JP2004026503A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】センサ等を用いることなく搭載されている物品を検知可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送装置１は、５基の搬送モジュール２により構成されており、搬送モジュール２毎にモータ内蔵ローラ６の駆動を制御するコントローラ４０が設けられている。コントローラ４０には、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知するモータ制御部４５を備えている。モータ制御部４５は、物品状況検知手段４８においてモータ内蔵ローラ６のモータ１６の回転により実際に検知されるパルス信号数Ｐｒ と標準パルス信号数Ｐとを比較することにより、搬送モジュール２に物品が搭載されているか否かを判定する。
【選択図】 図４
【解決手段】搬送装置１は、５基の搬送モジュール２により構成されており、搬送モジュール２毎にモータ内蔵ローラ６の駆動を制御するコントローラ４０が設けられている。コントローラ４０には、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知するモータ制御部４５を備えている。モータ制御部４５は、物品状況検知手段４８においてモータ内蔵ローラ６のモータ１６の回転により実際に検知されるパルス信号数Ｐｒ と標準パルス信号数Ｐとを比較することにより、搬送モジュール２に物品が搭載されているか否かを判定する。
【選択図】 図４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のローラにより構成される搬送装置に関するものであり、詳しくは、当該搬送装置の動作を制御するコントローラに特徴を有する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、図１３に示すように複数のローラを備えた搬送装置が一般的に使用されている。具体的には下記の文献（特許文献１、特許文献２）にこの種の搬送装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１７２５４９号公報
【特許文献２】
特開平７−２０６１３２号公報
【０００４】
図１３に示す搬送装置１００は、平行に配置されたフレーム１０１，１０１の間に複数のローラ１０２，１０３を平行に配置したローラコンベアである。ローラ１０２は支軸に対して回転自在なフリーローラである。また、ローラ１０３は、内部にモータおよび減速機を内蔵したモータ内蔵ローラであり、前記モータの回転動力によりローラ１０３自身が回転駆動するものである。
【０００５】
搬送装置１００には、フレーム１０１に沿って複数のセンサ１０５が取り付けられている。センサ１０５には光電式のセンサ等が採用されており、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するものである。
【０００６】
搬送装置１００は、モータを内蔵したローラ１０３（以下、モータ内蔵ローラと称す）の駆動を制御するコントローラ１０６を具備している。コントローラ１０６は、図示しないプログラマブルコントローラ等の上位制御システムに接続されている。当該上位制御システムは、センサ１０５の検知信号に基づいて搬送装置１００に搭載されている物品の有無を検知し、モータ内蔵ローラ１０３を回転駆動させる。
【０００７】
複数の物品を同時搬送する態様として、いわゆる分離搬送モード（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅ）と一斉搬送モード（ｓｌｕｇ ｍｏｄｅ）が知られている。
【０００８】
分離搬送モードとは、搬送される物品の存在するゾーン同士の間に物品の存在しないゾーンを介在させつつ搬送を行うモードである。分離搬送モードにおいては、或る搬送ゾーンのローラを駆動するためには、その搬送ゾーンにおいて物品が検出され、隣接する下流の搬送ゾーンにおいて物品が検出されないことを条件とする。
【０００９】
一方、一斉搬送モードとは、搬送される物品の並びを維持しつつ下流側へ向けて一斉に搬送させるモードである。一斉搬送モードにおいては、搬送装置の末端部を除き、隣接する下流の搬送ゾーンにおける物品検出の有無によらず、その搬送ゾーンにおいて物品が検出されれば、搬送ゾーンのローラを駆動する。
【００１０】
また、搬送装置の末端には、通常、機械的なブレーキ機構を内蔵したローラが少なくとも１つ設けられている。このようなローラにおいて、ブレーキ片が電気的に駆動され、その摩擦によってローラの回転が止められるので、搬送されてきた物品は搬送装置の末端で停止する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、搬送装置１００は、物品を搬送するローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３に加えて、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するセンサ１０５をフレーム１０１に複数取り付けなければならない。物品を精度良く所定の位置に搬送するためには、フレーム１０１に多数のセンサ１０５を設ける必要がある。搬送装置１００は、ローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３の他に、センサ１０５やセンサ１０５をコントローラ１０６に接続するケーブル等の構成部材等を別途用意する必要があり、部品点数が多く構成が複雑となっている。そのため、搬送装置１００は、組み立て作業が煩雑であり、製造コストが高く付くという問題がある。
【００１２】
そこで上記した問題を解決すべく、本発明は、センサ等を用いることなく搭載されている物品を検知可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記した目的を達成すべく提供される請求項１に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段と、当該回転検知手段により検知されたモータの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００１４】
本発明の搬送装置は、回転検知手段において検知されたモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００１５】
また、本発明の搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００１６】
なお、「モータの回転に関する情報」とは、モータの回転速度や回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離、回転時間等を含む概念であり、以下においても同様の内容を意味するものである。
【００１７】
また、上記した搬送装置と同様の目的を達成すべく提供される請求項２に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００１８】
搬送装置に物品が搭載されている場合、モータには搭載されている物品による慣性力が作用し、モータの回転方向を正回転から逆回転へ直ちに転換できない。そのため、搬送装置に物品が搭載されている場合には、無荷重である場合に比べてモータが正回転している間にモータから発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転している間にモータから発信されるパルス信号の数との差が大きくなる。従って、本発明の搬送装置は、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を正確に検知することができる。
【００１９】
また、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量が重いほど、モータには大きな慣性力が作用する。そのため、搭載されている物品の重量が重いほど、モータの回転に伴い発信されるパルス信号の数が小さくなる。従って上記した構成によれば、検知されるパルス信号数に基づいて物品の重量を判別することが可能である。
【００２０】
さらに、上記した搬送装置と同様の目的を達成すべく提供される請求項３に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を有し、当該回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と、想定されるローラの回転状況との差異に基づいて搭載されている物品の状況を検知する物品状況検知手段とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００２１】
ここで、「ローラの回転に関する情報」とは、ローラの回転速度や回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離、回転時間等を含む概念であり、また、「物品の状況」とは、物品の有無、物品の重量、物品搬送における異常の有無等を含む概念であって、これらは以下においても同様の内容を意味するものである。
【００２２】
本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品の状況を検知するセンサを別途設けなくても、物品に適切に搬送するための操作を行うべく、物品に関する情報を入手することができる。
【００２３】
また、本発明の搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００２４】
請求項４に記載の搬送装置は、コントローラは、回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるローラの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知することを特徴とする請求項３記載の搬送装置である。
【００２５】
この搬送装置は、回転検知手段において検知されたローラの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、この搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００２６】
なお、「無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報」は、実測により求めることができる。
【００２７】
請求項５に記載の搬送装置は、コントローラは、ローラの回転が想定される状況下において回転検知手段によって検知された回転が過少である場合に、搭載されている物品が障害物に衝突していると判断することを特徴とする請求項３又は４記載の搬送装置である。
【００２８】
この搬送装置において、搭載されている物品が障害物に衝突しているという事態（例えばいわゆる荷詰まり状態）を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００２９】
請求項６に記載の搬送装置は、コントローラは、モータの回転状態を停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、正転状態から逆転状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換し、この時のモータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項３〜５のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３０】
この搬送装置において、コントローラによりモータの回転状態が転換されると、搬送装置に搭載されている物品は、モータの回転状態の変化により生じるローラの回転状態の変化に追従できず、ローラを介してモータに慣性力を付与する。そのため、モータには物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータの回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。従って、この搬送装置は、モータの回転状態を転換することにより前記慣性力の分だけモータに大きな制動力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータの回転状態の変化が顕著となる。よって、上記した構成によれば、搬送装置に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【００３１】
請求項７に記載の搬送装置は、ブレーキ機能を備えたローラを含み、当該ローラは、モータによって駆動され、当該モータの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を備え、ローラの回転に対抗する回転方向にモータを駆動することによって制動力を発現することを特徴とする請求項３〜６のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３２】
この搬送装置によれば、ブレーキ片等の電動部を有するブレーキ機構を設けないでよいので、メンテナンス時など非通電時に手作業で搬送物を移動させることが容易となる。また、機械的なブレーキ機構を設けないでよいことと、搬送物を所望の位置で停止させることがセンサを設けないでできることが相まって、構造が簡単になる。
【００３３】
請求項８に記載の搬送装置は、回転検知手段は、モータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項１又は３〜７のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３４】
この搬送装置において、直接的にはモータの回転に関する情報を入手することによりローラの回転に関する情報を得るので、情報を入手することが容易である。なお、モータが減速機を介してローラを駆動する場合、モータの回転数はローラの回転数より高いので、モータの回転数を測定したほうが僅かな変化も検知しやすい。
【００３５】
請求項９に記載の搬送装置は、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、ローラの回転に応じてモータから発信されるパルス信号の所定時間当たりの数に基づきローラの回転の速さを検知することを特徴とする請求項１又は３〜８のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３６】
この搬送装置によれば、モータの回転の速さおよび速さの変化を確実かつ精度良く検知することができ、動作安定性が高い。そのため、この搬送装置は、モータの回転の速さの変化を介してローラの回転に関する情報、即ちローラの回転の速さの変化を正確に検知することができ、搭載されている物品の状況を確実に検知できる。
【００３７】
請求項１０に記載の搬送装置は、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、所定時間内にモータが正回転することにより検出されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより検出されるパルス信号の数を検知することにより物品の有無を検知することを特徴とする請求項１又は３〜９のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３８】
搬送装置に物品が搭載されている場合、モータには搭載されている物品による慣性力が作用し、モータの回転方向を正回転から逆回転へ直ちに転換できない。そのため、搬送装置に物品が搭載されている場合には、無荷重である場合に比べてモータが正回転している間にモータから発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転している間にモータから発信されるパルス信号の数との差が大きくなる。従って、本発明の搬送装置は、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を正確に検知することができる。
【００３９】
なお、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量が重いほど、モータには大きな慣性力が作用する。そのため、搭載されている物品の重量が重いほど、モータの回転に伴い発信されるパルス信号の数が小さくなる。従って上記した構成によれば、検知されるパルス信号数に基づいて物品の重量を判別することが可能である。
【００４０】
請求項１１に記載の搬送装置は、モータへの電力供給の停止時に、回転検知手段がモータの回転を検知することを条件として、ローラを回転させることを特徴とする請求項１又は３〜１０のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００４１】
隣接する搬送装置や搬送ゾーンから物品が搬送されて来たり、物品を外力により押し動かすなどすると、モータへの電力供給が停止していてもローラが押し回され、回転検知手段においてモータの回転が検知される。本発明の搬送装置は、モータへの電力供給の停止時に、回転検知手段がモータの回転を検知することを条件としてローラを回転させる構成であるため、物品が隣接する搬送装置や搬送ゾーンから搬送されてきた場合に、ローラを駆動して回転させることにより、物品をスムーズに自ゾーンに引き込むことができる。また、物品が外力により押し動かされる場合には、物品をローラの回転動力により押し動かすことにより、物品を押し動かすのに必要な外力を低減することができる。
【００４２】
請求項１２に記載の搬送装置は、少なくとも１つのローラは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力がローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項１〜１１のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００４３】
この搬送装置において、モータ内蔵ローラを用いることにより構造が簡易かつコンパクトになる。
【００４４】
なお、上記した本発明の種々の態様の搬送装置において、コントローラは、モータの回転状態を所定時間毎に転換し、この時のモータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであってもよい。
【００４５】
このような搬送装置によれば、搬送される物品の重量および形状に関わらず物品を精度良く検知できる。
【００４６】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数と無荷重の際に想定されるパルス信号数とが同一又は近似する場合、搬送装置に物品が搭載されていないものと判定してもよい。
【００４７】
ここで、パルス信号数が「近似する場合」とは、例えば、差が所定数以内の場合である。所定数の数値は、実験によって定めることができる。このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。これらは以下においても同様の内容を意味するものである。
【００４８】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数が、無荷重の際に想定されるパルス信号数よりも一定以上小さい場合、搬送装置に物品が搭載されているものと判定してもよい。
【００４９】
このような搬送装置において、上記した構成によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００５０】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、モータが所定時間にわたって回転した後にモータが停止した際に検出されたパルス信号数が一定以下である場合、搬送装置に搭載されている物品が障害物に衝突していると判定してもよい。
【００５１】
このような搬送装置において、いわゆる荷詰まり状態を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００５２】
本発明の搬送装置において、物品状況検知手段が搬送装置に物品が搭載されていることを検知することを条件としてローラを回転駆動させることが好ましい。
【００５３】
このような搬送装置によれば、搬送装置への物品の搭載状況に応じてローラを回転駆動させることができ、物品の搬送をスムーズに行うことができる。
【００５４】
本発明の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送ゾーンが複数配列されたものであり、コントローラは、各搬送ゾーン毎に設けられており、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものとしてもよい。
【００５５】
このような搬送装置において、コントローラが各搬送ゾーン毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送ゾーンの大きさよりも小さい場合であっても、搬送ゾーン毎に物品の搭載状況を検知して各搬送ゾーンのローラをそれぞれ独立的に駆動・停止を行うことができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００５６】
また、コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるため、搭載されている物品が複数の搬送ゾーンに跨るものであっても、隣り合う搬送ゾーンのローラの駆動・停止を同期させるなどしてスムーズに物品を搬送することができる。
【００５７】
この搬送装置は、上記したように搬送ゾーン毎にコントローラを設けた構成であり、当該コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を設けない構成とすることも可能である。そのため、かかる構成によれば、搬送装置の構成を従来に比べて簡略化すると共に、搬送モジュールのレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【００５８】
本発明の搬送装置において、コントローラは、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力される隣接ゾーン物品認識手段と、当該隣接ゾーン物品認識手段の検知信号に基づきモータを介してローラを駆動させる動作指示手段とを具備しており、上流側の搬送ゾーンに物品が搭載されている場合には、下流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段から上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段に物品搬送指示信号が送信され、上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段は前記上流側の搬送ゾーンのローラをモータを介して駆動させるものとしてもよい。
【００５９】
このような搬送装置において、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況を検知しつつ、上流側の搬送ゾーンに搭載されている物品の搬送を行うものである。そのため、上記した構成によれば、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況に応じて、上流側の搬送ゾーンのローラを回転駆動することができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００６０】
上記した本発明の目的を達成すべく提供される搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段と、当該回転検知手段により検知されたモータの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する物品状況検知手段とを備えている搬送装置であってもよい。
【００６１】
この搬送装置は、回転検知手段において検知されたモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、この搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００６２】
また、この搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００６３】
本発明の搬送装置において、コントローラは、モータの回転状態を停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、正転状態から逆転状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換することが好ましい。
【００６４】
このような搬送装置において、コントローラによりモータの回転状態が転換されると、搬送装置に搭載されている物品は、回転状態の変化に追従できず、モータに慣性力を付与する。そのため、モータには物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータの回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。従って、本発明の搬送装置は、モータの回転状態を転換することにより前記慣性力の分だけモータに大きな制動力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータの回転状態の変化が顕著となる。よって、上記した構成によれば、搬送装置に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【００６５】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数と無荷重の際に想定されるパルス信号数とが同一又は近似する場合、搬送装置に物品が搭載されれていないものと判定することが好ましい。
【００６６】
このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００６７】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数が、無荷重の際に想定されるパルス信号数よりも一定以上小さい場合、搬送装置に物品が搭載されているものと判定してもよい。
【００６８】
このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００６９】
上記した本発明の目的を達成すべく提供される搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段を有し、モータの回転が想定される状況下において回転検知手段によって検知された回転が過少である場合に、搭載されている物品が障害物に衝突していると判断する衝突判定手段を備えている搬送装置であってもよい。
【００７０】
この搬送装置において、搭載されている物品が障害物に衝突しているという事態（例えばいわゆる荷詰まり状態）を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００７１】
本発明の搬送装置において、搬送装置を構成する複数のローラのうち少なくとも１つは、断面形状が多角形であるものとすることができる。
【００７２】
このような搬送装置は、断面形状が多角形であるローラを少なくとも１つ備えており、当該ローラ上を物品が通過すると当該物品の重さに相当する力よりも大きな回転抵抗がローラに作用し、モータの回転が緩やかとなる。そのため、本発明の搬送装置においては、物品が搭載されている場合と、物品が搭載されていない場合とで、モータの回転の速さが大きく異なる。従って、上記した構成によれば、搭載される物品が例え軽量なものであっても、モータの回転に関する情報を回転検知手段において確実に検知することができる。
【００７３】
また、本発明の搬送装置において、搬送装置を構成する複数のローラのうち少なくとも１つには、物品が搭載されるとモータに回転抵抗を付与する回転抵抗部が設けられているものとすることができる。
【００７４】
このような搬送装置は、複数のローラのうち少なくとも１つのローラが回転抵抗部を具備している。そのため、物品が前記ローラ上を通過すると、ローラに回転抵抗が作用し、モータの回転が緩やかとなる。そのため、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量によらずモータの回転の速さが大きく異なる。従って、上記した構成によれば、搭載される物品の重量にかかわらず、モータの回転に関する情報を回転検知手段において確実に検知することができる。
【００７５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。また、図２は、図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。図３は、図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。図４は、図２に示す搬送モジュールの制御ブロック回路図である。また、図５（ａ）〜５（ｃ）は、図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図であり、図５（ａ）は物品の搬送の第１段階を示す図であり、５（ｂ），５（ｃ）はそれぞれ物品の搬送の第２段階および第３段階を示す図である。図６（ａ），６（ｂ）は、図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体の変形例を示す断面図であり、図６（ａ）は断面形状が略三角形であるローラ本体、６（ｂ）は断面形状が八角形であるローラ本体を示す断面図である。図７（ａ），７（ｂ）は、それぞれ図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体のさらに別の変形例を示す断面図である。
また、図８（ａ）〜８（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図９（ａ）〜９（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１０（ａ）〜１０（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１１（ａ）〜（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１２は、本発明の他の実施形態である搬送装置を示す斜視図である。図１３は、従来の搬送装置を示す斜視図である。図１４は、従来の搬送装置の終端部を示す模式図である。図１５は、本発明の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【００７６】
搬送装置１は、図１に示すように物品の搬送方向に５基の搬送モジュール２（搬送モジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ）を接続したものであり、５つの搬送ゾーンａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに分割されている。搬送モジュール２は、平行に配置されたフレーム３，３の間に、モータを内蔵しない４本のローラ５および１本のモータ内蔵ローラ６を平行に取り付けたものである。モータ内蔵ローラ６は、搬送モジュール２による物品の搬送方向の略中央部に固定されており、その両側にローラ５が２本ずつモータ内蔵ローラ６に対して平行となるように固定されている。
【００７７】
ローラ５は、ローラ本体７の両端からローラ本体７の内外を連通する固定軸１３，１５が突出したものである。ローラ本体７は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材８，１０が一体的に取り付けられ閉塞されている。閉塞部材８には、閉塞部材８の全周にわたって凹部１１，１２が設けられている。また、ローラ本体７の両端からは、固定軸１３，１５が突出している。ローラ本体７は、固定軸１３，１５に対して回転自在に固定されている。
【００７８】
モータ内蔵ローラ６は、図２および図３に示すように、上記したローラ５に採用されている両端が開口した金属製のローラ本体７と、その両端を閉塞する閉塞部材８，１０を具備している。また、モータ内蔵ローラ６は、ローラ本体７の内部にモータ１６と減速機１７とを内蔵している。ローラ本体７の両端からは固定軸１８，２０が突出している。固定軸１８は、ローラ本体７の内外を連通するものである。固定軸１８は、閉塞部材８に軸受け２１を介して回転自在に取り付けられている。固定軸１８は、軸方向に貫通した貫通孔（図示せず）を有し、ローラ本体７の内外を連通している。モータ１６への電源の供給、並びに、モータ１６や後述するホール素子２８との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、固定軸１８の貫通孔を通じてローラ本体７の外部に取り出されている。固定軸２０は、棒状の部材であり、閉塞部材１０に対して軸受け２２によって相対回転自在に取り付けられている。
【００７９】
搬送モジュール２は、上記したようにモータ内蔵ローラ６の両脇にローラ５を２本ずつ平行に配したものであり、隣接するローラ５，モータ内蔵ローラ６間には連動ベルト１４が懸架されている。連動ベルト１４は、閉塞部材８の凹部１１，１２に係合しており、中心に配置されたモータ内蔵ローラ６の回転動力は、連動ベルト１４を介して両脇のローラ５に伝達される。そのため、ローラ５は、モータ内蔵ローラ６の回転駆動に連動して、同一方向に回転する。なお、本実施形態において、搬送モジュール２は、ローラ５とモータ内蔵ローラ６とにわたって連動ベルト１４を懸架した構成を有するが、本発明はこれに限定されるものではなく、連動ベルト１４を懸架しない構成とすることも可能である。
【００８０】
モータ１６は、電磁石からなる複数の固定子（図示せず）と、磁極を有する回転子（図示せず）と、位置検出子２５とを備えた３相４極ブラシレスモータである。モータ３の中心軸３０の一端側は、軸受け２６を介して固定軸１８に回転自在に支持されている。また、回転子の他端側は、回転子の回転動力を減速してローラ本体７に伝達する減速機１７に軸受け２７を介して固定されている。位置検出子２５は、前記回転子の近傍に配置され、回転子の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００８１】
位置検出子２５は、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣ２８を３つ（２８Ａ〜２８Ｃ）備えている。さらに具体的には、ホールＩＣ２８は、磁界の大きさを検知するホール素子と、該ホール素子により検出された微小信号を増幅する増幅器と、増幅器において増幅された信号を方形波に成型するシュミットトリガ回路と、安定化電源回路と、温度補償回路とを備えている。なお、本実施形態においては、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８を３つ備えたものであるが、ホールＩＣ２８はいくつ設けられてもよい。また、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８により磁極を検知する磁気式のものに限定されるものではなく、これに限らず発光ダイオードとフォトセンサを用いたフォト・インタラプタ式のものや磁気飽和素子を用いたインダクタンス式のものなど、いかなる方式の磁極位置検知手段を採用しても良い。
【００８２】
減速機１７は遊星歯車列からなる減速機であり、モータ１６の回転動力を所定の減速比で減速するものである。モータ１６の中心軸３０は、連結部材３１を介して閉塞部材１０に連結されている。よって、モータ１６の回転動力は、減速機１７において減速され、連結部材３１を介して閉塞部材１０に伝播される。閉塞部材１０は、ピン３２によってローラ本体７と一体化されているため、ローラ本体７は、閉塞部材１０に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００８３】
モータ１６への電力の供給およびモータ１６やホールＩＣ２８のホール素子との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、フレーム３に固定されているコントローラ４０に接続されている。コントローラ４０は、例えば、ＣＭＯＳ ＩＣや微分回路、積分回路などを用いたデジタル回路により構成することができ、マイコン制御を行うものとすることもできる。
【００８４】
コントローラ４０は、各搬送モジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ毎に設置され、それぞれの駆動源であるモータ内蔵ローラ６のケーブル１９に接続されている。また、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０（以下、必要に応じてコントローラ４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅと称す）同士は、コミュニケーションケーブル４１によって相互に接続されている。
【００８５】
コントローラ４０は、搬送モジュール２毎に独立的にモータ内蔵ローラ６を駆動・停止するものである。本実施形態の搬送装置１は、コントローラ４０が搬送モジュール２に搭載されているか否かを検知するモータ制御部４５を具備している点が、従来の搬送装置と大きく異なる。以下、本実施形態の搬送装置１に特有の構成であるコントローラ４０のモータ制御部４５について説明する。
【００８６】
モータ制御部４５は、上記したように搬送モジュール２の駆動を制御するコントローラ４０の一部をなす部分であり、図４に示すように条件設定手段４６と、回転検知手段（回転検知部）４７と、物品状況検知手段（物品検知部）４８と、隣接ゾーン物品認識手段５０と、動作指示手段５１と、モータ駆動手段５２とを具備している。条件設定手段４６は、モータ１６に印加する電圧を調整する可変抵抗（図示せず）を備えており、抵抗値を調整することにより、モータ制御部４５による物品の検知を行うためにモータ１６に印加する電圧Ｖ（標準電圧Ｖ）の大きさを適宜調整する部分である。
【００８７】
回転検知手段４７は、位置検出子２５と接続されており、ホールＩＣ２８から出力された磁極検知信号が入力される部分である。回転検知手段４７では、磁極検知信号にパルス波形処理等を施し、この処理信号（パルス処理信号）を物品状況検知手段４８に供給する。モータ制御部４５による物品の検出中であって、搬送モジュール２が無荷重である場合、物品状況検知手段４８には単位時間当たりに標準パルス信号数Ｐに相当するパルス信号が入力される。
【００８８】
物品状況検知手段４８は、パルス信号をカウントするカウンタ機能を有し、所定時間内に回転検知手段４７から送信されてきたパルス信号数Ｐｒ をカウントする。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ と、無荷重の状態でモータ１６を標準電圧Ｖを印加して回転した際に検知されるパルス数である標準パルス信号数Ｐとを比較することにより、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知する。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ と標準パルス信号数Ｐとが同一又は近似である場合、搬送モジュール２には物品が搭載されていないものと判定することができるが、本実施形態では、Ｐｒ とＰとが同一であるときのみ物品が搭載されていないものと判定する。また、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さい場合、搬送モジュール２に物品が搭載されているものと判定する。物品状況検知手段４８において判定された物品の有無に関する情報は、物品検知信号として隣接ゾーン物品認識手段５０に送信される。
【００８９】
また、物品状況検知手段４８は、モータ１６に電力が供給されていない状態においてパルス信号を検知すると、上流側の搬送モジュール２から自ゾーンの搬送モジュールに物品が搬送されてきたか、あるいは物品が外力により押し動かされていると判定する。この場合、物品状況検知手段４８は、モータ駆動手段５２にモータ駆動信号を送信し、モータ内蔵ローラ６を回転させて物品を自ゾーンに引き込む。
【００９０】
隣接ゾーン物品認識手段５０は、物品状況検知手段４８から送信された物品検知信号を受信し、隣接する他の搬送モジュールに設置されているコントローラ４０に向けて、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号を発信する。また、隣接ゾーン物品認識手段５０は、載荷状況信号の送信と同時に、隣接する搬送モジュール２に設けられたコントローラ４０から、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号を受信する。即ち、隣接ゾーン物品認識手段５０は、各搬送モジュール２における物品の搭載状況に関する載荷状況信号を送受信し、搬送装置１における載荷状況を認識するものである。
【００９１】
動作指示手段５１は、上流側に隣接している搬送モジュール２（以下、上流搬送ゾーンと称す）に物品が搭載されており、自ゾーンに物品が搭載されていない場合に、上流搬送ゾーンの動作指示手段５１に物品搬送指令信号を送信する。また、動作指示手段５１は、下流側に隣接している搬送モジュール２（以下、下流側搬送ゾーンと称す）の動作指示手段５１から物品搬送指令信号を受信すると、後述するモータ駆動手段５２にモータ駆動信号を発信する。即ち、動作指示手段５１は、物品搬送指令信号の送受信およびモータ駆動信号の送信を行う部分である。
【００９２】
モータ駆動手段５２は、条件設定手段４６、物品状況検知手段４８および動作指示手段５１から発信されるモータ駆動信号に基づき、所定の回転速度で所定時間Ｔ１だけモータ１６を回転駆動させる部分である。
【００９３】
続いて、上記した搬送装置１の動作について図面を参照しながら順を追って説明する。図５は、搬送装置１による物品の搬送の様子を示す図であり、（ａ）は搬送の第１段階、（ｂ）は搬送の第２段階、（ｃ）は搬送の第３段階を示す図である。なお、以下においては、説明を明確に行うために必要に応じてコントローラ４０およびコントローラ４０を構成する各部を示す符号に、各搬送ゾーンに相当する添え字（ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ）を付す。
【００９４】
搬送装置１の主電源（図示せず）が投入されると、コントローラ４０のモータ制御部４５内の条件設定手段４６は、可変抵抗により設定された抵抗値によってモータ駆動手段５２にモータ１６の標準回転速度Ｒを入力する。モータ駆動手段５２は、動作指示手段５１からのモータ駆動信号に基づいてモータ１６に標準回転速度Ｒに対応する標準電圧Ｖを印加することにより、モータ１６を回転駆動させる。また、モータ１６の回転駆動と同時に物品状況検知手段４８のカウンタ機能がセットされる。
【００９５】
モータ１６が回転を開始すると、位置検出子２５から磁極検知信号が発信され、回転検知手段４７に入力される。回転検知手段４７では、磁極検知信号にパルス波形処理等を施すことによりパルス処理信号が発生する。このパルス処理信号は、物品状況検知手段４８に送信される。
【００９６】
物品状況検知手段４８は、回転検知手段４７から発信されたパルス処理信号をカウントし、モータ１６の回転により実際に発信されているパルス信号数Ｐｒ を検知し、無荷重の状態でモータ１６に標準電圧Ｖを印加した際に検知されるパルス数である標準パルス信号数Ｐと比較する。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐと同一である場合には搬送モジュール２に物品が搭載されていないと判断する。また、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さい場合には搬送モジュール２に物品が搭載されていると判断する。
【００９７】
さらに具体的には、図５（ａ）に示すように搬送モジュール２ａに物品を搭載した場合、物品は搬送モジュール２ａのモータ内蔵ローラ６（以下、モータ内蔵ローラ６ａと称す）の回転抵抗となる。そのため、モータ内蔵ローラ６ａのモータ１６の回転速度は、無荷重の場合よりも緩やかとなり、物品状況検知手段４８が検知するパルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さくなる。
【００９８】
一方、図５（ａ）に示す状態において、物品が搭載されていない搬送モジュール２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅのモータ内蔵ローラ６（以下、モータ内蔵ローラ６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅと称す）には、回転抵抗が作用していない。そのため、モータ制御部４５による物品の検知動作中に検知されるモータ内蔵ローラ６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅから発信されるパルス信号数Ｐｒ は、無負荷で回転させた場合に検知される標準パルス信号数Ｐと一致する。
【００９９】
物品状況検知手段４８において判定された物品の有無に関する情報は、物品検知信号として隣接ゾーン物品認識手段５０に送信される。物品検知信号は、コミュニケーションケーブル４１を介して隣接する搬送モジュール２が備えるコントローラ４０の隣接ゾーン物品認識手段５０に伝達される。図５（ａ）の状態において、搬送モジュール２ａのコントローラ４０ａには、コントローラ４０ｂからの物品検知信号が入力され、コントローラ４０ａは搬送モジュール２ｂに物品が搭載されていないことを認識する。同様にして、コントローラ４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅにも、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０から物品検知信号が入力され、コントローラ４０ｂは、搬送モジュール４０ａに物品が搭載されていることを認識する。
【０１００】
コントローラ４０ｂの隣接ゾーン物品認識手段５０ｂが搬送モジュール２ａに物品が搭載されていることを検知すると、コントローラ４０ｂの動作指示手段５１ｂからコントローラ４０ａの動作指示手段５１ａに物品搬送指令が発信される。コントローラ４０ａの動作指示手段５１ａは、物品搬送指令に基づき、モータ駆動手段５２ａにモータ駆動信号を発信し、モータ１６を、コントローラ４０ｂからの搬送指令が止まるまで回転させ、モータ内蔵ローラ６ａを回転駆動させる。モータ内蔵ローラ６ａの回転に連動して搬送モジュール２ａのローラ５が回転し、搬送モジュール２ａに搭載されている物品が、搬送モジュール２ｂ側に搬送される。
【０１０１】
搬送モジュール２ａに搭載されている物品が移動を開始すると、図５（ｂ）に示すように物品の一部が搬送モジュール２ｂ上に移動する。搬送モジュール２ｂ上に物品が移動すると、搬送モジュール２ｂを構成しているローラ５およびモータ内蔵ローラ６ｂが物品により押し動かされ、回転する。
【０１０２】
モータ内蔵ローラ６ｂが回転すると、それに連動してローラ本体７ｂに内蔵されているモータ１６ｂが回転する。モータ１６ｂが回転すると、位置検出子２５ｂから搬送モジュール２ｂのコントローラ４０ｂに向けて磁極検知信号が発信され、回転検知手段４７ｂにおいて検知される。磁極検知信号は、回転検知手段４７ｂにおいてパルス波形処理等が施された後、パルス処理信号として物品状況検知手段４８ｂへと発信される。
【０１０３】
物品状況検知手段４８ｂは、回転検知手段４７ｂから発信されたパルス処理信号を検知すると上流側の搬送モジュール２ａから物品が搬送されてきたと判断し、モータ駆動手段５２ｂにモータ駆動信号を発信する。モータ駆動手段５２ｂは、モータ１６ｂに電力を供給してモータ内蔵ローラ６ｂを回転させることにより、物品を搬送モジュール２ｂ側に引き込む。モータ内蔵ローラ６ｂを所定時間回転させると、図５（ｃ）に示すように物品が完全に搬送モジュール２ｂ上に引き込まれる。搬送装置１は、上記した手順を繰り返して物品を搬送モジュール２ｂから搬送モジュール２ｅ側へ順次搬送する。
【０１０４】
上記したように、本実施形態の搬送装置１においては、モータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６の回転に伴い発信されるパルス信号の数を検知するだけで、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知することができる。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置において物品を検知するためには必要不可欠であったセンサを設けなくても物品の有無を検知でき、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数を削減することができる。また、搬送装置１は、センサを設ける必要がなく全体構成がシンプルであるため、製造コストが低く、組み立てやメンテナンスが容易に行える。
【０１０５】
上記した搬送装置１は、搬送モジュール２に搭載されている物品がモータ１６の回転抵抗となりモータの回転が緩やかとなることに着目し、モータ１６の回転により発信されるパルス信号数Ｐｒ を監視することにより物品の搭載状況を判断するものである。しかし、上記した搬送装置１は、搬送モジュール２に搭載される物品が軽量であるなどの理由で、モータ１６に充分な回転抵抗を付与できず、搬送モジュール２に搭載されている物品を正確に検知できない場合が想定される。そこで、本発明の搬送装置は、搬送される物品の重量および形状に関わらず物品を精度良く検知するために、モータ１６の回転状態を所定時間Ｔ２毎に転換する構成とすることも可能である。
【０１０６】
例えば、モータ１６の回転方向を正転方向から逆転方向に急激に転換すると、搬送モジュール２に搭載されている物品はモータの回転方向の転換に追従できず、これに伴う慣性力がモータ内蔵ローラ６およびモータ１６に作用する。そのため、モータ１６には、物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、前記慣性力に相当する回転抵抗が作用する。よって、上記した構成によれば、物品が軽量であるなどしてモータ１６に与える回転抵抗が小さい場合であっても、搬送モジュール２に搭載されている物品を精度良く検知できる。
【０１０７】
本発明の搬送装置は、モータ１６の回転方向を正転方向から逆転方向に急激に転換する以外に、モータ１６の回転状態を所定時間Ｔ２毎に停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換する構成としても良い。かかる構成の搬送装置においても、モータ１６には物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータ１６の回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。そのため、前記した構成によれば、物品が軽量であるなどしてモータ１６に与える回転抵抗が小さい場合であっても、モータ１６に物品の慣性力に相当する力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータ１６の回転状態の変化が顕著となる。従って、モータ１６の回転方向を転換するなどして回転状態を変化させれば、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【０１０８】
また、上記した搬送装置１において、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、ローラ本体７の断面形状が図６（ａ），（ｂ）に示すように多角形であってもよい。かかる構成によれば、前記したローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６と物品との接触面積が増えるため、断面形状が円形である場合よりもモータ１６に付与される回転抵抗が大きく、搬送モジュール２に搭載されている物品を精度良く検知できる。
【０１０９】
同様に、上記した搬送装置１において、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、図７（ａ）に示すように表面に突起６０等のように物品と接触することによりモータ１６の回転抵抗となる回転抵抗部を設けた構成とすることも可能である。さらに、搬送装置１は、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つの表面に、ゴム製のカバー部材６１等を被覆させ、モータ１６に回転抵抗を付与する構成としても良い。かかる構成によれば、物品が搭載されることによりモータ１６に作用する回転抵抗を大きくすることができ、搬送モジュール２に搭載されている物品の検出精度を向上できる。
【０１１０】
上記した搬送装置１は、モータ１６を標準電圧Ｖを印加し、回転させた際に発生するパルス信号数Ｐｔ をカウントすることにより、モータ１６の回転状態を検知し、このパルス信号数Ｐｔ に基づいて物品の有無を判定するものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに詳細には、搬送装置１は、モータ１６の回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離等、モータの回転に関する情報を検知し、これらの情報に基づいて物品の有無を判定しても良い。
【０１１１】
例えば、搬送装置１および搬送モジュール２は、モータ制御部４５の物品状況検知手段４８において所定時間Ｔ０内にモータ１６が正回転することにより発信されるパルス信号Ｐ＋ の数と、モータ１６が逆回転することにより発信されるパルス信号の数Ｐ− の数の差に基づき、物品の有無を検知する構成とすることも可能である。
以下、搬送装置１において、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数の差に基づいて物品の有無を検知する場合におけるモータ制御部４５の各部の動作について図８〜図１１に基づいて説明する。なお、これらの図においてＰ１ ，Ｐ２ は、それぞれモータ１６の回転に伴いホール素子２８ａ，２８ｂから実際に発信されたパルス信号を示すものである。モータ１６は３相モータであるので、１２０°ずつ位相のずれた３種のパルスが発信されるが、Ｐ１ ，Ｐ２ はそのうち２種である。正回転の場合、Ｐ１ が先に発生し、Ｐ２ が遅れて発生する。逆回転の場合、Ｐ２が先に発生し、Ｐ１ が遅れて発生する。したがって、 Ｐ１ ，Ｐ２ の先後によってモータの回転方向を知ることができる。
図の下部に示したＰ＋ ，Ｐは、上記Ｐ１ ，Ｐ２から作成されたパルス信号であり、Ｐ＋ はモータ１６が正回転している間に発信されるパルス信号であり、Ｐ− はモータ１６が逆回転している間に発信されるパルス信号である。
【０１１２】
モータ１６は、モータ制御部４５の条件設定手段４６に設定された標準電圧Ｖに基づく速さで回転する。また、モータ制御部４５の条件設定手段４６は、モータ１６の回転方向を転換すべく、図８〜１１に示すように所定時間Ｔ０の中間である時間Ｔ０／２において正逆指令信号を発信する。回転検知手段４７は、モータ１６の回転に伴い位置検出子２５から発信される磁極検知信号を検出する。回転検知手段４７は、磁極検知信号にパルス方形処理等を施し、パルス処理信号を物品状況検知手段４８に発信する。
【０１１３】
物品状況検知手段４８は、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転により発生するパルス信号Ｐ＋ の数と、モータ１６の逆転により発生するパルス信号Ｐ− の数とを検出し、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数との差（｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜）を算出する。
【０１１４】
搬送モジュール２に物品が搭載されていない場合、モータ１６には慣性力等がほとんど作用しないため、条件設定手段４６から正逆指令信号が発信されるとモータ１６の回転方向を直ちに転換することができる。そのため、例えば図８に示すように所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ が３パルス発信される場合には、モータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− が３パルス発信される。従って、搬送装置２に物品が搭載されていない場合には、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数との差はなく、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜はゼロとなる。物品状況検知手段４８は、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜がゼロであることを算出すると、搬送モジュール２に物品が搭載されていないものと判定し、物品検知信号を隣接ゾーン物品認識手段５０に発信する。
【０１１５】
一方、搬送モジュール２に物品が搭載されている場合、モータ１６には物品の移動に伴い発生する慣性力が作用する。そのため、物品が搭載されている場合には、条件設定手段４６から正逆指令信号が発信されてもモータ１６は回転方向を直ちに転換できない。従って、搬送モジュールに物品が搭載されている場合には図９に示すように所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ が３パルス発信されるにも関わらず、モータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− は２パルスしか発信されない。よって、搬送装置２に物品が搭載されている場合には、パルス信号Ｐ＋ の数あるいはパルス信号Ｐ− の数のうちいずれか一方が大きくなり、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜は１以上の整数となる。物品状況検知手段４８は、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜が１以上の整数であることを算出すると、搬送モジュール２に物品が搭載されているものと判定する。
【０１１６】
またさらに、搬送モジュール２に搭載されている物品の荷重が大きい場合、モータ１６にはさらに大きな慣性力が作用する。そのため、搬送モジュールに荷重の大きな物品が搭載されている場合には、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の回転に伴い発生するパルス信号数Ｐは、物品の荷重が小さい場合よりも少ない。さらに具体的には、荷重が重量物である場合、図１０に示すように所定時間Ｔ０の間に発信されるパルス信号数Ｐ、即ちモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ と逆転に伴うパルス信号Ｐ− の和は３パルスであり、図９に示す例におけるものよりも少ない。そのため、上記した構成によれば、物品状況検知手段４８により検出されるパルス信号数Ｐに基づいて搬送モジュール２に搭載されている物品の重さを判定することも可能である。
【０１１７】
またさらに、搬送モジュール２に搭載されている物品が下流側にある物品に接当して動けない場合、図１１のように、モータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ は発信されず、逆転に伴うパルス信号Ｐ− のみが発信される。
【０１１８】
上記した構成によれば、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴い発生するパルス信号Ｐ＋ とモータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− とをカウントすることにより物品の有無等の状況を正確に検出することができる。
【０１１９】
上記した搬送装置１は、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴い発生するパルス信号Ｐ＋ の数とモータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− の数との差に基づき物品の有無を検知するものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば所定時間Ｔ０の間にモータ１６が正転している時間ｔ＋ とモータ１６が逆転している時間ｔ− とを検知し、この時間差｜ｔ＋ −ｔ− ｜を算出するなどして物品の有無および物品の重量を検出することも可能である。
【０１２０】
上記した搬送装置１は、コントローラ４０が各搬送モジュール２毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送モジュール２の全長よりも短尺である場合には、モータ内蔵ローラ６およびローラ５を搬送モジュール２毎に独立的に駆動・停止を行うことにより、物品を所定の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１２１】
また、上記した搬送装置１は、各コントローラ４０に隣接する搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、上流側の搬送モジュール２に搭載されている物品と下流側の搬送モジュール２に搭載されている物品との衝突を回避できる。さらに、コントローラ４０には近隣の搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、物品が複数の搬送モジュール２に跨って搭載されている場合であっても、隣り合う搬送モジュール２のモータ内蔵ローラ６およびローラ５の駆動・停止を同期させることにより物品をスムーズに搬送することができる。
【０１２２】
上記した実施形態において、搬送装置１は、搬送モジュール２毎に設けられたコントローラ４０同士を接続したものである。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を必要とせず、装置構成を従来の搬送装置に比べて簡略化することができる。また、搬送装置１は、各コントローラ４０同士を接続しているコミュニケーションケーブル４１を繋ぎ代え搬送モジュール２の配置を代えることにより、搬送装置１のレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【０１２３】
本発明の他の実施形態である搬送装置１’（図１２）は、その終端部（最下流）にブレーキ機能を有するモータ内蔵ローラ（ブレーキ用ローラ）９が３本（上流から９ｓ，９ｔ，９ｕとする）設けられ、これらを制御するコントローラ４０’（４０ｓ，４０ｔ，４０ｕ）が設けられていることのみが図１の実施形態と異なる。ブレーキ用ローラ９の内部構造は、図３に示したモータ内蔵ローラ６のものと同一であって、内部にモータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕ（図示せず）を有するが、機械的なブレーキ機構を有しない。コントローラ４０’も、内部構造においては、図４に示したコントローラ４０と同一である。ただし、上下流の他のコントローラと接続はされていない。
【０１２４】
ブレーキ用ローラ９は、３本とも通常は回転せず、停止している。物品が搬送装置１’の終端部まで搬送されてブレーキ用ローラ９ｓに載ると、物品は惰性により下流側へ進むのでブレーキ用ローラ９ｓを回転させる（以下では、この方向の回転を「正回転」という）。この回転によりモータ１６ｓが回転させられ、その回転により位置検出子２５ｓから磁極検知信号が発信されて回転検知手段４７ｓに入力される。回転検知手段４７ｓでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｓに送信されてカウンタにより計数が開始される。
【０１２５】
物品状況検知手段４８ｓは、正回転によるパルスを検出すると、モータ駆動信号をモータ駆動手段５２ｓへ発信し、モータ駆動手段５２ｓは、モータ１６ｓの逆回転駆動を開始する。これによってブレーキ用ローラ９ｓの正回転には制動が加えられるが、ローラ９ｓが逆回転を開始するまでには、惰性によって、複数個の正回転パルスが発生する。
【０１２６】
物品はなお下流側へ進み続け、ブレーキ用ローラ９ｔに載って同ローラ９ｔを正回転させ、さらにブレーキ用ローラ９ｕに載って同ローラ９ｕを正回転させる。ブレーキ用ローラ９ｓの場合と同様に、ローラ９ｔ，９ｕの回転に伴って回転検知手段４７ｔ，４７ｕでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｔ，４８ｕに送信されてカウンタにより計数される。また、物品状況検知手段４８ｔ，４８ｕは、正回転によるパルスを検出すると、モータ駆動信号をモータ駆動手段５２ｔ，５２ｕへ発信し、モータ駆動手段５２ｔ，５２ｕは、モータ１６ｔ，１６ｕの逆回転駆動を開始する。
【０１２７】
ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕは、やがて逆回転を開始する。ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕの逆転により、物品は上流側に戻される。モータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕの逆回転により位置検出子２５ｓ，２５ｔ，２５ｕから磁極検知信号が発信されて回転検知手段４７ｓ，４７ｔ，４７ｕに入力される。回転検知手段４７ｓ，４７ｔ，４７ｕでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｓ，４８ｔ，４８ｕに送信されてカウンタにより計数される。
【０１２８】
モータ駆動手段５２ｓ，５２ｔ，５２ｕは、ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕを逆回転させるためのモータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕの逆回転を、カウンタの正回転による計数値に応じた回転数だけ続ける。「カウンタの正回転による計数値に応じた回転数」の一例としては、要するに、ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕが物品により回された正回転の回転数と同じ回転数だけ逆回転するようにすればよい。より具体的には、「逆回転により発生するパルスの計数値」が「正回転により発生するパルスの計数値」と同数になるまでブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕを逆回転させればよい。
【０１２９】
ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕのうち、最下流のブレーキ用ローラ９ｕは、正回転した距離がもっとも短いため、逆回転において最初に停止する。そのとき、物品は、その前端が最下流のブレーキ用ローラ９ｕに達した位置まで戻されている。同様に、二番目のブレーキ用ローラ９ｔが停止したとき、物品は、その前端が二番目のブレーキ用ローラ９ｔに達した位置まで戻されている。
そして、最上流のブレーキ用ローラ９ｓが停止したとき、物品は、ブレーキ用ローラ９ｓ上で進行した距離だけ上流側に戻され、その前端が最上流のブレーキ用ローラ９ｓに達した位置まで戻って停止する。
【０１３０】
実際には、最初に物品がブレーキ用ローラ９ｓに載ってから、物品が戻されて停止するまでの時間はきわめて短いので、人間の目では物品が戻されたことはほとんど知覚されず、あたかも物品が停止位置に到達すると直ちに停止するかのように見える。
【０１３１】
ここでは物品が３本のブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕに載り上げる場合について説明したが、物品がローラ９ｓに載り上げる際の速度が小さければ、ローラ９ｓに載り上げたのみで戻される場合や、ローラ９ｓ及び９ｔに載り上げたところで戻される場合も生じる。
【０１３２】
ブレーキ用ローラ９及びその上に搭載された物品が停止した後に、例えば後方から他の物品が当たることにより、何らかの外力が作用して物品を前進させたとしても、直ちにブレーキ用ローラ９が逆転して物品を元の停止位置に戻すので、人間の感覚では物品が動いたことはほとんど知覚されず、あたかも同一位置に停止し続けているように感じられる。
【０１３３】
従来用いられてきた機械的なブレーキ機構を内蔵したローラにおいて、次のような問題点があった。すなわち、従来のブレーキ機構は、ブレーキ片を電気的に駆動するため、安全上の観点から、通電時のみブレーキを解除でき、非通電時にはブレーキ状態となるように設計されているため、メンテナンス時など非通電時にコンベア上の物品を手作業で移動させようとしても、移動させることが困難であった。
【０１３４】
この実施形態においては、ブレーキ片等の電動部を有するブレーキ機構がない。したがって、メンテナンス時など非通電時にはブレーキ状態にならないので、コンベア上の物品を手作業で前進移動させる場合、ブレーキ用ローラのギヤ負荷が抵抗となるのみであり、従来よりはるかに容易に物品を移動させることができる。
【０１３５】
また、物品を最下流ゾーン等の所望の位置で停止させることが、センサを設けないでできる。また、ブレーキ用ローラに機械的なブレーキ機構を設けないでよく、ブレーキ用ローラは他のモータ内蔵ローラと同一構造で済む。これらのことから、装置の構造の簡単化に資することができる。
【０１３６】
なお、ブレーキ用ローラの本数をここでは３本としたが、この本数は適宜変更してよい。ローラを１本にすればもっともスペースを取らないが、ローラの負荷が大きくなる。逆にローラの本数を増やせば、ローラ１本当たりの負荷は小さくなるが、スペースを取る。
【０１３７】
なお、停止位置を調整又は変更するためには、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」と同数とせず、両計数値の間に何らかの関数関係を持たせればよい。
例えば、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」より一定値だけ少ない値にすれば、物品がブレーキ用ローラにいくぶん載りあげた状態で停止させることができる。
また、ローラと物品との間のすべり等のため、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」と同数としても停止位置が所望の位置からずれてしまう場合、実験によって適当な関数関係を見出せばよい。
【０１３８】
ところで、従来、複数物品の同時搬送において、次のような問題点があった。一例として、物品を荷重センサによって検出する場合であって、図１４のように、搬送ゾーンｚが搬送装置末端のゾーンであり、搬送ゾーンｙがその隣接ゾーンであって、搬送ゾーンｚに物品Ａが搭載されて停止しており、搬送ゾーンｙに物品Ｂが搭載されている場合を挙げる。搬送ゾーンｙのローラは、当該搬送ゾーンｙにおいて物品が検出され、隣接する下流の搬送ゾーンｚにおいて物品が検出されないことを条件として駆動される。図１４のように上流側の物品Ｂが下流側の物品Ａに当接しており、物品Ａ，Ｂの間にセンサＳｚが位置したとき、荷重が小さいためにセンサＳｚが搬送物なしと判断してしまうことがあり、そうなると、物品Ｂは物品Ａに衝突して下流へ移動できない（いわゆる荷詰まり状態）にも拘わらず、物品Ｂを搭載している搬送ゾーンｙのローラは、センサＳｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまう。そのためにエネルギの無駄を招いていた。
【０１３９】
一斉搬送モードであって、その搬送ゾーンにおいて物品が検出されることのみを条件として、搬送ゾーンのローラが駆動されている場合であっても、何らかの原因で下流側に物品が停止しているときや、下流側の物品の搬送が遅いときは、同様の問題が生じていた。
【０１４０】
本発明の装置のように、センサを設けず、ローラの動作によって物品の検出を行ったとしても、これらの問題と同様の問題が生じるおそれがある。
【０１４１】
たとえば、図１５に示すように搬送装置末端の搬送ゾーンｚ上で停止している物品Ａが軽すぎるために、センサの役割を果たすモータ内蔵ローラ６ｚによって検出できなかったとき、搬送ゾーンｚ上の物品Ａはブレーキ用ローラ９ｓ等に妨げられて下流へ移動できないので、隣接する搬送ゾーンｙ上の物品Ｂも物品Ａに衝突して下流へ移動できないにも拘わらず、物品Ｂを搭載している搬送ゾーンｙのモータ内蔵ローラは、ローラ６ｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまい、エネルギの無駄を招くおそれがある。
また、図１４と同様の位置関係で、センサの役割を果たすローラ６ｚが図１４のセンサと同様に物品Ａ，Ｂの間に位置し、ローラ６ｙが物品Ｂの下に位置したときも、搬送ゾーンｙのモータ内蔵ローラは、ローラ６ｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまい、エネルギの無駄を招くおそれがある。
【０１４２】
以下は、このようなエネルギの無駄をなくすことに関する。
さて、上記の搬送装置の搬送ゾーンｄにおいて、モータ内蔵ローラ６ｄによって、上記のような方法で物品が検出され，搬送ゾーンｅにおいてはモータ内蔵ローラ６ｅによって物品が検出されなかった場合には、ゾーンｅが備えるコントローラ４０ｅの動作指示手段５１ｅからゾーンｄが備えるコントローラ４０ｄの動作指示手段５１ｄに物品搬送指示信号が送信され、動作指示手段５１ｄは物品搬送指示信号を受けるとゾーンｄのモータ１６ｄを駆動させることによりゾーンｄのモータ内蔵ローラ６ｄを所定時間Ｔ１駆動させる。この「所定時間」は、適宜定めればよく、例えば、物品を１ゾーン分搬送するのに要する時間を基準に定めればよい。具体的には、数秒程度が適当である。
【０１４３】
モータ１６ｄの所定時間Ｔ１の駆動の終了後、通常は、ローラ６ｄ及びモータ１６ｄの惰性回転により回転検知手段４７からパルス信号が発信される。
すなわち、モータ１６ｄの駆動を終了した時において、ローラ６ｄに物品が搭載されていない場合、及び、ローラ６ｄに物品が搭載されているが、その物品が搬送されて移動中である場合、ローラ６ｄ及びモータ１６ｄは惰性によって回転する。
【０１４４】
すなわち、当該モータ１６ｄの惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定の数以上であれば、モータ１６ｄに物品が搭載されていないか、搭載されていても搬送移動中であると判断できる。このような場合、ローラ６ｄ，６ｅ等は、再び物品の検出動作を行い、動作指示手段５１ｄは、再び物品搬送指示信号を受けると、ゾーンｄのモータ１６ｄを再び駆動させることによりモータ内蔵ローラ６ｄを再び所定時間Ｔ１駆動させる。
【０１４５】
一方、モータ１６ｄの駆動を終了したとき、荷詰まり状態となっていて、ローラ６ｄに物品が搭載されていて停止したままであれば、ローラ６ｄは物品により押さえつけられているため、まったく惰性回転しないか、又は、惰性回転の回転数が通常より極端に少なくなる。
【０１４６】
すなわち、モータ１６ｄの惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定数より少ない場合は、ローラ６ｄに物品が搭載されていて停止したままであるため、ローラ６ｄは十分に回転できていないと考えられる。その極端なケースである検出数ゼロの場合、ローラ６ｄは物品に押さえつけられて全く動いていないと考えられる。
【０１４７】
これらの場合、荷詰まり状態であって、ローラ６ｄ上の物品は、下流側に搭載された物品に衝突・当接して動けないでいると判断できる。
【０１４８】
なお、ここでいう「所定数」は、通常時の惰性回転における回転数のバラツキを考慮して、通常時の標準的な惰性回転数よりある程度小さく定めた数値である。具体的には、実験によって定めればよい。
【０１４９】
このように惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定数より少ない場合（ゼロを含む）、動作指示手段５１ｄは、物品搬送指示信号の有無に関わらずモータ１６ｄを停止状態に保つ。
このような制御により、搬送される物品が荷詰まり状態になっている場合、その物品の搬送に係るモータ１６ｄは停止されるので、モータの無駄な駆動は防止され、省エネルギに資する。
なお、この場合、ローラ６ｄ上には明らかに物品が存在するので、ローラ６ｄによる物品検知動作も停止させれば、さらに省エネルギに資する。
【０１５０】
この停止状態から復帰するには、モータ１６ｄの停止後、所定時間Ｔ４経過した時点で再びローラ６ｄ，６ｅによる物品検知動作を行い、上記と同様の判定を行う。
【０１５１】
【発明の効果】
本発明の搬送装置は、回転検知手段において検知されたローラ又はモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無、重量、搬送における異常の有無等の状況を検知することができる。そのため、本発明の搬送装置は、センサ等を別途設けなくても物品の状況を的確に検知することができ、物品を所望の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１５２】
また、本発明の搬送装置は、センサやセンサの付属品等を必要としないため、従来の搬送装置に比べて部品点数が少ない。そのため、本発明の搬送装置は装置構成がシンプルであり、組み立てやメンテナンスが容易であると共に製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。
【図４】図２に示す搬送モジュールの制御ブロック回路図である。
【図５】図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図であり、（ａ）は物品の搬送の第１段階を示す図であり、同（ｂ），（ｃ）はそれぞれ物品の搬送の第２段階および第３段階を示す図である。
【図６】図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体の変形例を示す断面図である。
【図７】図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体のさらに別の変形例を示す断面図である。
【図８】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図９】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１０】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１１】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１２】本発明の他の実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図１３】従来の搬送装置を示す斜視図である。
【図１４】従来の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【図１５】本発明の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【符号の説明】
１ 搬送装置
２ 搬送モジュール
５ ローラ
６ モータ内蔵ローラ
７ ローラ本体
２５ 位置検出子
２８ ホール素子
４０ コントローラ
４５ モータ制御部
４６ 条件設定手段
４７ 回転検知手段
４８ 物品状況検知手段
５０ 隣接ゾーン物品認識手段
５１ 動作指示手段
５２ モータ駆動手段
６０ 突起
６１ カバー部材
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のローラにより構成される搬送装置に関するものであり、詳しくは、当該搬送装置の動作を制御するコントローラに特徴を有する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、図１３に示すように複数のローラを備えた搬送装置が一般的に使用されている。具体的には下記の文献（特許文献１、特許文献２）にこの種の搬送装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１７２５４９号公報
【特許文献２】
特開平７−２０６１３２号公報
【０００４】
図１３に示す搬送装置１００は、平行に配置されたフレーム１０１，１０１の間に複数のローラ１０２，１０３を平行に配置したローラコンベアである。ローラ１０２は支軸に対して回転自在なフリーローラである。また、ローラ１０３は、内部にモータおよび減速機を内蔵したモータ内蔵ローラであり、前記モータの回転動力によりローラ１０３自身が回転駆動するものである。
【０００５】
搬送装置１００には、フレーム１０１に沿って複数のセンサ１０５が取り付けられている。センサ１０５には光電式のセンサ等が採用されており、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するものである。
【０００６】
搬送装置１００は、モータを内蔵したローラ１０３（以下、モータ内蔵ローラと称す）の駆動を制御するコントローラ１０６を具備している。コントローラ１０６は、図示しないプログラマブルコントローラ等の上位制御システムに接続されている。当該上位制御システムは、センサ１０５の検知信号に基づいて搬送装置１００に搭載されている物品の有無を検知し、モータ内蔵ローラ１０３を回転駆動させる。
【０００７】
複数の物品を同時搬送する態様として、いわゆる分離搬送モード（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅ）と一斉搬送モード（ｓｌｕｇ ｍｏｄｅ）が知られている。
【０００８】
分離搬送モードとは、搬送される物品の存在するゾーン同士の間に物品の存在しないゾーンを介在させつつ搬送を行うモードである。分離搬送モードにおいては、或る搬送ゾーンのローラを駆動するためには、その搬送ゾーンにおいて物品が検出され、隣接する下流の搬送ゾーンにおいて物品が検出されないことを条件とする。
【０００９】
一方、一斉搬送モードとは、搬送される物品の並びを維持しつつ下流側へ向けて一斉に搬送させるモードである。一斉搬送モードにおいては、搬送装置の末端部を除き、隣接する下流の搬送ゾーンにおける物品検出の有無によらず、その搬送ゾーンにおいて物品が検出されれば、搬送ゾーンのローラを駆動する。
【００１０】
また、搬送装置の末端には、通常、機械的なブレーキ機構を内蔵したローラが少なくとも１つ設けられている。このようなローラにおいて、ブレーキ片が電気的に駆動され、その摩擦によってローラの回転が止められるので、搬送されてきた物品は搬送装置の末端で停止する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、搬送装置１００は、物品を搬送するローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３に加えて、搬送装置１００に搭載されている物品を検出するセンサ１０５をフレーム１０１に複数取り付けなければならない。物品を精度良く所定の位置に搬送するためには、フレーム１０１に多数のセンサ１０５を設ける必要がある。搬送装置１００は、ローラ１０２およびモータ内蔵ローラ１０３の他に、センサ１０５やセンサ１０５をコントローラ１０６に接続するケーブル等の構成部材等を別途用意する必要があり、部品点数が多く構成が複雑となっている。そのため、搬送装置１００は、組み立て作業が煩雑であり、製造コストが高く付くという問題がある。
【００１２】
そこで上記した問題を解決すべく、本発明は、センサ等を用いることなく搭載されている物品を検知可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記した目的を達成すべく提供される請求項１に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段と、当該回転検知手段により検知されたモータの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００１４】
本発明の搬送装置は、回転検知手段において検知されたモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００１５】
また、本発明の搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００１６】
なお、「モータの回転に関する情報」とは、モータの回転速度や回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離、回転時間等を含む概念であり、以下においても同様の内容を意味するものである。
【００１７】
また、上記した搬送装置と同様の目的を達成すべく提供される請求項２に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００１８】
搬送装置に物品が搭載されている場合、モータには搭載されている物品による慣性力が作用し、モータの回転方向を正回転から逆回転へ直ちに転換できない。そのため、搬送装置に物品が搭載されている場合には、無荷重である場合に比べてモータが正回転している間にモータから発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転している間にモータから発信されるパルス信号の数との差が大きくなる。従って、本発明の搬送装置は、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を正確に検知することができる。
【００１９】
また、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量が重いほど、モータには大きな慣性力が作用する。そのため、搭載されている物品の重量が重いほど、モータの回転に伴い発信されるパルス信号の数が小さくなる。従って上記した構成によれば、検知されるパルス信号数に基づいて物品の重量を判別することが可能である。
【００２０】
さらに、上記した搬送装置と同様の目的を達成すべく提供される請求項３に記載の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を有し、当該回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と、想定されるローラの回転状況との差異に基づいて搭載されている物品の状況を検知する物品状況検知手段とを備えていることを特徴とする搬送装置である。
【００２１】
ここで、「ローラの回転に関する情報」とは、ローラの回転速度や回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離、回転時間等を含む概念であり、また、「物品の状況」とは、物品の有無、物品の重量、物品搬送における異常の有無等を含む概念であって、これらは以下においても同様の内容を意味するものである。
【００２２】
本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のように物品の状況を検知するセンサを別途設けなくても、物品に適切に搬送するための操作を行うべく、物品に関する情報を入手することができる。
【００２３】
また、本発明の搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００２４】
請求項４に記載の搬送装置は、コントローラは、回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるローラの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知することを特徴とする請求項３記載の搬送装置である。
【００２５】
この搬送装置は、回転検知手段において検知されたローラの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、この搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００２６】
なお、「無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報」は、実測により求めることができる。
【００２７】
請求項５に記載の搬送装置は、コントローラは、ローラの回転が想定される状況下において回転検知手段によって検知された回転が過少である場合に、搭載されている物品が障害物に衝突していると判断することを特徴とする請求項３又は４記載の搬送装置である。
【００２８】
この搬送装置において、搭載されている物品が障害物に衝突しているという事態（例えばいわゆる荷詰まり状態）を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００２９】
請求項６に記載の搬送装置は、コントローラは、モータの回転状態を停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、正転状態から逆転状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換し、この時のモータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項３〜５のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３０】
この搬送装置において、コントローラによりモータの回転状態が転換されると、搬送装置に搭載されている物品は、モータの回転状態の変化により生じるローラの回転状態の変化に追従できず、ローラを介してモータに慣性力を付与する。そのため、モータには物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータの回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。従って、この搬送装置は、モータの回転状態を転換することにより前記慣性力の分だけモータに大きな制動力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータの回転状態の変化が顕著となる。よって、上記した構成によれば、搬送装置に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【００３１】
請求項７に記載の搬送装置は、ブレーキ機能を備えたローラを含み、当該ローラは、モータによって駆動され、当該モータの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を備え、ローラの回転に対抗する回転方向にモータを駆動することによって制動力を発現することを特徴とする請求項３〜６のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３２】
この搬送装置によれば、ブレーキ片等の電動部を有するブレーキ機構を設けないでよいので、メンテナンス時など非通電時に手作業で搬送物を移動させることが容易となる。また、機械的なブレーキ機構を設けないでよいことと、搬送物を所望の位置で停止させることがセンサを設けないでできることが相まって、構造が簡単になる。
【００３３】
請求項８に記載の搬送装置は、回転検知手段は、モータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項１又は３〜７のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３４】
この搬送装置において、直接的にはモータの回転に関する情報を入手することによりローラの回転に関する情報を得るので、情報を入手することが容易である。なお、モータが減速機を介してローラを駆動する場合、モータの回転数はローラの回転数より高いので、モータの回転数を測定したほうが僅かな変化も検知しやすい。
【００３５】
請求項９に記載の搬送装置は、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、ローラの回転に応じてモータから発信されるパルス信号の所定時間当たりの数に基づきローラの回転の速さを検知することを特徴とする請求項１又は３〜８のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３６】
この搬送装置によれば、モータの回転の速さおよび速さの変化を確実かつ精度良く検知することができ、動作安定性が高い。そのため、この搬送装置は、モータの回転の速さの変化を介してローラの回転に関する情報、即ちローラの回転の速さの変化を正確に検知することができ、搭載されている物品の状況を確実に検知できる。
【００３７】
請求項１０に記載の搬送装置は、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、所定時間内にモータが正回転することにより検出されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより検出されるパルス信号の数を検知することにより物品の有無を検知することを特徴とする請求項１又は３〜９のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００３８】
搬送装置に物品が搭載されている場合、モータには搭載されている物品による慣性力が作用し、モータの回転方向を正回転から逆回転へ直ちに転換できない。そのため、搬送装置に物品が搭載されている場合には、無荷重である場合に比べてモータが正回転している間にモータから発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転している間にモータから発信されるパルス信号の数との差が大きくなる。従って、本発明の搬送装置は、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を正確に検知することができる。
【００３９】
なお、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量が重いほど、モータには大きな慣性力が作用する。そのため、搭載されている物品の重量が重いほど、モータの回転に伴い発信されるパルス信号の数が小さくなる。従って上記した構成によれば、検知されるパルス信号数に基づいて物品の重量を判別することが可能である。
【００４０】
請求項１１に記載の搬送装置は、モータへの電力供給の停止時に、回転検知手段がモータの回転を検知することを条件として、ローラを回転させることを特徴とする請求項１又は３〜１０のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００４１】
隣接する搬送装置や搬送ゾーンから物品が搬送されて来たり、物品を外力により押し動かすなどすると、モータへの電力供給が停止していてもローラが押し回され、回転検知手段においてモータの回転が検知される。本発明の搬送装置は、モータへの電力供給の停止時に、回転検知手段がモータの回転を検知することを条件としてローラを回転させる構成であるため、物品が隣接する搬送装置や搬送ゾーンから搬送されてきた場合に、ローラを駆動して回転させることにより、物品をスムーズに自ゾーンに引き込むことができる。また、物品が外力により押し動かされる場合には、物品をローラの回転動力により押し動かすことにより、物品を押し動かすのに必要な外力を低減することができる。
【００４２】
請求項１２に記載の搬送装置は、少なくとも１つのローラは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力がローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項１〜１１のうち何れかに記載の搬送装置である。
【００４３】
この搬送装置において、モータ内蔵ローラを用いることにより構造が簡易かつコンパクトになる。
【００４４】
なお、上記した本発明の種々の態様の搬送装置において、コントローラは、モータの回転状態を所定時間毎に転換し、この時のモータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであってもよい。
【００４５】
このような搬送装置によれば、搬送される物品の重量および形状に関わらず物品を精度良く検知できる。
【００４６】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数と無荷重の際に想定されるパルス信号数とが同一又は近似する場合、搬送装置に物品が搭載されていないものと判定してもよい。
【００４７】
ここで、パルス信号数が「近似する場合」とは、例えば、差が所定数以内の場合である。所定数の数値は、実験によって定めることができる。このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。これらは以下においても同様の内容を意味するものである。
【００４８】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数が、無荷重の際に想定されるパルス信号数よりも一定以上小さい場合、搬送装置に物品が搭載されているものと判定してもよい。
【００４９】
このような搬送装置において、上記した構成によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００５０】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、モータが所定時間にわたって回転した後にモータが停止した際に検出されたパルス信号数が一定以下である場合、搬送装置に搭載されている物品が障害物に衝突していると判定してもよい。
【００５１】
このような搬送装置において、いわゆる荷詰まり状態を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００５２】
本発明の搬送装置において、物品状況検知手段が搬送装置に物品が搭載されていることを検知することを条件としてローラを回転駆動させることが好ましい。
【００５３】
このような搬送装置によれば、搬送装置への物品の搭載状況に応じてローラを回転駆動させることができ、物品の搬送をスムーズに行うことができる。
【００５４】
本発明の搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送ゾーンが複数配列されたものであり、コントローラは、各搬送ゾーン毎に設けられており、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものとしてもよい。
【００５５】
このような搬送装置において、コントローラが各搬送ゾーン毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送ゾーンの大きさよりも小さい場合であっても、搬送ゾーン毎に物品の搭載状況を検知して各搬送ゾーンのローラをそれぞれ独立的に駆動・停止を行うことができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００５６】
また、コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるため、搭載されている物品が複数の搬送ゾーンに跨るものであっても、隣り合う搬送ゾーンのローラの駆動・停止を同期させるなどしてスムーズに物品を搬送することができる。
【００５７】
この搬送装置は、上記したように搬送ゾーン毎にコントローラを設けた構成であり、当該コントローラには隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力されるものである。そのため、本発明の搬送装置は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を設けない構成とすることも可能である。そのため、かかる構成によれば、搬送装置の構成を従来に比べて簡略化すると共に、搬送モジュールのレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【００５８】
本発明の搬送装置において、コントローラは、隣接する搬送ゾーンに搭載されている物品の有無に関する検知信号が入力される隣接ゾーン物品認識手段と、当該隣接ゾーン物品認識手段の検知信号に基づきモータを介してローラを駆動させる動作指示手段とを具備しており、上流側の搬送ゾーンに物品が搭載されている場合には、下流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段から上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段に物品搬送指示信号が送信され、上流側の搬送ゾーンが備えるコントローラの動作指示手段は前記上流側の搬送ゾーンのローラをモータを介して駆動させるものとしてもよい。
【００５９】
このような搬送装置において、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況を検知しつつ、上流側の搬送ゾーンに搭載されている物品の搬送を行うものである。そのため、上記した構成によれば、下流側の搬送ゾーンにおける物品の搭載状況に応じて、上流側の搬送ゾーンのローラを回転駆動することができるため、物品の搬送位置を精度良く調整すると共に、搬送されている物品同士の衝突を回避できる。
【００６０】
上記した本発明の目的を達成すべく提供される搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段と、当該回転検知手段により検知されたモータの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する物品状況検知手段とを備えている搬送装置であってもよい。
【００６１】
この搬送装置は、回転検知手段において検知されたモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無を検知するものである。そのため、この搬送装置は、従来の搬送装置のように物品を検出するセンサを別途設けなくても物品の有無を検知し、所望の位置に精度良く搬送することができる。
【００６２】
また、この搬送装置は、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数が少ないため、装置全体の構成がシンプルである。そのため、上記した構成によれば搬送装置の組み立てやメンテナンスが容易であり、製造コストを低減することができる。
【００６３】
本発明の搬送装置において、コントローラは、モータの回転状態を停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、正転状態から逆転状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換することが好ましい。
【００６４】
このような搬送装置において、コントローラによりモータの回転状態が転換されると、搬送装置に搭載されている物品は、回転状態の変化に追従できず、モータに慣性力を付与する。そのため、モータには物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータの回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。従って、本発明の搬送装置は、モータの回転状態を転換することにより前記慣性力の分だけモータに大きな制動力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータの回転状態の変化が顕著となる。よって、上記した構成によれば、搬送装置に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【００６５】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数と無荷重の際に想定されるパルス信号数とが同一又は近似する場合、搬送装置に物品が搭載されれていないものと判定することが好ましい。
【００６６】
このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００６７】
本発明の搬送装置において、モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、物品状況検知手段は、検出されたパルス信号数が、無荷重の際に想定されるパルス信号数よりも一定以上小さい場合、搬送装置に物品が搭載されているものと判定してもよい。
【００６８】
このような搬送装置によれば、簡単な判定条件により搬送モジュールにおける物品の有無を検知できる。
【００６９】
上記した本発明の目的を達成すべく提供される搬送装置は、物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段を有し、モータの回転が想定される状況下において回転検知手段によって検知された回転が過少である場合に、搭載されている物品が障害物に衝突していると判断する衝突判定手段を備えている搬送装置であってもよい。
【００７０】
この搬送装置において、搭載されている物品が障害物に衝突しているという事態（例えばいわゆる荷詰まり状態）を検知することができ、警報を発したり、モータを停止したりして円滑な搬送及び省エネルギに資することができる。
【００７１】
本発明の搬送装置において、搬送装置を構成する複数のローラのうち少なくとも１つは、断面形状が多角形であるものとすることができる。
【００７２】
このような搬送装置は、断面形状が多角形であるローラを少なくとも１つ備えており、当該ローラ上を物品が通過すると当該物品の重さに相当する力よりも大きな回転抵抗がローラに作用し、モータの回転が緩やかとなる。そのため、本発明の搬送装置においては、物品が搭載されている場合と、物品が搭載されていない場合とで、モータの回転の速さが大きく異なる。従って、上記した構成によれば、搭載される物品が例え軽量なものであっても、モータの回転に関する情報を回転検知手段において確実に検知することができる。
【００７３】
また、本発明の搬送装置において、搬送装置を構成する複数のローラのうち少なくとも１つには、物品が搭載されるとモータに回転抵抗を付与する回転抵抗部が設けられているものとすることができる。
【００７４】
このような搬送装置は、複数のローラのうち少なくとも１つのローラが回転抵抗部を具備している。そのため、物品が前記ローラ上を通過すると、ローラに回転抵抗が作用し、モータの回転が緩やかとなる。そのため、本発明の搬送装置において、搭載されている物品の重量によらずモータの回転の速さが大きく異なる。従って、上記した構成によれば、搭載される物品の重量にかかわらず、モータの回転に関する情報を回転検知手段において確実に検知することができる。
【００７５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。また、図２は、図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。図３は、図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。図４は、図２に示す搬送モジュールの制御ブロック回路図である。また、図５（ａ）〜５（ｃ）は、図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図であり、図５（ａ）は物品の搬送の第１段階を示す図であり、５（ｂ），５（ｃ）はそれぞれ物品の搬送の第２段階および第３段階を示す図である。図６（ａ），６（ｂ）は、図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体の変形例を示す断面図であり、図６（ａ）は断面形状が略三角形であるローラ本体、６（ｂ）は断面形状が八角形であるローラ本体を示す断面図である。図７（ａ），７（ｂ）は、それぞれ図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体のさらに別の変形例を示す断面図である。
また、図８（ａ）〜８（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図９（ａ）〜９（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１０（ａ）〜１０（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１１（ａ）〜（ｆ）は、図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。図１２は、本発明の他の実施形態である搬送装置を示す斜視図である。図１３は、従来の搬送装置を示す斜視図である。図１４は、従来の搬送装置の終端部を示す模式図である。図１５は、本発明の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【００７６】
搬送装置１は、図１に示すように物品の搬送方向に５基の搬送モジュール２（搬送モジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ）を接続したものであり、５つの搬送ゾーンａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに分割されている。搬送モジュール２は、平行に配置されたフレーム３，３の間に、モータを内蔵しない４本のローラ５および１本のモータ内蔵ローラ６を平行に取り付けたものである。モータ内蔵ローラ６は、搬送モジュール２による物品の搬送方向の略中央部に固定されており、その両側にローラ５が２本ずつモータ内蔵ローラ６に対して平行となるように固定されている。
【００７７】
ローラ５は、ローラ本体７の両端からローラ本体７の内外を連通する固定軸１３，１５が突出したものである。ローラ本体７は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材８，１０が一体的に取り付けられ閉塞されている。閉塞部材８には、閉塞部材８の全周にわたって凹部１１，１２が設けられている。また、ローラ本体７の両端からは、固定軸１３，１５が突出している。ローラ本体７は、固定軸１３，１５に対して回転自在に固定されている。
【００７８】
モータ内蔵ローラ６は、図２および図３に示すように、上記したローラ５に採用されている両端が開口した金属製のローラ本体７と、その両端を閉塞する閉塞部材８，１０を具備している。また、モータ内蔵ローラ６は、ローラ本体７の内部にモータ１６と減速機１７とを内蔵している。ローラ本体７の両端からは固定軸１８，２０が突出している。固定軸１８は、ローラ本体７の内外を連通するものである。固定軸１８は、閉塞部材８に軸受け２１を介して回転自在に取り付けられている。固定軸１８は、軸方向に貫通した貫通孔（図示せず）を有し、ローラ本体７の内外を連通している。モータ１６への電源の供給、並びに、モータ１６や後述するホール素子２８との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、固定軸１８の貫通孔を通じてローラ本体７の外部に取り出されている。固定軸２０は、棒状の部材であり、閉塞部材１０に対して軸受け２２によって相対回転自在に取り付けられている。
【００７９】
搬送モジュール２は、上記したようにモータ内蔵ローラ６の両脇にローラ５を２本ずつ平行に配したものであり、隣接するローラ５，モータ内蔵ローラ６間には連動ベルト１４が懸架されている。連動ベルト１４は、閉塞部材８の凹部１１，１２に係合しており、中心に配置されたモータ内蔵ローラ６の回転動力は、連動ベルト１４を介して両脇のローラ５に伝達される。そのため、ローラ５は、モータ内蔵ローラ６の回転駆動に連動して、同一方向に回転する。なお、本実施形態において、搬送モジュール２は、ローラ５とモータ内蔵ローラ６とにわたって連動ベルト１４を懸架した構成を有するが、本発明はこれに限定されるものではなく、連動ベルト１４を懸架しない構成とすることも可能である。
【００８０】
モータ１６は、電磁石からなる複数の固定子（図示せず）と、磁極を有する回転子（図示せず）と、位置検出子２５とを備えた３相４極ブラシレスモータである。モータ３の中心軸３０の一端側は、軸受け２６を介して固定軸１８に回転自在に支持されている。また、回転子の他端側は、回転子の回転動力を減速してローラ本体７に伝達する減速機１７に軸受け２７を介して固定されている。位置検出子２５は、前記回転子の近傍に配置され、回転子の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００８１】
位置検出子２５は、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣ２８を３つ（２８Ａ〜２８Ｃ）備えている。さらに具体的には、ホールＩＣ２８は、磁界の大きさを検知するホール素子と、該ホール素子により検出された微小信号を増幅する増幅器と、増幅器において増幅された信号を方形波に成型するシュミットトリガ回路と、安定化電源回路と、温度補償回路とを備えている。なお、本実施形態においては、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８を３つ備えたものであるが、ホールＩＣ２８はいくつ設けられてもよい。また、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８により磁極を検知する磁気式のものに限定されるものではなく、これに限らず発光ダイオードとフォトセンサを用いたフォト・インタラプタ式のものや磁気飽和素子を用いたインダクタンス式のものなど、いかなる方式の磁極位置検知手段を採用しても良い。
【００８２】
減速機１７は遊星歯車列からなる減速機であり、モータ１６の回転動力を所定の減速比で減速するものである。モータ１６の中心軸３０は、連結部材３１を介して閉塞部材１０に連結されている。よって、モータ１６の回転動力は、減速機１７において減速され、連結部材３１を介して閉塞部材１０に伝播される。閉塞部材１０は、ピン３２によってローラ本体７と一体化されているため、ローラ本体７は、閉塞部材１０に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００８３】
モータ１６への電力の供給およびモータ１６やホールＩＣ２８のホール素子との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、フレーム３に固定されているコントローラ４０に接続されている。コントローラ４０は、例えば、ＣＭＯＳ ＩＣや微分回路、積分回路などを用いたデジタル回路により構成することができ、マイコン制御を行うものとすることもできる。
【００８４】
コントローラ４０は、各搬送モジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ毎に設置され、それぞれの駆動源であるモータ内蔵ローラ６のケーブル１９に接続されている。また、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０（以下、必要に応じてコントローラ４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅと称す）同士は、コミュニケーションケーブル４１によって相互に接続されている。
【００８５】
コントローラ４０は、搬送モジュール２毎に独立的にモータ内蔵ローラ６を駆動・停止するものである。本実施形態の搬送装置１は、コントローラ４０が搬送モジュール２に搭載されているか否かを検知するモータ制御部４５を具備している点が、従来の搬送装置と大きく異なる。以下、本実施形態の搬送装置１に特有の構成であるコントローラ４０のモータ制御部４５について説明する。
【００８６】
モータ制御部４５は、上記したように搬送モジュール２の駆動を制御するコントローラ４０の一部をなす部分であり、図４に示すように条件設定手段４６と、回転検知手段（回転検知部）４７と、物品状況検知手段（物品検知部）４８と、隣接ゾーン物品認識手段５０と、動作指示手段５１と、モータ駆動手段５２とを具備している。条件設定手段４６は、モータ１６に印加する電圧を調整する可変抵抗（図示せず）を備えており、抵抗値を調整することにより、モータ制御部４５による物品の検知を行うためにモータ１６に印加する電圧Ｖ（標準電圧Ｖ）の大きさを適宜調整する部分である。
【００８７】
回転検知手段４７は、位置検出子２５と接続されており、ホールＩＣ２８から出力された磁極検知信号が入力される部分である。回転検知手段４７では、磁極検知信号にパルス波形処理等を施し、この処理信号（パルス処理信号）を物品状況検知手段４８に供給する。モータ制御部４５による物品の検出中であって、搬送モジュール２が無荷重である場合、物品状況検知手段４８には単位時間当たりに標準パルス信号数Ｐに相当するパルス信号が入力される。
【００８８】
物品状況検知手段４８は、パルス信号をカウントするカウンタ機能を有し、所定時間内に回転検知手段４７から送信されてきたパルス信号数Ｐｒ をカウントする。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ と、無荷重の状態でモータ１６を標準電圧Ｖを印加して回転した際に検知されるパルス数である標準パルス信号数Ｐとを比較することにより、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知する。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ と標準パルス信号数Ｐとが同一又は近似である場合、搬送モジュール２には物品が搭載されていないものと判定することができるが、本実施形態では、Ｐｒ とＰとが同一であるときのみ物品が搭載されていないものと判定する。また、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さい場合、搬送モジュール２に物品が搭載されているものと判定する。物品状況検知手段４８において判定された物品の有無に関する情報は、物品検知信号として隣接ゾーン物品認識手段５０に送信される。
【００８９】
また、物品状況検知手段４８は、モータ１６に電力が供給されていない状態においてパルス信号を検知すると、上流側の搬送モジュール２から自ゾーンの搬送モジュールに物品が搬送されてきたか、あるいは物品が外力により押し動かされていると判定する。この場合、物品状況検知手段４８は、モータ駆動手段５２にモータ駆動信号を送信し、モータ内蔵ローラ６を回転させて物品を自ゾーンに引き込む。
【００９０】
隣接ゾーン物品認識手段５０は、物品状況検知手段４８から送信された物品検知信号を受信し、隣接する他の搬送モジュールに設置されているコントローラ４０に向けて、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号を発信する。また、隣接ゾーン物品認識手段５０は、載荷状況信号の送信と同時に、隣接する搬送モジュール２に設けられたコントローラ４０から、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無に関する載荷状況信号を受信する。即ち、隣接ゾーン物品認識手段５０は、各搬送モジュール２における物品の搭載状況に関する載荷状況信号を送受信し、搬送装置１における載荷状況を認識するものである。
【００９１】
動作指示手段５１は、上流側に隣接している搬送モジュール２（以下、上流搬送ゾーンと称す）に物品が搭載されており、自ゾーンに物品が搭載されていない場合に、上流搬送ゾーンの動作指示手段５１に物品搬送指令信号を送信する。また、動作指示手段５１は、下流側に隣接している搬送モジュール２（以下、下流側搬送ゾーンと称す）の動作指示手段５１から物品搬送指令信号を受信すると、後述するモータ駆動手段５２にモータ駆動信号を発信する。即ち、動作指示手段５１は、物品搬送指令信号の送受信およびモータ駆動信号の送信を行う部分である。
【００９２】
モータ駆動手段５２は、条件設定手段４６、物品状況検知手段４８および動作指示手段５１から発信されるモータ駆動信号に基づき、所定の回転速度で所定時間Ｔ１だけモータ１６を回転駆動させる部分である。
【００９３】
続いて、上記した搬送装置１の動作について図面を参照しながら順を追って説明する。図５は、搬送装置１による物品の搬送の様子を示す図であり、（ａ）は搬送の第１段階、（ｂ）は搬送の第２段階、（ｃ）は搬送の第３段階を示す図である。なお、以下においては、説明を明確に行うために必要に応じてコントローラ４０およびコントローラ４０を構成する各部を示す符号に、各搬送ゾーンに相当する添え字（ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ）を付す。
【００９４】
搬送装置１の主電源（図示せず）が投入されると、コントローラ４０のモータ制御部４５内の条件設定手段４６は、可変抵抗により設定された抵抗値によってモータ駆動手段５２にモータ１６の標準回転速度Ｒを入力する。モータ駆動手段５２は、動作指示手段５１からのモータ駆動信号に基づいてモータ１６に標準回転速度Ｒに対応する標準電圧Ｖを印加することにより、モータ１６を回転駆動させる。また、モータ１６の回転駆動と同時に物品状況検知手段４８のカウンタ機能がセットされる。
【００９５】
モータ１６が回転を開始すると、位置検出子２５から磁極検知信号が発信され、回転検知手段４７に入力される。回転検知手段４７では、磁極検知信号にパルス波形処理等を施すことによりパルス処理信号が発生する。このパルス処理信号は、物品状況検知手段４８に送信される。
【００９６】
物品状況検知手段４８は、回転検知手段４７から発信されたパルス処理信号をカウントし、モータ１６の回転により実際に発信されているパルス信号数Ｐｒ を検知し、無荷重の状態でモータ１６に標準電圧Ｖを印加した際に検知されるパルス数である標準パルス信号数Ｐと比較する。物品状況検知手段４８は、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐと同一である場合には搬送モジュール２に物品が搭載されていないと判断する。また、パルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さい場合には搬送モジュール２に物品が搭載されていると判断する。
【００９７】
さらに具体的には、図５（ａ）に示すように搬送モジュール２ａに物品を搭載した場合、物品は搬送モジュール２ａのモータ内蔵ローラ６（以下、モータ内蔵ローラ６ａと称す）の回転抵抗となる。そのため、モータ内蔵ローラ６ａのモータ１６の回転速度は、無荷重の場合よりも緩やかとなり、物品状況検知手段４８が検知するパルス信号数Ｐｒ が標準パルス信号数Ｐよりも小さくなる。
【００９８】
一方、図５（ａ）に示す状態において、物品が搭載されていない搬送モジュール２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅのモータ内蔵ローラ６（以下、モータ内蔵ローラ６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅと称す）には、回転抵抗が作用していない。そのため、モータ制御部４５による物品の検知動作中に検知されるモータ内蔵ローラ６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅから発信されるパルス信号数Ｐｒ は、無負荷で回転させた場合に検知される標準パルス信号数Ｐと一致する。
【００９９】
物品状況検知手段４８において判定された物品の有無に関する情報は、物品検知信号として隣接ゾーン物品認識手段５０に送信される。物品検知信号は、コミュニケーションケーブル４１を介して隣接する搬送モジュール２が備えるコントローラ４０の隣接ゾーン物品認識手段５０に伝達される。図５（ａ）の状態において、搬送モジュール２ａのコントローラ４０ａには、コントローラ４０ｂからの物品検知信号が入力され、コントローラ４０ａは搬送モジュール２ｂに物品が搭載されていないことを認識する。同様にして、コントローラ４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅにも、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０から物品検知信号が入力され、コントローラ４０ｂは、搬送モジュール４０ａに物品が搭載されていることを認識する。
【０１００】
コントローラ４０ｂの隣接ゾーン物品認識手段５０ｂが搬送モジュール２ａに物品が搭載されていることを検知すると、コントローラ４０ｂの動作指示手段５１ｂからコントローラ４０ａの動作指示手段５１ａに物品搬送指令が発信される。コントローラ４０ａの動作指示手段５１ａは、物品搬送指令に基づき、モータ駆動手段５２ａにモータ駆動信号を発信し、モータ１６を、コントローラ４０ｂからの搬送指令が止まるまで回転させ、モータ内蔵ローラ６ａを回転駆動させる。モータ内蔵ローラ６ａの回転に連動して搬送モジュール２ａのローラ５が回転し、搬送モジュール２ａに搭載されている物品が、搬送モジュール２ｂ側に搬送される。
【０１０１】
搬送モジュール２ａに搭載されている物品が移動を開始すると、図５（ｂ）に示すように物品の一部が搬送モジュール２ｂ上に移動する。搬送モジュール２ｂ上に物品が移動すると、搬送モジュール２ｂを構成しているローラ５およびモータ内蔵ローラ６ｂが物品により押し動かされ、回転する。
【０１０２】
モータ内蔵ローラ６ｂが回転すると、それに連動してローラ本体７ｂに内蔵されているモータ１６ｂが回転する。モータ１６ｂが回転すると、位置検出子２５ｂから搬送モジュール２ｂのコントローラ４０ｂに向けて磁極検知信号が発信され、回転検知手段４７ｂにおいて検知される。磁極検知信号は、回転検知手段４７ｂにおいてパルス波形処理等が施された後、パルス処理信号として物品状況検知手段４８ｂへと発信される。
【０１０３】
物品状況検知手段４８ｂは、回転検知手段４７ｂから発信されたパルス処理信号を検知すると上流側の搬送モジュール２ａから物品が搬送されてきたと判断し、モータ駆動手段５２ｂにモータ駆動信号を発信する。モータ駆動手段５２ｂは、モータ１６ｂに電力を供給してモータ内蔵ローラ６ｂを回転させることにより、物品を搬送モジュール２ｂ側に引き込む。モータ内蔵ローラ６ｂを所定時間回転させると、図５（ｃ）に示すように物品が完全に搬送モジュール２ｂ上に引き込まれる。搬送装置１は、上記した手順を繰り返して物品を搬送モジュール２ｂから搬送モジュール２ｅ側へ順次搬送する。
【０１０４】
上記したように、本実施形態の搬送装置１においては、モータ内蔵ローラ６に内蔵されているモータ１６の回転に伴い発信されるパルス信号の数を検知するだけで、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を検知することができる。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置において物品を検知するためには必要不可欠であったセンサを設けなくても物品の有無を検知でき、センサおよびセンサの付属品の分だけ部品点数を削減することができる。また、搬送装置１は、センサを設ける必要がなく全体構成がシンプルであるため、製造コストが低く、組み立てやメンテナンスが容易に行える。
【０１０５】
上記した搬送装置１は、搬送モジュール２に搭載されている物品がモータ１６の回転抵抗となりモータの回転が緩やかとなることに着目し、モータ１６の回転により発信されるパルス信号数Ｐｒ を監視することにより物品の搭載状況を判断するものである。しかし、上記した搬送装置１は、搬送モジュール２に搭載される物品が軽量であるなどの理由で、モータ１６に充分な回転抵抗を付与できず、搬送モジュール２に搭載されている物品を正確に検知できない場合が想定される。そこで、本発明の搬送装置は、搬送される物品の重量および形状に関わらず物品を精度良く検知するために、モータ１６の回転状態を所定時間Ｔ２毎に転換する構成とすることも可能である。
【０１０６】
例えば、モータ１６の回転方向を正転方向から逆転方向に急激に転換すると、搬送モジュール２に搭載されている物品はモータの回転方向の転換に追従できず、これに伴う慣性力がモータ内蔵ローラ６およびモータ１６に作用する。そのため、モータ１６には、物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、前記慣性力に相当する回転抵抗が作用する。よって、上記した構成によれば、物品が軽量であるなどしてモータ１６に与える回転抵抗が小さい場合であっても、搬送モジュール２に搭載されている物品を精度良く検知できる。
【０１０７】
本発明の搬送装置は、モータ１６の回転方向を正転方向から逆転方向に急激に転換する以外に、モータ１６の回転状態を所定時間Ｔ２毎に停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換する構成としても良い。かかる構成の搬送装置においても、モータ１６には物品の重量に相当する回転抵抗に加えて、モータ１６の回転状態の変化に伴う慣性力が作用する。そのため、前記した構成によれば、物品が軽量であるなどしてモータ１６に与える回転抵抗が小さい場合であっても、モータ１６に物品の慣性力に相当する力が作用するため、物品が搭載されている場合におけるモータ１６の回転状態の変化が顕著となる。従って、モータ１６の回転方向を転換するなどして回転状態を変化させれば、搬送モジュール２に搭載されている物品の有無を精度良く検知できる。
【０１０８】
また、上記した搬送装置１において、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、ローラ本体７の断面形状が図６（ａ），（ｂ）に示すように多角形であってもよい。かかる構成によれば、前記したローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６と物品との接触面積が増えるため、断面形状が円形である場合よりもモータ１６に付与される回転抵抗が大きく、搬送モジュール２に搭載されている物品を精度良く検知できる。
【０１０９】
同様に、上記した搬送装置１において、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つは、図７（ａ）に示すように表面に突起６０等のように物品と接触することによりモータ１６の回転抵抗となる回転抵抗部を設けた構成とすることも可能である。さらに、搬送装置１は、ローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６のうち少なくとも１つの表面に、ゴム製のカバー部材６１等を被覆させ、モータ１６に回転抵抗を付与する構成としても良い。かかる構成によれば、物品が搭載されることによりモータ１６に作用する回転抵抗を大きくすることができ、搬送モジュール２に搭載されている物品の検出精度を向上できる。
【０１１０】
上記した搬送装置１は、モータ１６を標準電圧Ｖを印加し、回転させた際に発生するパルス信号数Ｐｔ をカウントすることにより、モータ１６の回転状態を検知し、このパルス信号数Ｐｔ に基づいて物品の有無を判定するものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに詳細には、搬送装置１は、モータ１６の回転の速さ、回転方向、回転の加速度、回転距離等、モータの回転に関する情報を検知し、これらの情報に基づいて物品の有無を判定しても良い。
【０１１１】
例えば、搬送装置１および搬送モジュール２は、モータ制御部４５の物品状況検知手段４８において所定時間Ｔ０内にモータ１６が正回転することにより発信されるパルス信号Ｐ＋ の数と、モータ１６が逆回転することにより発信されるパルス信号の数Ｐ− の数の差に基づき、物品の有無を検知する構成とすることも可能である。
以下、搬送装置１において、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数の差に基づいて物品の有無を検知する場合におけるモータ制御部４５の各部の動作について図８〜図１１に基づいて説明する。なお、これらの図においてＰ１ ，Ｐ２ は、それぞれモータ１６の回転に伴いホール素子２８ａ，２８ｂから実際に発信されたパルス信号を示すものである。モータ１６は３相モータであるので、１２０°ずつ位相のずれた３種のパルスが発信されるが、Ｐ１ ，Ｐ２ はそのうち２種である。正回転の場合、Ｐ１ が先に発生し、Ｐ２ が遅れて発生する。逆回転の場合、Ｐ２が先に発生し、Ｐ１ が遅れて発生する。したがって、 Ｐ１ ，Ｐ２ の先後によってモータの回転方向を知ることができる。
図の下部に示したＰ＋ ，Ｐは、上記Ｐ１ ，Ｐ２から作成されたパルス信号であり、Ｐ＋ はモータ１６が正回転している間に発信されるパルス信号であり、Ｐ− はモータ１６が逆回転している間に発信されるパルス信号である。
【０１１２】
モータ１６は、モータ制御部４５の条件設定手段４６に設定された標準電圧Ｖに基づく速さで回転する。また、モータ制御部４５の条件設定手段４６は、モータ１６の回転方向を転換すべく、図８〜１１に示すように所定時間Ｔ０の中間である時間Ｔ０／２において正逆指令信号を発信する。回転検知手段４７は、モータ１６の回転に伴い位置検出子２５から発信される磁極検知信号を検出する。回転検知手段４７は、磁極検知信号にパルス方形処理等を施し、パルス処理信号を物品状況検知手段４８に発信する。
【０１１３】
物品状況検知手段４８は、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転により発生するパルス信号Ｐ＋ の数と、モータ１６の逆転により発生するパルス信号Ｐ− の数とを検出し、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数との差（｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜）を算出する。
【０１１４】
搬送モジュール２に物品が搭載されていない場合、モータ１６には慣性力等がほとんど作用しないため、条件設定手段４６から正逆指令信号が発信されるとモータ１６の回転方向を直ちに転換することができる。そのため、例えば図８に示すように所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ が３パルス発信される場合には、モータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− が３パルス発信される。従って、搬送装置２に物品が搭載されていない場合には、パルス信号Ｐ＋ の数とパルス信号Ｐ− の数との差はなく、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜はゼロとなる。物品状況検知手段４８は、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜がゼロであることを算出すると、搬送モジュール２に物品が搭載されていないものと判定し、物品検知信号を隣接ゾーン物品認識手段５０に発信する。
【０１１５】
一方、搬送モジュール２に物品が搭載されている場合、モータ１６には物品の移動に伴い発生する慣性力が作用する。そのため、物品が搭載されている場合には、条件設定手段４６から正逆指令信号が発信されてもモータ１６は回転方向を直ちに転換できない。従って、搬送モジュールに物品が搭載されている場合には図９に示すように所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ が３パルス発信されるにも関わらず、モータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− は２パルスしか発信されない。よって、搬送装置２に物品が搭載されている場合には、パルス信号Ｐ＋ の数あるいはパルス信号Ｐ− の数のうちいずれか一方が大きくなり、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜は１以上の整数となる。物品状況検知手段４８は、｜Ｐ＋ −Ｐ− ｜が１以上の整数であることを算出すると、搬送モジュール２に物品が搭載されているものと判定する。
【０１１６】
またさらに、搬送モジュール２に搭載されている物品の荷重が大きい場合、モータ１６にはさらに大きな慣性力が作用する。そのため、搬送モジュールに荷重の大きな物品が搭載されている場合には、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の回転に伴い発生するパルス信号数Ｐは、物品の荷重が小さい場合よりも少ない。さらに具体的には、荷重が重量物である場合、図１０に示すように所定時間Ｔ０の間に発信されるパルス信号数Ｐ、即ちモータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ と逆転に伴うパルス信号Ｐ− の和は３パルスであり、図９に示す例におけるものよりも少ない。そのため、上記した構成によれば、物品状況検知手段４８により検出されるパルス信号数Ｐに基づいて搬送モジュール２に搭載されている物品の重さを判定することも可能である。
【０１１７】
またさらに、搬送モジュール２に搭載されている物品が下流側にある物品に接当して動けない場合、図１１のように、モータ１６の正転に伴うパルス信号Ｐ＋ は発信されず、逆転に伴うパルス信号Ｐ− のみが発信される。
【０１１８】
上記した構成によれば、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴い発生するパルス信号Ｐ＋ とモータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− とをカウントすることにより物品の有無等の状況を正確に検出することができる。
【０１１９】
上記した搬送装置１は、所定時間Ｔ０の間にモータ１６の正転に伴い発生するパルス信号Ｐ＋ の数とモータ１６の逆転に伴うパルス信号Ｐ− の数との差に基づき物品の有無を検知するものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば所定時間Ｔ０の間にモータ１６が正転している時間ｔ＋ とモータ１６が逆転している時間ｔ− とを検知し、この時間差｜ｔ＋ −ｔ− ｜を算出するなどして物品の有無および物品の重量を検出することも可能である。
【０１２０】
上記した搬送装置１は、コントローラ４０が各搬送モジュール２毎に設けられているため、搭載されている物品が搬送モジュール２の全長よりも短尺である場合には、モータ内蔵ローラ６およびローラ５を搬送モジュール２毎に独立的に駆動・停止を行うことにより、物品を所定の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１２１】
また、上記した搬送装置１は、各コントローラ４０に隣接する搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、上流側の搬送モジュール２に搭載されている物品と下流側の搬送モジュール２に搭載されている物品との衝突を回避できる。さらに、コントローラ４０には近隣の搬送モジュール２における載荷状況が入力されるため、物品が複数の搬送モジュール２に跨って搭載されている場合であっても、隣り合う搬送モジュール２のモータ内蔵ローラ６およびローラ５の駆動・停止を同期させることにより物品をスムーズに搬送することができる。
【０１２２】
上記した実施形態において、搬送装置１は、搬送モジュール２毎に設けられたコントローラ４０同士を接続したものである。そのため、搬送装置１は、従来の搬送装置のようにプログラマブルコントローラ等の上位制御装置を必要とせず、装置構成を従来の搬送装置に比べて簡略化することができる。また、搬送装置１は、各コントローラ４０同士を接続しているコミュニケーションケーブル４１を繋ぎ代え搬送モジュール２の配置を代えることにより、搬送装置１のレイアウトを必要に応じて変更することが可能である。
【０１２３】
本発明の他の実施形態である搬送装置１’（図１２）は、その終端部（最下流）にブレーキ機能を有するモータ内蔵ローラ（ブレーキ用ローラ）９が３本（上流から９ｓ，９ｔ，９ｕとする）設けられ、これらを制御するコントローラ４０’（４０ｓ，４０ｔ，４０ｕ）が設けられていることのみが図１の実施形態と異なる。ブレーキ用ローラ９の内部構造は、図３に示したモータ内蔵ローラ６のものと同一であって、内部にモータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕ（図示せず）を有するが、機械的なブレーキ機構を有しない。コントローラ４０’も、内部構造においては、図４に示したコントローラ４０と同一である。ただし、上下流の他のコントローラと接続はされていない。
【０１２４】
ブレーキ用ローラ９は、３本とも通常は回転せず、停止している。物品が搬送装置１’の終端部まで搬送されてブレーキ用ローラ９ｓに載ると、物品は惰性により下流側へ進むのでブレーキ用ローラ９ｓを回転させる（以下では、この方向の回転を「正回転」という）。この回転によりモータ１６ｓが回転させられ、その回転により位置検出子２５ｓから磁極検知信号が発信されて回転検知手段４７ｓに入力される。回転検知手段４７ｓでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｓに送信されてカウンタにより計数が開始される。
【０１２５】
物品状況検知手段４８ｓは、正回転によるパルスを検出すると、モータ駆動信号をモータ駆動手段５２ｓへ発信し、モータ駆動手段５２ｓは、モータ１６ｓの逆回転駆動を開始する。これによってブレーキ用ローラ９ｓの正回転には制動が加えられるが、ローラ９ｓが逆回転を開始するまでには、惰性によって、複数個の正回転パルスが発生する。
【０１２６】
物品はなお下流側へ進み続け、ブレーキ用ローラ９ｔに載って同ローラ９ｔを正回転させ、さらにブレーキ用ローラ９ｕに載って同ローラ９ｕを正回転させる。ブレーキ用ローラ９ｓの場合と同様に、ローラ９ｔ，９ｕの回転に伴って回転検知手段４７ｔ，４７ｕでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｔ，４８ｕに送信されてカウンタにより計数される。また、物品状況検知手段４８ｔ，４８ｕは、正回転によるパルスを検出すると、モータ駆動信号をモータ駆動手段５２ｔ，５２ｕへ発信し、モータ駆動手段５２ｔ，５２ｕは、モータ１６ｔ，１６ｕの逆回転駆動を開始する。
【０１２７】
ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕは、やがて逆回転を開始する。ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕの逆転により、物品は上流側に戻される。モータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕの逆回転により位置検出子２５ｓ，２５ｔ，２５ｕから磁極検知信号が発信されて回転検知手段４７ｓ，４７ｔ，４７ｕに入力される。回転検知手段４７ｓ，４７ｔ，４７ｕでパルス処理信号が発生し、物品状況検知手段４８ｓ，４８ｔ，４８ｕに送信されてカウンタにより計数される。
【０１２８】
モータ駆動手段５２ｓ，５２ｔ，５２ｕは、ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕを逆回転させるためのモータ１６ｓ，１６ｔ，１６ｕの逆回転を、カウンタの正回転による計数値に応じた回転数だけ続ける。「カウンタの正回転による計数値に応じた回転数」の一例としては、要するに、ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕが物品により回された正回転の回転数と同じ回転数だけ逆回転するようにすればよい。より具体的には、「逆回転により発生するパルスの計数値」が「正回転により発生するパルスの計数値」と同数になるまでブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕを逆回転させればよい。
【０１２９】
ブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕのうち、最下流のブレーキ用ローラ９ｕは、正回転した距離がもっとも短いため、逆回転において最初に停止する。そのとき、物品は、その前端が最下流のブレーキ用ローラ９ｕに達した位置まで戻されている。同様に、二番目のブレーキ用ローラ９ｔが停止したとき、物品は、その前端が二番目のブレーキ用ローラ９ｔに達した位置まで戻されている。
そして、最上流のブレーキ用ローラ９ｓが停止したとき、物品は、ブレーキ用ローラ９ｓ上で進行した距離だけ上流側に戻され、その前端が最上流のブレーキ用ローラ９ｓに達した位置まで戻って停止する。
【０１３０】
実際には、最初に物品がブレーキ用ローラ９ｓに載ってから、物品が戻されて停止するまでの時間はきわめて短いので、人間の目では物品が戻されたことはほとんど知覚されず、あたかも物品が停止位置に到達すると直ちに停止するかのように見える。
【０１３１】
ここでは物品が３本のブレーキ用ローラ９ｓ，９ｔ，９ｕに載り上げる場合について説明したが、物品がローラ９ｓに載り上げる際の速度が小さければ、ローラ９ｓに載り上げたのみで戻される場合や、ローラ９ｓ及び９ｔに載り上げたところで戻される場合も生じる。
【０１３２】
ブレーキ用ローラ９及びその上に搭載された物品が停止した後に、例えば後方から他の物品が当たることにより、何らかの外力が作用して物品を前進させたとしても、直ちにブレーキ用ローラ９が逆転して物品を元の停止位置に戻すので、人間の感覚では物品が動いたことはほとんど知覚されず、あたかも同一位置に停止し続けているように感じられる。
【０１３３】
従来用いられてきた機械的なブレーキ機構を内蔵したローラにおいて、次のような問題点があった。すなわち、従来のブレーキ機構は、ブレーキ片を電気的に駆動するため、安全上の観点から、通電時のみブレーキを解除でき、非通電時にはブレーキ状態となるように設計されているため、メンテナンス時など非通電時にコンベア上の物品を手作業で移動させようとしても、移動させることが困難であった。
【０１３４】
この実施形態においては、ブレーキ片等の電動部を有するブレーキ機構がない。したがって、メンテナンス時など非通電時にはブレーキ状態にならないので、コンベア上の物品を手作業で前進移動させる場合、ブレーキ用ローラのギヤ負荷が抵抗となるのみであり、従来よりはるかに容易に物品を移動させることができる。
【０１３５】
また、物品を最下流ゾーン等の所望の位置で停止させることが、センサを設けないでできる。また、ブレーキ用ローラに機械的なブレーキ機構を設けないでよく、ブレーキ用ローラは他のモータ内蔵ローラと同一構造で済む。これらのことから、装置の構造の簡単化に資することができる。
【０１３６】
なお、ブレーキ用ローラの本数をここでは３本としたが、この本数は適宜変更してよい。ローラを１本にすればもっともスペースを取らないが、ローラの負荷が大きくなる。逆にローラの本数を増やせば、ローラ１本当たりの負荷は小さくなるが、スペースを取る。
【０１３７】
なお、停止位置を調整又は変更するためには、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」と同数とせず、両計数値の間に何らかの関数関係を持たせればよい。
例えば、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」より一定値だけ少ない値にすれば、物品がブレーキ用ローラにいくぶん載りあげた状態で停止させることができる。
また、ローラと物品との間のすべり等のため、「逆回転により発生するパルスの計数値」を「正回転により発生するパルスの計数値」と同数としても停止位置が所望の位置からずれてしまう場合、実験によって適当な関数関係を見出せばよい。
【０１３８】
ところで、従来、複数物品の同時搬送において、次のような問題点があった。一例として、物品を荷重センサによって検出する場合であって、図１４のように、搬送ゾーンｚが搬送装置末端のゾーンであり、搬送ゾーンｙがその隣接ゾーンであって、搬送ゾーンｚに物品Ａが搭載されて停止しており、搬送ゾーンｙに物品Ｂが搭載されている場合を挙げる。搬送ゾーンｙのローラは、当該搬送ゾーンｙにおいて物品が検出され、隣接する下流の搬送ゾーンｚにおいて物品が検出されないことを条件として駆動される。図１４のように上流側の物品Ｂが下流側の物品Ａに当接しており、物品Ａ，Ｂの間にセンサＳｚが位置したとき、荷重が小さいためにセンサＳｚが搬送物なしと判断してしまうことがあり、そうなると、物品Ｂは物品Ａに衝突して下流へ移動できない（いわゆる荷詰まり状態）にも拘わらず、物品Ｂを搭載している搬送ゾーンｙのローラは、センサＳｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまう。そのためにエネルギの無駄を招いていた。
【０１３９】
一斉搬送モードであって、その搬送ゾーンにおいて物品が検出されることのみを条件として、搬送ゾーンのローラが駆動されている場合であっても、何らかの原因で下流側に物品が停止しているときや、下流側の物品の搬送が遅いときは、同様の問題が生じていた。
【０１４０】
本発明の装置のように、センサを設けず、ローラの動作によって物品の検出を行ったとしても、これらの問題と同様の問題が生じるおそれがある。
【０１４１】
たとえば、図１５に示すように搬送装置末端の搬送ゾーンｚ上で停止している物品Ａが軽すぎるために、センサの役割を果たすモータ内蔵ローラ６ｚによって検出できなかったとき、搬送ゾーンｚ上の物品Ａはブレーキ用ローラ９ｓ等に妨げられて下流へ移動できないので、隣接する搬送ゾーンｙ上の物品Ｂも物品Ａに衝突して下流へ移動できないにも拘わらず、物品Ｂを搭載している搬送ゾーンｙのモータ内蔵ローラは、ローラ６ｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまい、エネルギの無駄を招くおそれがある。
また、図１４と同様の位置関係で、センサの役割を果たすローラ６ｚが図１４のセンサと同様に物品Ａ，Ｂの間に位置し、ローラ６ｙが物品Ｂの下に位置したときも、搬送ゾーンｙのモータ内蔵ローラは、ローラ６ｙが物品Ｂを検出するため、駆動され続けてしまい、エネルギの無駄を招くおそれがある。
【０１４２】
以下は、このようなエネルギの無駄をなくすことに関する。
さて、上記の搬送装置の搬送ゾーンｄにおいて、モータ内蔵ローラ６ｄによって、上記のような方法で物品が検出され，搬送ゾーンｅにおいてはモータ内蔵ローラ６ｅによって物品が検出されなかった場合には、ゾーンｅが備えるコントローラ４０ｅの動作指示手段５１ｅからゾーンｄが備えるコントローラ４０ｄの動作指示手段５１ｄに物品搬送指示信号が送信され、動作指示手段５１ｄは物品搬送指示信号を受けるとゾーンｄのモータ１６ｄを駆動させることによりゾーンｄのモータ内蔵ローラ６ｄを所定時間Ｔ１駆動させる。この「所定時間」は、適宜定めればよく、例えば、物品を１ゾーン分搬送するのに要する時間を基準に定めればよい。具体的には、数秒程度が適当である。
【０１４３】
モータ１６ｄの所定時間Ｔ１の駆動の終了後、通常は、ローラ６ｄ及びモータ１６ｄの惰性回転により回転検知手段４７からパルス信号が発信される。
すなわち、モータ１６ｄの駆動を終了した時において、ローラ６ｄに物品が搭載されていない場合、及び、ローラ６ｄに物品が搭載されているが、その物品が搬送されて移動中である場合、ローラ６ｄ及びモータ１６ｄは惰性によって回転する。
【０１４４】
すなわち、当該モータ１６ｄの惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定の数以上であれば、モータ１６ｄに物品が搭載されていないか、搭載されていても搬送移動中であると判断できる。このような場合、ローラ６ｄ，６ｅ等は、再び物品の検出動作を行い、動作指示手段５１ｄは、再び物品搬送指示信号を受けると、ゾーンｄのモータ１６ｄを再び駆動させることによりモータ内蔵ローラ６ｄを再び所定時間Ｔ１駆動させる。
【０１４５】
一方、モータ１６ｄの駆動を終了したとき、荷詰まり状態となっていて、ローラ６ｄに物品が搭載されていて停止したままであれば、ローラ６ｄは物品により押さえつけられているため、まったく惰性回転しないか、又は、惰性回転の回転数が通常より極端に少なくなる。
【０１４６】
すなわち、モータ１６ｄの惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定数より少ない場合は、ローラ６ｄに物品が搭載されていて停止したままであるため、ローラ６ｄは十分に回転できていないと考えられる。その極端なケースである検出数ゼロの場合、ローラ６ｄは物品に押さえつけられて全く動いていないと考えられる。
【０１４７】
これらの場合、荷詰まり状態であって、ローラ６ｄ上の物品は、下流側に搭載された物品に衝突・当接して動けないでいると判断できる。
【０１４８】
なお、ここでいう「所定数」は、通常時の惰性回転における回転数のバラツキを考慮して、通常時の標準的な惰性回転数よりある程度小さく定めた数値である。具体的には、実験によって定めればよい。
【０１４９】
このように惰性回転により発信されるパルス信号の所定時間Ｔ３における検出数が所定数より少ない場合（ゼロを含む）、動作指示手段５１ｄは、物品搬送指示信号の有無に関わらずモータ１６ｄを停止状態に保つ。
このような制御により、搬送される物品が荷詰まり状態になっている場合、その物品の搬送に係るモータ１６ｄは停止されるので、モータの無駄な駆動は防止され、省エネルギに資する。
なお、この場合、ローラ６ｄ上には明らかに物品が存在するので、ローラ６ｄによる物品検知動作も停止させれば、さらに省エネルギに資する。
【０１５０】
この停止状態から復帰するには、モータ１６ｄの停止後、所定時間Ｔ４経過した時点で再びローラ６ｄ，６ｅによる物品検知動作を行い、上記と同様の判定を行う。
【０１５１】
【発明の効果】
本発明の搬送装置は、回転検知手段において検知されたローラ又はモータの回転に関する情報に基づいて搭載されている物品の有無、重量、搬送における異常の有無等の状況を検知することができる。そのため、本発明の搬送装置は、センサ等を別途設けなくても物品の状況を的確に検知することができ、物品を所望の位置まで精度良く搬送することができる。
【０１５２】
また、本発明の搬送装置は、センサやセンサの付属品等を必要としないため、従来の搬送装置に比べて部品点数が少ない。そのため、本発明の搬送装置は装置構成がシンプルであり、組み立てやメンテナンスが容易であると共に製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】図２に示す搬送モジュールに採用されているモータ内蔵ローラの断面図である。
【図４】図２に示す搬送モジュールの制御ブロック回路図である。
【図５】図１に示す搬送装置による物品の搬送状態を示す模式図であり、（ａ）は物品の搬送の第１段階を示す図であり、同（ｂ），（ｃ）はそれぞれ物品の搬送の第２段階および第３段階を示す図である。
【図６】図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体の変形例を示す断面図である。
【図７】図１に示す搬送装置に採用されるローラあるいはモータ内蔵ローラを構成するローラ本体のさらに別の変形例を示す断面図である。
【図８】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図９】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１０】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１１】図１に示す搬送装置の変形例である搬送装置において検出されるモータのパルス信号を示す図である。
【図１２】本発明の他の実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図１３】従来の搬送装置を示す斜視図である。
【図１４】従来の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【図１５】本発明の搬送装置の終端部を示す模式図である。
【符号の説明】
１ 搬送装置
２ 搬送モジュール
５ ローラ
６ モータ内蔵ローラ
７ ローラ本体
２５ 位置検出子
２８ ホール素子
４０ コントローラ
４５ モータ制御部
４６ 条件設定手段
４７ 回転検知手段
４８ 物品状況検知手段
５０ 隣接ゾーン物品認識手段
５１ 動作指示手段
５２ モータ駆動手段
６０ 突起
６１ カバー部材
Claims (12)
- 物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、モータの回転に関する情報を検知する回転検知手段と、当該回転検知手段により検知されたモータの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるモータの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置。
- 物品を搬送する複数のローラと、前記ローラを駆動・停止させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、所定時間内にモータが正回転することにより発信されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより発信されるパルス信号の数との差を検知することにより物品の有無を検知する物品検知部とを備えていることを特徴とする搬送装置。
- 物品を搬送する複数のローラと、前記ローラのうち少なくとも１つを駆動させるモータと、当該モータの動作を制御するコントローラとを備えた搬送装置において、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を有し、当該回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と、想定されるローラの回転状況との差異に基づいて搭載されている物品の状況を検知する物品状況検知手段とを備えていることを特徴とする搬送装置。
- コントローラは、回転検知手段により検知されたローラの回転に関する情報と無荷重の際に想定されるローラの回転に関する情報との差異に基づいて搭載されている物品の有無を検知することを特徴とする請求項３記載の搬送装置。
- コントローラは、ローラの回転が想定される状況下において回転検知手段によって検知された回転が過少である場合に、搭載されている物品が障害物に衝突していると判断することを特徴とする請求項３又は４記載の搬送装置。
- コントローラは、モータの回転状態を停止状態から正転状態又は、正転状態から停止状態又は、正転状態から逆転状態又は、高速回転状態から低速回転状態又は、低速回転状態から高速回転状態のいずれかへと転換し、この時のモータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項３〜５のうち何れかに記載の搬送装置。
- ブレーキ機能を備えたローラを含み、当該ローラは、モータによって駆動され、当該モータの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、ローラの回転に関する情報を検知する回転検知手段を備え、ローラの回転に対抗する回転方向にモータを駆動することによって制動力を発現することを特徴とする請求項３〜６のうち何れかに記載の搬送装置。
- 回転検知手段は、モータの回転に関する情報に基づいてローラの回転に関する情報を検知するものであることを特徴とする請求項１又は３〜７のうち何れかに記載の搬送装置。
- モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、ローラの回転に応じてモータから発信されるパルス信号の所定時間当たりの数に基づきローラの回転の速さを検知することを特徴とする請求項１又は３〜８のうち何れかに記載の搬送装置。
- モータの回転に応じてパルス信号が発信され、回転検知手段は、前記パルス信号によってローラの回転に関する情報を検知し、所定時間内にモータが正回転することにより検出されるパルス信号の数と、モータが逆回転することにより検出されるパルス信号の数を検知することにより物品の有無を検知することを特徴とする請求項１又は３〜９のうち何れかに記載の搬送装置。
- モータへの電力供給の停止時に、回転検知手段がモータの回転を検知することを条件として、ローラを回転させることを特徴とする請求項１又は３〜１０のうち何れかに記載の搬送装置。
- 少なくとも１つのローラは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力がローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項１〜１１のうち何れかに記載の搬送装置。
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