JP2004048983A

JP2004048983A - モータ駆動装置、モータ駆動装置の制御方法、モータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体

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Publication number: JP2004048983A
Application number: JP2003107720A
Authority: JP
Inventors: Masaya Amano; 天野　正弥; Katashige Yamada; 山田　堅滋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-05-23
Filing date: 2003-04-11
Publication date: 2004-02-12
Anticipated expiration: 2023-04-11
Also published as: JP4048995B2

Abstract

【課題】蓄積された電力のチャージバックまたは放電を的確に行なうモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置１００の制御装置３０は、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐと電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であるとき、信号ＰＷＢ１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力してコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御する。また、制御装置３０は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上でないとき、信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１，Ｍ２に放電するようにインバータ１４，３１を制御する。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータを駆動するモータ駆動装置、モータ駆動装置の制御方法、およびモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、環境に配慮した自動車としてハイブリッド自動車（Ｈｙｂｒｉｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）および電気自動車（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部、実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。また、電気自動車は、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。
【０００４】
このようなハイブリッド自動車または電気自動車においては、直流電源からの直流電圧を昇圧コンバータによって昇圧し、その昇圧した直流電圧がモータを駆動するインバータに供給されることも検討されている。
【０００５】
すなわち、ハイブリッド自動車または電気自動車は、図３６に示すモータ駆動装置を搭載している。図３６を参照して、モータ駆動装置３００は、直流電源Ｂと、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１，Ｃ２と、双方向コンバータ３１０と、電圧センサー３２０と、インバータ３３０とを備える。
【０００６】
直流電源Ｂは、直流電圧を出力する。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置（図示せず）によってオンされると、直流電源Ｂからの直流電圧をコンデンサＣ１に供給する。コンデンサＣ１は、直流電源ＢからシステムリレーＳＲ１，ＳＲ２を介して供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を双方向コンバータ３１０へ供給する。
【０００７】
双方向コンバータ３１０は、リアクトル３１１と、ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３と、ダイオード３１４，３１５とを含む。リアクトル３１１の一方端は直流電源Ｂの電源ラインに接続され、他方端はＮＰＮトランジスタ３１２とＮＰＮトランジスタ３１３との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタ３１２のエミッタとＮＰＮトランジスタ３１３のコレクタとの間に接続される。ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタ３１２のコレクタは電源ラインに接続され、ＮＰＮトランジスタ３１３のエミッタはアースラインに接続される。また、各ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオード３１４，３１５がそれぞれ配置されている。
【０００８】
双方向コンバータ３１０は、制御装置（図示せず）によってＮＰＮトランジスタ３１２，３１３がオン／オフされ、コンデンサＣ１から供給された直流電圧を昇圧して出力電圧をコンデンサＣ２に供給する。また、双方向コンバータ３１０は、モータ駆動装置３００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、交流モータＭ１によって発電され、インバータ３３０によって変換された直流電圧を降圧して直流電源Ｂへ供給する。
【０００９】
コンデンサＣ２は、双方向コンバータ３１０から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３０へ供給する。電圧センサー３２０は、コンデンサＣ２の両端の電圧、すなわち、双方向コンバータ３１０の出力電圧Ｖｃｐを検出する。
【００１０】
インバータ３３０は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置（図示せず）からの制御に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動する。これにより、交流モータＭ１は、トルク指令値によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ３３０は、モータ駆動装置３００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、交流モータＭ１が発電した交流電圧を制御装置からの制御に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して双方向コンバータ３１０へ供給する。
【００１１】
また、モータ駆動装置３００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の走行が停止されると、モータ駆動装置３００の制御装置（図示せず）は、イグニッションキーがオフされたことを示す信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）から受ける。そして、制御装置は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂよりも高いとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂに供給するように双方向コンバータ３１０を制御する。
【００１２】
このように、ハイブリッド自動車または電気自動車の停止時に、モータ駆動装置のインバータの入力側に設けられたコンデンサに所定電圧以上の電力が蓄積されている場合、その蓄積された電力を直流電源へ供給する、いわゆる、チャージバックを行なう（特許第３０９７４８２号公報参照）。
【００１３】
【特許文献１】
特許第３０９７４８２号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のチャージバックの方法は、インバータの入力側に設けられたコンデンサの両端の電圧が直流電源の出力電圧よりも高ければ、コンデンサに蓄積された電力を直流電源に供給するため、コンデンサの両端の電圧が直流電源の出力電圧よりもわずかに高い場合にもコンデンサに蓄積された電力を直流電源にチャージバックしてしまう。つまり、有効利用可能な電力を直流電源にチャージバックできない場合にもコンデンサに蓄積された電力を直流電源にチャージバックする動作が行なわれるという問題がある。
【００１５】
そして、コンデンサに蓄積された電力が直流電源において有効に利用できない場合には、安全面からコンデンサに蓄積された電力を放電することが好ましい。
【００１６】
また、コンデンサに蓄積された電力を直流電源にチャージバックするには、双方向コンバータのＮＰＮトランジスタを駆動する必要があるが、この場合、ＮＰＮトランジスタを保護する観点から、ＮＰＮトランジスタにおける発熱を抑制し、かつ、ＮＰＮトランジスタに流れる電流が過電流にならないように制御する必要がある。
【００１７】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、蓄積された電力のチャージバックまたは放電を的確に行なうモータ駆動装置を提供することである。
【００１８】
また、この発明の別の目的は、コンバータを保護しながら蓄積された電力のチャージバックまたは放電を行なうモータ駆動装置を提供することである。
【００１９】
さらに、この発明の別の目的は、蓄積された電力のチャージバックまたは放電を的確に行なうモータ駆動装置の制御方法を提供することである。
【００２０】
さらに、この発明の別の目的は、コンバータを保護しながら蓄積された電力のチャージバックまたは放電を行なうモータ駆動装置の制御方法を提供することである。
【００２１】
さらに、この発明の別の目的は、蓄積された電力のチャージバックまたは放電を的確に行なうモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
【００２２】
さらに、この発明の別の目的は、コンバータを保護しながら蓄積された電力のチャージバックまたは放電を行なうモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
【００２３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
この発明によれば、モータ駆動装置は、コンデンサと、直流電源と、電圧変換器と、制御装置とを備える。コンデンサは、モータを駆動するインバータの入力側に接続される。直流電源は、直流電圧を出力する。電圧変換器は、直流電源とコンデンサとの間で電圧を変換し、その変換した電圧をコンデンサまたは直流電源に供給する。制御装置は、システムオフ信号に応じて、第１の条件が成立するときコンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御し、第２の条件が成立するときコンデンサに蓄積された電力が放電されるように電圧変換器を制御する。
【００２４】
好ましくは、第１の条件は、直流電源の残容量が所定量以下であり、かつ、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧との関係が第３の条件を満たすことである。また、第２の条件は、直流電源の残容量が所定量よりも大きいこと、またはコンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧との関係が第４の条件を満たすことである。
【００２５】
好ましくは、第３の条件は、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値以上であることである。また、第４の条件は、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値よりも小さいことである。
【００２６】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。そして、制御装置は、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧との関係が第３の条件を満たすとき、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差に応じてスイッチング素子のオンデューティーを決定し、その決定したオンデューティーを用いて上アームをスイッチング制御する。
【００２７】
好ましくは、制御装置は、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が基準値以下であるときオンデューティーを一定に保持して上アームをスイッチング制御し、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が基準値を超えるとオンデューティーを減少して上アームをスイッチング制御する。
【００２８】
好ましくは、制御装置は、スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で上アームをスイッチング制御し、スイッチング素子の温度が所定温度を超えると周波数を下げて上アームをスイッチング制御する。
【００２９】
好ましくは、制御装置は、スイッチング素子の温度が所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えると、スイッチング素子の温度に応じてスイッチングのオンデューティーを減少して上アームをスイッチング制御する。
【００３０】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。そして、制御装置は、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧との関係が第３の条件を満たすとき、スイッチング素子のオンデューティーを１００％に保持して上アームを制御する。
【００３１】
好ましくは、所定値は、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００３２】
好ましくは、所定値は、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００３３】
好ましくは、所定量は、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも大きい第２の値に設定される。
【００３４】
好ましくは、第１の条件は、直流電源の残容量が所定量以下であり、かつ、電圧変換器のオンデューティーが所定のデューティーよりも小さいことである。また、第２の条件は、直流電源の残容量が所定量よりも大きいこと、またはオンデューティーが所定のデューティー以上であることである。
【００３５】
好ましくは、第２の条件は、直流電源の残容量が所定量よりも大きいこと、またはオンデューティーが１００％であることである。
【００３６】
好ましくは、制御装置は、第１の条件が成立するとき、オンデューティーを増加させながらコンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御する。
【００３７】
好ましくは、制御装置は、電圧変換器の出力電圧の電圧指令値を低下させることによりオンデューティーを増加させる。
【００３８】
好ましくは、制御装置は、オンデューティーを所定の割合で増加させる。
好ましくは、所定のオンデューティーは、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００３９】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００４０】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも小さい第２の値に設定される。
【００４１】
また、この発明によれば、モータ駆動装置の制御方法は、モータを駆動するモータ駆動装置の制御方法であって、モータ駆動装置は、直流電圧を出力する直流電源と、モータを駆動するインバータの入力側に接続されるコンデンサと、直流電源とコンデンサとの間で電圧を変換する電圧変換器とを備え、制御方法は、モータ駆動装置のシステムをオフするためのシステムオフ信号を受ける第１のステップと、第１および第２の条件のうち、いずれの条件が成立するかを判定する第２のステップと、第１の条件が成立するとき、コンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御する第３のステップと、第２の条件が成立するとき、コンデンサに蓄積された電力が放電されるように電圧変換器を制御する第４のステップとを含む。
【００４２】
好ましくは、第２のステップは、直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧とを検出する第２のサブステップと、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差を検出する第３のサブステップと、検出された残容量が所定量以下であり、かつ、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値以上であるとき第１の条件が成立すると判定する第４のサブステップと、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはコンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値よりも小さいとき、第２の条件が成立すると判定する第５のサブステップとを含む。
【００４３】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。
【００４４】
制御方法の第３のステップは、電圧差に応じてスイッチング素子のオンデューティーを決定する第６のサブステップと、決定したオンデューティーを用いて上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む。
【００４５】
好ましくは、第６のサブステップは、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が基準値以下であるときオンデューティーを一定に保持するように決定するステップと、電圧差が基準値を超えるときオンデューティーをコンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差の増加に伴い減少するように決定するステップとを含む。
【００４６】
好ましくは、第７のサブステップは、スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で上アームをスイッチング制御するステップと、スイッチング素子の温度が所定温度を超えるとき、周波数を下げて上アームをスイッチング制御するステップとを含む。
【００４７】
好ましくは、第７のサブステップは、スイッチング素子の温度が所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えるとき、スイッチング素子の温度に応じてスイッチングのオンデューティーを減少して上アームをスイッチング制御するステップをさらに含む。
【００４８】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。
【００４９】
制御方法の第３のステップは、スイッチング素子のオンデューティーを１００％に決定する第６のサブステップと、決定したオンデューティーを用いて上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む。
【００５０】
好ましくは、所定値は、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００５１】
好ましくは、所定値は、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００５２】
好ましくは、所定量は、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも大きい第２の値に設定される。
【００５３】
好ましくは、第２のステップは、直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、電圧変換器のオンデューティーを検出する第２のサブステップと、検出された残容量が所定量以下であり、かつ、オンデューティーが所定のデューティーよりも小さいとき第１の条件が成立すると判定する第３のサブステップと、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはオンデューティーが所定のデューティー以上であるとき第２の条件が成立すると判定する第４のサブステップとを含む。
【００５４】
好ましくは、第３のステップは、オンデューティーを増加させながらコンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御する。
【００５５】
好ましくは、第３のステップは、コンデンサの両端の電圧を検出する第５のサブステップと、電圧変換器の電圧指令値を第５のサブステップで検出した両端の電圧よりも低下させ、その低下させた電圧指令値に基づいて電圧変換器を制御する第６のサブステップと、オンデューティーが所定のデューティーになるまで第５および第６のサブステップを繰返す第７のサブステップとを含む。
【００５６】
好ましくは、第３のステップは、システムオフ信号を受けたときの電圧変換器の電圧指令値の初期値を検出する第５のサブステップと、電圧指令値を初期値から最終値まで所定の割合で低下させながら電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む。そして、最終値は、オンデューティーが所定のオンデューティーになるときの電圧指令値である。
【００５７】
好ましくは、第３のステップは、システムオフ信号を受けたときの電圧変換器のオンデューティーの初期値を検出する第５のサブステップと、オンデューティーを初期値から所定のオンデューティーまで所定の割合で増加させ、電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む。
【００５８】
好ましくは、第４のサブステップは、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはオンデューティーが１００％であるとき第２の条件が成立すると判定する。
【００５９】
好ましくは、所定のオンデューティーは、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００６０】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００６１】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも小さい第２の値に設定される。
【００６２】
さらに、この発明によれば、モータを駆動するモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、直流電圧を出力する直流電源と、モータを駆動するインバータの入力側に接続されるコンデンサと、直流電源とコンデンサとの間で電圧を変換する電圧変換器とを備えるモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、モータ駆動装置のシステムをオフするためのシステムオフ信号を受ける第１のステップと、第１および第２の条件のうち、いずれの条件が成立するかを判定する第２のステップと、第１の条件が成立するとき、コンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御する第３のステップと、第２の条件が成立するとき、コンデンサに蓄積された電力が放電されるように電圧変換器を制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００６３】
好ましくは、第２のステップは、直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧とを検出する第２のサブステップと、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差を検出する第３のサブステップと、第３のサブステップで検出された残容量が所定量以下であり、かつ、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値以上であるとき、第１の条件が成立すると判定する第４のサブステップと、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはコンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が所定値よりも小さいとき、第２の条件が成立すると判定する第５のサブステップとを含む。
【００６４】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。プログラムの第３のステップは、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差に応じてスイッチング素子のオンデューティーを決定する第６のサブステップと、第６のサブステップで決定したオンデューティーを用いて上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む。
【００６５】
好ましくは、第６のサブステップは、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が基準値以下であるときオンデューティーを一定に保持するように決定するステップと、コンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差が基準値を超えるときオンデューティーをコンデンサの両端の電圧から直流電源の出力電圧を減算した電圧差の増加に伴い減少するように決定するステップとを含む。
【００６６】
好ましくは、第７のサブステップは、スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で上アームをスイッチング制御するステップと、スイッチング素子の温度が所定温度を超えるとき、周波数を下げて上アームをスイッチング制御するステップとを含む。
【００６７】
好ましくは、第７のサブステップは、スイッチング素子の温度が所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えるとき、スイッチング素子の温度に応じてスイッチングのオンデューティーを減少して上アームをスイッチング制御するステップをさらに含む。
【００６８】
好ましくは、電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含む。
【００６９】
プログラムの第３のステップは、スイッチング素子のオンデューティーを１００％に決定する第６のサブステップと、決定したオンデューティーを用いて上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む。
【００７０】
好ましくは、所定値は、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００７１】
好ましくは、所定値は、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００７２】
好ましくは、所定量は、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも大きい第２の値に設定される。
【００７３】
好ましくは、第２のステップは、直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、電圧変換器のオンデューティーを検出する第２のサブステップと、第２のサブステップで検出された残容量が所定量以下であり、かつ、オンデューティーが所定のデューティーよりも小さいとき第１の条件が成立すると判定する第３のサブステップと、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはオンデューティーが所定のデューティー以上であるとき第２の条件が成立すると判定する第４のサブステップとを含む。
【００７４】
好ましくは、第３のステップは、オンデューティーを増加させながらコンデンサに蓄積された電力が直流電源に供給されるように電圧変換器を制御する。
【００７５】
好ましくは、第３のステップは、コンデンサの両端の電圧を検出する第５のサブステップと、電圧変換器の電圧指令値を第５のサブステップで検出した両端の電圧よりも低下させ、その低下させた電圧指令値に基づいて電圧変換器を制御する第６のサブステップと、オンデューティーが所定のデューティーになるまで第５および第６のサブステップを繰返す第７のサブステップとを含む。
【００７６】
好ましくは、第３のステップは、システムオフ信号を受けたときの電圧変換器の電圧指令値の初期値を検出する第５のサブステップと、電圧指令値を初期値から最終値まで所定の割合で低下させながら電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む。そして、最終値は、オンデューティーが所定のオンデューティーになるときの電圧指令値である。
【００７７】
好ましくは、第３のステップは、システムオフ信号を受けたときの電圧変換器のオンデューティーの初期値を検出する第５のサブステップと、オンデューティーを初期値から所定のオンデューティーまで所定の割合で増加させ、電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む。
【００７８】
好ましくは、第４のサブステップは、直流電源の残容量が所定量よりも大きいとき、またはオンデューティーが１００％であるとき第２の条件が成立すると判定する。
【００７９】
好ましくは、所定のオンデューティーは、直流電源に充電可能な第１の電力量またはコンデンサから直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される。
【００８０】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量が第１の電力量よりも小さいとき第２の電力量に応じて決定され、第２の電力量が第１の電力量以上であるとき第１の電力量に応じて決定される。
【００８１】
好ましくは、所定のオンデューティーは、第２の電力量に応じて第１の値に設定され、第１の電力量に応じて第１の値よりも小さい第２の値に設定される。
【００８２】
この発明によれば、モータを駆動するインバータの入力側に接続されたコンデンサに蓄積された電力を直流電源にチャージバックすべきか、放電すべきかが第１および第２の条件によって判定され、その判定結果に応じて、コンデンサに蓄積された電力は、チャージバックまたは放電される。
【００８３】
したがって、この発明によれば、コンデンサに蓄積された電力のチャージバックまたは放電を的確に行なうことができる。
【００８４】
また、コンデンサに蓄積された電力のチャージバックまたは放電は、コンデンサの両端の電圧と直流電源の出力電圧との関係に応じて決定される。
【００８５】
したがって、この発明によれば、チャージバックまたは放電を正確に行なうことができる。
【００８６】
さらに、コンデンサに蓄積された電力のチャージバックまたは放電は、電圧変換器のオンデューティーに応じて決定される。
【００８７】
したがって、この発明によれば、コンデンサの両端の電圧を検出する電圧検出器がなくてもコンデンサに蓄積された電力をチャージバックまたは放電できる。
【００８８】
さらに、コンデンサに蓄積された電力がチャージバックまたは放電されるとき、電圧変換器における温度上昇が抑制され、電圧変換器に過電流が流れないように制御される。
【００８９】
したがって、この発明によれば、電圧変換器を保護しながらコンデンサに蓄積された電力をチャージバックまたは放電できる。
【００９０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００９１】
［実施の形態１］
図１を参照して、この発明の実施の形態１によるモータ駆動装置１００は、直流電源Ｂと、電圧センサー１０Ａ，１３と、温度センサー１０Ｂ，１１と、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１，Ｃ２と、昇圧コンバータ１２と、インバータ１４，３１と、電流センサー１８，２４，２８と、制御装置３０とを備える。
【００９２】
交流モータＭ１，Ｍ２は、ハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。あるいは、これらのモータはエンジンにて駆動される発電機の機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組み込まれるようにしてもよい。
【００９３】
昇圧コンバータ１２は、リアクトルＬ１と、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。リアクトルＬ１の一方端は直流電源Ｂの電源ラインに接続され、他方端はＮＰＮトランジスタＱ１とＮＰＮトランジスタＱ２との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタＱ１のエミッタとＮＰＮトランジスタＱ２のコレクタとの間に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタＱ１のコレクタは電源ラインに接続され、ＮＰＮトランジスタＱ２のエミッタはアースラインに接続される。また、各ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１，Ｄ２がそれぞれ配置されている。
【００９４】
インバータ１４は、Ｕ相アーム１５と、Ｖ相アーム１６と、Ｗ相アーム１７とから成る。Ｕ相アーム１５、Ｖ相アーム１６、およびＷ相アーム１７は、電源ラインとアースラインとの間に並列に設けられる。
【００９５】
Ｕ相アーム１５は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４から成り、Ｖ相アーム１６は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６から成り、Ｗ相アーム１７は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８から成る。また、各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続されている。
【００９６】
各相アームの中間点は、交流モータＭ１の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、交流モータＭ１は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。なお、モータとしては、３相の永久磁石モータの他には種々の公知なモータシステム、たとえば、直流モータ、交流インダクションモータなどを置換えてもよいことは言うまでもない。
【００９７】
インバータ３１は、インバータ１４と同じ構成からなる。そして、インバータ３１の各相アームの中間点は、交流モータＭ２の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、交流モータＭ２も、交流モータＭ１と同じように、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がインバータ３１のＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がインバータ３１のＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がインバータ３１のＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。
【００９８】
直流電源Ｂは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池から成る。電圧センサー１０Ａは、直流電源Ｂから出力される電圧Ｖｂを検出し、その検出した電圧Ｖｂを制御装置３０へ出力する。温度センサー１０Ｂは、直流電源Ｂの温度Ｔｂを検出し、その検出した温度Ｔｂを制御装置３０へ出力する。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からの信号ＳＥによりオン／オフされる。より具体的には、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からのＨ（論理ハイ）レベルの信号ＳＥによりオンされ、制御装置３０からのＬ（論理ロー）レベルの信号ＳＥによりオフされる。
【００９９】
コンデンサＣ１は、直流電源Ｂから供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０１００】
温度センサー１１は、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃを検出し、その検出した温度Ｔｃを制御装置３０へ出力する。
【０１０１】
昇圧コンバータ１２は、コンデンサＣ１から供給された直流電圧を昇圧してコンデンサＣ２へ供給する。より具体的には、昇圧コンバータ１２は、制御装置３０から信号ＰＷＵを受けると、信号ＰＷＵによってＮＰＮトランジスタＱ２がオンされた期間に応じて直流電圧を昇圧してコンデンサＣ２に供給する。この場合、ＮＰＮトランジスタＱ１は、信号ＰＷＵによってオフされている。
【０１０２】
また、昇圧コンバータ１２は、制御装置３０から信号ＰＷＤを受けると、コンデンサＣ２を介してインバータ１４（または３１）から供給された直流電圧を降圧して直流電源Ｂを充電する。
【０１０３】
コンデンサＣ２は、昇圧コンバータ１２からの直流電圧をノードＮ１，Ｎ２を介して受ける。そして、コンデンサＣ２は、受けた直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ１４（または３１）へ供給する。電圧センサー１３は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐ（すなわち、昇圧コンバータ１２の出力電圧＝インバータ１４，３１への入力電圧に相当する。以下同じ。）を検出し、その検出した電圧Ｖｃｐを制御装置３０へ出力する。
【０１０４】
インバータ１４は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置３０からの信号ＰＷＭＩ１に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動する。これにより、交流モータＭ１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ１４は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、交流モータＭ１が発電した交流電圧を制御装置３０からの信号ＰＷＭＣ１に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０１０５】
インバータ３１は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置３０からの信号ＰＷＭＩ２に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ２を駆動する。これにより、交流モータＭ２は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ３１は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、交流モータＭ２が発電した交流電圧を制御装置３０からの信号ＰＷＭＣ２に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０１０６】
なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。
【０１０７】
電流センサー１８は、直流電源Ｂを充放電するときの電流ＢＣＲＴを検出し、その検出した電流ＢＣＲＴを制御装置３０へ出力する。電流センサー２４は、交流モータＭ１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１を制御装置３０へ出力する。また、電流センサー２８は、交流モータＭ２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２を制御装置３０へ出力する。
【０１０８】
制御装置３０は、外部に設けられたＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を受け、電圧センサー１０Ａから電圧Ｖｂを受け、電圧センサー１３から出力電圧Ｖｃｐを受け、電流センサー２４からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、電流センサー２８からモータ電流ＭＣＲＴ２を受ける。そして、制御装置３０は、出力電圧Ｖｃｐ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、後述する方法によりインバータ１４が交流モータＭ１を駆動するときにインバータ１４のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１４へ出力する。
【０１０９】
また、制御装置３０は、出力電圧Ｖｃｐ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、後述する方法によりインバータ３１が交流モータＭ２を駆動するときにインバータ３１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２をインバータ３１へ出力する。
【０１１０】
さらに、制御装置３０は、インバータ１４（または３１）が交流モータＭ１（またはＭ２）を駆動するとき、電圧Ｖｂ、出力電圧Ｖｃｐ、トルク指令値ＴＲ１（またはＴＲ２）、およびモータ回転数ＭＲＮ１（またはＭＲＮ２）に基づいて、後述する方法により昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＵを生成し、その生成した信号ＰＷＵを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１１１】
さらに、制御装置３０は、ハイブリッド自動車または電気自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号を外部ＥＣＵから受けると、交流モータＭ１またはＭ２で発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１，２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＣ１をインバータ１４へ出力し、信号ＰＷＭＣ２をインバータ３１へ出力する。この場合、インバータ１４，３１のＮＰＮトランジスタＱ４，Ｑ６，Ｑ８は信号ＰＷＭＣ１，２によってスイッチング制御される。すなわち、交流モータＭ１，Ｍ２のＵ相で発電されるときＮＰＮトランジスタＱ６，Ｑ８がオンされ、Ｖ相で発電されるときＮＰＮトランジスタＱ４，Ｑ８がオンされ、Ｗ相で発電されるときＮＰＮトランジスタＱ４，Ｑ６がオンされる。これにより、インバータ１４は、交流モータＭ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２へ供給し、インバータ３１は、交流モータＭ２で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０１１２】
さらに、制御装置３０は、ハイブリッド自動車または電気自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号を外部ＥＣＵから受けると、インバータ１４または３１から供給された直流電圧を降圧するための信号ＰＷＤを生成し、その生成した信号ＰＷＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。これにより、交流モータＭ１またはＭ２が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されて直流電源Ｂに供給される。
【０１１３】
さらに、制御装置３０は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されると、イグニッションキーがオフされたことを示す信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受ける。そして、制御装置３０は、信号ＩＧＯＦＦを受けると、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐと電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂとに基づいて、電圧Ｖｃｐが電圧Ｖｂとの間で満たす関係を検出し、その検出した関係に応じて、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御し、またはコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するように昇圧コンバータ１２およびインバータ１４または３１を制御する。
【０１１４】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、制御装置３０は、昇圧コンバータ１２がコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを降圧して直流電源Ｂに供給するための信号ＰＷＢ１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する場合、制御装置３０は、インバータ１４または３１がコンデンサＣ２からノードＮ１，Ｎ２を介して受けた直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１またはＭ２に供給するための信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＤ１１，１２を、それぞれ、インバータ１４，３１へ出力する。
【０１１５】
コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する場合の実施の形態１における条件および詳細な動作については後述する。
【０１１６】
図２は、図１に示す制御装置３０の機能ブロック図である。図２を参照して、制御装置３０は、モータトルク制御手段３０１と、電圧変換制御手段３０２とを含む。モータトルク制御手段３０１は、トルク指令値ＴＲ１，２、直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂ、モータ電流ＭＣＲＴ１，２、モータ回転数ＭＲＮ１，２および昇圧コンバータ１２の出力電圧Ｖｃｐに基づいて、交流モータＭ１またはＭ２の駆動時、後述する方法により昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＵと、インバータ１４のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１と、インバータ３１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ２とを生成し、その生成した信号ＰＷＵを昇圧コンバータ１２へ出力し、信号ＰＷＭＩ１をインバータ１４へ出力し、信号ＰＷＭＩ２をインバータ３１へ出力する。
【０１１７】
電圧変換制御手段３０２は、回生制動時、ハイブリッド自動車または電気自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、交流モータＭ１，Ｍ２が発電した交流電圧を直流電圧に変換するための信号ＰＷＭＣ１，２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。
【０１１８】
また、電圧変換制御手段３０２は、回生制動時、信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、インバータ１４，３１から供給された直流電圧を降圧するための信号ＰＷＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。このように、昇圧コンバータ１２は、直流電圧を降圧するための信号ＰＷＤにより電圧を降下させることもできるので、双方向コンバータの機能を有するものである。
【０１１９】
さらに、電圧変換制御手段３０２は、イグニッションキーがオフされたことを示す信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けると、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴの積算値と温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂとに基づいて直流電源Ｂの残容量を求め、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐと電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂとに基づいて、電圧Ｖｃｐが電圧Ｖｂとの間で満たす関係を検出する。そして、電圧変換制御手段３０２は、検出した電圧Ｖｃｐと電圧Ｖｂとの関係と、直流電源Ｂの残容量とに基づいてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするか、交流モータＭ１またはＭ２に放電するかを判定する。そして、電圧変換制御手段３０２は、チャージバックさせると判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるための信号ＰＷＢ１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、電圧変換制御手段３０２は、放電させると判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。
【０１２０】
電圧変換制御手段３０２は、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックする場合、さらに、温度センサー１１からの温度Ｔｃに基づいて、ＮＰＮトランジスタＱ１における発熱を抑制し、かつ、ＮＰＮトランジスタＱ１に流れる電流が過電流にならないように昇圧コンバータ１２を駆動する。
【０１２１】
図３は、図２に示すモータトルク制御手段３０１の機能ブロック図である。図３を参照して、モータトルク制御手段３０１は、モータ制御用相電圧演算部４０と、インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２と、インバータ入力電圧指令演算部５０と、フィードバック電圧指令演算部５２と、デューティー比変換部５４とを含む。
【０１２２】
モータ制御用相電圧演算部４０は、昇圧コンバータ１２の出力電圧Ｖｃｐ、すなわち、インバータ１４，３１への入力電圧を電圧センサー１３から受け、交流モータＭ１，Ｍ２の各相に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１，２を電流センサー２４，２８から受け、トルク指令値ＴＲ１，２を外部ＥＣＵから受ける。そして、モータ制御用相電圧演算部４０は、これらの入力される信号に基づいて、交流モータＭ１，Ｍ２の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ供給する。インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４０から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ１４，３１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフする信号ＰＷＭＩ１，２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１，２をそれぞれインバータ１４，３１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８へ出力する。
【０１２３】
これにより、インバータ１４，３１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、スイッチング制御され、交流モータＭ１，Ｍ２が指令されたトルクを出力するように交流モータＭ１，Ｍ２の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ１，２に応じたモータトルクが出力される。
【０１２４】
一方、インバータ入力電圧指令演算部５０は、トルク指令値ＴＲ１，２およびモータ回転数ＭＲＮ１，２に基づいてインバータ入力電圧の最適値（目標値）、すなわち、電圧指令を演算し、その演算した電圧指令をフィードバック電圧指令演算部５２へ出力する。
【０１２５】
フィードバック電圧指令演算部５２は、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐと、インバータ入力電圧指令演算部５０からの電圧指令とに基づいて、フィードバック電圧指令を演算し、その演算したフィードバック電圧指令をデューティー比変換部５４へ出力する。
【０１２６】
デューティー比変換部５４は、電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂ（「バッテリ電圧」とも言う。）と、フィードバック電圧指令演算部５２からのフィードバック電圧指令とに基づいて、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐを、フィードバック電圧指令演算部５２からのフィードバック電圧指令に設定するためのデューティー比を演算し、その演算したデューティー比に基づいて昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＵを生成する。そして、デューティー比変換部５４は、生成した信号ＰＷＵを昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２へ出力する。
【０１２７】
なお、昇圧コンバータ１２の下側のＮＰＮトランジスタＱ２のオンデューティーを大きくすることによりリアクトルＬ１における電力蓄積が大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上側のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを大きくすることにより電源ラインの電圧が下がる。そこで、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のデューティー比を制御することで、電源ラインの電圧を直流電源Ｂの出力電圧以上の任意の電圧に制御可能である。
【０１２８】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態１における条件、およびコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるときの実施の形態１における条件について説明する。
【０１２９】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態１における条件は、
（１）イグニッションキーがオフされていること
（２）直流電源Ｂの残容量が所定量以下であること
（３）コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐと直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であること
の全ての条件が満たされることである。
【０１３０】
また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるときの実施の形態１における条件は、
（４）イグニッションキーがオフされていること
（５）コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐと直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値αよりも小さいこと
（６）システムリレーＳＲ１，ＳＲ２がオフされていること
の全ての条件が満たされることである。
【０１３１】
チャージバック、または放電の場合の１つの条件である「イグニッションキーがオフされていること」は、制御装置３０が外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けることによって満たされる。
【０１３２】
放電の場合の１つの条件である「システムリレーＳＲ１，ＳＲ２がオフされていること」は、制御装置３０がオフするための信号をシステムリレーＳＲ１，ＳＲ２へ出力することにより満たされる。
【０１３３】
チャージバックの場合の１つの条件である「直流電源Ｂの残容量が所定量以下であること」は、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴを積算した積算値と、温度センサー１０Ｂからの直流電源Ｂの温度Ｔｂとに基づいて直流電源Ｂの現在の容量ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ　Ｏｆ　Ｃｈａｒｇｅ）を求めることにより判定される。
【０１３４】
より具体的には、電圧変換制御手段３０２は、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴを積算し、その積算値に基づいて直流電源Ｂの現在の容量ＳＯＣを推定する。そして、電圧変換制御手段３０２は、積算した積算値を温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂによって補正することにより直流電源Ｂの残容量を検出し、残容量が所定量以下であるか否かを判定する。
【０１３５】
電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴを積算した積算値を温度により補正するのは次の理由による。直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂおよび容量ＳＯＣは、図４に示す関係を満たす。すなわち、出力電圧Ｖｂと容量ＳＯＣとの関係は、直流電源Ｂの温度Ｔｂによって曲線ｋ１〜ｋ３のように変化する。特に、容量ＳＯＣが満充電量の２０〜８０％になるときの電圧Ｖｂと容量ＳＯＣとの関係は直流電源Ｂの温度Ｔｂによって大きく変化する。したがって、電流ＢＣＲＴを積算した積算値は、電流ＢＣＲＴが直流電源Ｂから流れ出るときは直流電源Ｂから放電された容量を意味し、電流ＢＣＲＴが直流電源Ｂに供給されるときは直流電源Ｂが充電された容量を意味するので、積算値から推定した現在の容量ＳＯＣが満充電量の２０〜８０％の範囲に入るとき、その推定した現在の容量ＳＯＣが曲線ｋ１〜ｋ３のいずれの曲線にのるかを温度Ｔｂによって補正する必要があるからである。この場合、積算値から推定した現在の容量ＳＯＣを温度Ｔｂにより補正することは、積算値が直流電源Ｂに充放電された容量を意味するので、積算値を補正することに相当する。
【０１３６】
電圧変換制御手段３０２は、図４に示す電圧Ｖｂと容量ＳＯＣとの関係を示す曲線ｋ１〜ｋ３を保持しており、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴを積算し、その積算した積算値を温度Ｔｂによって補正して直流電源Ｂの残容量を求める。そして、電圧変換制御手段３０２は、その求めた残容量が所定量以下であるか否かを判定する。
【０１３７】
図５は、外部ＥＣＵからのイグニッション信号ＩＧ、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐおよび電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂのタイミングチャートである。図５を参照して、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックする場合の条件（３）、またはコンデンサＣ２に蓄積された電力を放電する場合の条件（５）の判定方法について説明する。イグニッション信号ＩＧがタイミングｔ１でＯＮからＯＦＦに切換わると（すなわち、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けると）、電圧変換制御手段３０２は、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂとの間で次式の関係を満たすか否かを判定する。
【０１３８】
【数１】

【０１３９】
すなわち、電圧変換制御手段３０２は、電圧Ｖｃｐと電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であるか否かを判定する。そして、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であるとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするための信号ＰＷＢ１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。すなわち、電圧変換制御手段３０２は、電圧Ｖｃｐがタイミングｔ１からタイミングｔ２までの間、信号ＰＷＢ１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。なお、この場合、電圧変換制御手段３０２は、インバータ１４，３１を停止させる。
【０１４０】
また、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値αよりも小さいとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するための信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。すなわち、電圧変換制御手段３０２は、タイミングｔ２からタイミングｔ３までの間、信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。なお、この場合、電圧変換制御手段３０２は、昇圧コンバータ１２を停止させる。
【０１４１】
ここで、所定値αは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を有効利用できない程度に決定される。また、所定値αは、電圧センサー１０Ａと電圧センサー１３との誤差に相当するように決定されてもよい。
【０１４２】
なお、電圧変換制御手段３０２は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂよりも所定値α以上であると判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックすることにしたのは、有効利用可能な電力だけを直流電源Ｂにチャージバックするためである。
【０１４３】
このように、電圧変換制御手段３０２は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂよりも所定値α以上であるとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし、電圧Ｖｃｐと出力電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値αよりも小さいとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する。
【０１４４】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１をオン／オフさせるが、ＮＰＮトランジスタＱ１をオン／オフさせる周波数、すなわち、キャリア周波数が高いときはＮＰＮトランジスタＱ１におけるスイッチング損失が大きく、かつ、発熱量も多いので、これを防止するため、電圧変換制御手段３０２は、ＮＰＮトランジスタＱ１におけるスイッチング制御のキャリア周波数を昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃに応じて変化させる。
【０１４５】
また、ＮＰＮトランジスタＱ１に流れる電流が過電流にならないように制御する必要もある。ＮＰＮトランジスタＱ１に流れる電流は、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが一定の場合、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐと直流電源Ｂの出力電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂに依存する。したがって、電圧変換制御手段３０２は、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするとき、図６に示すように電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂに応じてＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを制御する。
【０１４６】
図６において、横軸は、電圧Ｖｃｐと電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂを示し、縦軸はＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを示す。電圧変換制御手段３０２は、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下のときＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを一定に保持し、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１を超えるとＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂに応じて直線的に減少させる。これにより、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、ＮＰＮトランジスタＱ１に過電流が流れるのを防止できる。
【０１４７】
すなわち、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、電圧変換制御手段３０２は、
（ａ）昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下であり、かつ、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値Ｖ１以下であるとき、キャリア周波数およびオンデューティーを一定に保持してコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし（以下、「チャージバック１」と言う。）、
（ｂ）昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下であり、かつ、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値Ｖ１を超えると、キャリア周波数を一定に保持し、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂに応じて減少させてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし（以下、「チャージバック２」と言う。）、
（ｃ）昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ１よりも高くなると、オンデューティーを一定に保持し、キャリア周波数を減少させてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする（以下、「チャージバック３」と言う。）。
【０１４８】
このように、電圧変換制御手段３０２は、昇圧コンバータ１２を保護するために、ＮＰＮトランジスタＱ１をスイッチング制御するキャリア周波数およびオンデューティーを制御しながら、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする。
【０１４９】
図７〜図１１を参照して、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するときの詳細な動作について説明する。
【０１５０】
図７を参照して、一連の動作が開始されると、電圧変換制御手段３０２は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されているか否か、すなわち、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受信したか否かを判定し（ステップＳ１）、信号ＩＧＯＦＦを受信していないと判定したとき一連の動作が終了する（ステップＳ１３）。
【０１５１】
ステップＳ１において、電圧変換制御手段３０２は、信号ＩＧＯＦＦを受信したと判定したとき、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを電圧センサー１３から受け、直流電源Ｂからの出力電圧Ｖｂを電圧センサー１０Ａから受けて、電圧Ｖｃｐおよび出力電圧Ｖｂを検出する（ステップＳ２）。
【０１５２】
そして、電圧変換制御手段３０２は、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴおよび温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂに基づいて、上述した方法によって直流電源Ｂの残容量を検出し（ステップＳ３）、その検出した残容量が所定量以下か否かを判定する（ステップＳ４）。そして、電圧変換制御手段３０２は、残容量が所定量以下でないと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する（ステップＳ１２）。
【０１５３】
一方、ステップＳ４において、電圧変換制御手段３０２は、直流電源Ｂの残容量が所定量以下であると判定したとき、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐと電圧センサー１０Ａからの電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であるか否かを判定し（ステップＳ５）、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上でないとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する（ステップＳ１２）。
【０１５４】
ステップＳ５において、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であると判定したとき、温度センサー１１から温度Ｔｃを受け、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃを検出する（ステップＳ６）。そして、電圧変換制御手段３０２は、温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下であるか否かを判定し（ステップＳ７）、温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下でないとき、チャージバック３を実行する（ステップＳ１１）。
【０１５５】
一方、ステップＳ７において、電圧変換制御手段３０２は、温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下であると判定したとき、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下であるか否かを判定し（ステップＳ８）、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下でないときチャージバック２を実行する（ステップＳ１０）。
【０１５６】
一方、ステップＳ８において、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下であると判定したとき、チャージバック１を実行する（ステップＳ９）。
【０１５７】
図８を参照して、図７に示すフローチャートのチャージバック１（ステップＳ９）の詳細な動作について説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ８において、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下であると判定したとき、図１２に示すような、キャリア周波数およびオンデューティーを一定に保持して昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１を駆動するための信号ＰＷＢ１１を生成し、その生成した信号ＰＷＢ１１（信号ＰＷＢ１の一種）を昇圧コンバータ１２へ出力する（ステップＳ９１）。この場合、インバータ１４，３１は停止されている。そして、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ１１に応じて、コンデンサＣ２からの直流電圧を降圧し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂに供給する（ステップＳ９２）。その後、図７に示すフローチャートのステップＳ５へ戻り、ステップＳ５〜Ｓ１２が繰り返し実行される。
【０１５８】
図９を参照して、図７に示すフローチャートのチャージバック２（ステップＳ１０）の詳細な動作について説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ８において、電圧変換制御手段３０２は、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが基準値Ｖ１以下でないと判定したとき、図１２に示すような、キャリア周波数を一定に保持し、かつ、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂに応じてオンデューティーを減少させるための信号ＰＷＢ１２（信号ＰＷＢ１の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。そして、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ１２に応じて、ＮＰＮトランジスタＱ１に流れる電流が過電流にならないようにＮＰＮトランジスタＱ１を駆動してコンデンサＣ２からの直流電圧を降圧し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂに供給する（ステップＳ１０３）。その後、図７に示すフローチャートのステップＳ５へ戻り、ステップＳ５〜Ｓ１２が繰り返し実行される。
【０１５９】
図１０を参照して、図７に示すフローチャートのチャージバック３（ステップＳ１１）の詳細な動作について説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ７において、電圧変換制御手段３０２は、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ１以下でないと判定したとき、図１２に示すような、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを一定し、かつ、キャリア周波数を減少させるための信号ＰＷＢ１３（信号ＰＷＢ１の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する（ステップＳ１１１，Ｓ１１２）。そして、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ１３に応じて、キャリア周波数を減少してＮＰＮトランジスタＱ１をスイッチング制御し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂに供給する（ステップＳ１１３）。
【０１６０】
その後、電圧変換制御手段３０２は、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ２（＞Ｔ１）よりも高いか否かを判定し（ステップＳ１１４）、温度Ｔｃが所定値Ｔ２よりも高くないとき図７に示すフローチャートのステップＳ５へ戻り、ステップＳ５〜Ｓ１２が繰返し実行される。
【０１６１】
一方、ステップＳ１１４において、電圧変換制御手段３０２は、温度Ｔｃが所定値Ｔ２よりも高いと判定したとき、図１２に示すような、温度Ｔｃに応じてオンデューティーを減少させるための信号ＰＷＢ１４（信号ＰＷＢ１の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する（ステップＳ１１５）。そして、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１は、信号ＰＷＢ１４に応じて、スイッチング制御におけるオンデューティーを減少して駆動される。その後、ステップＳ１１３，Ｓ１１４が繰返し実行される。
【０１６２】
昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ２よりも高い場合に、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを温度に応じて減少させるのは、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃが所定値Ｔ１よりも高い場合に、まず、ＮＰＮトランジスタＱ１のキャリア周波数を減少させており（ステップＳ１１２）、キャリア周波数の減少だけでは、昇圧コンバータ１２における温度上昇を防止できないのでＮＰＮトランジスタＱ１の負荷を低減させ、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃがさらに上昇するのを防止するためである。
【０１６３】
図１１を参照して、図７に示すフローチャートのディスチャージ（ステップＳ１２）の詳細な動作について説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ４において直流電源Ｂの残容量が所定量以下でないと判定されたとき、またはステップＳ５において電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上でないと判定されたとき、電圧変換制御手段３０２は、昇圧コンバータ１２を停止させ（ステップＳ１２１）、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１および／またはＭ２に放電させるためにインバータ１４および／または３１を駆動するための信号ＰＷＭＤ１１および／またはＰＷＭＤ１２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＤ１１および／またはＰＷＭＤ１２を出力してインバータ１４および／または３１を駆動する（ステップＳ１２２）。インバータ１４は、信号ＰＷＭＤ１１に応じて、コンデンサＣ２からの直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動し、インバータ３１は、信号ＰＷＭＤ１２に応じて、コンデンサＣ２からの直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ２を駆動する。これにより、コンデンサＣ２に蓄積された電力は、交流モータＭ１および／または交流モータＭ２に放電される（ステップＳ１２３）。その後、図７に示すフローチャートのステップＳ１３へ移行し、一連の動作が終了する。
【０１６４】
上述したように、図７に示すフローチャートのステップＳ１において、信号ＩＧＯＦＦを受信したと判定することは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするときの条件（１）またはコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１（またはＭ２）に放電するときの条件（４）を確認することに相当する。また、ステップＳ４において、直流電源Ｂの残容量が所定量以下であると判定することは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするときの条件（２）を確認することに相当する。さらに、ステップＳ７において、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上であると判定することは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするときの条件（３）を確認することに相当する。さらに、ステップＳ７において、電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値α以上でないと判定することは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１（またはＭ２）に放電するときの条件（５）を確認することに相当する。
【０１６５】
再び、図１を参照して、モータ駆動装置１００における全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、制御装置３０は、Ｈレベルの信号ＳＥを生成してシステムリレーＳＲ１，２へ出力し、システムリレーＳＲ１，２がオンされる。直流電源Ｂは直流電圧をシステムリレーＳＲ１，ＳＲ２を介して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１６６】
電圧センサー１０Ａは、直流電源Ｂから出力される電圧Ｖｂを検出し、その検出した電圧Ｖｂを制御装置３０へ出力する。また、電圧センサー１３は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを検出し、その検出した電圧Ｖｃｐを制御装置３０へ出力する。さらに、電流センサー１８は、直流電源Ｂから流出または流入する電流ＢＣＲＴを検出して制御装置３０へ出力し、温度センサー１０Ｂは直流電源Ｂの温度Ｔｂを検出して制御装置３０へ出力し、温度センサー１１は昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃを検出して制御装置３０へ出力する。さらに、電流センサー２４は、交流モータＭ１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出して制御装置３０へ出力し、電流センサー２８は、交流モータＭ２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出して制御装置３０へ出力する。そして、制御装置３０は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１，２、およびモータ回転数ＭＲＮ１，２を受ける。
【０１６７】
そうすると、制御装置３０は、電圧Ｖｃｐ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１をインバータ１４へ出力する。また、制御装置３０は、電圧Ｖｃｐ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２をインバータ３１へ出力する。さらに、制御装置３０は、インバータ１４（または３１）が交流モータＭ１（またはＭ２）を駆動するとき、電圧Ｖｃｐ，Ｖｂ、トルク指令値ＴＲ１（またはＴＲ２）、およびモータ回転数ＭＲＮ１（またはＭＲＮ２）に基づいて、上述した方法により昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＵを生成し、その生成した信号ＰＷＵを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１６８】
そうすると、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＵに応じて、直流電源Ｂからの直流電圧を昇圧し、その昇圧した直流電圧をノードＮ１，Ｎ２を介してコンデンサＣ２に供給する。そして、インバータ１４は、コンデンサＣ２によって平滑化された直流電圧を制御装置３０からの信号ＰＷＭＩ１によって交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動する。また、インバータ３１は、コンデンサＣ２によって平滑化された直流電圧を制御装置３０からの信号ＰＷＭＩ２によって交流電圧に変換して交流モータＭ２を駆動する。これによって、交流モータＭ１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生し、交流モータＭ２は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生する。
【０１６９】
また、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、制御装置３０は、外部ＥＣＵから信号ＲＧＥを受け、その受けた信号ＲＧＥに応じて、信号ＰＷＭＣ１，２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力し、信号ＰＷＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１７０】
そうすると、インバータ１４は、交流モータＭ１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。また、インバータ３１は、交流モータＭ２が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。そして、昇圧コンバータ１２は、コンデンサＣ２からの直流電圧をノードＮ１，Ｎ２を介して受け、その受けた直流電圧を信号ＰＷＤによって降圧し、その降圧した直流電圧を直流電源Ｂに供給する。これにより、交流モータＭ１またはＭ２によって発電された電力が直流電源Ｂに充電される。
【０１７１】
さらに、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されたとき、制御装置３０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受け、その受けた信号ＩＧＯＦＦに応じて、上述した方法によって、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックすべきか、交流モータＭ１またはＭ２に放電すべきかを判定する。
【０１７２】
そして、制御装置３０は、直流電源Ｂにチャージバックすべきと判定した場合、インバータ１４，３１を停止するとともに、信号ＰＷＢ１（信号ＰＷＢ１１〜ＰＷＢ１４から成る）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力し、上述したチャージバック１〜３によってコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする。
【０１７３】
また、制御装置３０は、交流モータＭ１またはＭ２に放電すべきと判定した場合、昇圧コンバータ１２を停止するとともに、信号ＰＷＭＤ１１，１２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する。
【０１７４】
この発明においては、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバック、または交流モータＭ１，Ｍ２に放電する制御は、実際にはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）によって実行され、ＣＰＵは、図７〜図１１に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）から読出し、その読出したプログラムを実行して図７〜図１１に示すフローチャートに従ってコンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックまたは交流モータＭ１，Ｍ２への放電を制御する。したがって、ＲＯＭは、図７〜図１１に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０１７５】
上記においては、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする場合、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１をオン／オフしてチャージバックすると説明したが、この発明においては、これに限らず、ＮＰＮトランジスタＱ１をオンしたまま、すなわち、オンデューティーを１００％に保持してコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックしてもよい。この場合、図７に示すステップＳ５において”Ｙｅｓ”と判定された後、ステップＳ６〜Ｓ１１に代えて、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを１００％に保持してコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするステップが実行される。
【０１７６】
［実施の形態２］
図１３を参照して、実施の形態２によるモータ駆動装置１００Ａは、モータ駆動装置１００の温度センサー１１を削除し、制御装置３０を制御装置３０Ａに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０１７７】
制御装置３０Ａは、モータ駆動装置１００Ａが搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されると、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受ける。そして、制御装置３０Ａは、信号ＩＧＯＦＦを受けると、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーが１００％よりも小さいとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御する。また、制御装置３０Ａは、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％に達していると判定すると、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにインバータ１４または３１を制御する。
【０１７８】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックする場合、制御装置３０Ａは、昇圧コンバータ１２がコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを降圧して直流電源Ｂに供給するための信号ＰＷＢ２を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する場合、制御装置３０Ａは、インバータ１４または３１がノードＮ１，Ｎ２を介して受けた直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１またはＭ２に供給するための信号ＰＷＭＤ２１，２２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＤ２１，２２を、それぞれ、インバータ１４，３１へ出力する。
【０１７９】
コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する場合の実施の形態２における条件および詳細な動作については後述する。
【０１８０】
制御装置３０Ａは、その他、制御装置３０と同じ機能を有する。
図１４は、図１３に示す制御装置３０Ａの機能ブロック図である。図１４を参照して、制御装置３０Ａは、制御装置３０の電圧変換制御手段３０２を電圧変換制御手段３０２Ａに代えたものであり、その他は、制御装置３０と同じである。
【０１８１】
電圧変換制御手段３０２Ａは、イグニッションキーがオフされたことを示す信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けると、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴの積算値と温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂとに基づいて直流電源Ｂの残容量を求める。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けたときに電圧センサー１３から受けた電圧Ｖｃｐを電圧指令値としたＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を検出する。
【０１８２】
そうすると、電圧変換制御手段３０２Ａは、直流電源Ｂの残容量とオンデューティーＤＲＯＮ１とに基づいて、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックすべきか、交流モータＭ１またはＭ２に放電すべきかを判定する。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、チャージバックすべきと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるための信号ＰＷＢ２を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、電圧変換制御手段３０２Ａは、放電すべきと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための信号ＰＷＭＤ２１，２２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。
【０１８３】
電圧変換制御手段３０２Ａは、その他、温度Ｔｃに基づいてＮＰＮトランジスタＱ１における発熱を抑制する機能を除いて電圧変換制御手段３０２と同じ機能を果たす。
【０１８４】
図１５は、電圧変換制御手段３０２Ａの機能のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるための信号ＰＷＢ２を生成する機能を示す機能ブロック図である。図１５を参照して、電圧変換制御手段３０２Ａは、電圧指令値設定部６０と、デューティー比変換部６２と、判定部６４と、残容量検出部６６とを含む。
【０１８５】
電圧指令値設定部６０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、信号ＩＧＯＦＦを受けたときの電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐを電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｉｎｔとしてデューティー比変換部６２へ出力する。また、電圧指令値設定部６０は、コンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックを指示する信号ＣＨＧＢを判定部６４から受ける毎に、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐよりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗを設定し、その設定した電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗをデューティー比変換部６２へ出力する。さらに、電圧指令値設定部６０は、コンデンサＣ２に蓄積された電力の交流モータＭ１またはＭ２への放電を指示する信号ＣＨＧＤを判定部６４から受けると、０Ｖからなる電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿０を設定し、その設定した電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿０をデューティー比変換部６２へ出力する。
【０１８６】
デューティー比変換部６２は、電圧指令値設定部６０から電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ（Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｉｎｔ、Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗおよびＶｄｃ＿ｃｏｍ＿０からなる。）を受けると、バッテリ電圧Ｖｂと電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍとに基づいて、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐを電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍに設定するためのデューティー比ＤＲ１を演算し、その演算したデューティー比ＤＲ１に基づいて昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＢ２を生成する。また、デューティー比変換部６２は、演算したデューティー比ＤＲ１からＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を検出する。そして、デューティー比変換部６０は、生成した信号ＰＷＢ２を昇圧コンバータ１２へ出力し、検出したオンデューティーＤＲＯＮ１を判定部６４へ出力する。
【０１８７】
判定部６４は、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けると、残容量検出部６６からの残容量ＶＬＭが所定量以下か否かを判定する。そして、判定部６４は、残容量ＶＬＭが所定量よりも大きいと判定したときコンデンサＣ２に蓄積された電力の交流モータＭ１またはＭ２への放電を指示するための信号ＣＨＧＤを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。また、判定部６４は、残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定したとき、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さいか否かをさらに判定する。
【０１８８】
判定部６４は、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さいと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックを指示するための信号ＣＨＧＢを生成して電圧指令値設定部６０へ出力し、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さくないと判定したとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達したとき、信号ＣＨＧＤを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。
【０１８９】
残容量検出部６６は、電流センサー１８から電流ＢＣＲＴを受け、その受けた電流ＢＣＲＴの積算値を演算する。そして、残容量検出部６６は、演算した積算値を温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂを用いて実施の形態１において説明した方法によって補正して直流電源Ｂの残容量ＶＬＭを検出し、その検出した残容量ＶＬＭを判定部６４へ出力する。
【０１９０】
図１６を参照して、信号ＰＷＢ２を生成するときの電圧指令値設定部６０、デューティー比変換部６２、判定部６４および残容量検出部６６の動作について説明する。電圧指令値設定部６０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、信号ＩＧＯＦＦを受けたときに電圧センサー１３から受けた電圧Ｖｃｐ１（電圧Ｖｃｐの一種）を電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｉｎｔとしてデューティー比変換部６２へ出力する。
【０１９１】
デューティー比変換部６２は、電圧Ｖｃｐ１、バッテリ電圧Ｖｂおよび電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｉｎｔ（＝Ｖｃｐ１）に基づいて上述した方法によりデューティー比ＤＲ１１（デューティー比ＤＲ１の一種）を演算し、その演算したデューティー比ＤＲ１１に基づいて信号ＰＷＢ２１（信号ＰＷＢ２の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、デューティー比変換部６２は、演算したデューティー比ＤＲ１１からＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１１（オンデューティーＤＲＯＮ１の一種）を検出して判定部６４へ出力する。
【０１９２】
なお、信号ＰＷＢ２１は、信号ＩＧＯＦＦが電圧変換制御手段３０２Ａに入力される前のデューティー比と同じデューティー比ＤＲ１１に基づいて生成されるので、昇圧コンバータ１２は、信号ＩＧＯＦＦが電圧変換制御手段３０２Ａに入力される前の動作を継続している。
【０１９３】
残容量検出部６６は、電流ＢＣＲＴおよび温度Ｔｂに基づいて、上述した方法によって直流電源Ｂの残容量ＶＬＭを検出し、その検出した残容量ＶＬＭを判定部６４へ出力する。
【０１９４】
そうすると、判定部６４は、残容量検出部６６から受けた残容量ＶＬＭが所定量以下であるか否かを判定し、残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定したとき、デューティー比変換部６２から受けたオンデューティーＤＲＯＮ１１が１００％よりも小さいか否かを判定する。そして、判定部６４は、オンデューティーＤＲＯＮ１１が１００％よりも小さいと判定したとき信号ＣＨＧＢを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。
【０１９５】
電圧指令値設定部６０は、判定部６４から信号ＣＨＧＢを受けると、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐ２（電圧Ｖｃｐの一種）よりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ１（電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗの一種）を設定してデューティー比変換部６２へ出力する。
【０１９６】
デューティー比変換部６２は、電圧Ｖｃｐ２、バッテリ電圧Ｖｂおよび電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ１に基づいて上述した方法によりデューティー比ＤＲ１２（デューティー比ＤＲ１の一種）を演算し、その演算したデューティー比ＤＲ１２に基づいて信号ＰＷＢ２２（信号ＰＷＢ２の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、デューティー比変換部６２は、演算したデューティー比ＤＲ１２からＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１２（オンデューティーＤＲＯＮ１の一種）を検出して判定部６４へ出力する。
【０１９７】
判定部６４は、デューティー比変換部６２から受けたオンデューティーＤＲＯＮ１２が１００％よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ１２が１００％よりも小さいと判定したとき（通常、オンデューティーＤＲＯＮ１２は１００％よりも小さいと判定される）、信号ＣＨＧＢを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。
【０１９８】
電圧指令値設定部６０は、判定部６４から信号ＣＨＧＢを受けると、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐ３（電圧Ｖｃｐの一種）よりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ２（電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗの一種）を設定してデューティー比変換部６２へ出力する。
【０１９９】
デューティー比変換部６２は、電圧Ｖｃｐ３、バッテリ電圧Ｖｂおよび電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ２に基づいて上述した方法によりデューティー比ＤＲ１３（デューティー比ＤＲ１の一種）を演算し、その演算したデューティー比ＤＲ１３に基づいて信号ＰＷＢ２３（信号ＰＷＢ２の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、デューティー比変換部６２は、演算したデューティー比ＤＲ１３からＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１３（オンデューティーＤＲＯＮ１の一種）を検出して判定部６４へ出力する。
【０２００】
判定部６４は、デューティー比変換部６２から受けたオンデューティーＤＲＯＮ１３が１００％よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ１３が１００％よりも小さいと判定したとき（通常、オンデューティーＤＲＯＮ１３は１００％よりも小さいと判定される）、信号ＣＨＧＢを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。
【０２０１】
その後、電圧指令値設定部６０、デューティー比変換部６２および判定部６４は、上述した動作を繰返し、信号ＰＷＢ２ｎ−１（オンデューティーＤＲＯＮ１ｎ−１を有する）が生成され、最終的に信号ＰＷＢ２ｎ（オンデューティーＤＲＯＮ１ｎ＝１００％を有する）が生成される。
【０２０２】
そして、判定部６４は、デューティー変換部６２から受けたオンデューティーＤＲＯＮ１ｎが１００％よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ１ｎが１００％に達したと判定する。そうすると、判定部６４は、信号ＣＨＧＤを生成して電圧指令値設定部６０へ出力する。
【０２０３】
電圧指令値設定部６０は、判定部６４から信号ＣＨＧＤを受けると、０Ｖからなる電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿０を設定してデューティー比変換部６２へ出力する。デューティー比変換部６２は、電圧指令値設定部６０から受けた電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿０に基づいて、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２を停止させるための信号ＰＷＢ＿ｓｔｐ（信号ＰＷＢ２の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。これにより、信号ＰＷＢ２を生成する動作が終了する。
【０２０４】
このように、電圧変換制御手段３０２Ａは、電圧センサー１３から受けた電圧Ｖｃｐよりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍを順次設定することによりＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を増加して信号ＰＷＢ２を生成する。つまり、電圧変換制御手段３０２Ａは、図１７に示すように、電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍを順次低下させることによりＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を増加して信号ＰＷＢ２を生成する。
【０２０５】
したがって、実施の形態２においては、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１と電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍとの関係が図１７に示す曲線ｋ４になるように、電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍによってＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を増加してコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックすることを特徴とする。
【０２０６】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態２における条件、およびコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるときの実施の形態２における条件について説明する。
【０２０７】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態２における条件は、
（１）イグニッションキーがオフされていること、
（２）直流電源Ｂの残容量が所定量以下であること
（７）昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％よりも小さいこと
の全ての条件が満たされることである。
【０２０８】
また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための実施の形態２における条件は、
（４）イグニッションキーがオフされていること
（６）システムリレーＳＲ１，ＳＲ２がオフされていること
（８）昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％に達していること
の全ての条件が満たされることである。
【０２０９】
条件（１）、（２）、（４）および（６）については実施の形態１において説明したとおりである。
【０２１０】
チャージバックの場合の１つの条件である「昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％よりも小さいこと」は、デューティー比変換部６２により検出されたオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さいと判定部６４が判定することにより満たされる。
【０２１１】
また、放電の場合の１つの条件である「昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％に達していること」は、デューティー比変換部６２により検出されたオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達したと判定部６４が判定することにより満たされる。
【０２１２】
図１８を参照して、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するときの実施の形態２における動作について説明する。
【０２１３】
図１８を参照して、一連の動作が開始されると、電圧変換制御手段３０２Ａは、モータ駆動装置１００Ａが搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されているか否か、すなわち、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受信したか否かを判定し（ステップＳ２１）、信号ＩＧＯＦＦを受信していないと判定したとき一連の動作は終了する（ステップＳ２９）。
【０２１４】
ステップＳ２１において、電圧変換制御手段３０２Ａは、信号ＩＧＯＦＦを受信したと判定したとき、電流センサー１８から電流ＢＣＲＴを受け、その受けた電流ＢＣＲＴの積算値を演算する。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、演算した積算値を温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂによって補正し、直流電源Ｂの残容量ＶＬＭを検出する（ステップＳ２２）。
【０２１５】
そうすると、電圧変換制御手段３０２Ａは、残容量ＶＬＭが所定量以下であるか否かを判定し（ステップＳ２３）、残容量ＶＬＭが所定量よりも大きいと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる（ステップＳ２８）。
【０２１６】
一方、電圧変換制御手段３０２Ａは、ステップＳ２３において残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定したとき、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さいか否かをさらに判定する（ステップＳ２４）。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さくないと判定したとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達したと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる（ステップＳ２８）。
【０２１７】
一方、電圧変換制御手段３０２Ａは、ステップＳ２４においてオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％よりも小さいと判定したとき、上述したチャージバックの条件（１）、（２）および（７）の全てが満たされたものと判定する。
【０２１８】
そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、電圧センサー１３から電圧Ｖｃｐ１を受け、電圧Ｖｃｐ１を検出する（ステップＳ２５）。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、検出した電圧Ｖｃｐ１よりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ１を設定し（ステップＳ２６）、その設定した電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ１に基づいて信号ＰＷＢ２１を生成して昇圧コンバータ１２を制御し（ステップＳ２７）、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１１を検出する。これにより、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ２１に基づいてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする。
【０２１９】
その後、一連の動作はステップＳ２４へ戻り、電圧変換制御手段３０２Ａは、ステップＳ２７において検出したオンデューティーＤＲＯＮ１１が１００％よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４）。上述したように、オンデューティーＤＲＯＮ１１は１００％よりも小さいので、電圧変換制御手段３０２Ａは、電圧センサー１３から電圧Ｖｃｐ２を受け、電圧Ｖｃｐ２を検出する（ステップＳ２５）。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、検出した電圧Ｖｃｐ２よりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ２を設定し（ステップＳ２６）、その設定した電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗ２に基づいて信号ＰＷＢ２２を生成して昇圧コンバータ１２を制御し（ステップＳ２７）、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１２を検出する。これにより、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ２２に基づいてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする。
【０２２０】
その後、ステップＳ２７において検出されたオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するまでステップＳ２４〜Ｓ２７が繰返し実行され、コンデンサＣ２に蓄積された電力が直流電源Ｂにチャージバックされる。
【０２２１】
そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、ステップＳ２４において、オンデューティーが１００％に達したと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる（ステップＳ２８）。これにより一連の動作が終了する（ステップＳ２９）。
【０２２２】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるステップＳ２８の詳細な動作は、図７に示すステップＳ１２の動作、すなわち、図１１に示すステップＳ１２１〜Ｓ１２３の動作と同じである。そして、電圧変換制御手段３０２Ａは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるとき信号ＰＷＭＤ２１またはＰＷＭＤ２２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０２２３】
このように、信号ＩＧＯＦＦが外部ＥＣＵから電圧変換制御手段３０２Ａに入力されると、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力が直流電源Ｂにチャージバックされ、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するとコンデンサＣ２に蓄積された電力が交流モータＭ１またはＭ２に放電される。
【０２２４】
そして、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせる場合、ステップＳ２４において”Ｙｅｓ”と判定される毎に、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐを基準にして電圧Ｖｃｐよりも低い電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗが設定され、その設定された電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍ＿ｌｗによってオンデューティーＤＲＯＮ１を増加して信号ＰＷＢ２１，ＰＷＢ２２，・・・，ＰＷＢ２ｎが生成される。
【０２２５】
ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせることにより、コンデンサＣ２に蓄積された電力を、最も多く直流電源Ｂにチャージバックできるとともに、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐがバッテリ電圧Ｖｂに等しくなってからコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電できる。その結果、放電する電力を最小限に抑制できる。
【０２２６】
モータ駆動装置１００Ａの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する動作を図１８に示すフローチャートに従って行なわれる動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の動作と同じである。
【０２２７】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバック、または交流モータＭ１，Ｍ２に放電する制御は、実際にはＣＰＵによって行なわれ、ＣＰＵは、図１８に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭから読出し、その読出したプログラムを実行して図１８に示すフローチャートに従ってコンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックまたは交流モータＭ１，Ｍ２への放電を制御する。したがって、ＲＯＭは、図１８に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０２２８】
また、上記においては、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし、オンデューティーＤＲＯＮ１が１００％に達するとコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電すると説明したが、この発明は、これに限らず、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１が所定のオンデューティーに達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし、オンデューティーＤＲＯＮ１が所定のオンデューティーに達するとコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにしてもよい。
【０２２９】
その他は、実施の形態１と同じである。
［実施の形態３］
図１９を参照して、実施の形態３によるモータ駆動装置１００Ｂは、モータ駆動装置１００Ａの制御装置３０Ａを制御装置３０Ｂに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ａと同じである。
【０２３０】
制御装置３０Ｂは、モータ駆動装置１００Ｂが搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されると、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受ける。そして、制御装置３０Ｂは、信号ＩＧＯＦＦを受けると、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーが１００％よりも小さいとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御する。また、制御装置３０Ｂは、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーが１００％に達していると判定すると、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにインバータ１４または３１を制御する。
【０２３１】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックする場合、制御装置３０Ｂは、昇圧コンバータ１２がコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを降圧して直流電源Ｂに供給するための信号ＰＷＢ３を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する場合、制御装置３０Ｂは、インバータ１４または３１がノードＮ１，Ｎ２を介して受けた直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１またはＭ２に供給するための信号ＰＷＭＤ３１，３２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＤ３１，３２を、それぞれ、インバータ１４，３１へ出力する。
【０２３２】
制御装置３０Ａは、昇圧コンバータ１２の電圧指令値Ｖｄｃ＿ｃｏｍによってＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ１を変化させて信号ＰＷＢ２を生成したが、制御装置３０Ｂは、ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２を所定量づつ増加させて信号ＰＷＢ３を生成する。より具体的には、制御装置３０Ｂは、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受ける前のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２０（オンデューティーＤＲＯＮ２の一種）を記憶しておき、信号ＩＧＯＦＦを受けるとオンデューティーＤＲＯＮ２０を初期値としてオンデューティーＤＲＯＮ２を所定量づつ増加させて信号ＰＷＢ３を生成する。
【０２３３】
制御装置３０Ｂは、その他、制御装置３０，３０Ａと同じ機能を有する。
コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックする場合の実施の形態３における条件は、上述した条件（１）、（２）および（７）であり、コンデンサＣ２に蓄積された電力を放電する場合の実施の形態３における条件は、上述した条件（４）、（６）および（８）である。
【０２３４】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する場合の詳細な動作については後述する。
【０２３５】
図２０は、図１９に示す制御装置３０Ｂの機能ブロック図である。図２０を参照して、制御装置３０Ｂは、制御装置３０Ａの電圧変換制御手段３０２Ａを電圧変換制御手段３０２Ｂに代えたものであり、その他は、制御装置３０Ａと同じである。
【０２３６】
なお、実施の形態３においては、モータトルク制御手段３０１のデューティー比変換部５４は、フィードバック電圧指令に基づいて演算したデューティー比ＤＲ２を電圧変換制御手段３０２Ｂへ出力する。
【０２３７】
電圧変換制御手段３０２Ｂは、信号ＲＧＥおよび信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受け、バッテリ電圧Ｖｂを電圧センサー１０Ａから受け、温度Ｔｂを温度センサー１０Ｂから受け、電流ＢＣＲＴを電流センサー１８から受け、デューティー比ＤＲ２をモータトルク制御手段３０１から受ける。
【０２３８】
電圧変換制御手段３０２Ｂは、モータトルク制御手段３０１から受けたデューティー比ＤＲ２に基づいてＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２を検出し、その検出したオンデューティーＤＲＯＮ２を記憶する。また、電圧変換制御手段３０２Ｂは、イグニッションキーがオフされたことを示す信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けると、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴの積算値と温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂとに基づいて直流電源Ｂの残容量を求める。
【０２３９】
そうすると、電圧変換制御手段３０２Ｂは、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受ける前のオンデューティーＤＲＯＮ２０と残容量とに基づいて、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックすべきか、交流モータＭ１またはＭ２に放電すべきかを判定する。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、チャージバックすべきと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるための信号ＰＷＢ３を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、電圧変換制御手段３０２Ｂは、放電すべきと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための信号ＰＷＭＤ３１，３２を生成してそれぞれインバータ１４，３１へ出力する。
【０２４０】
電圧変換制御手段３０２Ｂは、その他、電圧変換制御手段３０２と同じように信号ＰＷＤおよび信号ＰＷＭＣ１，２を生成する。
【０２４１】
図２１は、電圧変換制御手段３０２Ｂの機能のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるための信号ＰＷＢ３を生成する機能を示す機能ブロック図である。
【０２４２】
図２１を参照して、電圧変換制御手段３０２Ｂは、残容量検出部６６と、オンデューティー設定部７０と、記憶部７２と、判定部７４と、デューティー比変換部７６とを含む。残容量検出部６６については上述したとおりである。
【０２４３】
オンデューティー設定部７０は、モータトルク制御手段３０１から受けたデューティー比ＤＲ２に基づいてＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２を検出し、その検出したオンデューティーＤＲＯＮ２を記憶部７２に記憶する。
【０２４４】
また、オンデューティー設定部７０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、信号ＩＧＯＦＦを受ける前のオンデューティーＤＲＯＮ２０を記憶部７２から読出し、その読出したオンデューティーＤＲＯＮ２０を判定部７４に与える。
【０２４５】
さらに、オンデューティー設定部７０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けた後、コンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックを指示するための信号ＣＨＧＢを判定部７４から受ける毎に、所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２をデューティー比変換部７６へ出力する。
【０２４６】
より具体的には、オンデューティー設定部７０は、信号ＩＧＯＦＦを外部ＥＣＵから受けた後、判定部７４から信号ＣＨＧＢを最初に受けたときオンデューティーＤＲＯＮ２０を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２１（オンデューティーＤＲＯＮ２の一種）を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２１をデューティー比変換部７６へ出力する。そして、オンデューティー設定部７０は、判定部７４から信号ＣＨＧＢを再度受けると、オンデューティーＤＲＯＮ２１を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２２（オンデューティーＤＲＯＮ２の一種）を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２２をデューティー比変換部７６へ出力する。その後、オンデューティー設定部７０は、判定部７４から信号ＣＨＧＢを受ける毎に、直前に設定したオンデューティーＤＲＯＮ２ｎ−１（オンデューティーＤＲＯＮ２の一種）を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮｎを設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮｎ（オンデューティーＤＲＯＮ２の一種）をデューティー比変換部７６へ出力する。
【０２４７】
さらに、オンデューティー設定部７０は、コンデンサＣ２に蓄積された電力の交流モータＭ１またはＭ２への放電を指示するための信号ＣＨＧＤを判定部７４から受けると、零（「０」）からなるオンデューティーＤＲＯＮ２＿０を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２＿０をデューティー比変換部７６へ出力する。
【０２４８】
オンデューティー設定部７０は、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂへチャージバックする場合、上述したように所定量づつ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２を設定する。この場合、オンデューティー設定部７０は、図２２に示す直線ｋ５および曲線ｋ６，ｋ７のいずれかに従ってオンデューティーＤＲＯＮ２を初期値ＤＲＯＮ２０から１００％まで増加させる。図２２は、オンデューティーＤＲＯＮ２のタイミングチャートを示す。図２２を参照して、直線ｋ５は、点ＡにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２０（初期値）から点Ｄにおける１００％へ一定の割合で増加するオンデューティーＤＲＯＮ２を示す。また、曲線ｋ６は、点ＡにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２０から点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２ｋ（ＤＲＯＮ２０＜ＤＲＯＮ２ｋ＜１００％）へ増加し、その後、点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２ｋから点Ｄにおける１００％へ増加するオンデューティーＤＲＯＮ２を示す。さらに、曲線ｋ７は、点ＡにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２０から点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２ｋへ増加し、その後、点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮ２ｋから点Ｃにおける１００％へ増加し、点Ｃ−Ｄ間において１００％を保持するオンデューティーＤＲＯＮ２を示す。
【０２４９】
オンデューティーＤＲＯＮ２が直線ｋ５に従って変化する場合、信号ＩＧＯＦＦがタイミングｔ１でオンデューティー設定部７０へ入力されると、オンデューティーＤＲＯＮ２は、信号ＩＧＯＦＦがオンデューティー設定部７０へ入力される前のオンデューティーＤＲＯＮ２０（初期値）に設定され、その後、判定部７４が信号ＣＨＧＢをオンデューティー設定部７０へ出力する毎に曲線ｋ５に沿って一定の割合で増加される。そして、オンデューティーＤＲＯＮ２は、タイミングｔ４で点Ｄにおける１００％に到達する。
【０２５０】
また、オンデューティーＤＲＯＮ２が曲線ｋ６に従って変化する場合、信号ＩＧＯＦＦがタイミングｔ１でオンデューティー設定部７０へ入力されると、オンデューティーＤＲＯＮ２は、初期値ＤＲＯＮ２０に設定され、その後、判定部７４が信号ＣＨＧＢをオンデューティー設定部７０へ出力する毎に曲線ｋ６に沿って一定の割合で増加され、タイミングｔ２で点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮｋに到達する。その後、オンデューティーＤＲＯＮ２は、判定部７４が信号ＣＨＧＢをオンデューティー設定部７０へ出力する毎に、タイミングｔ１〜ｔ２の間における増加割合よりも大きい増加割合で増加され、タイミングｔ４で点Ｄにおける１００％に到達する。
【０２５１】
さらに、オンデューティーＤＲＯＮ２が曲線ｋ７に従って変化する場合、信号ＩＧＯＦＦがタイミングｔ１でオンデューティー設定部７０へ入力されると、オンデューティーＤＲＯＮ２は、初期値ＤＲＯＮ２０に設定され、その後、判定部７４が信号ＣＨＧＢをオンデューティー設定部７０へ出力する毎に曲線ｋ７に沿って一定の割合で増加され、タイミングｔ２で点ＢにおけるオンデューティーＤＲＯＮｋに到達する。その後、オンデューティーＤＲＯＮ２は、判定部７４が信号ＣＨＧＢをオンデューティー設定部７０へ出力する毎に、タイミングｔ１〜ｔ２の間における増加割合よりも大きい増加割合で増加され、タイミングｔ３で点Ｃにおける１００％に到達する。そして、オンデューティーＤＲＯＮ２は、タイミングｔ３〜ｔ４の間、１００％に保持される。
【０２５２】
直線ｋ５および曲線ｋ６，ｋ７におけるオンデューティーＤＲＯＮ２の増加割合は、ＮＰＮトランジスタＱ１に過電流が流れない割合に設定される。そして、曲線ｋ６，ｋ７において、チャージバック開始直後のタイミングｔ１〜ｔ２の間、オンデューティーＤＲＯＮ２の増加割合が抑制されるのは、チャージバックの開始直後においてはコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが高く、オンデューティーＤＲＯＮ２を急激に大きくするとＮＰＮトランジスタＱ１に過電流が流れ易いので、チャージバック開始直後においてＮＰＮトランジスタＱ１に過電流が流れることをより抑制するためである。したがって、タイミングｔ２およびオンデューティーＤＲＯＮ２ｋの具体的な値は、ＮＰＮトランジスタＱ１の許容電流値、およびコンデンサＣ２の容量等によって決定される。
【０２５３】
また、曲線ｋ７に従った場合、オンデューティーＤＲＯＮ２は、タイミングｔ３〜ｔ４の間で１００％に保持されるが、これは、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐをバッテリ電圧Ｖｂに確実に一致させるためである。
【０２５４】
オンデューティー設定部７０は、直線ｋ５および曲線ｋ６，ｋ７のいずれかをマップとして保持し、判定部７４から信号ＣＨＧＢを受ける毎にマップ（直線ｋ５および曲線ｋ６，ｋ７のいずれか）を参照して新たなオンデューティーＤＲＯＮ２を設定する。
【０２５５】
再び、図２１を参照して、記憶部７２は、オンデューティー設定部７０により検出されたオンデューティーＤＲＯＮ２を記憶する。判定部７４は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、残容量検出部６６から受けた残容量ＶＬＭが所定量以下であるか否かを判定する。そして、判定部７４は、残容量ＶＬＭが所定量以下でないと判定したとき信号ＣＨＧＤを生成してオンデューティー設定部７０へ出力する。
【０２５６】
また、判定部７４は、残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定したとき、オンデューティー設定部７０からのオンデューティーＤＲＯＮ２０が１００％よりも小さいか否かを判定する。そして、判定部７４は、オンデューティーＤＲＯＮ２０が１００％よりも小さいと判定したとき信号ＣＨＧＢを生成してオンデューティー設定部７０へ出力し、オンデューティーＤＲＯＮ２０が１００％よりも小さくないと判定したとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２０が１００％に達したと判定したとき信号ＣＨＧＤを生成してオンデューティー設定部７０へ出力する。
【０２５７】
さらに、判定部７４は、オンデューティー設定部７０からオンデューティーＤＲＯＮ２（ＤＲＯＮ２１，ＤＲＯＮ２２等）を受ける毎に、その受けたオンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さいか否かを判定する。そして、判定部７４は、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さいと判定したとき信号ＣＨＧＢを生成してオンデューティー設定部７０へ出力し、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さくないと判定したとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に達したと判定したとき信号ＣＨＧＤを生成してオンデューティー設定部７０へ出力する。
【０２５８】
デューティー比変換部７６は、オンデューティー設定部７０からオンデューティーＤＲＯＮ２を受けると、その受けたオンデューティーＤＲＯＮ２とバッテリ電圧Ｖｂとに基づいて信号ＰＷＢ３を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２５９】
デューティー比変換部７６は、オンデューティーＤＲＯＮ２ｎをオンデューティー設定部７０から任意のタイミングで受けるとすると、その受けたオンデューティーＤＲＯＮ２ｎに基づいてデューティー比ＤＲ２ｎを演算し、その演算したデューティー比ＤＲ２ｎにバッテリ電圧Ｖｂを乗算して昇圧コンバータ１２の出力電圧の目標電圧Ｖｃｐ＿ｃｏｍを演算する。また、デューティー比変換部７６は、前回のオンデューティーＤＲＯＮ２ｎ−１に基づいて演算されたデューティー比ＤＲ２ｎ−１にバッテリ電圧Ｖｂを乗算して昇圧コンバータ１２の現在の出力電圧Ｖｃｐｃを演算する。そして、デューティー比変換部７６は、デューティー比ＤＲ２ｎ、現在の出力電圧Ｖｃｐｃおよび目標電圧Ｖｃｐ＿ｃｏｍに基づいて、現在の出力電圧Ｖｃｐｃを目標電圧Ｖｃｐ＿ｃｏｍに設定するための信号ＰＷＢ３を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２６０】
図２３を参照して、信号ＰＷＢ３を生成するときの残容量検出部６６、オンデューティー設定部７０、記憶部７２、判定部７４およびデューティー比変換部７６の動作について説明する。なお、オンデューティー設定部７０は、図２２に示す直線ｋ５に従ってオンデューティーＤＲＯＮ２を所定量づつ変化させるものとして説明する。
【０２６１】
オンデューティー設定部７０は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、信号ＩＧＯＦＦを受ける前のオンデューティーＤＲＯＮ２０を記憶部７２から読出し、その読出したオンデューティーＤＲＯＮ２０を判定部７４へ出力する。
【０２６２】
判定部７４は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、残容量検出部６６から受けた残容量ＶＬＭを所定量と比較し、残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定する。そして、判定部７４は、さらに、オンデューティー設定部７０から受けたオンデューティーＤＲＯＮ２０を１００％と比較し、オンデューティーＤＲＯＮ２０が１００％よりも小さいと判定する。そうすると、判定部７４は、上述したチャージバック条件（条件（１）、（２）および（７））が満たされたものとして信号ＣＨＧＢを生成してオンデューティー設定部７０へ出力する。
【０２６３】
オンデューティー設定部７０は、判定部７４から信号ＣＨＧＢを受けると、直線ｋ５に従ってオンデューティーＤＲＯＮ２０を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２１を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２１を判定部７４およびデューティー比変換部７６へ出力する。デューティー比変換部７６は、オンデューティー設定部７０からのオンデューティーＤＲＯＮ２１に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＢ３１（信号ＰＷＢ３の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２６４】
判定部７４は、オンデューティー設定部７０からオンデューティーＤＲＯＮ２１を受けてから所定時間経過すると、オンデューティーＤＲＯＮ２１を１００％と比較し、オンデューティーＤＲＯＮ２１が１００％よりも小さいと判定する。そして、判定部７４は、信号ＣＨＧＢを生成してオンデューティー設定部７０へ出力する。
【０２６５】
そうすると、オンデューティー設定部７０は、判定部７４からの信号ＣＨＧＢに応じて、直線ｋ５に従ってオンデューティーＤＲＯＮ２１を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２２を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２２を判定部７４およびデューティー比変換部７６へ出力する。
【０２６６】
デューティー比変換部７６は、オンデューティー設定部７０からのオンデューティーＤＲＯＮ２２に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＢ３２（信号ＰＷＢ３の一種）を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２６７】
その後、オンデューティー設定部７０、判定部７４およびデューティー比変換部７６は、上述した動作を繰返して、順次、信号ＰＷＢ３３，・・・，ＰＷＢ３ｎ−１，ＰＷＢ３ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＢ３３，・・・，ＰＷＢ３ｎ−１，ＰＷＢ３ｎを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２６８】
図２４を参照して、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するときの実施の形態３における動作について説明する。
【０２６９】
図２４を参照して、一連の動作が開始されると、電圧変換制御手段３０２Ｂは、モータ駆動装置１００Ｂが搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車が停止されているか否か、すなわち、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受信したか否かを判定し（ステップＳ３１）、信号ＩＧＯＦＦを受信していないと判定したとき一連の動作は終了する（ステップＳ３９）。
【０２７０】
ステップＳ３１において、電圧変換制御手段３０２Ｂは、信号ＩＧＯＦＦを受信したと判定したとき、電流センサー１８から電流ＢＣＲＴを受け、その受けた電流ＢＣＲＴの積算値を演算する。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、演算した積算値を温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂによって補正し、直流電源Ｂの残容量ＶＬＭを検出する（ステップＳ３２）。
【０２７１】
そうすると、電圧変換制御手段３０２Ｂは、残容量ＶＬＭが所定量以下であるか否かを判定し（ステップＳ３３）、残容量ＶＬＭが所定量よりも大きいと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる（ステップＳ３８）。
【０２７２】
一方、電圧変換制御手段３０２Ｂは、ステップＳ３３において残容量ＶＬＭが所定量以下であると判定したとき、信号ＩＧＯＦＦを受ける前のオンデューティーＤＲＯＮ２０（初期値）を検出する（ステップＳ３４）。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、検出した初期値ＤＲＯＮ２０をオンデューティーＤＲＯＮ２とし（ステップＳ３５）、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３６）。
【０２７３】
電圧変換制御手段３０２Ｂは、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さいなくと判定したとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に到達したと判定したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる（ステップＳ３８）。
【０２７４】
一方、電圧変換制御手段３０２Ｂは、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さいと判定したとき、上述したチャージバックの条件（１）、（２）および（７）の全てが満たされたものと判定する。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、直線ｋ５に従ってオンデューティーＤＲＯＮ２（＝ＤＲＯＮ２０）を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２１を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２１に基づいて信号ＰＷＢ３１を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ３１に基づいて、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする（ステップＳ３７）。
【０２７５】
電圧変換制御手段３０２Ｂは、オンデューティーＤＲＯＮ２１を設定した後、一定時間経過後、オンデューティーＤＲＯＮ２１が１００％よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ３６）、オンデューティーＤＲＯＮ２１が１００％よりも小さいと判定する。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、直線ｋ５に従ってオンデューティーＤＲＯＮ２１を所定量だけ増加させたオンデューティーＤＲＯＮ２２を設定し、その設定したオンデューティーＤＲＯＮ２２に基づいて信号ＰＷＢ３２を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＢ３２に基づいてコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックする（ステップＳ３７）。
【０２７６】
その後、ステップＳ３６において、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％よりも小さくないと判定されるまで、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に到達するまでステップＳ３６，Ｓ３７が繰返し実行される。そして、ステップＳ３６において、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に到達したと判定されると、コンデンサＣ２に蓄積された電力が交流モータＭ１またはＭ２に放電され（ステップＳ３８）、一連の動作が終了する（ステップＳ３９）。
【０２７７】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるステップＳ３８の詳細な動作は、図７に示すステップＳ１２の動作、すなわち、図１１に示すステップＳ１２１〜Ｓ１２３の動作と同じである。そして、電圧変換制御手段３０２Ｂは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるとき信号ＰＷＭＤ３１またはＰＷＭＤ３２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０２７８】
このように、信号ＩＧＯＦＦが外部ＥＣＵから電圧変換制御手段３０２Ａに入力されると、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力が直流電源Ｂにチャージバックされ、オンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に達するとコンデンサＣ２に蓄積された電力が交流モータＭ１またはＭ２に放電される。
【０２７９】
そして、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせる場合、ステップＳ３６において”Ｙｅｓ”と判定される毎に、オンデューティーＤＲＯＮ２を直線ｋ５に従って所定量づつ増加させて信号ＰＷＢ３１，ＰＷＢ３２，・・・，ＰＷＢ３ｎが生成される。
【０２８０】
ＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーＤＲＯＮ２が１００％に達するまでコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせることにより、コンデンサＣ２に蓄積された電力を、最も多く直流電源Ｂにチャージバックできるとともに、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐがバッテリ電圧Ｖｂに等しくなってからコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電できる。その結果、放電する電力を最小限に抑制できる。
【０２８１】
また、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐを用いないでオンデューティーＤＲＯＮ２を増加させてコンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックおよび放電するので、電圧センサー１３を用いなくてもコンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックおよび放電できる。
【０２８２】
モータ駆動装置１００Ｂの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する動作を図２４に示すフローチャートに従って行なわれる動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の動作と同じである。
【０２８３】
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバック、または交流モータＭ１，Ｍ２に放電する制御は、実際にはＣＰＵによって行なわれ、ＣＰＵは、図２４に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭから読出し、その読出したプログラムを実行して図２４に示すフローチャートに従ってコンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックまたは交流モータＭ１，Ｍ２への放電を制御する。したがって、ＲＯＭは、図２４に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０２８４】
その他は、実施の形態１および２と同じである。
［実施の形態４］
図２５を参照して、実施の形態４によるモータ駆動装置１００Ｃは、モータ駆動装置１００の制御装置３０を制御装置３０Ｃに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０２８５】
制御装置３０Ｃは、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、制御装置３０と同じ方法により直流電源Ｂの残容量を求め、残容量が所定量以下であるとき直流電源Ｂに充電可能な電力量を求める。また、制御装置３０Ｃは、電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂと電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐとに基づいてコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量を求める。そして、制御装置３０Ｃは、充電可能な電力量および供給可能な電力量に基づいてコンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換える基準電圧を求め、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧以上であるときコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御し、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｃｐよりも低いとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにインバータ１４または３１を制御する。
【０２８６】
なお、制御装置３０Ｃは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするとき信号ＰＷＢ４を生成して昇圧コンバータ１２へ出力し、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するとき信号ＰＷＭＤ４１またはＰＷＭＤ４２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０２８７】
制御装置３０Ｃは、その他は、制御装置３０と同じ機能を果たす。
図２６は、図２５に示す制御装置３０Ｃの機能ブロック図を示す。図２６を参照して、制御装置３０Ｃは、制御装置３０の電圧変換制御手段３０２を電圧変換制御手段３０２Ｃに代えたものであり、その他は、制御装置３０と同じである。
【０２８８】
電圧変換制御手段３０２Ｃは、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、電流センサー１８からの電流ＢＣＲＴの積算値を演算し、その演算した積算値を温度センサー１０Ｂからの温度Ｔｂによって補正して直流電源Ｂの残容量を演算する。そして、電圧変換制御手段３０２Ｃは、直流電源Ｂの満充電量から、演算した残容量を減算することにより直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。また、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂと電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐとに基づいてコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂを式（２）により求める。
【０２８９】
【数２】

【０２９０】
なお、式（２）においてＣはコンデンサＣ２の容量である。
そうすると、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電力量Ｐｃｈｂを電力量Ｐｃｈｇと比較し、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換える基準電圧Ｖｒｅｆを電力量Ｐｃｈｂに応じて決定する。この場合、コンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂの全てを直流電源Ｂに充電できるので、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電圧センサー１３の誤差等を考慮して電圧Ｖｃｐが電圧Ｖｂ＋αになるまでコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックし、電圧Ｖｃｐが電圧Ｖｂ＋αに到達するとコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する。つまり、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電圧Ｖｂ＋αを基準電圧Ｖｒｅｆと決定する。
【０２９１】
一方、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電力量Ｐｃｈｇに基づいて基準電圧Ｖｒｅｆを決定する。より具体的には、電圧変換制御手段３０２Ｃは、式（２）の電力量Ｐｃｈｂに電力量Ｐｃｈｇを代入したときの電圧Ｖｃｐを電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇとして式（３）により求め、電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆとする。
【０２９２】
【数３】

【０２９３】
この場合、電圧Ｖｂ＋αは、電力量Ｐｃｈｂに基づいて決定され、電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇは、電力量Ｐｃｈｇ（≦Ｐｃｈｂ）に基づいて決定されるため、電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇは、電圧Ｖｂ＋α以上である。したがって、モータ駆動装置１００Ｃにおいては、直流電源Ｂに充電可能な電力Ｐｃｈｇに基づいて基準電圧Ｖｒｅｆを決定する場合、基準電圧Ｖｒｅｆは、コンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力Ｐｃｈｂに基づいて決定された基準電圧Ｖｂ＋α以上である電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇに決定される。
【０２９４】
電圧変換制御手段３０２Ｃは、基準電圧Ｖｒｅｆを決定すると、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ（＝Ｖｂ＋αまたはＶｃｐ＿ｃｈｇ）以上であるか否かを判定し、電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上でないとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電する。また、電圧変換制御手段３０２Ｃは、電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であるとき、温度センサー１１からの温度Ｔｃを所定値Ｔ１と比較した比較結果に応じて、上述したチャージバック１、チャージバック２およびチャージバック３のいずれかを行なう。
【０２９５】
電圧変換制御手段３０２Ｃは、その他、電圧変換制御手段３０２と同じ機能を果たす。
【０２９６】
なお、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｂ＋αまたはＶｃｐ＿ｃｈｇ以上であるか否かを判定することは、電圧Ｖｃｐとバッテリ電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂが所定値以上であるか否かを判定することに相当する。基準電圧Ｖｂ＋αの場合、Ｖｃｐ≧Ｖｂ＋α？はＶｃｐ−Ｖｂ≧α？と等価であり、基準電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇの場合、Ｖｃｐ≧Ｖｃｐ＿ｃｈｇ？は、Ｖｃｐ−Ｖｂ≧Ｖｃｐ＿ｃｈｇ−Ｖｂ＝βと等価であるからである。
【０２９７】
したがって、電圧Ｖｂ＋αまたは電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆと決定することは、電圧Ｖｃｐとバッテリ電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂの比較対象である所定値をαまたはβに決定することに相当する。
【０２９８】
そうすると、モータ駆動装置１００Ｃにおいては、電圧Ｖｃｐとバッテリ電圧Ｖｂとの電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂの比較対象である所定値は、コンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂまたは直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定される。そして、所定値は、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電力量Ｐｃｈｂに基づいて決定され、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定される。また、所定値は、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、「α」に決定され、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、「β（＞α）」に決定される。
【０２９９】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態４における条件、およびコンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための実施の形態４における条件について説明する。
【０３００】
コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせるときの実施の形態４における条件は、
（１）イグニッションキーがオフされていること、
（２）直流電源Ｂの残容量が所定量以下であること
（９）コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であること
の全ての条件が満たされることである。
【０３０１】
また、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させるための実施の形態４における条件は、
（４）イグニッションキーがオフされていること
（６）システムリレーＳＲ１，ＳＲ２がオフされていること
（１０）コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いこと
の全ての条件が満たされることである。
【０３０２】
条件（１）、（２）、（４）および（６）については実施の形態１において説明したとおりである。
【０３０３】
チャージバックの場合の１つの条件である「コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であること」は、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であることを電圧変換制御手段３０２Ｃが判定することにより満たされる。
【０３０４】
また、放電の場合の１つの条件である「コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いこと」は、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いことを電圧変換制御手段３０２Ｃが判定することにより満たされる。
【０３０５】
図２７は、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するときの実施の形態４における動作を説明するためのフローチャートである。図２７に示すフローチャートは、図７に示すフローチャートのステップＳ５をステップＳ５ａに代え、ステップＳ４とステップＳ５ａとの間にステップＳ４ａを挿入したものであり、その他は、図７に示すフローチャートと同じである。
【０３０６】
図２７を参照して、ステップＳ４において直流電源Ｂの残容量が所定量以下であると判定されると、制御装置３０Ｃは、電圧Ｖｃｐおよびバッテリ電圧Ｖｂを式（２）に代入して直流電源Ｂにチャージバック可能な電力量Ｐｃｈｂを演算する。また、制御装置３０Ｃは、直流電源Ｂの残容量に基づいて直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを演算し、電力量Ｐｃｈｂを電力量Ｐｃｈｇと比較する。そして、制御装置３０Ｃは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき電圧Ｖｂ＋αを基準電圧Ｖｒｅｆとする。また、制御装置３０Ｃは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、式（３）より電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを求め、その求めた電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆとする。このようにして、制御装置３０Ｃは、直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂまたは直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇに基づいて基準電圧Ｖｒｅｆを決定する（ステップＳ４ａ）。
【０３０７】
そうすると、制御装置３０Ｃは、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５ａ）。そして、電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆ以上であると判定されたとき、上述したステップＳ６〜Ｓ１１が実行され、電圧Ｖｃｐが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いと判定されたとき、上述したステップＳ１２が実行される。
【０３０８】
その他は、図７における説明と同じである。
このように、図２７に示すフローチャートにおいては、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換える基準電圧Ｖｒｅｆが、直流電源Ｂに供給可能な電力量または直流電源Ｂに充電可能な電力量に基づいて、直流電源Ｂへのチャージバック量が直流電源Ｂに充電可能な電力量を超えないように決定される。したがって、直流電源Ｂの過充電を防止して有効利用可能な電力を直流電源Ｂにチャージバックできる。
【０３０９】
モータ駆動装置１００Ｃの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する動作を図２７に示す動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の全体動作と同じである。
【０３１０】
実施の形態４によるモータ駆動装置は、図２８に示すモータ駆動装置１００Ｄであってもよい。図２８を参照して、モータ駆動装置１００Ｄは、モータ駆動装置１００Ａの制御装置３０Ａを制御装置３０Ｄに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ａと同じである。
【０３１１】
制御装置３０Ｄは、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換えるときのオンデューティーＤＲＯＮ１の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂまたは直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定する。
【０３１２】
より具体的には、制御装置３０Ｄは、制御装置３０Ｃと同様の方法により基準電圧Ｖｒｅｆを決定し、その決定した基準電圧Ｖｒｅｆをバッテリ電圧Ｖｂで除算して基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を決定する。
【０３１３】
そして、制御装置３０Ｄは、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さいときコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御する。また、制御装置３０Ｄは、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さくないとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１に到達したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにインバータ１４または３１を制御する。
【０３１４】
なお、制御装置３０Ｄは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせる場合、信号ＰＷＢ５を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、制御装置３０Ｄは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる場合、信号ＰＷＭＤ５１またはＰＷＭＤ５２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０３１５】
制御装置３０Ｄは、その他、制御装置３０Ａと同じ機能を果たす。
図２９は、図２８に示す制御装置３０Ｄの機能ブロック図を示す。図２９を参照して、制御装置３０Ｄは、制御装置３０Ａの電圧変換制御手段３０２Ａを電圧変換制御手段３０２Ｄに代えたものであり、その他は、制御装置３０Ａと同じである。
【０３１６】
電圧変換制御手段３０２Ｄは、上述した方法により、コンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂおよび直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。そして、電圧変換制御手段３０２Ｄは、電力量Ｐｃｈｂを電力量Ｐｃｈｇと比較し、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電力量Ｐｃｈｂに基づいて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を決定する。また、電圧変換制御手段３０２Ｄは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電力量Ｐｃｈｇに基づいて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を決定する。
【０３１７】
より具体的には、電圧変換制御手段３０２Ｄは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電力量Ｐｃｈｂに基づいて決定された基準電圧Ｖｂ＋αをバッテリ電圧Ｖｂによって除算した値τ１をオンデューティーＤＲＯＮ１の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１と決定する。また、電圧変換制御手段３０２Ｄは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定された基準電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇをバッテリ電圧Ｖｂによって除算した値τ２（＜τ１）をオンデューティーＤＲＯＮ１の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１と決定する。
【０３１８】
そして、電圧変換制御手段３０２Ｄは、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１（τ１またはτ２）よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１（τ１またはτ２）よりも小さいとき、信号ＰＷＢ５を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、電圧変換制御手段３０２Ｄは、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１（τ１またはτ２）よりも小さくないとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１（τ１またはτ２）に到達したとき、信号ＰＷＭＤ５１またはＰＷＭＤ５２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０３１９】
電圧変換制御手段３０２Ｄは、その他、電圧変換制御手段３０２Ａと同じ機能を果たす。
【０３２０】
図３０は、電圧変換制御手段３０２Ｄの機能のうち、信号ＰＷＢ５を生成する機能を示す機能ブロック図である。図３０を参照して、電圧変換制御手段３０２Ｄは、図１５に示す電圧指令値設定部６０、デューティー比変換部６２、判定部６４および残容量検出部６６に加え、基準値決定部６８を含む。電圧指令値設定部６０、デューティー比変換部６２、判定部６４および残容量検出部６６については、上述したとおりである。
【０３２１】
基準値決定部６８は、バッテリ電圧Ｖｂおよび電圧Ｖｃｐを式（２）に代入してコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂを求める。また、基準値設定部６８は、残容量検出部６６からの残容量に基づいて、直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。そして、基準値決定部６８は、電力量Ｐｃｈｂと電力量Ｐｃｈｇとの比較結果に応じて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を「τ１」または「τ２」に決定し、その決定した基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１を判定部６４へ出力する。
【０３２２】
なお、判定部６４は、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さいか否かを判定する。
【０３２３】
モータ駆動装置１００Ｄにおけるチャージバック条件は、上述した条件（１）、（２）および（７）のうち、条件（７）の１００％を基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１に代えたものである。また、モータ駆動装置１００Ｄにおける放電条件は、上述した条件（４）、（６）および（８）のうち、条件（８）の１００％を基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１に代えたものである。
【０３２４】
図３１は、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するモータ駆動装置１００Ｄにおける動作を説明するためのフローチャートである。図３１に示すフローチャートは、図１８に示すフローチャートのステップＳ２４をステップＳ２４ａに代え、ステップＳ２３とステップＳ２４ａとの間にステップＳ２３ａを挿入したものであり、その他は、図１８に示すフローチャートと同じである。
【０３２５】
図３１を参照して、ステップＳ２３において直流電源Ｂの残容量が所定量以下であると判定されると、制御装置３０Ｄは、電圧センサー１３からの電圧Ｖｃｐおよび電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂを式（２）に代入して直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂを演算する。また、制御装置３０Ｄは、ステップＳ２２において検出された直流電源Ｂの残容量に基づいて、直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを演算し、電力量Ｐｃｈｂを電力量Ｐｃｈｇと比較する。
【０３２６】
そして、制御装置３０Ｄは、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき基準電圧Ｖｒｅｆを電圧Ｖｂ＋αと決定し、電力量Ｐｃｈｂが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき上述した方法により求めた電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆと決定する。そうすると、制御装置３０Ｄは、基準電圧Ｖｒｅｆをバッテリ電圧Ｖｂで除算してオンデューティーＤＲＯＮ１の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１（＝τ１またはτ２）を決定する（ステップＳ２３ａ）。
【０３２７】
そして、制御装置３０Ｄは、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４ａ）。オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１よりも小さいとき、上述したステップＳ２５〜Ｓ２７が実行され、一連の動作は、ステップＳ２４ａに戻る。また、オンデューティーＤＲＯＮ１が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１に到達したとき、上述したステップＳ２８が実行され、一連の動作が終了する（ステップＳ２９）。
【０３２８】
その他は、図１８における説明と同じである。
このように、図３１に示すフローチャートにおいては、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換えるオンデューティＤＲＯＮ１の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ１が、直流電源Ｂに供給可能な電力量または直流電源Ｂに充電可能な電力量に基づいて、直流電源Ｂへのチャージバック量が直流電源Ｂに充電可能な電力量を超えないように決定される。したがって、直流電源Ｂの過充電を防止して有効利用可能な電力を直流電源Ｂにチャージバックできる。
【０３２９】
モータ駆動装置１００Ｄの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する動作を図３１に示す動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の全体動作と同じである。
【０３３０】
実施の形態４によるモータ駆動装置は、図３２に示すモータ駆動装置１００Ｅであってもよい。図３２を参照して、モータ駆動装置１００Ｅは、モータ駆動装置１００Ｂの制御装置３０Ｂを制御装置３０Ｅに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｂと同じである。
【０３３１】
制御装置３０Ｅは、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換えるときのオンデューティーＤＲＯＮ２の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂｃまたは直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定する。
【０３３２】
より具体的には、制御装置３０Ｅは、バッテリ電圧Ｖｂおよびデューティー比ＤＲ２に基づいてコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐｃを演算し、その演算した電圧Ｖｃｐｃとバッテリ電圧Ｖｂとに基づいてコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂｃを求める。また、制御装置３０Ｅは、上述した方法により直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。そして、制御装置３０Ｅは、求めた電力量Ｐｃｈｂｃを電力量Ｐｃｈｇと比較し、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電圧Ｖｂ＋αを基準電圧Ｖｒｅｆと決定する。また、制御装置３０Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆと決定する。
【０３３３】
そうすると、制御装置３０Ｅは、決定した基準電圧Ｖｒｅｆをバッテリ電圧Ｖｂで除算して基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を決定する。
【０３３４】
そして、制御装置３０Ｅは、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さいときコンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックするように昇圧コンバータ１２を制御する。また、制御装置３０Ｅは、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さくないとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２に到達したとき、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電するようにインバータ１４または３１を制御する。
【０３３５】
なお、制御装置３０Ｅは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバックさせる場合、信号ＰＷＢ６を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、制御装置３０Ｅは、コンデンサＣ２に蓄積された電力を交流モータＭ１またはＭ２に放電させる場合、信号ＰＷＭＤ６１またはＰＷＭＤ６２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０３３６】
制御装置３０Ｅは、その他、制御装置３０Ｂと同じ機能を果たす。
図３３は、図３２に示す制御装置３０Ｅの機能ブロック図を示す。図３３を参照して、制御装置３０Ｅは、制御装置３０Ｂの電圧変換制御手段３０２Ｂを電圧変換制御手段３０２Ｅに代えたものであり、その他は、制御装置３０Ｂと同じである。
【０３３７】
電圧変換制御手段３０２Ｅは、電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂにモータトルク制御手段３０１からのデューティー比ＤＲ２を乗算してコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐｃを演算し、その演算した電圧Ｖｃｐｃと電圧Ｖｂとに基づいてコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂｃを演算する。また、電圧変換制御手段３０２Ｅは、上述した方法により、直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。そして、電圧変換制御手段３０２Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃを電力量Ｐｃｈｇと比較し、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電力量Ｐｃｈｂｃに基づいて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を決定する。また、電圧変換制御手段３０２Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電力量Ｐｃｈｇに基づいて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を決定する。
【０３３８】
より具体的には、電圧変換制御手段３０２Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき、電力量Ｐｃｈｂｃに基づいて電圧Ｖｂ＋αを基準電圧Ｖｒｅｆと決定し、その決定された基準電圧Ｖｂ＋αをバッテリ電圧Ｖｂによって除算した値τ３をオンデューティーＤＲＯＮ２の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２と決定する。また、電圧変換制御手段３０２Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき、電力量Ｐｃｈｇに基づいて決定された基準電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇをバッテリ電圧Ｖｂによって除算した値τ４（＜τ３）をオンデューティーＤＲＯＮ２の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２と決定する。
【０３３９】
そして、電圧変換制御手段３０２Ｅは、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２（＝τ３またはτ４）よりも小さいか否かを判定し、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２（＝τ３またはτ４）よりも小さいとき、信号ＰＷＢ６を生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。また、電圧変換制御手段３０２Ｅは、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２（＝τ３またはτ４）よりも小さくないとき、すなわち、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２（＝τ３またはτ４）に到達したとき、信号ＰＷＭＤ６１またはＰＷＭＤ６２を生成してインバータ１４または３１へ出力する。
【０３４０】
電圧変換制御手段３０２Ｅは、その他、電圧変換制御手段３０２Ｂと同じ機能を果たす。
【０３４１】
図３４は、電圧変換制御手段３０２Ｅの機能のうち、信号ＰＷＢ６を生成する機能を示す機能ブロック図である。図３４を参照して、電圧変換制御手段３０２Ｅは、図２１に示す残容量検出部６６、オンデューティー設定部７０、記憶部７２、判定部７４、およびデューティー比変換部７６に加え、基準値決定部７８を含む。残容量検出部６６、オンデューティー設定部７０、記憶部７２、判定部７４、およびデューティー比変換部７６については、上述したとおりである。
【０３４２】
なお、電圧変換制御手段３０２Ｅにおいては、オンデューティー設定部７０は、モータトルク制御手段３０１から受けたデューティー比ＤＲ２に基づいてオンデューティーＤＲＯＮ２０を検出して記憶部７２および判定部７４へ出力するとともに、受けたデューティー比ＤＲ２を基準値決定部７８へ出力する。
【０３４３】
基準値決定部７８は、外部ＥＣＵから信号ＩＧＯＦＦを受けると、信号ＩＧＯＦＦを受ける前にオンデューティー設定部７０から受けたデューティー比ＤＲ２に電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂを乗算することにより、信号ＩＧＯＦＦが電圧変換制御手段３０２Ｅに入力されたときのコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐｃを演算する。
【０３４４】
そして、基準値決定部７８は、バッテリ電圧Ｖｂと、演算した電圧Ｖｃｐｃとを式（４）に代入してコンデンサＣ２から直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂｃを演算する。
【０３４５】
【数４】

【０３４６】
なお、式（４）におけるＣは、コンデンサＣ２の容量である。
また、基準値設定部７８は、残容量検出部６６からの残容量に基づいて、直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを求める。そして、基準値決定部７８は、電力量Ｐｃｈｂｃと電力量Ｐｃｈｇとの比較結果に応じて基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を「τ３」または「τ４」に決定し、その決定した基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２を判定部７４へ出力する。
【０３４７】
なお、判定部７４は、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さいか否かを判定する。
【０３４８】
モータ駆動装置１００Ｅにおけるチャージバック条件は、上述した条件（１）、（２）および（７）のうち、条件（７）の１００％を基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２に代えたものである。また、モータ駆動装置１００Ｅにおける放電条件は、上述した条件（４）、（６）および（８）のうち、条件（８）の１００％を基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２に代えたものである。
【０３４９】
図３５は、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電するモータ駆動装置１００Ｅにおける動作を説明するためのフローチャートである。図３５に示すフローチャートは、図２４に示すフローチャートのステップＳ３６をステップＳ３６ａに代え、ステップＳ３３とステップＳ３４との間にステップＳ３３ａを挿入したものであり、その他は、図２４に示すフローチャートと同じである。
【０３５０】
図３５を参照して、ステップＳ３３において直流電源Ｂの残容量が所定量以下であると判定されると、制御装置３０Ｅは、デューティー比ＤＲ２に電圧センサー１０Ａからのバッテリ電圧Ｖｂを乗算して電圧Ｖｃｐｃを演算し、その演算した電圧Ｖｃｐｃと、バッテリ電圧Ｖｂとを式（４）に代入して直流電源Ｂに供給可能な電力量Ｐｃｈｂｃを演算する。また、制御装置３０Ｅは、ステップＳ３２において検出された直流電源Ｂの残容量に基づいて、直流電源Ｂに充電可能な電力量Ｐｃｈｇを演算し、電力量Ｐｃｈｂｃを電力量Ｐｃｈｇと比較する。
【０３５１】
そして、制御装置３０Ｅは、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇよりも小さいとき基準電圧Ｖｒｅｆを電圧Ｖｂ＋αと決定し、電力量Ｐｃｈｂｃが電力量Ｐｃｈｇ以上であるとき上述した方法により求めた電圧Ｖｃｐ＿ｃｈｇを基準電圧Ｖｒｅｆと決定する。そうすると、制御装置３０Ｅは、基準電圧Ｖｒｅｆをバッテリ電圧Ｖｂで除算してオンデューティーＤＲＯＮ２の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２（＝τ３またはτ４）を決定する（ステップＳ３３ａ）。その後、上述したステップＳ３４，Ｓ３５が実行される。
【０３５２】
そして、制御装置３０Ｅは、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３６ａ）。オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２よりも小さいとき、上述したステップＳ３７が実行され、一連の動作は、ステップＳ３６ａに戻る。また、オンデューティーＤＲＯＮ２が基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２に到達したとき、上述したステップＳ３８が実行され、一連の動作が終了する（ステップＳ３９）。
【０３５３】
このように、図３５に示すフローチャートにおいては、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックから放電に切換えるオンデューティーＤＲＯＮ２の基準値ＤＲＯＮ＿ＳＴＤ２が、直流電源Ｂに供給可能な電力量または直流電源Ｂに充電可能な電力量に基づいて、直流電源Ｂへのチャージバック量が直流電源Ｂに充電可能な電力量を超えないように決定される。したがって、直流電源Ｂの過充電を防止して有効利用可能な電力を直流電源Ｂにチャージバックできる。
【０３５４】
モータ駆動装置１００Ｅの全体動作は、モータ駆動装置１００の全体動作のうち、コンデンサＣ２に蓄積された電力をチャージバックまたは放電する動作を図３５に示す動作に代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００の全体動作と同じである。
【０３５５】
その他は、実施の形態１〜実施の形態３と同じである。
なお、コンデンサＣ２に蓄積された電力を直流電源Ｂにチャージバック、または交流モータＭ１，Ｍ２に放電する制御は、実際にはＣＰＵによって行なわれ、ＣＰＵは、図２７、図３１および図３５のいずれかに示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭから読出し、その読出したプログラムを実行して図２７、図３１および図３５のいずれかに示すフローチャートに従ってコンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバックまたは交流モータＭ１，Ｍ２への放電を制御する。したがって、ＲＯＭは、図２７、図３１および図３５のいずれかに示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０３５６】
上記においては、交流モータは２個であるとして説明したが、この発明においては、交流モータは２個に限らず、１個であってもよい。
【０３５７】
また、上記においては、コンデンサＣ２に蓄積された電力は、交流モータＭ１またはＭ２に放電されるとして説明したが、モータ駆動装置１００，１００Ｃにおいては、これに限らず、コンデンサＣ２に蓄積された電力を昇圧コンバータ１２を介して補機系（図示せず）に放電してもよい。この場合、制御装置３０，３０Ｃは、インバータ１４，３１を停止し、システムリレーＳＲ１，２をオフし、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１をスイッチング制御する。そして、制御装置３０，３０Ｃは、昇圧コンバータ１２の温度Ｔｃ、またはコンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐと昇圧コンバータ１２の入力側の電圧との電圧差に応じて、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のスイッチング制御におけるオンデューティーおよび／またはキャリア周波数を切換えてＮＰＮトランジスタＱ１を駆動する。コンデンサＣ２に蓄積された電力の放電時のオンデューティーおよびキャリア周波数の切換えは、コンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバック時のオンデューティーおよびキャリア周波数の切換えと同じ方法によって行なってもよい。これにより、昇圧コンバータ１２を保護しながらコンデンサＣ２に蓄積された電力を補機系に放電できる。
【０３５８】
さらに、モータ駆動装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｄにおいても、コンデンサＣ２に蓄積された電力を昇圧コンバータ１２を介して補機系（図示せず）に放電してもよい。この場合、制御装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｄは、インバータ１４，３１を停止し、システムリレーＳＲ１，２をオフし、昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１をスイッチング制御する。そして、制御装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｄは、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｃｐによって昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１のスイッチング制御におけるオンデューティーを切換え、またはＮＰＮトランジスタＱ１のスイッチング制御におけるオンデューティーを一定の割合で切換えてＮＰＮトランジスタＱ１を駆動する。コンデンサＣ２に蓄積された電力の放電時のオンデューティーの切換えは、コンデンサＣ２に蓄積された電力の直流電源Ｂへのチャージバック時のオンデューティーの切換えと同じ方法によって行なってもよい。これにより、昇圧コンバータ１２を保護しながらコンデンサＣ２に蓄積された電力を補機系に放電できる。
【０３５９】
さらに、上記の放電条件が満たされた場合、コンデンサＣ１に蓄積された電力を放電するようにしてもよい。この場合、コンデンサＣ１に蓄積された電力は、補機系に放電される。また、コンデンサＣ１に蓄積された電力は、昇圧コンバータ１２を駆動し、昇圧コンバータ１２で消費されるようにしてもよい。
【０３６０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示すモータトルク制御手段の機能を説明するための機能ブロック図である。
【図４】図１に示す直流電源の出力電圧と電池容量との関係図である。
【図５】信号ＩＧ、電圧Ｖｃｐ，Ｖｂのタイミングチャートである。
【図６】オンデューティーと電圧差Ｖｃｐ−Ｖｂとの関係を示す図である。
【図７】実施の形態１におけるチャージバックまたは放電動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】図７に示すステップＳ９の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図７に示すステップＳ１０の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図７に示すステップＳ１１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図７に示すステップＳ１２の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】チャージバック時の制御信号のタイミングチャートである。
【図１３】実施の形態２によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図１４】図１３に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１５】図１４に示す電圧変換制御手段の機能のうち、チャージバック時の信号ＰＷＢ２を生成する機能を説明するための機能ブロック図である。
【図１６】信号ＰＷＢ２のタイミングチャートである。
【図１７】オンデューティーと電圧指令値との関係図である。
【図１８】実施の形態２におけるチャージバックまたは放電動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】実施の形態３によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２０】図１９に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図２１】図２０に示す電圧変換制御手段の機能のうち、チャージバック時の信号ＰＷＢ３を生成する機能を説明するための機能ブロック図である。
【図２２】オンデューティーのタイミングチャートである。
【図２３】信号ＰＷＢ３のタイミングチャートである。
【図２４】実施の形態３におけるチャージバックまたは放電動作を説明するためのフローチャートである。
【図２５】実施の形態４によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２６】図２５に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図２７】実施の形態４におけるチャージバックまたは放電動作を説明するためのフローチャートである。
【図２８】実施の形態４によるモータ駆動装置の他の概略ブロック図である。
【図２９】図２８に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図３０】図２９に示す電圧変換制御手段の機能のうち、チャージバック時の信号ＰＷＢ５を生成する機能を説明するための機能ブロック図である。
【図３１】実施の形態４におけるチャージバックまたは放電動作を説明するための他のフローチャートである。
【図３２】実施の形態４によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【図３３】図３２に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図３４】図３３に示す電圧変換制御手段の機能のうち、チャージバック時の信号ＰＷＢ６を生成する機能を説明するための機能ブロック図である。
【図３５】実施の形態４におけるチャージバックまたは放電動作を説明するためのさらに他のフローチャートである。
【図３６】従来のモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０Ａ，１３，３２０　電圧センサー、１０Ｂ，１１　温度センサー、１２　昇圧コンバータ、１４，３１，３３０　インバータ、１５　Ｕ相アーム、１６　Ｖ相アーム、１７　Ｗ相アーム、１８，２４，２８　電流センサー、３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ　制御装置、４０　モータ制御用相電圧演算部、４２　インバータ用ＰＷＭ信号変換部、５０　インバータ入力電圧指令演算部、５２　フィードバック電圧指令演算部、５４，６２，７６　デューティー比変換部、６０　電圧指令値設定部、６４，７４　判定部、６６　残容量検出部、６８，７８　基準値決定部、７０　オンデューティー設定部、７２　記憶部、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，３００　モータ駆動装置、３０１　モータトルク制御手段、３０２，３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄ，３０２Ｅ　電圧変換制御手段、３１０　双方向コンバータ、Ｂ直流電源、ＳＲ１，ＳＲ２　システムリレー、Ｃ１，Ｃ２　コンデンサ、Ｌ１，３１１　リアクトル、Ｑ１〜Ｑ８，３１２，３１３　ＮＰＮトランジスタ、Ｄ１〜Ｄ８，３１４，３１５　ダイオード、Ｍ１，Ｍ２　交流モータ。

Claims

モータを駆動するインバータの入力側に接続されるコンデンサと、
直流電圧を出力する直流電源と、
前記直流電源と前記コンデンサとの間で電圧を変換し、その変換した電圧を前記コンデンサまたは前記直流電源に供給する電圧変換器と、
システムオフ信号に応じて、第１の条件が成立するとき前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御し、第２の条件が成立するとき前記コンデンサに蓄積された電力が放電されるように前記電圧変換器を制御する制御装置とを備えるモータ駆動装置。
前記第１の条件は、前記直流電源の残容量が所定量以下であり、かつ、前記コンデンサの両端の電圧と前記直流電源の出力電圧との関係が第３の条件を満たすことであり、
前記第２の条件は、前記直流電源の残容量が前記所定量よりも大きいこと、または前記関係が第４の条件を満たすことである、請求項１に記載のモータ駆動装置。
前記第３の条件は、前記両端の電圧から前記出力電圧を減算した電圧差が所定値以上であることであり、
前記第４の条件は、前記電圧差が前記所定値よりも小さいことである、請求項２に記載のモータ駆動装置。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記制御装置は、前記関係が前記第３の条件を満たすとき、前記電圧差に応じて前記スイッチング素子のオンデューティーを決定し、その決定したオンデューティーを用いて前記上アームをスイッチング制御する、請求項３に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記電圧差が基準値以下であるとき前記オンデューティーを一定に保持して前記上アームをスイッチング制御し、前記電圧差が前記基準値を超えると前記オンデューティーを減少して前記上アームをスイッチング制御する、請求項４に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で前記上アームをスイッチング制御し、前記スイッチング素子の温度が前記所定温度を超えると前記周波数を下げて前記上アームをスイッチング制御する、請求項４に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記スイッチング素子の温度が前記所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えると、前記スイッチング素子の温度に応じて前記スイッチングのオンデューティーを減少して前記上アームをスイッチング制御する、請求項６に記載のモータ駆動装置。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記制御装置は、前記関係が前記第３の条件を満たすとき、前記スイッチング素子のオンデューティーを１００％に保持して前記上アームを制御する、請求項３に記載のモータ駆動装置。
前記所定値は、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項３から請求項８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
前記所定値は、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項９に記載のモータ駆動装置。
前記所定量は、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも大きい第２の値に設定される、請求項１０に記載のモータ駆動装置。
前記第１の条件は、前記直流電源の残容量が所定量以下であり、かつ、前記電圧変換器のオンデューティーが所定のデューティーよりも小さいことであり、
前記第２の条件は、前記直流電源の残容量が前記所定量よりも大きいこと、または前記オンデューティーが前記所定のデューティー以上であることである、請求項１に記載のモータ駆動装置。
前記第２の条件は、前記直流電源の残容量が前記所定量よりも大きいこと、または前記オンデューティーが１００％であることである、請求項１２に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記第１の条件が成立するとき、前記オンデューティーを増加させながら前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御する、請求項１２または請求項１３に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記電圧変換器の出力電圧の電圧指令値を低下させることにより前記オンデューティーを増加させる、請求項１４に記載のモータ駆動装置。
前記制御装置は、前記オンデューティーを所定の割合で増加させる、請求項１４に記載のモータ駆動装置。
前記所定のオンデューティーは、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項１７に記載のモータ駆動装置。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも小さい第２の値に設定される、請求項１８に記載のモータ駆動装置。
モータを駆動するモータ駆動装置の制御方法であって、
前記モータ駆動装置は、
直流電圧を出力する直流電源と、
前記モータを駆動するインバータの入力側に接続されるコンデンサと、
前記直流電源と前記コンデンサとの間で電圧を変換する電圧変換器とを備え、
前記制御方法は、
前記モータ駆動装置のシステムをオフするためのシステムオフ信号を受ける第１のステップと、
第１および第２の条件のうち、いずれの条件が成立するかを判定する第２のステップと、
前記第１の条件が成立するとき、前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御する第３のステップと、
前記第２の条件が成立するとき、前記コンデンサに蓄積された電力が放電されるように前記電圧変換器を制御する第４のステップとを含むモータ駆動装置の制御方法。
前記第２のステップは、
前記直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、
前記コンデンサの両端の電圧と前記直流電源の出力電圧とを検出する第２のサブステップと、
前記両端の電圧から前記出力電圧を減算した電圧差を検出する第３のサブステップと、
前記検出された残容量が所定量以下であり、かつ、前記電圧差が所定値以上であるとき前記第１の条件が成立すると判定する第４のサブステップと、
前記残容量が前記所定量よりも大きいときまたは前記電圧差が前記所定値よりも小さいとき、前記第２の条件が成立すると判定する第５のサブステップとを含む、請求項２０に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記第３のステップは、
前記電圧差に応じて前記スイッチング素子のオンデューティーを決定する第６のサブステップと、
前記決定したオンデューティーを用いて前記上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む、請求項２１に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第６のサブステップは、
前記電圧差が基準値以下であるとき前記オンデューティーを一定に保持するように決定するステップと、
前記電圧差が前記基準値を超えるとき前記オンデューティーを前記電圧差の増加に伴い減少するように決定するステップとを含む、請求項２２に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第７のサブステップは、
前記スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で前記上アームをスイッチング制御するステップと、
前記スイッチング素子の温度が前記所定温度を超えるとき、前記周波数を下げて前記上アームをスイッチング制御するステップとを含む、請求項２２に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第７のサブステップは、前記スイッチング素子の温度が前記所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えるとき、前記スイッチング素子の温度に応じて前記スイッチングのオンデューティーを減少して前記上アームをスイッチング制御するステップをさらに含む、請求項２４に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記第３のステップは、
前記スイッチング素子のオンデューティーを１００％に決定する第６のサブステップと、
前記決定したオンデューティーを用いて前記上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む、請求項２０に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定値は、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項２１から請求項２６のいずれか１項に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定値は、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項２７に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定量は、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも大きい第２の値に設定される、請求項２８に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第２のステップは、
前記直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、
前記電圧変換器のオンデューティーを検出する第２のサブステップと、
前記検出された残容量が所定量以下であり、かつ、前記オンデューティーが所定のデューティーよりも小さいとき前記第１の条件が成立すると判定する第３のサブステップと、
前記残容量が前記所定量よりも大きいとき、または前記オンデューティーが前記所定のデューティー以上であるとき前記第２の条件が成立すると判定する第４のサブステップとを含む、請求項２０に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第３のステップは、前記オンデューティーを増加させながら前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御する、請求項３０に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第３のステップは、
前記コンデンサの両端の電圧を検出する第５のサブステップと、
前記電圧変換器の電圧指令値を前記検出した両端の電圧よりも低下させ、その低下させた電圧指令値に基づいて前記電圧変換器を制御する第６のサブステップと、
前記オンデューティーが前記所定のデューティーになるまで前記第５および第６のサブステップを繰返す第７のサブステップとを含む、請求項３１に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第３のステップは、
前記システムオフ信号を受けたときの前記電圧変換器の電圧指令値の初期値を検出する第５のサブステップと、
前記電圧指令値を前記初期値から最終値まで所定の割合で低下させながら前記電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含み、
前記最終値は、前記オンデューティーが前記所定のオンデューティーになるときの前記電圧指令値である、請求項３１に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第３のステップは、
前記システムオフ信号を受けたときの前記電圧変換器のオンデューティーの初期値を検出する第５のサブステップと、
前記オンデューティーを前記初期値から前記所定のオンデューティーまで所定の割合で増加させ、前記電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む、請求項３１に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記第４のサブステップは、前記残容量が前記所定量よりも大きいとき、または前記オンデューティーが１００％であるとき前記第２の条件が成立すると判定する、請求項３０から請求項３４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定のオンデューティーは、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項３０から請求項３５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項３６に記載のモータ駆動装置の制御方法。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも小さい第２の値に設定される、請求項３７に記載のモータ駆動装置の制御方法。
モータを駆動するモータ駆動装置の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記モータ駆動装置は、
直流電圧を出力する直流電源と、
前記モータを駆動するインバータの入力側に接続されるコンデンサと、
前記直流電源と前記コンデンサとの間で電圧を変換する電圧変換器とを備え、
前記記録媒体は、
前記モータ駆動装置のシステムをオフするためのシステムオフ信号を受ける第１のステップと、
第１および第２の条件のうち、いずれの条件が成立するかを判定する第２のステップと、
前記第１の条件が成立するとき、前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御する第３のステップと、
前記第２の条件が成立するとき、前記コンデンサに蓄積された電力が放電されるように前記電圧変換器を制御する第４のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第２のステップは、
前記直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、
前記コンデンサの両端の電圧と前記直流電源の出力電圧とを検出する第２のサブステップと、
前記両端の電圧から前記出力電圧を減算した電圧差を検出する第３のサブステップと、
前記検出された残容量が所定量以下であり、かつ、前記電圧差が所定値以上であるとき、前記第１の条件が成立すると判定する第４のサブステップと、
前記残容量が前記所定量よりも大きいときまたは前記電圧差が前記所定値よりも小さいとき、前記第２の条件が成立すると判定する第５のサブステップとを含む、請求項３９に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記第３のステップは、
前記電圧差に応じて前記スイッチング素子のオンデューティーを決定する第６のサブステップと、
前記決定したオンデューティーを用いて前記上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む、請求項４０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第６のサブステップは、
前記電圧差が基準値以下であるとき前記オンデューティーを一定に保持するように決定するステップと、
前記電圧差が前記基準値を超えるとき前記オンデューティーを前記電圧差の増加に伴い減少するように決定するステップとを含む、請求項４１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第７のサブステップは、
前記スイッチング素子の温度が所定温度以下であるとき、所定の周波数で前記上アームをスイッチング制御するステップと、
前記スイッチング素子の温度が前記所定温度を超えるとき、前記周波数を下げて前記上アームをスイッチング制御するステップとを含む、請求項４１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第７のサブステップは、前記スイッチング素子の温度が前記所定温度よりも高いもう１つの所定温度を超えるとき、前記スイッチング素子の温度に応じて前記スイッチングのオンデューティーを減少して前記上アームをスイッチング制御するステップをさらに含む、請求項４３に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記電圧変換器は、直流電流をスイッチングするスイッチング素子から成る上アームおよび下アームを含み、
前記第３のステップは、
前記スイッチング素子のオンデューティーを１００％に決定する第６のサブステップと、
前記決定したオンデューティーを用いて前記上アームをスイッチング制御する第７のサブステップとを含む、請求項４０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定値は、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項４０から請求項４５のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定値は、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項４６に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定量は、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも大きい第２の値に設定される、請求項４７に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第２のステップは、
前記直流電源の残容量を検出する第１のサブステップと、
前記電圧変換器のオンデューティーを検出する第２のサブステップと、
前記検出された残容量が所定量以下であり、かつ、前記オンデューティーが所定のデューティーよりも小さいとき前記第１の条件が成立すると判定する第３のサブステップと、
前記残容量が前記所定量よりも大きいとき、または前記オンデューティーが前記所定のデューティー以上であるとき前記第２の条件が成立すると判定する第４のサブステップとを含む、請求項３９に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第３のステップは、前記オンデューティーを増加させながら前記コンデンサに蓄積された電力が前記直流電源に供給されるように前記電圧変換器を制御する、請求項４９に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第３のステップは、
前記コンデンサの両端の電圧を検出する第５のサブステップと、
前記電圧変換器の電圧指令値を前記検出した両端の電圧よりも低下させ、その低下させた電圧指令値に基づいて前記電圧変換器を制御する第６のサブステップと、
前記オンデューティーが前記所定のデューティーになるまで前記第５および第６のサブステップを繰返す第７のサブステップとを含む、請求項５０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第３のステップは、
前記システムオフ信号を受けたときの前記電圧変換器の電圧指令値の初期値を検出する第５のサブステップと、
前記電圧指令値を前記初期値から最終値まで所定の割合で低下させながら前記電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含み、
前記最終値は、前記オンデューティーが前記所定のオンデューティーになるときの前記電圧指令値である、請求項５０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第３のステップは、
前記システムオフ信号を受けたときの前記電圧変換器のオンデューティーの初期値を検出する第５のサブステップと、
前記オンデューティーを前記初期値から前記所定のオンデューティーまで所定の割合で増加させ、前記電圧変換器を制御する第６のサブステップとを含む、請求項５０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第４のサブステップは、前記残容量が前記所定量よりも大きいとき、または前記オンデューティーが１００％であるとき前記第２の条件が成立すると判定する、請求項４９から請求項５４のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定のオンデューティーは、前記直流電源に充電可能な第１の電力量または前記コンデンサから前記直流電源に供給可能な第２の電力量に応じて決定される、請求項４９から請求項５４のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量が前記第１の電力量よりも小さいとき前記第２の電力量に応じて決定され、前記第２の電力量が前記第１の電力量以上であるとき前記第１の電力量に応じて決定される、請求項５５に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記所定のオンデューティーは、前記第２の電力量に応じて第１の値に設定され、前記第１の電力量に応じて前記第１の値よりも小さい第２の値に設定される、請求項５６に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。