JP2004034290A - ワーク交換装置及びワーク取扱いシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ワーク10を取り付ける治具8は、図2(b)及び(c)に示すように2つの軸回りに回転可能である。治具の一方の面には、未加工のワークを取り付け、第1加工を行うようにし、他方の面には第1加工終了後のワークを取り付けた第2加工を行い、ワーク10の全ての面の加工ができるようにする。ワーク10を治具8に取り付けるとき、又は取り外すときには、ロボットによりワークを把持し易い状態に、治具の各軸回りの回転位置を決める。治具の姿勢が任意にとれるから、ロボットによるワークの装着、取り出しが容易となる。
【選択図】 図2
Description
図2(a)は、治具8がこの治具搭載装置1に固定されたときの状態とする。図2(b)は、図2(a)の状態から、旋回手段によって旋回手段6bを矢印に示す方向に90度回転させた状態である。又、図2(c)は、図2(b)の状態から、傾斜手段6aを90度傾け、治具搭載部6全体を傾けた状態を示す図である。この治具搭載部6、治具8及びワーク10を図2(c)のように傾けた状態では、この治具搭載装置1の治具8に取り付けられたワーク10の位置がロボットで操作する位置から、あまり変化がないように治具搭載装置1自体も直線移動する。
図8は、プルボルト11が取り付けられたワーク10を治具8に取り付けた状態を説明する説明図である。治具8には、プルボルト11を引きつけワーク10を固定し位置決めするプルボルト引きつけ手段を備えている。このプルボルト引きつけ手段は、油圧シリンダ装置50と該油圧シリンダ装置50のピストンに連結されたボールロック機構52より構成されている。油圧シリンダ装置50のピストンの先端には、ボールロック機構52を構成するボール53が移動可能状態で嵌挿されている。このボール53と協同してボールロック機構52を構成するテーパスリーブ54を有する部材55が治具8に取り付けられている。又、治具8には、プルボルト11が挿入され、プルボルト11の鍔状位置決め嵌合部11bとによりワーク10の位置を決める穴56が設けられ、この穴56の中心軸に沿って油圧シリンダ装置50が配置されている。
2 ベース
3 直線移動ガイド
4 基台
5 軸
6 治具搭載部
6a 傾斜手段
6b 旋回手段
7 固定手段
8 治具
8a 治具本体
8b マシンパレット
9 クランプ手段
10 ワーク
1F 第1加工用取り付け面
2F 第2加工用取り付け面
11 プルボルト
11a 雄ねじ部分
11b 位置決め嵌合部
11c 係合部
11d トルク伝達部
20 ハンドリング用ロボット
20a ハンド
30 プルボルト着脱用ロボット
40 プルボルト着脱手段(ナットランナ)
40a モータ
40b 押しつけ機構
40c 回転トルクを伝達する部材
40d 嵌合部
40e 外筒
40f ボール
50 油圧シリンダ装置
51 ピストン
52 ボールロック機構
53 ボール
54 テーパスリーブ
56 穴
60 搬送車
61 昇降台
70 倉庫
71 入出口
Claims (7)
- ハンドリング用ロボットのアーム先端にハンドを取付けて、該ハンドで把持された加工開始前のワークを治具へ取付ける作業及び/又は加工終了後のワークを前記ハンドで把持し前記治具から取外す作業を行うワーク交換装置。
- ハンドリング用ロボットのアーム先端にハンドを取付けて、該ハンドで把持された加工開始前のワークを治具へ取付ける作業及び/又は加工終了後のワークを前記ハンドで把持し前記治具から取外す作業を行うワーク交換装置において、前記治具が回転可能及び/又は傾斜可能となるように、該治具が回転手段及び/又は傾斜手段を有する治具搭載装置に載置されていることを特徴とするワーク交換装置。
- 前記回転手段及び/又は傾斜手段は、前記治具を軸回りに回転させる回転軸と該回転軸を伝達手段を介して回転させるサーボモータにより構成されていることを特徴とする請求項2に記載のワーク交換装置。
- 前記治具は、少なくとも、第1の加工工程を行うワークを取り付ける第1加工用取付け部と第1加工工程を終了し第2加工工程を行うワークを取り付ける第2加工用取付け部を備えることを特徴とする請求項1乃至3の内いずれか1項に記載のワーク交換装置。
- 前記ワークにネジ溝加工された孔にプルボルトの先端部を螺合により着脱するためのプルボルト着脱手段を備えたプルボルト着脱用ロボットを備え、プルボルトが装着されたワークを前記ハンドリング用ロボットにより前記治具に位置決めし、前記治具に取付けられた引付け油圧シリンダ装置のピストンに連結されたボールロック機構で前記プルボルトの後端部をロックし、前記ピストンを引付ける力により前記ワークの前記治具への固定及び位置決めを行うようにした請求項1乃至4の内いずれか1項に記載のワーク交換装置。
- 前記プルボルト着脱手段は、プルボルトを保持する保持機構と、該プルボルトと嵌合し回転トルクを伝達する部材と、前記嵌合を行わせるための押付け機構とを備える請求項5に記載のワーク交換装置。
- 請求項5又は請求項6に記載のワーク交換装置を自動倉庫にアクセス可能な位置に配置し、前記ハンドリング用ロボットが前記自動倉庫から出庫された加工前のワークをハンドリングし、かつ前記プルボルト着脱用ロボットと協同して前記治具へワークを取り付ける工程、及び前記ハンドリング用ロボットが前記治具から取外した加工終了後のワークをハンドリングして前記自動倉庫に入庫する工程を行うワーク取扱いシステム。
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