JP2003267552A - 部品取り出し方法および部品収納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トレイの収納容量を増やして部品収納部から
のトレイ取り出し回数を軽減できるようにする一方で、
トレイの出し入れを容易に行えるようにする。 【解決手段】 昇降可能なテーブル１６上にトレイＴｒ
を置き、該トレイＴｒに部品を収納しながら順次トレイ
Ｔｒを積み重ねるとともに、その途中にスペーサ５を介
挿する。トレイＴｒの取り出し時には、スペーサ５によ
り形成されるトレイ間の隙間に支持板１６３を挿入し、
この状態でテーブル１６を下降させることによりテーブ
ル上に積層されたトレイＴｒのうちスペーサ５より上側
のトレイＴｒをそれより下側のトレイＴｒから分離させ
る。そして、支持板１６３に支持された上側のトレイＴ
ｒを所定の出し入れ口から引き出した後、スペーサ５を
取り除き、さらにテーブル１６を上昇させて残りのトレ
イＴｒを前記出し入れ口に対応する高さ位置に配置して
前記出し入れ口から引き出すようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＣチップ等の電
子部品を試験する部品試験装置に組込まれる部品収納装
置における部品取り出し方法等に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】半導体装置などの製造過程においては、
最終的に製造されたＩＣチップ等の電子部品に対して各
種試験を施す必要があり、従来からそのような試験を自
動的に行う部品試験装置が提案されている。

【０００３】この種の装置は、試験前後の部品をトレイ
に載置した状態で収納する部品収納部と、部品の試験を
実施するテストヘッドと、これら部品収納部とテストヘ
ッドとの間で部品を搬送する搬送装置とを有しており、
電子部品を収納したトレイから部品を取出しながらこれ
をテストヘッドに搬送して試験に供し、試験後、試験結
果に対応して設けられた各トレイに部品を収納するよう
に構成されている。

【０００４】部品収納部には、未試験部品を収納した複
数のトレイが昇降テーブル上に積層状態で載置されてお
り、最上位のトレイから未試験部品が取出されながら、
最上位のトレイが空になると、そのトレイが排除されて
次ぎのトレイから部品が取出されるように構成されてい
る。また、試験済み部品を収納するトレイも同様に昇降
テーブル上に載置されており、トレイに部品が収納され
ながら、このトレイが満載状態となると、新たな空トレ
イがその上に積層されるように構成されている。そし
て、未試験部品を収納した最上位のトレイと、試験済み
部品を収納した最上位のトレイとが同じ高さに位置する
ように各昇降テーブルの高さ位置が駆動制御されること
により、搬送手段による部品の取出しおよび収納が同じ
高さ位置で行われるように構成されている。

【０００５】なお、部品収納部に対するトレイの出し入
れは、一般に、昇降テーブルを特定の高さ位置にセット
した状態で装置側面に設けられる扉を開くことにより、
該側面に形成された出し入れ口を介して行うようになっ
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の部品試験装置で
は、近年、部品収納部へのトレイの出し入れに伴う作業
の中断回数を軽減し、これにより稼働率を上げることが
要求されており、例えば、部品収納部におけるトレイの
収納容量を増大させることが行われている。

【０００７】ところが、このようにトレイの収納容量を
増大させると、積層トレイの増大によりトレイの総重量
が増すとともに、積層高さが大きくなることにより出し
入れ時のバランス確保が難しくなり、トレイの出し入れ
が困難なものとなる。

【０００８】そこで、トレイを複数回に分割して出し入
れすることも考えられる。しかし、上下のトレイは凹凸
部分を嵌合させて互いに水平方向に位置決めした状態で
積層するのが一般的であり、またトレイの収納スペース
は通常必要最小限のスペースしか有していないため、例
えば、未試験部品の収納部に対しては、複数段に積まれ
たトレイを順次積み重ねることにより複数回に分けて収
納することもある程度は可能であるが、試験済み部品の
収納部においては、既に満載状態に積み上げられたトレ
イを分割しながら取り出すのは上記の事情により困難で
ある。

【０００９】また、トレイの収納容量の増大に伴い収納
扉が大きくなるため、その分、開閉に必要なスペースが
大きくなり、装置の設置場所が制限されるおそれがあ
る。例えば、扉を引き倒して略水平に開放させることに
より、トレイ出し入れ時のガイドとして扉を機能させる
装置もあり、この種の装置では扉の大型化に比例して開
閉スペースが拡大することとなり極めて都合が悪い。

【００１０】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、トレイの収納容量を増やして部
品収納部からのトレイ取り出し回数を軽減できるように
する一方で、トレイの出し入れ作業を容易に行い得るよ
うにすること、より好ましくは、扉開閉スペースの拡大
を抑えることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、部品収納用のケーシング内に配設された
昇降可能なテーブル上にトレイを置き、該トレイに部品
を収納しながら順次トレイを積み重ねることにより前記
ケーシング内に部品を収納する一方、前記テーブル上に
積層されたトレイを前記ケーシングの側面に形成された
取り出し口から取り出すようにされた部品収納装置にお
ける部品取り出し方法であって、前記テーブル上に積層
されたトレイのうち予め定めた特定高さ位置にあるトレ
イを支持し、この状態で前記テーブルを下降させること
により前記テーブル上に積層されたトレイを前記特定高
さ位置のトレイを含む上側部分のトレイとそれ以外の下
側部分のトレイとに分離させ、その後、前記上側部分又
は下側部分のトレイから順に前記取り出し口から取り出
すようにしたものである（請求項１）。

【００１２】この方法によると、積層されたトレイをテ
ーブルの移動を利用して上下方向に一旦分離させてから
その上側部分又は下側部分から順に取り出すようにして
いるので、上下のトレイを凹凸部分等により互いに位置
決めしながらテーブル上にトレイを積み上げる収納形式
であっても、収納されたトレイを難なく分割して取り出
すことが可能となる。そのため、トレイの収納容量を増
やして部品収納部からのトレイ取り出し回数を軽減でき
るようにする一方で、トレイの取り出し作業を容易に行
えるようになる。

【００１３】この場合、例えば前記上側部分のトレイを
取り出した後、前記テーブルを上昇させ、該テーブル上
の残置トレイを先行して取り出した前記上側部分のトレ
イと同じ高さ位置から取り出すようにすれば（請求項
２）、トレイの最大積載量に対して小さい（高さ方向に
小さい）取り出し口でトレイの取り出しが可能となる。
また、取り出し口を開閉する扉も小さくて済むため、扉
開閉に必要なスペースを縮小化することもできる。

【００１４】なお、前記テーブル上の残置トレイをさら
に上下に分離するとともに、前記残置トレイのうち分離
された上側部分のトレイを取り出し、以降、この動作を
繰り返すことにより前記テーブル上に積層されたトレイ
を取り出すようにすれば（請求項３）、テーブル上によ
り多くのトレイを積層した状態で収納する一方で、収納
されたトレイの取り出しを容易に行うことができるよう
になる。

【００１５】一方、本発明に係る部品収納装置は、部品
収納用のケーシング内に昇降可能なテーブルが配設さ
れ、このテーブル上に部品収納用のトレイを積み重ねた
状態で載置することにより前記ケーシング内に部品を収
納するように構成されるとともに、前記ケーシングの側
面に前記トレイの出し入れ口を備えた部品収納装置にお
いて、前記テーブルが昇降する空間内であって、かつ前
記テーブルの昇降ストロークの途中部分に挿入される作
動位置と前記空間の外側に待避する待避位置とに変位可
能に設けられ、前記作動位置に配設された状態で前記テ
ーブルが昇降する空間内でトレイを支持する支持手段を
備えているものである（請求項４）。

【００１６】この装置によると、請求項１乃至３にかか
る方法を良好に実施することが可能となる。すなわち、
前記テーブル上に順次トレイを載置しながら各トレイに
部品を収納することにより前記テーブル上にトレイを積
み重ねるとともに、最上位のトレイが一定の高さ位置に
配設されるように前記テーブルを下降させるようにし、
例えばテーブル上にトレイが満載状態となった時に、前
記支持手段を待避位置から作動位置に移動させてテーブ
ル上のトレイのうちその途中部分のトレイを支持させ、
この状態で前記テーブルを下降させるようにすれば、テ
ーブル上のトレイを、前記支持手段により支持したトレ
イを含む上側部分とそれ以外の下側部分とに分離させる
ことができる。

【００１７】なお、この装置は、上記のように空トレイ
に部品を収納しながら該トレイを積み重ねる場合以外に
も、部品を収納したトレイを予め前記テーブル上に積み
重ねておき、最上位のトレイから順次部品を取り出す場
合にも適している。この場合には、テーブル上に前記ト
レイを積層する作業を分割して行うことができるという
利点がある。すなわち、テーブルを前記支持手段よりも
下側に配置するとともに、前記支持手段を作動位置に移
動させておき、この状態で、適当な数に積み上げたトレ
イを前記支持手段に支持させるとともに、前記テーブル
上に置き、その後、前記テーブルを上昇させて該テーブ
ル上のトレイと支持手段により支持されたトレイとを上
下に合体させることにより、前記テーブル上へのトレイ
の収納を分割して行うことが可能となる。

【００１８】前記の部品収納装置において、前記出し入
れ口は、前記支持手段の配設部分の上側又は下側に設け
られているのが好ましい（請求項５）。

【００１９】すなわち、この装置では、上記のようにト
レイの出し入れを分割して行えるため、その分、収納可
能なトレイの容量（最大容量）に対して出し入れ口を小
さくすることが可能となる。従って、出し入れ口を上記
のような構成とすることにより、該出し入れ口を開閉す
る扉を小さくすることが可能となり、その結果、扉開閉
に必要なスペースを縮小化することができる。

【００２０】なお、上記のように空トレイに部品を収納
しながらトレイをテーブル上に積み重ねる場合であっ
て、かつ支持手段よりも上側に出し入れ口を設ける場合
には、支持手段により支持された上側部分のトレイをま
ず取り出した後、前記テーブルを上昇させて残置トレイ
を出し入れ口に対応する高さ位置に配置することにより
該テーブル上の残置トレイを取り出すことができる。一
方、支持手段よりも下側に出し入れ口を設ける場合に
は、テーブル上のトレイ（下側部分のトレイ）をまず取
り出した後、支持手段により支持されている残置トレイ
を前記テーブルの昇降に伴い受け取ってから出し入れ口
に対応する高さ位置に配置することにより該残置トレイ
を取り出すことが可能となる。

【００２１】また、部品を収納したトレイを予め前記テ
ーブル上に積み重ねておき、最上位のトレイから順次部
品を取り出す場合であって、支持手段よりも上側に出し
入れ口を設ける場合には、まず適当な数に積み上げたト
レイを出し入れ口から収納して前記支持手段により支持
させた後、これらのトレイを前記テーブルの昇降動作に
伴いテーブル上に移し、さらに適当な数に積み上げたト
レイを出し入れ口から収納して前記支持手段により支持
させた後、前記テーブルを上昇させて先にテーブル上に
載置されているトレイ上に後から収納したトレイを積み
上げることにより前記テーブル上に必要な数のトレイを
積層した状態で載置することが可能となる。一方、支持
手段よりも下側に出し入れ口を設ける場合には、まず適
当な数に積み上げたトレイを出し入れ口から収納して前
記テーブル上に載置し、テーブルを上昇させて該トレイ
を支持手段により支持させた後、テーブルを下降させ、
さらに適当な数に積み上げたトレイを出し入れ口から前
記テーブル上に載置した後、前記支持手段に支持されて
いるトレイを前記テーブルの上昇に伴い該テーブル上に
載置されたトレイ上に積み上げることにより前記テーブ
ル上に必要な数のトレイを積層した状態で載置すること
が可能となる。

【００２２】前記の部品収納装置においては、前記出し
入れ口を開閉する扉が設けられ、この扉は、その下端部
において略水平軸回りに回動可能に設けられるととも
に、開放状態において略水平に支持されてトレイ出し入
れ用のガイドとして機能するように構成されているのが
より好ましい（請求項６）。

【００２３】この構成によると、トレイの荷重を扉で支
えながらケーシングに対してトレイの出し入れすること
ができるので、トレイの出し入れ作業をさらに容易に行
うことが可能となる。

【００２４】なお、前記テーブル上に空トレイを置き、
該トレイに部品を収納しながら順次トレイを積み重ねる
ことにより前記ケーシング内に部品を収納する場合に
は、前記テーブル上に積層されるトレイの間に介挿され
ることにより上下のトレイの間に隙間を形成するスペー
サと、前記テーブルが昇降する前記空間の外側に設けら
れる待機位置と前記テーブル上に積層されるトレイとの
間で前記スペーサを搬送するスペーサ搬送手段とを備
え、前記テーブル上に特定数のトレイが積層されると、
前記待機位置に置かれたスペーサが前記スペーサ搬送手
段により最上位のトレイ上に搬送されてそれ以降のトレ
イが該スペーサ上に積層され、さらに前記テーブル上に
予め定められた数のトレイが積層されると、前記支持手
段が前記挿入位置に移動して前記スペーサにより形成さ
れたトレイ間の前記隙間に挿入され、さらに前記テーブ
ルが所定量だけ下降することにより前記スペーサより上
側に積層されているトレイが前記支持手段によりその下
側から支持されて該トレイと前記スペーサを含むそれ以
外のトレイとが分離されるように構成されているのが好
ましい（請求項７）。

【００２５】このようにスペーサを介挿して上下のトレ
イ間に隙間を形成し、その隙間に前記支持手段を挿入し
てトレイを支持するように構成すれば、トレイ自体に特
別な構造を設けることなく、テーブル上に積層されたト
レイを上下に分離させることが可能となる。

【００２６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を用いて説明する。なお、図中には方向性を明確にする
ためにＸ軸、Ｙ軸を示している。

【００２７】図１及び図２は、本発明に係る部品収納装
置が適用される部品試験装置を概略的に示している。こ
れらの図に示すように、部品試験装置１（以下、試験装
置１と略す）は、部品の搬送及び試験中の部品保持（固
定）という機械的な役割を担うハンドラ２と、このハン
ドラ２に組込まれる試験装置本体３とから構成されてい
る。

【００２８】試験装置本体３は、上面にテストヘッド４
を備えた箱型の装置で、テストヘッド４に設けられたソ
ケット（図示省略）に部品をセットして該部品の入力端
子にテスト電流を供給しつつ部品の出力端子からの出力
電流を受けることにより部品の品質を判断するように構
成されている。

【００２９】試験装置本体３は、前記ハンドラ２に対し
て脱着可能に構成されており、図示を省略するが、例え
ば試験装置本体３を専用の台車に載せた状態でハンドラ
２の下側から所定の挿着位置に挿入し、テストヘッド４
をハンドラ２の基台２ａに形成された開口部から後記テ
スト領域Ｔａに臨ませた状態で固定することによりハン
ドラ２に対して組付けられている。なお、テストヘッド
４と試験装置本体３とは必ずしも一体である必要はな
く、テストヘッド４のみをハンドラ２に組付け、その他
の部分をハンドラ２から離間した位置に配置してテスト
ヘッド４に対して電気ケーブル等で電気的に接続するよ
うにしてもよい。

【００３０】ハンドラ２は、同図に示すように、上部が
側方に迫出した略箱型の装置で、トレイに収納された部
品を取出して前記テストヘッド４に搬送し、さらに試験
後の部品をその試験結果に応じて仕分けするように構成
されている。以下、その構成について具体的に説明す
る。

【００３１】ハンドラ２の基台２ａ上は、大きく分け
て、トレイＴｒが収納されるトレイ収納領域Ｓａと、テ
ストヘッド４等が配置されるテスト領域Ｔａの二つの領
域に分けられている。

【００３２】トレイ収納領域Ｓａには、Ｘ軸方向に複数
のトレイ収納部が並設されており、当実施形態では、図
２の左側から順に第１〜第４の４つのトレイ収納部１１
〜１４が並設されている。そして、第２トレイ収納部１
２に試験前（未検査）の部品を載せたトレイＴｒが、第
１トレイ収納部１１に空のトレイＴｒが、第４トレイ収
納部１４に試験後の部品のうち合格品（Pass）を載せた
トレイＴｒが、第３トレイ収納部１３に試験後の部品の
うち不合格品（Fail）を載せたトレイＴｒが夫々収納さ
れている。なお、各トレイＴｒは何れもＹ軸方向に細長
の平面視矩形に形成されており、図示を省略するが、例
えばその表面には複数の部品収納凹部が区画形成されて
おり、ＩＣチップ等の部品が各部品収納凹部内に収納さ
れるように構成されている。

【００３３】前記トレイ収納部１１〜１４のうち、第１
トレイ収納部１１はトレイＴｒを基台２ａ上に積み重ね
た状態で載置するように構成されている。一方、他のト
レイ収納部１２〜１４は、夫々昇降可能なテーブル上に
複数のトレイＴｒを積み重ねた状態で基台下のスペース
に収納し、最上位のトレイＴｒのみを基台上に形成され
た開口部１２ａ〜１４ａに臨ませるように構成されてい
る。具体的に説明すると、図３及び図４に示すように、
各トレイ収納部１２〜１４には、上下方向に延びるレー
ル１７が設けられ、このレール１７にテーブル１６が移
動可能に装着されている。また、サーボモータ１８によ
り作動する、レール１７と平行なボールねじ軸１９が設
けられ、このボールねじ軸１９がテーブル１６のナット
部分１６ａに螺合装着されている。そして、テーブル１
６上に複数のトレイＴｒが積み重ねられた状態で載置さ
れ、サーボモータ１８によるボールねじ軸１９の回転駆
動に伴いテーブル１６が昇降することにより、テーブル
１６上に積み重ねられたトレイＴｒの数に応じてその最
上位のものが各開口部１２ａ〜１４ａに臨むように構成
されている。

【００３４】なお、トレイＴｒには、その表面適所に凸
部が、裏面に該凸部に対応する凹部がそれぞれ形成され
ており、トレイＴｒが積層されると上下の対応する凹凸
同士が互いに嵌合して各トレイＴｒが水平方向に位置決
めされ、その結果、トレイＴｒがバランス良く積層され
得るようになっている。

【００３５】ハンドラ２の側壁（ケーシングの側面）に
は、各トレイ収納部１２〜１４に対応してトレイＴｒの
出し入れ口１２ｃ〜１４ｃが設けられるとともに、各出
し入れ口１２ｃ〜１４ｃを開閉する扉１２ｂ〜１４ｂが
設けられている。

【００３６】各扉１２ｂ〜１４ｂは、図４に示すよう
に、下端部がヒンジを介してハンドラ２の側壁に組み付
けられており、同図の一点鎖線に示すように手前（同図
では左側）に引き倒すことにより出し入れ口１２ｃ〜１
４ｃを開放するとともに、この開放状態において扉自体
が略水平に保持されるように構成されている。これによ
り、トレイＴｒの出し入れ時には、トレイＴｒを支持し
ながら各トレイ収納部１２〜１４内に案内するガイドと
して扉１２ｂ〜１４ｂを機能させるように構成されてい
る。

【００３７】各出し入れ口１２ｃ〜１３ｃの高さ方向の
寸法Ｈａは、同図に示すようにトレイ収納部１２〜１４
における最大収納時の高さＨｂよりも小さく設定されて
おり、当実施形態では、例えば最大収納時の概ね上側半
分に積層されたトレイＴｒに対応するようにその位置お
よび高さ方向の寸法Ｈａが設定されている。

【００３８】なお、当実施形態では、前記トレイ収納部
１１〜１４のうち、合格品（Pass）を載せたトレイＴｒ
を収納する第４トレイ収納部１４に本願発明の部品収納
装置の構成が適用されており、以下に詳しく説明するよ
うに、スペーサ収納装置１５やトレイＴｒの支持手段が
この第４トレイ収納部１４に対して設けられている。

【００３９】すなわち、前記基台２ａにおける開口部１
４ａの側方には、図３及び図５に示すようにスペーサ収
納装置１５が設けられており、ここにスペーサ５が収納
保持されている。

【００４０】スペーサ５は、前記テーブル１６上に積層
されるトレイＴｒの途中部分に介挿されることにより上
下のトレイＴｒの間に隙間を形成するための部材であ
る。このスペーサ５は、トレイＴｒと略同等の外形寸法
を有したＹ軸方向に細長の平面視略矩形の板状部材で、
その周縁部分には各長辺部分に２カ所ずつ合計４つの切
欠部５ａ〜５ｄが形成されており、トレイＴｒの間に介
挿されることにより上下のトレイＴｒの周縁部分に前記
切欠部５ａ〜５ｄによる隙間を形成するようになってい
る。なお、スペーサ５の表裏面にはトレイＴｒと同様の
位置決め用の凹凸部が形成されており、トレイＴｒの間
に介挿された状態で他のトレイＴｒと同様に水平方向に
位置決めされ得るように構成されている。

【００４１】スペーサ収納装置１５は、前記スペーサ５
の収納テーブル１５１を有しており、この収納テーブル
上に前記スペーサ５を載置した支持するとともに、エア
シリンダ１５４の作動によりこの収納テーブル１５１を
前記開口部１４ａ外側の待機位置（図５の実線位置）
と、開口部１４ａ上方の供給位置（図５の一点鎖線位
置）とにわたって略水平に移動させるように構成されて
いる。すなわち、収納テーブル１５１には、Ｘ軸方向に
延びる一対のレール部材１５２が固定されおり、これら
レール部材１５２が基台２ａに固定されたガイド１５３
にスライド自在に支持されるとともに、基台２ａに固定
されたエアシリンダ１５４のロッド１５４ａが連結され
ている。そして、エアシリンダ１５４の駆動状態の切り
換えに応じて、収納テーブル１５１が前記ガイド１５３
等に案内されながら前記待機位置と供給位置とにわたっ
て変位するように構成されている。

【００４２】なお、収納テーブル１５１の表面には位置
決め用の凸部１５１ａが設けられており、スペーサ載置
時には、この凸部１５１ａがスペーサ裏面に形成される
凹部に嵌合することにより、スペーサ５が収納テーブル
１５１上に位置決めされた状態で支持されるように構成
されている。

【００４３】また、図３，図６及び図７に示すように、
第４トレイ収納部１４の内部には、スペーサ５の介挿に
よりトレイ間に形成される隙間を利用してテーブル１６
上のトレイＴｒを支持する支持手段が設けられている。

【００４４】この支持手段は、テーブル１６の昇降する
空間を挟んで配設される合計４つの支持装置１６１から
構成されている。各支持装置１６１は、トレイＴｒをそ
の下側から支持するための平坦な表面（上面）を有する
支持板１６３と、この支持板１６３を水平方向に進退駆
動するエアシリンダ１６２とを有しており、第４トレイ
収納部１４の各仕切壁１４ｄにそれぞれ２つずつ、前記
支持板１６３を仕切壁１４ｄに貫通させた状態でその外
側から組付けられている。そして、各エアシリンダ１６
２の作動により、支持板１６３を、テーブル１６が昇降
する空間から外側に待避させた待機位置（図６の実線位
置）と該空間内に突出させた作動位置（図６の一点鎖線
位置）とにわたって進退移動させ得るように構成されて
いる。

【００４５】各支持装置１６１は全て同一の高さ配置に
配設されており、具体的には、前記扉１４ｂが開放され
て略水平に支持されたときの該扉上面（図４に符号Ｈｃ
で示す高さ位置）と前記支持板１６３の上面とが略面一
となるように設定されている。また、各支持装置１６１
の平面的な配置は、図７に示すようにトレイ上にスペー
サ５が載置された状態でスペーサ５の前記切欠部５ａ〜
５ｄに対応する配置とされている。つまり、トレイＴｒ
にスペーサ５が介挿された状態で、図６に示すようにス
ペーサ５に対応する位置で前記支持板１６３を作動位置
にセットすると、スペーサ５の前記切欠部５ａ〜５ｄに
対して支持板１６３が外側から挿入され（すなわち、ス
ペーサ５により形成される上下のトレイ間の隙間に支持
板１６３が挿入され）、この状態でテーブル１６を下降
させると、スペーサ５よりも上側に積層されたトレイＴ
ｒが前記各支持板１６３に下側から支持され、前記スペ
ーサ５を含むそれより下側に積層されたトレイＴｒ等か
ら分離されるようになっている。

【００４６】トレイ収納領域Ｓａには、さらに図１及び
図２に示すようにＰ＆Ｐロボット（Pick & Place Robo
t）２０が設けられている。

【００４７】Ｐ＆Ｐロボット２０は、移動可能なヘッド
２３を有しており、このヘッド２３によって第２トレイ
収納部１２のトレイＴｒから部品を取り出して後記シャ
トルロボット３０Ａ，３０Ｂに受け渡すとともに、試験
後の部品をシャトルロボット３０Ａ，３０Ｂから受け取
って第３トレイ収納部１３又は第４トレイ収納部１４の
トレイＴｒに移載するもので、さらに、第１トレイ収納
部１１とその他のトレイ収納部１２〜１４との間でトレ
イＴｒを搬送するトレイ搬送装置として機能するととも
に、後述するようにスペーサの搬送手段としても機能す
るように構成されている。

【００４８】すなわち、上記基台２ａ上にはＹ軸方向に
延びる一対の固定レール２１が設けられ、これら固定レ
ール２１にヘッド支持部材２２が移動可能に装着されて
いる。また、図示を省略するが、前記固定レール２１と
平行に延びてサーボモータにより回転駆動されるボール
ねじ軸が基台２ａ上に設けられ、このボールねじ軸が前
記支持部材２２に設けられたナット部材（図示省略）に
螺合装着されている。さらに、詳しく図示していない
が、前記支持部材２２にＸ軸方向に延びる固定レールが
設けられてこの固定レールにヘッド２３が移動可能に装
着されるとともに、前記固定レールと平行に延びてサー
ボモータにより回転駆動されるボールねじ軸が配設さ
れ、このボールねじ軸がヘッド２３に設けられたナット
部分に螺合装着されている。そして、上記各サーボモー
タによるボールねじ軸の回転駆動に応じて支持部材２２
がＹ軸方向に、ヘッド２３がＸ軸方向に夫々移動するこ
とにより、ヘッド２３が前記トレイ収納部１１〜１４及
びシャトルロボット３０Ａ，３０Ｂの後記部品受渡し位
置Ｐ１を含む範囲で平面的に移動（Ｘ−Ｙ平面上を移
動）し得るように構成されている。

【００４９】ヘッド２３には、複数のノズル部材が搭載
されており、当実施の形態では部品吸着用の一対のノズ
ル部材２４ａ，２４ｂと、トレイＴｒおよび前記スペー
サ５を吸着するためのノズル部材２５（便宜上、トレイ
用ノズル部材２５という）との合計３つのノズル部材が
搭載されている。

【００５０】部品吸着用の各ノズル部材２４ａ，２４ｂ
は、ヘッド２３に対して昇降及び回転（ノズル軸回りの
回転）が可能となっており、図示を省略するがサーボモ
ータを駆動源とする駆動機構により夫々作動するように
構成されている。そして、第２トレイ収納部１２等のト
レイＴｒ上、あるいはシャトルロボット３０Ａ，３０Ｂ
の後記テーブル３２の上方にヘッド２３が配置された状
態で、各ノズル部材２４ａ，２４ｂの昇降動作に伴いト
レイＴｒに対する部品の出し入れ等を行うように構成さ
れている。なお、トレイＴｒへの部品の収納に際して
は、このようなノズル昇降動作に加えて各ノズル部材２
４ａ，２４ｂが回転することによりトレイＴｒに対して
予め定められた方向で部品が収納されるように構成され
ている。

【００５１】トレイ用ノズル部材２５は、ヘッド２３に
対して昇降動作のみが可能となっており、サーボモータ
を駆動源とする駆動機構により作動するように構成され
ている。そして、部品の取出しに伴い空になったトレイ
Ｔｒを吸着した状態で、ヘッド２３の移動に伴い第２ト
レイ収納部１２から第１トレイ収納部１１にトレイＴｒ
を移送するとともに、必要に応じて第１トレイ収納部１
１に収納されている空のトレイＴｒを吸着して第３又は
第４のトレイ収納部１３，１４に移送するように構成さ
れている。また、前記スペーサ収納装置１５の収納テー
ブル上に置かれている前記スペーサ５を吸着して第４ト
レイ収納部１４のトレイ上に移送するとともに、トレイ
上のスペーサ５を吸着してスペーサ収納装置１５の収納
テーブル上に移送するように構成されている。

【００５２】なお、トレイ用ノズル部材２５には、その
先端部（下端部）に例えば矩形板型の吸着パッドが組付
けられることにより広い吸着面積が設けられており、そ
の結果、トレイＴｒやスペーサ５を良好に吸着し得るよ
うに構成されている。

【００５３】トレイ収納領域Ｓａには、さらに各シャト
ルロボット３０Ａ，３０Ｂの部品受渡し位置Ｐ１の間に
ＣＣＤエリアセンサからなる部品認識カメラ３４が配設
されている。このカメラ３４は、Ｐ＆Ｐロボット２０の
前記ヘッド２３に吸着されている部品を下側から撮像す
るもので、試験終了後の部品をトレイＴｒへの収納に先
立って撮像するように構成されている。

【００５４】一方、テスト領域Ｔａには、前記テストヘ
ッド４、一対のシャトルロボット３０Ａ，３０Ｂ（第１
シャトルロボット３０Ａ，第２シャトルロボット３０
Ｂ）及びテストロボット４０が配設されている。

【００５５】テストヘッド４は、上述の通り基台２ａに
形成された開口部からテスト領域Ｔａの略中央部分に露
出した状態で配設されている。テストヘッド４の表面に
は、部品をセットするための複数のソケット（図示省
略）が配設されており、当試験装置１においては２つの
ソケットがＸ軸方向に並んだ状態で設けられている。

【００５６】各ソケットには、それぞれ部品（ＩＣチッ
プ等）の各リードに対応する接触部（図示せず）が設け
られており、各ソケットに部品を夫々位置決めすると、
部品の各リードとこれに対応する接触部とが接触して該
部品に対して導通試験や、入力電流に対する出力特性試
験等の電気的試験が施されるように構成されている。

【００５７】シャトルロボット３０Ａ，３０Ｂは、トレ
イ収納領域Ｓａとテスト領域Ｔａとの間で部品を搬送し
つつ前記Ｐ＆Ｐロボット２０およびテストロボット４０
に対して部品の受渡しを行う装置で、図２に示すように
夫々Ｙ軸方向に延びる固定レール３１と、サーボモータ
を駆動源とする駆動機構により駆動されて前記固定レー
ル３１に沿って移動するテーブル３２とを有している。
そして、第１トレイ収納部１１及び第４トレイ収納部１
４の近傍に設定されたＰ＆Ｐロボット２０に対する部品
受渡し位置Ｐ１と、テストヘッド４側方に設定されたテ
ストロボット４０に対する部品受渡し位置Ｐ２との間で
前記テーブル３２を固定レール３１に沿って往復移動さ
せながら該テーブル３２により部品を搬送するように構
成されている。

【００５８】テーブル３２には、試験前の部品を載置す
るためのエリアと、試験後の部品を載置するエリアとが
設けられており、各エリアにそれぞれ２個の部品を載置
することができるように構成されている。図示を省略す
るが、各エリアにはそれぞれ負圧パッドが設けらてお
り、移動中には、テーブル上の部品を下から吸着するこ
とにより該テーブル３２からの部品の脱落を防止するよ
うになっている。

【００５９】テストロボット４０は、上述のように各シ
ャトルロボット３０Ａ，３０Ｂによりトレイ収納領域Ｓ
ａからテスト領域Ｔａに供給される部品をテストヘッド
４に搬送（供給）して該試験の間テストヘッド４に対し
て部品を押圧した状態で保持（固定）し、試験後は、部
品をそのままシャトルロボット３０Ａ，３０Ｂに受け渡
す（排出する）装置である。

【００６０】このテストロボット４０は、シャトルロボ
ット３０Ａ，３０Ｂを跨ぐように基台２ａ上に設けられ
た高架２ｂに沿って移動する一対の搬送用ヘッド４２
Ａ，４２Ｂ（第１搬送用ヘッド４２Ａ，第２搬送用ヘッ
ド４２Ｂ）を有しており、これら搬送用ヘッド４２Ａ，
４２Ｂに夫々搭載された一対のヘッド本体４３ａ，４３
ｂによりテストヘッド４に対して部品の供給及び排出を
行うように構成されている。

【００６１】各ヘッド本体４３ａ，４３ｂは、それぞれ
搬送用ヘッド４２Ａ，４２Ｂに対してＸ軸方向及びＹ軸
方向の移動が可能に構成され、サーボモータを駆動源と
する図外の駆動機構により駆動するように構成されてい
る。

【００６２】各ヘッド本体４３ａ，４３ｂには、それぞ
れ部品吸着用のノズル部材（図示省略）が搭載されてい
る。各ノズル部材は、ヘッド本体４３ａ，４３ｂのフレ
ームに対して昇降及び回転（ノズル軸回りの回転）が可
能となっており、サーボモータを駆動源とする図外の駆
動機構により駆動するように構成されている。また、各
ヘッド本体４３ａ又は４３ｂの一方には、テストヘッド
４への部品供給の際にソケットに付された基準マークを
撮像するためのＣＣＤエリアセンサからなるソケット認
識カメラ６２が搭載されている。

【００６３】テスト領域Ｔａには、さらに前記シャトル
ロボット３０Ａ，３０Ｂの部品受渡し位置Ｐ２とテスト
ヘッド４との間に、夫々ＣＣＤエリアセンサからなる部
品認識カメラ６４Ａ，６４Ｂが上向きに配設されてい
る。これらのカメラ６４Ａ，６４Ｂは、各搬送用ヘッド
４２Ａ，４２Ｂによる部品の吸着状態をテストヘッド４
への搬入に先立って撮像するもので、シャトルロボット
３０Ａ（又は３０Ｂ）からの搬送用ヘッド４２Ａ（又は
４２Ｂ）による部品の取り上げ後、該搬送用ヘッド４２
Ａ（又は４２Ｂ）が部品認識カメラ６４Ａ（又は６４
Ｂ）上方に移動することにより各ヘッド本体４３ａ，４
３ｂのノズル部材に吸着されている部品を撮像するよう
に構成されている。なお、部品受渡し位置Ｐ２、部品認
識カメラ６４Ａ，６４Ｂ及びテストヘッド４は、Ｘ軸と
平行な同一軸線上に配置されており、これにより搬送用
ヘッド４２Ａ，４２Ｂを夫々部品受渡し位置Ｐ２からテ
ストヘッド４に亘って最短距離で移動させながその途中
で試験前の部品を撮像し得るように構成されている。

【００６４】なお、ハンドラ２の上部には、図１に示す
ように防塵用のカバー２ｃが装着されており、テスト領
域Ｔａ及びトレイ収納領域Ｓａを含む基台２ａ上の空間
がこのカバー２ｃによって覆われている。

【００６５】前記試験装置１には、図示を省略するが、
論理演算を実行する周知のＣＰＵと、そのＣＰＵを制御
する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭと、装
置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭとを
備えた制御装置（制御手段）が搭載されており、前記試
験装置本体３、部品認識カメラ３４，６４Ａ，６４Ｂ及
びソケット認識カメラ６２や、前記スペーサ収納装置１
５、Ｐ＆Ｐロボット２０、テストロボット４０、シャト
ルロボット３０Ａ，３０Ｂ及び支持装置１６１等の各コ
ントローラ等がこの制御装置に電気的に接続されてい
る。そして、この制御装置により前記Ｐ＆Ｐロボット２
０等の駆動が統括的に制御されることにより順次部品の
試験が行われるようになっている。以下、この部品試験
動作について説明する。

【００６６】まず、第１シャトルロボット３０Ａのテー
ブル３２が部品受渡し位置Ｐ１にセットされ、前記Ｐ＆
Ｐロボット２０により第２トレイ収納部１２のトレイＴ
ｒから未試験の部品が取り出されて前記テーブル３２上
に載置される。この際、２つの部品が同時にトレイＴｒ
から取り出されてテーブル３２上に載置される。

【００６７】次いで、該テーブル３２が部品受渡し位置
Ｐ１から部品受渡し位置Ｐ２に移動することによりトレ
イ収納領域Ｓａからテスト領域Ｔａに部品が搬送され、
テーブル３２が部品受渡し位置Ｐ２に到達すると、第１
搬送用ヘッド４１Ａの各ヘッド本体４３ａ，４３ｂによ
りテーブル３２上の部品が吸着されることによりテーブ
ル３２からピックアップされる。なお、当該アップ動作
の後、テーブル３２は、再度部品受渡し位置Ｐ１に移動
し、Ｐ＆Ｐロボット２０から次の部品を受け取った後、
再び部品受渡し位置Ｐ２に移動して待機する。

【００６８】そして、テーブル３２から部品がピックア
ップされると、第１搬送用ヘッド４２Ａの移動に伴い該
部品が部品認識カメラ６４Ａの上方に搬送され、ここで
部品の吸着状態が画像認識され、さらにテストヘッド４
の上方に搬送された後、各部品がテストヘッド４の各ソ
ケットに夫々同時に押し付けられた状態で位置決めされ
る。これにより部品の試験が開始される。この際、前記
ソケット認識カメラ６２によるソケット上のマークの画
像認識結果と、部品認識カメラ６４Ａによる部品の吸着
状態の画像認識結果とに応じて第１搬送用ヘッド４２Ａ
が駆動制御されることにより、ソケットと各部品との位
置関係にずれがある場合にはそのずれが補正され、これ
により各部品がソケット内に正確に位置決めされること
となる。

【００６９】部品の試験が終了すると、各部品がテスト
ヘッド４のソケットから取り外され、第１搬送用ヘッド
４２Ａの移動に伴い第１シャトルロボット３０Ａとの部
品受渡し位置Ｐ２に搬送されてテーブル３２上に載置さ
れる。この際、テーブル３２上には、上述のように次ぎ
の部品（未試験の部品）が既に載置されており、従っ
て、試験後の部品がテーブル３２上に移載されると、第
１搬送用ヘッド４２Ａにより直ちにテーブル３２上の次
の部品がピックアップされてテストヘッド４に搬送され
ることとなる。

【００７０】一方、試験後の部品は、テーブル３２が部
品受渡し位置Ｐ２から部品受渡し位置Ｐ１に移動するこ
とによりテスト領域Ｔａからトレイ収納領域Ｓａに戻さ
れる。

【００７１】トレイ収納領域Ｓａに戻された部品は、Ｐ
＆Ｐロボット２０のヘッド２３によりテーブル３２から
ピックアップされた後、部品認識カメラ３４の上方に搬
送され、ここで部品の吸着状態が画像認識された後、試
験結果に応じて第３トレイ収納部１３又は第４トレイ収
納部１４に搬送されてトレイＴｒ内に収納される。この
際、部品認識カメラ３４による部品の吸着状態の認識結
果に応じてＰ＆Ｐロボット２０が駆動制御されることに
より、各部品がトレイＴｒ内の所定の部品収納凹部に正
確に位置決めされることとなる。

【００７２】以上の説明では、第１シャトルロボット３
０Ａおよび第１搬送用ヘッド４２Ａにより部品を搬送し
ながら試験を行う場合について説明しているが、この試
験装置１では、上記のような第１シャトルロボット３０
Ａ等による部品の搬送動作に時間差をもたせた状態で第
２シャトルロボット３０Ｂおよび第２搬送用ヘッド４２
Ｂによる部品の搬送動作が行われるように構成されてい
る。つまり、第１シャトルロボット３０Ａ等による部品
の搬送と、第２シャトルロボット３０Ｂ等による部品の
搬送とが移相をずらして行われることにより、テストヘ
ッド４に対してほぼ連続的に部品が搬入、搬出され、そ
の結果、部品の試験が効率的に行われるように構成され
ている。なお、第２シャトルロボット３０Ｂおよび第２
搬送用ヘッド４２Ｂによる部品の搬送動作は第１シャト
ルロボット３０Ａ等による動作と基本的に同一でありそ
の説明は省略する。

【００７３】ところで、上記のような試験操作中、トレ
イ収納領域Ｓａの各トレイ収納部１１〜１４は以下のよ
うに作動する。

【００７４】すなわち、第２トレイ収納部１２には、未
試験部品を収納したトレイＴｒが前記テーブル１６上に
積層された状態で収納され、かつ最上位のトレイＴｒが
所定の部品取り出し高さ位置に配置される。そして、部
品（試験前の部品）の取り出しに伴い第２トレイ収納部
１２のトレイＴｒ（最上位のトレイ）が空になると、Ｐ
＆Ｐロボット２０のヘッド２３（トレイ用ノズル部材２
５）により該空トレイＴｒが吸着されて第２トレイ収納
部１２等から第１トレイ収納部１１に移送されるととも
に、トレイ１枚分だけテーブル１６が上昇する。これに
より最上位のトレイＴｒが前記取り出し高さ位置に配置
され、第２トレイ収納部１２において次ぎのトレイＴｒ
からの部品の取り出しが行われることとなる。

【００７５】一方、第３トレイ収納部１３および第４ト
レイ収納部１４には、試験済みの部品を収納したトレイ
Ｔｒが前記テーブル１６上に積層された状態で収納さ
れ、かつ最上位のトレイＴｒが所定の部品収納高さ位置
に配置される。そして、部品（試験済み部品）の収納に
伴いトレイＴｒ（最上位のトレイ）が満載状態になる
と、Ｐ＆Ｐロボット２０のヘッド２３により第１トレイ
収納部１１に置かれた空トレイＴｒが吸着されて第３ト
レイ収納部１３等に移送されて最上位のトレイ上に積み
重ねられるとともに、トレイ１枚分だけテーブル１６が
下降する。これにより空トレイＴｒが前記部品収納高さ
位置に配置され、第３トレイ収納部１３等に対して次ぎ
の部品の収納が行われることとなる。

【００７６】なお、部品の収納に伴い所定数のトレイＴ
ｒが積層されて第４トレイ収納部１４が満載状態となる
と、前記扉１４ｂが開放されて出し入れ口１４ｃからト
レイＴｒが取り出されが、第４トレイ収納部１４におい
ては、トレイＴｒを積み重ね過程で前記スペーサ５がト
レイ間に介挿され、さらにトレイ取り出しの際には、前
記支持装置１６１等が作動することにより、第４トレイ
収納部１４内に収納されているトレイＴｒの取り出しが
分割して行われることとなる。以下、図８，図９を用い
てこの動作について、オペレータの作業も含めて説明す
ることとする。

【００７７】まず、部品の収納に伴い所定数のトレイＴ
ｒ、具体的には前記出し入れ口１４ｃから同時に取り出
し可能な所定数のトレイＴｒがテーブル上に積み上げら
れると、前記スペーサ収納装置１５等が作動してスペー
サ５が最上位のトレイ上に積み重ねられる。具体的に
は、エアシリンダ１５４の作動によりスペーサ５が収納
テーブル１５１と共に待機位置から開口部１４ａ上方の
供給位置に移動するとともに、Ｐ＆Ｐロボット２０のヘ
ッド２３がこのスペーサ５の上方に移動し、トレイ用ノ
ズル部材２５によりスペーサ５がその上側から吸着され
ることにより収納テーブル１５１からスペーサ５がピッ
クアップされる（図８（ａ））。次いで、エアシリンダ
１５４がロッド引き込み駆動状態に切り換えられること
により収納テーブル１５１が待機位置にリセットされた
後、前記トレイ用ノズル部材２５が下降することにより
スペーサ５が最上位のトレイ上に積み重ねられ（図８
（ｂ））。そして、以後、このスペーサ５上にトレイＴ
ｒが積み重ねられる（図８（ｃ））。

【００７８】こうしてスペーサ５の下側に積層されたト
レイＴｒの数と同数のトレイＴｒがスペーサ上に積み上
げられると、スペーサ５が各支持装置１６１に対応する
ように、具体的にはスペーサ５の上面と支持装置１６１
の前記支持板１６３の上面とが略面一となるようにテー
ブル１６が高さ方向に移動する（図８（ｄ））。次い
で、エアシリンダ１６２の作動により各支持装置１６１
の支持板１６３が待機位置から作動位置に移動し、さら
に前記テーブル１６が所定高さだけ下降することによ
り、スペーサ５よりも上側に積層されたトレイＴｒが前
記各支持板１６３に支持された状態で前記スペーサ５を
含むそれより下側のトレイＴｒ等から分離される（図９
（ａ））。

【００７９】そして、この状態で前記扉１４ｂが開放さ
れ、支持装置１６１により支持されているトレイＴｒが
オペレータによって引き出されることにより、第４トレ
イ収納部１４内のトレイＴｒのうち、まず上側半分のト
レイＴｒが同時に出し入れ口１４ｃから取り出される。
この際、上述したように扉１４ｂが開放状態で略水平に
保持され、かつ支持板１６３の上面が開放された前記扉
１４ｂの上面と略面一になるように各支持装置１６１が
設けられている結果、トレイＴｒを扉１４ｂの上に引き
出して容易に運び出すことができ、トレイＴｒの取り出
しが容易に行われることとなる。

【００８０】第４トレイ収納部１４内の上側半分のトレ
イＴｒが取り出されると、テーブル上面が前記扉１４ｂ
の上面と略面一になるようにテーブル１６が高さ方向に
移動し（図９（ｂ））、さらにスペーサ収納装置１５等
が作動してスペーサ５が取り除かれる。具体的には、Ｐ
＆Ｐロボット２０のヘッド２３が開口部１４ａの上方に
配置され、トレイ用ノズル部材２５によりスペーサ５が
吸着されることによりトレイ上からピックアップされた
後、収納テーブル１５１が待機位置から供給位置に移動
する（図９（ｃ））。そして、スペーサ５が収納テーブ
ル１５１上に移載された後、収納テーブル１５１が待機
位置にリセットされることにより、スペーサ５が待機位
置に戻される（図９（ｄ））。

【００８１】このようにしてスペーサ５が取り除かれた
後、オペレータによってテーブル上に支持されているト
レイＴｒが引き出されることにより、第４トレイ収納部
１４内の残りのトレイＴｒが同時に出し入れ口１４ｃか
ら取り出される。このときも、上述したようにテーブル
上面が扉１４ｂの上面と略面一になるように配置されて
いることにより、トレイＴｒを扉１４ｂの上に引き出す
ことができ、トレイＴｒの取り出しが容易に行われるこ
ととなる。

【００８２】なお、そのほかのトレイ収納部について
は、例えば以下のようにしてトレイＴｒの出し入れが行
われる。

【００８３】まず、第２トレイ収納部１２へのトレイＴ
ｒ（未試験部品を収納したトレイＴｒ）の収納は、扉１
２ｂを開放された状態で、前記出し入れ口１２ｃから同
時に挿入可能な数のトレイＴｒがこの扉上に積み上げら
れる。そして、テーブル上面が扉１４ｂの上面と略面一
になるようにテーブル１６が配置された、扉上に積層さ
れたトレイＴｒが出し入れ口１２ｃから第２トレイ収納
部１２内に押し込まれてテーブル１６上に移載される。
その後、テーブル１６が下降し、適当な数に積層された
トレイＴｒをその上下から支えながらオペレータが出し
入れ口１２ｃから第２トレイ収納部１２内に運びこみ、
テーブル上に積層されたトレイＴｒの最上位に積み重ね
ることにより行われるようになっている。

【００８４】一方、第３トレイ収納部１３からのトレイ
Ｔｒの取り出しは、テーブル上面が開放された前記扉１
３ｂの上面と略面一になるようにテーブル１６が配置さ
れ、この状態でテーブル上に積層されているトレイＴｒ
が扉１３ｂの上に引き出されることにより行われる。す
なわち、この種の試験では、合格品（Pass）に比べて不
良部品（Fail）は極めて少なく、第４トレイ収納部１４
のようにトレイＴｒを分割して取り出すことが要求され
る程、第３トレイ収納部１３にトレイＴｒが収納される
ことはない。従って、第３トレイ収納部１３には、スペ
ーサ収納装置１５や支持装置１６１等が設けられていな
い。

【００８５】以上説明したように、上記のような第４ト
レイ収納部１４を有する試験装置１によると、試験終了
後の部品をトレイＴｒに収納しながら該トレイＴｒを積
み重ねるようにしながらも、トレイＴｒを取り出す際に
は、上述したようにトレイＴｒを分割して取り出すこと
ができるため、トレイＴｒの取り出し作業を容易に行う
ことができる。特に、この試験装置１では扉１４ｂがガ
イドを兼ねており、該扉上にトレイＴｒを引き出すこと
により、トレイＴｒを難なく第４トレイ収納部１４から
取り出すことができるため、その作業は極めて楽なもの
となる。

【００８６】従って、試験終了後の部品をトレイＴｒに
収納しながらより多くのトレイＴｒをハンドラ２内に積
み重ねた状態で収納しておくことができる一方で、該ト
レイＴｒの取り出しの際には、その作業を容易に行うこ
とができるようになる。

【００８７】しかも、トレイＴｒを分割して取り出せる
ようにしている結果、扉１４ｂ（出し入れ口１４ｃ）に
ついても図４に示すように最大収納容量に対して小さく
もので対応することができる。特に、この第４トレイ収
納部１４では、扉１４ｂを引き倒して水平に保持するこ
とによりトレイ取り出し用のガイドとして兼用するが、
上記のように扉１４ｂを最大収納容量に対して小さく設
けることができる結果、同じ収納容量を有する従来のこ
の種の装置に比べると扉開閉に要するスペースが小さく
て済む。従って、試験装置１の使用に際して要求される
スペースを縮小化することもできる。

【００８８】ところで、以上説明した試験装置１は、本
発明に係る部品収納装置を適用した部品試験装置の一例
であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような
構成を採用することもできる。

【００８９】 トレイＴｒの底面に凹部を形成し、ト
レイＴｒを積層すると前記凹部によって上下のトレイ間
に各支持装置１６１の支持板１６３を挿入可能な隙間が
形成されるようにしてもよい。これによれば、スペーサ
５を用いることなく積層されたトレイＴｒを上下に分割
することが可能となるため、スペーサ収納装置１５が不
要となり構成を簡略化することが可能となる。また、ス
ペーサ５の供給、排出に要する時間を削減できるため、
トレイＴｒの取り出しをより速やかに行えるようになる
というメリットがある。

【００９０】 より多くのトレイＴｒを収納する場合
には、トレイＴｒの積層過程で複数箇所にスペーサ５を
介挿し、テーブル上に積層されるトレイＴｒを３つ以上
に分割して取り出すようにしてもよい。

【００９１】 トレイＴｒの最大収納時の下側半分に
積層されるトレイＴｒに対応するように扉１４ｂ（出し
入れ口１４ｃ）の位置を設定し、積層されたトレイＴｒ
のうち下側半分のトレイＴｒから順に取り出すようにし
てもよい。この場合には、図９（ａ）に示す如くテーブ
ル上のトレイＴｒを分割して下側半分のトレイＴｒをま
ず取り出した後、支持装置１６１により支持されている
上側半分のトレイＴｒを前記テーブル１６の昇降に伴い
受け取ってから該トレイＴｒを出し入れ口１４ｃに対応
する高さ位置に配置するようにすればよい。この場合、
スペーサ５はトレイＴｒと共に取り出し、オペレータが
回収するようにすればよい。但し、上記の構成を採用
すれば、このようなスペーサ５の回収は不要となる。

【００９２】 試験前の部品を収納する第２トレイ収
納部１２に、第４トレイ収納部１４と同様の配置で支持
装置１６１を設けるようにしてもよい。これによれば、
トレイＴｒの収納作業をより簡単に行うことが可能とな
る。

【００９３】すなわち、支持装置１６１を設けた場合に
は、次のようにしてトレイＴｒを収納することができ
る。まず、扉１２ｂを開放し、出し入れ口１２ｃから同
時に挿入可能な所定数のトレイＴｒを扉上に積み上げる
とともに、開放された前記扉１２ｂの上面とテーブル上
面とが略面一になるようにテーブル１６を配置し、扉１
２ｂ上に積層した前記トレイＴｒを出し入れ口１２ｃか
ら第２トレイ収納部１２内に押し込みテーブル１６上に
移載する。次いで、次に収納するトレイＴｒをさらに扉
上に積層する一方で、最上位のトレイＴｒが出し入れ口
１２ｃの下端より下側に位置するようにテーブル１６を
下降させ、支持装置１６１の各支持板１６３を作動位置
にセットする。そして、扉１２ｂ上に積層したトレイＴ
ｒを出し入れ口１２ｃから第２トレイ収納部１２内に押
し込み支持装置１６１により支持し、その後、テーブル
１６を上昇させて先に収納したトレイＴｒに対して後か
ら収納したトレイＴｒを積み上げ、各支持板１６３を待
機位置に移動させる。

【００９４】このようにすれば、第２トレイ収納部１２
に多くのトレイＴｒを収納する場合でもその作業を難な
く行うことが可能となり、トレイ収納時の作業性を向上
させることが可能になるというメリットがある。

【００９５】なお、このように支持装置１６１を設ける
代わりにスペーサ５を使って同様の作業を行うことも可
能である。すなわち、開放された扉１２ｂの上面とテー
ブル上面とが略面一になるようにテーブル１６を配置
し、まず扉１２ｂ上に積層したトレイＴｒを出し入れ口
１２ｃから第２トレイ収納部１２内に押し込みテーブル
１６上に移載する。次いで、スペーサ５をその最上位の
トレイ上に積み重ね、開放された扉１２ｂの上面と該ス
ペーサ５の上面とが面一となるようにテーブル１６を下
降させる一方で、次に収納するトレイＴｒをさらに扉上
に積層する。そして、扉１２ｂ上に積層したトレイＴｒ
を前記スペーサ上をスライドさせながら出し入れ口１２
ｃから第２トレイ収納部１２内に押し込み、スペーサ５
上に積み重ねるようにする。

【００９６】このようにしてもトレイ収納時の作業性を
向上させることができる。但し、この場合には、上記の
ようにスペーサ５に対してトレイＴｒが前後方向（出し
入れ方向）にスライドし得るように両者を構成しておく
必要がある。また、部品の取り出しに伴い、スペーサ５
が最上位にきたときに該スペーサ５をＰ＆Ｐロボット２
０により吸着して搬出する必要もある。

【００９７】 実施形態では、Ｐ＆Ｐロボット２０の
テーブル３２およびスペーサ収納装置１５にスペーサ５
の搬送を行っている。つまり、Ｐ＆Ｐロボット２０およ
びスペーサ収納装置１５により本発明のスペーサ搬送手
段が構成されているが、勿論、スペーサ搬送手段は、単
一の装置でスペーサ５を搬送するように構成してもよ
い。

【００９８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ケーシ
ング内に配設された昇降可能なテーブル上に部品収納用
のトレイを置き、該トレイに部品を収納しながら順次ト
レイを積み重ねながら収納する一方で、該トレイの取り
出し時には、テーブル上に積層されたトレイのうち予め
定めた高さ位置にある特定のトレイを支持し、この状態
で前記テーブルを下降させることにより前記テーブル上
のトレイを前記特定のトレイを含む上側部分とそれ以外
の下側部分とに分離させ、その後、前記上側部分又は下
側部分のトレイをケーシング側面の取り出し口から取り
出すようにしたので、上下のトレイを凹凸部分等により
互いに位置決めしながトレイをテーブル上に積み上げる
収納形式であっても、トレイを分割しながらケーシング
側面の取り出し口から容易に取り出すことができる。そ
のため、トレイの収納容量を増やして部品収納部からの
トレイ取り出し回数を軽減できるようにしながらも、ト
レイの取り出し作業を容易に行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品収納装置が組込まれた部品試
験装置を示す斜視概略図である。

【図２】部品試験装置を示す平面図である。

【図３】トレイ収納領域の各トレイ収納部の構成を示す
断面図である。

【図４】トレイ収納部の構成を示す図３のＡ−Ａ断面図
である。

【図５】スペーサ収納装置の構成を示す平面略図であ
る。

【図６】第４トレイ収納部（特に支持手段）の構成を示
す要部断面図である。

【図７】第４トレイ収納部（特に支持手段）の構成を示
す図６のＢ−Ｂ断面図である。

【図８】（ａ）〜（ｄ）は、第４トレイ収納部における
トレイ取り出し時の動作を時系列的に示した模式図であ
る。

【図９】（ａ）〜（ｄ）は、第４トレイ収納部における
トレイ取り出し時の動作を時系列的に示した模式図であ
る。

【符号の説明】

１ 部品試験装置 ２ ハンドラ ３ 試験装置本体 ４ テストヘッド ５ スペーサ １１ 第１トレイ収納部 １２ 第２トレイ収納部 １３ 第３トレイ収納部 １４ 第４トレイ収納部 １５ スペーサ収納装置 １５１ 収納テーブル ３０Ａ 第１シャトルロボット ３０Ｂ 第２シャトルロボット ４０ テストロボット ４２Ａ 第１搬送用ヘッド ４２Ｂ 第２搬送用ヘッド ４３ａ，４３ｂ ヘッド本体 １６１ 支持装置（支持手段） １６３ 支持板 Ｓａ トレイ収納領域 Ｔａ テスト領域 Ｔｒ トレイ

フロントページの続き (72)発明者 村松 啓且 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 (72)発明者 岸田 晃 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2G003 AA07 AF06 AG01 AG10 AG11 AG14 AG16 AH00 AH04 3F022 AA08 EE02 FF26 HH11 KK10 KK20 MM17 NN12 3F029 AA04 BA09 CA05 CA10 CA82 DA01 EA01 EA07

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品収納用のケーシング内に配設された
   昇降可能なテーブル上にトレイを置き、該トレイに部品
   を収納しながら順次トレイを積み重ねることにより前記
   ケーシング内に部品を収納する一方、前記テーブル上に
   積層されたトレイを前記ケーシングの側面に形成された
   取り出し口から取り出すようにされた部品収納装置にお
   ける部品取り出し方法であって、 前記テーブル上に積層されたトレイのうち予め定めた特
   定高さ位置にあるトレイを支持し、この状態で前記テー
   ブルを下降させることにより前記テーブル上に積層され
   たトレイを前記特定高さ位置のトレイを含む上側部分の
   トレイとそれ以外の下側部分のトレイとに分離させ、そ
   の後、前記上側部分又は下側部分のトレイから順に前記
   取り出し口から取り出すことを特徴とする部品取り出し
   方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の部品取り出し方法におい
   て、 前記上側部分のトレイを取り出した後、前記テーブルを
   上昇させ、該テーブル上の残置トレイを先行して取り出
   した前記上側部分のトレイと同じ高さ位置から取り出す
   ことを特徴とする部品取り出し方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の部品取り出し方法におい
   て、 前記テーブル上の残置トレイをさらに上下に分離すると
   ともに、前記残置トレイのうち分離された上側部分のト
   レイを取り出し、以降、この動作を繰り返すことにより
   前記テーブル上に積層されたトレイを取り出すことを特
   徴とする部品取り出し方法。
4. 【請求項４】 部品収納用のケーシング内に昇降可能な
   テーブルが配設され、このテーブル上に部品収納用のト
   レイを積み重ねた状態で載置することにより前記ケーシ
   ング内に部品を収納するように構成されるとともに、前
   記ケーシングの側面に前記トレイの出し入れ口を備えた
   部品収納装置において、 前記テーブルが昇降する空間内であって、かつ前記テー
   ブルの昇降ストロークの途中部分に挿入される作動位置
   と前記空間の外側に待避する待避位置とに変位可能に設
   けられ、前記作動位置に配設された状態で前記テーブル
   が昇降する空間内においてトレイを支持する支持手段を
   備えていることを特徴とする部品収納装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の部品収納装置において、 前記取り出し口は、前記支持手段の配設部分の上側又は
   下側に設けられていることを特徴とする部品収納装置。
6. 【請求項６】 請求項４又は５に記載の部品収納装置に
   おいて、 前記出し入れ口を開閉する扉が設けられ、この扉は、そ
   の下端部において略水平軸回りに回動可能に設けられる
   とともに、開放状態において略水平に支持されてトレイ
   出し入れ用のガイドとして機能するように構成されてい
   ることを特徴とする部品収納装置。
7. 【請求項７】 請求項４乃至６の何れかに記載の部品収
   納装置において、 前記テーブル上にトレイを置き、該トレイに部品を収納
   しながら順次トレイを積み重ねるとともに、最上位のト
   レイが一定の高さ位置に配設されるように前記テーブル
   を下降させるように構成されるものであって、前記テー
   ブル上に積層されるトレイの間に介挿されることにより
   上下のトレイの間に隙間を形成するスペーサと、前記テ
   ーブルが昇降する前記空間の外側に設けられる待機位置
   と前記テーブル上に積層されるトレイとの間で前記スペ
   ーサを搬送するスペーサ搬送手段とを備え、前記テーブ
   ル上に特定数のトレイが積層されると、前記待機位置に
   置かれたスペーサが前記スペーサ搬送手段により最上位
   のトレイ上に搬送されてそれ以降のトレイが該スペーサ
   上に積層され、さらに前記テーブル上に予め定められた
   数のトレイが積層されると、前記支持手段が前記挿入位
   置に移動して前記スペーサにより形成されたトレイ間の
   前記隙間に挿入され、さらに前記テーブルが所定量だけ
   下降することにより前記スペーサより上側に積層されて
   いるトレイが前記支持手段により下側から支持されて該
   トレイと前記スペーサを含むそれ以外のトレイとが分離
   されるように構成されていることを特徴とする部品収納
   装置。