JP2004012378A - 周波数推定装置および測位用信号受信装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入力信号の推定周波数fcからオフセット周波数fo分ずれた評価用周波数f1,f2で、それぞれ求めたI成分とQ成分の相関値から相関値のパワーP1,P2を求め、これにより次回の推定周波数fc′を求める。また、オフセット周波数foを狭めるとともに、積算時間を長くして、推定周波数のずれに対する、相関値のパワーの変化特性を等価的に一定にする。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、入力信号の周波数を推定する周波数推定装置およびそれを用いた測位用信号受信装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、キャリア信号を互いに異なった複数の符号で変調して多重化したものとしてGPSやCDMA(符号分割多重接続)等が用いられている。
このような変調信号を受信する際、キャリア周波数を推定して、符号の周波数および位相の追尾を行う必要がある。
【0003】
図7は従来の周波数推定装置の構成をブロック図として示している。ここで、1は入力信号のキャリア周波数の推定に必要な周波数帯域のみを通過させるバンドパスフィルタ、10は推定したキャリア周波数で発振する数値制御発振器(NCO)であり、I信号(搬送波正位相信号)とQ信号(搬送波90°位相信号)を発生する。2,3は乗算器であり、バンドパスフィルタ1の出力信号とNCO10からのI信号およびQ信号とをそれぞれ乗算する。積算器4,5は、乗算器2,3の出力値を一定期間に亘って積算し、その結果をレジスタ6,7に書き込む。これにより、入力された変調信号とNCO10のI信号との相関値(I成分の相関値)、および変調信号とQ信号との相関値(Q成分の相関値)がレジスタ6,7にそれぞれ求められる。
【0004】
位相誤差検出器8は、レジスタ6,7に求められたI成分とQ成分の相関値から、入力された変調信号のキャリアとNCO10が発生したキャリア信号との位相誤差を検出する。例えばθ=tan−1(Q成分相関値/I成分相関値)等の演算によって位相誤差θを求める。ループフィルタ9は、この位相誤差を基に、NCO10に対する値をループフィルタ演算により求める。このようにPLL回路を構成している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような位相誤差検出器およびループフィルタを用いた周波数推定装置によれば、周波数の引込み時間(ある推定周波数から開始して入力信号のキャリア周波数および位相をロックするまでの時間)が不定であり、その見積もりができない。そのため、受信信号処理上不都合をきたす場合があった。
【0006】
また、このような従来の周波数推定装置では、現在推定している周波数での位相誤差がいくらであるかを検出してフィードバックをかけるだけである。すなわち、単一周波数で評価を行うだけである。そのため、サンプリング周期と入力信号のキャリア周波数および位相との関係次第で、誤った周波数でロックされてしまう場合があった。従って、周波数がずれた状態でロックする可能性があることを見越して、正しくロックしているか否かの判定をソフトウェア処理で行う必要があった。
【0007】
この発明の目的は、上述の従来の問題を解消して、周波数推定に要する時間を安定にし、誤った周波数でロックされることのないようにした周波数推定装置およびそれを備えた測位用信号受信装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明の周波数推定装置は、推定周波数からずれた評価用周波数の周期信号であるI成分抽出用周期信号とQ成分抽出用周期信号とをそれぞれ乗じて、それらの結果を所定周期で積算して、I成分とQ成分の相関値を求める相関手段と、前記評価用周波数を変化させて、各評価用周波数での前記相関値から新たな推定周波数を求めるとともに、該推定周波数の更新および前記相関値の抽出を繰り返す相関制御手段とを備えたことを特徴としている。
【0009】
このように、入力信号の推定周波数からずれた評価用周波数でのI成分とQ成分の相関値を求め、それらの相関値から推定周波数を求め、それに応じて推定周波数を更新するので、複数の周波数で入力信号の周波数を評価することになり、周波数がずれた状態でロックすることもない。また、上記繰り返し回数で周波数推定に要する時間が定まるので、周波数の引込み時間が一定となる。
【0010】
また、この発明の周波数推定装置は、前記評価用周波数を、前記推定周波数を中心としてオフセット分だけ上下にずれた周波数に定め、前記積算の時間を前記オフセット周波数の変化に対して反比例の関係で変化させることを特徴としている。
これにより、推定周波数のずれに対する、2つの評価用周波数での相関値のパワーの差(違い)に及ぼす影響が同等となり、推定周波数の更新に伴いオフセット周波数を小さくしていくことになるので、短時間に所定周波数分解能で周波数推定を行えるようになる。
【0011】
この発明の測位用信号受信装置は、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号に対して前記相関手段および前記相関制御手段を適用して、測位用信号のキャリア周波数を推定することを特徴としている。
【0012】
この発明の測位用信号受信装置は、前記測位用信号を受信する少なくとも2つの受信チャンネルに前記相関手段をそれぞれ設け、前記相関制御手段が、前記2つの受信チャンネルに対して略同一時間で異なった評価用周波数での相関値を求めるように制御することを特徴としている。
これにより、2つの受信チャンネルを用いて、目的の測位用信号について、異なった評価用周波数で相関値を求める際、同じ時間で相関値を求めることができ、信号強度やノイズなどの影響を等しく受けることになる。その結果、信号強度やノイズに時間的な変動があっても、誤り無く周波数推定が可能となる。
【0013】
【発明の実施の形態】
この発明の実施形態である周波数推定装置およびそれを備えたGPS受信機について図1〜図3を参照して説明する。
図1はGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図である。ここで1はGPSアンテナから出力された中間周波信号を入力して、必要な周波数帯域のみを通過させるバンドパスフィルタである。10は推定したキャリア周波数で発振する数値制御発振器(NCO)であり、I信号(搬送波正位相信号)とQ信号(搬送波90°位相信号)を発生する。2,3は乗算器であり、バンドパスフィルタ1の出力信号とNCO10からのI信号およびQ信号とをそれぞれ乗算する。積算器4,5は、乗算器2,3の出力値を一定期間に亘って積算し、その結果をレジスタ6,7に書き込む。これにより、入力された変調信号のI成分相関値、およびQ成分相関値がレジスタ6,7にそれぞれ求められる。
このような回路をch1,ch2,・・・chnで示すように複数の受信チャンネル分備えている。
【0014】
ROM12にはCPU11の実行するプログラムを予め書き込んでいる。RAM13はそれらの処理時のワーキングエリアとして用いる。CPU11は各受信チャンネルch1,ch2・・・chnのそれぞれのNCO10に対して制御データを与え、またそれぞれのレジスタ6,7から相関値を読み取る。CPU11は、最終的な演算結果(測位結果等)をインターフェース14を介して外部へ出力する。
【0015】
図1に示した乗算器2,積算器4、レジスタ6がI成分についての相関器を構成している。同様に乗算器3、積算器5、レジスタ7がQ成分についての相関器を構成している。
【0016】
なお、測位用信号はキャリア信号が擬似雑音符号と航法メッセージでそれぞれ位相変調されたものであるので、キャリア周波数の推定とともに擬似雑音符号の復調を行う。この擬似雑音符号の復調のための回路については図1に示していない。
【0017】
以下、キャリア周波数推定のための制御について述べる。
ここでは、積算器4,5が1[ms]の時間に亘って積算を行い、1[ms]毎に相関値を出力するものとし、また2つのチャンネルを用いた場合の動作について説明する。
【0018】
今、推定周波数をfcとし、その推定周波数fcを中心として上下にオフセット周波数foだけずれた周波数f1,f2を評価用周波数とする。図2はそれらの関係を示している。積算時間は1[ms]であるので、キャリア周波数のずれに対し、相関値は±1kHzの周波数幅に亘って変化する。図2の山型はその変化特性を示している。図1に示したNCO10の発振周波数が変化すると、それによって得られる相関値のパワーは、図2に示す山型の曲線を描くことになる。この形はsinc関数である。但し、図2ではsinc関数のメインローブ部分のみを表している。
【0019】
そこで、初めにオフセット周波数foを、片側の周波数幅(山のピークからすそ野までの周波数幅)1kHzの半分である500Hzとし、評価用周波数f1,f2を定める。図2においてP1は周波数f1での相関値のパワー、P2は周波数f2での相関値のパワーである。
【0020】
ここで、相関値のパワーを求める方法について示す。
まず、前記相関器から1[ms]ごとに出力される相関値をI(n),Q(n)で表し、積算時間をm[ms]とすると、任意のj番目の積算結果は次式で与えられる。
【0021】
Ij =ΣI(n) …(1)
Qj =ΣQ(n) …(2)
但し、上記2式において、総和演算子Σの初期値パラメータはn=jm、その終値は(j+1)m−1である。
【0022】
図4は、上記1[ms]毎に得られる相関値I(n),Q(n)と積算時間との関係を示している。図4においてはm=4、すなわち等価的に4[ms]毎に相関値を得る例を示している。この例では、m=4であるので、40[ms]の間に、40/4=10個の相関値が求められる。
【0023】
そして、等価的に求めたj番目の相関値のパワーPj は次式で与えられる。
Pj =Ij 2 +Qj 2 …(3)
このPj をj=0〜kまで積算した値、すなわち40/m個分積算した値を相関値のパワーとする。
【0024】
図2に示した例では、P2 >P1 であるので、真のキャリア周波数は、f1よりf2に近いことがわかる。そこで、次回の推定周波数は前回の推定周波数fcよりf2寄りに定める。例えば、次式によって、周波数f1とf2の間をパワーP1 ,P2 で比例配分した周波数fc′を次回の推定周波数fcとする。
【0025】
この推定周波数および評価用周波数の更新と、その評価用周波数での相関値のパワーを求める処理を繰り返せば、推定周波数が真のキャリア周波数に近づいていく。このことにより真のキャリア周波数を求めることができる。
【0026】
但し、推定周波数の周波数分解能を高めるためにオフセット周波数foを徐々に小さくすることが重要である。この点について次に述べる。
上記積算時間m、オフセット周波数fo、および2つの評価用周波数の周波数幅の関係例を表1に示す。
【0027】
ここで、例えば、積算時間が2[ms]のとき、40[ms]の時間で(1)(2)式のI1 〜I20,Q1 〜Q20が求まる。また例えば積算時間が10[ms]のとき、40[ms]の時間でI1 〜I4 ,Q1 〜Q4 が求まる。さらに、積算時間が40[ms]のとき、40[ms]の時間でI1 ,Q1 のみが求まる。
【0028】
このように積算時間が変化すると、キャリア周波数のずれに対する相関値のパワーが変化する周波数範囲が変化する。すなわち、この周波数範囲と積算時間とは反比例する。従って、積算時間を前記オフセット周波数の変化に対して反比例の関係で変化させればよい。例えばオフセット周波数を1/2にするのなら、それとともに積算時間を2倍にすればよい。
【0029】
図3は、推定周波数の変更およびオフセット周波数の変更に伴い、積算時間を変更した例を示している。ここで、fc′は評価用周波数f1,f2と相関値のパワーP1,P2から求めた次回の推定周波数、fo′は次回のオフセット周波数である。図3の下部は、上部の周波数軸上を拡大したものである。
【0030】
このように、積算時間をオフセット周波数の変化に対して反比例の関係で変化させれば、山型の形が等価的には同じになる。これにより、推定周波数のずれに対する、2つの評価用周波数での相関値のパワーの差(違い)に及ぼす影響が同等となって、推定周波数の更新に伴い、推定周波数を真の周波数に速やかに近づけることができる。
【0031】
そこで、オフセット周波数foを1/2ずつ狭めることにし、(4)式の推定周波数の変化分であるfo(P2−P1)/(P1+P2)の値が、オフセット周波数foの1/2より小さいとき、すなわち、(P2−P1)/(P1+P2)が1/2より小さいとき、上記積算時間mを2倍にして、次回のオフセット周波数foを1/2の周波数に変更する。
【0032】
上記推定周波数の変化分fo(P2−P1)/(P1+P2)の値が、オフセット周波数foの1/2以上となるときには、次回も今回と同じオフセット周波数foとする。このオフセット周波数foを変更しない条件が所定回数続いた場合には、その後にオフセット周波数foを1/2にする。
【0033】
最終的に、積算時間を40[ms]としたとき、オフセット周波数は25Hzとなる。その後、(4)式により推定周波数fcを求め、推定周波数の変化分fo(P2−P1)/(P1+P2)の値が、25Hzの1/2である12.5Hzよりも小さくなったとき周波数推定完了とする。これで、12.5Hzの精度で真のキャリア周波数が求められたことになる。
【0034】
以上に述べた手順を全体をとおして、図5に示すフローチャートを基に説明する。
まず、2つの受信チャンネルへ、推定周波数fcを中心として±foのオフセットをもった評価用周波数f1,f2を設定する(n1)。
【0035】
次に、2つの受信チャンネルから、I,Qそれぞれの成分について40[ms]分の相関値を読み取り、(1)〜(3)式によって相関値のパワーを求める(n2→n3)。このようにして、2つの評価用周波数についての略同一時間における相関値のパワーを求める。
その後、相関値のパワーPj から(4)式により次回の推定周波数fcを定める(n4)。
【0036】
その後、推定周波数の変化分がfo/2より小さければ、オフセット周波数を1/2とし、それに合わせて積算時間を2倍にする(n5→n6→n7)。
【0037】
もし、ステップn6の判定で、推定周波数の変化分がfo/2以上となるときには、オフセット周波数foを変更しない。このオフセット周波数foを変更しない条件が所定回数続いた場合には、その後にオフセット周波数foを1/2にする(n6→n8→n7)。
【0038】
このように相関器の出力周期が一定であっても、積算時間を変えることによって図2に示した山型の形が変化する。すなわち積算時間を長く取る程、山型は鋭くなる。それに合わせてオフセット周波数を積算時間とは反比例の関係で狭めていくことによって、推定周波数のずれに対する、オフセット周波数分だけ上下にずれた2つの評価用周波数での相関値のパワーの差に及ぼす影響が同等となる。そのため、推定周波数のずれの検出および次回の推定周波数の設定処理が効率良く行える。
【0039】
また、推定周波数fcの変化分がオフセット周波数foの1/2より小さい時に一定回数までオフセット周波数foを変更しないようにしたことにより、例えばノイズ成分等による影響で、2つのパワーP1,P2が共に大きな値を示した場合でも誤動作を防止することができる。
【0040】
なお、上述の周波数推定とは別の処理で、前記擬似雑音符号の位相のサーチおよびキャリア周波数のサーチを行うが、このサーチの段階で、キャリア周波数を所定の精度で確定しているので、それに応じてオフセット周波数を、表1に示した値から変更してもよい。また、ノイズ成分と信号強度を考慮してオフセット周波数を変更してもよい。例えば、上記サーチの段階で、5[ms]積算による相関値に基づいてサーチを行った場合、±400Hzの精度で周波数が確定しているので、表1に示した値の1/2の0.8倍の値を用いる。例えば、積算時間mが2[ms]のとき、オフセット周波数は200Hz、積算時間mが4[ms]のとき、オフセット周波数は100Hzとする。
【0041】
また例えば、サーチの段階で、20[ms]積算による相関値に基づいてサーチを行った場合、表1に示した値の1/2の0.7倍の値を用いる。また、80[ms]積算による相関値に基づいてサーチを行った場合、表1に示した値の1/2の0.5倍の値を用いる。
【0042】
次に、第2の実施形態に係る周波数推定装置について説明する。
第1の実施形態では、推定周波数を中心として上下にオフセット周波数分だけずれた2つの評価用周波数での相関値を2つの受信チャンネルで求めるようにしたが、評価用周波数は3つ以上であってもよい。
【0043】
図6は、3つの評価用周波数を設定して、それぞれの相関値のパワーを求めた例を示している。(A)では推定周波数を中心の評価用周波数f2とし、上下に所定のオフセット周波数foだけずれた周波数f1,f3を他の2つの評価用周波数として定める。これらの3つの評価用周波数f1,f2,f3を3つの受信チャンネルに設定し、得られた相関値のパワーがP1,P2,P3であった場合、この3つの点の重心wを求め、その重心の周波数fwを次回の推定周波数とする。従って、次回はfwを中心の周波数f2とする。
【0044】
また、図6の(B)に示す例では、得られた3つのパワーP1,P2,P3のうち、値の大きな方の2つ、この例ではP2,P3の2つを用い、第1の実施形態の場合と同様に、比例配分により推定周波数を求め、その推定周波数を中心に、次回の3つの評価用周波数を設定し、同様の処理を繰り返す。
【0045】
なお、第1・第2の実施形態では、プログラムの実行による演算によって積算時間を変えるようにしたが、ハードウェアにより相関器を構成し、その積算時間を回路的に切り替えるようにしてもよい。
【0046】
【発明の効果】
この発明によれば、入力信号の推定周波数からずれた評価用周波数でのI成分とQ成分の相関値を求め、それらの相関値から推定周波数を求め、それに応じて推定周波数を更新するので、複数の周波数で入力信号の周波数を評価することになり、周波数がずれた状態でロックすることもない。また、上記繰り返し回数で周波数推定に要する時間が定まるので、周波数の引込み時間が一定となる。
【0047】
また、この発明によれば、評価用周波数を、推定周波数を中心としてオフセット分だけ上下にずれた周波数に定め、積算の時間を前記オフセット周波数の変化に対して反比例の関係で変化させることにより、推定周波数のずれに対する、2つの評価用周波数での相関値のパワーの差(違い)に及ぼす影響が同等となり、推定周波数の更新に伴いオフセット周波数を小さくしていくことになるので、短時間に所定周波数分解能で周波数推定を行えるようになる。
【0048】
また、この発明によれば、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調された測位用信号に対して前記相関手段および前記相関制御手段を適用して、測位用信号のキャリア周波数を推定することにより、測位用信号のサーチ時間を短縮化できる。
【0049】
また、この発明によれば、2つの受信チャンネルを用いて、目的の測位用信号について、異なった評価用周波数で相関値を求める際、略同一時間での相関値を求めることができ、信号強度やノイズなどの影響を等しく受けることになる。その結果、信号強度やノイズに時間的な変動があっても、誤り無く周波数推定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態に係るGPS受信機の主要部の構成を示すブロック図
【図2】評価用周波数と相関値のパワーとの関係を示す図
【図3】評価用周波数と相関値のパワーとの関係を示す図
【図4】相関値と積算時間との関係を示す図
【図5】周波数推定の手順を示すフローチャート
【図6】第2の実施形態に係る周波数推定装置における評価用周波数と相関値のパワーの関係を示す図
【図7】従来の周波数推定装置の構成例を示すブロック図
【符号の説明】
2,3−乗算器
Claims (4)
- 入力信号に、推定周波数からずれた評価用周波数の周期信号であるI成分抽出用周期信号とQ成分抽出用周期信号とをそれぞれ乗じて、それらの結果を所定周期で積算して、I成分とQ成分の相関値を求める相関手段と、前記評価用周波数を変化させて、各評価用周波数での前記相関値から新たな推定周波数を求めるとともに、該推定周波数の更新および前記相関値の抽出を繰り返す相関制御手段とを備えた周波数推定装置。
- 前記評価用周波数は、前記推定周波数を中心として、オフセット周波数分だけ上下にずれた周波数に定め、前記積算の時間を前記オフセット周波数の変化に対して反比例の関係で変化させる請求項1に記載の周波数推定装置。
- 請求項1または2の周波数推定装置における相関手段と相関制御手段とを備えるとともに、キャリア信号が擬似雑音符号および航法メッセージで変調されてなる測位用信号を前記入力信号として入力するようにした測位用信号受信装置。
- 前記測位用信号を受信する少なくとも2つの受信チャンネルに前記相関手段をそれぞれ設け、前記相関制御手段は、前記2つの受信チャンネルを用いて略同一時間で異なった評価用周波数での相関値を求めるように制御する請求項3に記載の測位用信号受信装置。
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