JP2003273582A - 部品装着装置用の部品装着ヘッド - Google Patents
部品装着装置用の部品装着ヘッドInfo
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- JP2003273582A JP2003273582A JP2002068560A JP2002068560A JP2003273582A JP 2003273582 A JP2003273582 A JP 2003273582A JP 2002068560 A JP2002068560 A JP 2002068560A JP 2002068560 A JP2002068560 A JP 2002068560A JP 2003273582 A JP2003273582 A JP 2003273582A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品を保持して回路形成体上に装着する部品
装着ヘッドにおいて、部品装着ヘッドが装備する部品保
持部材数を増加させながら、部品装着ヘッドにおいて、
単位面積当りの部品保持部材の装備数を増加させ、部品
装着ヘッドによる部品装着効率をさらに向上化させる部
品装着ヘッドを提供する。 【解決手段】 部品装着ヘッドが備える第1サブヘッド
及び第2サブヘッドに、夫々のサブヘッド回転中心回り
に回転移動可能に配置した複数の部品保持部材を備えさ
せることにより、上記各サブヘッドにおいて、上記各部
品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移動に
よって、上記部品保持部材を夫々の回転移動の円周上に
おける任意の位置への配置を可能とさせる。
装着ヘッドにおいて、部品装着ヘッドが装備する部品保
持部材数を増加させながら、部品装着ヘッドにおいて、
単位面積当りの部品保持部材の装備数を増加させ、部品
装着ヘッドによる部品装着効率をさらに向上化させる部
品装着ヘッドを提供する。 【解決手段】 部品装着ヘッドが備える第1サブヘッド
及び第2サブヘッドに、夫々のサブヘッド回転中心回り
に回転移動可能に配置した複数の部品保持部材を備えさ
せることにより、上記各サブヘッドにおいて、上記各部
品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移動に
よって、上記部品保持部材を夫々の回転移動の円周上に
おける任意の位置への配置を可能とさせる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の部品を保持
して回路形成体に装着する部品装着ヘッドに関するもの
であり、特に、部品を保持する複数の部品保持部材を備
える部品装着装置用の部品装着ヘッドに関する。
して回路形成体に装着する部品装着ヘッドに関するもの
であり、特に、部品を保持する複数の部品保持部材を備
える部品装着装置用の部品装着ヘッドに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の部品装着装置用の部品装
着ヘッドは種々の構造のものが知られている。例えば、
図22に、部品の一例として電子部品2を吸着保持可能
な部品保持部材の一例である吸着ノズル901を10本
一列にして備えた部品装着ヘッド900の構造を模式的
に示す模式斜視図を示す。
着ヘッドは種々の構造のものが知られている。例えば、
図22に、部品の一例として電子部品2を吸着保持可能
な部品保持部材の一例である吸着ノズル901を10本
一列にして備えた部品装着ヘッド900の構造を模式的
に示す模式斜視図を示す。
【0003】図22に示すように、部品装着ヘッド90
0に供給される電子部品2を供給可能に収納している部
品供給部910は、複数の部品供給位置911を備えて
おり、各部品供給位置911は一定の間隔でもって配列
されている。また、部品装着ヘッド900が備える10
本の吸着ノズル901は、部品供給位置911の上記一
定の間隔の整数倍の間隔でもって配列されている。
0に供給される電子部品2を供給可能に収納している部
品供給部910は、複数の部品供給位置911を備えて
おり、各部品供給位置911は一定の間隔でもって配列
されている。また、部品装着ヘッド900が備える10
本の吸着ノズル901は、部品供給位置911の上記一
定の間隔の整数倍の間隔でもって配列されている。
【0004】このような部品装着ヘッド900により電
子部品2を吸着保持するような場合には、上記10本の
吸着ノズル901のうちの複数の吸着ノズル901によ
り、部品供給部910における複数の部品供給位置91
1から電子部品2を同時に吸着取出しすることができ、
これにより、部品装着ヘッド900による電子部品2の
吸着取出しに要する時間を短縮化することができ、この
ような部品装着ヘッド900を備える部品装着装置にお
ける電子部品の装着効率を向上化させることが可能とな
っている。
子部品2を吸着保持するような場合には、上記10本の
吸着ノズル901のうちの複数の吸着ノズル901によ
り、部品供給部910における複数の部品供給位置91
1から電子部品2を同時に吸着取出しすることができ、
これにより、部品装着ヘッド900による電子部品2の
吸着取出しに要する時間を短縮化することができ、この
ような部品装着ヘッド900を備える部品装着装置にお
ける電子部品の装着効率を向上化させることが可能とな
っている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】近年、益々電子部品が
実装されて形成された電子回路を内蔵した電子部品組立
体においては、市場等の要望によりコストの削減が望ま
れており、生産コスト削減のための生産効率の更なる向
上が望まれている。
実装されて形成された電子回路を内蔵した電子部品組立
体においては、市場等の要望によりコストの削減が望ま
れており、生産コスト削減のための生産効率の更なる向
上が望まれている。
【0006】しかしながら、上記構造のものでは、単
に、部品装着ヘッド900における吸着ノズル901の
装備本数を増加させることにより、このような部品装着
ヘッド900を備える部品装着装置における電子部品の
装着効率の向上化を図ろうとするような場合にあって
は、吸着ノズル901の本数が増加したことによる電子
部品2の吸着取出しに要する時間の短縮化を図ることが
できるものの、各吸着ノズル901を備える部品装着ヘ
ッド900が大型化し、部品装着ヘッドの移動速度の低
下や部品装着装置の大型化等といった吸着ノズル901
の装備本数の増加による弊害の影響が大きくなり、部品
装着装置における電子部品の装着効率の向上化へと結び
つけることができないという問題点があった。
に、部品装着ヘッド900における吸着ノズル901の
装備本数を増加させることにより、このような部品装着
ヘッド900を備える部品装着装置における電子部品の
装着効率の向上化を図ろうとするような場合にあって
は、吸着ノズル901の本数が増加したことによる電子
部品2の吸着取出しに要する時間の短縮化を図ることが
できるものの、各吸着ノズル901を備える部品装着ヘ
ッド900が大型化し、部品装着ヘッドの移動速度の低
下や部品装着装置の大型化等といった吸着ノズル901
の装備本数の増加による弊害の影響が大きくなり、部品
装着装置における電子部品の装着効率の向上化へと結び
つけることができないという問題点があった。
【0007】従って、本発明の目的は、上記問題を解決
することにあって、部品を保持して回路形成体上に装着
する部品装着ヘッドにおいて、部品装着ヘッドが装備す
る部品保持部材数を増加させながら、部品装着ヘッドに
おいて、単位面積当りの部品保持部材の装備数を増加さ
せ、部品装着ヘッドによる部品装着効率をさらに向上化
させる部品装着ヘッドを提供することにある。
することにあって、部品を保持して回路形成体上に装着
する部品装着ヘッドにおいて、部品装着ヘッドが装備す
る部品保持部材数を増加させながら、部品装着ヘッドに
おいて、単位面積当りの部品保持部材の装備数を増加さ
せ、部品装着ヘッドによる部品装着効率をさらに向上化
させる部品装着ヘッドを提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は以下のように構成する。
に、本発明は以下のように構成する。
【0009】本発明の第1態様によれば、部品供給位置
が一定の間隔でもって複数配列された部品供給部におけ
る上記各部品供給位置のうちの第1部品供給位置に供給
された部品を保持して回路形成体に装着する複数の部品
保持部材をサブヘッド回転中心回りの円周上に回転移動
可能に配置した第1サブヘッドと、上記部品供給部にお
ける上記各部品供給位置のうちの第2部品供給位置に供
給された部品を保持して上記回路形成体に装着する複数
の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りの円周上に回
転移動可能に配置した第2サブヘッドとを備え、上記夫
々のサブヘッド回転中心の配列方向と上記部品供給位置
の配列方向は略平行であり、上記夫々のサブヘッド回転
中心の間隔は上記一定の間隔の2以上の整数倍であり、
かつ上記夫々のサブヘッド回転中心回りの上記円周の直
径寸法は上記一定の間隔の整数倍の同じ寸法であって、
上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々にお
いて、上記複数の部品保持部材のうちより1本又は複数
本の上記部品保持部材を選択可能な選択機構と、上記選
択機構により選択された上記1本又は複数本の上記部品
保持部材を昇降させる昇降機構とを備え、夫々の上記選
択機構は、上記各サブヘッド回転中心回りに回転可能で
あって、上記各部品保持部材と個別に対応しかつ夫々の
上記部品保持部材の上端を個別に押圧して下降させるピ
ストン部を備える複数のシリンダ部と、上記夫々の部品
保持部材の上部が夫々貫通された複数の孔部が形成さ
れ、かつ上記夫々のピストン部の下部が上記夫々の孔部
の上端面の周部に当接可能であり、かつ上記昇降機構に
より上記サブヘッド回転中心沿いに昇降可能であり、か
つ上記サブヘッド回転中心回りに回転可能な円盤部とを
備え、上記シリンダ部において上記ピストン部を下降さ
せて上記ピストン部の下部により上記部品保持部材の上
部を押圧して下降させるとともに上記ピストン部の下部
を上記円盤部の上記孔部の上端面の周部に当接させて、
上記ピストン部の下部、上記円盤部、及び上記部品保持
部材の夫々の相対位置を固定することにより、上記部品
保持部材を選択した状態とすることが可能であって、夫
々の上記昇降機構は、上記選択機構により上記1本又は
複数本の部品保持部材が選択された状態の上記円盤部を
上記サブヘッド回転中心沿いに下降させることにより、
上記1本又は複数本の部品保持部材を下降させることを
特徴とする部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供す
る。
が一定の間隔でもって複数配列された部品供給部におけ
る上記各部品供給位置のうちの第1部品供給位置に供給
された部品を保持して回路形成体に装着する複数の部品
保持部材をサブヘッド回転中心回りの円周上に回転移動
可能に配置した第1サブヘッドと、上記部品供給部にお
ける上記各部品供給位置のうちの第2部品供給位置に供
給された部品を保持して上記回路形成体に装着する複数
の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りの円周上に回
転移動可能に配置した第2サブヘッドとを備え、上記夫
々のサブヘッド回転中心の配列方向と上記部品供給位置
の配列方向は略平行であり、上記夫々のサブヘッド回転
中心の間隔は上記一定の間隔の2以上の整数倍であり、
かつ上記夫々のサブヘッド回転中心回りの上記円周の直
径寸法は上記一定の間隔の整数倍の同じ寸法であって、
上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々にお
いて、上記複数の部品保持部材のうちより1本又は複数
本の上記部品保持部材を選択可能な選択機構と、上記選
択機構により選択された上記1本又は複数本の上記部品
保持部材を昇降させる昇降機構とを備え、夫々の上記選
択機構は、上記各サブヘッド回転中心回りに回転可能で
あって、上記各部品保持部材と個別に対応しかつ夫々の
上記部品保持部材の上端を個別に押圧して下降させるピ
ストン部を備える複数のシリンダ部と、上記夫々の部品
保持部材の上部が夫々貫通された複数の孔部が形成さ
れ、かつ上記夫々のピストン部の下部が上記夫々の孔部
の上端面の周部に当接可能であり、かつ上記昇降機構に
より上記サブヘッド回転中心沿いに昇降可能であり、か
つ上記サブヘッド回転中心回りに回転可能な円盤部とを
備え、上記シリンダ部において上記ピストン部を下降さ
せて上記ピストン部の下部により上記部品保持部材の上
部を押圧して下降させるとともに上記ピストン部の下部
を上記円盤部の上記孔部の上端面の周部に当接させて、
上記ピストン部の下部、上記円盤部、及び上記部品保持
部材の夫々の相対位置を固定することにより、上記部品
保持部材を選択した状態とすることが可能であって、夫
々の上記昇降機構は、上記選択機構により上記1本又は
複数本の部品保持部材が選択された状態の上記円盤部を
上記サブヘッド回転中心沿いに下降させることにより、
上記1本又は複数本の部品保持部材を下降させることを
特徴とする部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供す
る。
【0010】本発明の第2態様によれば、上記夫々の昇
降機構は、上記円盤部の上記サブヘッド回転中心沿いの
位置において上記ピストン部の下降動作の下限位置を制
限可能であって、上記円盤部を昇降させて上記ピストン
部の上記下限位置を移動させることにより、上記選択機
構により選択された上記1本又は複数本の部品保持部材
を昇降させる第1態様に記載の部品装着装置用の部品装
着ヘッドを提供する。
降機構は、上記円盤部の上記サブヘッド回転中心沿いの
位置において上記ピストン部の下降動作の下限位置を制
限可能であって、上記円盤部を昇降させて上記ピストン
部の上記下限位置を移動させることにより、上記選択機
構により選択された上記1本又は複数本の部品保持部材
を昇降させる第1態様に記載の部品装着装置用の部品装
着ヘッドを提供する。
【0011】本発明の第3態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドにおいて、上記各サブヘ
ッド回転中心沿いにおける上方に上記夫々の部品保持部
材を付勢して、上記夫々の部品保持部材の上部を上記夫
々のピストン部の下部に常時当接させる弾性体をさらに
備え、上記シリンダ部における上記ピストン部の上記押
圧の力は、上記弾性体による上記部品保持部材の上記付
勢の力より大きく、かつ上記昇降機構により上記円盤部
を昇降させる力及び上記円盤部の位置を固定させる力よ
りも小さい第2態様に記載の部品装着装置用の部品装着
ヘッドを提供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドにおいて、上記各サブヘ
ッド回転中心沿いにおける上方に上記夫々の部品保持部
材を付勢して、上記夫々の部品保持部材の上部を上記夫
々のピストン部の下部に常時当接させる弾性体をさらに
備え、上記シリンダ部における上記ピストン部の上記押
圧の力は、上記弾性体による上記部品保持部材の上記付
勢の力より大きく、かつ上記昇降機構により上記円盤部
を昇降させる力及び上記円盤部の位置を固定させる力よ
りも小さい第2態様に記載の部品装着装置用の部品装着
ヘッドを提供する。
【0012】本発明の第4態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々の上記昇降機構に
おいて、上記サブヘッド回転中心の方向と略直交する方
向における回転中心及び上記回転中心回りに偏芯した回
転運動を行う偏芯軸を有するカム部と、上記カム部を上
記回転中心回りに回転運動させる回転駆動部と、上記カ
ム部の上記偏芯軸の上記偏芯の回転運動を上記サブヘッ
ド回転中心の方向の往復運動に変換するカムフォロア部
とを備えている第1態様から第3態様のいずれか1つに
記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々の上記昇降機構に
おいて、上記サブヘッド回転中心の方向と略直交する方
向における回転中心及び上記回転中心回りに偏芯した回
転運動を行う偏芯軸を有するカム部と、上記カム部を上
記回転中心回りに回転運動させる回転駆動部と、上記カ
ム部の上記偏芯軸の上記偏芯の回転運動を上記サブヘッ
ド回転中心の方向の往復運動に変換するカムフォロア部
とを備えている第1態様から第3態様のいずれか1つに
記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
【0013】本発明の第5態様によれば、上記選択機構
における上記円盤部は、その周部を上記サブヘッド回転
中心の方向において上記カムフォロア部に固定されて、
上記カムフォロア部の上記往復運動により上記円盤部の
昇降動作を行う第4態様に記載の部品装着装置用の部品
装着ヘッドを提供する。
における上記円盤部は、その周部を上記サブヘッド回転
中心の方向において上記カムフォロア部に固定されて、
上記カムフォロア部の上記往復運動により上記円盤部の
昇降動作を行う第4態様に記載の部品装着装置用の部品
装着ヘッドを提供する。
【0014】本発明の第6態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々において、上記夫
々の部品保持部材、上記夫々のシリンダ部、及び上記円
盤部を上記サブヘッド回転中心回りに共に回転移動させ
る回転機構を備える第1態様から第5態様のいずれか1
つに記載の部品装着ヘッドを提供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々において、上記夫
々の部品保持部材、上記夫々のシリンダ部、及び上記円
盤部を上記サブヘッド回転中心回りに共に回転移動させ
る回転機構を備える第1態様から第5態様のいずれか1
つに記載の部品装着ヘッドを提供する。
【0015】本発明の第7態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々において、上記複
数の部品保持部材を上記サブヘッド回転中心に対して点
対称の位置に配置している第1態様から第6態様のいず
れか1つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提
供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々において、上記複
数の部品保持部材を上記サブヘッド回転中心に対して点
対称の位置に配置している第1態様から第6態様のいず
れか1つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提
供する。
【0016】本発明の第8態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機構に
おいて、上記点対称の位置に互いに配置されている2本
の上記部品保持部材を同時的に選択可能である第7態様
に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機構に
おいて、上記点対称の位置に互いに配置されている2本
の上記部品保持部材を同時的に選択可能である第7態様
に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
【0017】本発明の第9態様によれば、上記第1サブ
ヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機構に
おいて、全ての上記部品保持部材を同時的に選択可能で
ある第1態様から第8態様のいずれか1つに記載の部品
装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
ヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機構に
おいて、全ての上記部品保持部材を同時的に選択可能で
ある第1態様から第8態様のいずれか1つに記載の部品
装着装置用の部品装着ヘッドを提供する。
【0018】
【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる実施の形
態を図面に基づいて詳細に説明する。
態を図面に基づいて詳細に説明する。
【0019】本発明の一実施形態にかかる部品装着装置
用の部品装着ヘッドの一例として、ヘッド部101の斜
視図を図1に示す。
用の部品装着ヘッドの一例として、ヘッド部101の斜
視図を図1に示す。
【0020】図1に示すように、ヘッド部101は、部
品の一例として電子部品2を吸着保持可能な部品保持部
材の一例である吸着ノズル1を複数備えられた第1サブ
ヘッド及び第2サブヘッドの一例であるサブヘッド3を
3個備えている。また、各サブヘッド3において備えら
れている各吸着ノズル1は、夫々のサブヘッド3の回転
中心であるサブヘッド回転中心R回りに回転移動可能と
なっている。さらに、各サブヘッド3は、夫々が備える
各吸着ノズル3を上記サブヘッド回転中心R回りに回転
移動させる回転機構の一例であるノズル回転機構10
と、夫々が備える各吸着ノズル1より昇降動作を行わせ
る吸着ノズル1を選択する選択機構の一例であるノズル
選択機構40と、ノズル選択機構40により選択された
吸着ノズル1のみを昇降動作させる昇降機構の一例であ
るノズル昇降機構20とを個別に備えている。また、ノ
ズル回転機構10、ノズル選択機構40、及びノズル昇
降機構20とが備えられた各サブヘッド3は、ヘッドフ
レーム5に固定されており、これにより各サブヘッド3
はヘッド部101として一体と構成されている。
品の一例として電子部品2を吸着保持可能な部品保持部
材の一例である吸着ノズル1を複数備えられた第1サブ
ヘッド及び第2サブヘッドの一例であるサブヘッド3を
3個備えている。また、各サブヘッド3において備えら
れている各吸着ノズル1は、夫々のサブヘッド3の回転
中心であるサブヘッド回転中心R回りに回転移動可能と
なっている。さらに、各サブヘッド3は、夫々が備える
各吸着ノズル3を上記サブヘッド回転中心R回りに回転
移動させる回転機構の一例であるノズル回転機構10
と、夫々が備える各吸着ノズル1より昇降動作を行わせ
る吸着ノズル1を選択する選択機構の一例であるノズル
選択機構40と、ノズル選択機構40により選択された
吸着ノズル1のみを昇降動作させる昇降機構の一例であ
るノズル昇降機構20とを個別に備えている。また、ノ
ズル回転機構10、ノズル選択機構40、及びノズル昇
降機構20とが備えられた各サブヘッド3は、ヘッドフ
レーム5に固定されており、これにより各サブヘッド3
はヘッド部101として一体と構成されている。
【0021】次に、このような構成のヘッド部101を
備える部品供給装置の一例として、電子部品供給装置1
02の模式的な斜視図を図2に示す。
備える部品供給装置の一例として、電子部品供給装置1
02の模式的な斜視図を図2に示す。
【0022】図2に示すように、電子部品装着装置10
2は、ヘッド部101を2個備えている。また、電子部
品装着装置102は、夫々のヘッド部101を電子部品
装着装置102の機台に沿った方向である図示X軸方向
又はY軸方向に移動させるXYロボット8と、電子部品
装着装置102における機台上の図示Y軸方向における
対向する両端部に夫々設けられ、複数の電子部品2を供
給可能に収納している部品供給部の一例である複数のパ
ーツカセット6と、電子部品装着装置102の機台上の
中央付近に、電子部品2が装着される回路形成体の一例
である回路基板4を解除可能に固定するステージ7とを
備えている。ここで、回路形成体とは、樹脂基板、紙−
フェノール基板、セラミック基板、ガラス・エポキシ
(ガラエポ)基板、フィルム基板などの回路基板、単層
基板若しくは多層基板などの回路基板、部品、筐体、又
は、フレームなど、回路が形成されている対象物を意味
する。なお、図2において、図示X軸方向とY軸方向と
は、互いに直交している。
2は、ヘッド部101を2個備えている。また、電子部
品装着装置102は、夫々のヘッド部101を電子部品
装着装置102の機台に沿った方向である図示X軸方向
又はY軸方向に移動させるXYロボット8と、電子部品
装着装置102における機台上の図示Y軸方向における
対向する両端部に夫々設けられ、複数の電子部品2を供
給可能に収納している部品供給部の一例である複数のパ
ーツカセット6と、電子部品装着装置102の機台上の
中央付近に、電子部品2が装着される回路形成体の一例
である回路基板4を解除可能に固定するステージ7とを
備えている。ここで、回路形成体とは、樹脂基板、紙−
フェノール基板、セラミック基板、ガラス・エポキシ
(ガラエポ)基板、フィルム基板などの回路基板、単層
基板若しくは多層基板などの回路基板、部品、筐体、又
は、フレームなど、回路が形成されている対象物を意味
する。なお、図2において、図示X軸方向とY軸方向と
は、互いに直交している。
【0023】XYロボット8は、電子部品装着装置10
2における機台上の対向する端部のうちの上記パーツカ
セット6が備えられていない方の両端部、つまり、図示
X軸方向における両端部の夫々に、角柱状の剛体で門型
に形成されたY軸ロボット8a、及び各Y軸ロボット8
aに梁状の両端を支持されて、各Y軸ロボット8aによ
り図示Y軸方向に個別に進退移動可能な2つのX軸ロボ
ット8bを備えており、ヘッド部101は、X軸ロボッ
ト8b上を図示X軸方向に進退移動可能に、夫々のX軸
ロボット8bに取り付けられている。
2における機台上の対向する端部のうちの上記パーツカ
セット6が備えられていない方の両端部、つまり、図示
X軸方向における両端部の夫々に、角柱状の剛体で門型
に形成されたY軸ロボット8a、及び各Y軸ロボット8
aに梁状の両端を支持されて、各Y軸ロボット8aによ
り図示Y軸方向に個別に進退移動可能な2つのX軸ロボ
ット8bを備えており、ヘッド部101は、X軸ロボッ
ト8b上を図示X軸方向に進退移動可能に、夫々のX軸
ロボット8bに取り付けられている。
【0024】また、各パーツカセット6は、第1部品供
給位置及び第2部品供給位置の一例である部品供給位置
6aにおいて電子部品2を供給可能となっており、部品
供給位置6aが一定の間隔である配列間隔Pでもって、
図示X軸方向と平行に一列に配列されるように各パーツ
カセット6が上記機台上の上記両端部の夫々に設置され
ている。
給位置及び第2部品供給位置の一例である部品供給位置
6aにおいて電子部品2を供給可能となっており、部品
供給位置6aが一定の間隔である配列間隔Pでもって、
図示X軸方向と平行に一列に配列されるように各パーツ
カセット6が上記機台上の上記両端部の夫々に設置され
ている。
【0025】また、電子部品装着装置102は、吸着ノ
ズル1により吸着保持された電子部品2の画像を撮像す
ることにより、電子部品2の吸着姿勢を認識可能な撮像
装置30を2個備えている。撮像装置30は、その撮像
方向を上向きとして、各パーツカセット6とステージ7
との間における上記機台上に夫々設置されており、XY
ロボット8によるヘッド部101の移動により、電子部
品2を吸着保持した吸着ノズル1を備えるサブヘッド3
が、撮像装置30の上方を通過するように移動されて、
この通過の際に電子部品2の画像が撮像され、撮像され
た画像により電子部品2の吸着姿勢が認識される。
ズル1により吸着保持された電子部品2の画像を撮像す
ることにより、電子部品2の吸着姿勢を認識可能な撮像
装置30を2個備えている。撮像装置30は、その撮像
方向を上向きとして、各パーツカセット6とステージ7
との間における上記機台上に夫々設置されており、XY
ロボット8によるヘッド部101の移動により、電子部
品2を吸着保持した吸着ノズル1を備えるサブヘッド3
が、撮像装置30の上方を通過するように移動されて、
この通過の際に電子部品2の画像が撮像され、撮像され
た画像により電子部品2の吸着姿勢が認識される。
【0026】また、電子部品装着装置102は、各ヘッ
ド部101、XYロボット8、撮像装置30、及び各パ
ーツカセット6における夫々の動作を制御する制御部9
を備えている。また、撮像装置30により撮像された画
像による電子部品2の吸着姿勢は制御部9により認識さ
れる。
ド部101、XYロボット8、撮像装置30、及び各パ
ーツカセット6における夫々の動作を制御する制御部9
を備えている。また、撮像装置30により撮像された画
像による電子部品2の吸着姿勢は制御部9により認識さ
れる。
【0027】次に、このような構成の電子部品装着装置
102が備えるヘッド部101における吸着ノズル1の
配置について説明する。
102が備えるヘッド部101における吸着ノズル1の
配置について説明する。
【0028】図3は、ヘッド部101における吸着ノズ
ル1の平面的な配置を示す配置図である。図3に示すよ
うに、ヘッド部101は3個のサブヘッド3を夫々のサ
ブヘッド回転中心Rが図示X軸方向沿いに一列となるよ
うに備えており、各サブヘッド3は6本の吸着ノズル1
を備えている。各サブヘッド3において、吸着ノズル1
は、サブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間
隔でもって配列、つまり、上記サブヘッド回転中心Rに
対して平面的に点対称に6本の吸着ノズル1が配置され
ている。また、吸着ノズル1が配置される上記円周の直
径は、パーツカセット6における配列間隔Pの整数倍の
間隔の一例として、配列間隔Pと同じ寸法となってい
る。また、各サブヘッド3は、夫々の上記サブヘッド回
転中心Rの軸の配列間隔を上記パーツカセット6におけ
る配列間隔Pの2以上の整数倍の間隔の一例として、配
列間隔Pの2倍の間隔でもって一列に、かつパーツカセ
ット6の配列方向と略平行に、すなわち、図示X軸方向
と略平行に配列されている。
ル1の平面的な配置を示す配置図である。図3に示すよ
うに、ヘッド部101は3個のサブヘッド3を夫々のサ
ブヘッド回転中心Rが図示X軸方向沿いに一列となるよ
うに備えており、各サブヘッド3は6本の吸着ノズル1
を備えている。各サブヘッド3において、吸着ノズル1
は、サブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間
隔でもって配列、つまり、上記サブヘッド回転中心Rに
対して平面的に点対称に6本の吸着ノズル1が配置され
ている。また、吸着ノズル1が配置される上記円周の直
径は、パーツカセット6における配列間隔Pの整数倍の
間隔の一例として、配列間隔Pと同じ寸法となってい
る。また、各サブヘッド3は、夫々の上記サブヘッド回
転中心Rの軸の配列間隔を上記パーツカセット6におけ
る配列間隔Pの2以上の整数倍の間隔の一例として、配
列間隔Pの2倍の間隔でもって一列に、かつパーツカセ
ット6の配列方向と略平行に、すなわち、図示X軸方向
と略平行に配列されている。
【0029】これにより、図3に示すように、サブヘッ
ド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結ぶ線上に
おいては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノズル1、
つまり、ヘッド部101における合計6本の吸着ノズル
1を同時に配置することが可能となっており、これら6
本の吸着ノズル1の夫々の配列間隔は、配列間隔Pとす
ることができる。
ド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結ぶ線上に
おいては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノズル1、
つまり、ヘッド部101における合計6本の吸着ノズル
1を同時に配置することが可能となっており、これら6
本の吸着ノズル1の夫々の配列間隔は、配列間隔Pとす
ることができる。
【0030】また、ヘッド部101においては、全ての
吸着ノズル1が同じ種類の吸着ノズル1であってもよい
し、又は、サブヘッド3毎に異なる種類の吸着ノズル1
が備えられている場合であってもよい。また、各サブヘ
ッド3において、上記サブヘッド回転中心Rに対して点
対称に配置された吸着ノズル1が、夫々同じ種類の吸着
ノズル1である場合であってもよい。
吸着ノズル1が同じ種類の吸着ノズル1であってもよい
し、又は、サブヘッド3毎に異なる種類の吸着ノズル1
が備えられている場合であってもよい。また、各サブヘ
ッド3において、上記サブヘッド回転中心Rに対して点
対称に配置された吸着ノズル1が、夫々同じ種類の吸着
ノズル1である場合であってもよい。
【0031】次に、ヘッド部101が備える各サブヘッ
ド3の構造について詳細に説明する。
ド3の構造について詳細に説明する。
【0032】図1に示すように、大略角筒形状のヘッド
フレーム5は、3個のサブヘッド3を上下方向に貫通さ
せるように支持している。図4はこの3個のサブヘッド
3のうちの1個のサブヘッド3がヘッドフレーム5に支
持された状態の縦断面図であり、さらに、図4の部分拡
大図を図18に示す。
フレーム5は、3個のサブヘッド3を上下方向に貫通さ
せるように支持している。図4はこの3個のサブヘッド
3のうちの1個のサブヘッド3がヘッドフレーム5に支
持された状態の縦断面図であり、さらに、図4の部分拡
大図を図18に示す。
【0033】図4及び図18に示すように、サブヘッド
3の下部において、各吸着ノズル1が軸状の各ノズルシ
ャフト11の下端に、吸着ノズル1の中心がノズルシャ
フト11の軸芯と一致するように、1対1に着脱可能に
固定されている。これにより、各吸着ノズル1は夫々に
対応するノズルシャフト11と一体とされており、吸着
ノズル1とノズルシャフト11とを合わせたものが部品
保持部材の一例ともなっている。また、各ノズルシャフ
ト11は、図3において説明した各吸着ノズル1の配列
に従って平面的に配列されながら、各吸着ノズル1のサ
ブヘッド回転中心Rをその中心とする円柱状のノズルホ
ルダー12により、支持されて取り付けられている。ま
た、各ノズルシャフト11は、ノズルホルダー12の上
下両面を貫通しており、ノズルホルダー12内にて昇降
可能となっている。また、ノズルホルダー12は、その
中心をホルダー回転中心として回転可能にヘッドフレー
ム5の下部内側に固定された軸受け12aにより支持さ
れている。
3の下部において、各吸着ノズル1が軸状の各ノズルシ
ャフト11の下端に、吸着ノズル1の中心がノズルシャ
フト11の軸芯と一致するように、1対1に着脱可能に
固定されている。これにより、各吸着ノズル1は夫々に
対応するノズルシャフト11と一体とされており、吸着
ノズル1とノズルシャフト11とを合わせたものが部品
保持部材の一例ともなっている。また、各ノズルシャフ
ト11は、図3において説明した各吸着ノズル1の配列
に従って平面的に配列されながら、各吸着ノズル1のサ
ブヘッド回転中心Rをその中心とする円柱状のノズルホ
ルダー12により、支持されて取り付けられている。ま
た、各ノズルシャフト11は、ノズルホルダー12の上
下両面を貫通しており、ノズルホルダー12内にて昇降
可能となっている。また、ノズルホルダー12は、その
中心をホルダー回転中心として回転可能にヘッドフレー
ム5の下部内側に固定された軸受け12aにより支持さ
れている。
【0034】また、ノズルホルダー12の図示左側に
は、6個の吸装着用バルブ51がヘッドフレーム5の外
側に上下方向に一列に連ねられて固定されており、各吸
装着バルブ51はヘッド部101に備えられた真空吸引
装置50に導圧管で接続されている。また、吸装着用バ
ルブ51は吸着ノズル1と一対一に対応されており、夫
々の吸装着用バルブ51から夫々に対応する吸着ノズル
1の先端部まで、個別に一連の導圧経路が形成されてい
る。これら夫々の導圧経路は、吸装着用バルブ51から
ヘッドフレーム5の図示左下側部を横方向に貫通するよ
うに形成された導圧管路と、ヘッドフレーム5の内側部
分におけるこの導圧管路の貫通高さ位置に合致するよう
にノズルホルダー12の外周全体に形成された溝部とヘ
ッドフレーム5の内周面で囲まれた部分と、上記溝部か
らノズルホルダー12におけるノズルシャフト11の貫
通部分ノズルホルダー12の外周面から夫々のノズルシ
ャフト11の貫通部分の内周面まで貫通するように形成
された導圧管路と、この導圧管路と連なるようにノズル
シャフト11内部の軸心部分に形成された導圧管路によ
り構成されている。これにより、ノズルホルダー12が
その回転移動によりホルダー回転中心回りの任意の位置
に位置された場合においても、上記導圧経路は保持され
る構造となっている。
は、6個の吸装着用バルブ51がヘッドフレーム5の外
側に上下方向に一列に連ねられて固定されており、各吸
装着バルブ51はヘッド部101に備えられた真空吸引
装置50に導圧管で接続されている。また、吸装着用バ
ルブ51は吸着ノズル1と一対一に対応されており、夫
々の吸装着用バルブ51から夫々に対応する吸着ノズル
1の先端部まで、個別に一連の導圧経路が形成されてい
る。これら夫々の導圧経路は、吸装着用バルブ51から
ヘッドフレーム5の図示左下側部を横方向に貫通するよ
うに形成された導圧管路と、ヘッドフレーム5の内側部
分におけるこの導圧管路の貫通高さ位置に合致するよう
にノズルホルダー12の外周全体に形成された溝部とヘ
ッドフレーム5の内周面で囲まれた部分と、上記溝部か
らノズルホルダー12におけるノズルシャフト11の貫
通部分ノズルホルダー12の外周面から夫々のノズルシ
ャフト11の貫通部分の内周面まで貫通するように形成
された導圧管路と、この導圧管路と連なるようにノズル
シャフト11内部の軸心部分に形成された導圧管路によ
り構成されている。これにより、ノズルホルダー12が
その回転移動によりホルダー回転中心回りの任意の位置
に位置された場合においても、上記導圧経路は保持され
る構造となっている。
【0035】また、6個の吸装着用バルブ51は、制御
部9により個別に開閉動作が可能となっており、吸装着
用バルブ51が開動作されたときは、開動作された吸装
着用バルブ51から対応する吸着ノズル1の先端部まで
の上記導圧経路と、上記吸装着バルブ51から真空吸引
装置50までの上記導圧管が通じた状態とされるため、
上記吸着ノズル1による電子部品2の吸着保持を行うこ
とができる。また、吸装着用バルブ51が閉動作された
ときは、閉動作された吸装着用バルブ51から対応する
吸着ノズル1の先端部までの上記導圧経路と、上記吸装
着バルブ51から真空吸引装置50までの上記導圧管
が、閉動作された吸装着用バルブ51において遮断され
た状態とされるため、上記吸着ノズル1による電子部品
2の吸着保持の解除を行うことができる。従って、サブ
ヘッド3が備える6本の吸着ノズル1のうちの1又は複
数の任意の吸着ノズル1により電子部品2の吸着保持又
は吸着保持解除を個別に行うことが可能となっている。
部9により個別に開閉動作が可能となっており、吸装着
用バルブ51が開動作されたときは、開動作された吸装
着用バルブ51から対応する吸着ノズル1の先端部まで
の上記導圧経路と、上記吸装着バルブ51から真空吸引
装置50までの上記導圧管が通じた状態とされるため、
上記吸着ノズル1による電子部品2の吸着保持を行うこ
とができる。また、吸装着用バルブ51が閉動作された
ときは、閉動作された吸装着用バルブ51から対応する
吸着ノズル1の先端部までの上記導圧経路と、上記吸装
着バルブ51から真空吸引装置50までの上記導圧管
が、閉動作された吸装着用バルブ51において遮断され
た状態とされるため、上記吸着ノズル1による電子部品
2の吸着保持の解除を行うことができる。従って、サブ
ヘッド3が備える6本の吸着ノズル1のうちの1又は複
数の任意の吸着ノズル1により電子部品2の吸着保持又
は吸着保持解除を個別に行うことが可能となっている。
【0036】また、ヘッドフレーム5の上面外側には、
ノズル回転機構10における駆動部の一例である回転用
モータ15がその駆動軸15aを下向きとして固定され
ており、回転用モータ15がヘッド部101における最
上部となっている。また、回転用モータ15の駆動軸1
5aと一体的に回転するように駆動軸15aの下方先端
部に軸状のスプラインシャフト13が固定されている。
また、スプラインシャフト13の下部は、ノズルホルダ
ー12の上部中央に固定されており、ノズルホルダー1
2のホルダー回転中心は、スプラインシャフト13の中
心と、及び回転用モータ15の駆動軸15aの回転中心
と同じとなっている。これにより、ノズル回転駆動機構
10において、回転用モータ15の駆動軸15aが正逆
回転駆動されることによりスプラインシャフト13が正
逆回転されて、スプラインシャフト13が正逆回転され
ることによりノズルホルダー12がホルダー回転中心回
りに正逆回転され、ノズルホルダー12に支持されてい
る各吸着ノズル1のサブヘッド回転中心R回りの正逆回
転が可能となっている。なお、ノズル回転機構10にお
ける駆動部がサブヘッド3毎に備えられた回転用モータ
15である場合に代えて、ヘッド部101において回転
用モータを1つ備え、上記1つの回転用モータにより各
サブヘッド3におけるスプラインシャフト13の回転を
伝達可能となっている場合であってもよい。
ノズル回転機構10における駆動部の一例である回転用
モータ15がその駆動軸15aを下向きとして固定され
ており、回転用モータ15がヘッド部101における最
上部となっている。また、回転用モータ15の駆動軸1
5aと一体的に回転するように駆動軸15aの下方先端
部に軸状のスプラインシャフト13が固定されている。
また、スプラインシャフト13の下部は、ノズルホルダ
ー12の上部中央に固定されており、ノズルホルダー1
2のホルダー回転中心は、スプラインシャフト13の中
心と、及び回転用モータ15の駆動軸15aの回転中心
と同じとなっている。これにより、ノズル回転駆動機構
10において、回転用モータ15の駆動軸15aが正逆
回転駆動されることによりスプラインシャフト13が正
逆回転されて、スプラインシャフト13が正逆回転され
ることによりノズルホルダー12がホルダー回転中心回
りに正逆回転され、ノズルホルダー12に支持されてい
る各吸着ノズル1のサブヘッド回転中心R回りの正逆回
転が可能となっている。なお、ノズル回転機構10にお
ける駆動部がサブヘッド3毎に備えられた回転用モータ
15である場合に代えて、ヘッド部101において回転
用モータを1つ備え、上記1つの回転用モータにより各
サブヘッド3におけるスプラインシャフト13の回転を
伝達可能となっている場合であってもよい。
【0037】また、ノズル回転機構10におけるスプラ
インシャフト13の中央付近には、円筒状及び円盤状の
部分を組み合わせて一体に構成された円盤部の一例であ
るスプラインナット14が、その円筒状の部分をスプラ
インシャフト13の外周に沿って昇降可能に、その中心
をスプラインシャフト13の回転中心上において取り付
けられている。また、スプラインナット14は、その円
筒状の部分の周囲における円盤状の上面部分に段部14
aが形成されており、また、この段部14aにおいて、
各ノズルシャフト11の上部が貫通された孔部の一例で
あるノズル貫通孔14bが複数形成されている。スプラ
インナット14は、スプラインナット14における上記
各ノズル貫通孔14bの内周と夫々に対応して貫通され
た状態にあるノズルシャフト11の外周との間に一定の
隙間を保ち、互いに接触することなく、各ノズルシャフ
ト11の外周に沿って昇降可能となっている。
インシャフト13の中央付近には、円筒状及び円盤状の
部分を組み合わせて一体に構成された円盤部の一例であ
るスプラインナット14が、その円筒状の部分をスプラ
インシャフト13の外周に沿って昇降可能に、その中心
をスプラインシャフト13の回転中心上において取り付
けられている。また、スプラインナット14は、その円
筒状の部分の周囲における円盤状の上面部分に段部14
aが形成されており、また、この段部14aにおいて、
各ノズルシャフト11の上部が貫通された孔部の一例で
あるノズル貫通孔14bが複数形成されている。スプラ
インナット14は、スプラインナット14における上記
各ノズル貫通孔14bの内周と夫々に対応して貫通され
た状態にあるノズルシャフト11の外周との間に一定の
隙間を保ち、互いに接触することなく、各ノズルシャフ
ト11の外周に沿って昇降可能となっている。
【0038】次に、サブヘッド3が備える各吸着ノズル
1のうちより、ノズル昇降機構20により昇降動作を行
わせる吸着ノズル1を選択するノズル選択機構40につ
いて詳細に説明する。なお、本実施形態においては、上
記スプラインナット14はノズル選択機構40に備えら
れている。
1のうちより、ノズル昇降機構20により昇降動作を行
わせる吸着ノズル1を選択するノズル選択機構40につ
いて詳細に説明する。なお、本実施形態においては、上
記スプラインナット14はノズル選択機構40に備えら
れている。
【0039】ノズル選択機構40は、スプラインナット
14の上方において、夫々の軸芯である昇降動作軸上に
おいて、夫々のノズルシャフト11の昇降動作を行わせ
る軸状の6個のエアシリンダシャフト25の昇降動作を
個別に行うシリンダ部の一例であるエアシリンダ部28
を6個備えており、各エアシリンダ部28はヘッドフレ
ーム5の上部内側に設置されている。また、各エアシリ
ンダ部28は、各エアシリンダシャフト25の上端に固
定された円柱状のピストン28bと、円柱状のエアシリ
ンダブロック27の内部に、各ピストン28bの配列に
合致するように形成された円筒上のガイド28aにより
構成されており、ピストン28bは、対応するガイド2
8aの内側に配置されかつ夫々のガイド28aの内側に
案内されてガイド28a内で昇降可能となっている。な
お、本実施形態においては、ピストン28bとエアシリ
ンダシャフト25がピストン部の一例となっている。
14の上方において、夫々の軸芯である昇降動作軸上に
おいて、夫々のノズルシャフト11の昇降動作を行わせ
る軸状の6個のエアシリンダシャフト25の昇降動作を
個別に行うシリンダ部の一例であるエアシリンダ部28
を6個備えており、各エアシリンダ部28はヘッドフレ
ーム5の上部内側に設置されている。また、各エアシリ
ンダ部28は、各エアシリンダシャフト25の上端に固
定された円柱状のピストン28bと、円柱状のエアシリ
ンダブロック27の内部に、各ピストン28bの配列に
合致するように形成された円筒上のガイド28aにより
構成されており、ピストン28bは、対応するガイド2
8aの内側に配置されかつ夫々のガイド28aの内側に
案内されてガイド28a内で昇降可能となっている。な
お、本実施形態においては、ピストン28bとエアシリ
ンダシャフト25がピストン部の一例となっている。
【0040】また、エアシリンダブロック27は、その
中心部分において、スプラインシャフト13が上下方向
に貫通されてスプラインシャフト13に固定されてお
り、スプラインシャフト13の回転中心をその回転中心
として、ヘッドフレーム5の上部内側側面に取り付けら
れた軸受け27aにより回転可能に支持されている。
中心部分において、スプラインシャフト13が上下方向
に貫通されてスプラインシャフト13に固定されてお
り、スプラインシャフト13の回転中心をその回転中心
として、ヘッドフレーム5の上部内側側面に取り付けら
れた軸受け27aにより回転可能に支持されている。
【0041】また、各エアシリンダ部28において、夫
々のガイド28aの内面と夫々のピストン28bの上面
とで囲まれた加圧空気供給室29に対して圧縮空気が個
別に給排気可能となっている。これにより、選択された
エアシリンダ部28において、加圧空気供給室29に圧
縮空気が給気されると、その加圧空気供給室29を構成
しているピストン28bがガイド28aに沿って下降さ
れることにより、ピストン28bに固定されているエア
シリンダシャフト25が、ノズルシャフト11の昇降動
作軸に沿って下降されることになる。
々のガイド28aの内面と夫々のピストン28bの上面
とで囲まれた加圧空気供給室29に対して圧縮空気が個
別に給排気可能となっている。これにより、選択された
エアシリンダ部28において、加圧空気供給室29に圧
縮空気が給気されると、その加圧空気供給室29を構成
しているピストン28bがガイド28aに沿って下降さ
れることにより、ピストン28bに固定されているエア
シリンダシャフト25が、ノズルシャフト11の昇降動
作軸に沿って下降されることになる。
【0042】ここで、各加圧空気供給室29に対する圧
縮空気の給気機構について説明すると、各エアシリンダ
部28の図示左側には、6個のノズル選択用バルブ61
がヘッドフレーム5の外側に上下方向に一列に連ねられ
て固定されており、各ノズル選択用バルブ61はヘッド
部101に備えられた圧縮空気給気装置60に導圧管で
接続されている。また、ノズル選択用バルブ61は加圧
空気供給室29と一対一に対応されており、夫々のノズ
ル選択用バルブ61から夫々に対応する加圧空気供給室
29まで、個別に一連の導圧経路が形成されている。こ
れら夫々の導圧経路は、ノズル選択用バルブ61からヘ
ッドフレーム5の図示左上側部を横方向に貫通するよう
に形成された導圧管路と、ヘッドフレーム5の内側部分
におけるこの導圧管路の貫通高さ位置に合致するように
エアシリンダブロック27の外周全体に形成された溝部
とヘッドフレーム5の内周面で囲まれた部分と、上記溝
部からエアシリンダブロック27の内部における加圧空
気供給室29まで貫通するように形成された導圧管路と
により構成されている。これにより、エアシリンダブロ
ック27がその回転移動により回転中心回りの任意の位
置に位置された場合においても、上記導圧経路は保持さ
れる構造となっている。
縮空気の給気機構について説明すると、各エアシリンダ
部28の図示左側には、6個のノズル選択用バルブ61
がヘッドフレーム5の外側に上下方向に一列に連ねられ
て固定されており、各ノズル選択用バルブ61はヘッド
部101に備えられた圧縮空気給気装置60に導圧管で
接続されている。また、ノズル選択用バルブ61は加圧
空気供給室29と一対一に対応されており、夫々のノズ
ル選択用バルブ61から夫々に対応する加圧空気供給室
29まで、個別に一連の導圧経路が形成されている。こ
れら夫々の導圧経路は、ノズル選択用バルブ61からヘ
ッドフレーム5の図示左上側部を横方向に貫通するよう
に形成された導圧管路と、ヘッドフレーム5の内側部分
におけるこの導圧管路の貫通高さ位置に合致するように
エアシリンダブロック27の外周全体に形成された溝部
とヘッドフレーム5の内周面で囲まれた部分と、上記溝
部からエアシリンダブロック27の内部における加圧空
気供給室29まで貫通するように形成された導圧管路と
により構成されている。これにより、エアシリンダブロ
ック27がその回転移動により回転中心回りの任意の位
置に位置された場合においても、上記導圧経路は保持さ
れる構造となっている。
【0043】また、6個のノズル選択用バルブ61は、
制御部9により個別に開閉動作が可能となっており、ノ
ズル選択用バルブ61が開動作されたときは、開動作さ
れたノズル選択用バルブ61から対応する加圧空気供給
室29までの上記導圧経路と、上記ノズル選択用バルブ
61から圧縮空気供給室60までの上記導圧管が通じた
状態とされるため、上記加圧空気供給室29に圧縮空気
を供給することができ、ピストン28bを下降させて、
エアシリンダシャフト25を下降させることができる。
また、ノズル選択用バルブ61が閉動作されているとき
は、ノズル選択用バルブ61から対応する加圧空気供給
室29までの上記導圧経路と、上記ノズル選択用バルブ
61から圧縮空気供給室60までの上記導圧管が、閉動
作されたノズル選択用バルブ61において遮断された状
態とされるため、上記加圧空気供給室29への圧縮空気
の供給は行われない。従って、サブヘッド3が備える6
個のエアシリンダ部28のうちの1又は複数の任意のエ
アシリンダ部28における加圧空気供給室29への圧縮
空気の給気動作を個別に行うことが可能となっている。
制御部9により個別に開閉動作が可能となっており、ノ
ズル選択用バルブ61が開動作されたときは、開動作さ
れたノズル選択用バルブ61から対応する加圧空気供給
室29までの上記導圧経路と、上記ノズル選択用バルブ
61から圧縮空気供給室60までの上記導圧管が通じた
状態とされるため、上記加圧空気供給室29に圧縮空気
を供給することができ、ピストン28bを下降させて、
エアシリンダシャフト25を下降させることができる。
また、ノズル選択用バルブ61が閉動作されているとき
は、ノズル選択用バルブ61から対応する加圧空気供給
室29までの上記導圧経路と、上記ノズル選択用バルブ
61から圧縮空気供給室60までの上記導圧管が、閉動
作されたノズル選択用バルブ61において遮断された状
態とされるため、上記加圧空気供給室29への圧縮空気
の供給は行われない。従って、サブヘッド3が備える6
個のエアシリンダ部28のうちの1又は複数の任意のエ
アシリンダ部28における加圧空気供給室29への圧縮
空気の給気動作を個別に行うことが可能となっている。
【0044】また、ノズルシャフト11は、夫々の上端
部の周部に形成された円環突起状のばね受部11aの下
部とノズルホルダー12の上部とに取り付けられ、かつ
夫々のノズルシャフト11の外側に巻きつけるように取
り付けられた弾性体の一例である付勢ばね16を介し
て、ノズルホルダー12の上面により支えられるととも
に、各ノズルシャフト11の上端が、各付勢ばね16に
より上方に付勢されて、夫々のエアシリンダシャフト2
5の下端部25aに常時当接された状態となっている。
なお、各ノズルシャフト11の下部には、その軸径が他
の部分よりも大径とされた段部11bが形成されてお
り、これにより、付勢ばね16により上方に付勢された
ノズルシャフト11は、段部11bの上面がノズルホル
ダー12の下面に当接された位置において、ノズルシャ
フト11の昇降動作の上端位置が制限されている。
部の周部に形成された円環突起状のばね受部11aの下
部とノズルホルダー12の上部とに取り付けられ、かつ
夫々のノズルシャフト11の外側に巻きつけるように取
り付けられた弾性体の一例である付勢ばね16を介し
て、ノズルホルダー12の上面により支えられるととも
に、各ノズルシャフト11の上端が、各付勢ばね16に
より上方に付勢されて、夫々のエアシリンダシャフト2
5の下端部25aに常時当接された状態となっている。
なお、各ノズルシャフト11の下部には、その軸径が他
の部分よりも大径とされた段部11bが形成されてお
り、これにより、付勢ばね16により上方に付勢された
ノズルシャフト11は、段部11bの上面がノズルホル
ダー12の下面に当接された位置において、ノズルシャ
フト11の昇降動作の上端位置が制限されている。
【0045】また、選択されたエアシリンダ部28によ
りエアシリンダシャフト25が下降動作された場合にお
いては、そのエアシリンダシャフト25の下端部25a
と、エアシリンダシャフト25の下端部25aに当接さ
れているノズルシャフト11の上端と、スプラインナッ
ト14の段部14aの上面が同じ高さ位置とされた状態
において、夫々が一体的とされた状態、言いかえれば、
エアシリンダシャフト25と、上記ノズルシャフト1
1、及び上記スプラインナット14の相対位置が固定さ
れた状態とすることができる。このような状態が、サブ
ヘッド3が備える各吸着ノズル1より、昇降動作を行わ
せる吸着ノズル1がノズル選択機構40により選択され
た状態であり、この状態においてスプラインナット14
を昇降動作させることにより、上記一体とされたノズル
シャフト11の昇降動作が、後述するように可能とな
る。なお、エアシリンダシャフト25の下端部25aの
外径は、スプラインナット14のノズル貫通孔14bの
内径よりも大きく形成されている。
りエアシリンダシャフト25が下降動作された場合にお
いては、そのエアシリンダシャフト25の下端部25a
と、エアシリンダシャフト25の下端部25aに当接さ
れているノズルシャフト11の上端と、スプラインナッ
ト14の段部14aの上面が同じ高さ位置とされた状態
において、夫々が一体的とされた状態、言いかえれば、
エアシリンダシャフト25と、上記ノズルシャフト1
1、及び上記スプラインナット14の相対位置が固定さ
れた状態とすることができる。このような状態が、サブ
ヘッド3が備える各吸着ノズル1より、昇降動作を行わ
せる吸着ノズル1がノズル選択機構40により選択され
た状態であり、この状態においてスプラインナット14
を昇降動作させることにより、上記一体とされたノズル
シャフト11の昇降動作が、後述するように可能とな
る。なお、エアシリンダシャフト25の下端部25aの
外径は、スプラインナット14のノズル貫通孔14bの
内径よりも大きく形成されている。
【0046】なお、エアシリンダシャフト25の下端部
25a、ノズルシャフト11の上端、及びスプラインナ
ット14の段部14aの上面が、同じ高さ位置となる場
合に限定されず、このような場合に代えて、上記相対位
置が固定された状態とされてさえいれば、上記夫々の部
材が互いに異なる高さ位置となるような場合であっても
よい。
25a、ノズルシャフト11の上端、及びスプラインナ
ット14の段部14aの上面が、同じ高さ位置となる場
合に限定されず、このような場合に代えて、上記相対位
置が固定された状態とされてさえいれば、上記夫々の部
材が互いに異なる高さ位置となるような場合であっても
よい。
【0047】また、サブヘッド回転中心R回りにおい
て、各エアシリンダ部28の平面的な配置、各ノズルシ
ャフト11の平面的な配置、及びスプラインナット14
における各ノズル貫通孔14bの平面的な配置は互いに
合致するように配置されており、また、夫々の上記平面
的な配置関係が保たれた状態において、各エアシリンダ
部28、各ノズルシャフト11、及びスプラインナット
14は、ノズル回転機構10によりサブヘッド回転中心
R回りに一体的に正逆回転させることが可能となってい
る。なお、夫々のエアシリンダシャフト25の昇降動作
軸の平面的な位置は、互いに対応するノズルシャフト1
1の昇降動作軸の平面的な位置に合致している。
て、各エアシリンダ部28の平面的な配置、各ノズルシ
ャフト11の平面的な配置、及びスプラインナット14
における各ノズル貫通孔14bの平面的な配置は互いに
合致するように配置されており、また、夫々の上記平面
的な配置関係が保たれた状態において、各エアシリンダ
部28、各ノズルシャフト11、及びスプラインナット
14は、ノズル回転機構10によりサブヘッド回転中心
R回りに一体的に正逆回転させることが可能となってい
る。なお、夫々のエアシリンダシャフト25の昇降動作
軸の平面的な位置は、互いに対応するノズルシャフト1
1の昇降動作軸の平面的な位置に合致している。
【0048】次に、このスプラインナット14を昇降動
作させ、ノズルシャフト11及び吸着ノズル1を昇降動
作させるノズル昇降機構20について説明する。
作させ、ノズルシャフト11及び吸着ノズル1を昇降動
作させるノズル昇降機構20について説明する。
【0049】ノズル昇降機構20は、駆動部の一例であ
る昇降用モータ21の正逆回転運動をスプラインナット
14の昇降運動へと変換して伝達する機構である。図4
に示すように、昇降用モータ21は、その駆動軸21a
の回転中心がサブヘッド回転中心Rと略直交するよう
に、駆動軸21aを図示左側として、ヘッドフレーム5
の図示右下側面外側に固定されている。
る昇降用モータ21の正逆回転運動をスプラインナット
14の昇降運動へと変換して伝達する機構である。図4
に示すように、昇降用モータ21は、その駆動軸21a
の回転中心がサブヘッド回転中心Rと略直交するよう
に、駆動軸21aを図示左側として、ヘッドフレーム5
の図示右下側面外側に固定されている。
【0050】また、図4において、昇降用モータ21の
駆動軸21aには、駆動軸21aの回転軸をその回転中
心として正逆回転可能なカム部の一例である偏芯カム2
2が取り付けられており、偏芯カム22は、その外周部
において、ヘッドフレーム5の内側に取り付けられた軸
受け22bにより、上記回転可能に支持されている。偏
芯カム22は、その回転中心の軸と平行に偏芯された軸
をを中心とした偏芯軸22aが偏芯カム22の図示左側
面に設けられている。これにより、昇降用モータ21の
駆動軸21aが正逆回転駆動されることにより、偏芯カ
ム22が上記回転中心において正逆回転され、偏芯軸2
2aは偏芯カム22の回転中心回りに偏芯しつつ正逆回
転されることとなる。
駆動軸21aには、駆動軸21aの回転軸をその回転中
心として正逆回転可能なカム部の一例である偏芯カム2
2が取り付けられており、偏芯カム22は、その外周部
において、ヘッドフレーム5の内側に取り付けられた軸
受け22bにより、上記回転可能に支持されている。偏
芯カム22は、その回転中心の軸と平行に偏芯された軸
をを中心とした偏芯軸22aが偏芯カム22の図示左側
面に設けられている。これにより、昇降用モータ21の
駆動軸21aが正逆回転駆動されることにより、偏芯カ
ム22が上記回転中心において正逆回転され、偏芯軸2
2aは偏芯カム22の回転中心回りに偏芯しつつ正逆回
転されることとなる。
【0051】また、図4において、偏芯カム22の偏芯
軸22aは、偏芯カム22の正逆回転運動を昇降運動に
変換するカムフォロア部の一例である昇降用カムフォロ
ア24の下部に、サブヘッド3の配列方向に長い穴形状
で形成された長穴部24aにはめ込まれている。偏芯カ
ム22の偏芯軸22a外周には軸受け22cが取り付け
られており、長穴部24aは、上下方向に偏芯軸22a
の軸受け22c直径と同じ寸法となっており、横方向に
は、偏芯軸22aの偏芯の回転運動における軸受け22
cの左端位置と右端位置との間の寸法よりも僅かに大き
な寸法となっている。また、昇降用カムフォロア24
は、棒状の上部が上下方向に移動可能なLMレール部2
4cとして形成されており、このLMレール部24cと
合致する凹溝状のLMガイド部23aを備えたLMブロ
ック23がヘッドフレームの図示右側内面に固定されて
いる。これにより、LMレール部24cは、LMブロッ
ク23における凹溝状のLMガイド部23a内で円滑に
上下動可能となっている。
軸22aは、偏芯カム22の正逆回転運動を昇降運動に
変換するカムフォロア部の一例である昇降用カムフォロ
ア24の下部に、サブヘッド3の配列方向に長い穴形状
で形成された長穴部24aにはめ込まれている。偏芯カ
ム22の偏芯軸22a外周には軸受け22cが取り付け
られており、長穴部24aは、上下方向に偏芯軸22a
の軸受け22c直径と同じ寸法となっており、横方向に
は、偏芯軸22aの偏芯の回転運動における軸受け22
cの左端位置と右端位置との間の寸法よりも僅かに大き
な寸法となっている。また、昇降用カムフォロア24
は、棒状の上部が上下方向に移動可能なLMレール部2
4cとして形成されており、このLMレール部24cと
合致する凹溝状のLMガイド部23aを備えたLMブロ
ック23がヘッドフレームの図示右側内面に固定されて
いる。これにより、LMレール部24cは、LMブロッ
ク23における凹溝状のLMガイド部23a内で円滑に
上下動可能となっている。
【0052】ここで、図4におけるA方向の矢視図とし
て、これらの関係を別の側面から示した図を図5(B)
に、図5(B)におけるB方向の断面矢視図を図5
(A)に示す。図5(A)及び(B)に示すように、昇
降用モータ21により正逆回転された偏芯カム22によ
り、偏芯軸22aが駆動軸21aの回転中心回りに正逆
回転されるが、昇降用カムフォロア24における長穴部
24a及びLMレール部24cにより、上記偏芯軸22
aの回転運動のうちの図示左右方向の運動は伝達される
ことなく、図示上下方向の運動のみ昇降用カムフォロア
24に伝達されることとなる。上記上下方向の運動のみ
伝達された昇降用カムフォロア24において、LMブロ
ック23におけるLMガイド部23aに沿ってLMレー
ル部24cが昇降動作され、昇降用カムフォロア24の
昇降動作を行うことが可能となっている。
て、これらの関係を別の側面から示した図を図5(B)
に、図5(B)におけるB方向の断面矢視図を図5
(A)に示す。図5(A)及び(B)に示すように、昇
降用モータ21により正逆回転された偏芯カム22によ
り、偏芯軸22aが駆動軸21aの回転中心回りに正逆
回転されるが、昇降用カムフォロア24における長穴部
24a及びLMレール部24cにより、上記偏芯軸22
aの回転運動のうちの図示左右方向の運動は伝達される
ことなく、図示上下方向の運動のみ昇降用カムフォロア
24に伝達されることとなる。上記上下方向の運動のみ
伝達された昇降用カムフォロア24において、LMブロ
ック23におけるLMガイド部23aに沿ってLMレー
ル部24cが昇降動作され、昇降用カムフォロア24の
昇降動作を行うことが可能となっている。
【0053】また、偏芯カム22における偏芯軸22a
がその正逆回転運動における下端に位置したときに、昇
降用カムフォロア24はその昇降動作の下端位置に位置
され、偏芯軸22aがその回転運動における上端に位置
したときに、昇降用カムフォロア24はその昇降動作の
上端位置に位置される。従って、偏芯カム22における
偏芯軸22aの軸受け22cの偏芯の回転運動における
上端位置と下端位置との間の寸法が、昇降用カムフォロ
ア24の昇降可能動作量となっている。
がその正逆回転運動における下端に位置したときに、昇
降用カムフォロア24はその昇降動作の下端位置に位置
され、偏芯軸22aがその回転運動における上端に位置
したときに、昇降用カムフォロア24はその昇降動作の
上端位置に位置される。従って、偏芯カム22における
偏芯軸22aの軸受け22cの偏芯の回転運動における
上端位置と下端位置との間の寸法が、昇降用カムフォロ
ア24の昇降可能動作量となっている。
【0054】また、昇降用カムフォロア24は、図4及
び図18に示すように、その上下方向の中央付近におい
て、スプラインナット14における円盤状の部分の周端
部の一部を、上下面から挟み込むように上下方向におい
てのみ固定するナット駆動部24bを備えている。ナッ
ト駆動部24bには、スプラインナット14の周端部に
おける接触部分に軸受け24dが取り付けられており、
これにより、ナット駆動部24bにより昇降用カムフォ
ロア24の昇降動作をスプラインナット14の昇降動作
に伝達可能となるとともに、スプラインナット14はそ
の回転動作がナット駆動部24bにより制限を受けな
い。また、昇降用カムフォロア24によるスプラインナ
ット14の昇降動作は、エアシリンダブロック27の下
面とノズルホルダー12の上面との間で行われ、エアシ
リンダブロック27の下面中央部には、スプラインナッ
ト14における円筒状の部分の上端が接触しないよう
に、円筒状の凹部が形成されている。
び図18に示すように、その上下方向の中央付近におい
て、スプラインナット14における円盤状の部分の周端
部の一部を、上下面から挟み込むように上下方向におい
てのみ固定するナット駆動部24bを備えている。ナッ
ト駆動部24bには、スプラインナット14の周端部に
おける接触部分に軸受け24dが取り付けられており、
これにより、ナット駆動部24bにより昇降用カムフォ
ロア24の昇降動作をスプラインナット14の昇降動作
に伝達可能となるとともに、スプラインナット14はそ
の回転動作がナット駆動部24bにより制限を受けな
い。また、昇降用カムフォロア24によるスプラインナ
ット14の昇降動作は、エアシリンダブロック27の下
面とノズルホルダー12の上面との間で行われ、エアシ
リンダブロック27の下面中央部には、スプラインナッ
ト14における円筒状の部分の上端が接触しないよう
に、円筒状の凹部が形成されている。
【0055】サブヘッド3が備える6本の吸着ノズル1
のうちの1本又は複数本の吸着ノズル1の昇降動作を行
う場合には、まず、サブヘッド3において昇降動作を行
う1本又は複数本の吸着ノズル1が選択され、ノズル選
択機構40において、選択された吸着ノズル1に対応す
るエアシリンダ部28における加圧空気供給室29に圧
縮空気が給気される。この結果、選択されたエアシリン
ダ部28のピストン28b及びエアシリンダシャフト2
5が下降されて、エアシリンダシャフト25の下端部2
5aと、この下端部25aに当接されているノズルシャ
フト11の上端と、スプラインナット14の段部14a
の上面とが同じ高さ位置とされた状態において、夫々が
一体的な状態(すなわち、夫々の相対位置が固定された
状態)とされる。その後、加圧空気供給室29への圧縮
空気の給気が停止されて、加圧空気供給室29内の圧力
が保持され、この一体的な状態が保たれる。
のうちの1本又は複数本の吸着ノズル1の昇降動作を行
う場合には、まず、サブヘッド3において昇降動作を行
う1本又は複数本の吸着ノズル1が選択され、ノズル選
択機構40において、選択された吸着ノズル1に対応す
るエアシリンダ部28における加圧空気供給室29に圧
縮空気が給気される。この結果、選択されたエアシリン
ダ部28のピストン28b及びエアシリンダシャフト2
5が下降されて、エアシリンダシャフト25の下端部2
5aと、この下端部25aに当接されているノズルシャ
フト11の上端と、スプラインナット14の段部14a
の上面とが同じ高さ位置とされた状態において、夫々が
一体的な状態(すなわち、夫々の相対位置が固定された
状態)とされる。その後、加圧空気供給室29への圧縮
空気の給気が停止されて、加圧空気供給室29内の圧力
が保持され、この一体的な状態が保たれる。
【0056】その後、ノズル昇降機構20における昇降
用モータ21の駆動軸21aが正逆方向のいずれか一方
に回転駆動され、この回転運動が偏芯カム22を介し
て、昇降用カムフォロア24の昇降動作へと変換され
て、昇降用カムフォロア24のナット駆動部24bによ
りスプラインナット14が昇降動作される。このとき、
上記選択された吸着ノズル1に対応するノズルシャフト
11のみが、スプラインナット14と一体的な状態とさ
れているため、スプラインナット14の昇降動作によ
り、上記選択された吸着ノズル1に対応するノズルシャ
フト11が昇降動作されて、上記選択された吸着ノズル
1が昇降動作されることとなる。一方、選択されていな
い吸着ノズル1に対応するノズルシャフト11は、スプ
ラインナット14と一体的な状態とされていない、つま
り、選択されていない吸着ノズル1に対応するエアシリ
ンダ部28における加圧空気供給室29に圧縮空気が供
給されないため、ノズルシャフト11の上端をエアシリ
ンダシャフト25の下端部25aに付勢している付勢ば
ね16に打ち勝つようにエアシリンダシャフト25を押
し下げることができないため、スプラインナット14が
昇降動作された場合には、スプラインナット14がその
ノズル貫通孔14bにおいて上記ノズルシャフト11に
沿って昇降されるのみで、上記ノズルシャフト11は昇
降されない。
用モータ21の駆動軸21aが正逆方向のいずれか一方
に回転駆動され、この回転運動が偏芯カム22を介し
て、昇降用カムフォロア24の昇降動作へと変換され
て、昇降用カムフォロア24のナット駆動部24bによ
りスプラインナット14が昇降動作される。このとき、
上記選択された吸着ノズル1に対応するノズルシャフト
11のみが、スプラインナット14と一体的な状態とさ
れているため、スプラインナット14の昇降動作によ
り、上記選択された吸着ノズル1に対応するノズルシャ
フト11が昇降動作されて、上記選択された吸着ノズル
1が昇降動作されることとなる。一方、選択されていな
い吸着ノズル1に対応するノズルシャフト11は、スプ
ラインナット14と一体的な状態とされていない、つま
り、選択されていない吸着ノズル1に対応するエアシリ
ンダ部28における加圧空気供給室29に圧縮空気が供
給されないため、ノズルシャフト11の上端をエアシリ
ンダシャフト25の下端部25aに付勢している付勢ば
ね16に打ち勝つようにエアシリンダシャフト25を押
し下げることができないため、スプラインナット14が
昇降動作された場合には、スプラインナット14がその
ノズル貫通孔14bにおいて上記ノズルシャフト11に
沿って昇降されるのみで、上記ノズルシャフト11は昇
降されない。
【0057】また、上記選択された吸着ノズル1に対応
するエアシリンダシャフト25の下端部25aがスプラ
インナット14の段部14aの上面と当接された場合に
おいては、上記エアシリンダシャフト25の下端部25
aがこの下端部25aに当接しているノズルシャフト1
1の上端を押圧する高さ位置(すなわち、上記エアシリ
ンダシャフト25の下降動作の下限位置)が、ノズル昇
降機構20によるスプラインナット14の昇降方向にお
ける高さ位置において制限された状態となっている。こ
の状態において、ノズル昇降機構20によりスプライン
ナット14を昇降動作させることにより、上記押圧する
高さ位置(上記下降動作の下限位置)を移動させて、上
記ノズルシャフト11を昇降させ、上記選択された吸着
ノズル1を昇降させることができる。
するエアシリンダシャフト25の下端部25aがスプラ
インナット14の段部14aの上面と当接された場合に
おいては、上記エアシリンダシャフト25の下端部25
aがこの下端部25aに当接しているノズルシャフト1
1の上端を押圧する高さ位置(すなわち、上記エアシリ
ンダシャフト25の下降動作の下限位置)が、ノズル昇
降機構20によるスプラインナット14の昇降方向にお
ける高さ位置において制限された状態となっている。こ
の状態において、ノズル昇降機構20によりスプライン
ナット14を昇降動作させることにより、上記押圧する
高さ位置(上記下降動作の下限位置)を移動させて、上
記ノズルシャフト11を昇降させ、上記選択された吸着
ノズル1を昇降させることができる。
【0058】また、エアシリンダシャフト25の下端部
25aがノズルシャフト11の上端を押圧する押圧力
と、付勢ばね16がノズルシャフト11を上方に付勢し
てノズルシャフト11の上端をエアシリンダシャフト2
5の下端部25aに当接させる付勢力、及びノズル昇降
機構20によるスプラインナット14を昇降させる昇降
動作力並びにスプラインナット14の高さ方向の位置を
固定させておく固定力との関係は、エアシリンダシャフ
ト25がノズルシャフト11を押圧して下降させること
ができることより、上記押圧力は上記付勢力よりも大き
く、また、スプラインナット14はエアシリンダシャフ
ト25の下降動作の下限位置を制限することができるこ
とより、上記押圧力は上記昇降動作力及び上記固定力よ
りも小さくなるように、夫々のサブヘッド3において設
定されている。
25aがノズルシャフト11の上端を押圧する押圧力
と、付勢ばね16がノズルシャフト11を上方に付勢し
てノズルシャフト11の上端をエアシリンダシャフト2
5の下端部25aに当接させる付勢力、及びノズル昇降
機構20によるスプラインナット14を昇降させる昇降
動作力並びにスプラインナット14の高さ方向の位置を
固定させておく固定力との関係は、エアシリンダシャフ
ト25がノズルシャフト11を押圧して下降させること
ができることより、上記押圧力は上記付勢力よりも大き
く、また、スプラインナット14はエアシリンダシャフ
ト25の下降動作の下限位置を制限することができるこ
とより、上記押圧力は上記昇降動作力及び上記固定力よ
りも小さくなるように、夫々のサブヘッド3において設
定されている。
【0059】なお、図4において示す2本の吸着ノズル
1は、共にノズル選択機構40により選択された状態で
あり、図6において示す2本の吸着ノズル1のうちの図
示右側の吸着ノズル1Rは、ノズル選択機構40により
選択されていない吸着ノズル1であり、図示左側の吸着
ノズル1Lは選択された状態の吸着ノズル1である。
1は、共にノズル選択機構40により選択された状態で
あり、図6において示す2本の吸着ノズル1のうちの図
示右側の吸着ノズル1Rは、ノズル選択機構40により
選択されていない吸着ノズル1であり、図示左側の吸着
ノズル1Lは選択された状態の吸着ノズル1である。
【0060】また、上記選択された吸着ノズル1の昇降
動作は、昇降用カムフォロア24によるスプラインナッ
ト14の昇降動作により行われるため、昇降用カムフォ
ロア24が昇降動作の上端位置に位置されたとき、すな
わち、偏芯カム22における偏芯軸22aの軸受け22
cがその偏芯の回転動作の上端に位置したときに、上記
吸着ノズル1はその昇降動作の上端位置に位置され、ま
た、昇降用カムフォロア24が昇降動作の下端位置に位
置されたとき、すなわち、偏芯カム22における偏芯軸
22aの軸受け22cがその偏芯の回転動作の下端に位
置したときに、上記吸着ノズル1はその昇降動作の下端
位置に位置される。従って、昇降用カムフォロア24の
上記昇降可能動作量が、上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作量となっている。また、偏芯カム22は、昇降
用モータ21により正逆回転されるため、上記選択され
た吸着ノズル1の昇降位置は、昇降用モータ21の正逆
回転駆動により決定される。なお、サブヘッド3におけ
る吸着ノズル1の選択動作、エアシリンダ部28におけ
る圧縮空気の供給動作、及び昇降用モータ21の駆動等
の上記各動作は全て制御部9により制御される。
動作は、昇降用カムフォロア24によるスプラインナッ
ト14の昇降動作により行われるため、昇降用カムフォ
ロア24が昇降動作の上端位置に位置されたとき、すな
わち、偏芯カム22における偏芯軸22aの軸受け22
cがその偏芯の回転動作の上端に位置したときに、上記
吸着ノズル1はその昇降動作の上端位置に位置され、ま
た、昇降用カムフォロア24が昇降動作の下端位置に位
置されたとき、すなわち、偏芯カム22における偏芯軸
22aの軸受け22cがその偏芯の回転動作の下端に位
置したときに、上記吸着ノズル1はその昇降動作の下端
位置に位置される。従って、昇降用カムフォロア24の
上記昇降可能動作量が、上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作量となっている。また、偏芯カム22は、昇降
用モータ21により正逆回転されるため、上記選択され
た吸着ノズル1の昇降位置は、昇降用モータ21の正逆
回転駆動により決定される。なお、サブヘッド3におけ
る吸着ノズル1の選択動作、エアシリンダ部28におけ
る圧縮空気の供給動作、及び昇降用モータ21の駆動等
の上記各動作は全て制御部9により制御される。
【0061】次に、ヘッド部101の各サブヘッド3に
おける吸着ノズル1による電子部品2のパーツカセット
6よりの吸着取出動作、及びステージ7上に固定された
回路基板4への電子部品2の装着動作について説明す
る。
おける吸着ノズル1による電子部品2のパーツカセット
6よりの吸着取出動作、及びステージ7上に固定された
回路基板4への電子部品2の装着動作について説明す
る。
【0062】まず、吸着ノズル1による電子部品2の吸
着取出を行う場合には、図2において、XYロボット8
によりヘッド部101を図示X軸方向又はY軸方向に移
動させて、ヘッド部101をパーツカセット6の上方へ
と移動させる。ここで、図6に示すヘッド部101にお
けるサブヘッド3の断面図において、図示右側の吸着ノ
ズル1を吸着ノズル1R、図示左側の吸着ノズル1を吸
着ノズル1Lとし、サブヘッド3が備える各吸着ノズル
1を代表してこれら吸着ノズル1R及び1Lについての
動作の説明を行う。
着取出を行う場合には、図2において、XYロボット8
によりヘッド部101を図示X軸方向又はY軸方向に移
動させて、ヘッド部101をパーツカセット6の上方へ
と移動させる。ここで、図6に示すヘッド部101にお
けるサブヘッド3の断面図において、図示右側の吸着ノ
ズル1を吸着ノズル1R、図示左側の吸着ノズル1を吸
着ノズル1Lとし、サブヘッド3が備える各吸着ノズル
1を代表してこれら吸着ノズル1R及び1Lについての
動作の説明を行う。
【0063】図6に示すように、XYロボット8による
ヘッド部101の移動動作により、サブヘッド3におけ
る吸着ノズル1Lと、電子部品2が吸着取出しされるパ
ーツカセット6の部品供給位置6aとが位置合わせさ
れ、吸着ノズル1Lが部品供給位置6aの上方へと移動
される。その後、ノズル選択機構40において吸着ノズ
ル1Lに対応するエアシリンダ部28が選択され、選択
されたエアシリンダ部28における加圧空気供給室29
に圧縮空気が給気されてエアシリンダシャフト25が下
降されて、エアシリンダシャフト25の下端部25aが
スプラインナット14の段部14aの上面に当接した
後、ノズル昇降機構20によりスプラインナット14が
下降されて吸着ノズル1Lが下降される。ここで、吸着
ノズル1Lの下降後の停止位置は、吸着ノズル1Lの下
方先端がパーツカセット6の部品供給位置6aにおける
電子部品2の上面に当接する位置でなけられならない
が、パーツカセット6に収納されている電子部品2の部
品厚さデータが予め制御部9において入力されており、
制御部9において、この部品厚さデータに基づいて吸着
ノズル1Lの下降量が決められ、この下降量に対応した
量だけノズル昇降機構20における昇降用モータ21が
回転駆動されて、吸着ノズル1Lを上記下降量だけ下降
することが可能となっている。これにより、吸着ノズル
1Lの下方先端が部品供給位置6aにおける電子部品2
の上面に当接されるとともに、電子部品2の上面を吸着
ノズル1Lの上記先端において吸着保持される。その
後、ノズル昇降機構20により吸着ノズル1Lが電子部
品2を吸着保持したまま上昇され、ノズル選択機構40
による上記エアシリンダ部28の選択が解除され、加圧
空気供給室29内の圧縮空気が排気される。
ヘッド部101の移動動作により、サブヘッド3におけ
る吸着ノズル1Lと、電子部品2が吸着取出しされるパ
ーツカセット6の部品供給位置6aとが位置合わせさ
れ、吸着ノズル1Lが部品供給位置6aの上方へと移動
される。その後、ノズル選択機構40において吸着ノズ
ル1Lに対応するエアシリンダ部28が選択され、選択
されたエアシリンダ部28における加圧空気供給室29
に圧縮空気が給気されてエアシリンダシャフト25が下
降されて、エアシリンダシャフト25の下端部25aが
スプラインナット14の段部14aの上面に当接した
後、ノズル昇降機構20によりスプラインナット14が
下降されて吸着ノズル1Lが下降される。ここで、吸着
ノズル1Lの下降後の停止位置は、吸着ノズル1Lの下
方先端がパーツカセット6の部品供給位置6aにおける
電子部品2の上面に当接する位置でなけられならない
が、パーツカセット6に収納されている電子部品2の部
品厚さデータが予め制御部9において入力されており、
制御部9において、この部品厚さデータに基づいて吸着
ノズル1Lの下降量が決められ、この下降量に対応した
量だけノズル昇降機構20における昇降用モータ21が
回転駆動されて、吸着ノズル1Lを上記下降量だけ下降
することが可能となっている。これにより、吸着ノズル
1Lの下方先端が部品供給位置6aにおける電子部品2
の上面に当接されるとともに、電子部品2の上面を吸着
ノズル1Lの上記先端において吸着保持される。その
後、ノズル昇降機構20により吸着ノズル1Lが電子部
品2を吸着保持したまま上昇され、ノズル選択機構40
による上記エアシリンダ部28の選択が解除され、加圧
空気供給室29内の圧縮空気が排気される。
【0064】その後、吸着ノズル1Rが、吸着ノズル1
Lと同じパーツカセット6より電子部品2の吸着取出を
行う場合にあっては、吸着ノズル1Lが電子部品2の吸
着取出を行ったヘッド部101の位置において、サブヘ
ッド3のノズル回転機構10により各吸着ノズル1を1
80度回転移動させることにより、吸着ノズル1Rを部
品供給位置6aの上方へと移動させる。その後、上記吸
着ノズル1Lと吸着取出動作と同様に、吸着ノズル1R
により電子部品2の吸着取出を行う。なお、吸着ノズル
1Rが、吸着ノズル1Lとは別のパーツカセット6より
電子部品2の吸着取出を行う場合にあっては、上記ノズ
ル回転機構10による各吸着ノズル1の回転移動に代え
て、吸着ノズル1Rが上記別のパーツカセット6の部品
供給位置6aの上方へと位置するように、XYロボット
8によりヘッド部101がX軸方向又はY軸方向に移動
される場合であってもよい。さらに、このXYロボット
8によりヘッド部101の移動と併せて、ノズル回転機
構10による各吸着ノズル1の回転移動を行う場合であ
ってもよい。
Lと同じパーツカセット6より電子部品2の吸着取出を
行う場合にあっては、吸着ノズル1Lが電子部品2の吸
着取出を行ったヘッド部101の位置において、サブヘ
ッド3のノズル回転機構10により各吸着ノズル1を1
80度回転移動させることにより、吸着ノズル1Rを部
品供給位置6aの上方へと移動させる。その後、上記吸
着ノズル1Lと吸着取出動作と同様に、吸着ノズル1R
により電子部品2の吸着取出を行う。なお、吸着ノズル
1Rが、吸着ノズル1Lとは別のパーツカセット6より
電子部品2の吸着取出を行う場合にあっては、上記ノズ
ル回転機構10による各吸着ノズル1の回転移動に代え
て、吸着ノズル1Rが上記別のパーツカセット6の部品
供給位置6aの上方へと位置するように、XYロボット
8によりヘッド部101がX軸方向又はY軸方向に移動
される場合であってもよい。さらに、このXYロボット
8によりヘッド部101の移動と併せて、ノズル回転機
構10による各吸着ノズル1の回転移動を行う場合であ
ってもよい。
【0065】これにより、サブヘッド3において、吸着
ノズル1L及び1Rにより電子部品2が吸着保持された
状態となる。その後、図2において、ヘッド部101が
撮像装置30の上方を経由して、ステージ7に固定され
ている回路基板4の上方へと位置するように、XYロボ
ット8によるヘッド部101の図示X軸方向又はY軸方
向への移動が開始されるとともに、ノズル選択機構40
において、吸着ノズル1L及び1Rに対応するエアシリ
ンダ部28が選択され、選択された各エアシリンダ部2
8における加圧空気供給室29に圧縮空気が供給されて
エアシリンダシャフト25が下降され、ノズル昇降機構
20により吸着ノズル1L及び1Rが下降される。この
とき、制御部9により、昇降用モータ21の回転駆動量
が制御されることにより、吸着ノズル1L及び1Rの下
降量が制御されて、吸着ノズル1L及び1Rにより吸着
保持されている電子部品2の画像が撮像装置30により
撮像可能な高さ、つまり、上記各電子部品が撮像装置3
0における焦点高さ範囲内に位置される。その後、サブ
ヘッド3が撮像装置30の上方を通過する際に、吸着ノ
ズル1L及び1Rに吸着保持されている電子部品2の画
像が撮像されて、制御部9において、撮像された画像に
基づき各電子部品2の吸着姿勢が認識される。ヘッド部
101は、撮像装置30の上方を通過後、回路基板4の
上方へと移動される。
ノズル1L及び1Rにより電子部品2が吸着保持された
状態となる。その後、図2において、ヘッド部101が
撮像装置30の上方を経由して、ステージ7に固定され
ている回路基板4の上方へと位置するように、XYロボ
ット8によるヘッド部101の図示X軸方向又はY軸方
向への移動が開始されるとともに、ノズル選択機構40
において、吸着ノズル1L及び1Rに対応するエアシリ
ンダ部28が選択され、選択された各エアシリンダ部2
8における加圧空気供給室29に圧縮空気が供給されて
エアシリンダシャフト25が下降され、ノズル昇降機構
20により吸着ノズル1L及び1Rが下降される。この
とき、制御部9により、昇降用モータ21の回転駆動量
が制御されることにより、吸着ノズル1L及び1Rの下
降量が制御されて、吸着ノズル1L及び1Rにより吸着
保持されている電子部品2の画像が撮像装置30により
撮像可能な高さ、つまり、上記各電子部品が撮像装置3
0における焦点高さ範囲内に位置される。その後、サブ
ヘッド3が撮像装置30の上方を通過する際に、吸着ノ
ズル1L及び1Rに吸着保持されている電子部品2の画
像が撮像されて、制御部9において、撮像された画像に
基づき各電子部品2の吸着姿勢が認識される。ヘッド部
101は、撮像装置30の上方を通過後、回路基板4の
上方へと移動される。
【0066】次に、図7に示すように、XYロボット8
によるヘッド部101の移動により、サブヘッド3にお
ける吸着ノズル1Lが回路基板4における電子部品2の
装着部の上方位置合わせされとともに、ノズル選択機構
40において、吸着ノズル1Lに対応するエアシリンダ
部28が選択され、選択されたエアシリンダ部28にお
ける加圧空気供給室29に圧縮空気が供給されてエアシ
リンダシャフト25が下降され、ノズル昇降機構20に
より吸着ノズル1Lが下降される。このとき、制御部9
により、昇降用モータ21の回転駆動量が制御されるこ
とにより、吸着ノズル1Lの下降量が制御されて、吸着
ノズル1Lにより吸着保持されている電子部品2が、回
路基板4における電子部品2の装着部に加圧されて、電
子部品2が回路基板4に装着されるとともに、吸着ノズ
ル1による電子部品2への吸着保持が解除される。その
後、ノズル昇降機構20により吸着ノズル1Lが上昇さ
れる。
によるヘッド部101の移動により、サブヘッド3にお
ける吸着ノズル1Lが回路基板4における電子部品2の
装着部の上方位置合わせされとともに、ノズル選択機構
40において、吸着ノズル1Lに対応するエアシリンダ
部28が選択され、選択されたエアシリンダ部28にお
ける加圧空気供給室29に圧縮空気が供給されてエアシ
リンダシャフト25が下降され、ノズル昇降機構20に
より吸着ノズル1Lが下降される。このとき、制御部9
により、昇降用モータ21の回転駆動量が制御されるこ
とにより、吸着ノズル1Lの下降量が制御されて、吸着
ノズル1Lにより吸着保持されている電子部品2が、回
路基板4における電子部品2の装着部に加圧されて、電
子部品2が回路基板4に装着されるとともに、吸着ノズ
ル1による電子部品2への吸着保持が解除される。その
後、ノズル昇降機構20により吸着ノズル1Lが上昇さ
れる。
【0067】また、吸着ノズル1Rについても、XYロ
ボット8によるヘッド部101の移動又はサブヘッド3
におけるノズル回転機構10による各吸着ノズル1の回
転移動、又は上記両者の移動の組み合わせにより、吸着
ノズル1Lによる電子部品2の装着動作と同様に、電子
部品2の回路基板4への装着動作を行う。
ボット8によるヘッド部101の移動又はサブヘッド3
におけるノズル回転機構10による各吸着ノズル1の回
転移動、又は上記両者の移動の組み合わせにより、吸着
ノズル1Lによる電子部品2の装着動作と同様に、電子
部品2の回路基板4への装着動作を行う。
【0068】また、図8に示すように、回路基板4の上
方において、電子部品2を吸着保持した状態の吸着ノズ
ル1LのX軸方向又はY軸方向の移動、又は各吸着ノズ
ル1の回転移動を行う場合においては、ノズルシャフト
13の下部における段部11bの上面がノズルホルダー
12の下面に当接する高さ位置まで、吸着ノズル1Lを
上昇させるのではなく、吸着ノズル1Lにより吸着保持
されている電子部品2の下端が、回路基板4に装着され
た電子部品2のうちの最大の部品厚さを有する電子部品
2の上端に干渉しないような高さ位置まで、吸着ノズル
1Lを下降させた状態において移動を行う。これによ
り、次に行われる吸着ノズル1Lによる電子部品2の装
着動作の際に、吸着ノズル1Lの下降量を少なくするこ
とができ、吸着ノズル1Lの下降動作時間を短縮するこ
とが可能となる。なお、この吸着ノズル1Lの上記電子
部品2に干渉しないような高さ位置の制御は、制御部9
により、昇降用モータ21の回転駆動量を制御すること
により行われる。
方において、電子部品2を吸着保持した状態の吸着ノズ
ル1LのX軸方向又はY軸方向の移動、又は各吸着ノズ
ル1の回転移動を行う場合においては、ノズルシャフト
13の下部における段部11bの上面がノズルホルダー
12の下面に当接する高さ位置まで、吸着ノズル1Lを
上昇させるのではなく、吸着ノズル1Lにより吸着保持
されている電子部品2の下端が、回路基板4に装着され
た電子部品2のうちの最大の部品厚さを有する電子部品
2の上端に干渉しないような高さ位置まで、吸着ノズル
1Lを下降させた状態において移動を行う。これによ
り、次に行われる吸着ノズル1Lによる電子部品2の装
着動作の際に、吸着ノズル1Lの下降量を少なくするこ
とができ、吸着ノズル1Lの下降動作時間を短縮するこ
とが可能となる。なお、この吸着ノズル1Lの上記電子
部品2に干渉しないような高さ位置の制御は、制御部9
により、昇降用モータ21の回転駆動量を制御すること
により行われる。
【0069】次に、ヘッド部101が備える3個のサブ
ヘッド3によるパーツカセット6よりの電子部品2の吸
着取出方法を実施例として以下に説明する。
ヘッド3によるパーツカセット6よりの電子部品2の吸
着取出方法を実施例として以下に説明する。
【0070】ヘッド部101の各サブヘッド3は、図3
に示すような配列にて吸着ノズル1を備えている。ま
た、図9及び図10は、このようなヘッド部101にお
ける吸着ノズル1の配列と電子部品装着装置102が備
える複数のパーツカセット6の平面的な配置関係を模式
的に示した模式説明図である。図9及び図10におい
て、ヘッド部101が備えるサブヘッド3を、図示左側
より順に第1サブヘッド3−A、第2サブヘッド3−
B、及び第3サブヘッド3−Cとする。また、第1サブ
ヘッド3−Aが備える6本の吸着ノズル1を図示左端に
位置する吸着ノズル1より時計回りに順に、吸着ノズル
1−A1、1−A2、・・・、1−A6とし、また、第
2サブヘッド3−Bについても同様に、吸着ノズル1−
B1、1−B2、・・・、1−B6とし、さらに、第3
サブヘッド3−Cについても同様に、吸着ノズル1−C
1、1−C2、・・・、1−C6とする。また、図9
(A)に示すように、パーツカセット6の配列を図示左
側より順に、パーツカセット6−1、6−2、・・・、
6−6とし、パーツカセット6−1は部品供給位置6a
−1を、パーツカセット6−2は部品供給位置6a―2
を、・・・、パーツカセット6−6は部品供給位置6a
−6を備えている。なお、図9(B)並びに(C)及び
図10(D)並びに(E)においては、各パーツカセッ
ト6のうち、吸着ノズル1により電子部品2が吸着取出
されるパーツカセット6についてのみ表示している。
に示すような配列にて吸着ノズル1を備えている。ま
た、図9及び図10は、このようなヘッド部101にお
ける吸着ノズル1の配列と電子部品装着装置102が備
える複数のパーツカセット6の平面的な配置関係を模式
的に示した模式説明図である。図9及び図10におい
て、ヘッド部101が備えるサブヘッド3を、図示左側
より順に第1サブヘッド3−A、第2サブヘッド3−
B、及び第3サブヘッド3−Cとする。また、第1サブ
ヘッド3−Aが備える6本の吸着ノズル1を図示左端に
位置する吸着ノズル1より時計回りに順に、吸着ノズル
1−A1、1−A2、・・・、1−A6とし、また、第
2サブヘッド3−Bについても同様に、吸着ノズル1−
B1、1−B2、・・・、1−B6とし、さらに、第3
サブヘッド3−Cについても同様に、吸着ノズル1−C
1、1−C2、・・・、1−C6とする。また、図9
(A)に示すように、パーツカセット6の配列を図示左
側より順に、パーツカセット6−1、6−2、・・・、
6−6とし、パーツカセット6−1は部品供給位置6a
−1を、パーツカセット6−2は部品供給位置6a―2
を、・・・、パーツカセット6−6は部品供給位置6a
−6を備えている。なお、図9(B)並びに(C)及び
図10(D)並びに(E)においては、各パーツカセッ
ト6のうち、吸着ノズル1により電子部品2が吸着取出
されるパーツカセット6についてのみ表示している。
【0071】なお、電子部品装着装置102の構成部が
複数の部材により構成されている部材の説明において
は、上記複数の部材のうちの個々の部材を特定する場合
には、上記部材の符号を例えば、部材X−1、X−2、
X−A1、X−C6というように用い、上記複数の部材
のうちの個々の部材を特定しない場合には部材Xという
ように用いている。ここでXは、部材の符号として用い
られる数字である。
複数の部材により構成されている部材の説明において
は、上記複数の部材のうちの個々の部材を特定する場合
には、上記部材の符号を例えば、部材X−1、X−2、
X−A1、X−C6というように用い、上記複数の部材
のうちの個々の部材を特定しない場合には部材Xという
ように用いている。ここでXは、部材の符号として用い
られる数字である。
【0072】まず、図9(A)は、ヘッド部101が備
える各吸着ノズル1のうちの6本の吸着ノズル1により
同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合である。図
9(A)に示すように、パーツカセット6−1の部品供
給位置6a−1の上方に吸着ノズル1−A1を、パーツ
カセット6−3の部品供給位置6a−3の上方に吸着ノ
ズル1−B1を、パーツカセット6−5の部品供給位置
6a−5の上方に吸着ノズル1−C1を位置させると、
パーツカセット6−2の部品供給位置6a−2の上方に
吸着ノズル1−A4、パーツカセット6−4の部品供給
位置6a−4の上方に吸着ノズル1−B4、パーツカセ
ット6−6の部品供給位置6a−6の上方に吸着ノズル
1−C4も位置されることとなる。その後、吸着ノズル
1−A1、1−A4、1−B1、1−B4、1−C1、
及び1−C4の6本の吸着ノズル1により同時的な電子
部品2の吸着取出が行われる。
える各吸着ノズル1のうちの6本の吸着ノズル1により
同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合である。図
9(A)に示すように、パーツカセット6−1の部品供
給位置6a−1の上方に吸着ノズル1−A1を、パーツ
カセット6−3の部品供給位置6a−3の上方に吸着ノ
ズル1−B1を、パーツカセット6−5の部品供給位置
6a−5の上方に吸着ノズル1−C1を位置させると、
パーツカセット6−2の部品供給位置6a−2の上方に
吸着ノズル1−A4、パーツカセット6−4の部品供給
位置6a−4の上方に吸着ノズル1−B4、パーツカセ
ット6−6の部品供給位置6a−6の上方に吸着ノズル
1−C4も位置されることとなる。その後、吸着ノズル
1−A1、1−A4、1−B1、1−B4、1−C1、
及び1−C4の6本の吸着ノズル1により同時的な電子
部品2の吸着取出が行われる。
【0073】なお、この場合、パーツカセット6−1及
び6−2に収納されている電子部品2は夫々略同じ部品
厚さを有する電子部品2であり、パーツカセット6−3
及び6−4に収納されている電子部品2も夫々略同じ部
品厚さを有する電子部品2であり、パーツカセット6−
5及びパーツカセット6−6に収納されている電子部品
2も夫々同じ部品厚さを有する電子部品2である必要が
ある。各サブヘッド3において略同時的に下降された吸
着ノズル1の先端の高さ位置は、同じ高さ位置となるか
らである。
び6−2に収納されている電子部品2は夫々略同じ部品
厚さを有する電子部品2であり、パーツカセット6−3
及び6−4に収納されている電子部品2も夫々略同じ部
品厚さを有する電子部品2であり、パーツカセット6−
5及びパーツカセット6−6に収納されている電子部品
2も夫々同じ部品厚さを有する電子部品2である必要が
ある。各サブヘッド3において略同時的に下降された吸
着ノズル1の先端の高さ位置は、同じ高さ位置となるか
らである。
【0074】また、上記6本の吸着ノズル1による同時
的な電子部品2の吸着取出が行われた後、各サブヘッド
3において、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1
が60度反時計回りに回転移動されて、吸着ノズル1−
A2、1−A5、1−B2、1−B5、1−C2、及び
1−C5が部品供給位置6a−1から6a−6の上方に
夫々位置されることとなり、これら6本の吸着ノズル1
により同時的な電子部品2の吸着取出が行われる。
的な電子部品2の吸着取出が行われた後、各サブヘッド
3において、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1
が60度反時計回りに回転移動されて、吸着ノズル1−
A2、1−A5、1−B2、1−B5、1−C2、及び
1−C5が部品供給位置6a−1から6a−6の上方に
夫々位置されることとなり、これら6本の吸着ノズル1
により同時的な電子部品2の吸着取出が行われる。
【0075】その後、さらに、各サブヘッド3におい
て、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1が60度
反時計回りに回転移動されて、同様に、吸着ノズル1−
A3、1−A6、1−B3、1−B6、1−C3、及び
1−C6が部品供給位置6a−1から6a−6の上方に
夫々位置されることとなり、これら6本の吸着ノズル1
により同時的な電子部品2の吸着取出が行われる。
て、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1が60度
反時計回りに回転移動されて、同様に、吸着ノズル1−
A3、1−A6、1−B3、1−B6、1−C3、及び
1−C6が部品供給位置6a−1から6a−6の上方に
夫々位置されることとなり、これら6本の吸着ノズル1
により同時的な電子部品2の吸着取出が行われる。
【0076】このような電子部品2の吸着取出方法にお
いては、各サブヘッド3における吸着ノズル1の配置の
特徴を利用した効率的な吸着取出を行うことが可能とな
る。
いては、各サブヘッド3における吸着ノズル1の配置の
特徴を利用した効率的な吸着取出を行うことが可能とな
る。
【0077】次に、図9(B)は、ヘッド部101が備
える各吸着ノズル1のうちの3本の吸着ノズル1により
同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合である。図
9(B)に示すように、パーツカセット6−1の部品供
給位置6a−1の上方に吸着ノズル1−A1を、パーツ
カセット6−3の部品供給位置6a−3の上方に吸着ノ
ズル1−B1を、パーツカセット6−5の部品供給位置
6a−5の上方に吸着ノズル1−C1を位置させる。そ
の後、吸着ノズル1−A1、1−B1、及び1−C1の
3本の吸着ノズル1により同時的な電子部品2の吸着取
出を行う。
える各吸着ノズル1のうちの3本の吸着ノズル1により
同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合である。図
9(B)に示すように、パーツカセット6−1の部品供
給位置6a−1の上方に吸着ノズル1−A1を、パーツ
カセット6−3の部品供給位置6a−3の上方に吸着ノ
ズル1−B1を、パーツカセット6−5の部品供給位置
6a−5の上方に吸着ノズル1−C1を位置させる。そ
の後、吸着ノズル1−A1、1−B1、及び1−C1の
3本の吸着ノズル1により同時的な電子部品2の吸着取
出を行う。
【0078】各サブヘッド3においては、ノズル回転機
構10により各吸着ノズル1の反時計回りに60度の回
転移動を行っていくことにより、各サブヘッド3におけ
る1本ずつの吸着ノズル1、つまり合計3本の吸着ノズ
ル1による同時的な電子部品2の吸着取出しが行われ
る。
構10により各吸着ノズル1の反時計回りに60度の回
転移動を行っていくことにより、各サブヘッド3におけ
る1本ずつの吸着ノズル1、つまり合計3本の吸着ノズ
ル1による同時的な電子部品2の吸着取出しが行われ
る。
【0079】このような電子部品2の吸着取出し方法に
おいては、例えば、吸着ノズル1−A1において部品供
給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよう
な場合において、部品供給位置6a−1における電子部
品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に
図示Y軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、
第1サブヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10によ
り吸着ノズル1−A1を微小量だけ回転移動させること
により、吸着ノズル1−A1の中心を図示Y軸方向に微
小移動させて、電子部品2の上記吸着中心と吸着ノズル
1−A1の中心との間に発生していた位置ずれを補正し
て電子部品2の吸着姿勢の補正を行うことができる。こ
のノズル回転機構10を用いた電子部品2のY軸方向の
吸着姿勢の補正動作は、各サブヘッド3毎に個別に必要
に応じて行うことができる。よって、このような電子部
品2の吸着取出し方法においては、各サブヘッド3にお
ける吸着ノズル1の配置の特徴を利用した効率的な吸着
取出しを行いながら、電子部品2のY軸方向における吸
着姿勢の補正動作を行うことを可能としている。
おいては、例えば、吸着ノズル1−A1において部品供
給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよう
な場合において、部品供給位置6a−1における電子部
品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に
図示Y軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、
第1サブヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10によ
り吸着ノズル1−A1を微小量だけ回転移動させること
により、吸着ノズル1−A1の中心を図示Y軸方向に微
小移動させて、電子部品2の上記吸着中心と吸着ノズル
1−A1の中心との間に発生していた位置ずれを補正し
て電子部品2の吸着姿勢の補正を行うことができる。こ
のノズル回転機構10を用いた電子部品2のY軸方向の
吸着姿勢の補正動作は、各サブヘッド3毎に個別に必要
に応じて行うことができる。よって、このような電子部
品2の吸着取出し方法においては、各サブヘッド3にお
ける吸着ノズル1の配置の特徴を利用した効率的な吸着
取出しを行いながら、電子部品2のY軸方向における吸
着姿勢の補正動作を行うことを可能としている。
【0080】また、このようなノズル回転機構10を用
いた電子部品2の吸着姿勢の補正動作を行う前に、上記
補正動作が行われる各吸着ノズル1において、夫々の上
記位置ずれが平均的な位置ずれとなるように、XYロボ
ット8によるヘッド部101のX軸方向又はY軸方向へ
の移動を行い、その後、上記ノズル回転機構10を用い
た電子部品2の吸着姿勢の補正動作を行うような場合で
あってもよい。
いた電子部品2の吸着姿勢の補正動作を行う前に、上記
補正動作が行われる各吸着ノズル1において、夫々の上
記位置ずれが平均的な位置ずれとなるように、XYロボ
ット8によるヘッド部101のX軸方向又はY軸方向へ
の移動を行い、その後、上記ノズル回転機構10を用い
た電子部品2の吸着姿勢の補正動作を行うような場合で
あってもよい。
【0081】なお、ヘッド部101が備える各吸着ノズ
ル1のうちの3本の吸着ノズル1により同時的に電子部
品2の吸着取出しは、図9(C)に示すように、第2サ
ブヘッド3―Bにおいては、パーツカセット6−4より
電子部品2の吸着取出しを行うというような場合であっ
てもよい。
ル1のうちの3本の吸着ノズル1により同時的に電子部
品2の吸着取出しは、図9(C)に示すように、第2サ
ブヘッド3―Bにおいては、パーツカセット6−4より
電子部品2の吸着取出しを行うというような場合であっ
てもよい。
【0082】次に、図10(D)は、ヘッド部101が
備える各吸着ノズル1が夫々個別かつ非同時的に電子部
品2の吸着取出しを行う場合である。図10(D)に示
すように、第1サブヘッド3−Aにおける吸着ノズル1
−A1をパーツカセット6−1の部品供給位置6a−1
の上方へと位置させて、吸着ノズル1−A1により電子
部品2の吸着取出しを行う。
備える各吸着ノズル1が夫々個別かつ非同時的に電子部
品2の吸着取出しを行う場合である。図10(D)に示
すように、第1サブヘッド3−Aにおける吸着ノズル1
−A1をパーツカセット6−1の部品供給位置6a−1
の上方へと位置させて、吸着ノズル1−A1により電子
部品2の吸着取出しを行う。
【0083】その後、第1サブヘッド3−Aにおいて、
ノズル回転機構10により各吸着ノズル1を反時計回り
に60度回転移動させて、吸着ノズル1−A2を部品供
給位置6a−1の上方に位置させて、吸着ノズル1−A
2により電子部品2の吸着取出しを行う。その後、第1
サブヘッド3−Aにおいて、ノズル回転機構により各吸
着ノズル1の回転移動を行うことにより、吸着ノズル1
を順次部品供給位置6a−1の上方へと位置させて、各
吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出しを行う。
ノズル回転機構10により各吸着ノズル1を反時計回り
に60度回転移動させて、吸着ノズル1−A2を部品供
給位置6a−1の上方に位置させて、吸着ノズル1−A
2により電子部品2の吸着取出しを行う。その後、第1
サブヘッド3−Aにおいて、ノズル回転機構により各吸
着ノズル1の回転移動を行うことにより、吸着ノズル1
を順次部品供給位置6a−1の上方へと位置させて、各
吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出しを行う。
【0084】その後、XYロボット8によりヘッド部1
01を図示X軸方向左向きに移動させて、第2サブヘッ
ド3−Bにおける吸着ノズル1−B1を部品供給位置6
a−1の上方へと位置させて、吸着ノズル1−B1によ
り電子部品2の吸着取出しを行う。その後、上記サブヘ
ッド3−Aの場合と同様に、第2サブヘッド3−Bにお
ける全ての吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出し
を行う。
01を図示X軸方向左向きに移動させて、第2サブヘッ
ド3−Bにおける吸着ノズル1−B1を部品供給位置6
a−1の上方へと位置させて、吸着ノズル1−B1によ
り電子部品2の吸着取出しを行う。その後、上記サブヘ
ッド3−Aの場合と同様に、第2サブヘッド3−Bにお
ける全ての吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出し
を行う。
【0085】その後、さらに、XYロボット8によりヘ
ッド部101を図示X軸方向左向きに移動させて、第3
サブヘッド3−Cについても、同様に、全ての吸着ノズ
ル1により電子部品2の吸着取出しを行う。
ッド部101を図示X軸方向左向きに移動させて、第3
サブヘッド3−Cについても、同様に、全ての吸着ノズ
ル1により電子部品2の吸着取出しを行う。
【0086】なお、上記のように1つのサブヘッド3に
おける全ての吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出
しを行った後、別のサブヘッド3における吸着ノズル1
により電子部品2の吸着取出しを行うような場合に代え
て、1つのサブヘッド3における1つの吸着ノズル1に
より電子部品2の吸着取出しを行った後、別のサブヘッ
ド3における吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出
しを行うような場合であってもよい。
おける全ての吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出
しを行った後、別のサブヘッド3における吸着ノズル1
により電子部品2の吸着取出しを行うような場合に代え
て、1つのサブヘッド3における1つの吸着ノズル1に
より電子部品2の吸着取出しを行った後、別のサブヘッ
ド3における吸着ノズル1により電子部品2の吸着取出
しを行うような場合であってもよい。
【0087】例えば、吸着ノズル1−A1により電子部
品2の吸着取出しを行った後、XYロボット8によるヘ
ッド部101の移動により、第2サブヘッド3−Bにお
ける吸着ノズル1−B1により電子部品2の吸着取出し
を行い、その後さらに、XYロボット8によりヘッド部
101の移動により、第3サブヘッド3−Cにおける吸
着ノズル1−C1により電子部品2の吸着取出しを行
う。電子部品2の吸着取出しが行われたサブヘッド3に
おいては、その吸着取出しの後、ノズル回転機構10に
より各吸着ノズル1を反時計回りに60度の回転移動を
行う。これにより、第3サブヘッド3−Cにおける吸着
ノズル1−C1による電子部品2の吸着取出しが行われ
た後、XYロボット8によるヘッド部101の図示X軸
方向右向きの移動を行い、第2サブヘッド3−Bにおけ
る吸着ノズル1−B2により電子部品2の吸着取出しを
行い、その後、XYロボット8によるヘッド部101の
図示X軸方向右向きの移動を行い、第1サブヘッド3−
Aにおける吸着ノズル1−A2により電子部品2の吸着
取出しを行う。このような吸着取出しの動作を行うこと
により、全ての吸着ノズル1による電子部品2の吸着取
出しが行われる。
品2の吸着取出しを行った後、XYロボット8によるヘ
ッド部101の移動により、第2サブヘッド3−Bにお
ける吸着ノズル1−B1により電子部品2の吸着取出し
を行い、その後さらに、XYロボット8によりヘッド部
101の移動により、第3サブヘッド3−Cにおける吸
着ノズル1−C1により電子部品2の吸着取出しを行
う。電子部品2の吸着取出しが行われたサブヘッド3に
おいては、その吸着取出しの後、ノズル回転機構10に
より各吸着ノズル1を反時計回りに60度の回転移動を
行う。これにより、第3サブヘッド3−Cにおける吸着
ノズル1−C1による電子部品2の吸着取出しが行われ
た後、XYロボット8によるヘッド部101の図示X軸
方向右向きの移動を行い、第2サブヘッド3−Bにおけ
る吸着ノズル1−B2により電子部品2の吸着取出しを
行い、その後、XYロボット8によるヘッド部101の
図示X軸方向右向きの移動を行い、第1サブヘッド3−
Aにおける吸着ノズル1−A2により電子部品2の吸着
取出しを行う。このような吸着取出しの動作を行うこと
により、全ての吸着ノズル1による電子部品2の吸着取
出しが行われる。
【0088】このような電子部品2の吸着取出し方法に
おいては、ヘッド部101においては、常に1本の吸着
ノズル1により電子部品2の吸着取出しが行われること
となるため、例えば、吸着ノズル1−A1において部品
供給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよ
うな場合において、部品供給位置6a−1における電子
部品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間
に図示X軸方向又はY軸方向に位置ずれがあるような場
合にあっては、XYロボット8によるヘッド部101の
移動により、吸着ノズル1−A1を図示X軸方向又はY
軸方向に微小に移動させて、電子部品2の吸着中心と吸
着ノズル1−A1の中心との間において発生していた位
置ずれを補正して吸着ノズル1−A1による電子部品2
の吸着姿勢の補正を行うことができる。
おいては、ヘッド部101においては、常に1本の吸着
ノズル1により電子部品2の吸着取出しが行われること
となるため、例えば、吸着ノズル1−A1において部品
供給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよ
うな場合において、部品供給位置6a−1における電子
部品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間
に図示X軸方向又はY軸方向に位置ずれがあるような場
合にあっては、XYロボット8によるヘッド部101の
移動により、吸着ノズル1−A1を図示X軸方向又はY
軸方向に微小に移動させて、電子部品2の吸着中心と吸
着ノズル1−A1の中心との間において発生していた位
置ずれを補正して吸着ノズル1−A1による電子部品2
の吸着姿勢の補正を行うことができる。
【0089】また、夫々の吸着ノズル1により吸着取出
しされる電子部品2の種類が異なり、電子部品2の部品
厚さが夫々異なるような場合であっても、ヘッド部10
1においては、常に1本の吸着ノズル1により電子部品
2の吸着取出しが行われることとなるため、夫々の吸着
ノズル1の動作は互いに影響せず、各吸着ノズル1によ
り電子部品2の吸着取出しを行うことができる。
しされる電子部品2の種類が異なり、電子部品2の部品
厚さが夫々異なるような場合であっても、ヘッド部10
1においては、常に1本の吸着ノズル1により電子部品
2の吸着取出しが行われることとなるため、夫々の吸着
ノズル1の動作は互いに影響せず、各吸着ノズル1によ
り電子部品2の吸着取出しを行うことができる。
【0090】次に、図10(E)は、ヘッド部101が
備える各吸着ノズル1のうちの5本の吸着ノズル1によ
り同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合であり、
図9(A)及び(B)における吸着取出し方法が組み合
わされて行われる。このような電子部品2の吸着取出し
方法においても、各サブヘッド3における吸着ノズル1
の配置の特徴を利用した効率的な吸着取出しを行うこと
が可能である。
備える各吸着ノズル1のうちの5本の吸着ノズル1によ
り同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合であり、
図9(A)及び(B)における吸着取出し方法が組み合
わされて行われる。このような電子部品2の吸着取出し
方法においても、各サブヘッド3における吸着ノズル1
の配置の特徴を利用した効率的な吸着取出しを行うこと
が可能である。
【0091】次に、図10(F)は、ヘッド部101が
備える各吸着ノズル1のうちの3本の吸着ノズル1によ
り同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合の別の例
である。図10(F)に示すように、各サブヘッド3に
おける吸着ノズル1の配置状態は、図9(B)に示す配
置状態とは異なり、図9(B)に示す配置状態より、各
サブヘッド3が備えるノズル回転機構10により、各吸
着ノズル1を時計回りに90度回転移動させて、パーツ
カセット6−1の部品供給位置6a−1の上方に吸着ノ
ズル1−A1を、パーツカセット6−3の部品供給位置
6a−3の上方に吸着ノズル1−B1を、パーツカセッ
ト6−5の部品供給位置6a−5の上方に吸着ノズル1
−C1を位置させる。その後、吸着ノズル1−A1、1
−B1、及び1−C1の3本の吸着ノズル1により同時
的な電子部品2の吸着取出を行う。
備える各吸着ノズル1のうちの3本の吸着ノズル1によ
り同時的に電子部品2の吸着取出しを行う場合の別の例
である。図10(F)に示すように、各サブヘッド3に
おける吸着ノズル1の配置状態は、図9(B)に示す配
置状態とは異なり、図9(B)に示す配置状態より、各
サブヘッド3が備えるノズル回転機構10により、各吸
着ノズル1を時計回りに90度回転移動させて、パーツ
カセット6−1の部品供給位置6a−1の上方に吸着ノ
ズル1−A1を、パーツカセット6−3の部品供給位置
6a−3の上方に吸着ノズル1−B1を、パーツカセッ
ト6−5の部品供給位置6a−5の上方に吸着ノズル1
−C1を位置させる。その後、吸着ノズル1−A1、1
−B1、及び1−C1の3本の吸着ノズル1により同時
的な電子部品2の吸着取出を行う。
【0092】各サブヘッド3においては、ノズル回転機
構10により各吸着ノズル1の反時計回りに60度の回
転移動を行っていくことにより、各サブヘッド3におけ
る1本ずつの吸着ノズル1、つまり合計3本の吸着ノズ
ル1による同時的な電子部品2の吸着取出しが行われ
る。
構10により各吸着ノズル1の反時計回りに60度の回
転移動を行っていくことにより、各サブヘッド3におけ
る1本ずつの吸着ノズル1、つまり合計3本の吸着ノズ
ル1による同時的な電子部品2の吸着取出しが行われ
る。
【0093】このような電子部品2の吸着取出し方法に
おいては、例えば、吸着ノズル1−A1において部品供
給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよう
な場合において、部品供給位置6a−1における電子部
品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に
図示X軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、
サブヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10により吸
着ノズル1−A1を微小量だけ回転移動させることによ
り、吸着ノズル1−A1の中心を図示X軸方向に微小移
動させて、電子部品2の上記吸着中心と吸着ノズル1−
A1の中心との間に発生していた位置ずれを補正して電
子部品2の吸着姿勢の補正を行うことができる。このノ
ズル回転機構10を用いた電子部品2のX軸方向の吸着
姿勢の補正動作は、各サブヘッド3毎に個別に必要に応
じて行うことができる。
おいては、例えば、吸着ノズル1−A1において部品供
給位置6a−1より電子部品2の吸着取出しを行うよう
な場合において、部品供給位置6a−1における電子部
品2の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に
図示X軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、
サブヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10により吸
着ノズル1−A1を微小量だけ回転移動させることによ
り、吸着ノズル1−A1の中心を図示X軸方向に微小移
動させて、電子部品2の上記吸着中心と吸着ノズル1−
A1の中心との間に発生していた位置ずれを補正して電
子部品2の吸着姿勢の補正を行うことができる。このノ
ズル回転機構10を用いた電子部品2のX軸方向の吸着
姿勢の補正動作は、各サブヘッド3毎に個別に必要に応
じて行うことができる。
【0094】また、例えば、パーツカセット6が部品供
給位置6aに位置された電子部品2を図示Y軸方向に微
小移動させる移動機構を備えているような場合にあって
は、例えば、部品供給位置6a−1における電子部品2
の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に図示
Y軸方向に位置ずれがあるような場合に、上記移動機構
により部品供給位置6aに位置された電子部品2を図示
Y軸方向に微小移動させることにより、吸着ノズル1−
A1の中心を図示Y軸方向に微小移動させて、電子部品
2の上記吸着中心と吸着ノズル1−A1の中心との間に
発生していた位置ずれを補正して電子部品2の吸着姿勢
の補正を行うことができる。
給位置6aに位置された電子部品2を図示Y軸方向に微
小移動させる移動機構を備えているような場合にあって
は、例えば、部品供給位置6a−1における電子部品2
の吸着中心と、吸着ノズル1−A1の中心との間に図示
Y軸方向に位置ずれがあるような場合に、上記移動機構
により部品供給位置6aに位置された電子部品2を図示
Y軸方向に微小移動させることにより、吸着ノズル1−
A1の中心を図示Y軸方向に微小移動させて、電子部品
2の上記吸着中心と吸着ノズル1−A1の中心との間に
発生していた位置ずれを補正して電子部品2の吸着姿勢
の補正を行うことができる。
【0095】よって、このような電子部品2の吸着取出
し方法においては、各サブヘッド3における吸着ノズル
1の配置の特徴を利用した効率的な吸着取出しを行いな
がら、電子部品2のX軸方向及びY軸方向における吸着
姿勢の補正動作を行うことを可能としている。
し方法においては、各サブヘッド3における吸着ノズル
1の配置の特徴を利用した効率的な吸着取出しを行いな
がら、電子部品2のX軸方向及びY軸方向における吸着
姿勢の補正動作を行うことを可能としている。
【0096】なお、各パーツカセット6が部品供給位置
6aを図示Y軸方向に沿って2箇所備えており、夫々の
部品供給位置6aの間隔がパーツカセット6の配列間隔
Pであるような場合にあっては、各パーツカセット6に
おいて、ノズル回転中心Rに対して点対称にかつY軸方
向に沿って配列された2本の吸着ノズル1を、同時的
に、各パーツカセット6における2箇所の部品供給位置
6aの上方に配置することが可能となる。従って、この
ような場合にあっては、各サブヘッド3における上記Y
軸方向に配列された2本の吸着ノズル1による同時的な
電子部品2の吸着取出しが可能となる。
6aを図示Y軸方向に沿って2箇所備えており、夫々の
部品供給位置6aの間隔がパーツカセット6の配列間隔
Pであるような場合にあっては、各パーツカセット6に
おいて、ノズル回転中心Rに対して点対称にかつY軸方
向に沿って配列された2本の吸着ノズル1を、同時的
に、各パーツカセット6における2箇所の部品供給位置
6aの上方に配置することが可能となる。従って、この
ような場合にあっては、各サブヘッド3における上記Y
軸方向に配列された2本の吸着ノズル1による同時的な
電子部品2の吸着取出しが可能となる。
【0097】また、上記各実施例においては、複数のパ
ーツカセット6からの電子部品2の吸着取出しを行う場
合について説明したが、電子部品2の吸着取出しはパー
ツカセット6に限定されるものではなく、パーツカセッ
ト6に代えて、電子部品2が板状の部品供給トレイによ
り供給可能となっている場合であって、上記部品供給ト
レイにおいて、電子部品2が一定の間隔、例えば、配列
間隔Pでもって、X軸方向及びY軸方向に配列されてい
る場合であってもよい。
ーツカセット6からの電子部品2の吸着取出しを行う場
合について説明したが、電子部品2の吸着取出しはパー
ツカセット6に限定されるものではなく、パーツカセッ
ト6に代えて、電子部品2が板状の部品供給トレイによ
り供給可能となっている場合であって、上記部品供給ト
レイにおいて、電子部品2が一定の間隔、例えば、配列
間隔Pでもって、X軸方向及びY軸方向に配列されてい
る場合であってもよい。
【0098】次に、ヘッド部101が備える3個のサブ
ヘッド3によるパーツカセット6よりの電子部品2の吸
着取出の後、これらの電子部品2の回路基板4への装着
方法の一例を実施例として以下に説明する。
ヘッド3によるパーツカセット6よりの電子部品2の吸
着取出の後、これらの電子部品2の回路基板4への装着
方法の一例を実施例として以下に説明する。
【0099】図11、図12及び図13は、ヘッド部1
01の各サブヘッド3が備える吸着ノズル1による電子
部品2の回路基板4への装着方法を模式的に示した模式
説明図である。なお、図11及び図12においては、サ
ブヘッド3及び吸着ノズル1を特定する場合の符号は、
図9及び図10で用いた符合と同じ符号を用いている。
01の各サブヘッド3が備える吸着ノズル1による電子
部品2の回路基板4への装着方法を模式的に示した模式
説明図である。なお、図11及び図12においては、サ
ブヘッド3及び吸着ノズル1を特定する場合の符号は、
図9及び図10で用いた符合と同じ符号を用いている。
【0100】図21は、図11、図12及び図13に示
す電子部品2の装着方法により電子部品2が装着される
回路基板4の平面図である。図21に示すように、回路
基板4は、複数の電子部品2が装着される複数の装着領
域Z1、Z2、Z3、及びZ4を有しており、各装着領
域Z1、Z2、Z3、及びZ4においては、電子部品2
が装着される装着位置を一定の間隔である装着ピッチQ
にて複数、図示X軸方向に沿って一列にして配列されて
いる。装着領域Z1における装着位置を図示左側より、
装着領域Z1−1、Z1−2、・・・、Z1−Nとし、
装着領域Z2における装着位置を図示左側より、装着領
域Z2−1、Z2−2、・・・、Z2−Nとし、装着領
域Z3における装着位置を図示左側より、装着領域Z3
−1、Z3−2、・・・、Z3−Nとし、装着領域Z4
における装着位置を図示左側より、装着領域Z4−1、
Z4−2、・・・、Z4−Nとする。ここで、Nは整数
であり、各装着領域Z1、Z2、Z3、及びZ4におい
て装着される電子部品2の個数を表している。なお、装
着領域Z1、Z2、及びZ3において、装着位置Z1−
1、Z2−1、及びZ3−1の夫々の間隔は、パーツカ
セット6の配列間隔Pの2倍の間隔となっている。
す電子部品2の装着方法により電子部品2が装着される
回路基板4の平面図である。図21に示すように、回路
基板4は、複数の電子部品2が装着される複数の装着領
域Z1、Z2、Z3、及びZ4を有しており、各装着領
域Z1、Z2、Z3、及びZ4においては、電子部品2
が装着される装着位置を一定の間隔である装着ピッチQ
にて複数、図示X軸方向に沿って一列にして配列されて
いる。装着領域Z1における装着位置を図示左側より、
装着領域Z1−1、Z1−2、・・・、Z1−Nとし、
装着領域Z2における装着位置を図示左側より、装着領
域Z2−1、Z2−2、・・・、Z2−Nとし、装着領
域Z3における装着位置を図示左側より、装着領域Z3
−1、Z3−2、・・・、Z3−Nとし、装着領域Z4
における装着位置を図示左側より、装着領域Z4−1、
Z4−2、・・・、Z4−Nとする。ここで、Nは整数
であり、各装着領域Z1、Z2、Z3、及びZ4におい
て装着される電子部品2の個数を表している。なお、装
着領域Z1、Z2、及びZ3において、装着位置Z1−
1、Z2−1、及びZ3−1の夫々の間隔は、パーツカ
セット6の配列間隔Pの2倍の間隔となっている。
【0101】まず、図11に示す電子部品2の装着方法
は、回路基板4における装着領域Z1、Z2、及びZ3
における上記各装着位置に、電子部品2を連続的に装着
するような場合における電子部品2の装着方法の手順を
示している。
は、回路基板4における装着領域Z1、Z2、及びZ3
における上記各装着位置に、電子部品2を連続的に装着
するような場合における電子部品2の装着方法の手順を
示している。
【0102】図11に示すように、まず、ステップS1
において、XYロボット8によりヘッド部101を回路
基板4の上方へと移動させ、第1サブヘッド3−Aにお
ける吸着ノズル1−A1と回路基板4における装着領域
Z1の装着位置Z1−1との位置合わせを行うととも
に、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1−B1
と、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1−C1
とを、夫々のサブヘッド回転中心R回りの円周上におけ
る図示X軸方向左端に位置させる。それとともに、第1
サブヘッド3−Aにおいて吸着ノズル1−A1が、第2
サブヘッド3−Bにおいて吸着ノズル1−B1が、第3
サブヘッド3−Cにおいて吸着ノズル1−C1が選択さ
れる。その後、第1サブヘッド1−Aにおいて、吸着ノ
ズル1−A1が下降され、吸着保持されている電子部品
2が回路基板4の装着位置Z1−1に装着されて、電子
部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−A1が上昇さ
れる。
において、XYロボット8によりヘッド部101を回路
基板4の上方へと移動させ、第1サブヘッド3−Aにお
ける吸着ノズル1−A1と回路基板4における装着領域
Z1の装着位置Z1−1との位置合わせを行うととも
に、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1−B1
と、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1−C1
とを、夫々のサブヘッド回転中心R回りの円周上におけ
る図示X軸方向左端に位置させる。それとともに、第1
サブヘッド3−Aにおいて吸着ノズル1−A1が、第2
サブヘッド3−Bにおいて吸着ノズル1−B1が、第3
サブヘッド3−Cにおいて吸着ノズル1−C1が選択さ
れる。その後、第1サブヘッド1−Aにおいて、吸着ノ
ズル1−A1が下降され、吸着保持されている電子部品
2が回路基板4の装着位置Z1−1に装着されて、電子
部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−A1が上昇さ
れる。
【0103】その後、ステップS2において、第1サブ
ヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の微小移動に
より、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1−B
1と回路基板4における装着領域Z2の装着位置Z2−
1との位置合わせの微小調整が行われる。その後、第2
サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B1が下降
され、吸着保持されている電子部品2が回路基板4の装
着位置Z2−1に装着されて、電子部品2の吸着保持解
除後、吸着ノズル1−B1が上昇される。
ヘッド3−Aにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の微小移動に
より、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1−B
1と回路基板4における装着領域Z2の装着位置Z2−
1との位置合わせの微小調整が行われる。その後、第2
サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B1が下降
され、吸着保持されている電子部品2が回路基板4の装
着位置Z2−1に装着されて、電子部品2の吸着保持解
除後、吸着ノズル1−B1が上昇される。
【0104】その後、ステップS3において、第2サブ
ヘッド3−Bにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の微小移動に
より、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1−C
1と回路基板4における装着領域Z3の装着位置Z3−
1との位置合わせの微小調整が行われる。その後、第3
サブヘッド3−Cにおいて、吸着ノズル1−C1が下降
され、吸着保持されている電子部品2が回路基板4の装
着位置Z3−1に装着されて、電子部品2の吸着保持解
除後、吸着ノズル1−C1が上昇される。
ヘッド3−Bにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の微小移動に
より、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1−C
1と回路基板4における装着領域Z3の装着位置Z3−
1との位置合わせの微小調整が行われる。その後、第3
サブヘッド3−Cにおいて、吸着ノズル1−C1が下降
され、吸着保持されている電子部品2が回路基板4の装
着位置Z3−1に装着されて、電子部品2の吸着保持解
除後、吸着ノズル1−C1が上昇される。
【0105】その後、ステップS4において、第3サブ
ヘッド3−Cにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の図示X軸方
向右向きの移動により、第1サブヘッド3−Aにおける
吸着ノズル1−A2と回路基板4における装着領域Z1
の装着位置Z1−2との位置合わせが行われる。それと
ともに、第1サブヘッド3−Aにおいて吸着ノズル1−
A2が、第2サブヘッド3−Bにおいて吸着ノズル1−
B2が、第3サブヘッド3−Cにおいて吸着ノズル1−
C2が選択される。その後、第1サブヘッド3−Aにお
いて、吸着ノズル1−A2が下降され、吸着保持されて
いる電子部品2が回路基板4の装着位置Z1−2に装着
されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−
A2が上昇される。
ヘッド3−Cにおけるノズル回転機構10により各吸着
ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるととも
に、XYロボット8によるヘッド部101の図示X軸方
向右向きの移動により、第1サブヘッド3−Aにおける
吸着ノズル1−A2と回路基板4における装着領域Z1
の装着位置Z1−2との位置合わせが行われる。それと
ともに、第1サブヘッド3−Aにおいて吸着ノズル1−
A2が、第2サブヘッド3−Bにおいて吸着ノズル1−
B2が、第3サブヘッド3−Cにおいて吸着ノズル1−
C2が選択される。その後、第1サブヘッド3−Aにお
いて、吸着ノズル1−A2が下降され、吸着保持されて
いる電子部品2が回路基板4の装着位置Z1−2に装着
されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−
A2が上昇される。
【0106】その後、同様な手順が繰り返し行われて、
回路基板4における装着領域Z1、Z2、及びZ3の上
記各装着位置への電子部品2の装着が行われる。
回路基板4における装着領域Z1、Z2、及びZ3の上
記各装着位置への電子部品2の装着が行われる。
【0107】このような電子部品2の装着方法において
は、電子部品2の装着の際におけるXYロボット8によ
るヘッド部101の移動動作を少なくすることができ
る。また、サブヘッド3におけるノズル回転機構10に
よる各吸着ノズル1の回転移動は、他のサブヘッド3に
おいて電子部品2の装着動作が行われているときに行わ
れるため、電子部品2の装着動作に影響を与えることが
ない。さらに、ヘッド部101において備えられた3個
のサブヘッド3により連続的に電子部品2の装着動作を
行うことができるため、電子部品2の装着動作に要する
時間を短縮することができる。
は、電子部品2の装着の際におけるXYロボット8によ
るヘッド部101の移動動作を少なくすることができ
る。また、サブヘッド3におけるノズル回転機構10に
よる各吸着ノズル1の回転移動は、他のサブヘッド3に
おいて電子部品2の装着動作が行われているときに行わ
れるため、電子部品2の装着動作に影響を与えることが
ない。さらに、ヘッド部101において備えられた3個
のサブヘッド3により連続的に電子部品2の装着動作を
行うことができるため、電子部品2の装着動作に要する
時間を短縮することができる。
【0108】次に、図12及び図13に示す電子部品2
の装着方法は、回路基板4における装着領域Z4の上記
各装着位置に、電子部品2を連続的に装着するような場
合における電子部品2の装着方法の手順を示している。
の装着方法は、回路基板4における装着領域Z4の上記
各装着位置に、電子部品2を連続的に装着するような場
合における電子部品2の装着方法の手順を示している。
【0109】図12に示すように、まず、ステップS1
1において、XYロボット8によりヘッド部101を回
路基板4の上方へと移動させ、第1サブヘッド3−Aに
おける吸着ノズル1−A1と回路基板4における装着領
域Z4の装着位置Z4−1との位置合わせを行う。それ
とともに、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1
−B1と、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1
−C1とを、夫々のサブヘッド回転中心R回りの円周上
における図示X軸方向左端に位置させる。その後、第1
サブヘッド3−Aにおいて、吸着ノズル1−A1が選択
され、吸着ノズル1−A1が下降され、吸着保持されて
いる電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−1に装着
されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−
A1が上昇される。
1において、XYロボット8によりヘッド部101を回
路基板4の上方へと移動させ、第1サブヘッド3−Aに
おける吸着ノズル1−A1と回路基板4における装着領
域Z4の装着位置Z4−1との位置合わせを行う。それ
とともに、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1
−B1と、第3サブヘッド3−Cにおける吸着ノズル1
−C1とを、夫々のサブヘッド回転中心R回りの円周上
における図示X軸方向左端に位置させる。その後、第1
サブヘッド3−Aにおいて、吸着ノズル1−A1が選択
され、吸着ノズル1−A1が下降され、吸着保持されて
いる電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−1に装着
されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−
A1が上昇される。
【0110】その後、ステップS12において、XYロ
ボット8によりヘッド部101を図示X軸方向左向きに
移動させ、第1サブヘッド3−Aにおける吸着ノズル1
−A4と回路基板4における装着領域Z4の装着位置Z
4−2との位置合わせが行われる。その後、第1サブヘ
ッド3−Aにおいて、吸着ノズル1−A4が選択され
て、吸着ノズル1−A4が下降され、吸着保持されてい
る電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−2に装着さ
れて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−A
4が上昇される。
ボット8によりヘッド部101を図示X軸方向左向きに
移動させ、第1サブヘッド3−Aにおける吸着ノズル1
−A4と回路基板4における装着領域Z4の装着位置Z
4−2との位置合わせが行われる。その後、第1サブヘ
ッド3−Aにおいて、吸着ノズル1−A4が選択され
て、吸着ノズル1−A4が下降され、吸着保持されてい
る電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−2に装着さ
れて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−A
4が上昇される。
【0111】その後、ステップS13において、第1サ
ブヘッド3−Aにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向左向きに移動され、第2サブヘッド3−Bにおける
吸着ノズル1−B1と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−3との位置合わせが行われる。その
後、第2サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B
1が選択されて、吸着ノズル1−B1が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−3に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−B1が上昇される。
ブヘッド3−Aにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向左向きに移動され、第2サブヘッド3−Bにおける
吸着ノズル1−B1と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−3との位置合わせが行われる。その
後、第2サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B
1が選択されて、吸着ノズル1−B1が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−3に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−B1が上昇される。
【0112】その後、ステップS14において、XYロ
ボット8によりヘッド部101を図示X軸方向左向きに
移動させ、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1
−B4と回路基板4における装着領域Z4の装着位置Z
4−4との位置合わせが行われる。その後、第2サブヘ
ッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B4が選択され
て、吸着ノズル1−B4が下降され、吸着保持されてい
る電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−4に装着さ
れて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−B
4が上昇される。
ボット8によりヘッド部101を図示X軸方向左向きに
移動させ、第2サブヘッド3−Bにおける吸着ノズル1
−B4と回路基板4における装着領域Z4の装着位置Z
4−4との位置合わせが行われる。その後、第2サブヘ
ッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B4が選択され
て、吸着ノズル1−B4が下降され、吸着保持されてい
る電子部品2が回路基板4の装着位置Z4−4に装着さ
れて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着ノズル1−B
4が上昇される。
【0113】その後、図13におけるステップS15及
びS16において、第2サブヘッド3−B及び第3サブ
ヘッド3−Cに対しても同様な動作手順が施されて、電
子部品2が装着領域Z4における装着位置Z4−5及び
Z4−6に装着される。
びS16において、第2サブヘッド3−B及び第3サブ
ヘッド3−Cに対しても同様な動作手順が施されて、電
子部品2が装着領域Z4における装着位置Z4−5及び
Z4−6に装着される。
【0114】その後、ステップS17において、第3サ
ブヘッド3−Cにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向右向きに移動され、第3サブヘッド3−Cにおける
吸着ノズル1−C2と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−7との位置合わせが行われる。その
後、第3サブヘッド3−Cにおいて、吸着ノズル1−C
2が選択されて、吸着ノズル1−C2が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−7に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−C2が上昇される。
ブヘッド3−Cにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向右向きに移動され、第3サブヘッド3−Cにおける
吸着ノズル1−C2と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−7との位置合わせが行われる。その
後、第3サブヘッド3−Cにおいて、吸着ノズル1−C
2が選択されて、吸着ノズル1−C2が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−7に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−C2が上昇される。
【0115】その後、ステップS18において、第3サ
ブヘッド3−Cにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向右向きに移動され、第2サブヘッド3−Bにおける
吸着ノズル1−B5と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−8との位置合わせが行われる。その
後、第2サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B
5が選択されて、吸着ノズル1−B5が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−8に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−B5が上昇される。
ブヘッド3−Cにおいて、ノズル回転機構10により各
吸着ノズル1が反時計回りに60度回転移動されるとと
もに、XYロボット8によりヘッド部101が図示X軸
方向右向きに移動され、第2サブヘッド3−Bにおける
吸着ノズル1−B5と回路基板4における装着領域Z4
の装着位置Z4−8との位置合わせが行われる。その
後、第2サブヘッド3−Bにおいて、吸着ノズル1−B
5が選択されて、吸着ノズル1−B5が下降され、吸着
保持されている電子部品2が回路基板4の装着位置Z4
−8に装着されて、電子部品2の吸着保持解除後、吸着
ノズル1−B5が上昇される。
【0116】その後、同様な動作手順が繰り返し行われ
て、回路基板4における装着領域Z4の上記各装着位置
への電子部品2の装着が行われる。
て、回路基板4における装着領域Z4の上記各装着位置
への電子部品2の装着が行われる。
【0117】このような電子部品2の装着方法において
は、図11における電子部品2の装着方法と同様に、電
子部品2の装着の際におけるXYロボット8によるヘッ
ド部101の移動距離を小さくすることができるととも
に、サブヘッド3におけるノズル回転機構10による各
吸着ノズル1の回転移動は、他のサブヘッド3において
電子部品2の装着動作が行われているときに行われるた
め、電子部品2の装着動作に影響を与えることがない。
さらに、ヘッド部101において備えられた3個のサブ
ヘッド3により連続的に電子部品2の装着動作を行うこ
とができるため、電子部品2の装着動作に要する時間を
短縮することができる。
は、図11における電子部品2の装着方法と同様に、電
子部品2の装着の際におけるXYロボット8によるヘッ
ド部101の移動距離を小さくすることができるととも
に、サブヘッド3におけるノズル回転機構10による各
吸着ノズル1の回転移動は、他のサブヘッド3において
電子部品2の装着動作が行われているときに行われるた
め、電子部品2の装着動作に影響を与えることがない。
さらに、ヘッド部101において備えられた3個のサブ
ヘッド3により連続的に電子部品2の装着動作を行うこ
とができるため、電子部品2の装着動作に要する時間を
短縮することができる。
【0118】ここで、ヘッド部101が3個のサブヘッ
ド3を備えることを利用して、複数の電子部品2を回路
基板4への装着動作を行う場合に、1個当りの電子部品
2の装着動作に要する時間を短縮化させる方法につい
て、図19及び図20を用いて説明する。図19は、ヘ
ッド部101により上記装着動作を行う場合における各
サブヘッド3の昇降動作、回転動作、XYロボット8に
よる移動動作、及びノズル選択動作の時間的な関係を示
すタイミングチャートであり、図20は、図19のタイ
ミングチャートとの比較対象として、吸着ノズル901
を10本一列に備える従来の部品装着ヘッド900にお
けるタイミングチャートである。なお、サブヘッド3及
び吸着ノズル1を特定する場合の符号は、図9及び図1
0で用いた符合と同じ符号を用いるものとする。また、
図19及び図20において、横軸は時間軸であり、縦軸
には、ヘッド部101又は部品装着ヘッド900におけ
る各動作の項目を示している。ここで、XY移動動作と
は、XYロボット8等によるヘッド部101又は部品装
着ヘッド900のX軸方向又はY軸方向の移動動作を示
し、選択動作とは、昇降動作を行わせる吸着ノズル1又
は吸着ノズル901のノズル選択機構40等による選択
動作を示し、昇降動作とは、吸着ノズル1又は吸着ノズ
ル901の昇降動作を示し、回転動作とは、ヘッド部1
01においては、サブヘッド回転中心R回りの各吸着ノ
ズル1の回転動作を、部品装着ヘッド900において
は、ヘッド部101のように各吸着ノズル901をサブ
ヘッド回転中心R回りに回転移動させる機構は備えてお
らず、夫々の吸着ノズル901を夫々の中心回りに回転
移動可能となっているため、夫々の吸着ノズル901の
回転動作を示すものである。また、図19及び図20に
おいて、XY移動動作及び回転動作については、その他
の動作との関係において、夫々の動作を行うことが可能
な時間帯を示している。
ド3を備えることを利用して、複数の電子部品2を回路
基板4への装着動作を行う場合に、1個当りの電子部品
2の装着動作に要する時間を短縮化させる方法につい
て、図19及び図20を用いて説明する。図19は、ヘ
ッド部101により上記装着動作を行う場合における各
サブヘッド3の昇降動作、回転動作、XYロボット8に
よる移動動作、及びノズル選択動作の時間的な関係を示
すタイミングチャートであり、図20は、図19のタイ
ミングチャートとの比較対象として、吸着ノズル901
を10本一列に備える従来の部品装着ヘッド900にお
けるタイミングチャートである。なお、サブヘッド3及
び吸着ノズル1を特定する場合の符号は、図9及び図1
0で用いた符合と同じ符号を用いるものとする。また、
図19及び図20において、横軸は時間軸であり、縦軸
には、ヘッド部101又は部品装着ヘッド900におけ
る各動作の項目を示している。ここで、XY移動動作と
は、XYロボット8等によるヘッド部101又は部品装
着ヘッド900のX軸方向又はY軸方向の移動動作を示
し、選択動作とは、昇降動作を行わせる吸着ノズル1又
は吸着ノズル901のノズル選択機構40等による選択
動作を示し、昇降動作とは、吸着ノズル1又は吸着ノズ
ル901の昇降動作を示し、回転動作とは、ヘッド部1
01においては、サブヘッド回転中心R回りの各吸着ノ
ズル1の回転動作を、部品装着ヘッド900において
は、ヘッド部101のように各吸着ノズル901をサブ
ヘッド回転中心R回りに回転移動させる機構は備えてお
らず、夫々の吸着ノズル901を夫々の中心回りに回転
移動可能となっているため、夫々の吸着ノズル901の
回転動作を示すものである。また、図19及び図20に
おいて、XY移動動作及び回転動作については、その他
の動作との関係において、夫々の動作を行うことが可能
な時間帯を示している。
【0119】図19において、まず、ヘッド部101が
備える1つのサブヘッド3、例えば、第1サブヘッド3
−Aにおける電子部品2を回路基板4の部品装着位置に
装着する動作に注目して説明すると、第1サブヘッド3
−Aにおいて、電子部品2を回路基板4へ装着させる1
本の吸着ノズル1として、例えば、吸着ノズル1−A1
が選択される。その後、回路基板4上に既に装着された
電子部品2(若しくは装着される電子部品2)と吸着ノ
ズル1−A1に吸着保持されている電子部品2が干渉し
ないような高さ位置H2(以降、干渉回避高さ位置H
2)まで吸着ノズル1−A1が下降されて、干渉回避高
さ位置H2にて下降が停止されて、装着動作待機状態と
される(以降、動作1として下降待機動作とする)。そ
の後、吸着ノズル1−A1が、干渉回避高さ位置H2よ
り装着高さ位置H3まで下降されて、回路基板4に電子
部品2を固定するとともに、吸着ノズル1−A1による
電子部品2への吸着保持を解除して、吸着ノズル1−A
1を上昇させ、電子部品2を回路基板4へ装着する(以
降、動作2として装着動作とする)。その後、吸着ノズ
ル1−A1を吸着ノズル1の昇降高さ範囲における干渉
回避高さ位置H2よりもさらに上昇させて、上端位置H
1に位置させて、次に、第1サブヘッド3−Aにおい
て、電子部品2の装着動作を行う別の1本の吸着ノズル
1として、例えば、吸着ノズル1−A2が選択される
(以降、動作3として上昇選択動作とする)。
備える1つのサブヘッド3、例えば、第1サブヘッド3
−Aにおける電子部品2を回路基板4の部品装着位置に
装着する動作に注目して説明すると、第1サブヘッド3
−Aにおいて、電子部品2を回路基板4へ装着させる1
本の吸着ノズル1として、例えば、吸着ノズル1−A1
が選択される。その後、回路基板4上に既に装着された
電子部品2(若しくは装着される電子部品2)と吸着ノ
ズル1−A1に吸着保持されている電子部品2が干渉し
ないような高さ位置H2(以降、干渉回避高さ位置H
2)まで吸着ノズル1−A1が下降されて、干渉回避高
さ位置H2にて下降が停止されて、装着動作待機状態と
される(以降、動作1として下降待機動作とする)。そ
の後、吸着ノズル1−A1が、干渉回避高さ位置H2よ
り装着高さ位置H3まで下降されて、回路基板4に電子
部品2を固定するとともに、吸着ノズル1−A1による
電子部品2への吸着保持を解除して、吸着ノズル1−A
1を上昇させ、電子部品2を回路基板4へ装着する(以
降、動作2として装着動作とする)。その後、吸着ノズ
ル1−A1を吸着ノズル1の昇降高さ範囲における干渉
回避高さ位置H2よりもさらに上昇させて、上端位置H
1に位置させて、次に、第1サブヘッド3−Aにおい
て、電子部品2の装着動作を行う別の1本の吸着ノズル
1として、例えば、吸着ノズル1−A2が選択される
(以降、動作3として上昇選択動作とする)。
【0120】上記のように、第1サブヘッド3−Aにお
ける装着動作は、動作1、動作2、及び動作3に分ける
ことができ、このような各動作が順次繰り返し行われ
て、複数の電子部品2の回路基板4への装着が行われ
る。また、このような電子部品2を回路基板4へ装着す
る動作は、第2サブヘッド3−B及び第3サブヘッド3
−Cについても同様に行われ、サブヘッド3における1
本の吸着ノズル1による電子部品2の装着動作が行われ
た後に、別のサブヘッド3における1本の吸着ノズル1
による電子部品2の装着動作を行うというように、夫々
のサブヘッド3における装着動作が順次連続するように
行われる。
ける装着動作は、動作1、動作2、及び動作3に分ける
ことができ、このような各動作が順次繰り返し行われ
て、複数の電子部品2の回路基板4への装着が行われ
る。また、このような電子部品2を回路基板4へ装着す
る動作は、第2サブヘッド3−B及び第3サブヘッド3
−Cについても同様に行われ、サブヘッド3における1
本の吸着ノズル1による電子部品2の装着動作が行われ
た後に、別のサブヘッド3における1本の吸着ノズル1
による電子部品2の装着動作を行うというように、夫々
のサブヘッド3における装着動作が順次連続するように
行われる。
【0121】図19に示すように、具体的には、例え
ば、第1サブヘッド3−Aにおいて、動作1が行われ、
吸着ノズル1−A1が装着待機状態とされた後に、第2
サブヘッド3−Bにおいても、吸着ノズル1−B1が選
択されて、同様に動作1が行われ、吸着ノズル1−B1
が干渉回避高さ位置H2まで下降されて、干渉回避高さ
位置H2にて下降が停止されて、装着動作待機状態とさ
れる。続いて、第1サブヘッド3−Aにおいて、動作2
が行われ、動作3において吸着ノズル1−A2が選択さ
れた後、再び、動作1が行われることにより、吸着ノズ
ル1−A1が干渉回避高さ位置H2まで下降されて、干
渉回避高さ位置H2にて下降が停止されて、装着動作待
機状態とされるとともに、第2サブヘッド3−Bにおい
ては、装着動作待機状態とされていた吸着ノズル1−B
1が、干渉回避高さ位置H2より装着高さ位置H3まで
下降されて、動作2として装着動作が行われる。
ば、第1サブヘッド3−Aにおいて、動作1が行われ、
吸着ノズル1−A1が装着待機状態とされた後に、第2
サブヘッド3−Bにおいても、吸着ノズル1−B1が選
択されて、同様に動作1が行われ、吸着ノズル1−B1
が干渉回避高さ位置H2まで下降されて、干渉回避高さ
位置H2にて下降が停止されて、装着動作待機状態とさ
れる。続いて、第1サブヘッド3−Aにおいて、動作2
が行われ、動作3において吸着ノズル1−A2が選択さ
れた後、再び、動作1が行われることにより、吸着ノズ
ル1−A1が干渉回避高さ位置H2まで下降されて、干
渉回避高さ位置H2にて下降が停止されて、装着動作待
機状態とされるとともに、第2サブヘッド3−Bにおい
ては、装着動作待機状態とされていた吸着ノズル1−B
1が、干渉回避高さ位置H2より装着高さ位置H3まで
下降されて、動作2として装着動作が行われる。
【0122】第2サブヘッド3−Bにおいて、動作1が
行われ、吸着ノズル1−B1が装着待機状態とされた後
においては、第3サブヘッド3−Cにおいても、吸着ノ
ズル1−C1が選択されて、同様に動作1が行われ、吸
着ノズル1−C1が干渉回避高さ位置H2まで下降され
て、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止されて、装着
動作待機状態とされる。
行われ、吸着ノズル1−B1が装着待機状態とされた後
においては、第3サブヘッド3−Cにおいても、吸着ノ
ズル1−C1が選択されて、同様に動作1が行われ、吸
着ノズル1−C1が干渉回避高さ位置H2まで下降され
て、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止されて、装着
動作待機状態とされる。
【0123】その後、第2サブヘッド3−Bにおいて、
動作3として上昇選択動作が行われ、吸着ノズル1−B
2が選択された後、再び、動作1が行われることによ
り、吸着ノズル1−B2が干渉回避高さ位置H2まで下
降されて、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止され
て、装着動作待機状態とされるとともに、第3サブヘッ
ド3−Cにおいては、装着動作待機状態とされていた吸
着ノズル1−C1が、干渉回避高さ位置H2より装着高
さ位置H3まで下降されて、動作2として装着動作が行
われる。このとき、第1サブヘッド3−Aにおける吸着
ノズル1−A2は、装着動作待機状態のままである。
動作3として上昇選択動作が行われ、吸着ノズル1−B
2が選択された後、再び、動作1が行われることによ
り、吸着ノズル1−B2が干渉回避高さ位置H2まで下
降されて、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止され
て、装着動作待機状態とされるとともに、第3サブヘッ
ド3−Cにおいては、装着動作待機状態とされていた吸
着ノズル1−C1が、干渉回避高さ位置H2より装着高
さ位置H3まで下降されて、動作2として装着動作が行
われる。このとき、第1サブヘッド3−Aにおける吸着
ノズル1−A2は、装着動作待機状態のままである。
【0124】その後、第3サブヘッド3−Cにおいて、
動作3として上昇選択動作が行われ、吸着ノズル1−C
2が選択された後、再び、動作1が行われることによ
り、吸着ノズル1−C2が干渉回避高さ位置H2まで下
降されて、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止され
て、装着動作待機状態とされるとともに、第1サブヘッ
ド3−Aにおいては、装着動作待機状態とされていた吸
着ノズル1−A2が、干渉回避高さ位置H2より装着高
さ位置H3まで下降されて、動作2として装着動作が行
われる。
動作3として上昇選択動作が行われ、吸着ノズル1−C
2が選択された後、再び、動作1が行われることによ
り、吸着ノズル1−C2が干渉回避高さ位置H2まで下
降されて、干渉回避高さ位置H2にて下降が停止され
て、装着動作待機状態とされるとともに、第1サブヘッ
ド3−Aにおいては、装着動作待機状態とされていた吸
着ノズル1−A2が、干渉回避高さ位置H2より装着高
さ位置H3まで下降されて、動作2として装着動作が行
われる。
【0125】このように各サブヘッド3において、順次
繰り返し、吸着ノズル1による電子部品2の回路基板4
への装着動作が行われる。
繰り返し、吸着ノズル1による電子部品2の回路基板4
への装着動作が行われる。
【0126】また、次に回路基板4へ装着される電子部
品2が吸着保持されている吸着ノズル1と回路基板4の
電子部品2の装着位置との位置合わせのための上記吸着
ノズル1の移動は、XYロボット8によるヘッド部10
1のXY移動により行われるが、この移動は、何れのサ
ブヘッド3においても、動作2の装着動作が行われてい
ないときに行われる。
品2が吸着保持されている吸着ノズル1と回路基板4の
電子部品2の装着位置との位置合わせのための上記吸着
ノズル1の移動は、XYロボット8によるヘッド部10
1のXY移動により行われるが、この移動は、何れのサ
ブヘッド3においても、動作2の装着動作が行われてい
ないときに行われる。
【0127】また、各サブヘッド3において、各吸着ノ
ズル1のサブヘッド回転中心R回りの回転移動は、サブ
ヘッド3毎に個別に行うことができるため、夫々のサブ
ヘッド3において、夫々が備える吸着ノズル1が動作2
の装着動作を行ってさえいなければ、上記回転移動を行
うことができる。
ズル1のサブヘッド回転中心R回りの回転移動は、サブ
ヘッド3毎に個別に行うことができるため、夫々のサブ
ヘッド3において、夫々が備える吸着ノズル1が動作2
の装着動作を行ってさえいなければ、上記回転移動を行
うことができる。
【0128】また、電子部品装着装置102における撮
像装置において撮像された各電子部品2の画像より、制
御部9にて各電子部品2の吸着ノズル1による吸着姿勢
が認識されることとなるが、例えば、電子部品2の吸着
姿勢と回路基板4の上記装着位置に装着されるべき電子
部品2の装着姿勢との間に、回路基板4の装着表面沿い
の装着角度に位置ずれがあるような場合がある。このよ
うな場合にあっては、上記認識の結果に基づいて、サブ
ヘッド回転中心R回りの回転移動により、上記電子部品
2を吸着保持している吸着ノズル1のサブヘッド回転中
心R回りの回転移動を行うことにより、上記位置ずれを
解消する回転移動による補正動作が行われることとなる
が、この回転動作による補正動作は、サブヘッド3毎に
個別に行うことができるため、夫々のサブヘッド3にお
いて、夫々が備える吸着ノズル1が動作2の装着動作を
行っていないときであれば、自由に行うことができる。
像装置において撮像された各電子部品2の画像より、制
御部9にて各電子部品2の吸着ノズル1による吸着姿勢
が認識されることとなるが、例えば、電子部品2の吸着
姿勢と回路基板4の上記装着位置に装着されるべき電子
部品2の装着姿勢との間に、回路基板4の装着表面沿い
の装着角度に位置ずれがあるような場合がある。このよ
うな場合にあっては、上記認識の結果に基づいて、サブ
ヘッド回転中心R回りの回転移動により、上記電子部品
2を吸着保持している吸着ノズル1のサブヘッド回転中
心R回りの回転移動を行うことにより、上記位置ずれを
解消する回転移動による補正動作が行われることとなる
が、この回転動作による補正動作は、サブヘッド3毎に
個別に行うことができるため、夫々のサブヘッド3にお
いて、夫々が備える吸着ノズル1が動作2の装着動作を
行っていないときであれば、自由に行うことができる。
【0129】また、1つのサブヘッド3において、吸着
ノズル1が動作2の装着動作を行っている場合であって
も、その他のサブヘッド3においては、上記装着動作に
影響されることなく、次に動作2の装着動作が行われる
夫々の吸着ノズル1の昇降動作を行うことが可能であ
り、次に、装着動作が行われる吸着ノズル1を干渉回避
高さ位置H2に位置させて、装着動作待機状態とさせる
ことが可能である。
ノズル1が動作2の装着動作を行っている場合であって
も、その他のサブヘッド3においては、上記装着動作に
影響されることなく、次に動作2の装着動作が行われる
夫々の吸着ノズル1の昇降動作を行うことが可能であ
り、次に、装着動作が行われる吸着ノズル1を干渉回避
高さ位置H2に位置させて、装着動作待機状態とさせる
ことが可能である。
【0130】また、1つのサブヘッド3において、吸着
ノズル1が動作2の装着動作を完了する前までに、次に
電子部品2の装着が行われるその他のサブヘッド3にお
いては、吸着ノズル1に動作1を行わせて、吸着ノズル
1を干渉回避高さ位置H2に位置させて、装着動作待機
状態とさせておけばよい。
ノズル1が動作2の装着動作を完了する前までに、次に
電子部品2の装着が行われるその他のサブヘッド3にお
いては、吸着ノズル1に動作1を行わせて、吸着ノズル
1を干渉回避高さ位置H2に位置させて、装着動作待機
状態とさせておけばよい。
【0131】また、干渉回避高さ位置H2は、電子部品
装着装置102において、回路基板4に装着される電子
部品2の部品厚さのうちの最大の部品厚さを考慮して、
制御部9において決められる。なお、このような場合に
代えて、ヘッド部101により既に回路基板4へ装着さ
れた電子部品2の部品厚さ、及びヘッド部101におけ
る各吸着ノズル1により吸着保持されている電子部品2
の部品厚さうちの最大の部品厚さを考慮して、ヘッド部
101における各吸着ノズル1による電子部品2の吸着
取出し毎に、最適な干渉高さ位置H2を制御部9により
決めるような場合であってもよい。
装着装置102において、回路基板4に装着される電子
部品2の部品厚さのうちの最大の部品厚さを考慮して、
制御部9において決められる。なお、このような場合に
代えて、ヘッド部101により既に回路基板4へ装着さ
れた電子部品2の部品厚さ、及びヘッド部101におけ
る各吸着ノズル1により吸着保持されている電子部品2
の部品厚さうちの最大の部品厚さを考慮して、ヘッド部
101における各吸着ノズル1による電子部品2の吸着
取出し毎に、最適な干渉高さ位置H2を制御部9により
決めるような場合であってもよい。
【0132】一方、従来の部品装着ヘッド900におい
ては、部品装着ヘッド900が備える10本の吸着ノズ
ル901により電子部品2の回路基板4への装着動作が
順次行われることとなるため、図20に示すように、吸
着ノズル901の動作1である下降待機動作における待
機の動作が不用となることを除いては、上記サブヘッド
3において吸着ノズル1毎に順次動作1から動作3まで
が繰り返して行われるのと同様に、部品装着ヘッド90
0において、吸着ノズル901毎に順次動作1から動作
3までの各動作が繰り返し行われることとなる。
ては、部品装着ヘッド900が備える10本の吸着ノズ
ル901により電子部品2の回路基板4への装着動作が
順次行われることとなるため、図20に示すように、吸
着ノズル901の動作1である下降待機動作における待
機の動作が不用となることを除いては、上記サブヘッド
3において吸着ノズル1毎に順次動作1から動作3まで
が繰り返して行われるのと同様に、部品装着ヘッド90
0において、吸着ノズル901毎に順次動作1から動作
3までの各動作が繰り返し行われることとなる。
【0133】図19及び図20のタイミングチャートを
比較すると、まず、図20に示す部品装着ヘッド900
におけるタイミングチャートにおいては、1個当りの電
子部品2の装着動作に要する時間T2は、XY移動に要
する時間、回転移動に要する時間、又は吸着ノズル90
1が干渉回避高さ位置H2から上昇されて、上端位置H
1において別の吸着ノズル901の選択動作が行われ
て、上記別の吸着ノズル901が干渉回避高さ位置H2
まで下降されるまでに要する時間のうちの最も長い時間
と、動作2における装着動作に要する時間との合計とな
る。
比較すると、まず、図20に示す部品装着ヘッド900
におけるタイミングチャートにおいては、1個当りの電
子部品2の装着動作に要する時間T2は、XY移動に要
する時間、回転移動に要する時間、又は吸着ノズル90
1が干渉回避高さ位置H2から上昇されて、上端位置H
1において別の吸着ノズル901の選択動作が行われ
て、上記別の吸着ノズル901が干渉回避高さ位置H2
まで下降されるまでに要する時間のうちの最も長い時間
と、動作2における装着動作に要する時間との合計とな
る。
【0134】一方、図19に示すヘッド部101におけ
るタイミングチャートにおいては、1個当りの電子部品
2の装着動作に要する時間T1は、XY移動に要する時
間と、動作2における装着動作に要する時間との合計と
なる。ヘッド部101が3個のサブヘッド3を備えてい
るため、回転移動、吸着ノズル1の干渉回避高さ位置H
2から上端位置H1までの上昇動作、上記別の吸着ノズ
ル1の選択動作、及び上記別の吸着ノズル1の干渉回避
高さ位置H2までの下降動作は、他のサブヘッド3が装
着動作等を行っている際に、当該装着動作に影響を与え
ることなく、サブヘッド3毎に個別に行うことができる
からである。
るタイミングチャートにおいては、1個当りの電子部品
2の装着動作に要する時間T1は、XY移動に要する時
間と、動作2における装着動作に要する時間との合計と
なる。ヘッド部101が3個のサブヘッド3を備えてい
るため、回転移動、吸着ノズル1の干渉回避高さ位置H
2から上端位置H1までの上昇動作、上記別の吸着ノズ
ル1の選択動作、及び上記別の吸着ノズル1の干渉回避
高さ位置H2までの下降動作は、他のサブヘッド3が装
着動作等を行っている際に、当該装着動作に影響を与え
ることなく、サブヘッド3毎に個別に行うことができる
からである。
【0135】従って、XY移動に要する時間が、回転移
動に要する時間、又は吸着ノズル1の干渉回避高さ位置
H2から上端位置H1までの上昇動作から上記別の吸着
ノズル1の干渉回避高さ位置H2までの下降動作に要す
る時間よりも短くなるような場合にあっては、ヘッド部
101における1個当りの電子部品2の装着動作に要す
る時間T1は、従来の部品装着ヘッド900における時
間T2よりも短縮化を図ることができる。よって、ヘッ
ド部101が3個のサブヘッド3を備えるような場合に
あっては、サブヘッド3毎に上記のような連続的な動作
を行っていくことにより、電子部品2の装着に要する時
間の短縮化を図り、効率的な電子部品の装着方法を提供
することが可能となる。
動に要する時間、又は吸着ノズル1の干渉回避高さ位置
H2から上端位置H1までの上昇動作から上記別の吸着
ノズル1の干渉回避高さ位置H2までの下降動作に要す
る時間よりも短くなるような場合にあっては、ヘッド部
101における1個当りの電子部品2の装着動作に要す
る時間T1は、従来の部品装着ヘッド900における時
間T2よりも短縮化を図ることができる。よって、ヘッ
ド部101が3個のサブヘッド3を備えるような場合に
あっては、サブヘッド3毎に上記のような連続的な動作
を行っていくことにより、電子部品2の装着に要する時
間の短縮化を図り、効率的な電子部品の装着方法を提供
することが可能となる。
【0136】次に、ヘッド部101が備える3個のサブ
ヘッド3において、図3における吸着ノズル1の配置と
は異なる配置例について、図14、図15、図16、及
び図17に示す吸着ノズル1の模式的な平面配置図に基
づいて説明する。
ヘッド3において、図3における吸着ノズル1の配置と
は異なる配置例について、図14、図15、図16、及
び図17に示す吸着ノズル1の模式的な平面配置図に基
づいて説明する。
【0137】まず、図14(A)は、各サブヘッド3に
おいて、4本の吸着ノズルが、各吸着ノズル1のサブヘ
ッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔でもって
配置されている場合である。つまり、各サブヘッド3に
おいては、夫々の上記サブヘッド回転中心Rに対して点
対称に4本の吸着ノズル1が配置されている。また、各
サブヘッド3においては、吸着ノズル1が配置されてい
る上記円周の直径は、パーツカセット6における配置間
隔Pと同じ寸法となっている。また、各サブヘッド3
は、夫々の上記サブヘッド回転中心Rの配列間隔をパー
ツカセット6における配置間隔Pの2倍の間隔でもって
一列に、かつパーツカセット6の配列方向と略平行に配
列されている。
おいて、4本の吸着ノズルが、各吸着ノズル1のサブヘ
ッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔でもって
配置されている場合である。つまり、各サブヘッド3に
おいては、夫々の上記サブヘッド回転中心Rに対して点
対称に4本の吸着ノズル1が配置されている。また、各
サブヘッド3においては、吸着ノズル1が配置されてい
る上記円周の直径は、パーツカセット6における配置間
隔Pと同じ寸法となっている。また、各サブヘッド3
は、夫々の上記サブヘッド回転中心Rの配列間隔をパー
ツカセット6における配置間隔Pの2倍の間隔でもって
一列に、かつパーツカセット6の配列方向と略平行に配
列されている。
【0138】これにより、図14(A)に示すように、
サブヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結
ぶ線上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノ
ズル1、つまり、ヘッド部101における合計6本の吸
着ノズル1を、隣接する6個のパーツカセット6におけ
る部品供給位置6aの上方に同時に配置することが可能
となる。
サブヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結
ぶ線上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノ
ズル1、つまり、ヘッド部101における合計6本の吸
着ノズル1を、隣接する6個のパーツカセット6におけ
る部品供給位置6aの上方に同時に配置することが可能
となる。
【0139】また、図14(B)に示すように、このよ
うな配置の吸着ノズル1を備える各サブヘッド3におい
て、吸着ノズル1が配置されている上記円周上における
図示上端位置に吸着ノズル1を夫々配置させた場合に
は、上記上端位置に配置された各吸着ノズル1を一列に
配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、配置間隔Pの2倍の間隔毎の3個のパーツカセット
6における部品供給位置6aの上方に同時に配置するこ
とが可能となる。
うな配置の吸着ノズル1を備える各サブヘッド3におい
て、吸着ノズル1が配置されている上記円周上における
図示上端位置に吸着ノズル1を夫々配置させた場合に
は、上記上端位置に配置された各吸着ノズル1を一列に
配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、配置間隔Pの2倍の間隔毎の3個のパーツカセット
6における部品供給位置6aの上方に同時に配置するこ
とが可能となる。
【0140】次に、図15(A)は、各サブヘッド3に
おいて、3本の吸着ノズルが、上記3本の吸着ノズル1
のサブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔
でもって配置されており、さらに、上記3本の吸着ノズ
ル1を結ぶことにより形成される正三角形における各辺
の中点の位置夫々に吸着ノズル1が配置され、各サブヘ
ッド3において、合計6本の吸着ノズル1が上記正三角
形の外周上に配置されている場合である。また、各サブ
ヘッド3においては、上記正三角形の各辺の長さは、パ
ーツカセット6における配置間隔Pの2倍の間隔と同じ
寸法となっている。また、各サブヘッド3は、夫々の上
記サブヘッド回転中心Rの配列間隔をパーツカセット6
における配置間隔Pの3倍の間隔でもって一列に、かつ
パーツカセット6の配列方向と略平行に配列されてい
る。
おいて、3本の吸着ノズルが、上記3本の吸着ノズル1
のサブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔
でもって配置されており、さらに、上記3本の吸着ノズ
ル1を結ぶことにより形成される正三角形における各辺
の中点の位置夫々に吸着ノズル1が配置され、各サブヘ
ッド3において、合計6本の吸着ノズル1が上記正三角
形の外周上に配置されている場合である。また、各サブ
ヘッド3においては、上記正三角形の各辺の長さは、パ
ーツカセット6における配置間隔Pの2倍の間隔と同じ
寸法となっている。また、各サブヘッド3は、夫々の上
記サブヘッド回転中心Rの配列間隔をパーツカセット6
における配置間隔Pの3倍の間隔でもって一列に、かつ
パーツカセット6の配列方向と略平行に配列されてい
る。
【0141】これにより、図15(A)に示すように、
各サブヘッド3において、上記正三角形の底辺が一直線
上となるように各吸着ノズル1を配置することができ、
このような場合にあっては、サブヘッド3における上記
底辺が配置された上記直線上において、サブヘッド3毎
に3本ずつの吸着ノズル1、つまり、ヘッド部101に
おける合計9本の吸着ノズル1を、隣接する9個のパー
ツカセット6における部品供給位置6aの上方に同時に
配置することが可能となる。
各サブヘッド3において、上記正三角形の底辺が一直線
上となるように各吸着ノズル1を配置することができ、
このような場合にあっては、サブヘッド3における上記
底辺が配置された上記直線上において、サブヘッド3毎
に3本ずつの吸着ノズル1、つまり、ヘッド部101に
おける合計9本の吸着ノズル1を、隣接する9個のパー
ツカセット6における部品供給位置6aの上方に同時に
配置することが可能となる。
【0142】また、上記底辺が一直線上となるような吸
着ノズル1の配置状態にあっては、図15(B)に示す
ように、サブヘッド3における上記正三角形の図示上端
の頂点の位置に配置された夫々の吸着ノズル1を一列に
配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、配置間隔Pの3倍の間隔毎の3個のパーツカセット
6における部品供給位置6aの上方に同時に配置するこ
とが可能となる。
着ノズル1の配置状態にあっては、図15(B)に示す
ように、サブヘッド3における上記正三角形の図示上端
の頂点の位置に配置された夫々の吸着ノズル1を一列に
配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、配置間隔Pの3倍の間隔毎の3個のパーツカセット
6における部品供給位置6aの上方に同時に配置するこ
とが可能となる。
【0143】また、上記底辺が一直線上となるような吸
着ノズル1の配置状態にあっては、図15(C)に示す
ように、サブヘッド3における上記正三角形の図示上端
の頂点とその他の頂点を結ぶ各辺における中点の位置に
配置された夫々の吸着ノズル1を一列に配置することが
できるとともに、上記各吸着ノズル1を、配置間隔Pの
3倍の間隔毎に互いに隣接された3組のパーツカセット
6、つまり、合計6個のパーツカセット6における部品
供給位置6aの上方に同時に配置することが可能とな
る。
着ノズル1の配置状態にあっては、図15(C)に示す
ように、サブヘッド3における上記正三角形の図示上端
の頂点とその他の頂点を結ぶ各辺における中点の位置に
配置された夫々の吸着ノズル1を一列に配置することが
できるとともに、上記各吸着ノズル1を、配置間隔Pの
3倍の間隔毎に互いに隣接された3組のパーツカセット
6、つまり、合計6個のパーツカセット6における部品
供給位置6aの上方に同時に配置することが可能とな
る。
【0144】次に、図16(A)は、各サブヘッド3に
おいて、4本の吸着ノズルが、上記4本の吸着ノズル1
のサブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔
でもって配置されており、さらに、上記4本の吸着ノズ
ル1を結ぶことにより形成される正方形における各辺の
中点の位置夫々に吸着ノズル1が配置されて、各サブヘ
ッド3において、合計8本の吸着ノズル1が上記正方形
の外周上に配置されている場合である。また、各サブヘ
ッド3においては、上記正方形の各辺の長さは、パーツ
カセット6における配置間隔Pの2倍の間隔と同じ寸法
となっている。また、各サブヘッド3は、夫々の上記サ
ブヘッド回転中心Rの配列間隔をパーツカセット6にお
ける配置間隔Pの3倍の間隔でもって一列に、かつパー
ツカセット6の配列方向と略平行に配列されている。
おいて、4本の吸着ノズルが、上記4本の吸着ノズル1
のサブヘッド回転中心R回りのその円周上に均等な間隔
でもって配置されており、さらに、上記4本の吸着ノズ
ル1を結ぶことにより形成される正方形における各辺の
中点の位置夫々に吸着ノズル1が配置されて、各サブヘ
ッド3において、合計8本の吸着ノズル1が上記正方形
の外周上に配置されている場合である。また、各サブヘ
ッド3においては、上記正方形の各辺の長さは、パーツ
カセット6における配置間隔Pの2倍の間隔と同じ寸法
となっている。また、各サブヘッド3は、夫々の上記サ
ブヘッド回転中心Rの配列間隔をパーツカセット6にお
ける配置間隔Pの3倍の間隔でもって一列に、かつパー
ツカセット6の配列方向と略平行に配列されている。
【0145】これにより、図16(A)に示すように、
各サブヘッド3において、上記正方形の上辺が一直線上
となるように各吸着ノズル1を配置することができ、こ
のような場合にあっては、サブヘッド3における上記上
辺が配置された上記直線上において、サブヘッド3毎に
3本ずつの吸着ノズル1、つまり、ヘッド部101にお
ける合計9本の吸着ノズル1を、隣接する9個のパーツ
カセット6における部品供給位置6aの上方に同時に配
置することが可能となる。
各サブヘッド3において、上記正方形の上辺が一直線上
となるように各吸着ノズル1を配置することができ、こ
のような場合にあっては、サブヘッド3における上記上
辺が配置された上記直線上において、サブヘッド3毎に
3本ずつの吸着ノズル1、つまり、ヘッド部101にお
ける合計9本の吸着ノズル1を、隣接する9個のパーツ
カセット6における部品供給位置6aの上方に同時に配
置することが可能となる。
【0146】また、上記上辺が一直線上となるような吸
着ノズル1の配置状態にあっては、図16(B)に示す
ように、サブヘッド3における上記正方形の各側辺にお
ける中点の位置に配置された夫々の吸着ノズル1を一列
に配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、隣接された3個のパーツカセット6における両端に
位置するパーツカセット6を1組として、隣接されたこ
れら3組のパーツカセット6、つまり、合計6個のパー
ツカセット6における部品供給位置6aの上方に同時に
配置することが可能となる。
着ノズル1の配置状態にあっては、図16(B)に示す
ように、サブヘッド3における上記正方形の各側辺にお
ける中点の位置に配置された夫々の吸着ノズル1を一列
に配置することができるとともに、上記各吸着ノズル1
を、隣接された3個のパーツカセット6における両端に
位置するパーツカセット6を1組として、隣接されたこ
れら3組のパーツカセット6、つまり、合計6個のパー
ツカセット6における部品供給位置6aの上方に同時に
配置することが可能となる。
【0147】また、各サブヘッド3の吸着ノズル1の配
置が同じである場合に代えて、図17(A)及び(B)
に示すように、上記実施例等の組み合わせとして、図3
における6本の吸着ノズル1の配置を有するサブヘッド
3と、図14における4本の吸着ノズル1の配置を有す
るサブヘッド3とを、ヘッド部101が組み合わせて備
えているような場合であってもよい。
置が同じである場合に代えて、図17(A)及び(B)
に示すように、上記実施例等の組み合わせとして、図3
における6本の吸着ノズル1の配置を有するサブヘッド
3と、図14における4本の吸着ノズル1の配置を有す
るサブヘッド3とを、ヘッド部101が組み合わせて備
えているような場合であってもよい。
【0148】上記実施形態によれば、以下のような種々
の効果を得ることができる。
の効果を得ることができる。
【0149】まず、ヘッド部101が備える3個のサブ
ヘッド3が、夫々6本の吸着ノズル1を備え、各サブヘ
ッド3において、吸着ノズル1は、各吸着ノズル1のサ
ブヘッド回転中心R回りに回転移動可能に配置されてい
ることにより、各サブヘッド3において、ノズル回転機
構10による各吸着ノズル1の上記サブヘッド回転中心
R回りの回転移動によって、吸着ノズル1を夫々の回転
移動の円周上における任意の位置に位置させることがで
き、ヘッド部101における吸着ノズル1の単位面積当
りの装備数の増加を図ることができる。
ヘッド3が、夫々6本の吸着ノズル1を備え、各サブヘ
ッド3において、吸着ノズル1は、各吸着ノズル1のサ
ブヘッド回転中心R回りに回転移動可能に配置されてい
ることにより、各サブヘッド3において、ノズル回転機
構10による各吸着ノズル1の上記サブヘッド回転中心
R回りの回転移動によって、吸着ノズル1を夫々の回転
移動の円周上における任意の位置に位置させることがで
き、ヘッド部101における吸着ノズル1の単位面積当
りの装備数の増加を図ることができる。
【0150】さらに、各サブヘッド3において、吸着ノ
ズル1は、各吸着ノズル1のサブヘッド回転中心R回り
のその円周上に均等な間隔でもって配列されて、さら
に、吸着ノズル1が配置される上記円周の直径は、パー
ツカセット6における配置間隔Pと同じ寸法となってお
り、かつ、各サブヘッド3は、夫々の上記サブヘッド回
転中心Rの軸の配列間隔をパーツカセット6の配置間隔
Pの2倍の間隔でもって一列に、かつパーツカセット6
の配列方向と略平行に配列されていることにより、サブ
ヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結ぶ線
上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノズル
1、つまり、ヘッド部101における合計6本の吸着ノ
ズル1を同時に配置することが可能となり、これら6本
の吸着ノズル1の夫々の配列間隔を、パーツカセット6
の配置間隔Pと同じ間隔することができる。これによ
り、サブヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心R
を結ぶ線上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸
着ノズル1、つまり、ヘッド部101における合計6本
の吸着ノズル1を、隣接する6個のパーツカセット6に
おける部品供給位置6aの上方に同時に配置することが
でき、上記各部品供給位置6aからの同時的な電子部品
2の吸着取出しを行うことができる。
ズル1は、各吸着ノズル1のサブヘッド回転中心R回り
のその円周上に均等な間隔でもって配列されて、さら
に、吸着ノズル1が配置される上記円周の直径は、パー
ツカセット6における配置間隔Pと同じ寸法となってお
り、かつ、各サブヘッド3は、夫々の上記サブヘッド回
転中心Rの軸の配列間隔をパーツカセット6の配置間隔
Pの2倍の間隔でもって一列に、かつパーツカセット6
の配列方向と略平行に配列されていることにより、サブ
ヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心Rを結ぶ線
上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸着ノズル
1、つまり、ヘッド部101における合計6本の吸着ノ
ズル1を同時に配置することが可能となり、これら6本
の吸着ノズル1の夫々の配列間隔を、パーツカセット6
の配置間隔Pと同じ間隔することができる。これによ
り、サブヘッド3における夫々のサブヘッド回転中心R
を結ぶ線上においては、サブヘッド3毎に2本ずつの吸
着ノズル1、つまり、ヘッド部101における合計6本
の吸着ノズル1を、隣接する6個のパーツカセット6に
おける部品供給位置6aの上方に同時に配置することが
でき、上記各部品供給位置6aからの同時的な電子部品
2の吸着取出しを行うことができる。
【0151】従って、ヘッド部101における単位面積
当りの吸着ノズル1の装備数の増加を図りながら、ヘッ
ド部101による電子部品2の吸着取出しに要する時間
を短縮することができ、このようなヘッド部101を備
える電子部品装着装置102における電子部品の装着効
率を向上させることが可能となる。
当りの吸着ノズル1の装備数の増加を図りながら、ヘッ
ド部101による電子部品2の吸着取出しに要する時間
を短縮することができ、このようなヘッド部101を備
える電子部品装着装置102における電子部品の装着効
率を向上させることが可能となる。
【0152】また、ヘッド部101における各サブヘッ
ド3において、サブヘッド3が備える6本の吸着ノズル
1のうちの1本又は複数本の任意の吸着ノズル1を選択
可能なノズル選択機構40と、ノズル選択機構40によ
り選択された1本又は複数本の吸着ノズル1を昇降動作
させるノズル昇降機構20が個別に備えられていること
により、部品供給部6よりの電子部品2の吸着取出しの
際に、複数の部品供給位置6aよりの同時的な電子部品
2の吸着取出しが可能となっている吸着ノズル1を、各
サブヘッド3が備える各吸着ノズル1より選択して下降
動作を行わせて、上記各部品供給位置6aからの同時的
な電子部品2の吸着取出しを行うことができ、ヘッド部
101による電子部品2の吸着取出しに要する時間を短
縮することができる。
ド3において、サブヘッド3が備える6本の吸着ノズル
1のうちの1本又は複数本の任意の吸着ノズル1を選択
可能なノズル選択機構40と、ノズル選択機構40によ
り選択された1本又は複数本の吸着ノズル1を昇降動作
させるノズル昇降機構20が個別に備えられていること
により、部品供給部6よりの電子部品2の吸着取出しの
際に、複数の部品供給位置6aよりの同時的な電子部品
2の吸着取出しが可能となっている吸着ノズル1を、各
サブヘッド3が備える各吸着ノズル1より選択して下降
動作を行わせて、上記各部品供給位置6aからの同時的
な電子部品2の吸着取出しを行うことができ、ヘッド部
101による電子部品2の吸着取出しに要する時間を短
縮することができる。
【0153】また、夫々のサブヘッド3におけるノズル
選択機構40において、各ノズルシャフト11の上部が
貫通されたノズル貫通孔14bが複数形成されているス
プラインナット14が備えられ、かつ、各ノズルシャフ
ト11の上部を個別に押圧可能なエアシリンダシャフト
25を備えるエアシリンダ部28が複数備えられている
ことにより、夫々のサブヘッド3において備えられてい
る各吸着ノズル1のうちの1本又は複数本の吸着ノズル
1を選択し、上記選択された吸着ノズル1に対応するエ
アシリンダ部28によりエアシリンダシャフト25を下
降させて、上記エアシリンダシャフト25の下端部25
aにより上記選択された吸着ノズル1に対応するノズル
シャフト11の上部を押圧しながら下降させて、上記エ
アシリンダシャフト25の下端部25aをスプラインナ
ット14の段部14aの上面に押圧させた状態とするこ
とができる。すなわち、上記押圧させた状態において、
上記下端部25aと上記ノズルシャフト11の上部、及
びスプラインナット14を一体的な状態、すなわち、互
いの相対的な配置が保持された状態とさせることができ
る。この状態において、ノズル昇降機構20によりスプ
ラインナット14を下降動作させることにより、上記一
体的な状態を保持したまま上記ノズルシャフト11のみ
を下降させることができるとともに、その他のノズルシ
ャフト11は上記一体的な状態とされていないため下降
されることはない。よって、上記選択された1本又は複
数本の吸着ノズル1のみの同時的な下降動作を行うこと
が可能となっている。
選択機構40において、各ノズルシャフト11の上部が
貫通されたノズル貫通孔14bが複数形成されているス
プラインナット14が備えられ、かつ、各ノズルシャフ
ト11の上部を個別に押圧可能なエアシリンダシャフト
25を備えるエアシリンダ部28が複数備えられている
ことにより、夫々のサブヘッド3において備えられてい
る各吸着ノズル1のうちの1本又は複数本の吸着ノズル
1を選択し、上記選択された吸着ノズル1に対応するエ
アシリンダ部28によりエアシリンダシャフト25を下
降させて、上記エアシリンダシャフト25の下端部25
aにより上記選択された吸着ノズル1に対応するノズル
シャフト11の上部を押圧しながら下降させて、上記エ
アシリンダシャフト25の下端部25aをスプラインナ
ット14の段部14aの上面に押圧させた状態とするこ
とができる。すなわち、上記押圧させた状態において、
上記下端部25aと上記ノズルシャフト11の上部、及
びスプラインナット14を一体的な状態、すなわち、互
いの相対的な配置が保持された状態とさせることができ
る。この状態において、ノズル昇降機構20によりスプ
ラインナット14を下降動作させることにより、上記一
体的な状態を保持したまま上記ノズルシャフト11のみ
を下降させることができるとともに、その他のノズルシ
ャフト11は上記一体的な状態とされていないため下降
されることはない。よって、上記選択された1本又は複
数本の吸着ノズル1のみの同時的な下降動作を行うこと
が可能となっている。
【0154】また、エアシリンダシャフト25の下端部
25aがノズルシャフト11の上端を押圧する押圧力
と、ノズルシャフト11を上方に付勢してノズルシャフ
ト11の上端をエアシリンダシャフト25の下端部25
aに常時当接させている付勢ばね16による付勢力、及
びノズル昇降機構20によるスプラインナット14を昇
降させる昇降動作力並びにスプラインナット14の高さ
方向の位置を固定させておく固定力との関係が、上記押
圧力は上記付勢力よりも大きく、かつ上記押圧力は上記
昇降動作力及び上記固定力よりも小さく設定されている
ことにより、上記選択された吸着ノズル1に対応するエ
アシリンダシャフト25の下端部25aがスプラインナ
ット14と当接された場合において、上記下端部25a
に常時当接されているノズルシャフト11の上部を押圧
する高さ位置、すなわち、上記エアシリンダシャフト2
5の下降動作の下限位置を、ノズル昇降機構20により
スプラインナット14の昇降方向の位置(高さ方向の位
置)において制限することができる。この状態におい
て、ノズル昇降機構20により、スプラインナット14
の上記昇降方向の位置を昇降させることにより、上記押
圧する高さ位置、すなわち、上記下降動作の下限位置を
上記昇降方向に移動させて、上記ノズルシャフト11を
昇降させることができ、上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作を行うことが可能となる。それとともに、ノズ
ル昇降機構20により、スプラインナット14の上記昇
降方向の位置を所望の位置に昇降させて固定することに
より、上記選択された吸着ノズル1を昇降させて上記所
望の位置に固定することができ、電子部品2の吸着取出
し、電子部品2の装着動作、ヘッド部101の移動、又
は電子部品2の画像の撮像等の際に、吸着ノズル1を所
望の高さ位置に昇降させて夫々の動作を正確かつ確実に
行うことができる。
25aがノズルシャフト11の上端を押圧する押圧力
と、ノズルシャフト11を上方に付勢してノズルシャフ
ト11の上端をエアシリンダシャフト25の下端部25
aに常時当接させている付勢ばね16による付勢力、及
びノズル昇降機構20によるスプラインナット14を昇
降させる昇降動作力並びにスプラインナット14の高さ
方向の位置を固定させておく固定力との関係が、上記押
圧力は上記付勢力よりも大きく、かつ上記押圧力は上記
昇降動作力及び上記固定力よりも小さく設定されている
ことにより、上記選択された吸着ノズル1に対応するエ
アシリンダシャフト25の下端部25aがスプラインナ
ット14と当接された場合において、上記下端部25a
に常時当接されているノズルシャフト11の上部を押圧
する高さ位置、すなわち、上記エアシリンダシャフト2
5の下降動作の下限位置を、ノズル昇降機構20により
スプラインナット14の昇降方向の位置(高さ方向の位
置)において制限することができる。この状態におい
て、ノズル昇降機構20により、スプラインナット14
の上記昇降方向の位置を昇降させることにより、上記押
圧する高さ位置、すなわち、上記下降動作の下限位置を
上記昇降方向に移動させて、上記ノズルシャフト11を
昇降させることができ、上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作を行うことが可能となる。それとともに、ノズ
ル昇降機構20により、スプラインナット14の上記昇
降方向の位置を所望の位置に昇降させて固定することに
より、上記選択された吸着ノズル1を昇降させて上記所
望の位置に固定することができ、電子部品2の吸着取出
し、電子部品2の装着動作、ヘッド部101の移動、又
は電子部品2の画像の撮像等の際に、吸着ノズル1を所
望の高さ位置に昇降させて夫々の動作を正確かつ確実に
行うことができる。
【0155】また、サブヘッド回転中心R回りにおける
各エアシリンダ部28の平面的な配置、各ノズルシャフ
ト11の平面的な配置、及びスプラインナット14にお
ける各ノズル貫通孔14bの平面的な配置は、互いに合
致するように配置されており、また、夫々の上記平面的
な配置が合致された状態にて、各エアシリンダ部28、
各ノズルシャフト11、及びスプラインナット14は、
ノズル回転機構10によりサブヘッド回転中心R回りに
一体的に正逆回転させることが可能となっている。よっ
て、各サブヘッド3において備えられる夫々の吸着ノズ
ル1は、サブヘッド回転中心R回りの円周上において回
転移動が可能であるとともに、上記円周上の任意の位置
においてノズル選択機構40により選択可能でありかつ
ノズル昇降機構20により昇降可能とすることができ、
自由度の高い選択動作及び昇降動作を行うことが可能と
なっている。
各エアシリンダ部28の平面的な配置、各ノズルシャフ
ト11の平面的な配置、及びスプラインナット14にお
ける各ノズル貫通孔14bの平面的な配置は、互いに合
致するように配置されており、また、夫々の上記平面的
な配置が合致された状態にて、各エアシリンダ部28、
各ノズルシャフト11、及びスプラインナット14は、
ノズル回転機構10によりサブヘッド回転中心R回りに
一体的に正逆回転させることが可能となっている。よっ
て、各サブヘッド3において備えられる夫々の吸着ノズ
ル1は、サブヘッド回転中心R回りの円周上において回
転移動が可能であるとともに、上記円周上の任意の位置
においてノズル選択機構40により選択可能でありかつ
ノズル昇降機構20により昇降可能とすることができ、
自由度の高い選択動作及び昇降動作を行うことが可能と
なっている。
【0156】従って、このような夫々のサブヘッド3の
構成により、上記各部品供給位置6aからの同時的な電
子部品2の吸着取出しの動作を達成することがができ
る。
構成により、上記各部品供給位置6aからの同時的な電
子部品2の吸着取出しの動作を達成することがができ
る。
【0157】また、夫々のサブヘッド3において、ノズ
ル選択機構40における夫々のエアシリンダ部28は夫
々のノズルシャフト11に一対一に対応して備えられて
おり、夫々のエアシリンダ部28は個別に(互いに独立
して)夫々のノズルシャフト11の上部を押圧して上記
選択動作を行うことができるため、各サブヘッド3に備
えられた各吸着ノズル1のうちの1又は複数本の所望の
吸着ノズル1の選択動作を行うことにより、上記所望の
吸着ノズル1の昇降動作を行うことができる。従って、
吸着ノズル1の選択の際に選択される吸着ノズル1同士
の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のあ
る上記選択動作を行うことが可能となる。
ル選択機構40における夫々のエアシリンダ部28は夫
々のノズルシャフト11に一対一に対応して備えられて
おり、夫々のエアシリンダ部28は個別に(互いに独立
して)夫々のノズルシャフト11の上部を押圧して上記
選択動作を行うことができるため、各サブヘッド3に備
えられた各吸着ノズル1のうちの1又は複数本の所望の
吸着ノズル1の選択動作を行うことにより、上記所望の
吸着ノズル1の昇降動作を行うことができる。従って、
吸着ノズル1の選択の際に選択される吸着ノズル1同士
の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のあ
る上記選択動作を行うことが可能となる。
【0158】それとともに、上記夫々のエアシリンダ部
28は上記夫々のノズルシャフト11に一対一に対応し
て備えられていることにより、また、上記夫々のエアシ
リンダ28において、所望の吸着ノズル1に対応する加
圧空気供給室に圧縮空気が供給されることにより、エア
シリンダシャフト25を下降させて、上記所望の吸着ノ
ズル1を選択させた状態とすることができるため、上記
吸着ノズル1の選択動作に要する時間を上記加圧空気供
給室に圧縮空気を供給して上記エアシリンダシャフト2
5を下降させるのに要する時間のみとすることができ、
すなわち、サブヘッド回転中心R回りの各エアシリンダ
部28の回転動作、スプラインナット14の回転動作、
各ノズルシャフト11の回転動作、及び各吸着ノズル1
の回転動作等の動作とは関係なく上記選択動作を行うこ
とができ、吸着ノズル1の選択に要する時間を必要最小
限の時間とすることができ、電子部品1の吸着取出し及
び装着動作に要する時間の短縮化を図ることが可能とな
る。
28は上記夫々のノズルシャフト11に一対一に対応し
て備えられていることにより、また、上記夫々のエアシ
リンダ28において、所望の吸着ノズル1に対応する加
圧空気供給室に圧縮空気が供給されることにより、エア
シリンダシャフト25を下降させて、上記所望の吸着ノ
ズル1を選択させた状態とすることができるため、上記
吸着ノズル1の選択動作に要する時間を上記加圧空気供
給室に圧縮空気を供給して上記エアシリンダシャフト2
5を下降させるのに要する時間のみとすることができ、
すなわち、サブヘッド回転中心R回りの各エアシリンダ
部28の回転動作、スプラインナット14の回転動作、
各ノズルシャフト11の回転動作、及び各吸着ノズル1
の回転動作等の動作とは関係なく上記選択動作を行うこ
とができ、吸着ノズル1の選択に要する時間を必要最小
限の時間とすることができ、電子部品1の吸着取出し及
び装着動作に要する時間の短縮化を図ることが可能とな
る。
【0159】また、ヘッド部101の各サブヘッド3が
夫々の吸着ノズル1の昇降動作を個別に行う別の機構と
して、例えば、各吸着ノズル毎に個別にモータを用いた
ボールねじ機構を備えさせるような場合にあっては、各
吸着ノズル1の下降量を制御しながら下降動作を行うこ
とができるものの、各吸着ノズル1毎に個別にモータを
備えさせる必要があるため、上記昇降動作を行う機構の
重量が大きくなり、サブヘッド3自体の重量が大きくな
って、ヘッド部101の移動速度が低下して装着動作に
要する時間が長くなるという問題点がある。
夫々の吸着ノズル1の昇降動作を個別に行う別の機構と
して、例えば、各吸着ノズル毎に個別にモータを用いた
ボールねじ機構を備えさせるような場合にあっては、各
吸着ノズル1の下降量を制御しながら下降動作を行うこ
とができるものの、各吸着ノズル1毎に個別にモータを
備えさせる必要があるため、上記昇降動作を行う機構の
重量が大きくなり、サブヘッド3自体の重量が大きくな
って、ヘッド部101の移動速度が低下して装着動作に
要する時間が長くなるという問題点がある。
【0160】しかし、各サブヘッド3が各吸着ノズル1
に一対一に対応したエアシリンダ部28を備えるような
ノズル選択機構40と、スプラインナット14を下降さ
せることにより、上記ノズル選択機構40により選択さ
れた吸着ノズル1を下降させるノズル昇降機構20を夫
々1つずつ備えていることにより、吸着ノズル1を昇降
させるための複数のモータを設置する必要がなく、各サ
ブヘッド3の小型軽量化を図ることができ、ヘッド部1
01の移動速度の高速化を図って電子部品の装着に要す
る時間の短縮化を図ることができる。
に一対一に対応したエアシリンダ部28を備えるような
ノズル選択機構40と、スプラインナット14を下降さ
せることにより、上記ノズル選択機構40により選択さ
れた吸着ノズル1を下降させるノズル昇降機構20を夫
々1つずつ備えていることにより、吸着ノズル1を昇降
させるための複数のモータを設置する必要がなく、各サ
ブヘッド3の小型軽量化を図ることができ、ヘッド部1
01の移動速度の高速化を図って電子部品の装着に要す
る時間の短縮化を図ることができる。
【0161】また、ノズル昇降機構20において偏芯カ
ム22及び昇降用カムフォロア24により、偏芯カム2
2の偏芯軸22aの偏芯の回転運動を制御しながら、上
記偏芯の回転運動における偏芯軸22aの上下方向の位
置に応じて、スプラインナット14を下降させて吸着ノ
ズル1を下降させることができる。すなわち、上記ボー
ルねじ軸を用いた昇降機構のようにモータによるボール
ねじ軸のその軸芯まわりの回転量及びボールねじ軸に形
成された雄ねじのねじピッチにより吸着ノズル1の上昇
又は下降量が決められるのではなく、偏芯軸22aの上
下方向における移動量分だけ、直接的に吸着ノズル1を
上昇又は下降させることができるため、吸着ノズル1の
昇降動作の速度を向上させることができ、電子部品の吸
着取出し動作及び装着動作に要する時間を短縮化させる
ことが可能となる。
ム22及び昇降用カムフォロア24により、偏芯カム2
2の偏芯軸22aの偏芯の回転運動を制御しながら、上
記偏芯の回転運動における偏芯軸22aの上下方向の位
置に応じて、スプラインナット14を下降させて吸着ノ
ズル1を下降させることができる。すなわち、上記ボー
ルねじ軸を用いた昇降機構のようにモータによるボール
ねじ軸のその軸芯まわりの回転量及びボールねじ軸に形
成された雄ねじのねじピッチにより吸着ノズル1の上昇
又は下降量が決められるのではなく、偏芯軸22aの上
下方向における移動量分だけ、直接的に吸着ノズル1を
上昇又は下降させることができるため、吸着ノズル1の
昇降動作の速度を向上させることができ、電子部品の吸
着取出し動作及び装着動作に要する時間を短縮化させる
ことが可能となる。
【0162】さらに、各サブヘッド3において、各吸着
ノズル1に個別に対応する吸装着用バルブ51が備えら
れていることにより、吸着ノズル1毎に電子部品2の吸
着保持又は吸着保持解除を行うことができるため、1本
又は複数本の任意の吸着ノズル1による電子部品2の吸
着取出し又は装着に要する時間を短縮することができ
る。
ノズル1に個別に対応する吸装着用バルブ51が備えら
れていることにより、吸着ノズル1毎に電子部品2の吸
着保持又は吸着保持解除を行うことができるため、1本
又は複数本の任意の吸着ノズル1による電子部品2の吸
着取出し又は装着に要する時間を短縮することができ
る。
【0163】さらに、ヘッド部101における各サブヘ
ッド3において、サブヘッド3が備える各吸着ノズル1
を、上記サブヘッド回転中心R回りに回転移動を行うノ
ズル回転機構10が備えられていることにより、上記ノ
ズル昇降機構20による上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作によって電子部品2の吸着取出しが行われた
後、XYロボット8によるヘッド部101の移動を行う
ことなく、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1を
回転移動させて、上記吸着取出しが行われた吸着ノズル
1とは別の吸着ノズル1を部品供給位置6aよりの同時
的な電子部品2の吸着取出しが可能な位置へと配置させ
て、ノズル昇降機構20により上記別の吸着ノズル1を
下降させて電子部品2の吸着取出しを行うことができ
る。さらに、各サブヘッド3において、これらノズル昇
降機構20及びノズル回転機構10の上記各動作を繰り
返し行うことにより、ヘッド部101において、複数の
部品供給部6aよりの同時的な電子部品2の吸着取出し
を連続的に行うことができ、ヘッド部101による電子
部品2の吸着取出しに要する時間を短縮することがで
き、このようなヘッド部101を備える電子部品装着装
置102における電子部品の装着効率を向上させること
が可能となる。
ッド3において、サブヘッド3が備える各吸着ノズル1
を、上記サブヘッド回転中心R回りに回転移動を行うノ
ズル回転機構10が備えられていることにより、上記ノ
ズル昇降機構20による上記選択された吸着ノズル1の
昇降動作によって電子部品2の吸着取出しが行われた
後、XYロボット8によるヘッド部101の移動を行う
ことなく、ノズル回転機構10により各吸着ノズル1を
回転移動させて、上記吸着取出しが行われた吸着ノズル
1とは別の吸着ノズル1を部品供給位置6aよりの同時
的な電子部品2の吸着取出しが可能な位置へと配置させ
て、ノズル昇降機構20により上記別の吸着ノズル1を
下降させて電子部品2の吸着取出しを行うことができ
る。さらに、各サブヘッド3において、これらノズル昇
降機構20及びノズル回転機構10の上記各動作を繰り
返し行うことにより、ヘッド部101において、複数の
部品供給部6aよりの同時的な電子部品2の吸着取出し
を連続的に行うことができ、ヘッド部101による電子
部品2の吸着取出しに要する時間を短縮することがで
き、このようなヘッド部101を備える電子部品装着装
置102における電子部品の装着効率を向上させること
が可能となる。
【0164】また、回路基板4への電子部品2の装着動
作の際においても、ノズル昇降機構20及びノズル回転
機構10による吸着ノズル1への動作を組み合わせて繰
り返し行うことにより、ヘッド部101において、回路
基板4への電子部品2の装着動作を連続的に行うことが
でき、ヘッド部101による電子部品2の装着動作に要
する時間を短縮することができ、このようなヘッド部1
01を備える電子部品装着装置102における電子部品
の装着効率を向上させることが可能となる。
作の際においても、ノズル昇降機構20及びノズル回転
機構10による吸着ノズル1への動作を組み合わせて繰
り返し行うことにより、ヘッド部101において、回路
基板4への電子部品2の装着動作を連続的に行うことが
でき、ヘッド部101による電子部品2の装着動作に要
する時間を短縮することができ、このようなヘッド部1
01を備える電子部品装着装置102における電子部品
の装着効率を向上させることが可能となる。
【0165】また、ヘッド部101における各サブヘッ
ド3が上記ノズル回転機構10を備えていることによ
り、電子部品2の吸着取出しの際に、電子部品2が吸着
取出しされる部品供給位置6aにおける電子部品2の吸
着中心と、上記部品供給位置6aから電子部品2の吸着
取出しを行う吸着ノズル1の中心との間にX軸方向又は
Y軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、ノズ
ル回転機構10により吸着ノズル1を微小量だけ回転移
動させることにより、吸着ノズル1の中心をX軸方向又
はY軸方向に微小移動させて、電子部品2の上記吸着中
心と吸着ノズル1の中心との間に発生していた位置ずれ
を補正して電子部品2の吸着姿勢の補正を行うことがで
きる。また、このノズル回転機構10を用いた電子部品
2のX軸方向又はY軸方向の吸着姿勢の補正動作は、サ
ブヘッド3毎に個別に必要に応じて行うことができる。
よって、ヘッド部101において、電子部品2の吸着取
出しを安定して行うことができ、このようなヘッド部1
01を備える電子部品装着装置102における電子部品
の装着効率を向上を妨げない。
ド3が上記ノズル回転機構10を備えていることによ
り、電子部品2の吸着取出しの際に、電子部品2が吸着
取出しされる部品供給位置6aにおける電子部品2の吸
着中心と、上記部品供給位置6aから電子部品2の吸着
取出しを行う吸着ノズル1の中心との間にX軸方向又は
Y軸方向に位置ずれがあるような場合にあっては、ノズ
ル回転機構10により吸着ノズル1を微小量だけ回転移
動させることにより、吸着ノズル1の中心をX軸方向又
はY軸方向に微小移動させて、電子部品2の上記吸着中
心と吸着ノズル1の中心との間に発生していた位置ずれ
を補正して電子部品2の吸着姿勢の補正を行うことがで
きる。また、このノズル回転機構10を用いた電子部品
2のX軸方向又はY軸方向の吸着姿勢の補正動作は、サ
ブヘッド3毎に個別に必要に応じて行うことができる。
よって、ヘッド部101において、電子部品2の吸着取
出しを安定して行うことができ、このようなヘッド部1
01を備える電子部品装着装置102における電子部品
の装着効率を向上を妨げない。
【0166】また、ヘッド部101が備える3個のサブ
ヘッド3により吸着保持されている複数の電子部品2を
回路基板4に装着するような場合において、3個のサブ
ヘッド3である第1サブヘッド3−A、第2サブヘッド
3−B、及び第3サブヘッド3−Cが備える夫々の吸着
ノズル1のうちの1本の吸着ノズル毎に、順次装着動作
を行っていくような場合にあっては、1つのサブヘッド
3における吸着ノズルが装着動作を行っている際に、こ
の装着動作に影響を与えることなく、それ以外のサブヘ
ッド3において、各吸着ノズル1の回転移動、吸着ノズ
ル1の干渉回避高さ位置H2から上端位置H1までの上
昇動作、吸着ノズル1の選択動作、及び吸着ノズル1の
干渉回避高さ位置H2までの下降動作を個別に行うこと
ができる。これにより、上記1つのサブヘッド3におい
て、吸着ノズル1による電子部品2の回路基板4への装
着動作を行っている際又はその装着動作の後上昇させる
前までにに、上記他のサブヘッド3においては、次に装
着動作を行う吸着ノズル1を干渉回避高さ位置H2まで
降下させて装着動作待機状態とさせて、上記装着動作が
完了次第、ヘッド部101のXY移動により上記装着動
作待機状態とさせた吸着ノズル1と回路基板4の電子部
品2の装着位置との位置合せの後、上記吸着ノズル1を
干渉回避高さ位置H2より降下させて、電子部品2の装
着動作を行うことができる。よって、このような電子部
品の装着方法においては、1つの吸着ノズル1の装着動
作が完了したときに、常に、次の吸着ノズル1が装着動
作待機状態とされているため、連続的に複数の電子部品
2を回路基板4へ装着するのに要する時間を短縮させる
ことができ、装着効率を向上化させた電子部品の装着方
法を提供することが可能となる。
ヘッド3により吸着保持されている複数の電子部品2を
回路基板4に装着するような場合において、3個のサブ
ヘッド3である第1サブヘッド3−A、第2サブヘッド
3−B、及び第3サブヘッド3−Cが備える夫々の吸着
ノズル1のうちの1本の吸着ノズル毎に、順次装着動作
を行っていくような場合にあっては、1つのサブヘッド
3における吸着ノズルが装着動作を行っている際に、こ
の装着動作に影響を与えることなく、それ以外のサブヘ
ッド3において、各吸着ノズル1の回転移動、吸着ノズ
ル1の干渉回避高さ位置H2から上端位置H1までの上
昇動作、吸着ノズル1の選択動作、及び吸着ノズル1の
干渉回避高さ位置H2までの下降動作を個別に行うこと
ができる。これにより、上記1つのサブヘッド3におい
て、吸着ノズル1による電子部品2の回路基板4への装
着動作を行っている際又はその装着動作の後上昇させる
前までにに、上記他のサブヘッド3においては、次に装
着動作を行う吸着ノズル1を干渉回避高さ位置H2まで
降下させて装着動作待機状態とさせて、上記装着動作が
完了次第、ヘッド部101のXY移動により上記装着動
作待機状態とさせた吸着ノズル1と回路基板4の電子部
品2の装着位置との位置合せの後、上記吸着ノズル1を
干渉回避高さ位置H2より降下させて、電子部品2の装
着動作を行うことができる。よって、このような電子部
品の装着方法においては、1つの吸着ノズル1の装着動
作が完了したときに、常に、次の吸着ノズル1が装着動
作待機状態とされているため、連続的に複数の電子部品
2を回路基板4へ装着するのに要する時間を短縮させる
ことができ、装着効率を向上化させた電子部品の装着方
法を提供することが可能となる。
【0167】なお、上記様々な実施形態のうちの任意の
実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有
する効果を奏するようにすることができる。
実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有
する効果を奏するようにすることができる。
【0168】
【発明の効果】本発明の上記第1態様によれば、以下の
ような種々の効果を得ることができる。
ような種々の効果を得ることができる。
【0169】まず、部品装着ヘッドの各サブヘッドが夫
々の部品保持部材の昇降動作を個別に行う別の機構とし
て、例えば、上記各部品保持部材毎に個別にモータを用
いたボールねじ機構を備えさせるような場合にあって
は、上記各部品保持部材毎に個別にモータを備えさせる
必要があるため、上記昇降動作を行う機構の重量が大き
くなり、上記各サブヘッド自体の重量が大きくなって、
部品装着ヘッドの移動速度が低下して装着動作に要する
時間が長くなるという問題点が発生するおそれがある。
々の部品保持部材の昇降動作を個別に行う別の機構とし
て、例えば、上記各部品保持部材毎に個別にモータを用
いたボールねじ機構を備えさせるような場合にあって
は、上記各部品保持部材毎に個別にモータを備えさせる
必要があるため、上記昇降動作を行う機構の重量が大き
くなり、上記各サブヘッド自体の重量が大きくなって、
部品装着ヘッドの移動速度が低下して装着動作に要する
時間が長くなるという問題点が発生するおそれがある。
【0170】しかし、上記各サブヘッドが上記各部品保
持部材に一対一に対応した上記シリンダ部を備えるよう
な上記選択機構と、上記円盤部を下降させて上記選択機
構により選択された上記部品保持部材を下降させる上記
昇降機構を夫々1つずつ備えていることにより、上記夫
々の部品保持部材を昇降させるための上記複数のモータ
を設置する必要がなく、上記各サブヘッドの小型軽量化
を図ることができ、上記部品装着ヘッドの移動速度の高
速化を図り、部品の装着に要する時間の短縮化を図るこ
とが可能となる。
持部材に一対一に対応した上記シリンダ部を備えるよう
な上記選択機構と、上記円盤部を下降させて上記選択機
構により選択された上記部品保持部材を下降させる上記
昇降機構を夫々1つずつ備えていることにより、上記夫
々の部品保持部材を昇降させるための上記複数のモータ
を設置する必要がなく、上記各サブヘッドの小型軽量化
を図ることができ、上記部品装着ヘッドの移動速度の高
速化を図り、部品の装着に要する時間の短縮化を図るこ
とが可能となる。
【0171】また、上記夫々のシリンダ部は上記夫々の
部品保持部材に個別に対応して備えられており、上記夫
々のシリンダ部におけるピストン部は個別に(すなわち
独立的に)上記夫々の部品保持部材の上部を押圧して上
記選択動作を行うことができるため、上記部品保持部材
の上記選択動作の際に、選択される上記部品保持部材同
士の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度の
ある上記選択動作を行うことが可能となる。
部品保持部材に個別に対応して備えられており、上記夫
々のシリンダ部におけるピストン部は個別に(すなわち
独立的に)上記夫々の部品保持部材の上部を押圧して上
記選択動作を行うことができるため、上記部品保持部材
の上記選択動作の際に、選択される上記部品保持部材同
士の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度の
ある上記選択動作を行うことが可能となる。
【0172】それとともに、上記シリンダ部に、例え
ば、圧縮空気を供給すること等により、上記ピストン部
を下降させて、上記所望の上記部品保持部材を選択され
た状態とすることができるため、上記選択動作に要する
時間は(例えば、圧縮空気を供給して)上記ピストン部
を下降させるのに要する時間のみとすることができる。
よって、この上記ピストン部の下降動作以外の動作、例
えば、サブヘッド回転中心回りの上記夫々のシリンダ部
の回転動作、上記円盤部の回転動作、及び上記夫々の部
品保持部材の回転動作等の影響を受けることなく又は関
係なく上記選択動作を行うことができ、上記部品保持部
材の選択に要する時間の短縮化を図ることができ、部品
の取出し及び装着に要する時間を短縮化することができ
る部品装着ヘッドを提供することが可能となる。
ば、圧縮空気を供給すること等により、上記ピストン部
を下降させて、上記所望の上記部品保持部材を選択され
た状態とすることができるため、上記選択動作に要する
時間は(例えば、圧縮空気を供給して)上記ピストン部
を下降させるのに要する時間のみとすることができる。
よって、この上記ピストン部の下降動作以外の動作、例
えば、サブヘッド回転中心回りの上記夫々のシリンダ部
の回転動作、上記円盤部の回転動作、及び上記夫々の部
品保持部材の回転動作等の影響を受けることなく又は関
係なく上記選択動作を行うことができ、上記部品保持部
材の選択に要する時間の短縮化を図ることができ、部品
の取出し及び装着に要する時間を短縮化することができ
る部品装着ヘッドを提供することが可能となる。
【0173】また、部品装着ヘッドが備える第1サブヘ
ッド及び第2サブヘッドが、夫々のサブヘッド回転中心
回りに回転移動可能に配置した複数の部品保持部材を備
えていることにより、上記各サブヘッドにおいて、上記
各部品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移
動によって、上記部品保持部材を夫々の回転移動の円周
上における任意の位置に位置させることができ、上記部
品装着ヘッドにおける上記部品保持部材の単位面積当り
の装備数の増加を図ることができる。
ッド及び第2サブヘッドが、夫々のサブヘッド回転中心
回りに回転移動可能に配置した複数の部品保持部材を備
えていることにより、上記各サブヘッドにおいて、上記
各部品保持部材の上記サブヘッド回転中心回りの回転移
動によって、上記部品保持部材を夫々の回転移動の円周
上における任意の位置に位置させることができ、上記部
品装着ヘッドにおける上記部品保持部材の単位面積当り
の装備数の増加を図ることができる。
【0174】さらに、上記夫々のサブヘッド回転中心の
配列方向と上記部品供給位置の配列方向は略平行であ
り、上記夫々のサブヘッド回転中心の間隔は上記一定の
間隔の2以上の整数倍であり、かつ上記夫々のサブヘッ
ド回転中心回りの上記円周の直径寸法は上記一定の間隔
の整数倍の同じ寸法であることにより、上記第1サブヘ
ッドにおける上記1つの部品保持部材を上記第1部品供
給位置の上方に位置させると、上記第2サブヘッドにお
ける上記1つの部品保持部材が上記第2部品供給位置の
上方へと位置させることができ、上記第1サブヘッドに
おける上記1つの部品保持部材による上記第1部品供給
位置からの上記部品の取出し、及び上記第2サブヘッド
における上記1つの部品保持部材による上記第2部品供
給位置からの上記部品の取出しを同時的に行うことが可
能となる。
配列方向と上記部品供給位置の配列方向は略平行であ
り、上記夫々のサブヘッド回転中心の間隔は上記一定の
間隔の2以上の整数倍であり、かつ上記夫々のサブヘッ
ド回転中心回りの上記円周の直径寸法は上記一定の間隔
の整数倍の同じ寸法であることにより、上記第1サブヘ
ッドにおける上記1つの部品保持部材を上記第1部品供
給位置の上方に位置させると、上記第2サブヘッドにお
ける上記1つの部品保持部材が上記第2部品供給位置の
上方へと位置させることができ、上記第1サブヘッドに
おける上記1つの部品保持部材による上記第1部品供給
位置からの上記部品の取出し、及び上記第2サブヘッド
における上記1つの部品保持部材による上記第2部品供
給位置からの上記部品の取出しを同時的に行うことが可
能となる。
【0175】また、上記各サブヘッドにおいて、上記各
部品保持部材と個別に対応しかつ夫々の上記部品保持部
材の上端を個別に押圧して下降させる上記ピストン部を
備える複数の上記シリンダ部と、上記夫々のピストン部
の下部に個別にその上部が当接可能であって、上記夫々
の部品保持部材の上部が夫々貫通された複数の孔部が形
成され、かつ上記サブヘッド回転中心回りに回転可能な
円盤部とを備える選択機構、及び上記円盤部を昇降可能
な昇降機構が備えられていることにより、上記選択機構
において、上記複数の部品保持部材のうちの1本又は複
数本の部品保持部材に対応する上記ピストン部を下降さ
せて、上記ピストン部の下部により上記部品保持部材の
上部を押圧して下降させるとともに上記ピストン部の下
部を上記円盤部の上部に当接させて、上記ピストン部の
下部、上記円盤部、及び上記部品保持部材の夫々の相対
位置が固定されて上記部品保持部材を選択させた状態と
させ、上記昇降機構により、上記1本又は複数本の部品
保持部材が選択された状態の上記円盤部を下降させるこ
とにより、上記1本又は複数本の部品保持部材を下降さ
せることができる。よって、このような上記選択機構及
び上記昇降機構により、上記第1部品供給位置及び上記
第2部品供給位置の夫々からの上記部品の同時的な取出
し動作を達成することが可能となる。
部品保持部材と個別に対応しかつ夫々の上記部品保持部
材の上端を個別に押圧して下降させる上記ピストン部を
備える複数の上記シリンダ部と、上記夫々のピストン部
の下部に個別にその上部が当接可能であって、上記夫々
の部品保持部材の上部が夫々貫通された複数の孔部が形
成され、かつ上記サブヘッド回転中心回りに回転可能な
円盤部とを備える選択機構、及び上記円盤部を昇降可能
な昇降機構が備えられていることにより、上記選択機構
において、上記複数の部品保持部材のうちの1本又は複
数本の部品保持部材に対応する上記ピストン部を下降さ
せて、上記ピストン部の下部により上記部品保持部材の
上部を押圧して下降させるとともに上記ピストン部の下
部を上記円盤部の上部に当接させて、上記ピストン部の
下部、上記円盤部、及び上記部品保持部材の夫々の相対
位置が固定されて上記部品保持部材を選択させた状態と
させ、上記昇降機構により、上記1本又は複数本の部品
保持部材が選択された状態の上記円盤部を下降させるこ
とにより、上記1本又は複数本の部品保持部材を下降さ
せることができる。よって、このような上記選択機構及
び上記昇降機構により、上記第1部品供給位置及び上記
第2部品供給位置の夫々からの上記部品の同時的な取出
し動作を達成することが可能となる。
【0176】従って、部品装着ヘッドにおける単位面積
当りの部品保持部材の装備数の増加を図りながら、部品
装着ヘッドによる部品の取出しに要する時間を短縮する
ことができ、このような部品装着ヘッドを備える部品装
着装置における部品の装着効率を向上させることが可能
となる。
当りの部品保持部材の装備数の増加を図りながら、部品
装着ヘッドによる部品の取出しに要する時間を短縮する
ことができ、このような部品装着ヘッドを備える部品装
着装置における部品の装着効率を向上させることが可能
となる。
【0177】本発明の上記第2態様によれば、上記各サ
ブヘッドにおける夫々の上記昇降機構において、上記円
盤部の上記サブヘッド回転中心沿いの位置、すなわち、
上記円盤部の昇降方向の位置により、上記シリンダ部に
おける上記ピストン部の下降動作の下限位置を制限可能
であって、さらに、上記昇降機構により、上記円盤部を
昇降させて上記ピストン部の上記下限位置を上記昇降方
向沿いに移動させることにより、所望の上記1本又は複
数本の部品保持部材を上記昇降方向沿いの所望の高さ位
置に移動させることができ、上記第1態様による効果を
得ることができる部品装着ヘッドを提供することが可能
となる。
ブヘッドにおける夫々の上記昇降機構において、上記円
盤部の上記サブヘッド回転中心沿いの位置、すなわち、
上記円盤部の昇降方向の位置により、上記シリンダ部に
おける上記ピストン部の下降動作の下限位置を制限可能
であって、さらに、上記昇降機構により、上記円盤部を
昇降させて上記ピストン部の上記下限位置を上記昇降方
向沿いに移動させることにより、所望の上記1本又は複
数本の部品保持部材を上記昇降方向沿いの所望の高さ位
置に移動させることができ、上記第1態様による効果を
得ることができる部品装着ヘッドを提供することが可能
となる。
【0178】本発明の上記第3態様によれば、上記各サ
ブヘッドにおいて、上記ピストン部が上記部品保持部材
を押圧する押圧力と、上記部品保持部材を上方に付勢し
て上記部品保持部材の上部を上記ピストン部の下部に常
時当接させている弾性体による付勢力、及び上記昇降機
構による上記円盤部を昇降させる力及び上記円盤部の位
置を固定させる力との関係が、上記押圧力は上記不勢力
よりも大きく、かつ上記押圧力は上記昇降させる力及び
上記固定させる力よりも小さく設定されていることによ
り、上記選択された部品保持部材に対応する上記ピスト
ン部の下部が上記円盤部と当接された場合において、上
記ピストン部の下部に常時当接されている上記部品保持
部材の上部を押圧する高さ位置、すなわち、上記シリン
ダ部の下降動作の下限位置を、上記昇降機構により上記
円盤部の昇降方向の位置(高さ方向の位置)において制
限することができる。この状態において、上記昇降機構
により、上記円盤部の上記昇降方向の位置を昇降させる
ことにより、上記押圧する高さ位置、すなわち、上記ピ
ストン部の下降動作の下限位置を上記昇降方向に移動さ
せて、上記部品保持部材を昇降させることができ、上記
選択された部品保持部材の昇降動作を行うことが可能と
なる。それとともに、上記昇降機構により、上記円盤部
の上記昇降方向の位置を所望の位置に昇降させて固定す
ることにより、上記選択された部品保持部材を昇降させ
て上記所望の位置に固定することができる。従って、上
記第2態様による効果にさらに加えて、部品の吸着取出
し、部品の装着動作、部品装着ヘッドの移動動作、又は
部品の画像の撮像等の際に、上記部品保持部材を所望の
高さ位置に昇降させて夫々の動作を正確かつ確実に行う
ことができる部品装着ヘッドを提供することが可能とな
る。
ブヘッドにおいて、上記ピストン部が上記部品保持部材
を押圧する押圧力と、上記部品保持部材を上方に付勢し
て上記部品保持部材の上部を上記ピストン部の下部に常
時当接させている弾性体による付勢力、及び上記昇降機
構による上記円盤部を昇降させる力及び上記円盤部の位
置を固定させる力との関係が、上記押圧力は上記不勢力
よりも大きく、かつ上記押圧力は上記昇降させる力及び
上記固定させる力よりも小さく設定されていることによ
り、上記選択された部品保持部材に対応する上記ピスト
ン部の下部が上記円盤部と当接された場合において、上
記ピストン部の下部に常時当接されている上記部品保持
部材の上部を押圧する高さ位置、すなわち、上記シリン
ダ部の下降動作の下限位置を、上記昇降機構により上記
円盤部の昇降方向の位置(高さ方向の位置)において制
限することができる。この状態において、上記昇降機構
により、上記円盤部の上記昇降方向の位置を昇降させる
ことにより、上記押圧する高さ位置、すなわち、上記ピ
ストン部の下降動作の下限位置を上記昇降方向に移動さ
せて、上記部品保持部材を昇降させることができ、上記
選択された部品保持部材の昇降動作を行うことが可能と
なる。それとともに、上記昇降機構により、上記円盤部
の上記昇降方向の位置を所望の位置に昇降させて固定す
ることにより、上記選択された部品保持部材を昇降させ
て上記所望の位置に固定することができる。従って、上
記第2態様による効果にさらに加えて、部品の吸着取出
し、部品の装着動作、部品装着ヘッドの移動動作、又は
部品の画像の撮像等の際に、上記部品保持部材を所望の
高さ位置に昇降させて夫々の動作を正確かつ確実に行う
ことができる部品装着ヘッドを提供することが可能とな
る。
【0179】本発明の上記第4態様又は上記第5態様に
よれば、上記各サブヘッドにおける上記昇降機構におい
てカム部、回転駆動部、及びカムフォロア部が備えられ
ていることにより、上記回転駆動部により上記カム部を
その回転中心回りに回転させて、上記カム部の上記回転
運動によるその偏芯軸の偏芯の回転運動を上記カムフォ
ロア部に伝達させて、上記カムフォロア部において上記
伝達された偏芯の回転運動を上記サブヘッド回転中心の
方向の往復運動に変換することができる。さらに、この
往復運動により上記カムフォロア部に固定された上記円
盤部を昇降動作量を制御しながら昇降させて上記選択さ
れた部品保持部材の昇降動作を昇降動作量を制御しなが
ら行うことができ、確実かつ正確な部品の装着動作を行
うことができるとともに、上記第1態様から上記第3態
様のいずれか1つによる効果を得ることができる部品装
着ヘッドを提供することが可能となる。
よれば、上記各サブヘッドにおける上記昇降機構におい
てカム部、回転駆動部、及びカムフォロア部が備えられ
ていることにより、上記回転駆動部により上記カム部を
その回転中心回りに回転させて、上記カム部の上記回転
運動によるその偏芯軸の偏芯の回転運動を上記カムフォ
ロア部に伝達させて、上記カムフォロア部において上記
伝達された偏芯の回転運動を上記サブヘッド回転中心の
方向の往復運動に変換することができる。さらに、この
往復運動により上記カムフォロア部に固定された上記円
盤部を昇降動作量を制御しながら昇降させて上記選択さ
れた部品保持部材の昇降動作を昇降動作量を制御しなが
ら行うことができ、確実かつ正確な部品の装着動作を行
うことができるとともに、上記第1態様から上記第3態
様のいずれか1つによる効果を得ることができる部品装
着ヘッドを提供することが可能となる。
【0180】本発明の上記第6態様によれば、上記各サ
ブヘッドにおいて、上記夫々の部品保持部材、上記夫々
のシリンダ部、及び上記円盤部を上記サブヘッド回転中
心回りに共に回転移動させる回転機構が備えられている
ことにより、上記夫々の部品保持部材、上記夫々のシリ
ンダ部における上記ピストン部、及び上記円盤部におけ
る上記夫々の孔部の上記サブヘッド回転中心回りにおけ
る平面的な配置関係を保持したまま、上記各サブヘッド
において上記部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ
位置可能な上記サブヘッド回転中心回りの円周上におけ
る位置に移動させることができる。従って、上記選択機
構による選択動作及び上記昇降機構による昇降動作とは
関係なく上記回転移動を行うことができ、すなわち、逆
に言えば、上記回転移動が上記選択動作及び上記昇降動
作に影響を与えることなく行うことができるため、効率
的な上記部品保持部材の動作を行うことができ、上記第
1態様から第5態様のいずれか1つによる効果を得るこ
とができる部品装着ヘッドを提供することが可能とな
る。
ブヘッドにおいて、上記夫々の部品保持部材、上記夫々
のシリンダ部、及び上記円盤部を上記サブヘッド回転中
心回りに共に回転移動させる回転機構が備えられている
ことにより、上記夫々の部品保持部材、上記夫々のシリ
ンダ部における上記ピストン部、及び上記円盤部におけ
る上記夫々の孔部の上記サブヘッド回転中心回りにおけ
る平面的な配置関係を保持したまま、上記各サブヘッド
において上記部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ
位置可能な上記サブヘッド回転中心回りの円周上におけ
る位置に移動させることができる。従って、上記選択機
構による選択動作及び上記昇降機構による昇降動作とは
関係なく上記回転移動を行うことができ、すなわち、逆
に言えば、上記回転移動が上記選択動作及び上記昇降動
作に影響を与えることなく行うことができるため、効率
的な上記部品保持部材の動作を行うことができ、上記第
1態様から第5態様のいずれか1つによる効果を得るこ
とができる部品装着ヘッドを提供することが可能とな
る。
【0181】本発明の上記第7態様によれば、上記各サ
ブヘッドの上記サブヘッド回転中心に対して点対称の位
置に夫々の上記部品保持材が配置されていることによ
り、夫々の上記サブヘッドにおいて、上記点対称の組の
上記部品保持部材を同時的に2箇所の上記部品供給位置
の上方に位置させることができ、上記組の上記各部品保
持部材により上記2箇所の部品供給位置から上記部品の
同時的な取出しを行うことができる。さらに、この状態
にて上記各部品保持部材の上記回転移動を行うことによ
り、上記点対称に位置にあるその他の組の上記部品保持
部材を連続的に上記2箇所の部品供給位置の上方へと位
置させていくことができ、上記部品の同時的な取出しを
連続的に行うことができる。従って、部品装着ヘッドに
よる部品の取出しに要する時間を短縮することができ、
このような部品装着ヘッドを備える部品装着装置におけ
る部品の装着効率を向上させることが可能となる。
ブヘッドの上記サブヘッド回転中心に対して点対称の位
置に夫々の上記部品保持材が配置されていることによ
り、夫々の上記サブヘッドにおいて、上記点対称の組の
上記部品保持部材を同時的に2箇所の上記部品供給位置
の上方に位置させることができ、上記組の上記各部品保
持部材により上記2箇所の部品供給位置から上記部品の
同時的な取出しを行うことができる。さらに、この状態
にて上記各部品保持部材の上記回転移動を行うことによ
り、上記点対称に位置にあるその他の組の上記部品保持
部材を連続的に上記2箇所の部品供給位置の上方へと位
置させていくことができ、上記部品の同時的な取出しを
連続的に行うことができる。従って、部品装着ヘッドに
よる部品の取出しに要する時間を短縮することができ、
このような部品装着ヘッドを備える部品装着装置におけ
る部品の装着効率を向上させることが可能となる。
【0182】本発明の上記第8態様によれば、上記第1
サブヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機
構において、上記点対称の位置に互いに配置されている
2本の上記部品保持部材を同時的に選択可能であること
により、上記第7態様による効果を得ることができる部
品装着ヘッドを提供することが可能となる。
サブヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機
構において、上記点対称の位置に互いに配置されている
2本の上記部品保持部材を同時的に選択可能であること
により、上記第7態様による効果を得ることができる部
品装着ヘッドを提供することが可能となる。
【0183】本発明の上記第9態様によれば、上記第1
サブヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機
構において、全ての上記部品保持部材を同時的に選択可
能であることにより、例えば、上記部品を保持した状態
の上記各部品保持部材を同時的に下降させて、上記部品
の保持状態の撮像を行う撮像装置による撮像を上記各部
品保持部材において同時的に行うことができ、部品の装
着に要する時間を短縮させることができるとともに、上
記第1態様から第8態様のいずれか1つによる効果を得
ることができる部品装着ヘッドを提供することが可能と
なる。
サブヘッド及び上記第2サブヘッドの上記夫々の選択機
構において、全ての上記部品保持部材を同時的に選択可
能であることにより、例えば、上記部品を保持した状態
の上記各部品保持部材を同時的に下降させて、上記部品
の保持状態の撮像を行う撮像装置による撮像を上記各部
品保持部材において同時的に行うことができ、部品の装
着に要する時間を短縮させることができるとともに、上
記第1態様から第8態様のいずれか1つによる効果を得
ることができる部品装着ヘッドを提供することが可能と
なる。
【図1】 本発明の一実施形態にかかるヘッド部の斜視
図である。
図である。
【図2】 上記実施形態のヘッド部を備える電子部品装
着装置の模式的な斜視図である。
着装置の模式的な斜視図である。
【図3】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズル
の平面配置図である。
の平面配置図である。
【図4】 上記実施形態のヘッド部が備えるサブヘッド
の縦断面図である。
の縦断面図である。
【図5】 上記図4のサブヘッドの昇降カムフォロアと
LMブロックとを示す図であり、(B)は上記図4のA
方向の矢視図であり、(A)は上記図(B)におけるB
方向の矢視断面図である。
LMブロックとを示す図であり、(B)は上記図4のA
方向の矢視図であり、(A)は上記図(B)におけるB
方向の矢視断面図である。
【図6】 電子部品の吸着取出しを行っている状態の上
記実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
記実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
【図7】 電子部品の装着動作を行っている状態の上記
実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
【図8】 回路基板の上方にて移動を行っている状態の
上記実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
上記実施形態のサブヘッドの縦断面図である。
【図9】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズル
の配列とパーツカセットの配置状態の関係を示す模式説
明図である。
の配列とパーツカセットの配置状態の関係を示す模式説
明図である。
【図10】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズ
ルの配列とパーツカセットの配置状態の関係を示す模式
説明図である。
ルの配列とパーツカセットの配置状態の関係を示す模式
説明図である。
【図11】 上記実施形態のヘッド部による電子部品の
装着方法を示した模式説明図である。
装着方法を示した模式説明図である。
【図12】 上記実施形態のヘッド部による電子部品の
別の装着方法を示した模式説明図である。
別の装着方法を示した模式説明図である。
【図13】 上記実施形態のヘッド部による電子部品の
上記別の装着方法を示した模式説明図である。
上記別の装着方法を示した模式説明図である。
【図14】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズ
ルの配列を示す平面配置図である。
ルの配列を示す平面配置図である。
【図15】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズ
ルの別の配列を示す平面配置図である。
ルの別の配列を示す平面配置図である。
【図16】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズ
ルのさらに別の配列を示す平面配置図である。
ルのさらに別の配列を示す平面配置図である。
【図17】 上記実施形態のヘッド部における吸着ノズ
ルのさらに別の配列を示す平面配置図である。
ルのさらに別の配列を示す平面配置図である。
【図18】 図4におけるサブヘッドの縦断面図の部分
拡大図である。
拡大図である。
【図19】 上記実施形態のヘッド部による電子部品の
装着動作におけるタイミングチャートである。
装着動作におけるタイミングチャートである。
【図20】 従来の部品装着ヘッドによる電子部品の装
着動作におけるタイミングチャートである。
着動作におけるタイミングチャートである。
【図21】 上記実施形態のヘッド部により電子部品が
装着される回路基板の平面図である。
装着される回路基板の平面図である。
【図22】 従来の部品装着ヘッドの模式的な斜視図で
ある。
ある。
1…吸着ノズル、2…電子部品、3…サブヘッド、4…
回路基板、5…ヘッドフレーム、6…パーツカセット、
6a…部品供給位置、7…ステージ、8…XYロボッ
ト、8a…Y軸ロボット、8b…X軸ロボット、9…制
御部、10…ノズル回転機構、11…ノズルシャフト、
11a…ばね受部、11b…段部、12…ノズルホルダ
ー、12a…軸受け、13…スプラインシャフト、14
…スプラインナット、14a…段部、14b…ノズル貫
通孔、15…回転用モータ、15a…駆動軸、16…付
勢ばね、20…ノズル昇降機構、21…昇降用モータ、
21a…駆動軸、22…偏芯カム、22a…偏芯軸、2
2b…軸受け、23…LMブロック、23a…LMガイ
ド部、24…昇降用カムフォロア、24a…長穴部、2
4b…ナット駆動部、24c…LMレール部、24d…
軸受け、25…エアシリンダシャフト、25a…下端
部、27…エアシリンダブロック、27a…軸受け、2
8…エアシリンダ部、28a…ガイド、28b…ピスト
ン、29…加圧空気供給室、30…撮像装置、40…ノ
ズル選択機構、50…真空吸引装置、51…吸装着用バ
ルブ、60…圧縮空気供給装置、61…ノズル選択用バ
ルブ、101…ヘッド部、102…電子部品装着装置、
P…配置間隔、Q…装着ピッチ、R…サブヘッド回転中
心、Z1〜Z4…装着領域。
回路基板、5…ヘッドフレーム、6…パーツカセット、
6a…部品供給位置、7…ステージ、8…XYロボッ
ト、8a…Y軸ロボット、8b…X軸ロボット、9…制
御部、10…ノズル回転機構、11…ノズルシャフト、
11a…ばね受部、11b…段部、12…ノズルホルダ
ー、12a…軸受け、13…スプラインシャフト、14
…スプラインナット、14a…段部、14b…ノズル貫
通孔、15…回転用モータ、15a…駆動軸、16…付
勢ばね、20…ノズル昇降機構、21…昇降用モータ、
21a…駆動軸、22…偏芯カム、22a…偏芯軸、2
2b…軸受け、23…LMブロック、23a…LMガイ
ド部、24…昇降用カムフォロア、24a…長穴部、2
4b…ナット駆動部、24c…LMレール部、24d…
軸受け、25…エアシリンダシャフト、25a…下端
部、27…エアシリンダブロック、27a…軸受け、2
8…エアシリンダ部、28a…ガイド、28b…ピスト
ン、29…加圧空気供給室、30…撮像装置、40…ノ
ズル選択機構、50…真空吸引装置、51…吸装着用バ
ルブ、60…圧縮空気供給装置、61…ノズル選択用バ
ルブ、101…ヘッド部、102…電子部品装着装置、
P…配置間隔、Q…装着ピッチ、R…サブヘッド回転中
心、Z1〜Z4…装着領域。
Claims (9)
- 【請求項1】 部品供給位置(6a)が一定の間隔
(P)でもって複数配列された部品供給部(6)におけ
る上記各部品供給位置のうちの第1部品供給位置(6
a)に供給された部品(2)を保持して回路形成体
(4)に装着する複数の部品保持部材(1)をサブヘッ
ド回転中心(R)回りの円周上に回転移動可能に配置し
た第1サブヘッド(3)と、 上記部品供給部における上記各部品供給位置のうちの第
2部品供給位置(6a)に供給された部品(2)を保持
して上記回路形成体に装着する複数の部品保持部材
(1)をサブヘッド回転中心(R)回りの円周上に回転
移動可能に配置した第2サブヘッド(3)とを備え、 上記夫々のサブヘッド回転中心の配列方向と上記部品供
給位置の配列方向は略平行であり、上記夫々のサブヘッ
ド回転中心の間隔は上記一定の間隔の2以上の整数倍で
あり、かつ上記夫々のサブヘッド回転中心回りの上記円
周の直径寸法は上記一定の間隔の整数倍の同じ寸法であ
って、 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘッドの夫々にお
いて、 上記複数の部品保持部材のうちより1本又は複数本の上
記部品保持部材を選択可能な選択機構(40)と、 上記選択機構により選択された上記1本又は複数本の上
記部品保持部材を昇降させる昇降機構(20)とを備
え、 夫々の上記選択機構は、 上記各サブヘッド回転中心回りに回転可能であって、上
記各部品保持部材と個別に対応しかつ夫々の上記部品保
持部材の上端を個別に押圧して下降させるピストン部
(25及び28b)を備える複数のシリンダ部(28)
と、 上記夫々の部品保持部材の上部が夫々貫通された複数の
孔部(14b)が形成され、かつ上記夫々のピストン部
の下部が上記夫々の孔部の上端面の周部(14a)に当
接可能であり、かつ上記昇降機構により上記サブヘッド
回転中心沿いに昇降可能であり、かつ上記サブヘッド回
転中心回りに回転可能な円盤部(14)とを備え、 上記シリンダ部において上記ピストン部を下降させて上
記ピストン部の下部により上記部品保持部材の上部を押
圧して下降させるとともに上記ピストン部の下部を上記
円盤部の上記孔部の上端面の周部に当接させて、上記ピ
ストン部の下部、上記円盤部、及び上記部品保持部材の
夫々の相対位置を固定することにより、上記部品保持部
材を選択した状態とすることが可能であって、 夫々の上記昇降機構は、上記選択機構により上記1本又
は複数本の部品保持部材が選択された状態の上記円盤部
を上記サブヘッド回転中心沿いに下降させることによ
り、上記1本又は複数本の部品保持部材を下降させるこ
とを特徴とする部品装着装置用の部品装着ヘッド。 - 【請求項2】 上記夫々の昇降機構は、上記円盤部の上
記サブヘッド回転中心沿いの位置において上記ピストン
部の下降動作の下限位置を制限可能であって、上記円盤
部を昇降させて上記ピストン部の上記下限位置を移動さ
せることにより、上記選択機構により選択された上記1
本又は複数本の部品保持部材を昇降させる請求項1に記
載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。 - 【請求項3】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドにおいて、上記各サブヘッド回転中心沿いにおける
上方に上記夫々の部品保持部材を付勢して、上記夫々の
部品保持部材の上部を上記夫々のピストン部の下部に常
時当接させる弾性体(16)をさらに備え、 上記シリンダ部における上記ピストン部の上記押圧の力
は、上記弾性体による上記部品保持部材の上記付勢の力
より大きく、かつ上記昇降機構により上記円盤部を昇降
させる力及び上記円盤部の位置を固定させる力よりも小
さい請求項2に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッ
ド。 - 【請求項4】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドの夫々の上記昇降機構において、 上記サブヘッド回転中心の方向と略直交する方向におけ
る回転中心及び上記回転中心回りに偏芯した回転運動を
行う偏芯軸(22a)を有するカム部(22)と、 上記カム部を上記回転中心回りに回転運動させる回転駆
動部(21)と、上記カム部の上記偏芯軸の上記偏芯の
回転運動を上記サブヘッド回転中心の方向の往復運動に
変換するカムフォロア部(24)とを備えている請求項
1から3のいずれか1つに記載の部品装着装置用の部品
装着ヘッド。 - 【請求項5】 上記選択機構における上記円盤部は、そ
の周部を上記サブヘッド回転中心の方向において上記カ
ムフォロア部に固定されて、上記カムフォロア部の上記
往復運動により上記円盤部の昇降動作を行う請求項4に
記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。 - 【請求項6】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドの夫々において、 上記夫々の部品保持部材、上記夫々のシリンダ部、及び
上記円盤部を上記サブヘッド回転中心回りに共に回転移
動させる回転機構(10)を備える請求項1から5のい
ずれか1つに記載の部品装着ヘッド。 - 【請求項7】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドの夫々において、 上記複数の部品保持部材を上記サブヘッド回転中心に対
して点対称の位置に配置している請求項1から6のいず
れか1つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。 - 【請求項8】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドの上記夫々の選択機構において、 上記点対称の位置に互いに配置されている2本の上記部
品保持部材を同時的に選択可能である請求項7に記載の
部品装着装置用の部品装着ヘッド。 - 【請求項9】 上記第1サブヘッド及び上記第2サブヘ
ッドの上記夫々の選択機構において、 全ての上記部品保持部材を同時的に選択可能である請求
項1から8のいずれか1つに記載の部品装着装置用の部
品装着ヘッド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002068560A JP2003273582A (ja) | 2002-03-13 | 2002-03-13 | 部品装着装置用の部品装着ヘッド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002068560A JP2003273582A (ja) | 2002-03-13 | 2002-03-13 | 部品装着装置用の部品装着ヘッド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003273582A true JP2003273582A (ja) | 2003-09-26 |
Family
ID=29199631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002068560A Pending JP2003273582A (ja) | 2002-03-13 | 2002-03-13 | 部品装着装置用の部品装着ヘッド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003273582A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2002
- 2002-03-13 JP JP2002068560A patent/JP2003273582A/ja active Pending
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