JP2003291051A - 加工セル装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型化且つ位置決め速度の向上が可能な加工
セル装置を提供する。 【解決手段】 ワーク４１を保持したテーブル２８をリ
ニアモータ２４に取付けてθ軸廻りで回転自在に支持す
ると共に、該リニアモータ２４をボールネジ１５により
テーブル２８ごと加工ポイントに対して接近・離反する
Ｙ軸方向で直線運動自在に支持した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、多種対応及び生
産量変動に適した小型の加工セル装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】製品の組立方式は、ライン方式とセル方
式に分かれる。ライン方式は、ベルトコンベアによる一
工程一作業の自動化により、複数の作業員が共同して製
品を製造する方式で、大量生産及び製造コストの面で優
れている。セル方式は、一台のセル加工装置（セル＝屋
台の意味）に部品を供給して、一人の作業者に多くの工
程を担当させる生産方式で、多品種対応及び生産量変動
対応の面で優れている。本発明は、後者のセル方式で用
いる加工装置に関するものである。

【０００３】加工セル装置には、ワークを装置の加工ポ
イントに位置決めする機能が求められる。そのため、従
来はワークをＸＹテーブル上に載せて、ワークの位置決
めを行っていた。ＸＹテーブルは、長尺のボールネジを
それぞれＸ（横）軸とＹ（縦）軸に配してテーブルを位
置決めする構造になっている。各方向におけるボールネ
ジの端部には、それぞれ、駆動モータ、カップリング、
軸受などが直線状に配置されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、テーブルの横軸方向及び縦
軸方向への移動を、両方とも長尺のボールネジにより行
っていたため、装置全体の大型化を招いていた。

【０００５】また、モータによりボールネジを回転させ
てテーブルを直線的に移動させる構造は、モータの回転
運動を直線運動に変換するロスがあるために、位置決め
速度の面で不利であり、このようなボールネジ構造を横
軸方向及び縦軸方向の両方に用いることは、トータルと
しての位置決め速度を更に向上させることに期待がもて
ない。

【０００６】この発明は、このような従来の技術に着目
してなされたものであり、小型化且つ位置決め速度の向
上が可能な加工セル装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上下動自在な加工ユニットの加工ポイントに、加工対象
としてのワークを位置決めし、該ワークに対して加工を
施す加工セル装置であって、ワークを保持したテーブル
を回転駆動手段に取付けてθ軸廻りで回転自在に支持す
ると共に、該回転駆動手段を直線駆動手段によりテーブ
ルごと加工ポイントに対して接近・離反するＹ軸方向で
直線運動自在に支持した。

【０００８】請求項１記載の発明によれば、ワークの一
方の軸（Ｙ軸）方向への移動は、直線駆動手段によりテ
ーブルを直線運動させることにより行うが、直交する他
方の軸（Ｘ軸）方向への移動（変位）は、テーブルを回
転駆動手段により回転させることにより行うため、他方
の軸方向へは長尺の直線駆動手段を配置する必要がな
く、その分、装置の小型化（スリム化）を図ることがで
きる。

【０００９】また、回転駆動手段によりテーブルを回転
させる構造のため、直線駆動手段でテーブルを送る構造
に比べて、直交する他方の軸（Ｘ軸）方向への移動（変
位）速度が速く、トータルとしての位置決め速度の向上
を図ることができる。

【００１０】請求項２記載の発明は、加工ユニットがワ
ークに対して所定の推力を上側から及ぼした状態で加工
を施す構造で、架台に配置された一対のレールに対して
可動ベースを上側から載せた状態で摺動自在に係合させ
ると共に、該可動ベースに直線駆動手段を合わせて該可
動ベースをＹ軸方向で直線運動自在に支持し、該可動ベ
ースに回転駆動手段を固定し、且つ可動ベースにおける
回転駆動手段よりもＸ軸方向（Ｙ軸方向に直交する方
向）両側位置の上部に各々ブロックを載置状態で固定
し、テーブルを回転駆動手段の回転部に対してθ軸廻り
で一体的に回動可能で且つ上方へ付勢された状態で回転
駆動手段から所定間隔だけ離間させて取付けると共に、
テーブルをブロックの上部に対して回転駆動手段に対す
る所定間隔よりも小さな間隔で離間させ、テーブル上の
ワークに対して加工ユニットから所定の推力が加わった
際に、下降するテーブルが回転駆動手段よりもブロック
の上部に先当たりするようにした。

【００１１】請求項２記載の発明によれば、加工ユニッ
トからワークに推力が加わらない場合は、テーブルがブ
ロックから浮いた状態で回転駆動手段の回転部と一緒に
回転するため、ワークのＸ軸方向への移動（即ち、回
転）を、何らの抵抗を受けることなく高速で行うことが
できる。また、「カシメ加工」のように、加工ユニット
からワークに対して所定の推力が加わる場合には、テー
ブルが下降してブロックの上部に載った状態となるた
め、加工ユニットからの推力をブロック、可動ベース、
レールを介して最終的に架台で受け止めることができ
る。従って、加工に必要な反力を発生させることができ
ると共に、テーブルと回転駆動手段とは依然離間した状
態のままなので、推力が回転駆動手段に加わらず、回転
駆動手段を保護することができる。

【００１２】請求項３記載の発明は、ブロックの上部
に、テーブルの裏面に形成された周壁面と接して該テー
ブルの回転及び上下移動を許容した状態でＸ軸方向での
位置決めをするローラを各々設けた。

【００１３】請求項３記載の発明によれば、加工ユニッ
トからの加工の種類により、ワークに加わる推力からＸ
軸方向での分力が発生しても、その分力をブロックに設
けたローラにより受け止めることができる。従って、そ
の分力が回転駆動手段に加わるのを防止することができ
る。尚、Ｙ軸方向での分力は直線駆動手段により受け止
めることができる。

【００１４】請求項４記載の発明は、回転駆動手段がブ
レーキ機構付きのリニアモータである。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、回転駆動手
段として、ブレーキ機構付きのリニアモータを用いたた
め、テーブルを回転させて停止させた場合の位置決め精
度が高くなるだけでなく、加工ユニットからの推力から
発生した分力により、テーブルを回転させようとする力
が加わっても、その回転力をリニアモータのブレーキ機
構で受け止めることができる。

【００１６】請求項５記載の発明は、直線駆動手段がブ
レーキ機構付きのサーボモータによるボールネジであ
る。

【００１７】請求項５記載の発明によれば、直線駆動手
段として、ブレーキ機構付きのサーボモータ駆動による
ボールネジを用いたため、ボールネジを回転させて停止
させた場合の位置決め精度が高くなるだけでなく、加工
ユニットからの推力から発生した分力により、テーブル
をＹ軸方向に移動させようとする力が加わっても、その
力をサーボモータのブレーキ機構で更に確実に受け止め
ることができる。

【００１８】請求項６記載の発明は、回転駆動手段及び
直線駆動手段が架台の上面に配置され、該架台から上方
へ向けて中空の門型コラムが固設され、該門型コラムに
加工ユニットを支持した。

【００１９】請求項６記載の発明によれば、門型コラム
に加工ユニットを支持したため、門型コラムの内部に配
線や配管（油圧・空圧・水圧）を収納することができ、
装置の外観が向上する。

【００２０】請求項７記載の発明は、加工ユニットが門
型コラムに対して交換可能である。

【００２１】請求項７記載の発明によれば、加工ユニッ
トが交換可能なため、汎用性・転用性が高く、ビルドブ
ロック式の汎用加工セル装置を構成できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の好適な実施形態
を図面に基づいて説明する。この加工セル装置の架台１
は、Ｙ軸方向には長くて、Ｘ軸方向（Ｙ軸方向に直交す
る方向）には短いフレーム構造で、全体として小型化
（スリム化）されている。内部には、油圧ユニット２や
制御盤３が設置されている。架台１の上面部は、図７の
断面図に示すように、ベースプレート４と補強板５によ
り形成され、上から高荷重が加わっても耐えられるよう
になっている。

【００２３】架台１のＹ軸方向の略中央には、上側に向
けて中空の門型コラム６が固設されている。図４に、門
型コラム６の概略外観図が示されている。この門型コラ
ム６の一方側が作業エリアＡで、他方側が排出エリアＢ
になっている。門型コラム６における左右の支柱には、
その作業エリアＡ側にリブ７が形成され、門型コラム６
の剛性を高めている。

【００２４】この門型コラム６の頂部の作業エリアＡ側
には、加工ユニット８が設置されている。この加工ユニ
ット８はカシメを行うためのユニットで、下端のチャッ
ク９が上端のスピンドルモータ１０により回転する構造
で、そのチャック９にはカシメ加工用のインサート１１
が角度αで保持されている。加工ユニット８には、併設
されたサーボモータ１２からタイミングベルト１３が巻
回され、そのタイミングベルト１３から伝達される駆動
力により、全体が大きな推力Ｆで上下方向（Ｚ軸方向）
に移動できるようになっている。

【００２５】この加工ユニット８はカシメ加工用だが、
別の加工用のユニットに交換することができる。例え
ば、溶接ユニット、ネジ切りユニット、グリースユニッ
ト、検査ユニット等に交換できる。このように、加工ユ
ニット８が交換可能なため、汎用性・転用性が高く、ビ
ルドブロック式の汎用加工セル装置となっている。加工
ユニット８には、その種類に応じて、電気や圧力（油圧
・空圧・水圧）等を供給する必要があるが、そのための
配線や配管（油圧・空圧・水圧）は、門型コラム６が中
空のため、その内部に収納することができる。従って、
門型コラム６の周囲に配線や配管が露呈せず、装置の外
観が良い。

【００２６】架台１の上面には、作業エリアＡから排出
エリアＢまで、Ｙ軸方向に沿って一対のレール１４が設
置されている。また、この一対のレール１４におけるＸ
軸方向の片側には、「直線駆動手段」としてのボールネ
ジ１５がレール１４と平行に設置されている。ボールネ
ジ１５の両端は軸受１６にて支持され、排出エリアＢ側
の端部がカップリング１７を介してブレーキ機構１８ａ
付きのサーボモータ１８に連結されている。従って、ボ
ールネジ１５が高精度で停止すると共に、回転方向に高
過重が加わってもボールネジ１５が回転することはな
い。

【００２７】一対のレール１４の上部には、スライダ１
９（図７参照）を介して、可動ベース２０が上側から載
せた状態で摺動自在に係合されている。可動ベース２０
は、中央に円孔２１を有する概略四角形のプレートで、
ボールネジ１５に対応する側に突出部２２が形成されて
いる。突出部２２の下面には複数のボールを内蔵したナ
ット２３が固定され、このナット２３をボールネジ１５
が貫通している。そして、ボールネジ１５を回転させる
ことにより、可動ベース２０がレール１４上をＹ軸方向
に沿って精密に移動する。

【００２８】可動ベース２０の円孔２１内に「回転駆動
手段」としてのリニアモータ２４が設置されている。リ
ニアモータ２４は回転部２５が回転する構造で、その下
方にはフランジ２６を介してブレーキ機構２４ａが一体
的に設けられている。このブレーキ機構２４ａはガタの
非常に小さいノーバックラッシュタイプのものである。

【００２９】従って、リニアモータ２４の回転部２５が
高精度で停止すると共に、回転方向に高過重が加わって
も回転部２５が回転することはない。可動ベース２０の
円孔２１周辺には、フランジ２６の四隅に合致する三角
凹部２７が形成され、フランジ２６の四隅をこの三角凹
部２７内に挿入して固定することにより、フランジ２６
の可動ベース２０に対する回転が防止される。

【００３０】このリニアモータ２４の回転部２５に対し
て、リニアモータ２４よりも大径のテーブル２８が取付
けられる。テーブル２８の裏面中心には、回転部２５に
合致する径の円形凹部２９が形成されている。この円形
凹部２９内に回転部２５を収納することにより、テーブ
ル２８の中心（この回軸を以下θ軸という）が基本的に
リニアモータ２４の回転中心に合致する。尚、テーブル
２８のＹ方向位置は、可動ベース２０の一端に設置され
たセンサ部３０により検出することができる。

【００３１】テーブル２８の円形凹部２９には、回転中
心の周囲に４個の孔部３１が等間隔で形成され、その孔
部３１の間に２個づつ（合計８個）の円形ポケット３２
が裏面側から凹設されている。孔部３１内には、リニア
モータ２４の回転部２５に固設されたショルダピン３３
が挿入されている。ショルダピン３３は大径の頭部３３
ａを有し、孔部３１の端には頭部３３ａを収納する大径
部３１ａが形成されている。

【００３２】リニアモータ２４の回転部２５から上方へ
突出したショルダピン３３の頭部３３ａ以外の長さは、
孔部３１の大径部３１ａ以外の長さよりも長く、テーブ
ル２８は、孔部３１の上端がショルダピン３３の頭部３
３ａの下端に当たる位置まで、リニアモータ２４及びそ
の回転部２５から上方へ、所定間隔Ｄ（図７参照）だけ
浮かせることができる。

【００３３】また、ショルダピン３３の径は、孔部３１
の径に相応しており、孔部３１はショルダピン３３に対
して上下にスライド可能だが、孔部３１とショルダピン
３３との間に水平方向でのガタは全くない。従って、リ
ニアモータ２４の回転部２５を回転させることにより、
テーブル２８も上部と一体に回転する。そして、円形ポ
ケット３２内にはコイルスプリング３４が収納され、テ
ーブル２８を前記所定間隔Ｄだけ浮かせた状態にしてい
る。

【００３４】このテーブル２８の裏面には、リニアモー
タ２４よりも外側に出た部分に、円形の周溝３５が形成
されている。そして、可動ベース２０におけるリニアモ
ータ２４のＸ軸方向両側位置で、テーブル２８の周溝３
５の真下には、Ｙ軸方向に沿ったブロック３６、３７が
それぞれ載置状態で固設されている。このブロック３
６、３７のうち、土台になる方のブロック３６は、可動
ベース２０の上面に形成された縦長凹部３８内に収納さ
れ、Ｙ軸方向及びＸ軸方向で移動不能とされている。

【００３５】小型のブロック３７は、土台となるブロッ
ク３６の中央部分を分割した構造で、一対のボルト４０
により締結されている。この小型のブロック３７の上面
には、ローラ３９が取付けられている。また、可動ベー
ス２０上で、各々のブロック３６より少し離れた個所に
もブロックを介してローラ３９が設けられている。

【００３６】Ｘ軸方向の両側及び少し離れた位置に配置
させた４つのローラ３９は、それぞれテーブル２８の周
溝３５における内周壁面３５ａに接触し、テーブル２８
の回転案内との位置ずれを規制している。尚、ローラ３
９を、内周壁面３５ａに接触させる代わりに、それぞれ
周溝３５の外周壁面に接触させても、同様の効果が得ら
れる。このローラ３９は、テーブル２８のＸ、Ｙ軸方向
(平面上)での位置ずれを規制しているが、テーブル２８
のＺ軸方向での移動を規制するものでない。テーブル２
８はローラ３９と接した状態でＺ軸方向に移動すること
ができる。

【００３７】次に、この装置の作用を説明する。カシメ
加工が施されるワーク４１は、テーブル２８の上面にと
りあえず固定される。この装置では、加工ユニット８の
下端のチャック９に保持されたインサート１１の先端が
加工ポイントＰ（図１０参照）であり、ワーク４１の加
工部位４１ａをこの加工ポイントＰの真下に位置決めす
る必要がある。テーブル２８の中心は、この加工ポイン
トＰを通過するＹ軸方向に沿った直線Ｌ上に位置してい
るが、ワーク４１の加工部位４１ａは必ずしもテーブル
２８の中心にあるとは限らない。また、その加工部位４
１ａも１箇所に限らず、１つのワーク４１上に多点存在
する場合もある。

【００３８】そこで、まずテーブル２８をθ軸廻りに回
転させることにより、Ｘ軸方向での位相ずれ（ｘ）を補
正する。即ち、テーブル２８を予め記憶させた加工部位
４１ａの位置情報に基づいて、テーブル２８を回転さ
せ、加工部位４１ａを直線Ｌ上に合致させる。テーブル
２８の回転させる方向は、加工部位４１ａが近い移動距
離となるよう１８０°以内の回転で直線Ｌ上に達する方
を選択する。リニアモータ２４でテーブル２８を直接回
転させるため、Ｘ軸方向での位置決め速度が速い。

【００３９】このように、最大でリニアモータ２４を半
回転（１８０°）させるだけで、Ｘ軸方向での位置決め
が完了するため、格段と位置決め速度が向上する。ま
た、テーブル２８がリニアモータ２４の回転部２５から
浮いた状態で、他の部分（例えば、ブロック３６、３
７）とも接していないため、テーブル２８をθ軸廻りに
回転させることによる加工部位４１ａのＸ軸方向への移
動を、何らの抵抗を受けることなく高速で行うことがで
きる。以上のようにＸ軸方向での位置決め速度を向上さ
せることができたために、後述のＹ軸方向での位置決め
も含めたトータルとしての位置決め速度の向上を図るこ
とができる。

【００４０】また、Ｘ軸方向での位置決めをテーブル２
８の回転だけで完了でき、従来のようにＸ軸方向に長尺
のボールネジを配置する必要がないため、この加工セル
装置では、Ｘ軸方向でのサイズを従来よりも小さくする
ことができ、その結果として、装置全体の小型化（スリ
ム化）を図ることができる。

【００４１】Ｘ軸方向での位相ずれ（ｘ）を補正した
後、加工部位４１ａと加工ポイントＰとのＹ軸方向での
位相ずれ（ｙ）を補正することになるが、この位相ずれ
（ｙ）のうち、（ｙ１）分は既にテーブル２８の回転に
より済んでいるので、残りの（ｙ２）分だけボールネジ
１５によりテーブル２８を加工ポイントＰ側へ移動させ
る。この時、ボールネジ１５によるテーブル２８の送り
が正確で、ボールネジ１５がサーボモータ１８に一体化
されたブレーキ機構１８ａにより精度良く停止するた
め、加工部位４１ａはＹ軸方向に送られて正確に加工ポ
イントＰで停止する。

【００４２】加工部位４１ａが加工ユニット８の真下に
くると、次に加工ユニット８がタイミングベルト１３か
ら伝達された駆動力により所定の推力Ｆで下降すると共
に、チャック９が加工ユニット８の上部に組み込まれた
スピンドルモータ１０により回転する。従って、加工部
位４１ａをインサート１１から加わる推力Ｆと回転力に
より、塑性加工（カシメ加工）することができる。

【００４３】「カシメ加工」のように、加工ユニット８
からワーク４１に対して所定の推力Ｆが加わる場合に
は、図１１及び図１２に示すように、テーブル２８がコ
イルスプリング３４の付勢力に抗して下降し、ブロック
３６、３７の上部に載った状態となる。従って、加工ユ
ニット８からの推力Ｆをブロック３６、３７、可動ベー
ス２０、レール１４を介して最終的に架台１で受け止め
ることができる。そのため、カシメ加工に必要な反力を
発生させることができる。また、そのような状態におい
て、テーブル２８とリニアモータ２４とは依然離間した
状態（図７のＤ＞ｄのため）のままなので、推力Ｆがリ
ニアモータ２４に加わらず、リニアモータ２４の保護を
図ることができる。

【００４４】インサート１１が所定角度（α）だけ傾い
ているため、インサート１１で加工部位４１ａの加工を
行っている間は、ワーク４１を介してテーブル２８に、
水平方向での分力ｆｘが発生する。例えば、図１３に示
すように、傾き（α）に応じたＸ軸方向での分力ｆｘが
発生しても、その分力ｆｘをブロック３７に設けたロー
ラ３９により受け止めることができる。従って、その分
力ｆｘがリニアモータ２４の回転部２５に加わるのを防
止することができる。

【００４５】そして、水平分力のうち、Ｙ軸方向に加わ
る分は、ボールネジ１５とナット２３との螺合により受
け止めることができる。しかも、ボールネジ１５を回転
させるサーボモータ１８にブレーキ機構１８ａが設けら
れているため、ボールネジ１５は完全に停止して、Ｙ軸
方向での分力を確実に受け止め、その分力がリニアモー
タ２４の回転部２５に加わるのを防止することができ
る。

【００４６】更に、テーブル２８には、図１４に示すよ
うに、例えばＸ方向での水平分力ｆｘに起因して、テー
ブル２８をθ軸廻りに回転させようとする力が加わる。
しかしながら、このような回転力に対しても、リニアモ
ータ２４にブレーキ機構２４ａが設けられているため、
その回転力をリニアモータ２４に何らの支障を与えるこ
となく、ブレーキ機構２４ａによって受け止めるられる
構造になっている。

【００４７】作業エリアＡにおいてカシメ作業が終了し
たワーク４１は、テーブル２８ごとボールネジ１５によ
り門型コラム６の下を通過して排出エリアＢ側に送ら
れ、そこでワーク４１が外される。なお、その際ワーク
４１の向きを変えながら排出エリアＢ側へ送ることもで
き、例えば、Ｙ軸方向の移動軌跡上に加工ユニット等の
干渉物が存在しても開扉させることもできる。

【００４８】

【発明の効果】この発明によれば、ワークの一方の軸
（Ｙ軸）方向への移動は、直線駆動手段によりテーブル
を直線運動させることにより行うが、直交する他方の軸
（Ｘ軸）方向への移動（変位）は、テーブルを回転駆動
手段により回転させることにより行うため、他方の軸方
向へは長尺の直線駆動手段を配置する必要がなく、その
分、装置の小型化（スリム化）を図ることができる。ま
た、回転駆動手段によりテーブルを回転させる構造のた
め、直線駆動手段でテーブルを送る構造に比べて、直交
する他方の軸（Ｘ軸）方向への移動（変位）速度が速
く、トータルとしての位置決め速度の向上を図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】加工セル装置を示す平面図。

【図２】加工セル装置を示す正面図。

【図３】加工セル装置を示す側面図。

【図４】門型コラムを示す斜視図。

【図５】テーブル周辺の構造を示す平面図。

【図６】テーブル周辺の構造を示す分解平面図。

【図７】図５中矢示ＳＡ−ＳＡ線に沿う断面図。

【図８】図５中矢示ＳＢ−ＳＢ線に沿う断面図。

【図９】図８中矢示ＳＣ−ＳＣ線に沿う断面図。

【図１０】テーブルによるワークの位置決めを示す説明
図。

【図１１】テーブルが浮いた状態を示す断面図。

【図１２】テーブルがブロック上に載った状態を示す断
面図。

【図１３】Ｘ軸方向での分力の発生を示す説明図。

【図１４】θ軸廻りでの回転力の発生を示す説明図。

【符号の説明】

１ 架台 ２ 油圧ユニット ６ 門型コラム ８ 加工ユニット １４ レール １５ ボールネジ（直線駆動手段） １８ サーボモータ １８ａ ブレーキ機構 ２０ 可動ベース ２４ リニアモータ（回転駆動手段） ２４ａ ブレーキ機構 ２５ 回転部 ２８ テーブル ３５ 周溝 ３５ａ 内周壁面 ３６、３７ ブロック ３９ ローラ ４１ ワーク ４１ａ 加工部位 Ａ 作業エリア Ｂ 排出エリア α インサートの角度 Ｆ 推力 Ｄ テーブルとリニアモータとの間隔 ｄ テーブルとブロックとの間隔 Ｐ 加工ポイント Ｌ 直線 ｆｘ Ｘ軸方向への分力

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 島田 力 神奈川県横浜市磯子区丸山一丁目14番７号 株式会社大井製作所内 (72)発明者 福島 徹 神奈川県横浜市磯子区丸山一丁目14番７号 株式会社大井製作所内 (72)発明者 仲原 和己 神奈川県横浜市磯子区丸山一丁目14番７号 株式会社大井製作所内 Ｆターム(参考） 3C028 EE04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下動自在な加工ユニットの加工ポイン
   トに、加工対象としてのワークを位置決めし、該ワーク
   に対して加工を施す加工セル装置であって、ワークを保
   持したテーブルを回転駆動手段に取付けてθ軸廻りで回
   転自在に支持すると共に、該回転駆動手段を直線駆動手
   段によりテーブルごと加工ポイントに対して接近・離反
   するＹ軸方向で直線運動自在に支持したことを特徴とす
   る加工セル装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の加工セル装置であって、 加工ユニットがワークに対して所定の推力を上側から及
   ぼした状態で加工を施す構造で、 架台に配置された一対のレールに対して可動ベースを上
   側から載せた状態で摺動自在に係合させると共に、該可
   動ベースに直線駆動手段を合わせて該可動ベースをＹ軸
   方向で直線運動自在に支持し、 該可動ベースに回転駆動手段を固定し、且つ可動ベース
   における少なくとも回転駆動手段よりもＸ軸方向（Ｙ軸
   方向に直交する方向）両側位置の上部にブロックを載置
   状態で固定し、 テーブルを回転駆動手段の回転部に対してθ軸廻りで一
   体的に回動可能で且つ上方へ付勢された状態で回転駆動
   手段から所定間隔だけ離間させて取付けると共に、テー
   ブルをブロックの上部に対して回転駆動手段に対する所
   定間隔よりも小さな間隔で離間させ、 テーブル上のワークに対して加工ユニットから所定の推
   力が加わった際に、下降するテーブルが回転駆動手段よ
   りもブロックの上部に先当たりすることを特徴とする加
   工セル装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の加工セル装置であって、 ブロックの上部に、テーブルの裏面に形成された周壁面
   と接して該テーブルの回転及び上下移動を許容した状態
   でＸ軸方向での位置決めをするローラを各々設けたこと
   を特徴とする加工セル装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の加工セル装置であって、 回転駆動手段が、ブレーキ機構付きのリニアモータであ
   ることを特徴とする加工セル装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は請求項４記載の加工セル装
   置であって、 直線駆動手段が、ブレーキ機構付きのサーボモータによ
   るボールネジであることを特徴とする加工セル装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれか１項に記載の加
   工セル装置であって、 回転駆動手段及び直線駆動手段が架台の上面に配置さ
   れ、該架台から上方へ向けて中空の門型コラムが固設さ
   れ、該門型コラムに加工ユニットを支持したことを特徴
   とする加工セル装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の加工セル装置であって、 加工ユニットが門型コラムに対して交換可能であること
   を特徴とする加工セル装置。