JP2004012380A - 符号復調装置および測位用信号受信装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】キャリア信号が所定の符号で変調された変調信号を復調する際、符号の1周期より短い区間について所定位相所定周波数の符号と変調信号との相関値を求める。これにより広い周波数幅に亘ってサーチを行って、サーチ範囲を実質上狭め、信号検出に要する時間を短縮化する。また、位相の異なった符号との無相関の相関値の平均値から、有意な相関値を検出するための閾値を求め、ノイズレベルの変動する状況でも確実な信号検出を行う。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、キャリア信号が所定の符号により変調された信号を復調する符号復調装置および測位用信号受信装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えばGPS受信機などの測位用受信装置においては、測位用衛星から送信される電波は、キャリア信号が擬似雑音符号により位相変調され、それがさらに航法メッセージで位相変調されている。このような測位用信号を受信して、その擬似雑音符号をサーチする場合には、コード位相を1チップずつずらせながら、且つコード周波数を所定ステップ毎にずらせて、受信機側で発生した擬似雑音符号と、測位用信号に含まれている擬似雑音符号との相関値を求めるようにしている。そして、相関値が最大となるコード位相およびコード周波数を測位用信号に含まれている擬似雑音符号のコード位相およびコード周波数として検出するようにしている。
【0003】
図6はその擬似雑音符号のサーチの様子を示している。ここで、横軸は擬似雑音符号のコード位相、縦軸は擬似雑音符号の周波数である。このように擬似雑音符号の位相と周波数を所定ステップ毎に順次変更して、2次元平面上をサーチすることになる。
【0004】
また、上記相関値が有意な値であるか否かを判定するために、従来は予め所定の閾値を設定し、相関値がその閾値を超えなければ無相関状態と見なすようにしていた。逆に、閾値を超える相関値が得られれば、受信機側で発生したその擬似雑音符号のコード位相・コード周波数が測位用信号に含まれている擬似雑音符号のコード位相・コード周波数であると見なすようにしていた。
【0005】
図7はその相関値と閾値との関係例を示している。受信機側で発生した擬似雑音符号の位相を順次変化させながら相関値を求めると、この図7に示すように相関値は時間経過にともなって変化する。この相関値が予め定めた閾値を超えたとき、この相関値を有意な相関値として扱い、その他の相関値を無相関状態として扱うようにしていた。
【0006】
なお、上記閾値を固定せずに、検出しようとする所望の擬似雑音符号とは異なる擬似雑音符号との相関値、すなわち無相関の値を求め、その値から閾値を決定する場合もあった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
例えばGPSの場合、1[ms]に亘って受信機側で発生したC/Aコードと測位用信号との乗算を行い、その乗算結果の一定時間の積算値を相関値として求めるようにしている。擬似雑音符号の1つであるC/Aコードのコード長は1[ms]であるため、信号検出可能な周波数レンジは±1kHzであり、1kHzのステップでC/Aコードの周波数を順次変更することになる。
【0008】
しかし、サーチすべき周波数範囲が広い場合には、擬似雑音符号の位相および周波数を検出するまで長時間がかかる。受信機側で発生した所定周波数所定位相の擬似雑音符号と変調信号との相関値を求めることによって所望の擬似雑音符号の位相および周波数を検出することを以下単に「信号検出」という。
【0009】
特に、基準周波数信号発生器としてTCXOより精度の低いクロック信号発生器を用いている場合、サーチすべき周波数範囲が広くなるので、サーチを開始してから信号検出までに時間が掛かり、測位結果が得られるまでに長時間を要することになる。
そこで、この発明の第1の目的は、信号検出のためにサーチすべき周波数範囲が広い場合でも短時間に信号検出できるようにした符号復調装置および測位用信号受信装置を提供することにある。
【0010】
また、一定の閾値によって、相関値が有意な値であるか否かを判定するようにしたものでは、測位用信号を受けて増幅・周波数変換・フィルタリングなどを行うハードウェア(回路)の構成によって、相関値は大きく変化する。そのため、ハードウェアの変更によって最適な閾値は変わり、上記閾値を再調整する必要が生じる。また、外乱の影響でノイズレベルが上がった場合には、本来無相関である状態が「信号有り」として誤検出される可能性がある。
【0011】
さらに、信号検出を行おうとする所望の擬似雑音符号とは異なった擬似雑音符号との相関値を求めることによってノイズレベルを測定し、その結果から閾値を決定するようにしたものでは、所望の擬似雑音符号の検出を行う前にノイズ測定を行うことになるので、そのノイズ測定中に外乱の影響によりノイズレベルが変わった時に、所望の擬似雑音符号の信号検出ができなくなる可能性があった。
【0012】
そこで、この発明の第2の目的は、閾値の設定を信号検出時の状況に応じて適切に設定できるようにして上述の問題を解消した符号復調装置および測位用信号受信装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
この発明の符号復調装置は、キャリア信号が所定の符号により変調されてなる信号を、その符号の1周期より短い区間について、所定位相所定周波数の符号と前記変調信号との相関値を求める相関手段と、前記符号の位相と周波数を変更するとともに、前記相関値が最大となる符号の位相と周波数を求める符号位相周波数検出手段と、前記区間の長さを変更することにより前記符号の周波数検出分解能を変更する周波数分解能変更手段とを備えたことを特徴としている。
【0014】
このように、所定位相所定周波数の符号と変調信号との相関値を、符号の1周期に亘って求めるのではなく、符号の1周期より短い区間について求めることにより、広い周波数範囲に亘って符号と変調信号との相関値を求めることができ、しかも上記区間の長さを変更することにより、符号の周波数検出分解能が変化するので、周波数軸上で初めは粗く検出し、次第に絞り込むことによって、短時間のうちに、最終的に所定の周波数分解能で符号の位相および周波数を検出することが可能となる。
【0015】
また、この発明の符号復調装置は、互いに位相の異なった複数の符号と変調信号との相関値をそれぞれ求める手段と、各相関値のうち最大値をとる相関値以外の相関値の平均値を基に閾値を求める手段と、その閾値を超える相関値を検出信号として処理する手段とを備えたことを特徴としている。
【0016】
このように、同一周波数同一符号で、その位相を複数通りに異ならせた状態で、変調信号との相関値を求めることによって、相関値の低い結果を無相関の相関値と見なすことができ、相関値が最大となる相関値以外の相関値の平均値はノイズレベルに相当する。このノイズレベルに基づいて閾値を定めることによって、その時点でのノイズレベルに応じた的確な信号検出が可能となる。
【0017】
この発明の測位用信号受信装置は、符号の1周期より短い区間について、所定位相所定周波数の符号と前記変調信号との相関値を求める相関手段と、符号の位相と周波数を変更するとともに、相関値が最大となる符号の位相と周波数を求める符号周波数位相検出手段と、区間の長さを変更することにより符号の周波数検出分解能を変更する周波数分解能変更手段とを備えるとともに、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号を上記変調信号として受信する手段を備えたことを特徴としている。
これにより、擬似雑音符号の周波数および位相を速やかに検出することができる。
【0018】
また、この発明の測位用信号受信装置は、同一周波数で互いに位相の異なった複数の符号と変調信号との相関値をそれぞれ求める相関手段と、各相関値のうち最大値をとる相関値以外の相関値の平均値を基に閾値を求める閾値設定手段と、該閾値を超える相関値を検出信号として処理する閾処理手段とを備えるとともに、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号を上記変調信号として受信する手段を備えたことを特徴としている。
これにより、ノイズレベルが変動する状況でも的確な信号検出が可能となる。
【0019】
【発明の実施の形態】
この発明の実施形態に係るGPS受信機について、各図を参照して説明する。
図1はGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図である。ここで、9はC/Aコードのコード発生器、8はコード発生器9に対して所定周波数の周期信号を与えるコードNCO(数値制御発振器)である。1は乗算器であり、入力されたアンテナからの中間周波信号IFに対してコード発生器9が発生したC/Aコードを乗算する。10は、推定しているキャリア周波数の信号を発生するキャリアNCO(数値制御発振器)である。2は乗算器1からの出力信号に対してキャリアNCO10の信号を乗算する乗算器である。積算器4は乗算器2の出力信号を一定周期で積算し、その結果をレジスタ6へ書き込む。このことによって、レジスタ6に相関値を求める。レジスタ6の更新周期は例えば0.2[ms]である。後述するように、このレジスタ6から出力される相関値を所定時間に亘って積算することによって、その所定時間区間での相関値を求める。
【0020】
図2はC/Aコードの1周期と相関値を求める区間との関係を示している。図2の(A)に示す例では、C/Aコードの1周期の1/5の時間毎に、レジスタ6に求められた積算値を相関値として利用している。(B)に示す例では、C/Aコードの1周期に亘って、レジスタ6に求められた相関値を5回積算し、その結果をC/Aコード1周期分についての相関値として求める。
【0021】
例えばC/Aコードの1周期が1[ms]であった場合、(B)のように、C/Aコードの1周期に亘って相関値を求めると、±1kHzの周波数幅について相関値が求められることになる。
【0022】
また、(A)のように、C/Aコードの1周期の1/5区間毎に相関値を求めると、C/Aコードの1周期が1[ms]であった場合、±5kHzの周波数幅について相関値が求められることになる。
【0023】
図3は、その場合のC/Aコードの位相および周波数のサーチ手順について示している。ここで、周波数f1,f2,・・・はそれぞれ1kHzの周波数幅である。位相p1,p2,・・・は1から1023チップまでの値をとる。
【0024】
まず(A)に示すように、C/Aコードの位相を全範囲に亘って順次変化させるとともに、周波数を5[kHz]毎に変化させ、1/5[ms]毎の相関値が所定の閾値を超えるか否かを判定する。例えば、C/Aコードの周波数を初めにf3に設定し、その位相をp1〜p1023まで順次変化させた後、次に周波数をf8に変化させ、再び位相をp1〜p1023まで順次変化させる。以降同様に、C/Aコードの位相と周波数を順次変化させる。
【0025】
例えば周波数がf8で位相がpnの時に相関値が所定の閾値を超えた時、測位用信号のC/Aコードの周波数がf6〜f10のいずれかであり、その位相がpnであることがわかる。
【0026】
その後、図3の(B)に示すように、発生するC/Aコードの位相をpnとし、その周波数をf6からf10まで順次変化させる。もし、C/Aコードの周波数をf9にしたときに相関値が最大となれば、f9が測位用信号に含まれているC/Aコードの周波数であることが分かる。
【0027】
以上のように、C/Aコードの1周期の1/n区間での相関値を求めれば、C/Aコードの1周期に亘って相関値を求めた場合に比べて周波数幅がn倍の入力信号に対して相関値を求めることができる。その結果、サーチのために周波数を変化させる回数が1/nに少なくなる。従って、初めに周波数分解能を低くして、サーチすべき周波数範囲を粗くサーチし、信号が検出された周波数範囲について、次に高い周波数分解能でサーチする、というように段階的に周波数分解能を切り替えることによって、信号検出に要する時間を全体に大幅に短縮化できる。
【0028】
次に、第2の実施形態に係るGPS受信機について図4を基に説明する。
図1に示した回路では、キャリア成分が完全に除去できるものとして扱ったが、入力信号のキャリア周波数が、推定したキャリア周波数からずれている場合には、キャリア周波数のI信号(キャリア正位相信号)とQ信号(キャリア90°位相信号)について相関値を求めて、その両者から相関値のパワーを求めればよい。
【0029】
図4はGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図である。ここで9はC/Aコードのコード発生器、8はコード発生器9に対して所定周波数の周期信号を与えるコードNCOである。1は乗算器であり、入力されたアンテナからの中間周波信号IFに対してコード発生器9が発生したC/Aコードを乗算する。10は、推定しているキャリア周波数のI信号とQ信号を発生するキャリアNCOである。2,3は乗算器1からの出力信号に対してキャリアNCO10のI信号およびQ信号をそれぞれ乗算する乗算器である。積算器4,5は乗算器2,3の出力信号を一定周期で積算し、その結果をレジスタ6,7へ書き込む。
【0030】
CPU11はROM12に予め書き込まれているプログラムを実行する。RAM13はそのプログラムの実行に際してワーキングエリアとして用いる。CPU11はI/Oポート15を介して、コードNCO8およびキャリアNCO10に対して制御データを与える。またレジスタ6,7のデータを所定のタイミングで読み取る。インターフェイス14は、図外の装置との間でデータ伝送制御を行う。
【0031】
このようにして求めたC/Aコード位相により、衛星から受信点までの擬似距離を求め、複数の衛星についての擬似距離および衛星の位置から受信点の測位を行う。
【0032】
次に、第3の実施形態に係るGPS受信機について図5を基に説明する。
第1・第2の実施形態では、設定した1つのC/Aコード位相について相関値を求め、その位相を順にシフトさせるようにしたが、この第3の実施形態では、互いに位相の異なるC/Aコードと測位用信号との相関値を同時に求めるようにしている。
【0033】
図5において、キャリアNCO10、乗算器2,3、コードNCO8、コード発生器9、CPU11、ROM12、RAM13、インターフェイス14の構成は第2の実施形態で示したものと同様である。図5においてシフトレジスタ16はコード発生器9から出力されるC/Aコードを順次1チップ毎にシフトしていく。相関器17,18・・・19はそれぞれシフトレジスタ16の所定の出力段から出力されるC/Aコードと、入力された測位用信号のI信号およびQ信号との相関値をそれぞれ求める。CPU11はI/Oポート15を介して、これらの相関値を読み取る。
【0034】
シフトレジスタ16の所定段から出力されたC/Aコードの位相が測位用信号に含まれているC/Aコードの位相と一致すれば、該当の相関器から出力される相関値は最大となり、他の相関器から出力される相関値は、それより低くなる。そこで、これらの相関器17,18・・・19から出力される相関値のうち最大値をとる相関値以外の相関値の平均値を求め、それをノイズレベルとする。そのノイズレベルに1以上の所定の係数を乗じた値を閾値とし、その閾値を超える相関値を有意な値として扱う。このことにより、外乱の影響でノイズレベルが上がった場合でも、本来無相関である状態が「信号有り」として誤検出される可能性が低くなる。
【0035】
上記コード発生器9から出力するC/Aコードの周波数変化と相関器17,18,・・・19の相関値を求めるための積算時間(相関器内の積算器による積算時間)の制御は、第1・第2の実施形態で示した場合と同様に行えばよい。このことにより信号検出時間を短縮化できる。その際、C/Aコードの1周期より短い区間の積算値を相関値として求めると、その分ノイズ成分による影響を受けやすくなるが、上述の閾値を適切に定めることによって誤検出を抑えることができる。したがって、S/N比の悪い信号でも信号検出時間を短縮化できる。
【0036】
【発明の効果】
この発明によれば、所定位相所定周波数の符号と変調信号との相関値を、符号の1周期に亘って求めるのではなく、符号の1周期より短い区間について求めるので、広い周波数範囲に亘って符号と変調信号との相関値を求めることができ、しかも上記区間の長さを変更することにより、符号の周波数検出分解能が変化するので、周波数軸上で初めは粗く検出し、次第に絞り込むことによって、短時間のうちに、最終的な所定の周波数分解能で符号の位相および周波数を検出することが可能となる。
【0037】
また、この発明によれば、同一周波数同一符号で、その位相を複数通りに異ならせた状態で、変調信号との相関値を求めることによって、相関値の低い結果を無相関の相関値と見なして閾値を定めることによって、その時点でのノイズレベルに応じた的確な信号検出が可能となる。
【0038】
また、この発明によれば、測位用信号を速やかに検出でき、測位を開始してから測位結果を出力するまでの時間を短縮化できる。
【0039】
また、この発明によれば、S/N比の悪い条件でも測位用信号の検出を行うことができ、広範囲に亘って測位が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態に係るGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図
【図2】C/Aコードと、相関値を求めるための積算時間との関係を示す図
【図3】信号検出時の位相と周波数のサーチ範囲を示す図
【図4】第2の実施形態に係るGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図
【図5】第3の実施形態に係るGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図
【図6】従来の信号検出時のサーチ範囲を示す図
【図7】相関値と閾値との関係を示す図
【符号の説明】
1〜3−乗算器
Claims (4)
- キャリア信号が所定の符号で変調されてなる変調信号を復調する符号復調装置において、
前記符号の1周期より短い区間について、所定位相所定周波数の符号と前記変調信号との相関値を求める相関手段と、前記符号の位相と周波数を変更するとともに、前記相関値が最大となる符号の位相と周波数を求める符号位相周波数検出手段と、前記区間の長さを変更することにより前記符号の周波数検出分解能を変更する周波数分解能変更手段とを備えた符号復調装置。 - キャリア信号が所定の符号で変調されてなる変調信号を復調する符号復調装置において、
同一周波数で互いに位相の異なった複数の前記符号と前記変調信号との相関値をそれぞれ求める相関手段と、各相関値のうち最大値をとる相関値以外の相関値の平均値を基に閾値を求める閾値設定手段と、該閾値を超える相関値を検出信号として処理する閾処理手段とを備えた符号復調装置。 - 請求項1に記載の符号復調装置における相関手段と、符号位相周波数検出手段と、周波数分解能変更手段とを備えるとともに、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号を請求項1に記載の変調信号として受信する手段を備えた測位用信号受信装置。
- 請求項2に記載の符号復調装置における相関手段と、閾値設定手段と、閾処理手段とを備えるとともに、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号を請求項2に記載の変調信号として受信する手段を備えた測位用信号受信装置。
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