JP2003315166A - 角度検出装置における温度検出方法、角度検出装置及び角度検出装置を備えたアクチュエータ制御システム - Google Patents
角度検出装置における温度検出方法、角度検出装置及び角度検出装置を備えたアクチュエータ制御システムInfo
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- Measuring Temperature Or Quantity Of Heat (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】角度検出装置において、出力信号に含まれる位
相ずれ及び変圧比から測定部の温度データを得る。ま
た、角度検出装置を用いたアクチュエータ制御システム
において、温度検出装置を設けることなく温度データを
得る。 【解決手段】Ｓ１１にて、出力信号の一周期中に３点出
力値を取り込みデジタル値に変換する。これにより、デ
ジタル値は１２０°ごとにＲ１〜Ｒ３の３点得られる。
次いで、Ｓ１２でＲ１〜Ｒ３をサイン近似した振幅ａ０
を算出し、Ｓ１３でＲ１〜Ｒ３をコサイン近似した振幅
ｂ０を算出する。次いでＳ１４で、ａ０、ｂ０より位相
ずれφを求め、Ｓ１５にてこのφを近似式又はテーブル
を利用して温度データＴφに変換する。
相ずれ及び変圧比から測定部の温度データを得る。ま
た、角度検出装置を用いたアクチュエータ制御システム
において、温度検出装置を設けることなく温度データを
得る。 【解決手段】Ｓ１１にて、出力信号の一周期中に３点出
力値を取り込みデジタル値に変換する。これにより、デ
ジタル値は１２０°ごとにＲ１〜Ｒ３の３点得られる。
次いで、Ｓ１２でＲ１〜Ｒ３をサイン近似した振幅ａ０
を算出し、Ｓ１３でＲ１〜Ｒ３をコサイン近似した振幅
ｂ０を算出する。次いでＳ１４で、ａ０、ｂ０より位相
ずれφを求め、Ｓ１５にてこのφを近似式又はテーブル
を利用して温度データＴφに変換する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、励磁コイル及び二
次コイルを有し、励磁コイルからの交流励磁信号により
二次コイルを励磁し、測定角度に応じた出力信号を二次
コイルから発生し、この出力信号をもとに測定角度を検
出する角度検出装置における温度検出方法、及び角度検
出装置から得られた温度データをもとにアクチュエータ
の制御を行うアクチュエータ制御システムに関するもの
である。
次コイルを有し、励磁コイルからの交流励磁信号により
二次コイルを励磁し、測定角度に応じた出力信号を二次
コイルから発生し、この出力信号をもとに測定角度を検
出する角度検出装置における温度検出方法、及び角度検
出装置から得られた温度データをもとにアクチュエータ
の制御を行うアクチュエータ制御システムに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、角度検出装置は例えばモータと組
み合せて利用され、モータ制御システムとして使用され
る。
み合せて利用され、モータ制御システムとして使用され
る。
【０００３】従来のモータ制御システムでは、モータの
温度を検出する温度検出装置、及びモータの回転子の回
転角度を検出する角度検出装置が取り付けられている。
温度検出装置はサーミスタなどにより構成され、得られ
た温度データは、モータの制御において過熱による温度
異常検出などに利用される。角度検出装置は例えばレゾ
ルバにより構成され、得られた角度データはモータの通
電電流の制御や、モータの回転子の位置異常検出に利用
される。
温度を検出する温度検出装置、及びモータの回転子の回
転角度を検出する角度検出装置が取り付けられている。
温度検出装置はサーミスタなどにより構成され、得られ
た温度データは、モータの制御において過熱による温度
異常検出などに利用される。角度検出装置は例えばレゾ
ルバにより構成され、得られた角度データはモータの通
電電流の制御や、モータの回転子の位置異常検出に利用
される。
【０００４】ここで、図１は従来知られているレゾルバ
を用いた角度検出装置の一例を示すブロック図である。
を用いた角度検出装置の一例を示すブロック図である。
【０００５】角度検出装置３０は測定部１０及び検出部
２０より構成される。測定部１０は二次コイル１２、１
３及び励磁コイル１１よりなり、検出部２０は励磁信号
発生回路２１、アナログデジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ
変換器と表す。）２２及び中央演算装置（以下、ＣＰＵ
と表す。）２３よりなる。
２０より構成される。測定部１０は二次コイル１２、１
３及び励磁コイル１１よりなり、検出部２０は励磁信号
発生回路２１、アナログデジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ
変換器と表す。）２２及び中央演算装置（以下、ＣＰＵ
と表す。）２３よりなる。
【０００６】二次コイル１２、１３及び励磁コイル１１
によりレゾルバが構成され、２つの二次コイル１２、１
３は電気角で直交する位置に配置されている。励磁コイ
ル１１はモータの回転子（図略）に固定されている。図
示しない回転子は２つの二次コイル１２、１３に対して
回転可能に支持されている。励磁コイル１１の一端は接
地され、他端は励磁信号発生回路２１に接続されてい
る。二次コイル１２、１３それぞれの一端はともに接地
され、それぞれの他端は独立して出力信号を伝達するよ
うＡ／Ｄ変換器２２へ接続されている。励磁信号発生回
路２１及びＡ／Ｄ変換器２２はそれぞれＣＰＵ２３に対
してデータの授受が可能なように接続されている。
によりレゾルバが構成され、２つの二次コイル１２、１
３は電気角で直交する位置に配置されている。励磁コイ
ル１１はモータの回転子（図略）に固定されている。図
示しない回転子は２つの二次コイル１２、１３に対して
回転可能に支持されている。励磁コイル１１の一端は接
地され、他端は励磁信号発生回路２１に接続されてい
る。二次コイル１２、１３それぞれの一端はともに接地
され、それぞれの他端は独立して出力信号を伝達するよ
うＡ／Ｄ変換器２２へ接続されている。励磁信号発生回
路２１及びＡ／Ｄ変換器２２はそれぞれＣＰＵ２３に対
してデータの授受が可能なように接続されている。
【０００７】このような構成で、ＣＰＵ２３からの指令
により励磁信号発生回路２１で生成された励磁信号ＥＸ
は励磁コイル１１へ伝達される。励磁コイル１１に励磁
信号ＥＸが伝達されると、二次コイル１２、１３はそれ
ぞれ励磁され、出力信号ＳＳ、ＳＣが誘起される。この
励磁信号ＥＸは数１のように、出力信号ＳＳ、ＳＣは数
２、数３のように表すことができる。
により励磁信号発生回路２１で生成された励磁信号ＥＸ
は励磁コイル１１へ伝達される。励磁コイル１１に励磁
信号ＥＸが伝達されると、二次コイル１２、１３はそれ
ぞれ励磁され、出力信号ＳＳ、ＳＣが誘起される。この
励磁信号ＥＸは数１のように、出力信号ＳＳ、ＳＣは数
２、数３のように表すことができる。
【０００８】
【数１】ＥＸ＝Ｅ・ｋ・ｓｉｎ（ωｔ）
【０００９】
【数２】
ＳＳ＝Ｅ・ｋ・ｓｉｎ（θ）・ｓｉｎ（ωｔ＋φ）
【００１０】
【数３】
ＳＣ＝Ｅ・ｋ・ｃｏｓ（θ）・ｓｉｎ（ωｔ＋φ）
Ｅは励磁信号の振幅、ｋは励磁コイルと二次コイルとの
間の変圧比、ωは励磁信号の角速度、ｔは時間、φは励
磁コイルと二次コイルの位相ずれ、θは回転子の回転角
を表す値である。
間の変圧比、ωは励磁信号の角速度、ｔは時間、φは励
磁コイルと二次コイルの位相ずれ、θは回転子の回転角
を表す値である。
【００１１】出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値ははＡ／Ｄ変
換器２２にて取り込まれるとともにデジタル値に変換さ
れる。このデジタル値はＣＰＵ２３へと伝達され、この
デジタル値をもとに回転子の回転角度θを演算する。
換器２２にて取り込まれるとともにデジタル値に変換さ
れる。このデジタル値はＣＰＵ２３へと伝達され、この
デジタル値をもとに回転子の回転角度θを演算する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来モータ等
アクチュエータと角度検出装置を組み合せて利用する
際、温度検出装置及び角度検出装置といった２つの検出
装置が必要であり、装置の小型化が困難であるばかりで
なく、コスト高となるという問題を抱えていた。
アクチュエータと角度検出装置を組み合せて利用する
際、温度検出装置及び角度検出装置といった２つの検出
装置が必要であり、装置の小型化が困難であるばかりで
なく、コスト高となるという問題を抱えていた。
【００１３】本発明は、角度検出装置の出力信号ＳＳ、
ＳＣにおいて変圧比ｋ及び位相ずれφが、測定部の温度
に依存する変数であることに着目し、変圧比ｋ及び位相
ずれφを出力信号から分離し、これら変圧比ｋ及び位相
ずれφのどちらか一方、又は両方を用いて測定部の温度
を検出することで、温度検出装置を設けることなく温度
データを得ることを目的とする。
ＳＣにおいて変圧比ｋ及び位相ずれφが、測定部の温度
に依存する変数であることに着目し、変圧比ｋ及び位相
ずれφを出力信号から分離し、これら変圧比ｋ及び位相
ずれφのどちらか一方、又は両方を用いて測定部の温度
を検出することで、温度検出装置を設けることなく温度
データを得ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の温度検
出方法は、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コ
イルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に応
じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込むステップと、３点以上の
前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振幅を算
出するステップと、３点以上の前記出力値をコサイン波
に近似し、該コサイン波の振幅を算出するステップと、
前記サイン波の振幅及び、前記コサイン波の振幅をもと
に前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれを求め
るステップと、前記位相ずれから温度データを求めるス
テップとからなることを特徴とする。
出方法は、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コ
イルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に応
じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込むステップと、３点以上の
前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振幅を算
出するステップと、３点以上の前記出力値をコサイン波
に近似し、該コサイン波の振幅を算出するステップと、
前記サイン波の振幅及び、前記コサイン波の振幅をもと
に前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれを求め
るステップと、前記位相ずれから温度データを求めるス
テップとからなることを特徴とする。
【００１５】請求項２に記載の温度検出方法は、励磁コ
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込むステップと、３点以上の前記出力値のうち、
位相が９０°の倍数である出力値を少なくとも２つ用い
て、前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれを求
めるステップと、前記位相ずれから温度データを求める
ステップとからなることを特徴とする。
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込むステップと、３点以上の前記出力値のうち、
位相が９０°の倍数である出力値を少なくとも２つ用い
て、前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれを求
めるステップと、前記位相ずれから温度データを求める
ステップとからなることを特徴とする。
【００１６】請求項３に記載の温度検出方法は、励磁コ
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記出力信号に含まれる変圧比
を、基準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分
離する変圧比変化分離ステップと、前記変圧比変化から
温度データを求めるステップとからなることを特徴とす
る。
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記出力信号に含まれる変圧比
を、基準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分
離する変圧比変化分離ステップと、前記変圧比変化から
温度データを求めるステップとからなることを特徴とす
る。
【００１７】請求項４に記載の温度検出方法は、請求項
３に記載の温度検出方法において、前記変圧比変化分離
ステップは、前記励磁コイルへ入力される励磁信号の周
期と同期したタイミングで前記出力信号から出力値を取
り込むステップと、前記出力値を、予め測定したデータ
から作成した基準式に前記出力信号の取り込みタイミン
グ時の条件を代入した基準値で割ることで、変圧比変化
を算出するステップとからなることを特徴とする。
３に記載の温度検出方法において、前記変圧比変化分離
ステップは、前記励磁コイルへ入力される励磁信号の周
期と同期したタイミングで前記出力信号から出力値を取
り込むステップと、前記出力値を、予め測定したデータ
から作成した基準式に前記出力信号の取り込みタイミン
グ時の条件を代入した基準値で割ることで、変圧比変化
を算出するステップとからなることを特徴とする。
【００１８】請求項５に記載の温度検出方法は、励磁コ
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記出力信号の前記励磁信号に対
する位相ずれから求めた温度データと、変圧比の基準変
圧比に対する変化を表す変圧比変化から求めた温度デー
タと、をもとに所定の演算を行うことにより第２温度デ
ータを得ることを特徴とする。
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記出力信号の前記励磁信号に対
する位相ずれから求めた温度データと、変圧比の基準変
圧比に対する変化を表す変圧比変化から求めた温度デー
タと、をもとに所定の演算を行うことにより第２温度デ
ータを得ることを特徴とする。
【００１９】請求項６に記載の温度検出方法は、請求項
５に記載の温度検出方法において、前記所定の演算は、
位相ずれから求めた温度データと変圧比変化から求めた
温度データとの平均値の算出であることを特徴とする。
５に記載の温度検出方法において、前記所定の演算は、
位相ずれから求めた温度データと変圧比変化から求めた
温度データとの平均値の算出であることを特徴とする。
【００２０】請求項７に記載の温度検出方法は、請求項
５に記載の温度検出方法において、前記所定の演算は、
位相ずれから求めた温度データと変圧比変化から求めた
温度データとの加重平均の算出であることを特徴とす
る。
５に記載の温度検出方法において、前記所定の演算は、
位相ずれから求めた温度データと変圧比変化から求めた
温度データとの加重平均の算出であることを特徴とす
る。
【００２１】請求項８に記載の角度検出装置は、励磁コ
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値を
サイン波に近似し、該サイン波の振幅を算出する、サイ
ン振幅算出手段と、３点以上の前記出力値をコサイン波
に近似し、該コサイン波の振幅を算出する、コサイン振
幅算出手段と、前記サイン波の振幅及び、前記コサイン
波の振幅をもとに前記出力信号の前記励磁信号に対する
位相ずれを求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれ
から温度データを求める、温度算出手段とにより構成さ
れる温度検出部を備えたことを特徴とする。
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値を
サイン波に近似し、該サイン波の振幅を算出する、サイ
ン振幅算出手段と、３点以上の前記出力値をコサイン波
に近似し、該コサイン波の振幅を算出する、コサイン振
幅算出手段と、前記サイン波の振幅及び、前記コサイン
波の振幅をもとに前記出力信号の前記励磁信号に対する
位相ずれを求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれ
から温度データを求める、温度算出手段とにより構成さ
れる温度検出部を備えたことを特徴とする。
【００２２】請求項９に記載の角度検出装置は、励磁コ
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値の
うち、位相が９０°の倍数である出力値を少なくとも２
つ用いて、前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ず
れを求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれから温
度データを求める、温度算出手段とにより構成される温
度検出部を備えたことを特徴とする。
イル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次コ
イルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を持
つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号を
取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記出
力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる角
度検出装置において、前記励磁コイルへ入力される励磁
信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を
取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値
を取り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値の
うち、位相が９０°の倍数である出力値を少なくとも２
つ用いて、前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ず
れを求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれから温
度データを求める、温度算出手段とにより構成される温
度検出部を備えたことを特徴とする。
【００２３】請求項１０に記載の角度検出装置は、励磁
コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次
コイルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を
持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号
を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記
出力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる
角度検出装置において、前記出力信号に含まれる変圧比
を、基準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分
離する変圧比変化分離手段と、前記変圧比変化から温度
データを求める、温度算出手段とにより構成される温度
検出部を備えることを特徴とする。請求項１１に記載の
アクチュエータ制御システムは、角度検出装置、アクチ
ュエータ及びアクチュエータ制御装置よりなり、角度検
出装置より得た角度データをもとにアクチュエータ制御
装置にてアクチュエータの制御を行う、アクチュエータ
制御システムにおいて、励磁コイル及び二次コイルより
なり、励磁コイルにより二次コイルが励磁されることで
測定角度に応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生
する測定部と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、
この受信部で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度
を検出する検出部と、温度検出部から前記角度検出装置
が構成され、前記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力
される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期
と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３
点以上出力値を取り込む、取り込み手段と、３点以上の
前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振幅を算
出する、サイン振幅算出手段と、３点以上の前記出力値
をコサイン波に近似し、該コサイン波の振幅を算出す
る、コサイン振幅算出手段と、前記サイン波の振幅及
び、前記コサイン波の振幅をもとに前記出力信号の前記
励磁信号に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手段
と、前記位相ずれから温度データを求める、温度算出手
段とにより構成されることを特徴とする。
コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルにより二次
コイルが励磁されることで測定角度に応じた振幅係数を
持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記出力信号
を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込んだ前記
出力信号をもとに測定角度を検出する検出部とからなる
角度検出装置において、前記出力信号に含まれる変圧比
を、基準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分
離する変圧比変化分離手段と、前記変圧比変化から温度
データを求める、温度算出手段とにより構成される温度
検出部を備えることを特徴とする。請求項１１に記載の
アクチュエータ制御システムは、角度検出装置、アクチ
ュエータ及びアクチュエータ制御装置よりなり、角度検
出装置より得た角度データをもとにアクチュエータ制御
装置にてアクチュエータの制御を行う、アクチュエータ
制御システムにおいて、励磁コイル及び二次コイルより
なり、励磁コイルにより二次コイルが励磁されることで
測定角度に応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生
する測定部と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、
この受信部で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度
を検出する検出部と、温度検出部から前記角度検出装置
が構成され、前記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力
される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号の周期
と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内に、３
点以上出力値を取り込む、取り込み手段と、３点以上の
前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振幅を算
出する、サイン振幅算出手段と、３点以上の前記出力値
をコサイン波に近似し、該コサイン波の振幅を算出す
る、コサイン振幅算出手段と、前記サイン波の振幅及
び、前記コサイン波の振幅をもとに前記出力信号の前記
励磁信号に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手段
と、前記位相ずれから温度データを求める、温度算出手
段とにより構成されることを特徴とする。
【００２４】請求項１２に記載のアクチュエータ制御シ
ステムは、角度検出装置、アクチュエータ及びアクチュ
エータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角度デ
ータをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュエー
タの制御を行う、アクチュエータ制御システムにおい
て、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルに
より二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた振
幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記
出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込
んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力される励磁信号
の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を取り
込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値を取
り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値のうち
少なくとも２つを用いて、前記出力信号の前記励磁信号
に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手段と、前記
位相ずれから温度データを求める、温度算出手段とによ
り構成されることを特徴とする。
ステムは、角度検出装置、アクチュエータ及びアクチュ
エータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角度デ
ータをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュエー
タの制御を行う、アクチュエータ制御システムにおい
て、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルに
より二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた振
幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記
出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込
んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力される励磁信号
の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を取り
込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値を取
り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値のうち
少なくとも２つを用いて、前記出力信号の前記励磁信号
に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手段と、前記
位相ずれから温度データを求める、温度算出手段とによ
り構成されることを特徴とする。
【００２５】請求項１３に記載のアクチュエータ制御シ
ステムは、角度検出装置、アクチュエータ及びアクチュ
エータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角度デ
ータをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュエー
タの制御を行う、アクチュエータ制御システムにおい
て、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルに
より二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた振
幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記
出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込
んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記出力信号に含まれる変圧比を、基
準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分離する
変圧比変化分離手段と、前記変圧比変化から温度データ
を求める、温度算出手段とにより構成されることを特徴
とする。
ステムは、角度検出装置、アクチュエータ及びアクチュ
エータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角度デ
ータをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュエー
タの制御を行う、アクチュエータ制御システムにおい
て、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイルに
より二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた振
幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前記
出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り込
んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記出力信号に含まれる変圧比を、基
準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分離する
変圧比変化分離手段と、前記変圧比変化から温度データ
を求める、温度算出手段とにより構成されることを特徴
とする。
【００２６】請求項１に記載の温度検出方法によると、
角度検出装置の出力信号から位相ずれを分離し、この分
離された位相ずれをもとに温度データを求めることがで
きる。
角度検出装置の出力信号から位相ずれを分離し、この分
離された位相ずれをもとに温度データを求めることがで
きる。
【００２７】請求項２に記載の温度検出方法によると、
角度検出装置の出力信号から位相ずれを分離し、この分
離された位相ずれをもとに温度データを求めることがで
きる。また、取り込む出力値は２点でよいため、応答性
の速い温度検出を行うことができる。
角度検出装置の出力信号から位相ずれを分離し、この分
離された位相ずれをもとに温度データを求めることがで
きる。また、取り込む出力値は２点でよいため、応答性
の速い温度検出を行うことができる。
【００２８】請求項３及び４に記載の温度検出方法によ
ると、角度検出装置の出力信号から変圧比を変圧比変化
として分離し、この分離された変圧比変化を下に温度デ
ータを得ることができる。
ると、角度検出装置の出力信号から変圧比を変圧比変化
として分離し、この分離された変圧比変化を下に温度デ
ータを得ることができる。
【００２９】請求項５乃至７に記載の温度検出方法によ
ると、位相ずれから求めた温度データと、変圧比変化か
ら求めた温度データとの両方をもとに第２温度データを
得る。このため、第２温度データは、更に精度の高い温
度データとなる。
ると、位相ずれから求めた温度データと、変圧比変化か
ら求めた温度データとの両方をもとに第２温度データを
得る。このため、第２温度データは、更に精度の高い温
度データとなる。
【００３０】請求項８乃至１０に記載の角度検出装置に
よると、角度検出装置に温度検出部を備えることによ
り、角度検出装置から温度データを得ることができる。
よると、角度検出装置に温度検出部を備えることによ
り、角度検出装置から温度データを得ることができる。
【００３１】請求項１１乃至１３に記載のアクチュエー
タ制御システムによると、角度検出装置から温度データ
を得ることができるため、温度検出装置を設けることな
く温度データを利用した制御が可能となる。また、角度
検出装置より得られた温度データを他の制御システムに
提供することで、他の制御システムに温度検出装置を設
ける必要がなくなる。
タ制御システムによると、角度検出装置から温度データ
を得ることができるため、温度検出装置を設けることな
く温度データを利用した制御が可能となる。また、角度
検出装置より得られた温度データを他の制御システムに
提供することで、他の制御システムに温度検出装置を設
ける必要がなくなる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
１乃至図６を参照して説明を行う。
１乃至図６を参照して説明を行う。
【００３３】図５は本発明にかかるアクチュエータ制御
システムの第１の実施の形態であるモータ制御システム
１の構成を示す図である。モータ制御システム１はモー
タ８０、モータ制御装置７０及び角度検出装置３０によ
り構成される。
システムの第１の実施の形態であるモータ制御システム
１の構成を示す図である。モータ制御システム１はモー
タ８０、モータ制御装置７０及び角度検出装置３０によ
り構成される。
【００３４】モータ８０は固定子８１及び回転子８２よ
りなり、回転子８２は固定子８１に対して、回転可能に
支持されている。
りなり、回転子８２は固定子８１に対して、回転可能に
支持されている。
【００３５】角度検出装置３０は測定部１０及び検出部
２０よりなり、測定部１０はモータ８０に取り付けられ
検出部２０は測定部１０とデータの授受が可能なよう接
続されている。
２０よりなり、測定部１０はモータ８０に取り付けられ
検出部２０は測定部１０とデータの授受が可能なよう接
続されている。
【００３６】モータ制御装置７０はモータ８０及び角度
検出装置３０の検出部２０とデータの授受が可能なよう
に接続されている。
検出装置３０の検出部２０とデータの授受が可能なよう
に接続されている。
【００３７】ここで、角度検出装置３０の構成は従来の
ものと同様であるため、図１を参照して説明を行う。角
度検出装置３０は測定部１０及び検出部２０より構成さ
れる。測定部１０は励磁コイル１１、二次コイル１２、
１３よりなり、検出部２０は励磁信号発生回路２１、受
信部としてのＡ／Ｄ変換器２２及びＣＰＵ２３よりな
る。本実施の形態では、検出部と温度検出部を一体とし
て説明を行う。このため、Ａ／Ｄ変換器２２は受信部と
して機能するだけでなく、取り込み手段としても機能す
る。また、ＣＰＵはサイン振幅算出手段、コサイン振幅
算出手段、位相ずれ算出手段、変圧比変化算出手段及び
温度算出手段として機能する。
ものと同様であるため、図１を参照して説明を行う。角
度検出装置３０は測定部１０及び検出部２０より構成さ
れる。測定部１０は励磁コイル１１、二次コイル１２、
１３よりなり、検出部２０は励磁信号発生回路２１、受
信部としてのＡ／Ｄ変換器２２及びＣＰＵ２３よりな
る。本実施の形態では、検出部と温度検出部を一体とし
て説明を行う。このため、Ａ／Ｄ変換器２２は受信部と
して機能するだけでなく、取り込み手段としても機能す
る。また、ＣＰＵはサイン振幅算出手段、コサイン振幅
算出手段、位相ずれ算出手段、変圧比変化算出手段及び
温度算出手段として機能する。
【００３８】二次コイル１２、１３及び励磁コイル１１
によりレゾルバが構成され、励磁コイル１１はモータ８
０の回転子８２の外周に固定されている。２つの二次コ
イル１２、１３は互いに電気角で直交する位置でモータ
８０の固定子８１の内周に取り付けられている。励磁コ
イル１１の一端は接地され、他端は励磁信号発生回路２
１に接続されている。二次コイル１２、１３それぞれの
一端はともに接地され、それぞれの他端は独立して出力
信号を伝達するようＡ／Ｄ変換器２２へ接続されてい
る。励磁信号発生回路２１及びＡ／Ｄ変換器２２はそれ
ぞれＣＰＵ２３にデータの授受が可能なように接続され
ている。
によりレゾルバが構成され、励磁コイル１１はモータ８
０の回転子８２の外周に固定されている。２つの二次コ
イル１２、１３は互いに電気角で直交する位置でモータ
８０の固定子８１の内周に取り付けられている。励磁コ
イル１１の一端は接地され、他端は励磁信号発生回路２
１に接続されている。二次コイル１２、１３それぞれの
一端はともに接地され、それぞれの他端は独立して出力
信号を伝達するようＡ／Ｄ変換器２２へ接続されてい
る。励磁信号発生回路２１及びＡ／Ｄ変換器２２はそれ
ぞれＣＰＵ２３にデータの授受が可能なように接続され
ている。
【００３９】角度検出装置３０は、ＣＰＵ２３からの指
令により励磁信号発生回路２１で励磁信号ＥＸが生成さ
れ、励磁コイル１１へ伝達される。この励磁信号ＥＸに
より二次コイル１２、１３が励磁され、二次コイル１
２、１３それぞれから、回転子８２の回転角度θに応じ
た出力信号ＳＳ、ＳＣが出力される。これら、出力信号
ＳＳ、ＳＣは前述の数２、数３によって表されるもので
ある。この出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値を受信部である
Ａ／Ｄ変換器２２により取り込みデジタル値に変換し、
角度演算を行い回転子８２の回転角度θを得る。
令により励磁信号発生回路２１で励磁信号ＥＸが生成さ
れ、励磁コイル１１へ伝達される。この励磁信号ＥＸに
より二次コイル１２、１３が励磁され、二次コイル１
２、１３それぞれから、回転子８２の回転角度θに応じ
た出力信号ＳＳ、ＳＣが出力される。これら、出力信号
ＳＳ、ＳＣは前述の数２、数３によって表されるもので
ある。この出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値を受信部である
Ａ／Ｄ変換器２２により取り込みデジタル値に変換し、
角度演算を行い回転子８２の回転角度θを得る。
【００４０】以下、このような角度検出装置における第
１から第３の温度検出方法の説明を示す。
１から第３の温度検出方法の説明を示す。
【００４１】（第１の温度検出方法）前述のような角度
検出装置３０において、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号
ＳＳ、ＳＣの出力値の取り込みタイミングを励磁信号Ｅ
Ｘの周期と同期させ、さらに出力信号の一周期中に３回
の周期で出力値を取り込み、サイン波である出力信号の
一周期３６０°の間にωｔが１２０°毎の出力値すなわ
ち０°、１２０°、２４０°における出力値を取り込ん
でいる。この場合、例えば、出力信号の周期が１５０μ
ｓ、出力値を取り込む周期が５０μｓであり、出力信号
の周期と出力値を取り込む周期との最小公倍数の周期
は、出力信号の周期と等しい。
検出装置３０において、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号
ＳＳ、ＳＣの出力値の取り込みタイミングを励磁信号Ｅ
Ｘの周期と同期させ、さらに出力信号の一周期中に３回
の周期で出力値を取り込み、サイン波である出力信号の
一周期３６０°の間にωｔが１２０°毎の出力値すなわ
ち０°、１２０°、２４０°における出力値を取り込ん
でいる。この場合、例えば、出力信号の周期が１５０μ
ｓ、出力値を取り込む周期が５０μｓであり、出力信号
の周期と出力値を取り込む周期との最小公倍数の周期
は、出力信号の周期と等しい。
【００４２】このωｔが１２０°毎の出力値をＡ／Ｄ変
換器２２にて取り込み、位相ずれφから温度検出を行
う。この位相ずれφからの温度演算フローチャートを図
２に示す。位相ずれφからの温度演算は出力信号ＳＳ、
ＳＣのどちらか一方のみで演算することができ、本温度
検出方法では、出力信号ＳＳを用いて演算する方法を示
す。
換器２２にて取り込み、位相ずれφから温度検出を行
う。この位相ずれφからの温度演算フローチャートを図
２に示す。位相ずれφからの温度演算は出力信号ＳＳ、
ＳＣのどちらか一方のみで演算することができ、本温度
検出方法では、出力信号ＳＳを用いて演算する方法を示
す。
【００４３】はじめに、ステップＳ１１で出力信号ＳＳ
の一周期中に３点の出力値を取り込み、デジタル値に変
換する。１２０°毎に出力値を取り込むため、デジタル
値は取り込み順にＲ１からＲ３までの３点得られる。 Ｓ１１Ｓ１１ 次いで、ステップＳ１２、Ｓ１３では、ステップＳ１１
で得たデジタル値Ｒ１〜Ｒ９をそれぞれサイン近似、コ
サイン近似した振幅値ａ０、ｂ０を得る。次に、ステッ
プＳ１４にて位相ずれφを求める。以下にステップＳ１
２〜Ｓ１４の詳細を示す。
の一周期中に３点の出力値を取り込み、デジタル値に変
換する。１２０°毎に出力値を取り込むため、デジタル
値は取り込み順にＲ１からＲ３までの３点得られる。 Ｓ１１Ｓ１１ 次いで、ステップＳ１２、Ｓ１３では、ステップＳ１１
で得たデジタル値Ｒ１〜Ｒ９をそれぞれサイン近似、コ
サイン近似した振幅値ａ０、ｂ０を得る。次に、ステッ
プＳ１４にて位相ずれφを求める。以下にステップＳ１
２〜Ｓ１４の詳細を示す。
【００４４】ステップＳ１２ではデジタル値Ｒ１〜Ｒ３
を最小自乗法によりｓｉｎ（ωｔ）に近似する。最小自
乗法の公式は数４に示されるものであり、本温度検出方
法においては、デジタル値Ｒ１〜Ｒ３を用いるためサイ
ン近似式の振幅ａ０は数５のように表すことができる。
を最小自乗法によりｓｉｎ（ωｔ）に近似する。最小自
乗法の公式は数４に示されるものであり、本温度検出方
法においては、デジタル値Ｒ１〜Ｒ３を用いるためサイ
ン近似式の振幅ａ０は数５のように表すことができる。
【００４５】
【数４】
【００４６】
【数５】
ここで、Ri（ｉは取り込み順番）は出力信号ＳＳを取り
込んだ値であるので数６のように表すことができ、数６
は加法定理によりさらに数７のように表すことができ
る。
込んだ値であるので数６のように表すことができ、数６
は加法定理によりさらに数７のように表すことができ
る。
【００４７】
【数６】
【００４８】
【数７】
【００４９】数５、数７よりサイン近似式の振幅ａ０は
数８のように表され、これを計算すると数９の値とな
る。
数８のように表され、これを計算すると数９の値とな
る。
【００５０】
【数８】
【００５１】
【数９】
【００５２】ここで、Ａ／Ｄ変換器２２では、出力信号
ＳＳの周期を３等分したタイミングで取り込んでいる。
このため、サインとコサインの積ｓｉｎ（ωｔ）・ｃｏ
ｓ（ωｔ）は等分割点での和が０になる特性を利用する
ことができ、数９における第２項が０となり、ａ０の値
は数１０に示す値と考えることができる。
ＳＳの周期を３等分したタイミングで取り込んでいる。
このため、サインとコサインの積ｓｉｎ（ωｔ）・ｃｏ
ｓ（ωｔ）は等分割点での和が０になる特性を利用する
ことができ、数９における第２項が０となり、ａ０の値
は数１０に示す値と考えることができる。
【００５３】
【数１０】
【００５４】同様に、コサイン近似式の振幅ｂ０の値も
数１１のように表すことができ、数１２に示す値と考え
ることができる。
数１１のように表すことができ、数１２に示す値と考え
ることができる。
【００５５】
【数１１】
【００５６】
【数１２】
【００５７】このように、ａ０、ｂ０の値が数１０、数
１２のように考えられることから、ステップＳ１４で
は、数１３に表される計算式により位相ずれφを算出す
る。
１２のように考えられることから、ステップＳ１４で
は、数１３に表される計算式により位相ずれφを算出す
る。
【００５８】
【数１３】
【００５９】前述のステップＳ１２、Ｓ１３は説明の上
では先にＳ１２を説明し、次にＳ１３を説明したが、実
際の処理の順序はどちらが先でも構わないし、同時に行
っても構わない。
では先にＳ１２を説明し、次にＳ１３を説明したが、実
際の処理の順序はどちらが先でも構わないし、同時に行
っても構わない。
【００６０】次いで、ステップＳ１５では、位相ずれφ
と温度データＴφとの直線の近似式を用いる、又は、予
め作成したテーブルを用いることで、位相ずれφを温度
データＴφに変換する。
と温度データＴφとの直線の近似式を用いる、又は、予
め作成したテーブルを用いることで、位相ずれφを温度
データＴφに変換する。
【００６１】第１の温度検出方法では、出力信号ＳＳを
用いて位相ずれφを算出しているが、出力信号ＳＣから
φを算出することも可能である。さらに、出力信号Ｓ
Ｓ、ＳＣ両方から位相ずれφを算出し、その平均値をと
ることで、位相ずれφの精度を向上することができる。
用いて位相ずれφを算出しているが、出力信号ＳＣから
φを算出することも可能である。さらに、出力信号Ｓ
Ｓ、ＳＣ両方から位相ずれφを算出し、その平均値をと
ることで、位相ずれφの精度を向上することができる。
【００６２】また、第１の温度検出方法では、Ａ／Ｄ変
換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値取り込みタイ
ミングを励磁信号ＥＸの周期と同期させ、かつ出力信号
の一周期中に３回の周期で出力値を取り込んでいるが、
３回に限られるものではなく、出力信号の一周期中に２
回、４回及びその他の数でも構わない。
換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値取り込みタイ
ミングを励磁信号ＥＸの周期と同期させ、かつ出力信号
の一周期中に３回の周期で出力値を取り込んでいるが、
３回に限られるものではなく、出力信号の一周期中に２
回、４回及びその他の数でも構わない。
【００６３】さらに、第１の温度検出方法では出力信号
の一周期分のデータを取り込んでいるが、出力信号の複
数周期分のデータを取り込むことにより、温度データの
精度を向上させることができる。
の一周期分のデータを取り込んでいるが、出力信号の複
数周期分のデータを取り込むことにより、温度データの
精度を向上させることができる。
【００６４】また、出力の周期は、出力を取り込む周期
の倍数である必要はなく、例えば、出力を取り込む周期
は、出力信号の周期を１００μｓとし、出力値を取り込
む周期を６０μｓとし、最小公倍数の周期６００μｓの
間に得られる１０点の出力値から温度データを得ること
もできる。
の倍数である必要はなく、例えば、出力を取り込む周期
は、出力信号の周期を１００μｓとし、出力値を取り込
む周期を６０μｓとし、最小公倍数の周期６００μｓの
間に得られる１０点の出力値から温度データを得ること
もできる。
【００６５】（第２の温度検出方法）第２の温度検出方
法は、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力
値の取り込みタイミングを、励磁信号ＥＸの周期と同期
させ、さらに出力信号の一周期中に４回の周期で出力値
を取り込み、サイン波である出力信号の一周期３６０°
の間にωｔが９０°毎の出力値すなわち０°、９０°、
１８０°、２７０°における出力値を取り込んでいる。
この場合、例えば、出力信号の周期が２００μｓ、出力
値を取り込む周期が５０μｓであり、出力信号の周期と
出力値を取り込む周期との最小公倍数の周期は、出力信
号の周期と等しい。
法は、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力
値の取り込みタイミングを、励磁信号ＥＸの周期と同期
させ、さらに出力信号の一周期中に４回の周期で出力値
を取り込み、サイン波である出力信号の一周期３６０°
の間にωｔが９０°毎の出力値すなわち０°、９０°、
１８０°、２７０°における出力値を取り込んでいる。
この場合、例えば、出力信号の周期が２００μｓ、出力
値を取り込む周期が５０μｓであり、出力信号の周期と
出力値を取り込む周期との最小公倍数の周期は、出力信
号の周期と等しい。
【００６６】Ａ／Ｄ変換器２２により取り込まれた出力
信号より位相ずれφからの温度演算フローチャートを図
３に示す。位相ずれφからの温度演算には出力信号Ｓ
Ｓ、ＳＣのどちらか一方のみで演算することができ、本
温度検出方法では、出力信号ＳＳを用いて演算する方法
を示す。
信号より位相ずれφからの温度演算フローチャートを図
３に示す。位相ずれφからの温度演算には出力信号Ｓ
Ｓ、ＳＣのどちらか一方のみで演算することができ、本
温度検出方法では、出力信号ＳＳを用いて演算する方法
を示す。
【００６７】はじめにステップＳ２０ではωｔ＝０のと
きの、出力信号ＳＳの第１の出力値を取り込み、デジタ
ル値Ｄ１に変換する。次いで、ステップＳ２１ではωｔ
＝９０のときの、出力信号ＳＳの第２の出力値を取り込
み、デジタル値Ｄ２に変換する。
きの、出力信号ＳＳの第１の出力値を取り込み、デジタ
ル値Ｄ１に変換する。次いで、ステップＳ２１ではωｔ
＝９０のときの、出力信号ＳＳの第２の出力値を取り込
み、デジタル値Ｄ２に変換する。
【００６８】ここで、デジタル値をＤｉ（ｉは取り込み
順番）と表すと、Ｄｉは数１４のように表すことがで
き、数１４は加法定理により数１５に示すように変換す
ることができる。
順番）と表すと、Ｄｉは数１４のように表すことがで
き、数１４は加法定理により数１５に示すように変換す
ることができる。
【００６９】
【数１４】
【００７０】
【数１５】
【００７１】すなわちＤ１はωｔ＝０°でのデータであ
るためｓｉｎ（０°）＝０、ｃｏｓ（０°）＝１より数
１６に示す値となり、Ｄ２はωｔ＝９０°でのデータで
あるためｓｉｎ（９０°）＝１、ｃｏｓ（９０°）＝０
より数１７に示す値となる。
るためｓｉｎ（０°）＝０、ｃｏｓ（０°）＝１より数
１６に示す値となり、Ｄ２はωｔ＝９０°でのデータで
あるためｓｉｎ（９０°）＝１、ｃｏｓ（９０°）＝０
より数１７に示す値となる。
【００７２】
【数１６】
【００７３】
【数１７】
【００７４】このようにＤ１、Ｄ２が数１６、数１７の
ように表されるので、ステップＳ２２では、数１８に表
される計算式により、位相ずれφを算出する。
ように表されるので、ステップＳ２２では、数１８に表
される計算式により、位相ずれφを算出する。
【００７５】
【数１８】
【００７６】次いで、ステップＳ２３では位相ずれφと
温度データＴφの直線の近似式を用いる、又は、予め作
成したテーブルを用いることで、位相ずれφを温度デー
タＴφに変換する。
温度データＴφの直線の近似式を用いる、又は、予め作
成したテーブルを用いることで、位相ずれφを温度デー
タＴφに変換する。
【００７７】第２の温度検出方法では、Ｄ１、Ｄ２より
位相ずれφを求める手順を示したが、ωｔ＝１８０°で
の出力値、ωｔ＝２７０°での出力値を取り込み、デジ
タル変換しデジタル値Ｄ３、Ｄ４を得た後、これらＤ１
〜Ｄ４の出力信号の中から適切な組み合わせを選択し
て、位相ずれφを算出し、温度データを得ることも可能
である。
位相ずれφを求める手順を示したが、ωｔ＝１８０°で
の出力値、ωｔ＝２７０°での出力値を取り込み、デジ
タル変換しデジタル値Ｄ３、Ｄ４を得た後、これらＤ１
〜Ｄ４の出力信号の中から適切な組み合わせを選択し
て、位相ずれφを算出し、温度データを得ることも可能
である。
【００７８】また、例えば出力信号の周期を１００μｓ
とし、出力値を取り込む周期を３０μｓとし、最小公倍
数の周期を３００μｓの間に得られる出力値のうち、ω
ｔが９０°の倍数である出力値を２つ用いることでも同
じように温度データを得ることができる。
とし、出力値を取り込む周期を３０μｓとし、最小公倍
数の周期を３００μｓの間に得られる出力値のうち、ω
ｔが９０°の倍数である出力値を２つ用いることでも同
じように温度データを得ることができる。
【００７９】（第３の温度検出方法）第３の検出方法
は、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値
取り込みのタイミングを励磁信号ＥＸの周期と同期させ
ている。図４は、第３の温度検出方法における変圧比変
化ｋ１／ｋ０演算のフローチャートである。ｋ０は基準
変圧比、すなわち予め計測したある決まった温度での変
圧比の値であり、ｋ１は計測時の変圧比の値である。本
検出方法は計測時の変圧比をｋ１／ｋ０という変圧比変
化として出力信号中より分離する。
は、Ａ／Ｄ変換器２２での出力信号ＳＳ、ＳＣの出力値
取り込みのタイミングを励磁信号ＥＸの周期と同期させ
ている。図４は、第３の温度検出方法における変圧比変
化ｋ１／ｋ０演算のフローチャートである。ｋ０は基準
変圧比、すなわち予め計測したある決まった温度での変
圧比の値であり、ｋ１は計測時の変圧比の値である。本
検出方法は計測時の変圧比をｋ１／ｋ０という変圧比変
化として出力信号中より分離する。
【００８０】はじめに、ステップＳ３０では出力信号Ｓ
Ｓ、ＳＣの出力値を取り込み、次いでステップＳ３１で
出力信号ＳＳの出力値をデジタル値Ｇ１に、出力信号Ｓ
Ｃの出力値をデジタル値Ｇ２に変換する。次に、ステッ
プＳ３２にてθ１＝ｔａｎ− １（Ｇ１／Ｇ２）なる計算
式より出力値取り込み時の回転子の回転角度θ１を演算
する。
Ｓ、ＳＣの出力値を取り込み、次いでステップＳ３１で
出力信号ＳＳの出力値をデジタル値Ｇ１に、出力信号Ｓ
Ｃの出力値をデジタル値Ｇ２に変換する。次に、ステッ
プＳ３２にてθ１＝ｔａｎ− １（Ｇ１／Ｇ２）なる計算
式より出力値取り込み時の回転子の回転角度θ１を演算
する。
【００８１】ステップＳ３３では、ステップＳ３２で求
めたθの値の判定を行い、４５°＜θ＜１３５°又は２
２５°＜θ＜３１５°の場合はステップＳ３４へ移行
し、そうでない場合はステップＳ３５へ移行する。
めたθの値の判定を行い、４５°＜θ＜１３５°又は２
２５°＜θ＜３１５°の場合はステップＳ３４へ移行
し、そうでない場合はステップＳ３５へ移行する。
【００８２】ステップＳ３４では、計算式ｋ１／ｋ０＝
Ｇ１／Ｇ３により変圧比変化ｋ１／ｋ０を求める。Ｇ３
は予め測定により得ておいた基準式ＧＳ＝Ｅ・ｋ・ｓｉ
ｎ（ωｔ＋φ）・ｓｉｎ（θ）に測定時のωｔの値であ
るωｔ１及び測定時のθの値θ１を代入した基準値であ
る。
Ｇ１／Ｇ３により変圧比変化ｋ１／ｋ０を求める。Ｇ３
は予め測定により得ておいた基準式ＧＳ＝Ｅ・ｋ・ｓｉ
ｎ（ωｔ＋φ）・ｓｉｎ（θ）に測定時のωｔの値であ
るωｔ１及び測定時のθの値θ１を代入した基準値であ
る。
【００８３】ステップＳ３５では、計算式ｋ１／ｋ０＝
Ｇ２／Ｇ４により変圧比変化ｋ１／ｋ０を求める。Ｇ４
は予め測定により得ておいた基準式ＧＣ＝Ｅ・ｋ・ｓｉ
ｎ（ωｔ＋φ）・ｃｏｓ（θ）に測定時のωｔの値であ
るωｔ１及び測定時のθの値θ１を代入した基準値であ
る。これらステップＳ３４、Ｓ３５により変圧比変化ｋ
１／ｋ０を分離している。
Ｇ２／Ｇ４により変圧比変化ｋ１／ｋ０を求める。Ｇ４
は予め測定により得ておいた基準式ＧＣ＝Ｅ・ｋ・ｓｉ
ｎ（ωｔ＋φ）・ｃｏｓ（θ）に測定時のωｔの値であ
るωｔ１及び測定時のθの値θ１を代入した基準値であ
る。これらステップＳ３４、Ｓ３５により変圧比変化ｋ
１／ｋ０を分離している。
【００８４】次いで、ステップ３６にて、この変圧比変
化ｋ１／ｋ０を、直線の近似式もしくは予め作成したテ
ーブルを用いることで温度データＴｋに変換する。
化ｋ１／ｋ０を、直線の近似式もしくは予め作成したテ
ーブルを用いることで温度データＴｋに変換する。
【００８５】第３の温度検出方法においてステップＳ３
３での閾値は、ステップＳ３４、３５での計算時に分母
が０にならないような値であればよく、前述の数値に限
られるものではない。
３での閾値は、ステップＳ３４、３５での計算時に分母
が０にならないような値であればよく、前述の数値に限
られるものではない。
【００８６】モータ制御システム１において、前述の第
１乃至３の温度検出方法で得られた温度データＴφ又は
Ｔｋと、角度演算で得られた回転子８２の回転角度θと
を利用してモータ制御装置７０はモータ８０を駆動させ
るとともに、異常の検出を行うことができる。
１乃至３の温度検出方法で得られた温度データＴφ又は
Ｔｋと、角度演算で得られた回転子８２の回転角度θと
を利用してモータ制御装置７０はモータ８０を駆動させ
るとともに、異常の検出を行うことができる。
【００８７】本実施の形態では、第１温度検出方法又は
第２の温度検出方法で求められるＴφと、第３の温度検
出方法で求められるＴｋとの両方を求めた上で、それら
の平均値をとることでより精度の高い第２温度データを
得ることができる。その際、Ｔφの方がＴｋに比べて温
度による変化が大きいため単純に平均値をとるだけでは
なく、例えば（３Ｔφ＋Ｔｋ）／４とするようにＴφ、
Ｔｋの値で加重平均をとることで第２温度データの精度
をさらに向上させることができる。
第２の温度検出方法で求められるＴφと、第３の温度検
出方法で求められるＴｋとの両方を求めた上で、それら
の平均値をとることでより精度の高い第２温度データを
得ることができる。その際、Ｔφの方がＴｋに比べて温
度による変化が大きいため単純に平均値をとるだけでは
なく、例えば（３Ｔφ＋Ｔｋ）／４とするようにＴφ、
Ｔｋの値で加重平均をとることで第２温度データの精度
をさらに向上させることができる。
【００８８】次に、本発明にかかるアクチュエータ制御
システムの第２の実施の形態である電動パワーステアリ
ング制御システムの説明を図６を参照して説明する。
システムの第２の実施の形態である電動パワーステアリ
ング制御システムの説明を図６を参照して説明する。
【００８９】電動パワーステアリング制御システム２は
操舵ハンドル５１、上部操舵シャフト６２、下部操舵シ
ャフト６３、ラックハウジング５２及びＰＳ制御装置４
０により構成される。
操舵ハンドル５１、上部操舵シャフト６２、下部操舵シ
ャフト６３、ラックハウジング５２及びＰＳ制御装置４
０により構成される。
【００９０】上部操舵シャフト６１の上端には操舵ハン
ドル５１が取り付けられ、操舵ハンドル５１により上部
操舵シャフト６１を回転させることができる。上部操舵
シャフト６１の下端にはトーションバー６２の一端が固
着され、トーションバー６２の他端は、下部操舵シャフ
ト６３の上端に固着されている。下部操舵シャフト６３
の下端は図示しないピニオン歯が設けられ、ラックハウ
ジング５２内でラックシャフト５３に設けられたラック
歯と噛合している。ラックシャフト５３の両端は、図示
しない転舵輪にそれぞれ接続されている。
ドル５１が取り付けられ、操舵ハンドル５１により上部
操舵シャフト６１を回転させることができる。上部操舵
シャフト６１の下端にはトーションバー６２の一端が固
着され、トーションバー６２の他端は、下部操舵シャフ
ト６３の上端に固着されている。下部操舵シャフト６３
の下端は図示しないピニオン歯が設けられ、ラックハウ
ジング５２内でラックシャフト５３に設けられたラック
歯と噛合している。ラックシャフト５３の両端は、図示
しない転舵輪にそれぞれ接続されている。
【００９１】これにより、操舵ハンドル５１に加えられ
た回転力は、上部操舵シャフト６１及びトーションバー
６２を介して、下部操舵シャフト６３へ伝達される。こ
こで、下部操舵シャフト６３に設けられたピニオン歯
と、ラックシャフト５３に設けられたラック歯を介し
て、操舵ハンドル５１に加えられた回転力は、ラックシ
ャフト５３を軸方向に移動させる力に変換される。これ
によりラックシャフト５３は軸方向に移動させられ、図
示しない転舵輪の方向を転舵させることができるまた、
トーションバー６２を中心に上部操舵シャフト６１の下
部と、下部操舵シャフト６３の上部を囲んでセンサハウ
ジング６４が取り付けられているけられている。
た回転力は、上部操舵シャフト６１及びトーションバー
６２を介して、下部操舵シャフト６３へ伝達される。こ
こで、下部操舵シャフト６３に設けられたピニオン歯
と、ラックシャフト５３に設けられたラック歯を介し
て、操舵ハンドル５１に加えられた回転力は、ラックシ
ャフト５３を軸方向に移動させる力に変換される。これ
によりラックシャフト５３は軸方向に移動させられ、図
示しない転舵輪の方向を転舵させることができるまた、
トーションバー６２を中心に上部操舵シャフト６１の下
部と、下部操舵シャフト６３の上部を囲んでセンサハウ
ジング６４が取り付けられているけられている。
【００９２】このセンサハウジング６４内周上部には図
１に示す角度検出装置３０の二次コイル１２、１３（図
略）が取り付けられ、上部操舵シャフト６１には励磁コ
イル１１（図略）が取り付けられている。これにより測
定部部１０を構成している。この測定部１０の出力から
検出部２０にて上部操舵シャフト６１のセンサハウジン
グ６４に対する回転角度を検出する。同様に、センサハ
ウジング６１の下部には図３における角度検出装置３０
の二次コイル１２、１３（図略）が取り付けられ、下部
操舵シャフト６３には励磁コイル１１（図略）が取り付
けられている。これにより測定部１０を構成している。
この測定部１０の出力から検出部２０にて下部操舵シャ
フト６３のセンサハウジング６４に対する回転角度を検
出する。検出部２０は共通である。
１に示す角度検出装置３０の二次コイル１２、１３（図
略）が取り付けられ、上部操舵シャフト６１には励磁コ
イル１１（図略）が取り付けられている。これにより測
定部部１０を構成している。この測定部１０の出力から
検出部２０にて上部操舵シャフト６１のセンサハウジン
グ６４に対する回転角度を検出する。同様に、センサハ
ウジング６１の下部には図３における角度検出装置３０
の二次コイル１２、１３（図略）が取り付けられ、下部
操舵シャフト６３には励磁コイル１１（図略）が取り付
けられている。これにより測定部１０を構成している。
この測定部１０の出力から検出部２０にて下部操舵シャ
フト６３のセンサハウジング６４に対する回転角度を検
出する。検出部２０は共通である。
【００９３】これら上部操舵シャフト６１、下部操舵シ
ャフト６３、トーションバー６２、測定部１０及び検出
部２０により角度検出装置３０を２つ組み合せたトルク
検出装置６０が構成されている。
ャフト６３、トーションバー６２、測定部１０及び検出
部２０により角度検出装置３０を２つ組み合せたトルク
検出装置６０が構成されている。
【００９４】また、ラックハウジング５２内には図示し
ないモータ及び減速機が組み込まれ、モータの回転力を
減速機を介して、ラックシャフト５３に伝達するような
構成となっている。
ないモータ及び減速機が組み込まれ、モータの回転力を
減速機を介して、ラックシャフト５３に伝達するような
構成となっている。
【００９５】このような構成の電動パワーステアリング
制御システム２にて、検出部２０では上部操舵シャフト
６１とセンサハウジング６４との角度及び下部操舵シャ
フト６３とセンサハウジング６４との角度を求め、上部
操舵シャフト６１と下部操舵シャフト６３との相対角度
を検出する。上部操舵シャフト６１と下部操舵シャフト
６３との相対角度は、すなわちトーションバー６２の捩
れ量であり、トーションバー６２のばね定数を用いて操
舵ハンドル５１に加えられた操舵トルクを検出すること
ができる。
制御システム２にて、検出部２０では上部操舵シャフト
６１とセンサハウジング６４との角度及び下部操舵シャ
フト６３とセンサハウジング６４との角度を求め、上部
操舵シャフト６１と下部操舵シャフト６３との相対角度
を検出する。上部操舵シャフト６１と下部操舵シャフト
６３との相対角度は、すなわちトーションバー６２の捩
れ量であり、トーションバー６２のばね定数を用いて操
舵ハンドル５１に加えられた操舵トルクを検出すること
ができる。
【００９６】ＰＳ制御装置４０は、検出部２０にて得ら
れた操舵トルクをもとにラックハウジング５２内の図示
しないモータへの通電電流を制御する。これにより操舵
トルクに応じたアシストトルクをモータにて発生し、操
舵ハンドル５１での図示しない転舵輪を転舵させるため
に必要な力を補助する。
れた操舵トルクをもとにラックハウジング５２内の図示
しないモータへの通電電流を制御する。これにより操舵
トルクに応じたアシストトルクをモータにて発生し、操
舵ハンドル５１での図示しない転舵輪を転舵させるため
に必要な力を補助する。
【００９７】このような電動パワーステアリング制御シ
ステム２において、第１の実施の形態で説明した第１乃
至３の温度検出方法により温度を検出することで、トル
ク検出装置６０部の温度データを得ることができる。
ステム２において、第１の実施の形態で説明した第１乃
至３の温度検出方法により温度を検出することで、トル
ク検出装置６０部の温度データを得ることができる。
【００９８】トルク検出装置６０部は操舵ハンドル５１
から図示しないピニオン歯に至る経路において任意の位
置に設置することができる。このため、電動パワーステ
アリング制御システム２の車両搭載時にトルク検出装置
６０をエンジン付近となるよう設置することでエンジン
温度の測定ができエンジン制御に利用できる。また、電
動パワーステアリング制御システムの車両搭載時にトル
ク検出装置６０を操舵ハンドルの直下に設置すること
で、車室内にトルク検出装置６０を構成し、車室内温度
の測定を行いエアコン制御に利用することができる。
から図示しないピニオン歯に至る経路において任意の位
置に設置することができる。このため、電動パワーステ
アリング制御システム２の車両搭載時にトルク検出装置
６０をエンジン付近となるよう設置することでエンジン
温度の測定ができエンジン制御に利用できる。また、電
動パワーステアリング制御システムの車両搭載時にトル
ク検出装置６０を操舵ハンドルの直下に設置すること
で、車室内にトルク検出装置６０を構成し、車室内温度
の測定を行いエアコン制御に利用することができる。
【００９９】このように、電動パワーステアリング制御
システム２に用いられる角度検出装置にて温度検出を行
うことで、他の制御システムに温度データを提供するこ
とができ、他システムにおいて温度検出装置を設ける必
要がなくなる。
システム２に用いられる角度検出装置にて温度検出を行
うことで、他の制御システムに温度データを提供するこ
とができ、他システムにおいて温度検出装置を設ける必
要がなくなる。
【０１００】さらに、トルク検出装置６０のように複数
のレゾルバを用いる場合には、複数のレゾルバそれぞれ
のφ、ｋから得られた温度データの平均をとる、もしく
は加重平均をとることで、非常に精度の高い温度データ
を得ることが可能である。
のレゾルバを用いる場合には、複数のレゾルバそれぞれ
のφ、ｋから得られた温度データの平均をとる、もしく
は加重平均をとることで、非常に精度の高い温度データ
を得ることが可能である。
【０１０１】
【発明の効果】このように、本発明の角度検出装置及び
温度検出方法によると、角度検出装置において基準値と
測定値との変圧比の比である変圧比変化ｋ１／ｋ０及
び、励磁信号と出力信号の位相ずれφをそれぞれ出力信
号から分離することができ、これら変圧比変化ｋ１／ｋ
０及び位相ずれφのどちらか一方、又は両方を近似直線
やテーブルにより変換することで、温度データを得るこ
とができる。また、本発明のアクチュエータ制御システ
ムによると、温度検出のための新たな構成を設けること
なく、温度検出が可能となる。これにより、角度検出装
置を用いたアクチュエータ制御システムにおいて温度検
出が可能になり、温度検出装置を設けることなく温度デ
ータを利用した制御が可能となる。また、アクチュエー
タ制御システムで得られた温度データを他の制御システ
ムの制御に利用することも可能となる。
温度検出方法によると、角度検出装置において基準値と
測定値との変圧比の比である変圧比変化ｋ１／ｋ０及
び、励磁信号と出力信号の位相ずれφをそれぞれ出力信
号から分離することができ、これら変圧比変化ｋ１／ｋ
０及び位相ずれφのどちらか一方、又は両方を近似直線
やテーブルにより変換することで、温度データを得るこ
とができる。また、本発明のアクチュエータ制御システ
ムによると、温度検出のための新たな構成を設けること
なく、温度検出が可能となる。これにより、角度検出装
置を用いたアクチュエータ制御システムにおいて温度検
出が可能になり、温度検出装置を設けることなく温度デ
ータを利用した制御が可能となる。また、アクチュエー
タ制御システムで得られた温度データを他の制御システ
ムの制御に利用することも可能となる。
【図１】 角度検出装置３０のブロック図
【図２】 第１の温度検出方法における演算フローチャ
ート
ート
【図３】 第２の温度検出方法における演算フローチャ
ート
ート
【図４】 第３の温度検出方法における演算フローチャ
ート
ート
【図５】 第１の実施の形態におけるモータ制御システ
ム１の構成を示す図
ム１の構成を示す図
【図６】 第２の実施の形態における電動パワーステア
リング制御システム２の構成を示す図
リング制御システム２の構成を示す図
３０ 角度検出装置
１０ 計測部
２０ 検出部
１１ 励磁コイル
１２ 二次コイル
１３ 二次コイル
２１ 励磁信号発生回路
２２ Ａ／Ｄ変換器（アナログデジタル変換器）
２３ ＣＰＵ（中央演算装置）
１ モータ制御システム（アクチュエータ制御システ
ム） ８０ モータ（アクチュエータ） ８１ 固定子 ８２ 回転子 ７０ モータ制御装置（アクチュエータ制御装置）
ム） ８０ モータ（アクチュエータ） ８１ 固定子 ８２ 回転子 ７０ モータ制御装置（アクチュエータ制御装置）
Claims (13)
- 【請求項１】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込むステップと、３点以上の
前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振幅を算
出するステップと、３点以上の前記出力値をコサイン波
に近似し、該コサイン波の振幅を算出するステップと、
前記サイン波の振幅及び、前記コサイン波の振幅をもと
に前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれを求め
るステップと、前記位相ずれから温度データを求めるス
テップとからなることを特徴とする温度検出方法。 - 【請求項２】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込むステップと、３点以上の
前記出力値のうち、位相が９０°の倍数である出力値を
少なくとも２つ用いて、前記出力信号の前記励磁信号に
対する位相ずれを求めるステップと、前記位相ずれから
温度データを求めるステップとからなることを特徴とす
る温度検出方法。 - 【請求項３】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記出力信号
に含まれる変圧比を、基準変圧比に対する変化を表す変
圧比変化として分離する変圧比変化分離ステップと、前
記変圧比変化から温度データを求めるステップとからな
る温度検出方法。 - 【請求項４】請求項３に記載の温度検出方法において、
前記変圧比変化分離ステップは、前記励磁コイルへ入力
される励磁信号の周期と同期したタイミングで前記出力
信号から出力値を取り込むステップと、前記出力値を、
予め測定したデータから作成した基準式に前記出力信号
の取り込みタイミング時の条件を代入した基準値で割る
ことで、変圧比変化を算出するステップとからなること
を特徴とする温度検出方法。 - 【請求項５】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記出力信号
の前記励磁信号に対する位相ずれから求めた温度データ
と、変圧比の基準変圧比に対する変化を表す変圧比変化
から求めた温度データと、をもとに所定の演算を行うこ
とにより第２温度データを得ることを特徴とする温度検
出方法。 - 【請求項６】請求項５に記載の温度検出方法において、
前記所定の演算は、位相ずれから求めた温度データと変
圧比変化から求めた温度データとの平均値の算出である
ことを特徴とする温度検出方法。 - 【請求項７】請求項５に記載の温度検出方法において、
前記所定の演算は、位相ずれから求めた温度データと変
圧比変化から求めた温度データとの加重平均の算出であ
ることを特徴とする温度検出方法。 - 【請求項８】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込む、取り込み手段と、３点
以上の前記出力値をサイン波に近似し、該サイン波の振
幅を算出する、サイン振幅算出手段と、３点以上の前記
出力値をコサイン波に近似し、該コサイン波の振幅を算
出する、コサイン振幅算出手段と、前記サイン波の振幅
及び、前記コサイン波の振幅をもとに前記出力信号の前
記励磁信号に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手
段と、前記位相ずれから温度データを求める、温度算出
手段とにより構成される温度検出部を備えたことを特徴
とする角度検出装置。 - 【請求項９】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁
コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度に
応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部
と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部
で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する
検出部とからなる角度検出装置において、前記励磁コイ
ルへ入力される励磁信号の周期と同期し、かつ出力信号
の周期と、出力値を取り込む周期の最小公倍数の周期内
に、３点以上出力値を取り込む、取り込み手段と、３点
以上の前記出力値のうち、位相が９０°の倍数である出
力値を少なくとも２つ用いて、前記出力信号の前記励磁
信号に対する位相ずれを求める、位相ずれ算出手段と、
前記位相ずれから温度データを求める、温度算出手段と
により構成される温度検出部を備えたことを特徴とする
角度検出装置。 - 【請求項１０】励磁コイル及び二次コイルよりなり、励
磁コイルにより二次コイルが励磁されることで測定角度
に応じた振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定
部と、前記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信
部で取り込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出す
る検出部とからなる角度検出装置において、前記出力信
号に含まれる変圧比を、基準変圧比に対する変化を表す
変圧比変化として分離する変圧比変化分離手段と、前記
変圧比変化から温度データを求める、温度算出手段とに
より構成される温度検出部を備えることを特徴とする角
度検出装置。 - 【請求項１１】角度検出装置、アクチュエータ及びアク
チュエータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角
度データをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュ
エータの制御を行う、アクチュエータ制御システムにお
いて、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイル
により二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた
振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前
記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り
込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力される励磁信号
の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を取り
込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値を取
り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値をサイ
ン波に近似し、該サイン波の振幅を算出する、サイン振
幅算出手段と、３点以上の前記出力値をコサイン波に近
似し、該コサイン波の振幅を算出する、コサイン振幅算
出手段と、前記サイン波の振幅及び、前記コサイン波の
振幅をもとに前記出力信号の前記励磁信号に対する位相
ずれを求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれから
温度データを求める、温度算出手段とにより構成される
ことを特徴とするアクチュエータ制御システム。 - 【請求項１２】角度検出装置、アクチュエータ及びアク
チュエータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角
度データをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュ
エータの制御を行う、アクチュエータ制御システムにお
いて、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイル
により二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた
振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前
記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り
込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記励磁コイルへ入力される励磁信号
の周期と同期し、かつ出力信号の周期と、出力値を取り
込む周期の最小公倍数の周期内に、３点以上出力値を取
り込む、取り込み手段と、３点以上の前記出力値のう
ち、位相が９０°の倍数である出力値を少なくとも２つ
用いて、前記出力信号の前記励磁信号に対する位相ずれ
を求める、位相ずれ算出手段と、前記位相ずれから温度
データを求める、温度算出手段とにより構成されること
を特徴とするアクチュエータ制御システム。 - 【請求項１３】角度検出装置、アクチュエータ及びアク
チュエータ制御装置よりなり、角度検出装置より得た角
度データをもとにアクチュエータ制御装置にてアクチュ
エータの制御を行う、アクチュエータ制御システムにお
いて、励磁コイル及び二次コイルよりなり、励磁コイル
により二次コイルが励磁されることで測定角度に応じた
振幅係数を持つ交流の出力信号を発生する測定部と、前
記出力信号を取り込む受信部を有し、この受信部で取り
込んだ前記出力信号をもとに測定角度を検出する検出部
と、温度検出部とから前記角度検出装置が構成され、前
記温度検出部は、前記出力信号に含まれる変圧比を、基
準変圧比に対する変化を表す変圧比変化として分離する
変圧比変化分離手段と、前記変圧比変化から温度データ
を求める、温度算出手段とにより構成されることを特徴
とするアクチュエータ制御システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2002123868A JP3847656B2 (ja) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | 角度検出装置における温度検出方法、角度検出装置及び角度検出装置を備えたアクチュエータ制御システム |
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| JP2002123868A JP3847656B2 (ja) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | 角度検出装置における温度検出方法、角度検出装置及び角度検出装置を備えたアクチュエータ制御システム |
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|---|---|
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2002
- 2002-04-25 JP JP2002123868A patent/JP3847656B2/ja not_active Expired - Fee Related
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