JP2003231079A - クランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 受金を基準にクランプヘッドとでワーク周縁
部を厚さ方向からクランプする際のクランプ基準位置の
調整を簡単迅速にする。 【解決手段】 受金２とクランプヘッド３を有する支持
体２０と基体１０をガイド軸３０でワーク厚さ方向に往
復動可能に連結する。支持体２０を往動方向Ｘに附勢す
る附勢手段の支持ばね４０を基体１０との間に挿入す
る。ガイド軸３０の先端部にストッパ５０をワーク厚さ
方向に位置調整可能に螺合させ、支持ばね４０の弾力で
ストッパ５０を基体１０に当接させた状態で、基体１０
上に支持体２０をストッパ５０で調整された高さ位置に
保持する。このときの受金２の高さをクランプ基準位置
Ｈａとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車ボデーの製
造工程などに使用されるクランプ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】インナーパネルとアウターパネルの周縁
同士を重合させてスポット溶接する自動車ボデーの製造
工程においては、インナーパネルとアウターパネルの周
縁同士を重合させたワークを治具で保持して、ワーク周
縁部をクランプ装置でクランプしてから、このクランプ
された箇所近くを溶接ガンなどでスポット溶接してい
る。ワークを保持する治具の基台やロボットアームなど
に設置されるクランプ装置は、ワーク周縁部をこの周縁
部の厚さ方向からクランプする受金とクランプヘッドを
備え、受金を位置決め基準にしてワーク周縁部をクラン
プする。

【０００３】前記クランプ装置の一般的構造例を図６に
示す。同図のクランプ装置は、装置全体を支持する基体
７０上に受金７１とクランプアーム７３を設置し、基体
７０の側壁にクランプアーム７３を揺動させる油圧シリ
ンダ７６を連結している。クランプアーム７３の先端部
にクランプヘッド７２が固定され、クランプアーム７３
の中央部が基体７０に支軸７４を支点に図６の時計方向
と反時計方向に揺動可能に連結される。油圧シリンダ７
６が基体７０にピン７８を支点に回動可能に連結され、
油圧シリンダ７６から上方に進退自在に突出するピスト
ンロッド７７の上端部がクランプアーム７３の後端部に
ピン７５で回転可能に連結される。

【０００４】油圧シリンダ７６のピストンロッド７７を
下限位置まで下げてクランプアーム７３を図６の鎖線で
示すアンクランプ位置にセットした状態で、受金７１上
にワークＷの周縁部がセットされる。その後、油圧シリ
ンダ７６がピストンロッド７７を進出させてクランプア
ーム７３が時計方向にクランプ位置まで回動して、クラ
ンプヘッド７２がワークＷの周縁部を受金７１に押し付
け、受金７１との間でワークＷを上下からクランプす
る。ワークＷは、受金７１の上面高さであるクランプ基
準位置Ｈａを基準にして位置決めされる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図６のクランプ装置の
ように基体に受金を固定し、クランプアームでクランプ
ヘッドをクランプ動作可能に配備した場合、ワークの種
類や設計変更などでクランプされるワーク周縁部の高さ
が変更されると、このワーク高さ変更に追従させて受金
のクランプ基準位置の高さを変更することができず、ワ
ーク高さ変更に対応した別種類のクランプ装置に取り替
える必要がある。しかし、これでは多種類のクランプ装
置を用意する必要があり、多種類のクランプ装置を選択
して取り替える作業が工数多くて時間を要し、而も、多
種類のクランプ装置の保管場所の確保や管理が煩雑とな
る問題がある。

【０００６】また、他のクランプ装置には、基体側に受
金とクランプヘッドを他の種類と交換可能に取り付ける
ようにして、クランプされるワークの高さ変更に対応さ
せたものや、基体側に１種類の受金をワーク高さ（厚
さ）方向にスライド可能に連結してワーク高さ変更に対
応させたものがある。しかし、前者クランプ装置は、ワ
ーク高さ変更毎に基体及びクランプヘッド取付用クラン
プアームに対して受金とクランプヘッドの一式を交換し
なければならない不便さがあり、さらに、複数種類の受
金とクランプヘッドを用意して管理しなければならない
不便さがある。後者クランプ装置は、基体の受金を別品
種と交換する必要が無いが、ワーク高さ変更で受金の高
さ（クランプ基準位置）を調整するために、基体に受金
を固定する取付ねじを緩める作業、受金を基体に対して
ワーク高さ方向にスライド移動させる作業、受金を基体
に再び取付ねじで固定する作業を必要として、受金の高
さ調整の作業能率が悪い不具合がある。

【０００７】また、クランプヘッドは基体側の支軸を支
点に左右揺動するクランプアームに取り付けられた揺動
式ヘッドであって、このクランプヘッドの揺動を油圧シ
リンダなどの駆動源で直接に制御するのが通常である
が、クランプヘッドと受金でワークをクランプし溶接な
どが終了してクランプ解除となるまでの間、駆動源を継
続させて作動状態（ＯＮ状態）にしておく必要があり、
そのため駆動源の運転コストが増し制御系が複雑となる
不具合がある。

【０００８】本発明の目的は、受金のクランプ基準位置
の調整が簡単・迅速にでき、運転コストの低減が可能な
クランプ装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する請求
項１の発明は、ロボットアーム先端などに取付け可能な
基体に対して、ワーク支持用の受金を備えて往復動可能
に配設された支持体と、前記支持体を往動方向に附勢す
る附勢手段と、前記支持体の往動方向側終端位置を位置
調整可能に規制するストッパと、前記支持体に開閉動可
能に取付けられると共に前記受金と対を成すクランプヘ
ッドを備えたクランプアームと、本体部が前記基体に配
設されると共に、前記本体部から前記支持体の往復動方
向と同方向に伸縮可能に延在した軸部が前記クランプア
ームに連結され、前記軸部の短縮作動にて前記支持体を
前記附勢手段に抗して往動方向側終端位置から復動方向
側に引寄せると共に、前記軸部の伸長作動にて前記附勢
手段による前記支持体の往動を許容し前記往動方向側終
端位置で前記クランプアームの閉動作を行わせる駆動手
段とを有することを特徴とする。

【００１０】ここで、ワーク支持用受金は支持体の一部
に固定され、クランプアームは支持体に支軸などで開閉
動可能に連結され、支持体に対してクランプアームが閉
動作するとクランプアームに設置されたクランプヘッド
が受け金に向けてワークを押し付けてクランプする。こ
の支持体を基体に対して往動方向に附勢する附勢手段と
してはばね材が有効であるが、基体をその自重で往動方
向に附勢可能な構成とする場合は重力手段が附勢手段と
して利用される。基体に対する支持体の往動方向と復動
方向は、受け金とクランプヘッドによるワークのクラン
プ方向と平行である。基体に対する支持体の往動方向側
終端位置を規制するストッパは、ねじ部材やナット部材
などを利用して位置調整可能とされ、基体に対し支持体
が予め設定された復動側終端位置から往動側終端位置ま
で往動することを許容する。基体に対して支持体が往動
側終端位置に到ると、支持体はストッパと附勢手段の協
働作用にて位置規制され、このときの支持体における受
金の位置（高さ）がクランプ基準位置となり、このクラ
ンプ基準位置はストッパの位置調整による往動側終端位
置調整で自在に調整される。

【００１１】また、往動側終端位置に在る支持体に対し
てクランプアームを開閉動作させる軸部は滑り運動ねじ
やピストンロッドなどで、この軸部が基体に対して伸長
動作をするとクランプアームが閉動作してクランプヘッ
ドが受け金との間でワークをクランプし、軸部が基体に
対して短縮動作するとクランプアームが開動作をしてワ
ークのクランプが解除される。支持体に対してクランプ
アームが全開してから、軸部が基体に対し復動方向にさ
らに短縮動作をして、支持体が復動方向側終端位置に移
動する。このような軸部を基体に対して伸縮動作させる
駆動手段は、駆動モータや油圧シリンダを駆動源にす
る。軸部が滑り運動ねじの場合は駆動モータが、ピスト
ンロッドの場合は油圧シリンダなどがそれぞれ適用され
る。

【００１２】請求項２の発明は、前記駆動手段が、前記
軸部の外周に形成したねじ部に螺合して基体の定位置に
回転可能に配設されたナット部材と、このナット部材を
正逆回転させる駆動モータを有することを特徴とする。

【００１３】ここでの軸部は、支持体に往復軸運動可能
に嵌挿された滑り運動ねじなどで、基体のナット部材を
駆動モータで正逆回転させると、軸部が軸方向に往復運
動して支持体のクランプアームを開閉動させる。クラン
プアームのクランプヘッドがワークを受け金との間でク
ランプする位置に在るとき、駆動モータの作動を停止さ
せてもナット部材と軸部のねじ結合で軸部が軸方向に動
かず、そのままクランプアームとクランプヘッドがクラ
ンプ位置にロックされる。同様にクランプアームが全開
したアンクランプ位置に在るときに駆動モータの作動を
停止させても、クランプアームとクランプヘッドがアン
クランプ位置にロックされる。したがって、駆動モータ
のトータルの通電時間が短縮されて電力費などの運転コ
ストが低減され、駆動モータの制御系が簡単になる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るクランプ装置
の実施の一形態を、図１乃至図５を参照して説明する。
同図に示されるクランプ装置１は、受金２とクランプヘ
ッド３でワークＷを基準の高さＨａでクランプする。図
１はワーククランプ動作開始時の原位置での側面図、図
２はワーククランプ動作途中での側面図、図３はワーク
クランプ時の側面図である。ワークＷは、例えば自動車
ボデーのインナーパネルとアウターパネルの周縁部同士
を重合させたもので、図示しない治具に保持される。ク
ランプ装置１は、ワークＷの略水平な周縁部を所定の高
さで位置決めしてワーク周縁部のワーク厚さ方向Ｙから
クランプし（図３）、ワークＷ周縁部が溶接ガンで溶接
された後でワークＷのクランプを解除する（図１と図
２）。

【００１５】クランプ装置１は、ロボットアーム先端な
どに取付けられた基体１０と、受金２とクランプヘッド
３のクランプアーム６を支持する支持体２０と、基体１
０に対し支持体２０のワーク厚さ方向の往復動作をガイ
ドするガイド軸３０と、支持体２０を往動方向Ｘに附勢
する附勢手段、例えば基体１０と支持体２０の間に装着
された支持ばね４０と、基体１０に対する支持体２０の
往動方向側終端位置（図２、図３の実線位置）を位置調
整可能に規制するストッパ５０を備える。ガイド軸３０
にストッパ５０が往動方向Ｘと復動方向Ｙに位置移動可
能に装着される。また、クランプ装置１は、往動方向側
終端位置に在る支持体２０に対してクランプアーム６を
開閉動させると共に、往動方向側終端位置に在る支持体
２０を基体１０側の復動方向Ｙに引寄せて復動方向側終
端位置（図１の実線位置）まで移動させる軸部６１と駆
動手段６０を有する。基体１０は、ロボットアーム先端
や、ワークＷを保持する図示しない治具の基台上などに
設置される。基体１０に対する支持体２０の往復動方向
は、クランプされるワーク周縁部の厚さ方向であり、こ
のワーク周縁部が水平な場合はワーク周縁部の高さ方向
である。

【００１６】支持体２０は略Ｌ形構造で、水平な受金固
定部２０ａと、受金固定部２０ａの後端部（図１の左端
部）にねじ止めされて上方に延在する軸連結部２０ｂを
有し、受金固定部２０ａの前端部上面に受金２が固定さ
れる。受金２は上面が略水平な矩形の金属ブロックであ
って、その上面は図５に示すように上下に段差を持つ平
坦な上段面ｍと下段面ｎに分けられ、上段面ｍがワーク
クランプ面に仕上げられ、下段面ｎに位置決めピン４が
突設される。位置決めピン４はワークＷに形成された位
置決め孔５に挿通され、この挿通後に上段面ｍにワーク
Ｗがセットされる。受金固定部２０ａの下面にガイド軸
３０の上端が連結される。軸連結部２０ｂは、図４に示
すような横Ｕ字状の枠体で、その二股状の開口前端部間
に受金固定部２０ａの後端部が嵌挿されて取付ねじ２１
で固定される。

【００１７】支持体２０にＬ形クランプアーム６とＩ形
リンク２４が連結され、クランプアーム６の先端部にク
ランプヘッド３が固定される。クランプアーム６の後端
部が横Ｕ字状軸連結部２０ｂの開口前端部内に嵌挿され
て支軸２５で回転可能に連結され、Ｌ形クランプアーム
６の直角に屈曲した略中央部に２枚の平行平板からなる
リンク２４の先端部が連結ピン２６で回転可能に連結さ
れる。リンク２４の後端部は駆動手段６０の軸部６１上
端部に連結ピン２７で回転可能に連結される。連結ピン
２７の両端部にローラーフォロア２８が連結され、この
ローラーフォロア２８は横Ｕ字状軸連結部２０ｂの対向
両側壁に形成された縦長のガイド孔２２にガイドされて
上下動する。後述するように駆動手段６０で軸部６１を
上下往復復動させると連結ピン２７とリンク２４を介し
てクランプアーム６が支軸２５を支点に図１〜図３の時
計方向と反時計方向に約９０°往復回転して、クランプ
ヘッド３が所定のワーククランプ位置（図３の実線位
置）とアンクランプ位置（図２の実線位置）の間で往復
回動する。

【００１８】ガイド軸３０は、支持体２０の受金固定部
２０ａ下面にその上端部がねじ結合される。受金固定部
２０ａから真下に延在するガイド軸３０が、基体１０の
固定ブラケット１１の側壁に上下二段に突設した軸受け
１２、１３に上下摺動可能に貫通する。ガイド軸３０の
軸受け１２、１３を貫通する中央部はボールスプライン
３１にしてある。上段の軸受け１２と支持体２０の間の
ガイド軸３０に附勢手段である圧縮コイルスプリングの
支持ばね４０が嵌挿される。支持ばね４０は上段の軸受
け１２を基台にして支持体２０に常時上方に向けて弾力
を附勢して、ガイド軸３０との協働で基体１０に対して
支持体２０を保持する。

【００１９】ガイド軸３０は、基体１０の下段の軸受け
１３から真下に突出する下端部を有し、この下端部にス
トッパ５０が上下方向（ワーク厚さ方向Ｙ）に移動調整
可能に装着される。ストッパ５０は例えばナット部品
で、ガイド軸３０の下端部外周に形成したねじ部３３に
螺合される。ストッパ５０は、ガイド軸３０のねじ部３
３に螺合される本体部５０ａと、本体部５０ａから真上
に突設された当て部５０ｂを有する。ねじ部３３に対し
てストッパ５０を手動又は自動で正逆回転させると、ガ
イド軸３０におけるストッパ５０の高さが上下に変位す
る。定位置の基体１０に対して支持体２０を支持ばね４
０の弾力で押し上げると、ストッパ５０の当て部５０ｂ
の上端が基体１０の下段の軸受け１３の下面に当接し
て、それ以上の支持体２０の上昇を停止させ、基体１０
上に支持体２０が所望の距離で保持される。このときの
支持体２０における受金２の上面がワーククランプ基準
位置Ｈａとなり、この基準位置Ｈａの高さはガイド軸３
０に対するストッパ５０の高さを変位させることで調整
される。ストッパ５０を基体１０の下段軸受け１３に当
接させた図２及び図３の状態で、後述のようにワークＷ
のクランプ、アンクランプの動作が行われ、クランプさ
れるワークＷの高さが変更されると、このワーク高さ変
更に応じてストッパ５０のガイド軸３０に対する高さが
後述するように図１の状態のときに調整される。

【００２０】駆動手段６０は、支持体２０の軸連結部２
０ｂにワーク厚さ方向の上下方向に往復軸運動自在に嵌
挿された軸部６１を上下駆動させる。駆動手段６０は、
軸部６１の下端部の外周に形成されたねじ部６２に螺合
して基体１０の定位置に回転可能に設置されたナット部
材６３と、ナット部材６３を正逆回転させて軸部６１を
往復軸運動させる駆動モータ６４を有する。軸部６１は
滑り運動ねじで、上端部が２枚平行平板のリンク２４の
後端部間に嵌挿されて連結ピン２７で連結される。この
連結ピン２７の両端のローラーフォロア２８が軸連結部
２０ｂのガイド孔２２に上下に定ストロークで相対移動
可能に嵌挿される。ナット部材６３は、基体１０の上段
軸受け１２から延在させた固定板１４に定位置で回転可
能に支持される。ナット部材６３を定位置で正逆回転さ
せる駆動モータ６４は、固定板１４の下面に上端が固定
された中空軸モータで、その中空にナット部材６３を収
容する。駆動モータ６４に中空軸モータを使用すること
で、ナット部材６３が収容できるなどして駆動手段６０
が小型コンパクト化される。駆動モータ６４で軸部６１
を上下に往復軸運動させると、後述するようにリンク２
４を介してクランプアーム６が開閉揺動し、クランプヘ
ッド３がクランプ位置とアンクランプ位置の間で往復回
動する。

【００２１】次に、クランプ装置１によるワークＷのク
ランプ動作とアンクランプ動作、及び、受金２のクラン
プ基準位置の調整動作を説明する。

【００２２】図１は駆動手段６０で基体１０に対して支
持体２０を最も接近する復動方向側終端位置に復帰させ
た状態が示される。この復動方向側終端位置はワークク
ランプ動作を開始する原位置で、以下、必要に応じて原
位置と称する。軸部６１の上端のローラーフォロア２８
が支持体２０のガイド孔２２の下端に係止し、駆動モー
タ６４でナット部材６３を逆回転させて軸部６１を下降
させると、ローラーフォロア２８が支持体２０を支持ば
ね４０の弾力に抗して押し下げ、復動させて支持体２０
を原位置に移動させる。このとき、支持体２０に対して
クランプアーム６は全開したアンクランプ位置に保持さ
れ、ストッパ５０は基体１０の下段軸受け１３から下方
に所望距離だけ離れた高さ位置にある。

【００２３】図１のように支持体２０が原位置にあると
き、受金２の上方の所望の高さ位置にワークＷがセット
されると、クランプ動作が開始される。駆動モータ６４
でナット部材６３を正回転させて軸部６１の上昇を開始
すると、この上昇に追従して支持体２０が支持ばね４０
の弾力で上昇（往動）を開始する。支持体２０の上昇で
ガイド軸３０も一体となって上昇して、ストッパ５０が
軸受け１３の下面に当接した時点でガイド軸３０と支持
体２０の上昇が停止し、軸部６１だけが上昇を続行す
る。上昇停止した支持体２０は往動方向側終端位置に保
持され、この支持体２０における受金２上にワークＷが
セットされる。また、受金２より先に位置決めピン４に
ワークＷをセットする場合は、位置決めピン４にワーク
Ｗがセットされるタイミングを検出スイッチ（図示せ
ず）で検出して駆動モータ６４で支持体２０の上昇を一
旦停止させてから、駆動モータ６４で支持体２０を再上
昇させる。

【００２４】図２の状態で軸部６１を上昇させると、上
端の連結ピン２７がリンク２４を押し上げ、リンク２４
の上端の連結ピン２６がクランプアーム６を押し上げて
クランプアーム６を支軸２５を支点に図２の時計方向に
回動させる。そして、図３に示すように時計方向に回動
したクランプアーム６の先端のクランプヘッド３がワー
クＷを受金２に押し付けて、ワークＷが受金２を基準に
クランプされて位置決めされる。

【００２５】図１のワーククランプ時に駆動モータ６４
を通電停止のＯＦＦ状態にしても、軸部６１とナット部
材６３がねじ結合されて軸部６１の軸方向の動きが拘束
されているので、受金２とクランプヘッド３によるワー
クＷのクランプ力が一定に維持される。したがって、１
回のワーククランプ時間の長いクランプ装置において
は、消費電力の大幅な低減が期待できる。また、駆動モ
ータ６４をＯＦＦにしたときに軸部６１とナット部材６
３の間のバッククラッシュで微小なガタ付きが生じよう
としても、支持ばね４０の弾力で抑制されてワーククラ
ンプ動作がガタ付きの無い安定したものとなる。支持ば
ね４０によるガタ付き防止効果は、クランプ動作やアン
クランプ動作の全工程において有効に発揮される。

【００２６】ワーククランプ後、駆動モータ６４でナッ
ト部材６３を逆回転させて軸部６１を下降（復動）させ
ると、クランプアーム６とリンク２４がワーククランプ
動作時と逆の軌跡で反時計方向に回動して、図２のよう
にクランプヘッド３がアンクランプ位置へと復帰し、連
結ピン２７のローラーフォロア２８がガイド孔２２の下
端に当接する。図２のアンクランプ状態で支持体２０に
対してクランプアーム６はアンクランプ位置に静止す
る。そして、このアンクランプ後も軸部６１の下降を継
続させて支持体２０を図１の元の原位置に復帰させ、ス
トッパ５０を基体１０の軸受け１３から下方に離反させ
る。

【００２７】支持体２０の原位置までの復動は、図示し
ない治具などに保持されたワークＷから受金２が離脱
し、ワークＷの位置決め孔５から位置決めピン４が抜け
るところまで行われて、駆動モータ６４を停止させて支
持体２０を原位置に保持する。支持体２０の原位置復帰
は、図２のアンクランプ動作毎に行われる。アンクラン
プ毎に支持体２０を原位置に復帰させると、受金２に対
してワークＷが自由移動可能な状態になって、ワークＷ
の治具やクランプ装置からの離脱作業が容易に、迅速に
行えるようになる。また、支持体２０が原位置にあると
き、ストッパ５０が基体１０から離れて位置移動調整自
由な状態にあり、このときにクランプされるワークＷの
高さ変更に応じたストッパ５０のガイド軸３０に対する
高さ調整が行われる。

【００２８】すなわち、図３の状態でクランプされたワ
ークＷの高さＨａがワーク品種変更などでΔｈだけ高く
変更されたとすると、図１の状態でストッパ５０をガイ
ド軸３０に対してΔｈだけ下げる調整をする。そして、
駆動モータ６４でナット部材６３を正回転させて軸部６
１を上昇させ、原位置にある支持体２０を支持ばね４０
の弾力で上昇させて、ストッパ５０が基体１０の軸受け
１３の下面に当接して上昇が停止すると、このときの支
持体２０の受金２のクランプ基準位置は図３のときの基
準位置ＨａよりΔｈだけ高いＨａ＋Δｈの高さにあり、
この高さＨａ＋Δｈを基準に高さ変更されたワークをク
ランプするようになる。このようにクランプされるワー
クＷの高さが変更されても、支持体２０と共に上下動し
て相対位置関係が変わらない受金２とクランプヘッド３
はワーク厚が一定の条件下において常に同一条件でワー
クＷをクランプする。

【００２９】また、図１の状態で行われるストッパ５０
の高さ調整は手動で行うことも可能であるが、図１の鎖
線で示すようにサーボモータ５３で行うようにすれば、
高さ調整が自動的に高速かつ高精度で行うことができ
る。

【００３０】なお、本発明は前記の実施の形態に限ら
ず、例えば位置決めピンの無い平坦な受金を有するクラ
ンプ装置においても有効に適用され、この場合は上述し
たようにワーククランプ動作終了毎に支持体をワークク
ランプ位置から原位置まで一旦下げなくてもよい。ま
た、前記の実施の形態は、基体と支持体を連結するガイ
ド軸を支持体側に固定したが、基体側に固定したガイド
軸を支持体に貫通させてストッパを支持体側に当接させ
る構成も可能である。

【００３１】また、本発明のクランプ装置はワークの厚
さ変更にも対応するもので、この場合はワーク厚さの変
更分に応じてストッパのガイド軸に対する位置が移動調
整される。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、受金を備えた支持体の
往動方向側終端位置を規制するストッパの基体に対する
位置を調整するだけで、基体に対する支持体固定の受金
のクランプ基準位置が任意に調整でき、しかも、このよ
うな位置調整に直接に使用されるストッパにナット部材
品やねじ部品のような構造簡単で、位置調整操作が手動
や自動で簡単に行えるものが適用できるので、受金を直
接にスライドなどさせてクランプ基準位置を調整する従
来のクランプ装置に比べてクランプ基準位置の調整が大
幅に簡単となり、自動調整が容易なクランプ装置が提供
できる。

【００３３】また、支持体のクランプアームを開閉動さ
せる駆動機構の軸部を、基体に設置されたナット部材と
駆動モータで往復軸運動させることで、支持体のクラン
プアームがワーククランプ位置やアンクランプ位置に在
るときに駆動モータの作動を停止させてもクランプアー
ムがクランプ位置やアンクランプ位置にロックされて、
駆動モータのトータルの通電時間が短縮され、電力費の
低減と駆動モータの制御系の簡略化を図ることができ
る。

【００３４】また、ワークのクランプ動作が終了したア
ンクランプ毎に、駆動手段で支持体を復動方向側終端位
置まで復動させることで、ワークの受金からの離脱作業
が容易になり、特に位置決めピンを有する受金において
は支持体を復動方向側終端位置に復帰させるときにワー
クから受金の位置決めピンを離脱させるようにすると、
ワークの離脱作業が位置決めピンで邪魔されること無く
確実、安全にして行えるようになる。また、受金や位置
決めピンがワークから離脱すると同時に、ストッパが位
置移動調整可能な状態になるので、受金のクランプ基準
位置の調整作業が必要に応じてワークのクランプ動作終
了毎に行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るクランプ装置の実施の一形態を示
すワーククランプ開始前の側面図である。

【図２】図１クランプ装置のワーククランプ動作途中の
側面図である。

【図３】図１クランプ装置のワーククランプ時の側面図
である。

【図４】図３クランプ装置における平面図である。

【図５】図１クランプ装置における受金とワークの部分
断面を含む拡大側面図である。

【図６】一般的なクランプ装置の側面図である。

【符号の説明】

１ クランプ装置 ２ 受金 ３ クランプヘッド ４ 位置決めピン ５ 位置決め孔 ６ クランプアーム Ｈａ クランプ基準位置 Ｗ ワーク Ｘ 往動方向 Ｙ 復動方向 １０ 基体 １１ 固定ブラケット １２ 軸受け １３ 軸受け １４ 固定板 ２０ 支持体 ２０ａ 受金固定部 ２０ｂ 軸連結部 ２２ ガイド孔 ２３ クランプアーム ２４ リンク ２５ 支軸 ２６ 連結ピン ２７ 連結ピン ２８ ローラーフォロア ３０ ガイド軸 ３１ ボールスプライン ３３ ねじ部 ４０ 附勢手段、支持ばね ５０ ストッパ ５３ サーボモータ ６０ 駆動手段 ６１ 軸部 ６２ ねじ部 ６３ ナット部材 ６４ 駆動モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアーム先端などに取付け可能な
   基体に対して、ワーク支持用の受金を備えて往復動可能
   に配設された支持体と、 前記支持体を往動方向に附勢する附勢手段と、 前記支持体の往動方向側終端位置を位置調整可能に規制
   するストッパと、 前記支持体に開閉動可能に取付けられると共に前記受金
   と対を成すクランプヘッドを備えたクランプアームと、 本体部が前記基体に配設されると共に、前記本体部から
   前記支持体の往復動方向と同方向に伸縮可能に延在した
   軸部が前記クランプアームに連結され、前記軸部の短縮
   作動にて前記支持体を前記附勢手段に抗して往動方向側
   終端位置から復動方向側に引寄せると共に、前記軸部の
   伸長作動にて前記附勢手段による前記支持体の往動を許
   容し前記往動方向側終端位置で前記クランプアームの閉
   動作を行わせる駆動手段とを有することを特徴とするク
   ランプ装置。
2. 【請求項２】 前記駆動手段が、前記軸部の外周に形成
   したねじ部に螺合して前記基体の定位置に回転可能に配
   設されたナット部材と、このナット部材を正逆回転させ
   る駆動モータを有する請求項１記載のクランプ装置。