JP2003335251A - 電動パワーステアリング装置の制御システム - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御システムInfo
- Publication number
- JP2003335251A JP2003335251A JP2003011051A JP2003011051A JP2003335251A JP 2003335251 A JP2003335251 A JP 2003335251A JP 2003011051 A JP2003011051 A JP 2003011051A JP 2003011051 A JP2003011051 A JP 2003011051A JP 2003335251 A JP2003335251 A JP 2003335251A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control amount
- electric power
- motor
- control system
- power steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 補正制御量の大きさに係わり無く、ＣＰＵ４
で演算異常が生じた場合には、その演算異常を確実に検
出できること。 【解決手段】 ＣＰＵ４は、トルクセンサの出力に基づ
いてモータを駆動するための基本制御量を演算する基本
制御量演算手段４ａと、ステアリングの操舵条件（例え
ば操舵速度）に応じて補正制御量を演算する補正制御量
演算手段４ｂ等を有している。ＣＰＵ演算監視部５は、
トルクセンサの出力に対して基本制御量演算手段４ａの
演算結果が正常か異常かを判定する第１の異常判定手段
５ａと、ステアリングの操舵条件に対して補正制御量演
算手段４ｂの演算結果が正常か異常かを判定する第２の
異常判定手段５ｂとを有している。このＣＰＵ演算監視
部５において、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補
正制御量演算手段４ｂの演算結果との少なくとも一方が
異常と判定された時は、モータの駆動を禁止する。
で演算異常が生じた場合には、その演算異常を確実に検
出できること。 【解決手段】 ＣＰＵ４は、トルクセンサの出力に基づ
いてモータを駆動するための基本制御量を演算する基本
制御量演算手段４ａと、ステアリングの操舵条件（例え
ば操舵速度）に応じて補正制御量を演算する補正制御量
演算手段４ｂ等を有している。ＣＰＵ演算監視部５は、
トルクセンサの出力に対して基本制御量演算手段４ａの
演算結果が正常か異常かを判定する第１の異常判定手段
５ａと、ステアリングの操舵条件に対して補正制御量演
算手段４ｂの演算結果が正常か異常かを判定する第２の
異常判定手段５ｂとを有している。このＣＰＵ演算監視
部５において、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補
正制御量演算手段４ｂの演算結果との少なくとも一方が
異常と判定された時は、モータの駆動を禁止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータによってス
テアリングの操舵力を補助する電動パワーステアリング
装置の制御システムに関する。
テアリングの操舵力を補助する電動パワーステアリング
装置の制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、モータのトルクアシストによって
ステアリングの操舵力を補助する電動パワーステアリン
グ装置が実用化されている。この装置では、ステアリン
グの操舵トルク（トルクセンサの出力）に応じてモータ
に通電すべき電流指令値を演算しているため、電流指令
値を演算するＥＣＵ内のＣＰＵが暴走等により間違った
演算結果を出力すると、モータのアシスト量に過不足が
生じて安定したステアリング操舵を確保できなくなる。
この問題に対し、ＣＰＵの演算結果がトルクセンサの出
力に対し設定範囲外の時には、演算異常と判定してシス
テムを停止する技術が開示されている（例えば、特許文
献１参照）。
ステアリングの操舵力を補助する電動パワーステアリン
グ装置が実用化されている。この装置では、ステアリン
グの操舵トルク（トルクセンサの出力）に応じてモータ
に通電すべき電流指令値を演算しているため、電流指令
値を演算するＥＣＵ内のＣＰＵが暴走等により間違った
演算結果を出力すると、モータのアシスト量に過不足が
生じて安定したステアリング操舵を確保できなくなる。
この問題に対し、ＣＰＵの演算結果がトルクセンサの出
力に対し設定範囲外の時には、演算異常と判定してシス
テムを停止する技術が開示されている（例えば、特許文
献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６７９８８公報（第２−
４頁、図４、図５）
４頁、図４、図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】近年、操舵フィーリン
グの向上を目的として、例えばステアリングの操舵速度
に応じてモータによるアシスト量を補正するダンピング
補正が行われている。この場合、ステアリングの操舵ト
ルクに応じて演算される基本制御量と、操舵速度に応じ
て演算される補正制御量とを加算して電流指令値を求め
ている。従って、この電流指令値は、必ずしも操舵トル
クに対して一義的には決まらない。
グの向上を目的として、例えばステアリングの操舵速度
に応じてモータによるアシスト量を補正するダンピング
補正が行われている。この場合、ステアリングの操舵ト
ルクに応じて演算される基本制御量と、操舵速度に応じ
て演算される補正制御量とを加算して電流指令値を求め
ている。従って、この電流指令値は、必ずしも操舵トル
クに対して一義的には決まらない。
【０００５】このため、例えば補正制御量が大きく設定
された場合は、ＣＰＵで演算が正しく行われていても、
トルクセンサの出力に対し演算された電流指令値が設定
範囲外に出てしまうことがある。逆に、この現象を避け
るように設定範囲を決めると、実際に演算異常が発生し
ても、その演算異常を検出できない場合が生じ、演算異
常によるシステム停止を行うことができない虞がある。
された場合は、ＣＰＵで演算が正しく行われていても、
トルクセンサの出力に対し演算された電流指令値が設定
範囲外に出てしまうことがある。逆に、この現象を避け
るように設定範囲を決めると、実際に演算異常が発生し
ても、その演算異常を検出できない場合が生じ、演算異
常によるシステム停止を行うことができない虞がある。
【０００６】本発明は、上記事情に基づいて成されたも
ので、その目的は、補正制御量の大きさに係わり無く、
ＣＰＵで演算異常が生じた場合には、その演算異常を確
実に検出できるＣＰＵ監視手段を備えた電動パワーステ
アリング装置の制御システムを提供することにある。
ので、その目的は、補正制御量の大きさに係わり無く、
ＣＰＵで演算異常が生じた場合には、その演算異常を確
実に検出できるＣＰＵ監視手段を備えた電動パワーステ
アリング装置の制御システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】（請求項１の発明）電動
パワーステアリング装置の制御システムは、モータに通
電されるアシスト電流を演算する指令値演算手段と、こ
の指令値演算手段の演算結果を監視する監視手段とを備
え、指令値演算手段は、ステアリングの操舵力からアシ
スト電流の基本制御量を演算する基本制御量演算手段
と、ステアリングの操舵条件に応じて基本制御量を補正
するための補正制御量を演算する補正制御量演算手段と
を有し、監視手段は、ステアリングの操舵力に対して基
本制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定する
第１の異常判定手段と、ステアリングの操舵条件に対し
て補正制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定
する第２の異常判定手段とを有している。
パワーステアリング装置の制御システムは、モータに通
電されるアシスト電流を演算する指令値演算手段と、こ
の指令値演算手段の演算結果を監視する監視手段とを備
え、指令値演算手段は、ステアリングの操舵力からアシ
スト電流の基本制御量を演算する基本制御量演算手段
と、ステアリングの操舵条件に応じて基本制御量を補正
するための補正制御量を演算する補正制御量演算手段と
を有し、監視手段は、ステアリングの操舵力に対して基
本制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定する
第１の異常判定手段と、ステアリングの操舵条件に対し
て補正制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定
する第２の異常判定手段とを有している。
【０００８】この構成によれば、基本制御量演算手段の
演算結果と補正制御量演算手段の演算結果とをそれぞれ
別々に監視して正常か異常かを判定できる。つまり、第
１の異常判定手段では、ステアリングの操舵条件とは関
係なく、ステアリングの操舵力に対してのみ基本制御量
演算手段の演算結果が正常か異常かを判定できる。ま
た、第２の異常判定手段では、ステアリングの操舵力と
は関係なく、ステアリングの操舵条件に対してのみ補正
制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定でき
る。これにより、補正制御量の大きさに関係なく、各々
の演算手段で演算異常が生じた場合には、その演算異常
を確実に検出することができる。
演算結果と補正制御量演算手段の演算結果とをそれぞれ
別々に監視して正常か異常かを判定できる。つまり、第
１の異常判定手段では、ステアリングの操舵条件とは関
係なく、ステアリングの操舵力に対してのみ基本制御量
演算手段の演算結果が正常か異常かを判定できる。ま
た、第２の異常判定手段では、ステアリングの操舵力と
は関係なく、ステアリングの操舵条件に対してのみ補正
制御量演算手段の演算結果が正常か異常かを判定でき
る。これにより、補正制御量の大きさに関係なく、各々
の演算手段で演算異常が生じた場合には、その演算異常
を確実に検出することができる。
【０００９】（請求項２の発明）請求項１に記載した電
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、モ
ータ駆動回路は、第１の異常判定手段と第２の異常判定
手段の少なくとも一方で異常と判定された時に、モータ
の駆動を禁止する。この場合、各々の演算手段で演算さ
れた基本制御量と補正制御量の少なくとも一方が異常と
判定された時は、モータの駆動を禁止することにより、
異常な演算結果に基づくモータのトルクアシストを防止
でき、安全性を確保できる。
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、モ
ータ駆動回路は、第１の異常判定手段と第２の異常判定
手段の少なくとも一方で異常と判定された時に、モータ
の駆動を禁止する。この場合、各々の演算手段で演算さ
れた基本制御量と補正制御量の少なくとも一方が異常と
判定された時は、モータの駆動を禁止することにより、
異常な演算結果に基づくモータのトルクアシストを防止
でき、安全性を確保できる。
【００１０】（請求項３の発明）請求項１に記載した電
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、第
２の異常判定手段は、補正制御量が所定の上限値以上の
場合に、補正制御量演算手段の演算結果が異常と判定す
る。これにより、補正制御量演算手段の演算結果が正常
か異常かの判定を、簡単な上限値監視で行えるようにな
り、より簡単なロジック回路を第２の異常判定手段に適
用できる。
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、第
２の異常判定手段は、補正制御量が所定の上限値以上の
場合に、補正制御量演算手段の演算結果が異常と判定す
る。これにより、補正制御量演算手段の演算結果が正常
か異常かの判定を、簡単な上限値監視で行えるようにな
り、より簡単なロジック回路を第２の異常判定手段に適
用できる。
【００１１】（請求項４の発明）請求項１に記載した電
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、ア
シスト電流に対して、モータ駆動回路からモータに出力
されるモータ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３
の異常判定手段を備える。この構成によれば、指令値演
算手段により求められたアシスト電流に対し、モータ駆
動信号が、正常か異常かを判定できる。これにより、ア
シスト電流に基づいてモータ駆動信号を演算する過程で
発生する演算異常を、確実に検出することができる。
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、ア
シスト電流に対して、モータ駆動回路からモータに出力
されるモータ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３
の異常判定手段を備える。この構成によれば、指令値演
算手段により求められたアシスト電流に対し、モータ駆
動信号が、正常か異常かを判定できる。これにより、ア
シスト電流に基づいてモータ駆動信号を演算する過程で
発生する演算異常を、確実に検出することができる。
【００１２】（請求項５の発明）請求項４に記載した電
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、モ
ータ駆動回路は、第１の異常判定手段、第２の異常判定
手段または第３の異常判定手段のうち、少なくとも一つ
で異常と判定された時に、モータの駆動を禁止する。こ
の場合、基本制御量演算手段で演算された基本制御量、
補正制御量演算手段で演算された補正制御量またはアシ
スト電流に基づいて演算されたモータ駆動信号のうち、
少なくとも一つが異常と判定された時は、モータの駆動
を禁止することにより、異常な演算結果に基づくモータ
のトルクアシストを防止でき、安全性を確保できる。
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、モ
ータ駆動回路は、第１の異常判定手段、第２の異常判定
手段または第３の異常判定手段のうち、少なくとも一つ
で異常と判定された時に、モータの駆動を禁止する。こ
の場合、基本制御量演算手段で演算された基本制御量、
補正制御量演算手段で演算された補正制御量またはアシ
スト電流に基づいて演算されたモータ駆動信号のうち、
少なくとも一つが異常と判定された時は、モータの駆動
を禁止することにより、異常な演算結果に基づくモータ
のトルクアシストを防止でき、安全性を確保できる。
【００１３】（請求項６の発明）請求項４に記載した電
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、第
１の異常判定手段、第２の異常判定手段および第３の異
常判定手段を、１つのカスタムＩＣに含ませる。これに
より、ロジック回路を適用することができる第１の異常
判定手段および第３の異常判定手段などとともに、安価
なカスタムＩＣを用いて監視部（異常判定手段）を構成
することが可能になる。
動パワーステアリング装置の制御システムにおいて、第
１の異常判定手段、第２の異常判定手段および第３の異
常判定手段を、１つのカスタムＩＣに含ませる。これに
より、ロジック回路を適用することができる第１の異常
判定手段および第３の異常判定手段などとともに、安価
なカスタムＩＣを用いて監視部（異常判定手段）を構成
することが可能になる。
【００１４】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）次に、本発明の
第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は電動パ
ワーステアリング装置の制御システムを示す模式図であ
る。本実施形態の電動パワーステアリング装置（以下Ｅ
ＰＳと呼ぶ）は、図２に示す様に、ステアリング１の操
舵力を検出するトルクセンサ２、ステアリング１の操舵
力を補助するモータ３、このモータ３を制御するモータ
制御装置（後述する）、及びモータ制御装置に使用され
るＣＰＵ４の演算結果を監視するＣＰＵ演算監視部５
（後述する）等より構成される。
第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は電動パ
ワーステアリング装置の制御システムを示す模式図であ
る。本実施形態の電動パワーステアリング装置（以下Ｅ
ＰＳと呼ぶ）は、図２に示す様に、ステアリング１の操
舵力を検出するトルクセンサ２、ステアリング１の操舵
力を補助するモータ３、このモータ３を制御するモータ
制御装置（後述する）、及びモータ制御装置に使用され
るＣＰＵ４の演算結果を監視するＣＰＵ演算監視部５
（後述する）等より構成される。
【００１５】トルクセンサ２は、ステアリング１の操舵
によってステアリングシャフト６に発生する操舵力を電
気信号（例えば電圧）に変換して出力する。モータ制御
装置は、モータのアシスト電流（電流指令値）を演算す
るＣＰＵ４と、このＣＰＵ４で演算されたアシスト電流
に基づいてモータ３を駆動するモータ駆動回路７とで構
成される（図２参照）。モータ駆動回路７は、例えば４
個のＦＥＴ（図示しない）で構成されるＨ型のブリッジ
回路であり、ＣＰＵ４より出力されるモータ駆動信号に
基づいてモータ３をＰＷＭ駆動する。
によってステアリングシャフト６に発生する操舵力を電
気信号（例えば電圧）に変換して出力する。モータ制御
装置は、モータのアシスト電流（電流指令値）を演算す
るＣＰＵ４と、このＣＰＵ４で演算されたアシスト電流
に基づいてモータ３を駆動するモータ駆動回路７とで構
成される（図２参照）。モータ駆動回路７は、例えば４
個のＦＥＴ（図示しない）で構成されるＨ型のブリッジ
回路であり、ＣＰＵ４より出力されるモータ駆動信号に
基づいてモータ３をＰＷＭ駆動する。
【００１６】ＣＰＵ４は、トルクセンサ２の出力に基づ
いてモータ３を駆動するための基本制御量を演算する基
本制御量演算手段４ａ、ステアリング１の操舵条件に応
じて基本制御量を補正する（例えばダンピング補正）た
めの補正制御量を演算する補正制御量演算手段４ｂ、及
び各々の演算手段で演算された制御量から電流指令値
（アシスト電流）を算出する加算回路４ｃ等を有してい
る。
いてモータ３を駆動するための基本制御量を演算する基
本制御量演算手段４ａ、ステアリング１の操舵条件に応
じて基本制御量を補正する（例えばダンピング補正）た
めの補正制御量を演算する補正制御量演算手段４ｂ、及
び各々の演算手段で演算された制御量から電流指令値
（アシスト電流）を算出する加算回路４ｃ等を有してい
る。
【００１７】基本制御量演算手段４ａは、例えば図１
（ａ）に示す様に、操舵力と基本制御量（電流値）との
相関を示すマップを有し、このマップからトルクセンサ
２の出力に対する基本制御量を決定する。補正制御量演
算手段４ｂは、例えば図１（ｂ）に示す様に、ステアリ
ング１の操舵速度と補正制御量（電流値）との相関を示
すマップを有し、このマップから操舵速度に対する補正
制御量を決定する。なお、ステアリング１の操舵速度
は、例えばモータ３に掛かる電圧と電流から求めること
ができる。
（ａ）に示す様に、操舵力と基本制御量（電流値）との
相関を示すマップを有し、このマップからトルクセンサ
２の出力に対する基本制御量を決定する。補正制御量演
算手段４ｂは、例えば図１（ｂ）に示す様に、ステアリ
ング１の操舵速度と補正制御量（電流値）との相関を示
すマップを有し、このマップから操舵速度に対する補正
制御量を決定する。なお、ステアリング１の操舵速度
は、例えばモータ３に掛かる電圧と電流から求めること
ができる。
【００１８】ＣＰＵ演算監視部５は、ステアリング１の
操舵力（トルクセンサ２の出力）に対して基本制御量演
算手段４ａの演算結果が正常か異常かを判定する第１の
異常判定手段部５ａと、ステアリング１の操舵条件に対
して補正制御量演算手段４ｂの演算結果が正常か異常か
を判定する第２の異常判定手段５ｂとを有している。
操舵力（トルクセンサ２の出力）に対して基本制御量演
算手段４ａの演算結果が正常か異常かを判定する第１の
異常判定手段部５ａと、ステアリング１の操舵条件に対
して補正制御量演算手段４ｂの演算結果が正常か異常か
を判定する第２の異常判定手段５ｂとを有している。
【００１９】第１の異常判定手段５ａは、例えば図１
（ｃ）に示す様に、操舵力（トルクセンサ２の出力）に
応じて禁止領域が設定されたマップを有し、基本制御量
演算手段４ａの演算結果がマップの禁止領域に入ると、
演算異常と判定する。第２の異常判定手段５ｂは、例え
ば図１（ｄ）に示す様に、操舵速度に応じて禁止領域が
設定されたマップを有し、補正制御量演算手段４ｂの演
算結果がマップの禁止領域に入ると、演算異常と判定す
る。
（ｃ）に示す様に、操舵力（トルクセンサ２の出力）に
応じて禁止領域が設定されたマップを有し、基本制御量
演算手段４ａの演算結果がマップの禁止領域に入ると、
演算異常と判定する。第２の異常判定手段５ｂは、例え
ば図１（ｄ）に示す様に、操舵速度に応じて禁止領域が
設定されたマップを有し、補正制御量演算手段４ｂの演
算結果がマップの禁止領域に入ると、演算異常と判定す
る。
【００２０】次に、第１実施形態の制御内容を説明す
る。ＣＰＵ４では、トルクセンサ２の出力（トルク信
号）に対してマップから基本制御量を決定し、同様に操
舵速度信号に対してマップから補正制御量を決定する。
ＣＰＵ演算監視部５では、第１の異常判定手段５ａにて
基本制御量演算手段４ａの演算結果を監視し、第２の異
常判定手段５ｂにて補正制御量演算手段４ｂの演算結果
を監視する。
る。ＣＰＵ４では、トルクセンサ２の出力（トルク信
号）に対してマップから基本制御量を決定し、同様に操
舵速度信号に対してマップから補正制御量を決定する。
ＣＰＵ演算監視部５では、第１の異常判定手段５ａにて
基本制御量演算手段４ａの演算結果を監視し、第２の異
常判定手段５ｂにて補正制御量演算手段４ｂの演算結果
を監視する。
【００２１】このＣＰＵ演算監視部５において、基本制
御量演算手段４ａの演算結果及び補正制御量演算手段４
ｂの演算結果がそれぞれ正常と判定された時は、基本制
御量と補正制御量とを加算して電流指令値を決定し、そ
の電流指令値に基づきモータ駆動信号を生成して、モー
タ駆動回路７へ出力する。また、ＣＰＵ演算監視部５に
おいて、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補正制御
量演算手段４ｂの演算結果との少なくとも一方が異常と
判定された時は、モータ３の駆動を禁止する停止信号を
生成してモータ駆動回路７へ出力する。
御量演算手段４ａの演算結果及び補正制御量演算手段４
ｂの演算結果がそれぞれ正常と判定された時は、基本制
御量と補正制御量とを加算して電流指令値を決定し、そ
の電流指令値に基づきモータ駆動信号を生成して、モー
タ駆動回路７へ出力する。また、ＣＰＵ演算監視部５に
おいて、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補正制御
量演算手段４ｂの演算結果との少なくとも一方が異常と
判定された時は、モータ３の駆動を禁止する停止信号を
生成してモータ駆動回路７へ出力する。
【００２２】（第１実施形態の効果）ＣＰＵ演算監視部
５によれば、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補正
制御量演算手段４ｂの演算結果とをそれぞれ別々に監視
して正常か異常かを判定できる。つまり、第１の異常判
定手段５ａでは、ステアリング１の操舵条件（本実施形
態では操舵速度）とは関係なく、ステアリング１の操舵
力に対してのみ基本制御量演算手段４ａの演算結果が正
常か異常かを判定できる。
５によれば、基本制御量演算手段４ａの演算結果と補正
制御量演算手段４ｂの演算結果とをそれぞれ別々に監視
して正常か異常かを判定できる。つまり、第１の異常判
定手段５ａでは、ステアリング１の操舵条件（本実施形
態では操舵速度）とは関係なく、ステアリング１の操舵
力に対してのみ基本制御量演算手段４ａの演算結果が正
常か異常かを判定できる。
【００２３】また、第２の異常判定手段５ｂでは、ステ
アリング１の操舵力とは関係なく、ステアリング１の操
舵条件に対してのみ補正制御量演算手段４ｂの演算結果
が正常か異常かを判定できる。これにより、補正制御量
の大きさに関係なく、各々の演算手段で演算異常が生じ
た場合には、その演算異常を確実に検出することができ
る。
アリング１の操舵力とは関係なく、ステアリング１の操
舵条件に対してのみ補正制御量演算手段４ｂの演算結果
が正常か異常かを判定できる。これにより、補正制御量
の大きさに関係なく、各々の演算手段で演算異常が生じ
た場合には、その演算異常を確実に検出することができ
る。
【００２４】更に、第１の異常判定手段５ａと第２の異
常判定手段５ｂの少なくとも一方で異常と判定された時
は、本システムの制御を停止する（モータ３の駆動を禁
止する）ことにより、異常な演算結果に基づくモータ３
のトルクアシストを防止できるので、安全性を確保でき
る。
常判定手段５ｂの少なくとも一方で異常と判定された時
は、本システムの制御を停止する（モータ３の駆動を禁
止する）ことにより、異常な演算結果に基づくモータ３
のトルクアシストを防止できるので、安全性を確保でき
る。
【００２５】（第２実施形態）次に、本発明の第２実施
形態を図面に基づいて説明する。図３は第２実施形態の
制御システムをなすＣＰＵ８とカスタムＩＣ９とを示す
模式図である。なお、制御システム以外のＥＰＳの構成
要素は図２に示す第１実施形態と同様である。
形態を図面に基づいて説明する。図３は第２実施形態の
制御システムをなすＣＰＵ８とカスタムＩＣ９とを示す
模式図である。なお、制御システム以外のＥＰＳの構成
要素は図２に示す第１実施形態と同様である。
【００２６】ＣＰＵ８は、以下に説明する位相演算部８
１、基本アシスト演算部８２、方向演算部８３、加算補
正量演算部８４、上限値ガード部８５、電流指令値演算
部８６、ＤＵＴＹ演算部８７、および左右駆動方向演算
部８８を備える。位相演算部８１は、トルクセンサ２か
らの出力（操舵トルク）を後記するＩ／Ｆ回路９１でデ
ジタル化したデータに基づき位相を算出する。基本アシ
スト演算部８２は、位相演算部８１で算出された位相に
基づき基本アシスト（基本制御量）を算出する。方向演
算部８３は、基本アシスト演算部８２で算出された基本
アシストに基づき操舵トルクをアシストする方向を演算
する。加算補正量演算部８４は、操舵速度などの操舵条
件に応じて基本アシストを補正する補正制御量を算出
し、その値のＲＡＭチェックを行う。上限値ガード部８
５は、上限値ガード（ソフト）により加算補正量演算部
８４で算出された加算補正量が所定の上限値を超えてい
ないか確認する。電流指令値演算部８６は、基本アシス
ト演算部８２で算出された基本アシストおよび加算補正
量演算部８４で算出された加算補正量から電流指令値
（アシスト電流）を算出する。ＤＵＴＹ演算部８７は、
電流指令値演算部８６で算出された電流指令値を制御パ
ルス信号のオン／オフの割合（通電時間の割合：ＤＵＴ
Ｙ比）に換算する。左右駆動方向演算部８８は、電流指
令値演算部８６で算出された電流指令値に基づき最終的
にモータ３がアシストする方向を演算する。
１、基本アシスト演算部８２、方向演算部８３、加算補
正量演算部８４、上限値ガード部８５、電流指令値演算
部８６、ＤＵＴＹ演算部８７、および左右駆動方向演算
部８８を備える。位相演算部８１は、トルクセンサ２か
らの出力（操舵トルク）を後記するＩ／Ｆ回路９１でデ
ジタル化したデータに基づき位相を算出する。基本アシ
スト演算部８２は、位相演算部８１で算出された位相に
基づき基本アシスト（基本制御量）を算出する。方向演
算部８３は、基本アシスト演算部８２で算出された基本
アシストに基づき操舵トルクをアシストする方向を演算
する。加算補正量演算部８４は、操舵速度などの操舵条
件に応じて基本アシストを補正する補正制御量を算出
し、その値のＲＡＭチェックを行う。上限値ガード部８
５は、上限値ガード（ソフト）により加算補正量演算部
８４で算出された加算補正量が所定の上限値を超えてい
ないか確認する。電流指令値演算部８６は、基本アシス
ト演算部８２で算出された基本アシストおよび加算補正
量演算部８４で算出された加算補正量から電流指令値
（アシスト電流）を算出する。ＤＵＴＹ演算部８７は、
電流指令値演算部８６で算出された電流指令値を制御パ
ルス信号のオン／オフの割合（通電時間の割合：ＤＵＴ
Ｙ比）に換算する。左右駆動方向演算部８８は、電流指
令値演算部８６で算出された電流指令値に基づき最終的
にモータ３がアシストする方向を演算する。
【００２７】カスタムＩＣ９は、以下に説明するＩ／Ｆ
回路９１、入力監視部９２、補正監視部９３、モータ駆
動回路９４、および出力監視部９５を備える。Ｉ／Ｆ回
路９１は、トルクセンサ２からの出力（操舵トルク）を
調整してＣＰＵ８の位相演算部８１へ出力する。入力監
視部９２は、方向演算部８３からの出力およびトルクセ
ンサ２からの出力（操舵トルク）に基づいて、操舵トル
クをアシストする方向の正当性を監視する。補正監視部
９３は、初期チェック時（ＥＰＳの制御開始時）にＣＰ
Ｕ８から入力された上限ガード値（上限閾値）に基づい
て、初期チェック以降常時入力される加算補正量がこの
上限ガード値を超えているか否かを監視する。モータ駆
動回路９４は、ＤＵＴＹ演算部８７から出力された制御
パルス信号に基づいて印加された電流（モータ駆動信
号）を出力してモータ３を駆動する。出力監視部９５
は、左右駆動方向演算部８８からの出力およびモータ駆
動回路９４からの出力に基づき、最終的にモータ３がア
シストする方向の正当性を監視する。
回路９１、入力監視部９２、補正監視部９３、モータ駆
動回路９４、および出力監視部９５を備える。Ｉ／Ｆ回
路９１は、トルクセンサ２からの出力（操舵トルク）を
調整してＣＰＵ８の位相演算部８１へ出力する。入力監
視部９２は、方向演算部８３からの出力およびトルクセ
ンサ２からの出力（操舵トルク）に基づいて、操舵トル
クをアシストする方向の正当性を監視する。補正監視部
９３は、初期チェック時（ＥＰＳの制御開始時）にＣＰ
Ｕ８から入力された上限ガード値（上限閾値）に基づい
て、初期チェック以降常時入力される加算補正量がこの
上限ガード値を超えているか否かを監視する。モータ駆
動回路９４は、ＤＵＴＹ演算部８７から出力された制御
パルス信号に基づいて印加された電流（モータ駆動信
号）を出力してモータ３を駆動する。出力監視部９５
は、左右駆動方向演算部８８からの出力およびモータ駆
動回路９４からの出力に基づき、最終的にモータ３がア
シストする方向の正当性を監視する。
【００２８】ここで、図３に示すごとくＩ／Ｆ回路９
１、位相演算部８１、基本アシスト演算部８２、および
方向演算部８３で、ステアリング１の操舵力（操舵トル
ク）から基本制御量（基本アシスト）を演算する基本制
御量演算手段８ａが構成される。また、加算補正量演算
部８４、および上限値ガード部８５で、ステアリング１
の操舵条件に応じて補正制御量（加算補正量）を演算す
る補正制御量演算手段８ｂが構成される。さらに電流指
令値演算部８６で加算手段８ｃが構成され、ＤＵＴＹ演
算部８７、左右駆動方向演算部８８、およびモータ駆動
回路９４でモータ駆動信号出力手段８ｄが構成される。
１、位相演算部８１、基本アシスト演算部８２、および
方向演算部８３で、ステアリング１の操舵力（操舵トル
ク）から基本制御量（基本アシスト）を演算する基本制
御量演算手段８ａが構成される。また、加算補正量演算
部８４、および上限値ガード部８５で、ステアリング１
の操舵条件に応じて補正制御量（加算補正量）を演算す
る補正制御量演算手段８ｂが構成される。さらに電流指
令値演算部８６で加算手段８ｃが構成され、ＤＵＴＹ演
算部８７、左右駆動方向演算部８８、およびモータ駆動
回路９４でモータ駆動信号出力手段８ｄが構成される。
【００２９】一方、入力監視部９２はステアリング１の
操舵力（操舵トルク）に対して基本制御量演算手段８ａ
の演算結果が正常か異常かを判定する第１の異常判定手
段９ａをなし、補正監視部９３は補正制御量演算手段８
ｂで算出された補正制御量が所定の上限値を超えた場合
に、補正制御量演算手段８ｂの演算結果を異常と判定す
る第２の異常判定手段９ｂをなし、出力監視部９５は加
算手段８ｃで算出されたアシスト電流（電流指令値）に
対して、モータ駆動回路９４からモータ３に出力される
モータ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３の異常
判定手段９ｃをなす。
操舵力（操舵トルク）に対して基本制御量演算手段８ａ
の演算結果が正常か異常かを判定する第１の異常判定手
段９ａをなし、補正監視部９３は補正制御量演算手段８
ｂで算出された補正制御量が所定の上限値を超えた場合
に、補正制御量演算手段８ｂの演算結果を異常と判定す
る第２の異常判定手段９ｂをなし、出力監視部９５は加
算手段８ｃで算出されたアシスト電流（電流指令値）に
対して、モータ駆動回路９４からモータ３に出力される
モータ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３の異常
判定手段９ｃをなす。
【００３０】入力監視部９２（第１の異常判定手段９
ａ）は、図４に示す様に、禁止領域が設定された入力監
視マップを有し、基本制御量演算手段８ａの演算結果が
禁止領域に入ると演算異常と判定し、モータ３の駆動を
禁止する停止信号を生成してモータ駆動回路７へ出力す
る。方向演算部８３で求められる基本アシストのアシス
ト方向は、ＣＷＣＣＷの２ビット信号として入力監視部
９２に出力される。すなわち（右、左）で各々が０また
は１として求められ出力される。この基本アシストの２
ビット信号と操舵トルク（トルクセンサ２の出力）とに
応じて、入力監視マップでは禁止領域が定められてい
る。すなわち、２ビット信号が（１，０）の場合は、操
舵トルク≦Ｖｔｈ１の部分が禁止領域となる。２ビット
信号が（０，０）の場合は、操舵トルク≦Ｖｔｈ４、Ｖ
ｔｈ３≦操舵トルクの部分が禁止領域となる。２ビット
信号が（０，１）の場合は、Ｖｔｈ２≦操舵トルクの部
分が禁止領域となる。
ａ）は、図４に示す様に、禁止領域が設定された入力監
視マップを有し、基本制御量演算手段８ａの演算結果が
禁止領域に入ると演算異常と判定し、モータ３の駆動を
禁止する停止信号を生成してモータ駆動回路７へ出力す
る。方向演算部８３で求められる基本アシストのアシス
ト方向は、ＣＷＣＣＷの２ビット信号として入力監視部
９２に出力される。すなわち（右、左）で各々が０また
は１として求められ出力される。この基本アシストの２
ビット信号と操舵トルク（トルクセンサ２の出力）とに
応じて、入力監視マップでは禁止領域が定められてい
る。すなわち、２ビット信号が（１，０）の場合は、操
舵トルク≦Ｖｔｈ１の部分が禁止領域となる。２ビット
信号が（０，０）の場合は、操舵トルク≦Ｖｔｈ４、Ｖ
ｔｈ３≦操舵トルクの部分が禁止領域となる。２ビット
信号が（０，１）の場合は、Ｖｔｈ２≦操舵トルクの部
分が禁止領域となる。
【００３１】補正監視部９３（第２の異常判定手段９
ｂ）は、図５に示す様に、初期（ＥＰＳの制御開始時）
にＣＰＵ８から送信された上限ガード値（上限閾値）に
基づいて、初期以降、常時送信される加算補正量がこの
上限ガード値以上か否かを監視する。加算補正量が上限
ガード値以上の場合は、補正制御量演算手段８ｂは演算
異常と判定され、モータ３の駆動を禁止する停止信号が
生成されてモータ駆動回路７へ出力される。
ｂ）は、図５に示す様に、初期（ＥＰＳの制御開始時）
にＣＰＵ８から送信された上限ガード値（上限閾値）に
基づいて、初期以降、常時送信される加算補正量がこの
上限ガード値以上か否かを監視する。加算補正量が上限
ガード値以上の場合は、補正制御量演算手段８ｂは演算
異常と判定され、モータ３の駆動を禁止する停止信号が
生成されてモータ駆動回路７へ出力される。
【００３２】出力監視部９５（第３の異常判定手段９
ｃ）は、図６に示す様に、逆アシスト領域が設定された
出力監視マップを有し、モータ駆動信号出力手段８ｄの
出力結果が逆アシスト領域に入ると出力異常と判定し、
モータ３の駆動を禁止する停止信号を生成されてモータ
駆動回路７へ出力される。電流指令値（アシスト電流）
に基づき、左右駆動方向演算部８８で求められる最終的
なモータ３によるアシスト方向は、右駆動（ＤＲ）、左
駆動（ＤＬ）、または不感帯として、出力監視部９５に
出力される。このアシスト電流のアシスト方向としての
右駆動（ＤＲ）、左駆動（ＤＬ）、または不感帯を示す
信号と、モータ駆動回路９４から出力されたモータ駆動
信号による駆動方向とに応じて、出力監視マップでは逆
アシスト領域が定められている。すなわちアシスト方向
が左駆動（ＤＬ）の場合、駆動方向が横軸よりも上側の
領域（右駆動信号の領域）が逆アシスト領域となり、ア
シスト方向が右駆動（ＤＲ）の場合、駆動方向が横軸よ
りも下側の領域（左駆動信号の領域）が逆アシスト領域
となる。
ｃ）は、図６に示す様に、逆アシスト領域が設定された
出力監視マップを有し、モータ駆動信号出力手段８ｄの
出力結果が逆アシスト領域に入ると出力異常と判定し、
モータ３の駆動を禁止する停止信号を生成されてモータ
駆動回路７へ出力される。電流指令値（アシスト電流）
に基づき、左右駆動方向演算部８８で求められる最終的
なモータ３によるアシスト方向は、右駆動（ＤＲ）、左
駆動（ＤＬ）、または不感帯として、出力監視部９５に
出力される。このアシスト電流のアシスト方向としての
右駆動（ＤＲ）、左駆動（ＤＬ）、または不感帯を示す
信号と、モータ駆動回路９４から出力されたモータ駆動
信号による駆動方向とに応じて、出力監視マップでは逆
アシスト領域が定められている。すなわちアシスト方向
が左駆動（ＤＬ）の場合、駆動方向が横軸よりも上側の
領域（右駆動信号の領域）が逆アシスト領域となり、ア
シスト方向が右駆動（ＤＲ）の場合、駆動方向が横軸よ
りも下側の領域（左駆動信号の領域）が逆アシスト領域
となる。
【００３３】（第２実施形態の効果）第２の異常判定手
段９ｂを、簡単な上限値監視で行う補正監視部９３にし
たことにより、より簡単なロジック回路を第２の異常判
定手段９ｂに適用できる。すなわち、補正制御量演算手
段には種々の方法があり制御システムに応じて変更され
るため、通常、補正制御量（加算補正量）の監視手段
も、制御システムに応じて変更できるようにマイクロコ
ンピュータを用いなければならない。しかし、簡単な上
限値監視で行う補正監視部９３にしたことにより、より
簡単なロジック回路を第２の異常判定手段９ｂに適用で
きる。さらにロジック回路を適用することができる第１
の異常判定手段９ａ（入力監視部９２）および第３の異
常判定手段９ｃ（出力監視部９５）などとともに、安価
なカスタムＩＣ９を用いて監視部（異常判定手段）を構
成することが可能になる。
段９ｂを、簡単な上限値監視で行う補正監視部９３にし
たことにより、より簡単なロジック回路を第２の異常判
定手段９ｂに適用できる。すなわち、補正制御量演算手
段には種々の方法があり制御システムに応じて変更され
るため、通常、補正制御量（加算補正量）の監視手段
も、制御システムに応じて変更できるようにマイクロコ
ンピュータを用いなければならない。しかし、簡単な上
限値監視で行う補正監視部９３にしたことにより、より
簡単なロジック回路を第２の異常判定手段９ｂに適用で
きる。さらにロジック回路を適用することができる第１
の異常判定手段９ａ（入力監視部９２）および第３の異
常判定手段９ｃ（出力監視部９５）などとともに、安価
なカスタムＩＣ９を用いて監視部（異常判定手段）を構
成することが可能になる。
【００３４】また、アシスト電流（電流指令値）に対し
て、モータ駆動回路９４からモータ３に出力されるモー
タ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３の異常判定
手段９ｃ（出力監視部９５）を備えることにより、アシ
スト電流に対しモータ駆動信号が正常か異常かを判定で
きるため、アシスト電流に基づいてモータ駆動信号を出
力する過程で発生する出力異常を、確実に検出すること
ができる。
て、モータ駆動回路９４からモータ３に出力されるモー
タ駆動信号が、正常か異常かを判定する第３の異常判定
手段９ｃ（出力監視部９５）を備えることにより、アシ
スト電流に対しモータ駆動信号が正常か異常かを判定で
きるため、アシスト電流に基づいてモータ駆動信号を出
力する過程で発生する出力異常を、確実に検出すること
ができる。
【００３５】更に、第１の異常判定手段９ａ、第２の異
常判定手段９ｂまたは第３の異常判定手段９ｃのうち、
少なくとも一つで異常と判定された時は、本システムの
制御を停止する（モータ３の駆動を禁止する）ことによ
り、異常な演算結果に基づくモータ３のトルクアシスト
を防止できるので、さらに安全性を高めることができ
る。
常判定手段９ｂまたは第３の異常判定手段９ｃのうち、
少なくとも一つで異常と判定された時は、本システムの
制御を停止する（モータ３の駆動を禁止する）ことによ
り、異常な演算結果に基づくモータ３のトルクアシスト
を防止できるので、さらに安全性を高めることができ
る。
【００３６】（変形例）第１実施形態のＣＰＵ演算監視
部５は、マイクロコンピュータであってもロジック回路
であってもかまわない。上記の実施形態では、ステアリ
ング１の操舵速度をモータ３に掛かる電圧と電流によっ
て検出しているが、例えばステアリング１の操舵角度を
微分して求めることもできる。また、上記の実施形態で
は、補正制御の一例としてダンピング補正を挙げている
が、ダンピング補正以外の補正制御が実行される場合に
も本発明を適用できる。
部５は、マイクロコンピュータであってもロジック回路
であってもかまわない。上記の実施形態では、ステアリ
ング１の操舵速度をモータ３に掛かる電圧と電流によっ
て検出しているが、例えばステアリング１の操舵角度を
微分して求めることもできる。また、上記の実施形態で
は、補正制御の一例としてダンピング補正を挙げている
が、ダンピング補正以外の補正制御が実行される場合に
も本発明を適用できる。
【図１】第１実施形態の電動パワーステアリング装置の
制御システムを示す模式図である。
制御システムを示す模式図である。
【図２】第１実施形態の電動パワーステアリング装置の
全体構成図である。
全体構成図である。
【図３】第２実施形態の制御システムをなすＣＰＵとカ
スタムＩＣとを示す模式図である。
スタムＩＣとを示す模式図である。
【図４】第２実施形態の基本制御量（基本アシスト量）
の禁止領域を示す入力監視マップである。
の禁止領域を示す入力監視マップである。
【図５】第２実施形態の補正制御量（加算制御量）の監
視手段（第２の異常判定手段）を示す模式図である。
視手段（第２の異常判定手段）を示す模式図である。
【図６】第２実施形態のモータ駆動信号の逆アシスト領
域を示す出力監視マップである。
域を示す出力監視マップである。
１ ステアリング
３ モータ
４ ＣＰＵ（指令値演算手段）
４ａ 基本制御量演算手段
４ｂ 補正制御量演算手段
５ ＣＰＵ演算監視部（監視手段）
５ａ 第１の異常判定手段
５ｂ 第２の異常判定手段
７ モータ駆動回路
８ ＣＰＵ（指令値演算手段）
８ａ 基本制御量演算手段
８ｂ 補正制御量演算手段
８ｄ モータ駆動信号出力手段
９ カスタムＩＣ（監視手段）
９ａ 第１の異常判定手段
９ｂ 第２の異常判定手段
９ｃ 第３の異常判定手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 敦
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
Ｆターム(参考） 3D032 CC35 CC40 DA09 DA15 DA64
DA65 DC01 DC02 DC08 DC21
DD01 DD08 DD10 DE09 DE10
EC23 GG01
Claims (6)
- 【請求項１】ステアリングの操舵力を補助するモータ
と、 このモータに通電されるアシスト電流を演算する指令値
演算手段と、 前記アシスト電流に応じて前記モータを駆動するモータ
駆動回路と、 前記指令値演算手段の演算結果を監視する監視手段とを
備えた電動パワーステアリング装置の制御システムであ
って、 前記指令値演算手段は、 前記ステアリングの操舵力から前記アシスト電流の基本
制御量を演算する基本制御量演算手段と、 前記ステアリングの操舵条件に応じて前記基本制御量を
補正するための補正制御量を演算する補正制御量演算手
段とを有し、 前記監視手段は、 前記ステアリングの操舵力に対して前記基本制御量演算
手段の演算結果が正常か異常かを判定する第１の異常判
定手段と、 前記ステアリングの操舵条件に対して前記補正制御量演
算手段の演算結果が正常か異常かを判定する第２の異常
判定手段とを有していることを特徴とする電動パワース
テアリング装置の制御システム。 - 【請求項２】請求項１に記載した電動パワーステアリン
グ装置の制御システムにおいて、 前記モータ駆動回路は、前記第１の異常判定手段と前記
第２の異常判定手段の少なくとも一方で異常と判定され
た時に、前記モータの駆動を禁止することを特徴とする
電動パワーステアリング装置の制御システム。 - 【請求項３】請求項１に記載した電動パワーステアリン
グ装置の制御システムにおいて、 前記第２の異常判定手段は、前記補正制御量が所定の上
限値以上の場合に、前記補正制御量演算手段の演算結果
が異常と判定することを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置の制御システム。 - 【請求項４】請求項１に記載した電動パワーステアリン
グ装置の制御システムにおいて、 前記アシスト電流に対して、前記モータ駆動回路から前
記モータに出力されるモータ駆動信号が、正常か異常か
を判定する第３の異常判定手段を備えることを特徴とす
る電動パワーステアリング装置の制御システム。 - 【請求項５】請求項４に記載した電動パワーステアリン
グ装置の制御システムにおいて、 前記モータ駆動回路は、前記第１の異常判定手段、前記
第２の異常判定手段または前記第３の異常判定手段のう
ち、少なくとも一つで異常と判定された時に、前記モー
タの駆動を禁止することを特徴とする電動パワーステア
リング装置の制御システム。 - 【請求項６】請求項４に記載した電動パワーステアリン
グ装置の制御システムにおいて、 前記第１の異常判定手段、前記第２の異常判定手段およ
び前記第３の異常判定手段を、１つのカスタムＩＣに含
ませることを特徴とする電動パワーステアリング装置の
制御システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003011051A JP4075622B2 (ja) | 2002-03-11 | 2003-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御システム |
| US10/383,756 US6727671B2 (en) | 2002-03-11 | 2003-03-10 | Control system for electric power steering apparatus |
| DE10310336A DE10310336B4 (de) | 2002-03-11 | 2003-03-10 | Steuersystem für eine elektrische energieunterstützte Lenkvorrichtung |
| FR0303013A FR2837162B1 (fr) | 2002-03-11 | 2003-03-11 | Systeme de commande destine a un dispositif de direction alimente electriquement |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002-65589 | 2002-03-11 | ||
| JP2002065589 | 2002-03-11 | ||
| JP2003011051A JP4075622B2 (ja) | 2002-03-11 | 2003-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003335251A true JP2003335251A (ja) | 2003-11-25 |
| JP4075622B2 JP4075622B2 (ja) | 2008-04-16 |
Family
ID=27791015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003011051A Expired - Fee Related JP4075622B2 (ja) | 2002-03-11 | 2003-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6727671B2 (ja) |
| JP (1) | JP4075622B2 (ja) |
| DE (1) | DE10310336B4 (ja) |
| FR (1) | FR2837162B1 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008114682A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 |
| JP2008238843A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012515106A (ja) * | 2009-01-13 | 2012-07-05 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | 補助操縦機構を動作させる方法 |
| WO2013061391A1 (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2013226944A (ja) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2015163498A (ja) * | 2013-05-15 | 2015-09-10 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2016060299A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2016107903A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| DE102006014618B4 (de) | 2005-03-30 | 2020-06-04 | Denso Corporation | Fahrzeugeigene Motorsteuervorrichtung |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6988583B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-01-24 | Deere & Company | Electrical steering system for manned or unmanned operation |
| JP2006259935A (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-28 | Denso Corp | 演算異常判断機能付き演算装置 |
| JP4637933B2 (ja) * | 2008-05-29 | 2011-02-23 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2014136525A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | ステアリング制御装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69007162T2 (de) * | 1989-05-17 | 1994-06-16 | Koyo Seiko Co | Motorgetriebene Servolenkvorrichtung. |
| DE69217084T2 (de) * | 1991-10-10 | 1997-05-07 | Koyo Seiko Co | Elektrische Servolenkung |
| DE69401858T2 (de) * | 1993-07-02 | 1997-09-11 | Koyo Seiko Co | Elektrische Servolenkung |
| US5720361A (en) * | 1994-10-12 | 1998-02-24 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque sensing power steering device with abnormality detection, dead zone detection and power assist motor inhibition |
| JP3479730B2 (ja) * | 1994-10-20 | 2003-12-15 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3133914B2 (ja) * | 1994-12-21 | 2001-02-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US5999869A (en) * | 1995-10-12 | 1999-12-07 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| JP4026887B2 (ja) * | 1997-07-24 | 2007-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4119058B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2002067988A (ja) * | 2000-08-29 | 2002-03-08 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4830212B2 (ja) | 2001-05-16 | 2011-12-07 | 株式会社デンソー | 回転角センサの監視システム |
-
2003
- 2003-01-20 JP JP2003011051A patent/JP4075622B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-03-10 US US10/383,756 patent/US6727671B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-03-10 DE DE10310336A patent/DE10310336B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2003-03-11 FR FR0303013A patent/FR2837162B1/fr not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006014618B4 (de) | 2005-03-30 | 2020-06-04 | Denso Corporation | Fahrzeugeigene Motorsteuervorrichtung |
| JP2008114682A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 |
| JP2008238843A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012515106A (ja) * | 2009-01-13 | 2012-07-05 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | 補助操縦機構を動作させる方法 |
| WO2013061391A1 (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US9061703B2 (en) | 2011-10-24 | 2015-06-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
| JP2013226944A (ja) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2015163498A (ja) * | 2013-05-15 | 2015-09-10 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2016060299A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2016107903A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10310336B4 (de) | 2013-07-18 |
| US20030169005A1 (en) | 2003-09-11 |
| JP4075622B2 (ja) | 2008-04-16 |
| FR2837162B1 (fr) | 2006-05-26 |
| FR2837162A1 (fr) | 2003-09-19 |
| DE10310336A1 (de) | 2003-09-25 |
| US6727671B2 (en) | 2004-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6816765B2 (en) | Motor-driven power steering control apparatus | |
| EP1149754B1 (en) | Controller for vehicle steering apparatus and method for detecting abnormality in the controller | |
| US9688302B2 (en) | In-vehicle electronic control apparatus | |
| US6799656B2 (en) | Control apparatus for motor-driven power-steering system of motor vehicle | |
| JP2003335251A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御システム | |
| US7049773B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2002067988A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US9221492B2 (en) | Method for operating an electrical power steering mechanism | |
| CN108702099B (zh) | 电子控制装置以及搭载了该电子控制装置的电动助力转向装置 | |
| JP6455613B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2004196128A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US6992449B2 (en) | Electric power steering apparatus and control method of the same | |
| JP2001278083A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH10167162A (ja) | 電気自転車 | |
| JP2004196127A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3740352B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2009067222A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH09286377A (ja) | 電動自転車の補助動力制御装置 | |
| JP6497456B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2007283916A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 | |
| JP2004330879A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2003219675A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP4973107B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| KR20090007106A (ko) | 전동식 동력 조향장치의 제어방법 | |
| KR100835197B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 페일 세이프 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050414 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070330 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070403 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070518 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080121 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4075622 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130208 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140208 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |