JP2003343510A - クローラ走行体の油圧回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クローラ走行体の直進走行性能を高める。 【解決手段】 左右の走行用油圧モータ５３，５４と連
結された油路７３，７４，７６，７７より分岐して設け
られた分岐油路７３ａ，７４ａ，７６ａ，７７ａ中にチ
ェックバルブ６３，６４，６６，６７を設け、分岐油路
の合流油路７８中に絞り６８を設ける。また、合流油路
中７８における絞り６８よりも油タンク５２側の位置
に、合流油路７８を開放状態にする開放位置６９ａと合
流油路７８を遮断状態にする遮断位置６９ｂとの間で切
換えが可能な切換バルブ６９を設ける。コントローラ６
０は、走行操作レバー４３，４４の操作によりクローラ
走行体１０を直進走行させる操作信号が出力されている
ときには切換バルブ６９を開放位置６９ａに位置させ、
走行操作レバー４３，４４の操作によりクローラ走行体
１０をターン走行させる操作信号が出力されているとき
には切換バルブ６９を遮断位置６９ｂに位置させる。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、走行フレームの左
右に設けられたクローラ走行装置を油圧モータにより駆
動して走行するクローラ走行体の油圧回路に関する。 【０００２】 【従来の技術】クローラ走行体は走行フレームの左右に
クローラ走行装置を備えて構成されており、各クローラ
走行装置は走行フレームに設けられた左右の走行用油圧
モータにより駆動されるようになっている。ここで、左
右のクローラ走行装置をほぼ同じ回転数で回転させるこ
とによりクローラ走行体を直進走行させることができ、
双方のクローラ走行装置の回転数に差を与え、或いは双
方のクローラ走行装置を逆方向に回転させることにより
クローラ走行体をターン走行させることができる。 【０００３】図５は従来のクローラ走行体の油圧回路を
示している。この従来構成に係るクローラ走行体の油圧
回路では、クローラ走行体内に設けられたエンジン１０
０により駆動される油圧ポンプ１０１より吐出された作
動油は油路１２１内に供給された後、油路１２２より電
磁比例バルブである第１油圧制御バルブ１０５に、或い
は油路１２５より電磁比例バルブである第２油圧制御バ
ルブ１０６に供給される。両油圧制御バルブ１０５，１
０６はコントローラ１１０により電磁駆動されるように
なっており、左側の走行用油圧モータ１０３に対応する
走行操作レバー１１１が操作されると、コントローラ１
１０は第１油圧制御バルブ１０５のスプールを作動させ
て油路１２２内の作動油を油路１２３から油路１２４、
或いは油路１２４から油路１２３へと供給して左側の走
行用油圧モータ１０３を順方向或いは逆方向に回転させ
る。また、右側の走行用油圧モータ１０４に対応する走
行操作レバー１１２が操作されると、コントローラ１１
０は第２油圧制御バルブ１０６のスプールを作動させて
油路１２５内の作動油を油路１２６から油路１２７、或
いは油路１２７から油路１２６へと供給して右側の走行
用油圧モータ１０４を順方向或いは逆方向に回転させ
る。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
クローラ走行体を安定した状態で直進走行させるには、
左右の走行用油圧モータにはほぼ同じ大きさの圧力及び
流量の作動油を作用させる必要がある。しかしながら、
上記従来の油圧回路を備えたクローラ走行体では、走行
操作レバー１１１，１１２を同方向にほぼ同じ量で操作
していても左右の走行用油圧モータ１０３，１０４にほ
ぼ同じ大きさの圧力及び流量の作動油が作用するとは限
らず、安定した直進走行ができない場合があった。ま
た、走行用油圧モータ１０３，１０４に供給される圧油
の脈動（圧力の変動）の最大値と最小値との圧力差が大
きい場合には、クローラ走行体を含む車体全体が共振し
てハンチングを起こし、スムーズな走行ができなくなる
場合があった。 【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、クローラ走行体の直進走行性能を高めるこ
とができるとともに、ハンチングを起こすことなくスム
ーズな走行を行うことができるようにしたクローラ走行
体の油圧回路を提供することを目的としている。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明に係るクローラ走
行体の油圧回路は、走行フレームの左右にクローラ走行
装置を有し、これら左右のクローラ装置が走行フレーム
に設けられた左右の走行用油圧モータにより駆動される
構成のクローラ走行体の油圧回路であって、オペレータ
により操作される走行操作手段（例えば、実施形態にお
ける左右の走行操作レバー４３，４４）と、走行操作手
段の操作により出力された操作信号に基づいて油圧制御
バルブ（例えば、実施形態における第１油圧制御バルブ
６１及び第２油圧制御バルブ６２）を駆動し、左右の走
行用油圧モータへの作動油の供給制御を行うコントロー
ラと、左右の走行用油圧モータと連結された油路より分
岐して設けられた複数の分岐油路と、各分岐油路中に設
けられ、走行用油圧モータから油タンクへ向かう方向の
作動油の流れを許容しこれとは逆方向の作動油の流れを
禁止する複数のチェックバルブと、複数の分岐油路が各
分岐油路中に設けられたチェックバルブよりも油タンク
側の位置において合流して油タンクに繋がるように形成
された合流油路中に設けられた絞りと、合流油路中にお
ける絞りよりも油タンク側の位置に設けられ、合流油路
を開放状態にする開放位置と合流油路を遮断状態にする
遮断位置との間で切換えが可能な切換バルブとを備え、
コントローラは、走行操作手段の操作によりクローラ走
行体を直進走行させる操作信号が出力されているときに
は切換バルブを開放位置に位置させ、走行操作手段の操
作によりクローラ走行体をターン走行させる操作信号が
出力されているときには切換バルブを遮断位置に位置さ
せるようになっている。 【０００７】走行操作手段によりクローラ走行体を直進
走行させる操作がなされているとき、コントローラは切
換バルブを開放位置に位置させるので、左右の走行用油
圧モータと連結された油路のうち高圧側の油路から分岐
した分岐油路は共通の絞りを介して油タンクと連通し、
低圧側の油路から分岐した分岐油路はチェックバルブに
より閉塞される。このとき高圧側油路内の作動油の一部
はそれぞれの分岐油路を介して油タンクに排出されるの
で、走行用油圧モータに供給される圧油の脈動の最大値
と最小値との圧力差は低下する。また、圧力変動のピー
ク値を頭切りして振幅を低下させるという効果もある。
これにより、クローラ走行体はハンチングを起こすこと
なく、スムーズに走行するようになる。一方、走行操作
手段によりクローラ走行体をターン走行させる操作がな
されているときには、コントローラは切換バルブを遮断
位置に位置させるが、これにより各分岐油路は閉塞され
る。このため、左右の走行用油圧モータに互いに異なる
大きさの圧力及び流量の作動油を作用させることがで
き、支障なくターン走行を行うことができる。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態を示す。図２は本発明に係るクローラ走
行体の油圧回路を備えた高所作業車１であり、クローラ
走行体１０の上部に旋回体２０を設け、旋回体２０の上
部には伸縮ブーム３０を起伏自在に取り付けた構成とな
っている。 【０００９】旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられ
た旋回モータ２１を回転作動させることによりクローラ
走行体１０に対して水平面内で３６０度旋回させること
ができ、伸縮ブーム３０は旋回体２０との間に設けられ
た起伏シリンダ２２を伸縮作動させることにより旋回体
２０に対して起伏させることができる。また、伸縮ブー
ム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端
ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、伸縮ブーム
３０の内部に設けられた伸縮シリンダ３１を伸縮作動さ
せることにより長手方向に伸縮させることができる。 【００１０】伸縮ブーム３０の先端部には常時垂直姿勢
に保持される垂直ポスト３２が設けられており、この垂
直ポスト３２には作業者搭乗用の作業台４０が回動自在
に取り付けられている。作業台４０は作業台４０の内部
に設けられた首振りモータ４１を回転作動させることに
より垂直ポスト３２に対して水平面内で首振りさせるこ
とができる。 【００１１】作業台４０上には操作ボックス４２が設け
られており、ここには旋回体２０の旋回作動、伸縮ブー
ム３０の起伏及び伸縮作動、作業台４０の首振り作動等
を行わせるための各種操作レバーが設けられている。こ
のため作業台４０に搭乗したオペレータＭは、これら操
作ボックス４２内に設けられた操作レバーを操作するこ
とにより旋回体２０を水平面内で旋回させ、伸縮ブーム
３０を起伏及び伸縮させ、或いは作業台４０を垂直ポス
トまわりに首振り作動させることで、自身の乗った作業
台４０を自在に移動させて、所望の位置での高所作業を
行うことができる。 【００１２】クローラ走行体１０は、走行フレーム１１
の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えてな
り、左右のクローラ走行装置１２はそれぞれ走行フレー
ムの後部に取り付けられた起動輪１３と、走行フレーム
１１の前部に取り付けられた遊動輪１４と、起動輪１３
と遊動輪１４との間に設けられた複数の下部ローラ１５
と、起動輪１３と遊動輪１４との間に設けられた１つの
上部ローラ１６と、これら起動輪１３、遊動輪１４、下
部ローラ１５及び上部ローラ１６に巻き掛けられたクロ
ーラベルト１７とを有して構成されている。左右の各起
動輪１３はそれぞれ走行フレーム１１に設けられた左右
の走行用油圧モータ５３，５４（図２では左側の走行用
油圧モータ５３のみを図示する）により図示しないスプ
ロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右
の走行用油圧モータ５３，５４はそれぞれ、上記操作ボ
ックス４２内に備えられた左右の走行操作レバー４３，
４４（図３参照）を傾動操作することにより所望に回転
・停止動作を行わせることができる。 【００１３】ここで、左側走行操作レバー４３は自然復
帰状態である垂直状態が中立位置であり、この中立位置
から前方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モ
ータ５３をクローラ走行体１０の前進方向に回転（これ
を順方向回転とする）させることができ、中立位置から
後方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モータ
５３をクローラ走行体１０の後進方向に回転（これを逆
方向回転とする）させることができる。また同様に、右
側走行操作レバー４４は自然復帰状態である垂直状態が
中立位置であり、この中立位置から前方に傾動操作する
ことにより右側の走行用油圧モータ５４をクローラ走行
体１０の前進方向に回転（これを順方向回転とする）さ
せることができ、中立位置から後方に傾動操作すること
により走行用油圧モータ５４をクローラ走行体１０の後
進方向に回転（これを逆方向回転とする）させることが
できる。 【００１４】図１は上記高所作業車１における左右の走
行用油圧モータ５３，５４の駆動系統図である。この図
に示すように、クローラ走行体１０内に設けられたエン
ジン５０により駆動される油圧ポンプ５１は油路７１に
連結されており、この油路７１は油路７２と油路７５と
に分岐している。油路７２は電磁比例バルブである第１
油圧制御バルブ６１のＰポートに連結されており、第１
油圧制御バルブ６１のＡポートと繋がる油路７３及び第
１油圧制御バルブ６１のＢポートと繋がる油路７４は左
側の走行用油圧モータ５３に連結されている。一方、油
路７５は電磁比例バルブである第２油圧制御バルブ６２
のＰポートに連結されており、第２油圧制御バルブ６２
のＡポートと繋がる油路７６及び第２油圧制御バルブ６
２のＢポートと繋がる油路７７は右側の走行用油圧モー
タ５４に連結されている。また、第１油圧制御バルブ６
１のＴポート及び第２油圧制御バルブ６２のＴポートは
それぞれ油タンク５２に繋がっている。 【００１５】左右の走行用油圧モータ５３，５４それぞ
れと連結された上記各油路７３，７４，７６，７７から
はそれぞれ分岐油路７３ａ，７４ａ，７６ａ，７７ａが
分岐して設けられており、これら各分岐油路中には走行
用油圧モータ５３，５４から油タンク５２へ向かう方向
の作動油の流れを許容しこれとは逆方向の作動油の流れ
を禁止するチェックバルブ６３，６４，６６，６７が設
けられている。上記４本の分岐油路７３ａ，７４ａ，７
６ａ，７７ａは各分岐油路中に設けられた上記チェック
バルブ６３，６４，６６，６７よりも油タンク５２側の
位置において合流して油タンク５２と繋がる合流油路７
８を形成しており、この合流油路７８中には絞り（固定
絞り）６８が設けられている。 【００１６】また、この合流油路７８中における上記絞
り６８よりも油タンク５２側の位置には、合流油路７８
を開放状態にする開放位置６９ａと合流油路７８を遮断
状態にする遮断位置６９ｂとの間で切換えが可能な切換
バルブ６９が設けられている。この切換バルブ６９は電
磁駆動式の２位置バルブであり、コントローラ６０によ
り励磁（駆動）されていない状態では、スプールは合流
油路７８を遮断状態にする遮断位置６９ｂに位置してお
り、コントローラ６０により励磁された状態では、スプ
ールは左動して合流油路７８を開放状態にする開放位置
６９ａに位置するようになっている。 【００１７】左右の走行操作レバー４３，４４それぞれ
の基部にはポテンショメータ４３ａ，４４ａが設けられ
ており（図３参照）、左右の走行操作レバー４３，４４
が作業台４０上のオペレータＭにより操作されると、そ
の操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応し
た電圧信号が各ポテンショメータ４３ａ，４４ａより出
力され、これが走行操作レバー４３，４４の操作信号と
してコントローラ６０に入力される。そして、コントロ
ーラ６０はこれら左右の走行操作レバー４３，４４の操
作により出力された操作信号に応じた方向及び量で各油
圧制御バルブ６１，６２のスプール（図示せず）を電磁
駆動する。ここで、第１及び第２油圧制御バルブ６１，
６２の各スプールの駆動方向は対応する走行用油圧モー
タ５３，５４の回転方向に関係し、各スプールの駆動量
は走行用油圧モータ５３，５４に供給される作動油の流
量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行用油圧モー
タ５３，５４の回転数（回転速度）に関係する。 【００１８】図４は走行操作レバー４３，４４の操作方
向及び操作量と、これに対応してポテンショメータ４３
ａ，４４ａより出力される電圧信号との関係の一例を示
すグラフであり、（Ａ）は左側走行操作レバー４３につ
いてのもの、（Ｂ）は右側走行操作レバー４４について
のものである。両グラフの横軸は走行操作レバーの操作
方向及び操作量（傾動量）を示しており、グラフの縦軸
は出力される電圧の符号及び大きさを示している。ここ
で、グラフの横軸における符号が「＋」の領域は走行操
作レバーを中立位置より前方に操作した場合、グラフの
横軸における「−」の領域は走行操作レバーを中立位置
より後方に操作した場合を示している。また、グラフの
縦軸における符号が「＋」の領域は電圧が正である場
合、負号が「−」の領域は電圧が負である場合を示して
いる。 【００１９】ここでは、ポテンショメータ４３ａ，４４
ａより出力される電圧信号（操作信号）の電圧レベルは
対応する走行操作レバー４３，４４の操作量にほぼ比例
し、左右の走行操作レバー４３，４４の操作量が同じで
あれば両ポテンショメータ４３ａ，４４ａから出力され
る電圧レベルは同じになるようになっている。このた
め、オペレータＭは走行操作レバー４３，４４の操作量
を調節することで、左右の走行用油圧モータ５３，５４
の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行
をすることができる。なお、ターン走行はピボットター
ン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場で
のターン）とがあり、左右のクローラ装置１２の一方を
（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回
転させることによりピボットターンをすることができ、
左右のクローラ装置１２を互いに異なる方向に回転させ
ることによりスピンターンをすることができる。 【００２０】油圧ポンプ５１より吐出供給され、油路７
１から油路７２内に入った作動油は第１油圧制御バルブ
６１のＰポートに入る。ここで、第１油圧制御バルブ６
１のスプールが右動して（図１から見た表現。以下同
じ）切換位置６１ｂに位置しているときには、油路７１
内の作動油は、第１油圧制御バルブ６１のＡポートより
油路７３を通って走行用油圧モータ５３を順方向に回転
作動させた後、油路７４より第１油圧制御バルブ６１の
Ｂポート及びＴポートを通って油タンク５２に戻る。一
方、第１油圧制御バルブ６１のスプールが左動して切換
位置６１ｃに位置しているときには、油路７１内の作動
油は、第１油圧制御バルブ６１のＢポートより油路７４
を通って走行用油圧モータ５３を逆方向に回転作動させ
た後、油路７３より第１油圧制御バルブ６１のＡポート
及びＴポートを通って油タンク５２に戻る。 【００２１】また、油圧ポンプ５１より吐出供給され、
油路７１から油路７５内に入った作動油は第２油圧制御
バルブ６２のＰポートに入る。ここで、第２油圧制御バ
ルブ６２のスプールが右動して切換位置６２ｂに位置し
ているときには、油路７５内の作動油は、第２油圧制御
バルブ６２のＡポートより油路７６を通って走行用油圧
モータ５４を順方向に回転作動させた後、油路７７より
第２油圧制御バルブ６２のＢポート及びＴポートを通っ
て油タンク５２に戻る。一方、第２油圧制御バルブ６２
のスプールが左動して切換位置６２ｃに位置していると
きには、油路７５内の作動油は、第２油圧制御バルブ６
２のＢポートより油路７７を通って走行用油圧モータ５
４を逆方向に回転作動させた後、油路７６より第２油圧
制御バルブ６２のＡポート及びＴポートを通って油タン
ク５２に戻る。 【００２２】また、第１油圧制御バルブ６１及び第２油
圧制御バルブ６２は、それぞれ中立位置６１ａ，６２ａ
（図１に示す位置）に位置しているときには、Ｐ，Ｔ，
Ａ，Ｂいずれのポートをも閉塞するクローズドセンタ型
のバルブであるため、第１油圧制御バルブ６１（のスプ
ール）が中立位置６１ａに位置しているときには、油路
７２内に入った作動油は第１油圧制御バルブ６１のＰポ
ートにおいて堰き止められるとともに、走行用油圧モー
タ５３は油圧ロックされた状態となる。また同様に、第
２油圧制御バルブ６２（のスプール）が中立位置６２ａ
に位置しているときには、油路７５内に入った作動油は
第２油圧制御バルブ６２のＰポートにおいて堰き止めら
れるとともに、走行用油圧モータ５４は油圧ロックされ
た状態となる。 【００２３】オペレータＭは、クローラ走行体１０を直
進走行させようとする場合には、左右の走行操作レバー
４３，４４を同じ方向に、ほぼ同じ操作量で操作する。
このときポテンショメータ４３ａ，４４ａは互いに同符
号でほぼ同じ大きさの電圧信号をコントローラ６０に出
力する。コントローラ６０は、このようにクローラ走行
体１０の直進走行に対応する操作信号、すなわち両ポテ
ンショメータ４３ａ，４４ａより出力される同符号でほ
ぼ同じ大きさの電圧信号を受けたときには、切換バルブ
６９（のスプール）を開放位置６９ａに位置させたうえ
で、第１油圧制御バルブ６１のスプールを走行操作レバ
ー４３の操作方向及び操作量に応じた方向及び量で駆動
し、第２油圧制御バルブ６２のスプールを走行操作レバ
ー４４の操作方向及び操作量に応じた方向及び量で駆動
する。 【００２４】これにより左右の走行用油圧モータ５３，
５４は走行操作レバー４３，４４の操作方向及び操作量
に応じた方向及び回転数（速度）で回転し、クローラ走
行体１０は直進走行するのであるが、切換バルブ６９が
開放位置６９ａに位置されることにより、左右の走行用
油圧モータ５３，５４と連結された４本の油路７３，７
４，７６，７７のうち高圧側の油路（例えば、前進走行
時であれば油路７３と油路７６、後進走行時であれば油
路７４と油路７７）から分岐した２本の分岐油路（例え
ば、前進走行時であれば分岐油路７３ａと分岐油路７６
ａ、後進走行時であれば分岐油路７４ａと分岐油路７７
ａ）中の作動油は、その分岐油路中に設けられているチ
ェックバルブのポペットを押し開くので、これら２つの
分岐油路は共通の絞り６８を介して油タンク５２と連通
するようになる。 【００２５】一方、左右の走行用油圧モータ５３，５４
と連結された４本の油路７３，７４，７６，７７のうち
低圧側の油路（例えば、前進走行時であれば油路７４と
油路７７、後進走行時であれば油路７３と油路７６）か
ら分岐した２本の分岐油路（例えば、前進走行時であれ
ば分岐油路７４ａと分岐油路７７ａ、後進走行時であれ
ば分岐油路７３ａと分岐油路７６ａ）中の作動油は、そ
の分岐油路におけるチェックバルブよりも下流側の油路
中に上記高圧側の油路と繋がる分岐油路中の作動油が満
たされることからそのチェックバルブのポペットを押し
開くことができずに閉塞される。このため、低圧側の油
路内の作動油はその分岐油路より油タンク５２には排出
されることはなく、第１油圧制御バルブ６１及び第２油
圧制御バルブ６２のＴポートを通って油タンク５２に排
出される。 【００２６】このように左右の走行用油圧モータ５３，
５４と連結された油路７３，７４，７６，７７のうち高
圧側の油路から分岐した分岐油路が共通の絞り６８を介
して油タンク５２と連通すると、左右のクローラ装置１
２は同程度の駆動力で駆動されるようになる。なお、合
流油路７８中には絞り６８が設けられているため、左右
の走行用油圧モータ５３．５４と連結された油路７３，
７４，７６，７７のうち高圧側の油路がその分岐油路を
介して油タンク５２に連通する場合でも高圧側の油路内
には圧が立ち、走行用油圧モータ５３，５４を駆動する
ことができる。また、このように左右の走行用油圧モー
タ５３，５４と連結された油路７３，７４，７６，７７
のうち高圧側の油路が油タンク５２と連通することか
ら、その油路内の作動油の一部は油タンク５２に排出さ
れることとなり、走行用油圧モータ５３，５４に供給さ
れる圧油の脈動（圧力の変動）の最大値と最小値との圧
力差が大きい場合には、これを低下させることができる
という効果が生まれる。また、圧力変動のピーク値を頭
切りして振幅を低下させるという効果もある。 【００２７】なお、上記のようにオペレータＭがクロー
ラ走行体１０を直進走行させようとして左右の走行操作
レバー４３，４４を同方向かつ同量に操作しようとした
場合であっても、左右の走行操作レバー４３，４４の操
作量に多少の差が生じる場合がある。このような操作で
あってもこれがオペレータＭによる直進走行操作である
として扱われる必要があるので、コントローラ６０は、
左右の走行操作レバー４３，４４に対応するポテンショ
メータ４３ａ，４４ａより出力される各電圧信号の電圧
レベルの差ΔＶ（図４参照。図４ではΔＶ＝Ｖ_R−Ｖ_L）
が零でなくても、ΔＶの値が予め定めた所定の値以下で
あれば、これはオペレータＭがクローラ走行体１０を直
進走行させようとする操作を行っているものと認識して
切換バルブ６９を開放位置６９ａに位置させるようにな
っていることが好ましい。 【００２８】一方、オペレータＭは、クローラ走行体１
０をターン走行させようとする場合には、左右の走行操
作レバー４３，４４を同じ方向ではあるが異なる操作量
で、或いは互いに異なる方向に操作する。このとき両ポ
テンショメータ４３ａ，４４ａは同符号ではあるが大き
さ（電圧レベル）の異なる電圧信号を、或いは符号が互
いに異なる電圧信号をコントローラ６０に出力する。コ
ントローラ６０は、このようにクローラ走行体１０のタ
ーン走行に対応する操作信号（電圧信号）を受けたとき
には、切換バルブ６９（のスプール）を遮断位置６９ｂ
に位置させたうえで、第１油圧制御バルブ６１のスプー
ルを左側走行操作レバー４３の操作方向及び操作量に応
じた方向及び量で駆動し、第２油圧制御バルブ６２のス
プールを右側走行操作レバー４４の操作方向及び操作量
に応じた方向及び量で駆動する。 【００２９】このように、第１及び第２油圧制御バルブ
６１，６２の各スプールが対応する走行操作レバー４
３，４４の操作方向及び操作量に応じた方向及び量で駆
動されることにより、クローラ走行体１０はオペレータ
Ｍが行う走行操作レバー４３，４４の操作に応じたター
ン走行をするが、ここで、切換バルブ６９は遮断位置６
９ｂに位置されることにより、各分岐油路７３ａ，７４
ａ，７６ａ，７７ａにおけるチェックバルブ６３，６
４，６６，６７の下流側の油路及び合流油路７８は閉塞
状態となる。このため、左右の走行用油圧モータ５３，
５４と連結された油路７３，７４，７６，７７はいずれ
も油タンク５２と連通せず、左右の走行用油圧モータ５
３，５４には相異なる大きさの圧力及び流量の作動油が
作用し得るようになる。このことから左右のクローラ装
置１２を走行操作レバー４３，４４それぞれの操作量に
応じた駆動力で駆動することが可能であり、クローラ走
行体１０をターン走行させるに当たって支障は生じな
い。 【００３０】このように本発明に係るクローラ走行体の
油圧回路によれば、クローラ走行体１０の直進走行時に
は、左右の走行用油圧モータ５３，５４と連結された油
路のうち高圧側の油路から分岐した分岐油路は共通の絞
り６８を介して油タンク５２と連通し、低圧側の油路か
ら分岐した分岐油路はチェックバルブにより閉塞される
ので、左右のクローラ装置１２は同程度の駆動力で駆動
されるようになり、クローラ走行体１０の直進走行性能
が向上する。また、高圧側油路内の作動油の一部はそれ
ぞれの分岐油路を介して油タンク５２に排出されるの
で、走行用油圧モータ５３，５４に供給される圧油の脈
動の最大値と最小値との圧力差は低下し、クローラ走行
体１０はハンチングを起こすことなくスムーズに走行す
るようになる。 【００３１】これまで本発明の好ましい実施形態につい
て説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示
されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態に
おいては、合流油路７８中に設けられる絞りは固定絞り
であるとして説明したが、これは可変絞りであってもよ
い。合流油路中７８に設けられる絞りを可変絞りとすれ
ば、クローラ走行体１０の直進走行時における左右の走
行用油圧モータ５３，５４に作用する圧力を所望に変化
させることができるようになるという利点が生じる。ま
た、上述の実施形態においては、左右の走行用油圧モー
タ５３，５４の操作手段はレバー（走行操作レバー４
３，４４）であったが、これはスイッチやダイヤル等で
あっても構わない。 【００３２】また、上述の実施形態においては、本発明
に係るクローラ走行体の油圧回路を高所作業車に適用し
た場合を例に説明したが、これは一例であり、本発明は
他の車両、例えばクレーン車やショベル車など、クロー
ラ走行体を備えて構成される車両であれば同様に適用す
ることが可能である。 【００３３】 【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るクロ
ーラ走行体の油圧回路によれば、走行操作手段によりク
ローラ走行体を直進走行させる操作がなされていると
き、左右の走行用油圧モータと連結された油路のうち高
圧側の油路から分岐した分岐油路は共通の絞りを介して
油タンクと連通し、低圧側の油路から分岐した分岐油路
はチェックバルブにより閉塞されるので、左右のクロー
ラ装置は同程度の駆動力で駆動される。このためクロー
ラ走行体の直進走行性能が向上する。また、このとき高
圧側油路内の作動油の一部はそれぞれの分岐油路を介し
て油タンクに排出されるので、走行用油圧モータに供給
される圧油の脈動の最大値と最小値との圧力差は低下す
る。これにより、クローラ走行体はハンチングを起こす
ことなく、スムーズに走行するようになる。一方、走行
操作手段によりクローラ走行体をターン走行させる操作
がなされているときには、左右の走行用油圧モータと連
結された油路から分岐した分岐油路は閉塞されるので、
左右の走行用油圧モータに互いに異なる大きさの圧力及
び流量の作動油を作用させることができ、支障なくター
ン走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係るクローラ走行体の油圧回路を備え
た高所作業車における左右の走行用油圧モータの駆動系
統図である。 【図２】本発明に係るクローラ走行体の油圧回路を備え
た高所作業車の側面図である。 【図３】作業台内の操作ボックス内に設けられた左右の
走行操作レバーの外観を示す斜視図である。 【図４】走行操作レバーの操作方向及び操作量と、これ
に対応してポテンショメータより出力される電圧信号と
の関係の一例を示すグラフであり、（Ａ）は左側走行用
油圧モータに対応する走行操作レバーについてのもの、
（Ｂ）は右側走行用油圧モータに対応する走行操作レバ
ーについてのものである。 【図５】従来におけるクローラ走行体の油圧回路の一例
を示す図である。 【符号の説明】 １ 高所作業車 １０ クローラ走行体 １１ 走行フレーム １２ クローラ走行装置 ４３ 左側走行操作レバー ４４ 右側走行操作レバー ５１ 油圧ポンプ ５２ 油タンク ５３ 左側の走行用油圧モータ ５４ 右側の走行用油圧モータ ６０ コントローラ ６１ 第１油圧制御バルブ ６２ 第２油圧制御バルブ ６３，６４，６６，６７ チェックバルブ ６８ 絞り ６９ 切換バルブ ７３，７４，７６，７７ 左右の走行用油圧モータと
連結された油路 ７３ａ，７４ａ，７６ａ，７７ａ 分岐油路 ７８ 合流油路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA06 AB01 BA01 BB03 CA09 DA04 3H089 AA61 AA73 BB10 BB14 CC08 CC12 DA02 DA13 DB13 DB33 DB46 DB49 EE36 GG02 JJ01

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行フレームの左右にクローラ走行装置
   を有し、これら左右のクローラ装置が前記走行フレーム
   に設けられた左右の走行用油圧モータにより駆動される
   構成のクローラ走行体の油圧回路であって、 オペレータにより操作される走行操作手段と、 前記走行操作手段の操作により出力された操作信号に基
   づいて油圧制御バルブを駆動し、前記左右の走行用油圧
   モータへの作動油の供給制御を行うコントローラと、 前記左右の走行用油圧モータと連結された油路より分岐
   して設けられた複数の分岐油路と、 前記各分岐油路中に設けられ、前記走行用油圧モータか
   ら油タンクへ向かう方向の作動油の流れを許容しこれと
   は逆方向の作動油の流れを禁止する複数のチェックバル
   ブと、 前記複数の分岐油路が前記各分岐油路中に設けられた前
   記チェックバルブよりも前記油タンク側の位置において
   合流して前記油タンクに繋がるように形成された合流油
   路中に設けられた絞りと、 前記合流油路中における前記絞りよりも前記油タンク側
   の位置に設けられ、前記合流油路を開放状態にする開放
   位置と前記合流油路を遮断状態にする遮断位置との間で
   切換えが可能な切換バルブとを備え、 前記コントローラは、前記走行操作手段の操作により前
   記クローラ走行体を直進走行させる操作信号が出力され
   ているときには前記切換バルブを前記開放位置に位置さ
   せ、前記走行操作手段の操作により前記クローラ走行体
   をターン走行させる操作信号が出力されているときには
   前記切換バルブを前記遮断位置に位置させるようになっ
   ていることを特徴とするクローラ走行体の油圧回路。