JP2003224398A - 電子回路部品装着システムおよび装着プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 システムの発熱に起因する経時的な位置変化
が生じた場合においても適切な装着作業を行うことが可
能な電子回路部品装着システムを得る。 【解決手段】 回路部品を保持する部品保持部１６０の
先端部と、部品供給装置，配線板保持装置との間の経時
的距離変化（いわゆる高さ方向の経時的変化）を取得し
て、例えば、それを利用した部品取出動作，部品装着動
作における接近制御を行う。距離変化の検出は、撮像装
置等を用いて直接的に検出することもでき、また、例え
ば、検出基準部３００に撮像装置３０２を設けて、基準
部３００に対する距離変化として間接的に行うこともで
きる。システム本体２０に温度検出器３４０を設け、設
定温度で距離変化を検出するといった管理や、また、基
準部３００自体の位置変化に依拠する検出誤差を温度検
出器３４２の検出温度に関係付けて予め記憶しておき、
相当する検出誤差に基づく補正が可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子回路部品を回
路基材に装着する電子回路部品装着システムおよび電子
回路部品装着システムに装着作業を行わせるための装着
プログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】電子回路部品（以下、「回路部品」と略
す）の回路基材への装着は、電子回路部品装着システム
（以下、「装着システム」と略す）によって行われる。
装着システムは、回路部品を供給する部品供給装置と、
回路基材を保持する基材保持装置と、先端部において回
路部品を保持する部品保持部を備えてその部品保持部に
よって部品供給装置から回路部品を取り出しその回路部
品を回路基材に装着する部品装着装置とを含んで構成さ
れる。一般的な装着システムでは、回路部品の取り出し
の際には、部品装着装置の部品保持部が部品供給装置、
詳しくは部品供給装置によって供給された回路部品に接
近させられ、回路部品の装着の際には、その部品保持部
が基材保持装置に、詳しくは部品保持部によって保持さ
れた回路部品が基材保持装置によって保持された回路基
材に接近させられる。上記部品保持部の接近動作におい
ては、接近対象物に対しての接近距離を管理することが
重要となる。例えば、部品装着時に接近が不足する場合
には、回路基材の適切な位置に回路部品を装着できない
可能性が生じ、接近が過剰である場合は、回路部品に過
剰な力が加えられてその回路部品が破損する可能性が生
じるからである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】装着システムにおいては、当該システムを構成する
各装置が配設されるシステム本体（例えばフレーム等）
の変形等が、当該システムの稼動に伴って発生する場合
がある。かかる経時的な変化が発生する場合、それに依
拠して部品保持部と基材保持装置あるいは部品供給装置
との相対位置が経時的に変化してしまう。その原因の１
つとして考えられるのが装着システムの発熱である。各
構成装置が電動モータ等の駆動源を有しており、この駆
動源が発熱部となり得る。また、各装置の動作に伴って
摩擦熱も発生する。これらの発熱は、装着システム各部
に熱膨張を生じさせ、その結果、部品保持部と基材保持
装置あるいは部品供給装置との相対位置を変化させてし
まうのである。従来の装着システムは、経時的なシステ
ムの変化が生じて部品保持部の接近距離が変化した場合
に、適切な装着作業を行い得ない可能性を残していた。

【０００４】そこで、本発明は、経時的な位置変化、特
にシステムの発熱に起因する経時的な位置変化が生じた
場合においても適切な装着作業を行うことが可能な電子
回路部品装着システム、および、その装着システムに装
着作業を行わせるためのプログラム等を得ることを課題
としてなされたものであり、本発明によって、下記各態
様の電子回路部品装着システム、装着プログラム等が得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではない。一部の事項の
みを選択して採用することも可能である。

【０００５】なお、以下の各項において、（１）項と
（２）項を合わせたものが請求項１に相当し、（３）項
が請求項２に、（４）項が請求項３に、（５）項が請求
項４に、（６）項が請求項５に、（１０）項と（１１）
項とを合わせたものが請求項６に、（１２）項と（１
３）項とを合わせたものが請求項７に、（１５）項が、
請求項８に、（２１）項と（２）項の技術的特徴とを合
わせたものが請求項９に、それぞれ相当する。

【０００６】（１）電子回路部品を供給する部品供給装
置と、回路基材を保持する基材保持装置と、先端部にて
電子回路部品を保持する部品保持部を備えて、その部品
保持部と前記部品供給装置とを相対的に接近させて供給
された電子回路部品をその部品保持部に保持させて取り
出し、その部品保持部と前記基材保持装置とを相対的に
接近させて保持された電子回路部品を保持された回路基
材に装着する部品装着装置とを含む電子回路部品装着シ
ステムであって、前記部品供給装置と前記基材保持装置
との少なくとも一方である対象装置と前記部品保持部の
先端部との間の相対的接近方向における経時的距離変化
を取得する距離変化取得装置を含むことを特徴とする電
子回路部品装着システム。

【０００７】本項に記載の装着システムは、前記部品供
給装置と前記基材保持装置との少なくとも一方と部品装
着装置が備える部品保持部との経時的な距離変化（「経
時的な相対位置の変化」ということもできる）を取得可
能であり、その経時的距離変化を利用することによっ
て、部品装着装置に適正な部品取出動作、適正な部品装
着動作を行わせることが可能となり、適正な装着作業が
実現される。経時的距離変化の具体的な取得方法および
利用方法については、後に詳しく説明する。

【０００８】装着システムは、部品装着装置の形式の違
い等によるいくつかの種類のものが存在する。例えば、
その１つは、部品保持部が、基材保持装置に保持された
回路基材の被装着面に平行な一平面内を、部品供給装置
と基材保持装置とにわたって移動させられる形式のもの
である。部品保持部の移動が一平面内を直交する２つの
方向のそれぞれに移動させる２つの移動装置によって行
われることが多く、その場合に、ＸＹロボットタイプの
装着システムと呼ぶことができる。他に、複数の部品保
持部が一円周上に配置されて、それぞれの部品保持部
が、部品取出ステーションと部品装着ステーションとに
わたって、部品保持部間欠回転装置によって間欠回転さ
せられる形式のものである。この形式のものは、ロータ
リーヘッドタイプの装着システムと呼ぶことができる。
本発明は、これらＸＹロボットタイプ、ロータリーヘッ
ドタイプを始めとして、種々の装着システムがその対象
となり得る。

【０００９】部品装着装置が備える部品保持部は、部品
保持具とその部品保持具を保持する保持具保持部材とか
ら構成されることが多い。具品保持具としては、負圧に
て回路部品を吸着して保持する吸着ノズルが多く採用さ
れており、本発明は、この吸着ノズルを部品保持具とし
て有する部品保持部を備えた装着システムに適用するこ
とができる。また、他に、部品保持爪を有してその爪に
て回路部品を把持するチャック等を部品保持具として採
用する装着システム等もあり、これらにも適用可能であ
る。

【００１０】回路部品を供給する部品供給装置は、テー
ピング電子部品（テープ化された電子回路部品）を供給
するテープフィーダを含むもの、容器にばらばらの状態
で収容された回路部品を供給するバルクフィーダを含む
もの、比較的大型の回路部品を供給するためのトレイ型
供給装置を含むもの等、種々の形式のものが採用可能で
ある。また、回路基材は、例えば、プリント配線板等を
保持するための装置等を採用することが可能である。上
記部品保持部の相対接近方向については、基材保持装置
に対する接近方向と部品供給装置に対する接近方向とが
一致するものが多い。しかし、装着システムの構成上、
両者が必ずしも一致せずに異なる方向となる場合であっ
てもよい。また、取得される経時的距離変化は、部品保
持部と基材保持装置との距離変化のみであってもよく、
部品保持部と部品供給装置との距離変化のみであっても
よい、また、その両者であってもよい。つまり、経時的
距離変化を取得される部品保持部の相手側の装置である
対象装置は、基材保持装置のみである場合、部品供給装
置のみである場合、それらの両者である場合を含むので
ある。

【００１１】部品保持部の先端部と基材保持装置との経
時的距離変化は、部品装着動作における部品保持部に保
持された回路部品と基材保持装置に保持された回路基材
との相対接近において影響を与える。また、部品保持部
の先端部と部品供給装置との経時的距離変化は、部品取
出動作における部品保持部の先端部と部品供給装置によ
って供給される回路部品との接近距離に影響を与える。
つまり、上記経時的距離変化を取得することは、部品保
持部に保持された回路部品と基材保持装置に保持された
回路基材との接近距離の変化、部品保持部の先端部と部
品供給装置によって供給される回路部品との接近距離の
変化を取得するのと同義である。したがって、取得され
る上記経時的距離変化は、部品保持部の先端部と基材保
持装置との距離変化、部品保持部の先端部と部品供給装
置との距離変化を直接取得するものであってもよく、ま
た、回路部品、回路基材を介在させた状態での距離変化
を取得するものであってもよい。本明細書においては、
それらの種々の変化を含んで、便宜上、部品保持部の先
端部と対象装置との経時的距離変化と呼ぶこととする。
また、同様に、後に説明する両者の接近距離の制御も、
回路部品、回路基材を介在させた状態での接近制御を行
うことを含むものとする。さらに、部品保持部の先端部
とは、必ずしも先端を意味するものではない。例えば、
部品保持部が前述した吸着ノズルを部品保持具として備
えるような場合、本項に記載の距離変化取得装置は、そ
の吸着ノズルの先端と対象装置との経時的距離変化を取
得しなければならないわけではなく、例えば、吸着ノズ
ルを保持する保持具保持部としてのノズル保持部の先端
と対象装置との経時的距離変化を取得するものであって
もよい。つまり、部品保持部と先端部を構成するいずれ
かの部分と対象装置のいずれかの部分の経時的距離変化
を取得するものであってもよいのである。

【００１２】上記経時的距離変化には、種々の原因によ
るものが含まれる。例えば、装着システムの製造時から
の経時的変化もその１つである。例えば、システム本体
を構成するフレーム等の製造時の残留応力（例えば、溶
接、機械加工等によるもの等）が長い時間を掛けてフレ
ーム等を歪ませるような場合の、各装置の相対位置変化
等が相当する。また、後に詳しく説明するように、装着
システムの稼動に伴う発熱に起因する各装置の相対位置
変化等も上記経時的距離変化に該当する。本項に記載の
距離変化取得装置は、それらを始めとするいろいろな原
因に依拠する距離変化を取得するものであってよい。な
お、経時的距離変化の「取得」とは、距離変化取得装置
が、その距離変化を自ら検出することのみを意味するの
ではない。例えば、予め検出された距離変化データを、
それが格納されている格納部から読み出して取得するこ
と等をも含むのである。また、「経時的距離変化を取得
する」とは、経時的距離変化のみを取得する態様の他
に、経時的距離変化と経時的ではない距離変化との両者
を含む距離変化を取得する態様をも含むものとする。つ
まり、経時的な変化と他の変化の複合的な変化を取得す
るものあってもよいのである。

【００１３】（２）前記経時的距離変化が、当該電子回
路部品装着システムの稼動に伴う発熱に起因する変化を
含む(1)項に記載の電子回路部品装着システム。

【００１４】前述したように、装着システムにおいて
は、駆動源となるモータ等が稼動に伴って発熱する。ま
た、駆動部分には摩擦熱も発生する。これらの発熱は、
システムの各部、例えばシステム本体のフレーム等に熱
膨張による変形を与える。この熱膨張による変形は、構
成する各装置間の相対位置を変化させ、それにより部品
保持部の先端部と対象装置との距離にも変化を与える。
また、発熱に起因するその距離変化は、装着システムの
稼動に応じて刻々と変化し、その変化過程も稼動状況に
応じて変動する。そして、その変化は、両者間の距離が
拡がる方向にも狭まる方向にも生じ得る。したがって、
発熱に起因する上記経時的距離変化に基づく管理を行う
ことが可能な本項に記載の装着システムは、稼動状況等
に応じた適正な装着作業を行い得ることになり、その効
果が大きいものとなる

【００１５】（３）前記距離変化取得装置が、前記対象
装置と前記部品保持部との各々が設定された位置にある
状態において前記経時的距離変化を検出する距離変化検
出装置を含む(1)項または(2)項に記載の電子回路部品装
着システム。

【００１６】本項に記載の態様のように、距離変化取得
装置が自ら上記経時的距離変化を検出するものであって
もよい。自らの検出によって得られたそのときの変化値
のデータを基に当該装着システムを管理すれば、タイム
リーな経時的距離変化の取得が実現できる。距離変化検
出装置における検出手段は、特に限定されるものではな
く、後に説明するように、撮像装置を設け、その撮像装
置による撮影画像データを画像処理して検出するものの
他、接触式あるいは被接触式の各種センサによる検出が
可能である。例えば、渦電流変位センサ、作動トラン
ス、静電容量変位計、ホール素子変位センサ、磁気抵抗
素子変位センサ、インダクトシン、マグネスケール、電
気マイクロメータ、空気マイクロメータ等、種々のセン
サを採用することが可能である。これらのセンサは既に
公知のものであり、それらの具体的な適用形態について
は、ここでは説明を省略する。また、検出は、１回の検
出によるデータをもって検出値とすることもでき、複数
回の検出データの平均値等をもってして検出値とするこ
ともできる。

【００１７】経時的距離変化の検出は、部品保持部と対
象装置とが一定の条件の相対位置にある場合に行うのが
望ましい。例えば、両者が所定の相対移動装置で移動さ
せられて接近、離間するような場合、その相対移動装置
の機構上の最離間位置若しくは最接近位置にある状態に
おいて検出する。あるいは、その相対移動装置への移動
指令位置が一定の場合の状態において検出するといった
態様であってもよい。両者が設定されたこれらの位置に
ある場合に検出した両者間の距離データに基づくことに
より、容易に上記経時的距離変化を認定することがで
き、その経時的距離変化をもって装着システムを管理す
ればよい。

【００１８】（４）前記距離変化検出装置が、前記対象
装置に配設されて前記部品保持部の少なくとも一部分を
撮像する撮像装置を備え、その撮像装置によって得られ
た撮影画像データから前記経時的距離変化を検出するも
のである(3)項に記載の電子回路部品装着システム。

【００１９】本項には、経時的距離変化検出の一態様が
示されている。本項に記載の態様は、撮像装置を用いて
検出するものであって、対象装置、つまり基材保持装置
と部品供給装置の少なくとも一方に撮像装置を配設し、
部品保持部を撮像することにより検出する態様である。
いわば、直接的に、経時的距離変化を検出する態様であ
り、直接検出装置と呼ぶことができる。部品保持部と対
象装置との両者が設定された位置にある場合において、
部品保持部を撮像してそれらの相対位置の変化を検出す
ることで、経時的距離変化が検出できる。撮像装置に
は、例えば、受光素子が２次元的に整列させられたＣＣ
Ｄカメラ、受光素子が１次元的に整列させられたライン
センサ等を採用すればよい。それらによる撮影画像デー
タを画像処理コンピュータで処理して、検出することが
できる。より具体的に例示すれば、上記相対接近方向と
交差する方向から部品保持部の基準となる一部を撮像
し、その一部の位置の変化を検出することによって、経
時的距離変化を検出することができる。その基準となる
一部は、例えば、吸着ノズルを有する場合には、そのノ
ズルの先端あるいはその吸着ノズルを保持するノズル保
持部の先端、あるいは、部品保持部の所定箇所に付され
た基準マーク等とすることができる。撮像による場合、
撮像デバイス側から光を当てて撮像対象物の正面像にて
検出することも、また、反対側から光を照射して撮像対
象のシルエット像にて検出することも可能であり、状況
に応じて任意に選択できる。

【００２０】また、撮像装置を用いる具体的な態様とし
て、以下のような態様も採用可能である。撮像装置を部
品保持部を撮像可能な位置に固定して配設する。そし
て、一定の小さな面積を光照射可能な光源を含む照明装
置（例えば、平行光線によるスポット的な照明装置）
を、部品保持部の上記相対接近方向に交差する面を有す
る部分に斜め方向から照射可能にかつ撮像装置との相対
位置および照射方向を固定して配設する。撮像装置によ
り、その照明装置によって照射された照射光の照射部分
を撮像する。このような撮像を行えば、部品保持部の相
対接近方向の変位を、部品保持部におけるその照射部分
の相対接近方向に交差する面内の位置変位として検出す
ることができる。撮像装置、照明装置等の配設箇所が制
約を受けるような場合に有効１つの態様であるといえ
る。

【００２１】（５）前記距離変化検出装置が、当該電子
回路部品装着システムの前記対象装置および前記部品保
持部以外の部分である検出基準部に対する前記対象装置
と前記部品保持部の先端部との少なくとも一方の位置の
経時的な変化である対基準部位置変化を検出することに
よって間接的に前記経時的距離変化を検出する間接検出
装置を含む(3)項に記載の電子回路部品装着システム。

【００２２】本項に記載の態様は、前述のように直接的
に経時的距離変化を検出するのではなく、装着システム
内のいずれかの部分を検出のための基準部として設定
し、その基準部に対する対象装置、部品保持部の先端部
の経時的な位置変化から上記経時的距離変化を間接的に
検出する態様である。例えば、対象装置への撮像装置等
の検出装置の配設に制約を受けるような装着システムの
場合に有効であり、また、後に説明するように既に他の
目的を有する撮像装置等の検出装置が配設されているよ
うな装着システムの場合に有効な態様である。なお、検
出基準部は、できるだけ経時的な位置の変化が生じない
箇所とすることが望ましい。また、距離変化検出装置
は、本項に記載の間接検出装置と前述の直接検出装置と
の２つの検出装置を備える態様であってもよい。

【００２３】（６）前記間接検出装置が、前記検出基準
部に配設されて前記対象装置の少なくとも一部分と前記
部品保持部の少なくとも一部分との少なくとも一方を撮
像する撮像装置を備え、その撮像装置によって得られた
撮影画像データから前記対基準部位置変化を検出するも
のである(5)項に記載の電子回路部品装着システム。

【００２４】前述の間接的な検出の場合に、検出手段と
して撮像装置を用いる一態様が本項に記載の態様であ
る。撮像装置の種類、撮像部分、撮像の方向、正面像と
シルエット像との選択等は、(4)項の記述等にしたがえ
ばよい。

【００２５】（７）前記撮像装置が、前記相対接近方向
に直角な方向から撮像するものである(6)項に記載の電
子回路部品装着システム。

【００２６】相対接近方向に直角な方向から撮像して検
出する場合、取得目的とする方向の変化が正確に検出で
きる。経時的距離変化は、その方向の変化のみではな
く、その方向に交差する方向の変化をも含み得る。本発
明が目的とする経時的距離変化は上記相対接近方向の変
化であるため、他の方向の変化が影響せず、経時的距離
変化を小さな誤差にて検出可能となる。

【００２７】（８）前記撮像装置が、前記部品保持部の
少なくとも一部分を撮像するものであり、かつ、前記部
品保持部に保持された電子回路部品を撮像可能なもので
あり、前記間接検出装置が、その電子回路部品の前記相
対的接近方向に関するデータを取得するための部品デー
タ取得装置として機能する(7)項に記載の電子回路部品
装着システム。

【００２８】前記態様の撮像装置は、相対接近方向部品
における部品データを取得する撮像装置と兼用すること
が可能である。その装置は、例えば、部品保持部に保持
された回路部品の厚さのバラツキを検出する、回路部品
が適正な姿勢で保持されていること確認するといった目
的の撮像装置である。なお、回路部品が適正な姿勢で保
持されていない状態は、いわゆる「チップ立ち」と呼ば
れる現象であり、例えば、異なる面で吸着されたような
場合、傾斜して保持されたような場合等を含む回路部品
に関連した不具合の一態様である。上記目的の撮像装置
を装備する必要のある装着システムにおいては、その撮
像装置と兼用することで、撮像装置の１つを省略するこ
とが可能であり、安価な装着システムとなる。

【００２９】（９）前記検出基準部が、当該電子回路部
品装着システムのシステム本体に付設されて前記撮像装
置が配設される撮像装置配設部材を含む(6)項ないし(8)
項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。

【００３０】前述の間接的な検出においては、検出基準
部を装着システムのシステム本体に固定して設けること
が簡便である。この場合、システム本体に撮像装置配設
部材を付設し、その配設部材に撮像装置を配設すれば、
撮像装置の配設位置、撮像方向等の自由度が高められる
というメリットがある。

【００３１】（１０）前記距離変化検出装置が、前記検
出基準部の位置の経時的変化に依拠する前記対基準部位
置変化の検出誤差を取得する誤差取得部と、その誤差取
得部によって取得された検出誤差に基づいて前記経時的
距離変化を補正する誤差補正部とを備えた(5)項ないし
(9)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。

【００３２】先に述べた撮像装置配設部材を含んで基準
部とする態様の場合もそうであるが、基準部といえども
装着システム内であることから、それ自体が経時的な位
置変化を生じ得る。その位置変化は、検出された上記経
時的位置変化の検出誤差となる。その場合、その位置の
経時的変化に依拠する検出誤差を取得し、それに基づい
て補正を行うことができる本項記載の装着システムは、
より正確な上記経時的距離変化の取得が可能となる。な
お、上記検出誤差の取得は、上記経時的距離変化の取得
と同様、自らが検出するものであってもよく、予め検出
された誤差データが格納されている検出誤差格納部から
読み出すことによって取得するようなものであってよ
い。予め検出された検出誤差に基づいて補正を行う場
合、装着システムが所定の状態にある場合おける検出誤
差をその所定の状態に関連付けて格納しておき、その状
態下において対応する検出データを読み出して上記補正
に利用すればよい。なお、検出誤差を検出する場合、経
時的な位置変化の無視できるほど小さな部分（望ましく
は、限りなく経時的変化の少ない部分）、装着システム
外の基準となる箇所等をさらに基準としてその対基準部
位置変化の検出誤差を検出すればよい。その検出手段
は、(3)項等に記載の経時的距離変化の検出手段にした
がえばよい。

【００３３】（１１）前記検出基準部の位置の経時的変
化が当該電子回路部品装着システムの稼動に伴う発熱に
起因する変化を含み、当該電子回路部品装着システム
が、前記検出基準部の位置の変化の指標となる温度変化
を検出可能な箇所に設けられた基準部位置指標温度検出
器を含み、前記誤差取得部が、その基準部位置指標温度
検出器による検出温度に予め関係付けられた前記検出誤
差を取得するものである(10)項に記載の電子回路部品装
着システム。

【００３４】上記経時的距離変化が、装着システムの発
熱に起因する場合、検出基準部の位置もその発熱に起因
して変化し得る。本項に記載の態様は、その場合におい
て、その変化に依拠する上記検出誤差を予め検出してお
き、必要に応じてそのその誤差を利用するものである。
検出誤差は、装着システムに付設された温度検出器によ
る検出温度に関係付けられたものであるため、それに基
づいて補正を行えば、検出基準部に対する発熱の影響が
解消された値として、経時的距離変化が正確に取得でき
る。関係付けの方法は特に限定されないが、例えば、温
度ごとの検出誤差をリスト形式のデータとする方法、実
際に測定したデータに基づいて温度をパラメータとする
関数を作成し、その関数に温度を値を与えることにより
検出誤差を導出する方法等、種々の方法が採用できる。

【００３５】検出誤差を検出する方法としては、具体的
には、前述のように、システム本体において発熱による
位置変化が極めて小さな部分、装着システム外の基準箇
所等を更なる基準として、上記検出基準部の位置変化を
検出しておけばよい。この位置変化が、上述の対基準部
位置変化の検出誤差に相当する。検出基準部の位置変化
の検出は、任意に設定した複数の上記検出温度のうち１
の温度を基準温度とし、基準温度における位置に対して
他のそれぞれの検出温度におけるそれぞれ位置がどのく
らい変化するかを検出すればよい。上記複数の検出温度
は、例えば、任意の温度ピッチでの複数温度とされても
よく、それら検出温度間の温度に対応する検出誤差につ
いては、補間等の演算処理を行う等して求めるものであ
ってもよい。なお、上記基準部位置指標温度検出器は、
その付設箇所が特に限定されるものではなく、発熱部の
近傍、検出基準部、発熱部から検出基準部への熱伝達経
路の途中等、状況に応じて種々の箇所とすることもでき
る。また、温度検出器は、１箇所に設置される場合のみ
ならず、複数の箇所に設置して、それらによる検出温度
の平均温度等の何らかの演算処理を行って得られた温度
を、本項にいう検出温度とするものであってもよい。さ
らに、温度検出器は、その種類が特に限定されるもので
はないが、検出した温度に関する検出信号が上記誤差取
得部において利用可能な形態で送信できるものであるこ
とが望ましい。

【００３６】（１２）前記距離変化取得装置が、設定さ
れた検出条件が満たされた場合に前記距離変化検出装置
に前記経時的距離変化を検出させる検出制御装置を備え
た(3)項ないし(11)項のいずれかに記載の電子回路部品
装着システム。

【００３７】距離変化検出装置によって上記経時的距離
変化を検出する場合、その検出のタイミングは限定され
るものではない。例えば、部品保持部による部品取出動
作あるいは部品装着動作ごとに行うものであってもよ
い。また、取得される経時的距離変化が短期間で急激な
ものでないと想定できるのであれば、必ずしも頻繁に行
う必要はない。本項にいう設定された検出条件とは、例
えば、稼動の開始から所定時間の経過、所定枚数の回路
基材への装着作業が終了等の種々条件とすることがで
き、様々なタイミングにて行うことができる。検出を行
う時点が装着作業の実行中であるような検出条件であっ
てもよく、また、装着作業の非実行中であるような検出
条件であってもよい。装着作業非実行中の例示として、
アイドリングを必要とするシステムの場合、そのアイド
リング時に行うことができる。かかる時期での検出を行
えば、生産効率を低下させることが抑制される。

【００３８】（１３）前記経時的距離変化が、当該電子
回路部品装着システムの稼動に伴う発熱に起因する変化
を含み、当該電子回路部品装着システムが、前記経時的
距離変化の指標となる温度変化を検出可能な箇所に設け
られた距離変化指標温度検出器を含み、前記設定された
検出条件が、その距離変化指標温度検出器による検出温
度が設定された検出予定温度に達することであって、前
記検出制御装置が、その場合に、前記距離変化検出装置
に前記経時的距離変化を検出させる温度依拠制御部を備
えた(12)項に記載の電子回路部品装着システム。

【００３９】前述の設定された条件が満たされた場合に
検出する一態様であって、経時的距離変化が発熱に起因
する場合に、装着システムに温度検出器を付設し、その
温度検出器による検出温度が所定の検出予定温度となっ
た場合に検出するのが、本項に記載の態様である。発熱
の影響による経時的距離変化を良好な精度で検出するこ
とが可能である。検出予定温度は、状況に応じて任意に
設定することができる。例えば、「○○℃になったと
き」という場合のように、絶対的な温度を検出予定温度
に設定することもでき、また、「○○℃上昇したと
き」、「○○℃下降したとき」あるいは「○○℃変化し
たとき」といった場合のように、相対的な温度を検出予
定温度に設定することもできる。なお、本項に記載の距
離変化指標温度検出器は、先に説明した基準部位置指標
温度検出器と同様のものでよく、種類、付設箇所、付設
数等に関する(11)項等の記載は、この距離指標変化温度
検出器に対しても当て嵌まるものである。また、距離変
化指標温度検出装置と、先の基準部位置指標変化温度と
が兼用される態様であっても構わない。

【００４０】（１４）前記部品装着装置が複数の前記部
品保持部を含み、前記距離変化取得装置が、それぞれの
前記部品保持部ごとの前記経時的距離変化を取得するも
のである(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回
路部品装着システム。

【００４１】先に説明したように、ロータリーヘッドタ
イプの装着システムの場合、部品装着装置は複数の部品
保持部を備えている。それぞれの部品保持部に関する経
時的距離変化が相違するような場合等、その複数の部品
保持部ごとに経時的距離変化を取得すれば、より適正な
装着作業が実現できる。また、ＸＹロボットタイプの装
着システムであっても、複数の部品保持部を有する場合
もあり、その場合も同様に、より適正な装着作業が実現
できることになる。

【００４２】（１５）当該電子回路部品装着システム
が、当該前記距離変化取得装置によって取得された前記
経時的距離変化に基づいて前記部品供給装置と前記基材
保持装置との少なくとも一方と前記部品保持部の先端部
との接近距離を適正距離とすべく前記部品装着装置を制
御する接近制御装置を含む(1)項ないし(14)項のいずれ
かに記載の電子回路部品装着システム。

【００４３】本項は、取得された上記経時的距離変化の
利用形態についての限定である。先に説明したように、
部品取出動作において部品保持部は部品供給装置によっ
て供給された回路部品に接近させられ、部品装着動作に
おいて保持した回路部品は基材保持装置に保持された回
路基板に接近させられる。例えば、部品取出動作におい
て部品保持部と部品供給装置との接近不足の場合は、保
持されないあるいは回路部品が適正な姿勢で保持されず
保持ミスに繋がり、過剰に接近させられる場合は、回路
部品の破損等の不具合が生じ得る。また、例えば、部品
装着動作において部品保持部と基材保持装置との接近不
足の場合は、装着位置ずれを生じる可能性があり、過剰
に接近させられる場合は回路部品の破損等の不具合が生
じ得る。これらの不具合等は、回路部品が小さいほど発
生の可能性は高くなる。したがって、部品取出動作時と
部品装着動作時との少なくとも一方において、部品保持
具と対象装置との接近距離を制御する本項の記載の装着
システムでは、かかる不良、不具合等を防止でき、適正
な装着作業が可能となる。なお、例えば、部品供給装置
と基材保持装置との両者が位置の経時的変化を殆ど生じ
ないとみなせるような場合等には、部品保持部の先端部
と基材保持装置との経時的距離変化を取得して、部品保
持部の先端部と部品供給装置との接近距離を制御するこ
とも可能であり、また逆に、部品保持部の先端部と部品
供給装置との経時的距離変化を取得して、部品保持部の
先端部と基材保持装置との接近距離を制御することも可
能である。

【００４４】（２１）電子回路部品を供給する部品供給
装置と、回路基材を保持する基材保持装置と、先端部に
て電子回路部品を保持する部品保持部を備えて、その部
品保持部と前記部品供給装置とを相対的に接近させて供
給された電子回路部品をその部品保持部に保持させて取
り出し、その部品保持部と前記基材保持装置とを相対的
に接近させて保持された電子回路部品を保持された回路
基材に装着する部品装着装置とを含む電子回路部品装着
システムにより電子回路部品の装着作業を行わせるため
の装着プログラムであって、前記部品供給装置と前記基
材保持装置との少なくとも一方である対象装置と前記部
品保持部の先端部との間の相対的接近方向における経時
的距離変化を取得する距離変化取得ステップと、取得さ
れた前記経時的距離変化に基づいて前記部品供給装置と
前記基材保持装置との少なくとも一方と前記部品保持部
の先端部との接近距離を適正距離とすべく前記部品装着
装置を制御する接近制御ステップとを含むことを特徴と
する装着プログラム。

【００４５】本項に記載の装着プログラムによれば、前
述したように、部品保持具と対象装置との経時的距離変
化に基づく両者の接近距離制御を行うように装着システ
ムが作動させられることから、適正な装着作業を行うこ
とが可能となる。なお、前記装着システムに関する各項
の技術的特徴を取り入れた態様で、本項に記載の装着プ
ログラムを構成することも可能である。

【００４６】（３１）(21)項に記載の装着プログラムが
コンピュータにより読み取り可能に記録された記録媒
体。

【００４７】上記本発明の装着プログラムを記録した記
録媒体である。記録されている装着プログラムは、前記
装着システムに関する各項の技術的特徴を取り入れた態
様のプログラムとすることも可能である。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の１つの実施形態
とその変形態様について説明する。なお、本発明は、以
下の実施形態にのみ限定されるわけではない。以下の実
施形態の他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする
課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様
を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改
良を施した形態で実施することができる。

【００４９】＜電子回路部品装着システムの全体構成＞
図１に、本実施形態の電気回路部品装着システムの正面
斜めから見た全体斜視図を、図２に、本実施形態の電気
回路部品装着システムの背面斜めから見た全体斜視図
を、それぞれ示す。本装着システムは、ロータリーヘッ
ドタイプの装着システムであり、２つの図とも、外装パ
ネルを取り除いたものであって、本発明に関係の深い部
分のみについて示している。なお、図１は、一部分を切
欠いて、その奥をも示している。

【００５０】本装着システムは、主に、ベース部１０
と、ベース部１０に立設した２本のコラム部１２と、コ
ラム部１２に上架されたビーム部１４と、それぞれのコ
ラム部１２とベース部１０とを結ぶ２つの補強コラム部
１６と、それぞれのコラム部１２とビーム部１４との間
の補強の役割を担う２つのリブ部１８とに概ね区分され
るシステム本体２０を含んで構成されている。ベース部
１０を除く各部により門型のフレームを構築していると
いえる。システム本体２０には、装着システムを構成す
る各種装置が配設されている。

【００５１】コラム部１２と補強コラム部１６とに囲ま
れた２つの空間のそれぞれには、回路部品が装着される
回路基材の１種であるプリント配線板（以下、「配線
板」と略す）を搬入するための搬入装置であるインコン
ベア装置３０と、回路部品の装着を完了した配線板を装
着システム外に搬出する搬出装置であるアウトコンベア
装置３２とが、それぞれ配設されている。２つのコラム
部１２の間の下方には、基材保持装置としてのプリント
配線板保持装置（以下、「配線板保持装置」と略す）４
０が、ベース部１０に配設されている。

【００５２】図３に、配線板保持装置４０とそれを移動
させる配線板保持装置移動装置の斜視図を示す。配線板
保持装置４０は、保持台４２と、配線板４４を保持台４
２に固定するための１対の固定爪４６と、エアシリンダ
を駆動源として固定爪４６を作動させる固定爪作動部４
８とを含んで構成されている。基材保持装置移動装置と
しての配線板保持装置移動装置５０は、Ｘスライド部５
２と、Ｙスライド部５４と、保持装置昇降部５６とを含
んで構成されている。詳しく説明すれば、Ｘスライド部
５２は、Ｘ軸方向（装着システムを正面から見た場合の
左右方向）に平行な状態でベース部１０に固定された２
本のＸ軸ガイド６０と、Ｘ軸ガイド６０に沿って移動す
るＸスライド６２と、Ｘスライド６２を移動させるため
の駆動源であるＸ軸モータ（サーボモータである）６４
およびボールねじ機構６６とを含んで構成されている。
また、Ｙスライド部５４は、Ｙ軸方向（装着システムを
正面から見た場合の前後方向）に平行な状態でＸスライ
ド６２に固定された２本のＹ軸ガイド７０と、Ｙ軸ガイ
ド７０に沿って移動するＹスライド７２と、Ｙスライド
７２を移動させるための駆動源であるＹ軸モータ（サー
ボモータである）７４およびボールねじ機構７６とを含
んで構成されている。配線板保持装置４０は、図３
（ｂ）に示すように、Ｙスライド７２の４つのコーナの
それぞれに配設されたジャッキ８０（図では２つのみ示
している）に保持台４２が支持されることによって、配
線板保持装置移動装置５０に取り付けられている。ジャ
ッキ８０の各々は、ボールねじ機構８２を有しており、
また、それぞれのボールねじ機構８２が有するナットを
回転させるタイミングプーリ８４を備えている。Ｙスラ
イド７２には、配線板保持装置４０をＺ軸方向（上下方
向）に移動させるための駆動源たるＺ軸モータ（サーボ
モータである）８６が配設され、Ｚ軸モータ８６の回転
軸に取り付けられた駆動タイミングプーリ８８と４つの
タイミングプーリ８４とにタイミングベルト９０が巻き
掛けられており、Ｚ軸モータ７６の回転によって保持台
部４６が昇降させられる。つまり、保持装置昇降部５６
は、ジャッキ８０、タイミングプーリ８４、Ｚ軸モータ
８６、駆動タイミングプーリ８８、タイミングベルト９
０等を含んで構成されている。なお、配線板保持装置移
動装置５０は、図１においては省略されている。

【００５３】上記構成の配線板保持装置移動装置５０に
より、配線板保持装置４０は、２つのコラム部１２の間
の下方の空間を、ＸＹ平面（Ｘ軸およびＹ軸に平行な平
面）に沿って移動させられるとともに、昇降させられ
る。配線板保持装置４０は、前方中央に位置する状態に
おいて、インコンベア装置３０から未装着の配線板４４
を受け取り、また、アウトコンベア装置４０に装着済の
配線板４４を受け渡す。この配線板４４の受け取りおよ
び受け渡しは、配線板移載装置としてのイン側キャリア
装置１００およびアウト側キャリア装置１０２（図１で
は、ともに一部が省略されている）によって行われる。

【００５４】装着システムの背面側には、部品供給装置
１２０が配設されている。本装着システムでは、テープ
化された回路部品であるテーピング電子部品から回路部
品を１つずつ供給するテープフィーダ型の部品供給装置
である。部品供給装置１２０は、Ｘ軸方向に沿ってベー
ス部１０に固定された２本のガイドレール１２２と、ガ
イドレール１２２に沿ってＸ軸方向に移動する２つのフ
ィーダパレット１２４と、２つのフィーダパレット１２
４を別個に移動させる駆動源たる２つのパレット移動モ
ータ（サーボモータである）１２６および２つのボール
ねじ機構１２８と、Ｘ軸方向に整列してそれぞれのフィ
ーダパレット１２４にそれぞれ複数搭載されたテープフ
ィーダ１３０（一方のフィーダパレット１２４の側は図
示を省略している）とを含んで構成されている。テープ
フィーダ１３０は、各種装着システムにおいて一般的に
用いられているものであり、その詳細についての説明は
省略する。

【００５５】システム本体２０のビーム部１４の中央部
分には、下方に向けて装着ヘッド１５０が配設されてお
り、ビーム部１４の内部には、主たる駆動源となる主駆
動モータ（サーボモータである）１５２を備えてカム機
構等により装着ヘッド１５０を駆動させる装着ヘッド駆
動装置１５４が、配設されている。

【００５６】図４（ａ）に、装着ヘッド１５０の斜視図
を示す。装着ヘッド１５０は、前述の部品保持部として
機能する複数（本装着システムでは１６）の部品保持ユ
ニット１６０を備えており、この複数の部品保持ユニッ
ト１６０が一斉に間欠回転させられる構造となってい
る。図４（ｂ）に、部品保持ユニット１６０の斜視図を
示す。装着部品保持ユニット１６０は、その先端部に複
数（本装着システムでは６）の部品保持具としての吸着
ノズル１６２を備えており、吸着ノズル１６２は図示し
ない負圧源に繋がれており、供給された負圧により回路
部品を吸着して保持する。

【００５７】図５に、部品保持ユニット１６０が間欠回
転させられて停止する装着ヘッド１５０における各ステ
ーションの配置を示す。図５は、上方から見た図であ
り、破線で示す大きな円が装着ヘッド１５０の概略外形
線であり、その周縁に示されている１６個の円がそれぞ
れの部品保持ユニット１６０が停止するステーションで
ある。部品保持ユニット１６０は、図において右回りに
回転させられる。各ステーションは、奥側（装着システ
ムの背面側）から順に回転方向に従って、ＳＴ１〜ＳＴ
１６と番号付けられている。ＳＴ１が回路部品の取出動
作を行う部品取出ステーションであり、手前側（装着シ
ステムの正面側）のＳＴ９が回路部品の装着動作を行う
部品装着ステーションである。

【００５８】図６に、装着ヘッド１５０およびビーム部
１４内部にある装着ヘッド駆動装置１５４のＹＺ平面に
平行な面で切断した断面図を示す。本装着システムの装
着ヘッド１５０および装着ヘッド駆動装置１５４は、特
開２００１−３４５５９９号公報のものと同様の構成で
あるため、説明は簡単に行う。図の右方の部品保持ユニ
ット１６０が、部品取出ステーションＳＴ１に位置する
部品保持ユニット１６０であり、左方の部品保持ユニッ
ト１６０が部品装着ステーションＳＴ９に位置する部品
保持ユニット１６０である。装着ヘッド１５０は、ビー
ム部１４に回転可能に保持された主回転軸１７０と、概
して有底円筒状をなして主回転軸１７０の下端部に低部
が固定して取り付けられたユニット保持円筒体１７２
と、概して円筒形状をなして上端部がビーム部１４に固
定されて主回転軸１７０とユニット保持円筒体１７２の
筒部との間に隙間を残して嵌合された円筒カム１７４と
を含んで構成される。ユニット保持円筒体１７２の外周
部の等配位置に、部品保持ユニット１６０が取り付けら
れるユニット取付部材１７６が、上下方向にスライド可
能に取り付けられている。円筒カム１７４の外周部には
カム溝（図示省略）が設けられており、ユニット取付部
材１７６に設けられたカムフォロアとしての１対のロー
ラ１７８が、ユニット保持円筒体１７２に設けられた上
下方向に延びる長穴１８２を貫通する状態で、上記カム
溝に係合している。カム溝は、部品取出ステーションＳ
Ｔ１において高い位置に設けられ、部品装着ステーショ
ンＳＴ９において低い位置に設けられており、部品保持
ユニット１６０は、間欠回転させられることにより、こ
のカム溝に沿って昇降させられる。また、円筒カム１７
４は、部品取出ステーションＳＴ１および部品装着ステ
ーションＳＴ９の部分に、上下方向にスライド可能なカ
ムスライダ１８４，１８６を有している。カムスライダ
１８４，１８６の部分のカム溝は、上昇端位置におい
て、他の部分のカム溝と滑らかに繋がるようにされてい
る。部品保持ユニット１６０がそれらのステーションに
位置する状態において、ローラ１７８がカムスライダ１
８４，１８６のカム溝に係合したままでカムスライダ１
８４，１８６が下降させられることで、その位置にある
部品保持ユニット１６０は、下降させられる。

【００５９】装着ヘッド駆動装置１５４は、主回転軸１
７０を間欠回転させる主回転軸駆動装置２００と、部品
取出ステーション側のカムスライダ１８４を昇降させる
取出側スライダ昇降装置２０２と、部品装着ステーショ
ン側のカムスライダ１８６を昇降させる装着側スライダ
昇降装置２０４とを含んで構成される。いずれの装置
も、駆動源は、主駆動モータ１５２である。主回転軸駆
動装置２００は、詳細は省略するが、主駆動モータ１５
２の回転をローラギアカム機構によって主回転軸１７０
の間欠回転に変換伝達するものである。取出側スライダ
昇降装置２０２は、主駆動モータ１５２によって回転さ
せられるカムローラ２１０と、カムローラ２１０の回転
により所定箇所を支点として揺動させられる揺動バー２
１２と、揺動バー２１２の作用点となる箇所に一端部が
連結されカムスライダ１８４の上端部に他端部が連結さ
れる連結ロッド２１４とを含んで構成され、主回転軸の
一間欠回転動作内においてカムスライダ１８４を１回昇
降させる。同様に、装着側スライダ昇降装置２０４は、
主駆動モータ１５２によって回転させられるカムローラ
２２０と、カムローラ２２０の回転により所定箇所を支
点として揺動させられる揺動バー２２２と、揺動バー２
２２の作用点となる箇所に一端部が連結されカムスライ
ダ１８６の上端部に他端部が連結される連結ロッド２２
４とを含んで構成され、主回転軸の一間欠回転動作内に
おいてカムスライダ１８６を一定ストロークで１回昇降
させる。なお、取出側スライダ昇降装置２０２は、カム
スライダ１８４の昇降ストローク、厳密には下降端位置
を変更するためのストローク変更装置２３０を備えてい
る。ストローク変更装置２３０は、連結具２３２と、連
結具２３２を移動させる駆動源となるストローク調整モ
ータ（サーボモータである）２３４とボールねじ機構２
３６とを備えて構成されている。取出側スライダ昇降装
置２０２において、揺動バー２１２と連結ロッド２１４
との連結は、連結具２３２を介してなされており、連結
具２３２を移動させることにより、揺動バー２１２にお
ける作用点の位置が変更されて、カムスライダ１８４の
昇降ストロークが変更させられる。

【００６０】部品保持ユニット１６０は、概して筒状を
なしユニット取付部材１７６に取付られるスリーブ体２
５０と、スリーブ体２５０の内部に嵌入させられてスリ
ーブ体２５０に回転可能に保持されたユニット軸２５２
と、ユニット軸２５２の下端部に取り付けられて６つの
吸着ノズル１６２を回転可能に保持するノズルホルダ２
５４とを含んで構成されている。ノズルホルダ２５４
は、ＸＹ平面に平行な軸線回りに回転して外周部に吸着
ノズルが取り付けられる回転保持体２５６を有してお
り、この回転保持体２５６において複数の吸着ノズル１
６２を保持しているのである。回転保持体２５６は、外
部から回転させられるようになっており、部品取出ステ
ーションの手前の所定のステーションに部品保持ユニッ
ト１６０が位置するときに、その部品保持ユニットが保
持する回路部品に適した吸着ノズルを選択するべく、回
転させられる。以上の構成から、部品保持ユニット１６
０は、部品保持具としての吸着ノズル１６２と、スリー
ブ体２５０，ユニット軸２５２，ノズルホルダ２５４等
から構成されるノズル保持部とから構成されているとい
える。

【００６１】装着ヘッド１５０は、さらに、円筒カム１
７４に回転可能に取り付けられたドーナツ状の回転円盤
体２６０と、回転円盤体２６０の周辺部に回転可能に等
角度ピッチで取り付けられて部品保持ユニット１６０
（厳密にはユニット軸２５２およびノズルホルダ２５４
を）のそれぞれをＺ軸に平行な軸線回りに回転させる
（いわゆる自転である）複数の回転ロッド２６２とを備
えている。それぞれの回転ロッド２６２は、概して筒状
をなし、ユニット軸２５２の上部が軸方向に移動可能な
状態で嵌入されている。詳しくは説明しないが、回転円
盤体２６０外周にギア歯が形成されており、このギア歯
に動力が伝達されて回転させられる。回転円盤体２６０
は、ユニット保持円筒体１７２の間欠回転とは、タイミ
ングが若干ずれて回転させられる。そのため、ユニット
軸２５２は、回転伝達を維持しながら自身を屈曲させる
ことができるジョイント２６４を有している。部品保持
ユニット１６０が所定のステーションに位置するとき
に、回転ロッド２６０の上端部にその回転ロッド２６０
を回転させるユニット回転駆動装置（図示は省略）が係
合して、ノズルホルダ２５４がＺ軸に平行な軸線回りに
回転させられる。複数の吸着ノズル１６２のうちの選択
されたもの、つまり、下方に位置する吸着ノズル１６２
の軸線は、その回転軸線と一致しており、その吸着ノズ
ル１６２が回路部品を吸着保持しているときには、その
回路部品の装着方位（ＸＹ平面に平行な平面内における
回路部品の回転位置ともいえる）が修正される。

【００６２】吸着ノズル１６２は、管状のノズル部２７
０と、ノズル部２７０の軸線と直角な平面を有する円板
上状の背景形成部２７２とを含んで構成され、ノズル部
２７０の先端にて回路部品を吸着して保持する。背景形
成部２７２は、詳しくは説明しないが、保持された回路
部品の保持位置のずれを検出すべく部品撮像装置によっ
て撮像される際（後述する）に、撮像視野内における回
路部品に対する背景を形成するという役割を果たしてい
る。また、吸着ノズル１６２は、図示を省略するが、取
付部を有しており、この取付部にて回転保持体２５６に
取り付けられる。さらに、吸着ノズル１６２は、図示は
省略するが、取付部内に弾性部材が配設されており、ノ
ズル部２７０に軸線方向の過度の力が加わった場合に、
その力が吸収されるような構造となっている。例えば、
部品取出動作および部品装着動作において、吸着ノズル
１６２が回路部品あるいは配線板４４に接近しすぎたと
きに発生する衝撃は、その弾性体により緩和される。ま
た、吸着ノズル１６２は、図示しない負圧源に接続され
て回路部品を吸着保持し、正圧源に接続されて保持した
部品を離脱させ、離脱後は大気圧に開放される。正圧
源、負圧源、大気への連通の切替は、図示しない切替装
置によって行われる。

【００６３】本実施形態の装着システムは、さらにいく
つかの装置を含んで構成される。その１つが、部品保持
ユニット１６０のＺ軸方向の位置を検出するための撮像
装置である。その撮像装置は、概して板状をなす配設板
状部材３００に固定して配設されている。配設板状部材
３００は、システム本体２０の２つのリブ部１８の下部
に両端のそれぞれが固定して取り付けられて、装着ヘッ
ド１５０の下方に渡されている（図１、図２および図６
参照）。図７に、その撮像装置を横方向から見た図を示
し、また、図５には、配設板状部材３００およびその撮
像装置の装着ヘッド１５０に対する配設位置を示す。本
装着システムにおいては、撮像装置３０２は、撮像デバ
イスとしてのＣＣＤカメラを含んで構成される。撮像装
置３０２は、光源を含む照明装置３０４と向かい合わさ
れて、照明装置３０４とともに位置を固定されて撮像装
置取付台３０６に取り付けられおり、撮像装置取付台３
０６を介して、配設板状部材３００に配設されている。
撮像装置３０２は、ＳＴ６であるＺ軸方向位置検出ステ
ーションに位置する部品保持ユニット１６０を撮像可能
な位置に配設されている。また、Ｚ軸方向においては、
吸着ノズル１６２のノズル部２７０の先端が撮像視野に
収まるように調整されており、また、撮像装置３０２の
光軸中心線と照明装置３０４の光軸中心線を一致させて
それらがＸＹ平面に平行になるように調整されている。
つまり、部品保持ユニット１６０の軸線方向（部品保持
ユニットの昇降方向と一致する）に直角な方向から、ノ
ズル部２７０の先端が撮像されるのである。撮像時に
は、照明装置３０４により光照射されるのであるが、撮
像装置３０２側から見れば、ノズル部２７０の背後から
光が照射されるため、撮像される画像はシルエット像と
なる。撮像によって得られた画像データは、画像処理ユ
ニット３０８（図示は省略、図８参照）によって処理さ
れ、吸着ノズル１６２の先端のＺ軸方向の位置が検出さ
れる。

【００６４】本装着システムにおいては、吸着ノズル１
６２に保持された回路部品をも同時に撮像可能である。
図７においては、回路部品３２０が保持された状態で撮
像されるように示しているが、回路部品３２０の有無に
関わらず吸着ノズル１６２の先端位置は検出可能であ
る。回路部品３２０が保持されている場合、その回路部
品３２０のＺ軸方向に関する各種位置の検出が可能であ
る。本実施形態では、回路部品３２０の厚さ方向の寸法
が正規の寸法から実質的に問題となる程度外れているよ
うな部品寸法不良および異なる面で吸着された保持姿勢
不良を検出するのである。つまり、本装着システムで
は、撮像装置３０２、画像処理ユニット３０８等を含ん
で、前述の部品データ取得装置が構成されていることに
なる。なお、この撮像装置３０２によって、回路部品３
２０が保持されているか否かについても検出される。

【００６５】配設板状部材３００には、図５に概略を示
すように、部品保持ユニット１６０に保持された回路部
品を下方から見た部品像を撮像するもう１つの撮像装置
３３０（先の撮像装置３０２と区別するために、「部品
撮像装置３３０」と称する）、テープ化電子部品のキャ
リアテープを切断するカッタ装置３３２、回路部品を回
収する部品回収装置３３４等が配設されている。部品撮
像装置３３０は、保持された回路部品のＸＹ平面に平行
な平面内における回路部品の保持位置誤差を検出するた
めに使用されるものであり、ＳＴ５に配設されている。
なお、部品撮像装置３３０は撮影画像データを処理する
専用の画像処理ユニットに接続されており、処理されて
取得された保持位置誤差は、装着動作において利用され
る。カッタ装置３３２は、既に供給された回路部品が収
容されていたキャリアテープの部分（テープフィーダ１
３０から送出される）を切断して回収する装置であり、
ＳＴ１に関連して設けられている。また、部品回収装置
３３４は、部品寸法不良、保持姿勢不良等の際に装着さ
れずに部品保持ユニットに保持されている回路部品を回
収する装置であり、部品回収箱等を含んで構成され、Ｓ
Ｔ１３の下方に配設されている。

【００６６】本装着システムは、後に詳しく説明するよ
うに、稼動に伴う発熱に起因して変化する部品保持ユニ
ット１６０の先端部（本実施形態の場合は、吸着ノズル
１６２の先端）の距離を管理して、装着作業を適正化可
能なものである。そのため、装着システムの温度、厳密
には特定箇所の温度を検出するための第１温度検出器３
４０および第２温度検出器３４２が付設されている。図
１に示すように、第１温度検出器３４０は、ビーム部１
４の左右方向の中央部に、第２温度検出器３４２は、ビ
ーム部１４の片側のコラム部１２に近い箇所に付設され
ており、ビーム部１４のそれぞれの箇所の温度を検出可
能とされている。この２つの温度検出器３４０，３４２
のそれぞれの機能については、後述する。

【００６７】さらに、他の装置として、図示は省略する
が、配線板保持装置４０に保持された配線板４４の表面
に付された基準マーク（フィデューシャルマーク）を撮
像可能な配線板撮像装置がビーム部１４に配設されてお
り、得られた基準マークの画像データは専用の画像処理
ユニットで処理されることで、配線板の保持位置誤差が
取得される。取得された基板保持位置誤差は、装着作業
において利用される。また、同様に図示を省略するが、
テープフィーダ１３０を操作するフィーダ操作装置もビ
ーム部１４に配設されている。部品取出ステーションＳ
Ｔ１の下方に位置するテープフィーダ１３０から回路部
品の取出を行うのであるが、そのテープフィーダ１３０
が行う部品供給動作は、そのテープフィーダ１３０に設
けられた作動レバーが操作されることによって行われ
る。フィーダ操作装置は、その作動レバーを操作する装
置であり、装着ヘッド駆動装置１５４に連結されてお
り、主駆動モータ１５２を駆動源として、カム機構によ
り、部品保持ユニット１６０の動作と連動して作動す
る。なお、以上説明した構成から、装着作業における部
品取出動作および部品装着動作に中心的に関わる部分
は、装着ヘッド１５０、装着ヘッド駆動装置１５４、配
線板保持装置移動装置５０であり、これらの装置を含ん
で部品装着装置が構成されているのである。

【００６８】以上の各種装置を含んで構成される本実施
形態の装着システムは、図示を省略するシステム制御装
置によって制御される。図８にシステム制御装置のブロ
ック図を、本発明に関係の深いところを中心に示す。シ
ステム制御装置４００は、ＰＵ（プロセッシングユニッ
ト）４０２，ＲＯＭ４０４，ＲＡＭ４０６（バッテリで
バックアップされている），入出力インターフェース４
０８およびそれらを接続するバス４１０を有するコンピ
ュータ４１２を主体とするものである。入出力インター
フェース４０８には、システム制御装置４００が有する
それぞれの駆動回路４１４を介して、配線板保持装置移
動装置５０のＸ軸モータ６４，Ｙ軸モータ７４，Ｚ軸モ
ータ８６、部品供給装置１２０のパレット移動モータ１
２６、装着ヘッド駆動装置１５４の主駆動モータ１５
２，取出側のカムスライダ１８４の昇降ストロークを調
整するストローク変更装置２３０のストローク調整モー
タ２３４等、各装置の駆動源等が接続されている。ま
た、入出力インターフェース４０８には、画像処理ユニ
ット３０８を介して撮像装置３０２が接続されるよう
に、各種撮像装置が接続され、また、第１温度検出器３
４０および第２温度検出器３４２が、さらに、各種デー
タの入力、マニュアル操作を行うためのキーボード、シ
ステムの状態を表示する等のためのディプレイ、各種記
録媒体の読み取りを行うデバイス等を含む入出力装置４
１６等が接続されている。ＲＯＭ４０２には、本装着シ
ステムの基本動作に関するプログラム等が格納されてお
り、ＲＡＭ４０６には、アプリケーションプログラム、
装着対象となる配線板に応じた回路部品の装着位置，そ
の回路部品がどのテープフィーダから供給される、回路
部品がどういった順で保持されて装着されるかという装
着シーケンス等の装着関連データ、配線板および各回路
部品に関する情報等が格納され、また、各種撮像装置に
よって得られるところの保持された回路部品、保持され
た配線板に関する保持位置誤差、選択されている吸着ノ
ズル１６２等の各種ステータス情報が記憶される。

【００６９】＜経時的距離変化と接近制御＞部品保持ユ
ニット１６０による回路部品の取出動作は、部品取出ス
テーションＳＴ１にある部品保持ユニット１６０を、下
降させることによって、部品供給装置１２０に接近させ
て行う。詳しくは、その部品保持ユニット１６０の真下
にあるテープフィーダ１３０により供給される回路部品
に、その部品保持ユニット１６０が備える選択された吸
着ノズル１６２の先端を接近させて行う。供給された回
路部品の上面である吸着面に、吸着ノズル１６２の先端
がちょうど接する程度の位置まで部品保持ユニット１６
０を下降させることが望ましく、そのような動作が行わ
れるように制御される。説明を単純化するために、本装
着システムでは、どのテープフィーダ１３０によって供
給されるかによらず、テープフィーダ１３０の部品供給
位置における回路部品の吸着面のＺ軸方向の位置（以
下、「Ｚ軸方向」を「高さ方向」、「Ｚ軸方向位置」の
ことを「高さ方向位置」とも称する）が一定しているも
のとする。つまり供給される回路部品の種類によらず、
吸着面の高さ方向位置は一定しているのである。従っ
て、経時的変化がないものと仮定すれば、部品保持ユニ
ット１６０ごとおよび吸着ノズル１６２ごとの先端の高
さ方向位置の誤差に応じた接近制御を行うことによっ
て、適正な部品取出動作を行わせることができる。上記
高さ方向位置誤差は、例えば、設計上のノズル先端基準
位置からのずれ量として把握されるものであり、吸着ノ
ズル１６２に依拠する高さ方向位置誤差であるノズル誤
差（主に、ノズル部等の長さ方向の寸法誤差等である）
と、部品保持ユニット１６０に依拠する高さ方向位置誤
差であるユニット誤差（主に、ノズル保持部の長さ寸法
誤差、部品保持ユニットの取付位置誤差等である。上記
ノズル誤差が除かれている）とに分けられ、それぞれが
ＲＡＭ４０６のノズル誤差記憶部およびユニット誤差記
憶部のそれぞれに記憶されている。部品取出動作におけ
る吸着ノズル１６２の先端と回路部品との接近距離の調
整は、ノズル誤差とユニット誤差との和として読み出さ
れた上記高さ方向位置誤差に基づいて、装着ヘッド駆動
装置１５４のストローク変更装置２３０によって行われ
る。

【００７０】部品保持ユニット１６０による回路部品の
装着動作は、部品装着ステーションＳＴ９にあって回路
部品を保持した部品保持ユニット１６０を、下降させる
ことによって、配線板保持装置４０に接近させて行う。
詳しくは、配線板保持装置４０に保持された配線板４４
の被装着面に、保持した回路部品の下面である装着面を
接近させて行う。回路部品の装着面が配線板４４の被装
着面にちょうど接する程度の位置まで下降させることが
望ましく、そのような動作が行われるように制御され
る。回路部品の種類により吸着面と装着面との面間距離
つまり厚さが異なるため、ＲＡＭ４０６の部品厚さ記憶
部に記憶されたその回路部品の厚さ寸法データに基づい
て、部品保持ユニット１６０の接近距離を制御してい
る。回路部品の厚さ寸法が正規寸法から実質的に問題が
生じ得るほど外れている場合、異なる面で吸着されてい
る場合等は、先に説明したように、装着動作が行われな
い。したがって、経時的変化がないものと仮定すれば、
部品取出動作の場合と同様、前述のユニット誤差および
ノズル誤差とに基づく吸着ノズル１６２の先端の高さ方
向位置の誤差とに応じた接近制御を行うことによって、
適正な部品装着動作を行うことができる。なお、部品装
着動作による回路部品の装着面と配線板４４の被装着面
との接近距離の調整は、配線板保持装置移動装置５０の
保持装置昇降部５６により、配線板保持装置４０が昇降
させられて行われる。

【００７１】本装着システムでは、経時的変化は、部品
保持ユニット１６０と部品供給装置２０および配線板保
持装置４０との相対接近方向、つまり高さ方向の変化を
対象としている。図９に、本実施形態の装着システムの
稼動に伴う発熱に起因する変化の様子を模式的に示す。
本装着システムは、システム本体２０のビーム部１４に
内在する装着ヘッド駆動部１５４が大きな発熱源となっ
ており、それの発熱の影響を受ける。大きな影響の１つ
は、装着ヘッド１５０の熱膨張である。発熱源である装
着ヘッド駆動部１５４からの熱は、装着ヘッド１５０の
主回転軸１７０等を通過して、部品保持ユニット１６０
にまで伝わる（図の破線の矢印の一方に示す）。この結
果、部品保持ユニット１６０を含む装着ヘッド１５０
が、熱膨張する。もう１つは、システム本体２０の変形
である。システム本体２０は、ビーム部１４がコラム部
１２に支承されてベース部１０に固定された門型のフレ
ーム構造を有している。ビーム部１４で発生した熱は、
コラム部１２、ベース部１０に伝播する（図の破線の矢
印の一方に示す）が、熱勾配が生じる。発熱源に近いで
あるビーム部１４の中央部が最も温度が高く、熱膨張も
大きい。フレームの構造はラーメン構造であると考える
ことができ、その温度勾配の存在により、コラム部１２
等も変形し、システム本体２０が変形するのである。

【００７２】詳しい理由説明は省略するが、部品供給装
置１２０、配線板保持装置４０がベース部１０に配設さ
れ、また、ベース部１０が熱変形が最も少ないと考えら
れることから、説明を単純化するためにベース部１０が
位置基準となり得るものとして考えれば、上記影響を受
けて、部品保持ユニット１６０の先端部の位置は、発熱
により下降する（図の白抜矢印の一方）。装着システム
の稼動に伴い、システムの温度が上昇すればすれほど、
部品保持ユニット１６０の先端部の下降量は大きくな
る。すなわち、部品保持ユニット１６０の先端部の位置
は、経時的な変化が生じるのである。部品取出動作およ
び部品装着動作においては、システムの温度が上昇すれ
ば、部品保持ユニット１６０が部品供給装置１２０およ
び配線板保持装置４０に過剰に接近させられることにな
る。そこで、本装着システムでは、撮像装置３０２で吸
着ノズル１６２の先端を撮像することにより、部品保持
ユニット１６０の先端部の高さ方向位置の経時的変化を
検出して、部品保持ユニット１６０の先端部と部品供給
装置１２０および配線板保持装置４０との経時的距離変
化を取得する。そして、その取得した値に基づいて部品
取出動作および部品装着動作における部品保持ユニット
１６０の先端部の接近距離が適正となるように制御す
る。

【００７３】なお、説明を単純化するために、本装着シ
ステムの経時的変化に関しては、以下のことを前提とし
て扱う。吸着ノズル１６２は、その長さが比較的短く熱
膨張による長さの変化は無視し得る程度のものとするこ
とができる。ユニット誤差およびノズル誤差は既知のも
のとして考える。また、ベース部１０に配設されている
配線板保持装置４０および部品供給装置１２０は、温度
上昇による高さ方向位置の変化が殆ど無視できるもので
ある。これらの前提事項の上にたって、経時的距離変化
の検出および接近距離の制御について説明する。

【００７４】第１温度検出器３４０は、経時的距離変化
の指標となる温度変化を検出可能な箇所に設けられてお
り、距離変化指標温度検出器と機能する。先に説明した
ユニット誤差は、第１温度検出器３４０によって検出さ
れる温度（以下、「第１検出温度」という）が設定され
た基準温度（例えば、常温（２０℃））である状態の誤
差として記憶されている。部品保持ユニット１６０は、
Ｚ軸方向位置検出ステーションＳＴ６に位置するときに
は、昇降させられず（Ｚ軸方向において設定された一定
位置にある）、したがって、ノズル誤差およびユニット
誤差が既知であることから、基準温度において撮像装置
３０２により吸着ノズル１６２の先端を撮像した場合、
撮像視野内における吸着ノズル１６２の先端の位置は理
論的に求まるものとなる。第１検出温度が基準温度から
外れた任意の温度にある状態で実際に撮像した場合に、
吸着ノズル１６２の先端位置が上記理論的に求まる位置
からずれているときは、その位置ずれ量がその第１検出
温度下におけるその部品保持ユニット１６０の先端部の
経時的位置変化として検出されるのである。この経時的
位置変化は、装着システムにおける撮像装置３０２が配
設されている部分（検出基準部）を基準とした部品保持
ユニット１６０の先端部の位置変化（対基準部位置変
化）である。検出基準部の位置が変化しないと考えた場
合（変化する場合は後述する）、上記前提により、検出
基準部と部品供給装置１２０および配線板保持装置４０
との相対位置は変化しないと考えることができる。した
がって、検出された対基準部位置変化は、部品保持ユニ
ット１６０の先端部と部品供給装置１２０および配線板
保持装置４０との経時的距離変化に相当するものとな
る。つまり、対基準部位置変化に基づいて、部品保持ユ
ニット１６０の先端部と部品供給装１２０との経時的距
離変化と、部品保持ユニット１６０と配線板保持装置４
０経時的距離変化との両者を間接的に検出するものとい
える。そして、撮像装置３０２と、システム制御装置４
００の画像処理ユニット３０８を含む経時的距離変化検
出部とを含んで距離変化検出装置を構成し、これらはす
なわち、間接検出装置として機能するのである。検出さ
れた経時的距離変化は、ＲＡＭ４０６の経時的距離変化
記憶部に記憶される。複数の部品保持ユニット１６０の
それぞれについて上記撮像が行われ、部品保持ユニット
１６０ごとの経時的距離変化が検出される。なお、撮像
される部品保持ユニット１６０は複数の吸着ノズル１６
２の中から使用するものを選択可能になっているが、吸
着ノズル１６２ごとのノズル誤差が既知であることか
ら、いずれの吸着ノズル１６２が選択された状態であっ
ても検出が可能である。

【００７５】ここでもう１つの問題が生じる。撮像装置
３０２は、システム本体２０のリブ部１８に付設された
撮像装置配設部材としての配設板状部材３００に取り付
けられている、つまり、配設板状部材３００を含んで検
出基準部が構成されているのである。そして、この配設
板状部材３００の高さ方向位置も経時的変化を生じる。
先に説明したように、発熱によりシステム本体２０が変
形した場合、詳しい説明は省略するが、コラム部１２の
高さ方向の中央部付近は、上部が左右に開くように傾斜
する。これにより、リブ部１８の下面は、装着システム
の中央寄りの端部が上方に持ち上がるように回転する。
したがって、図９において誇張して示すように、その下
面に両端部のそれぞれが取り付けられた配設板状部材３
００は、その両端部のそれぞれにモーメントが作用し
（図の黒矢印）、中央部が持ち上げられるように変形す
る（図の白抜矢印の一方および２点鎖線参照）。つまり
検出基準部の位置が変化するのである。その結果、撮像
装置３０２が上方に移動して、撮像した画像データから
得られた対基準部変化位置が検出誤差を含むものとな
る。より正確な上記経時的距離変化を検出することを目
的とするのであれば、その検出誤差をも考慮した検出を
することが望ましい。そこで、本装着システムは、以下
に具体的に示すように、その検出誤差に基づく経時的距
離変化の補正を行っている。

【００７６】本装着システムは、第２温度検出器３４２
を有しており、この第２温度検出器３４２は、検出基準
部の位置の変化の指標となる温度変化を検出可能な箇所
であり、基準部位置指標温度検出器として機能する。シ
ステム制御装置４００のＲＡＭ４０６は、検出誤差記憶
部を有しており、これは、第２温度検出器によって検出
される検出温度（以下、「第２検出温度」という）の所
定温度ピッチ（本実施形態では１℃刻み）の各温度にお
ける検出誤差を記憶している。説明を単純化するため
に、本装着システムでは、検出誤差は、第２検出温度に
よって一義的に決定されるものとして取扱い、また、そ
のような第２検出温度が検出可能な位置に、第２温度検
出器３４２が付設されているとして扱う。記憶されてい
る検出誤差は、ベース部１０を基準とした配設板状部材
３００の撮像装置３０２が取り付けられている部分の高
さ方向位置の変化データである。具体的な測定算出方法
についての説明は省略するが、検出誤差は、第２検出温
度がいくつかの異なる温度となる時点において、ベース
部１０の所定位置と配設板状部材３００の所定位置との
高さ方向間隔を電気マイクロメータを利用した測定器で
測定し、そのデータをもとに補間計算等により算出した
ものである。前述の経時的距離変化の検出において、そ
のときの第２検出温度に対応するＲＡＭ４０６に記憶さ
れた検出誤差が読み出され、検出された値に対してその
読み出された検出誤差に基づく補正が行われ、その補正
された値が経時的距離変化としてＲＡＭ４０６の経時的
距離変化記憶部に記憶されるのである。したがって、本
装着システムのシステム制御装置４００は、検出基準部
の位置の経時的変化に依拠する対基準部位置変化の検出
誤差を取得する誤差取得部と、その誤差取得部によって
取得された検出誤差に基づいて経時的距離変化を補正す
る誤差補正部とを含んで構成されているのである。

【００７７】２つの温度検出器３４０，３４２を設けた
理由は、本装着システムの場合、稼動状態によりシステ
ムの温度分布、温度勾配等が異なり、上述した部品保持
ユニット１６０の先端部の位置変化と撮像装置３０２が
配設される検出基準部の位置変化との両者が、１箇所の
温度の変化に対応付けにくいからである。例えば、稼動
を開始し一定の稼動状態でその稼動を維持しているよう
な場合と、所定時間稼動させて一端停止し再び稼動させ
た場合とでは、ある特定の１箇所の温度が同じでも、上
記２つの位置変化が異なるものとなり得るのである。本
装着システムにおいて、第１温度検出器３４０は、経時
的距離変化検出のトリガとしての役割を持ち、そのため
に、主たる変化要因である部品保持ユニット１６０先端
部の位置変化を検出しやすい箇所に付設されているので
ある。そして、これに対し、第２温度検出器３４２は、
上記検出誤差の補正の根拠となる温度を検出するもので
あるため、検出基準部の位置変化に相応した温度変化を
示す箇所に付設されているのである。

【００７８】＜装着作業＞本実施形態の装着システム
は、ＲＡＭ４０６に記憶されているアプリケーションプ
ログラムとしての装着プログラムによって制御されて、
部品装着作業を行う。以下に、一実施形態としての装着
プログラムをフローチャートを用いて説明することによ
り、部品装着作業の説明を行う。説明を単純化するため
に、説明する装着プログラムは、同じ配線板を設定した
枚数装着するためのプログラムとする。また、その装着
プログラムは、部品装着作業が一旦停止させられる場合
の処理をも含んだプログラムである。なお、以下に掲げ
るフローチャートは、本発明に関係の深い部分が記載さ
れており、関係の薄い部分については省略されている。
そして、装着プログラムについての説明も、本発明に関
係の深い部分を中心に行うものとする。

【００７９】図１０に本装着プログラムのメインルーチ
ンを示す。まず所定の初期設定の後、ステップ１（以
下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様に略す。）の
カウンタリセットステップにおいて、配線板の装着作業
枚数をカウントするカウンタＣ _Bがリセットされる。次
いでＳ２の第１温度検出ステップにおいて、第１温度検
出器３４０によって第１検出温度Ｔ₁が検出される。本
実施形態では、経時的距離変化に基づいた部品取出動作
および部品装着動作の制御が行われることから、経時的
距離変化の初期検出を行う。そこで、Ｓ３の初期検出判
断ステップにおいて、初期検出を行うべきであるか否か
が判断される。初期検出を行う場合は、Ｓ２０の距離変
化検出ルーチンが実行される。

【００８０】図１１に距離変化検出ルーチンのフローチ
ャートを示す。距離変化検出ルーチンでは、まず、Ｓ２
１の検出時温度記憶ステップにおいて、先に検出された
第１検出温度Ｔ₁が、距離変化検出を行う時の温度であ
る検出時温度Ｔ₁’として、検出時温度記憶部に記憶さ
れる。次に、Ｓ２２の第２温度検出ステップにおいて、
第２温度検出器３４２によって第２検出温度Ｔ₂が検出
され（四捨五入されて１℃刻みの値として検出され
る）、Ｓ２３の検出誤差読出ステップにおいて、第２検
出温度に関係付けられて検出誤差記憶部に記憶されてい
る検出誤差（上述の検出基準部の位置の経時的変化に依
拠する対基準部位置変化の検出誤差である）の中から、
検出された上記第２検出温度Ｔ₂に対応する検出誤差が
読み出される。

【００８１】上記ステップからなる前処理ステップが終
了した後、主たる検出作業に関するステップが実行され
る。まず、Ｓ２４の装着ヘッド駆動開始ステップにおい
て、装着ヘッド駆動装置１５４の主駆動モータ１５２へ
回転信号が出力され、装着ヘッド１５０の駆動が開始さ
れる。これにより、装着ヘッド１５０の１６の部品保持
ユニット１６０は間欠回転させられる。ここで、装着作
業をも含めて部品装着装置の動作を説明すれば、部品保
持ユニット１６０が停止する各ステーションでは、間欠
回転に同期して、それぞれの部品保持ユニット１６０に
関連するそれぞれの動作が実行される。実際には、それ
らの動作を制御する各ステーションにおける個々のルー
チンプログラムが時分割で実行されるのである。このこ
とを念頭に置きつつ説明を単純化すべく、以後のＳ２５
〜Ｓ３３は、Ｚ軸方向位置検出ステーションＳＴ６が関
係する部品保持ユニット１６０に対して行われる動作の
みを説明する。また、ＲＡＭ４０６は、ユニット管理情
報記憶部を有しており、ここには、現在どの部品保持ユ
ニット１６０がどのステーションに位置しているのかあ
るいはどのステーションの間を移動中なのかといった情
報を始めとして、種々の部品保持ユニット１６０に関す
る管理情報が記憶されている。記憶されている管理情報
は、他に、どの部品保持ユニット１６０にどの吸着ノズ
ル１６２（ノズルＮｏ．で管理されている）が選択され
ているか、どの部品保持ユニット１６０が現在どの回路
部品を保持しているかあるいは次にどの部品を保持しな
ければならないか、部品保持ユニット１６０に保持され
た回路部品が回路基板のどの位置に装着されるか等の情
報である。これらの管理情報は、ユニットＮｏ．をキー
にして関連付けられており、また、装着作業の進行、間
欠回転動作等にに応じて刻々と更新される。この管理情
報を基に装着プログラムは時分割処理で実行される。

【００８２】間欠回転動作が開始された後、Ｓ２５のユ
ニットＮｏ．読出ステップにおいて、ＳＴ６に関係する
部品保持ユニット１６０のユニットＮｏ．が、ＲＡＭ４
０６のユニット管理記憶部から読み出される。次いで、
Ｓ２６のユニット誤差読出ステップにおいて、ＲＡＭ４
０６のユニット誤差記憶部から、読み出されたＮｏ．の
部品保持ユニット１６０のユニット誤差が読み出され
る。次いで、Ｓ２７のノズルＮｏ．読出ステップにおい
て、ユニット管理記憶部からそのＮｏ．の部品保持ユニ
ット１６０が備える選択された吸着ノズル１６２のＮ
ｏ．が読出され、続くＳ２８のノズル誤差読出ステップ
において、ＲＡＭ４０６のノズル誤差記憶部から、その
吸着ノズル１６２のノズル誤差が読み出される。それら
の各誤差データが読み出された後、Ｓ２９のユニット先
端部撮像ステップにおいて、撮像装置３０２により部品
保持ユニット１６０の先端部、詳しくは、それが備える
ところの選択された吸着ノズル１６２の先端が撮像され
る。次いで、Ｓ３０の位置変化検出ステップにおいて、
先に読み出されているユニット誤差およびノズル誤差に
基づいて、前述した基準温度における部品保持ユニット
１６０の先端部の検出基準部に対する高さ方向位置の変
化が検出される。この位置変化は、先に説明したよう
に、部品保持ユニット１６０と配線板保持装置４０およ
び部品供給装置１２０との経時的距離変化に相当するも
のである。次に、Ｓ３１の補正ステップにおいて、読み
出されている検出誤差に基づいて、検出された上記高さ
方向位置の変化の値を補正して、検出誤差を含まない経
時的距離変化が取得される。そして、Ｓ３２の距離変化
記憶ステップにおいて、得られた経時的距離変化は、Ｒ
ＡＭ４０６の経時的距離変化記憶部に、部品保持ユニッ
ト１６０のユニットＮｏ．に関係付けられて記憶され
る。

【００８３】１つの部品保持ユニット１６０の経時的距
離変化が記憶された後に、Ｓ３３の完了判断ステップに
おいて、すべての部品保持ユニット１６０の経時的距離
変化が取得されたか否かが判断されて、完了していない
場合は、次の部品保持ユニット１６０の経時的距離変化
を検出すべく、一間欠回転動作が行われてその部品保持
ユニット１６０がＳＴ６に関係する位置に位置したとき
に、上記Ｓ２５〜Ｓ３２のステップが実行される。すべ
ての部品保持ユニット１６０についての経時的距離変化
が取得されたと判断された場合は、Ｓ３４の装着ヘッド
駆動停止ステップにおいて、装着ヘッド駆動装置１５４
に停止信号が発せられ、装着ヘッド１５０の駆動が停止
させられ、距離検出変化ルーチンが終了する。

【００８４】メインルーチンにおいて、Ｓ２０の距離変
化ルーチンが終了した場合、回路部品の装着作業のステ
ップが開始される。まず、Ｓ５の配線板セットステップ
が実行される。このステップでは、まず、配線板保持装
置４０が配線板保持装置移動装置５０によって搬入位置
に移動させられた後、インコンベア装置３０によって搬
入されてきた未装着の配線板が、イン側キャリア装置１
００によって、その位置にある配線板保持装置４０に移
載される。次いで、固定爪４６が作動させられて配線板
が配線板保持装置４０に保持され、装着作業位置にまで
移動させられる。次に、配線板撮像装置によって配線板
に付された基準マークが撮像され、配線板のＸ軸方向、
Ｙ軸方向およびθ軸方向（Ｚ軸に平行な軸線を中心とし
た回転方位）の保持位置誤差が取得される。

【００８５】配線板がセットされた後に、Ｓ６の装着ル
ーチン作業ステップが開始される。このステップは、部
品取出動作および部品装着動作を含んだ主たる装着作業
を行うステップであり、装着ヘッド１５０、部品供給装
置１２０、配線板保持装置移動装置５０等が協働して行
われる。先に説明したように、装着作業は、装着ヘッド
１５０の装着ヘッド駆動装置１５４によって、１６の部
品保持ユニット１６０が間欠回転させられて行われ、各
停止位置である各ステーションにおいて、それぞれの部
品保持ユニット１６０がそれぞれの作業動作を行う。装
着ルーチン作業ステップは、装着ヘッド１５０の駆動開
始により開始し、駆動停止により停止するが、その間の
各ステーションの作業動作は、それぞれのルーチンプロ
グラムが時分割処理されて並列的に実行されて行われる
のである。ここでは、説明を単純化するために、部品取
出ステーションＳＴ１、Ｚ方向位置検出ステーションＳ
Ｔ６および部品装着ステーションＳＴ９に関連して行わ
れるそれぞれのルーチンである部品取出ルーチン、部品
データ取得ルーチンおよび部品装着ルーチンについて、
個別的に説明する。なお、ユニット管理情報記憶部に記
憶されたユニットＮｏ．に関連付けられた各種管理情報
に基づいて、それぞれのルーチンプログラムが時分割処
理されて並列的に実行されることは、前述と同様である
ためここでの説明は省略する。

【００８６】図１２に、装着ルーチン作業プログラムの
うちの部品取出ルーチンのフローチャートを示す。部品
取出ルーチンでは、まず、Ｓ１０１のユニットＮｏ．読
出ステップにおいて、部品取出ステーションに位置させ
られる部品保持ユニット１６０のユニットＮｏ．が読み
出される。次いで、Ｓ１０２のフィーダ移動ステップに
おいて、まず、そのユニットＮｏ．に関連付けられてい
るところのその部品保持ユニット１６０が保持すべき回
路部品がユニット管理情報記憶部から読み出され、その
読み出された回路部品が供給されるテープフィーダ１３
０がどれであるかがＲＡＭ４０６に記憶されている装着
関連データに照らせあわされて、回路部品が取り出され
るテープフィーダ１３０が特定される。そして、そのテ
ープフィーダ１３０が、部品取出ステーションＳＴ１の
直下に位置するように、部品供給装置１２０のパレット
移動モータ１２６に指令が出され、そのテープフィーダ
１３０が移動させられる。次に、Ｓ１０３の部品供給ス
テップにおいて、フィーダ操作許容されることで、前述
のフィーダ操作装置が駆動してそのテープフィーダ１３
０の作動レバーが操作されて所定の回路部品が供給され
る。

【００８７】Ｓ１０４のユニット誤差読出ステップで
は、先に読み出されたユニットＮｏ．に対応付けられた
ユニット誤差が、ユニット誤差記憶部から読み出され
る。続くＳ１０５の距離変化読出ステップでは、既に経
時的変化記憶部に記憶されている経時的距離変化が、ユ
ニットＮｏ．に対応付けて読み出される。さらにＳ１０
６のノズルＮｏ．読出ステップにおいて、部品保持ユニ
ット１６０の選択されている吸着ノズル１６２のノズル
Ｎｏ．がユニット管理情報記憶部から読み出され、続く
Ｓ１０７のノズル誤差読出ステップにおいて、そのノズ
ルＮｏ．に対応付けられたノズル誤差が読み出される。
これらの読み出しの後、Ｓ１０８の調整指示値決定ステ
ップにおいて、読み出された各誤差およびに経時的距離
変化に基づいて、部品取出動作における部品保持ユニッ
ト１６０の下降ストロークの調整指示値が決定される。
ストローク変更装置２３０のストローク調整モータ２３
４への指示値は、調整量に対応してＲＡＭ４０６のスト
ローク指示値記憶部に記憶されており、調整指示値の決
定は、各誤差および経時的距離変化の総和を調整量とし
て計算し、この計算された調整量に対応付けられたスト
ローク指示値を読み出すことによって行われる。続く、
Ｓ１０９のストローク調整ステップにおいて、ストロー
ク調整モータ２３４に調整指示値が出力され、部品保持
ユニット１６０の下降ストロークが調整される。この後
に、装着ヘッド駆動装置１５４の駆動に連動して取出側
スライダ昇降装置２０２が作動し、調整された下降端位
置まで、部品保持ユニット１６０が下降させられる。続
くＳ１１０の負圧供給ステップにおいて、部品保持ユニ
ット１６０が略下降端に位置する時点で、その部品保持
ユニット１６０が備える選択された吸着ノズル１６２に
負圧を供給すべく、切替装置が作動させられる。これに
より、適正な接近距離にて回路部品が部品保持ユニット
１６０の先端部に吸着されて保持される。その後、装着
ヘッド駆動装置１５４の駆動に連動して取出側スライダ
昇降装置２０２が作動し、その部品保持ユニット１６０
は、上昇端まで上昇させられる。以上の動作が行われ
て、１回の部品取出ルーチンは終了する。

【００８８】図１３に、部品データ取得ルーチンのフロ
ーチャートを示す。このルーチンでは、部品保持ユニッ
ト１６０に保持された回路部品のＺ軸方向（高さ方向）
に関するデータを取得するが、本実施形態では、回路部
品の有無、回路部品のチップ立ち現象、回路部品の厚さ
寸法の異常を検出して、これら回路部品に関する不具合
（部品関連不具合）を認定するルーチンである。まず、
Ｓ１２１のユニットＮｏ．読出ステップにおいて、Ｚ方
向位置検出ステーションＳＴ６に位置させられる部品保
持ユニット１６０のユニットＮｏ．がユニット管理情報
記憶部から読み出される。次いで、Ｓ１２２のフラグリ
セットステップにおいて、そのユニットＮｏ．に対応す
る不具合フラグＦＦがリセットされる。次いで、Ｓ１２
３の部品撮像ステップにおいて、撮像装置３０２によっ
て回路部品（回路部品が保持されていない場合は、吸着
ノズル１６２の先端部のみ）が撮像される。そしてＳ１
２４の不具合検出ステップでは、画像処理ユニット３０
８により撮像データが処理されて、上記３つの原因によ
る不具合が検出される。なお、不具合の検出は、ＲＡＭ
４０６の部品厚さ寸法記憶部に記憶されている回路部品
の厚さ寸法データ等と、画像処理により得られた保持さ
れている回路部品の実寸法データとを比較することによ
って行われる。続くＳ１２５の不具合判定ステップにお
いて、不具合と判定された場合、Ｓ１２６のフラグセッ
トステップにおいて、不具合フラグＦＦが立てられて、
部品データ取得ルーチンが終了する。不具合ではないと
判定された場合は、Ｓ１２６をスキップして、不具合フ
ラグＦＦがリセットされた状態のままで、１回の部品デ
ータ取得ルーチンが終了する。

【００８９】図１４に、部品装着ルーチンのフローチャ
ートを示す。部品装着ルーチンでは、まず、Ｓ１３１の
ユニットＮｏ．読出ステップにおいて、部品装着ステー
ションに位置させられる部品保持ユニット１６０のユニ
ットＮｏ．が読み出される。次いで、Ｓ１３２の不具合
フラグ確認ステップにおいて、その部品保持ユニット１
６０に対応する部品データ取得ルーチンにおいて説明し
た部品関連不具合の有無を示す不具合フラグＦＦの確認
が行われる。不具合フラグＦＦが立っていない場合は、
Ｓ１３３の配線板ＸＹ方向移動ステップにおいて、配線
板保持装置４０が配線板保持装置移動装置５０によっ
て、保持された回路部品が配線板の適正装着位置に位置
するように、ＸＹ平面に平行な平面に沿って移動させら
れる。この移動指示値は、ユニット管理情報記憶部に記
憶されている回路部品に関する情報に対応してＲＡＭ４
０６に記憶されている装着情報データから読み出された
装着位置データを基に決定された値であり、その指示値
をＸスライド部５２のＸ軸モータ６４およびＹスライド
部５４のＹ軸モータ７４に出力することによって、配線
板保持装置４０が移動させられるのである。

【００９０】Ｓ１３４のユニット誤差読出ステップから
Ｓ１３７のノズル誤差読出ステップまでは、部品取出ル
ーチンにおけるＳ１０４からＳ１０７までのステップと
同様であるため、説明は省略する。その後にＳ１３８の
部品厚さ寸法読出ステップにおいて、部品厚さ寸法記憶
部に記憶されている回路部品の厚さ寸法データの中か
ら、保持されている回路部品に対応するものが読み出さ
れる。これらの読み出しの後、Ｓ１３９の調整指示値決
定ステップにおいて、読み出された各誤差、経時的距離
変化および回路部品の厚さ寸法データに基づいて、部品
装着動作における部品保持ユニット１６０の先端部と配
線板保持装置４０との接近距離が適正な距離となるよう
に調整指示値が決定される。接近距離の調整は、配線板
保持装置移動装置５０の保持装置昇降部５６によって行
われる。この保持装置昇降部５６のＺ軸モータ８６への
調整指示値は、調整量に対応してＲＡＭ４０６の昇降指
示値記憶部に記憶されており、調整指示値の決定は、各
誤差、経時的距離変化および回路部品の厚さ寸法の総和
を調整量として計算し、この計算された調整量に対応付
けられた昇降指示値を読み出すことによって行われる。
続く、Ｓ１４０の配線板Ｚ方向調整移動ステップにおい
て、Ｚ軸モータ８６に調整指示値が出力され、上記接近
距離が調整される。この後に、装着ヘッド駆動装置１５
４の駆動に連動して装着側スライダ昇降装置２０４が作
動し、下降端位置まで部品保持ユニット１６０が下降さ
せられる。続くＳ１４１の正圧供給ステップにおいて、
部品保持ユニット１６０が略下降端に位置する時点で、
その部品保持ユニット１６０が備える選択された吸着ノ
ズル１６２に正圧を供給すべく、切替装置が作動させら
れる。これにより、適正な接近距離にて回路部品が部品
保持ユニット１６０から離脱させられ、配線板への装着
が行われる。その後、装着ヘッド駆動装置１５４の駆動
に連動して装着側スライダ昇降装置２０４が作動し、そ
の部品保持ユニット１６０は、上昇端まで上昇させられ
る。以上の動作が行われて、１回の部品装着ルーチンは
終了する。なお、Ｓ１３２の不具合フラグ確認ステップ
において、不具合フラグＦＦが立っていることが確認さ
れた場合は、Ｓ１５０の下降停止処理ステップにおい
て、部品保持ユニット下降停止装置（具体的な機構の説
明は省略する）が作動させられ、部品保持ユニット１６
０の下降等の部品装着動作は行われず、上昇端において
回路部品を保持したまま（吸着されていない場合は回路
部品のないまま）、その部品装着ルーチンは終了する。

【００９１】他のステーションにおいても、そのステー
ションに関連する動作が行われる。例えば、ＳＴ５で
は、部品撮像装置３３０によって下方から保持された回
路部品が撮像され、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびθ軸方向
（Ｚ軸平行な軸を中心とした回転方位）の保持位置誤差
が取得される。部品装着ステーションＳＴ９の手前のス
テーションでは、部品保持ユニット１６０のユニット軸
２５２を軸線回りに回転させることで、部品装着方位、
配線板保持位置誤差および部品保持位置誤差に応じたθ
軸方向の修正が行われる。先の説明では省略したが、部
品装着ステーションＳＴ９のＳ１３３の配線板ＸＹ方向
移動ステップにおいては、配線板保持位置誤差および部
品保持位置誤差に基づく補正が行われた位置に配線板保
持装置５０が移動させられる。ＳＴ１３では、Ｚ軸方向
位置検出ステーションＳＴ６で、寸法不良部品あるいは
チップ立ちと認定された場合において、装着されずに保
持されている回路部品が回収される。部品取出ステーシ
ョンＳＴ１の手前のステーションでは、次に取り出す回
路部品に応じた吸着ノズル１６２が選択される。別の吸
着ノズル１６２が選択された場合、ユニット管理情報記
憶部に記憶されているノズルＮｏ．が更新される。

【００９２】上記各ステーションのルーチンは、装着ヘ
ッド駆動装置１５４による部品保持ユニット１６０の間
欠回転動作に同期して、それぞれが並行して実行され、
予定された回路部品のすべての装着が完了するまで行わ
れる。すべての回路部品の装着が完了した後、装着ヘッ
ド１５０の動作が停止させられて、メインルーチンにお
けるＳ６の装着ルーチン作業ステップが終了する。

【００９３】装着ルーチン作業ステップの終了後、Ｓ７
の配線板オフセットステップが実行される。まず、配線
板保持装置４０が配線板保持装置移動装置５０によって
搬出位置に移動させられる。その位置で固定爪４６が作
動させられて装着が完了した配線板の固定が解除され
る。次に、アウト側キャリア装置１０２によって、その
配線板がアウトコンベア装置３２に移載され、その後
に、アウトコンベア装置３２によって、装着システム外
に搬出される。

【００９４】次に、Ｓ８のカウントステップにおいて、
配線板の装着枚数をカウントするカウンタＣ_Bの値が追
加される。続く、Ｓ９の装着枚数判定ステップにおい
て、装着枚数が、予定した枚数Ｃ_B’に達したかどうか
が判断される。予定枚数Ｃ_B’に達した場合は、所定の
終了処理の後、すべての作業が終了する。

【００９５】予定枚数Ｃ_B’に達していない場合は、次
の配線板に対する作業が開始されるのであるが、それに
先立って、まず、一旦停止させるかどうかの判断がなさ
れる。一旦停止は、緊急停止ではなく、何らかの付随作
業を行う場合、所定の休憩時間等により作業者が装着シ
ステムを監視できない場合等のための停止であり、１枚
の配線板への装着作業が完了した時点で装着システムの
動作が停止する。作業者が入出力装置４１６に配備され
た一旦停止スイッチを操作することがトリガとなって、
動作が停止させられる。本装着システムの制御プログラ
ムには、詳しく説明しないが、割込処理を行うための割
込処理ルーチンが含まれている。上記装着プログラムの
実行中に、一旦停止スイッチが操作されれば、その割込
処理ルーチンが実行され、一旦停止フラグが立った状態
になる。メインルーチンのＳ１０の停止信号確認ステッ
プでは、この一旦停止フラグの状態を判断して、停止信
号の有無を確認する。停止信号がないと判断された場合
は、Ｓ２に戻る。停止信号があったと判断された場合
は、一旦停止フラグをリセットして、Ｓ１１の再開信号
確認ステップに移行する。作業再開の指示は、作業者が
入出力装置４１６に配備された再開スイッチを操作する
ことによって行われる。再開スイッチが操作されれば、
割り込み処理ルーチンが実行され、再開フラグが立った
状態となる。Ｓ１１の再開信号確認ステップでは、この
再開フラグの状態を判断して、再開信号の有無を確認す
る。再開信号がないと判断された場合は、Ｓ１１をが繰
り返して実行される。すなわち、再開スイッチが操作さ
れるまで、一旦停止状態が維持されるのである。再開信
号があると判断された場合は、再開フラグをリセットし
て、Ｓ２に戻る。

【００９６】次の配線板に対する作業を行う場合、Ｓ２
の第１検出温度検出ステップに戻る。つまり、本装着プ
ログラムにおいては、配線板ごとに、第１検出温度Ｔ₁
が検出されるのである。２枚目以降の配線板に対する作
業である場合、Ｓ３の初期検出判断ステップでは、その
旨を判断され、Ｓ４の温度変化判定ステップに移行す
る。温度変化判定ステップでは、検出時温度記憶部に記
憶された最後にＳ２０の距離変化検出ルーチンが実行さ
れた時点での温度である検出時温度Ｔ₁’と、今回検出
された第１検出温度Ｔ₁とが比較され、その差が設定さ
れた許容変化温度ΔＴ₁以上であるどうかが判定され
る。許容変化温度ΔＴ₁は、経時的変化の影響が実質的
に発生し始める変化温度として設定すればよく、本実施
形態では、５℃に設定されている。温度差が設定された
許容変化温度ΔＴ₁未満であると判定された場合、Ｓ５
の配線板セットステップ以降のその配線板の装着作業に
関するステップが実行される。逆に、設定された許容変
化温度Δ₁Ｔ以上の場合は、Ｓ２０の距離変化検出ルー
チンが実行される。つまり、本装着プログラムでは、経
時的距離変化を検出したときから、所定温度以上の温度
変化が生じたことを条件として、経時的距離変化が検出
されるのである。なお、２度目以降の距離変化検出ルー
チンの実行の場合、Ｓ２１の検出時温度記憶ステップに
おいて、そのルーチンが実行されるごとに検出時温度Ｔ
₁’が更新される。また、所定温度以上の温度変化は、
温度が上昇した結果の変化と温度が下降した結果の変化
との両者を含む。つまり、装着ヘッド１５０が稼動し続
けることで温度上昇が進行する場合でも、また、一旦稼
動が停止されることで温度降下が生じた場合でも、所定
以上の温度変化があったときには、経時的距離変化の検
出が行われるのである。

【００９７】本装着システムは、以上のように制御され
る。このことに基づいて、本装着システムの構成をさら
に説明すれば、距離変化取得装置は、撮像装置３０２、
画像処理ユニット３０８等の他に、上記メインルーチン
におけるＳ２の第１温度検出ステップ〜Ｓ４の温度変化
判定ステップおよびＳ２０の距離変化検出ルーチンを実
行するシステム制御装置４００の部分を含んで構成され
ているといえる。また、これらによって、距離変化検出
装置の一態様である間接検出装置を構成しているといえ
る。距離変化検出ルーチンのＳ２２の第２温度検出ステ
ップおよびＳ２３の検出誤差読出ステップを実行するシ
ステム制御装置４００の部分を含んで誤差取得部が構成
され、Ｓ３１の補正ステップを実行する部分を含んで誤
差補正部が構成されているといえる。さらに、メインル
ーチンにおけるＳ２の第１温度検出ステップ〜Ｓ４の温
度変化判定ステップを実行するシステム制御装置４００
の部分を含んで検出制御装置が構成されているといえ、
その中で、Ｓ４の温度変化判定ステップを実行するシス
テム制御装置４００の部分を含んで温度依拠制御部が構
成されているといえる。そして、ストローク変更装置２
３０、配線板保持装置移動装置５０の保持装置昇降部５
６等の他、部品取出ルーチンのＳ１０１のユニットＮ
ｏ．読出ステップからＳ１０９ストローク調整ステップ
まで（Ｓ１０２，Ｓ１０３を除く）および部品装着ルー
チンのＳ１３１のユニットＮｏ．読出ステップからＳ１
４０の配線板Ｚ方向調整移動ステップまで（Ｓ１３３を
除く）を実行するシステム制御装置４００の部分を含ん
で、接近制御装置が構成されているといえる。さらに、
撮像装置３０２、画像処理ユニット３０８等の他に、部
品データ取得ルーチンを実行するシステム制御装置４０
０の部分を含んで部品データ取得装置を構成していると
いえる。

【００９８】＜変形態様＞(ｉ)第１変形態様（直接検出
装置による検出の態様）上記実施形態の装着システムで
は、撮像装置が３０２が配設されている部分を検出基準
部とし、その検出基準部を基準とした間接的な検出によ
って、部品保持ユニット１６０と配線板保持装置４０お
よび部品供給装置１２０との経時的距離変化を検出して
いる。これに代え、配線板保持装置４０と部品供給装置
１２０との少なくとも一方と部品保持ユニット１６０の
先端部との経時的距離変化を直接検出する態様でも実施
することができる。以下に、その変形態様について説明
する。

【００９９】本変形態様では、配線板保持装置４０に撮
像装置を配設し、その撮像装置により部品保持ユニット
１６０の一部分を撮像し、その撮像データから配線板保
持装置４０と部品保持ユニット１６０の先端部との経時
的距離変化を検出する。図１５に、配線板保持装置４０
とそれに配設された撮像装置を示す。図は、配線板保持
装置４０の一部分を右方から見た図である。配線板保持
装置４０自体の構成は、先に説明したために、ここでは
省略する。本変形態様の装着システムでは、保持台４２
の側部に、撮像デバイスであるＣＣＤカメラを含む撮像
装置４５０と、照射面積の小さな平行光線を一方向に照
射する光源を含む照明装置とが、一定の位置関係でブラ
ケット４５４を介して取り付けられている。一定の位置
関係とは、撮像装置４５０の光軸線と照明装置４５２の
光軸線とが、同一の平面（本変形態様ではＹＺ平面に平
行な平面）内に存在し、２つの光軸線が平行でなく、か
つ、照明装置４５２の光軸線がＺ軸に対して一定の角度
（本変形態様では約４５゜）で交差するような位置関係
である。

【０１００】撮像装置４５０は、部品装着ステーション
ＳＴ９に位置する部品保持ユニット１６０の先端部であ
る吸着ノズル１６２の背景形成部２７２を、詳しくは、
Ｚ軸に交差する面である背景形成部２７２の下面を、下
方から撮像する。つまり、そのような撮像が可能な位置
に撮像装置４５０が位置するように、配線板保持装置移
動装置５０により配線板保持装置４０が移動させられた
状態で、撮像を行うのである。Ｚ軸方向に関して言え
ば、部品保持ユニット１６０および配線板保持装置４０
の各々が設定された位置にある状態である設定撮像位置
状態にて撮像を行う。本変形態様では、配線板保持装置
移動装置５０の保持装置昇降部５６によって配線板保持
装置４０が最下端に位置させられ、かつ、装着側スライ
ダ昇降装置２０４によって部品保持ユニット１６０が最
下端に位置させられた状態が設定撮像位置状態である。
図１５は、この状態を示している。

【０１０１】先に説明したユニット誤差およびノズル誤
差がないと仮定し、その状態で撮像した場合について説
明する。なお、ノズル誤差は、本変形態態様の場合、背
景形成部に関する誤差であり、説明を単純化するため、
ノズル部に関するＺ軸方向の誤差は存在しないものとし
て取り扱う。図１６に、撮像状態における吸着ノズル１
６２を下方から見た図を示す。背景形成部２７２の照明
装置４５２によって光照射された部分４５６は、一定の
小さな面積を有する輝点として撮像される。本変形態様
の場合、上記２つの誤差のない場合は、撮像視野４５８
内の中心に光照射部４５６が位置するようにされてい
る。ここで、装着システムの稼動に伴う発熱に起因し
て、部品保持ユニット１６０の先端部がΔＬだけ下降し
た場合（図１５の白抜矢印）を考える。この場合、光照
射部４５６は、Ｙ軸方向にΔｌだけ変位する（図１６の
黒矢印）。この光照射部４５６の変位Δｌを撮像により
求めれば、部品保持ユニット１６０のＺ軸方向の変位Δ
Ｌが検出できるのである。このＺ軸方向の変位ΔＬが、
すなわち、部品保持ユニット１６０と配線板保持装置４
０との経時的距離変化に相当するものとなる。実際に
は、上記ユニット誤差およびノズル誤差が存在するが、
これらの誤差は既知のものとして記憶されており、それ
に基づく補正を行うことにより、いずれの部品保持ユニ
ット１６でいずれの吸着ノズル１６２が選択されている
ものであっても、経時的距離変化が、直接的に検出でき
る。

【０１０２】前述した実施形態における距離変化検出装
置に代え、本変形態様の距離変化検出装置を用いた場合
は、検出基準部が存在せず、それに伴い検出誤差を記憶
する検出誤差記憶部、基準部位置指標温度検出器として
の第２温度検出器３４２等は、不要となる。また、経時
的距離変化の検出は、部品装着ステーションＳＴ９にお
いて行われる。距離変化検出ルーチンは、先に説明した
図１１にフローチャートを示すものから、Ｓ２２の第２
温度検出ステップおよびそれに続くＳ２３の検出誤差読
出ステップ、Ｓ３１の補正ステップを除いたルーチンと
なる。そして、そのような距離変化ルーチンを含む装着
プログラムを実行することで、本変形態様の装着システ
ムによる装着作業が行われる。

【０１０３】なお、吸着ノズル１６２のノズル部２７０
に起因する誤差が存在することに配慮する場合は、例え
ば、図１７に示すように、吸着ノズル１６２に既知の厚
さ寸法を有する検出基準チップ４６０を吸着させ、検出
基準チップ４６０の下面に光照射して、それによる光照
射部の変位を検出することで、経時的距離変化を検出す
ることも可能である。この場合、例えば、部品供給装置
１２０の１つのテープフィーダ１３０をそのチップ専用
のフィーダとし、そのフィーダから供給される検出基準
チップ４６０を部品取出ステーションＳＴ１にて吸着保
持させて自動的に経時的距離変化を検出するような距離
変化検出ルーチンを有する装着プログラムにて、装着作
業を行うこともできる。

【０１０４】また、上記変形態様では、配線板保持装置
４０に撮像装置を設けて、部品保持ユニット１６０と配
線板保持装置４０との経時的距離変化を検出している。
これに代え、同様の態様で部品供給装置１２０に撮像装
置を設け、その撮像装置によって、部品保持ユニット１
６０と部品供給装置１２０と経時的距離変化を検出する
態様で実施することができる。例えば、部品供給装置１
２０が影響をもたらす発熱部となるような場合に有効で
ある。さらにまた、上記変形態様では前述の間接検出を
行わないが、間接検出装置と直接検出装置との２つの距
離変化検出装置を設ける装着システムを構築することも
可能である。その場合、例えば、撮像装置３０２での間
接検出による経時的距離変化に基づいて部品取出動作に
おける部品保持ユニット１６０と部品供給装置１２０と
の接近距離の制御を行い、撮像装置５４０での直接検出
による経時的距離変化に基づいて装着動作における部品
保持ユニット１６０と配線板保持装置４０との接近距離
の制御を行うという態様で実施することもできる。発熱
部がシステムの複数箇所に存在するなどして、複雑な経
時的距離変化が存在するような場合に有効である。また
例えば、前述の検出基準部の変位に伴う検出誤差の検出
を、直接検出装置と間接検出装置とのそれぞれによって
検出された経時的距離変化を比較することによって行
う、あるいは、５℃刻みに間接検出を行い、２０℃刻み
に直接検出を行うといった態様で実施してもよい。この
ように、種々の態様での実施が可能である。

【０１０５】(ii)第２変形態様（複合した距離変化を検
出する態様）前記実施形態では、主に発熱に起因する経
時的距離変化を対象とし、所定の温度変化があった場合
を条件として、経時的距離変化の検出を行っている。経
時的距離変化には、発熱以外の原因に起因するものも存
在する。その１つが、吸着ノズル１６２の消耗等に起因
するものである。また、部品保持ユニット１６０に保持
された回路部品と配線板保持装置４０に保持された配線
板との接近距離は、保持された回路部品の厚さ寸法のバ
ラツキによっても変化する。そこで、それらのことを考
慮して、それらの原因をも含めた距離変化を検出して、
接近距離の制御を行う変形態様の装着システムとそれに
よる装着作業を以下に説明する。

【０１０６】本変形態様の装着システムは、上記実施形
態の装着システムと比較して、部品装着装置、部品供給
装置１２０、配線板保持装置４０等の構成は略同じであ
り、第１温度検出器３４０を備えていない点において異
なるものとなっている。基本的なコンセプトは、Ｚ軸方
向位置検出ステーションＳＴ６において、部品保持ユニ
ット１６０の一間欠回転ごとに毎回、そこに位置する部
品保持ユニット１６０の先端部の位置検出を行い、その
検出値を基に、その部品保持ユニット１６０に関する次
回の部品取出動作および部品装着動作における接近距離
の制御を行うというものである。

【０１０７】Ｚ軸方向位置検出ステーションＳＴ６にお
いては、図７に示すように、回路部品３２０を保持した
ままで、撮像装置３０２による撮像が行われる。検出す
る位置は、保持された回路部品３２０の下面である装着
面のＺ軸方向位置および部品保持ユニット１６０の先端
（吸着ノズル１６２の先端である）のＺ軸方向位置であ
る。検出された装着面の位置が部品装着ステーションＳ
Ｔ９での次の部品装着動作において利用され、また、検
出された部品保持ユニット１６０の先端位置が部品取出
ステーションＳＴ１の次の部品取出動作において利用さ
れるため、上記実施形態の場合と異なり、前述のユニッ
ト誤差およびノズル誤差が既知である必要がない。つま
り、検出されるそれぞれの位置は、ユニット誤差、ノズ
ル誤差、前述の経時的距離変化、保持された回路部品３
２０の厚さ寸法のバラツキ等の種々の誤差を含むものと
なっている。なお、部品保持ユニット１６０の先端位置
に関する誤差は、それぞれの部品保持ユニット１６０の
Ｎｏ．と、そのそれぞれにおいて選択される吸着ノズル
１６２のＮｏ．との両者に関係付けられる固有値として
把握されるため、本変形態様においては、これをユニッ
ト・ノズル複合誤差（以下、「Ｕ．Ｎ．複合誤差」と略
す）と称することにする。また、上記ノズル誤差は、消
耗等の経時的な変化に起因する誤差（経時的距離変化の
一態様と把握することができる）を含むものであっても
よいのである。ただし、前記実施形態と同様、間接的な
検出を採用するため、撮像装置３０２が配設されている
検出基準部の発熱に起因する位置変化が存在し、その位
置変化に依拠する対基準部位置変化である前述の検出誤
差が含まれるため、それに基づいて、検出された上記回
路部品の装着面位置およびの補正を行っている。以下
に、本変形態様における装着プログラムの説明をしつ
つ、本装着ユニットによる部品装着作業の説明を行う。
先の実施形態との相違を中心に説明するため、同様であ
る部分の説明は説明は省略あるいは簡単に行う程度とす
る。また、種々の前提条件についても、略同様であり、
相違することによって特に説明が必要であると考えられ
る事項については、その都度説明するものとする。

【０１０８】図１８に本変形態様の装着プログラムのメ
インルーチンを示す。まず所定の初期設定の後、Ｓ２０
１のカウンタリセットステップにおいて、配線板の装着
作業枚数をカウントするカウンタＣ_Bがリセットされ
る。次いでＳ２０２の初期検出ルーチンが実行される。
図１９に、初期検出ルーチンのフローチャートを示す。
初期検出ルーチンでは、まず、Ｓ２２１の温度検出ステ
ップにおいて、システム温度Ｔ₂（前記実施形態の第２
温度検出器による検出温度と同じである。そのためＴ₂
の記号をそのまま使用する）が検出される。次いで、Ｓ
２２２の基準温度記憶ステップにおいて、検出されたシ
ステム温度Ｔ₂が、これからの装着作業を行う際に参照
される基準の温度である基準温度Ｔ₂’として、基準温
度記憶部に記憶される。次に、Ｓ２２３の検出誤差読出
ステップにおいて、システム温度に関係付けられて検出
誤差記憶部に記憶されている検出誤差の中から、基準温
度Ｔ ₂’に対応する検出誤差が読み出される。そして、
Ｓ２２４の調整検出誤差記憶ステップにおいて、読み出
された検出誤差が、これからの装着作業において各装置
への指示値の調整に用いられる検出誤差である調整検出
誤差として、ＲＡＭ４０６の調整検出誤差記憶部に記憶
される。

【０１０９】上記ステップからなる前処理ステップが終
了した後、主たる検出作業に関するステップが実行され
る。まず、Ｓ２２５の装着ヘッド駆動開始ステップにお
いて、装着ヘッド１５０の駆動が開始される。各部品保
持ユニット１６０が間欠回転に同期して各ステーション
で行う動作は、先の実施形態と同様、個々のルーチンプ
ログラムが時分割で実行される。ＲＡＭ４０６のユニッ
ト管理情報記憶部も同様のものであり、そこに記憶され
ている管理情報に基づいて個々のルーチンプログラムが
実行されることも同様であるため、説明を省略する。以
後のＳ２２６〜Ｓ２３２は、Ｚ軸方向位置検出ステーシ
ョンＳＴ６が関係する部品保持ユニット１６０に対して
行われる動作のみを説明する。間欠回転動作が開始され
た後、Ｓ２２６のユニットＮｏ．読出ステップにおい
て、ＳＴ６に関係する部品保持ユニット１６０のユニッ
トＮｏ．が読み出され、続く、Ｓ２２７のノズルＮｏ．
読出ステップにおいて、その部品保持ユニット１６０の
選択されている吸着ノズル１６２のノズルＮｏ．が読み
出される。そして、Ｓ２２８のユニット先端部撮像ステ
ップにおいて、撮像装置３０２により部品保持ユニット
１６０の先端部、詳しくは、それが備える選択された吸
着ノズル１６２の先端が撮像される。次いで、Ｓ２２９
のＵ．Ｎ．複合誤差検出ステップにおいて、撮像によっ
て得られたデータを画像処理することによって、その吸
着ノズル１６２が選択されたその部品保持ユニット１６
０の先端位置が検出され、そして、検出された先端位置
は、ＲＡＭ４０６の正規位置記憶部に記憶されている設
計上の正規位置と比較されることによって、前述のＵ．
Ｎ．複合誤差が検出される。続くＳ２３０のＵ．Ｎ．複
合誤差補正ステップにおいて、検出されたＵ．Ｎ．複合
誤差が、記憶されている調整検出誤差に基づいて補正が
なされ、検出誤差を含まないＵ．Ｎ．複合誤差が決定さ
れる。次いで、Ｓ２３１のＵ．Ｎ．複合誤差記憶ステッ
プにおいて、ＲＡＭ４０６のＵ．Ｎ．複合誤差記憶部
に、その検出誤差を含まないＵ．Ｎ．複合誤差が、ユニ
ットＮｏ．およびノズルＮｏ．に関連付けられて記憶さ
れる。ちなみに、Ｕ．Ｎ．複合誤差は、ユニット誤差、
ノズル誤差、発熱に起因する経時的変化等の種々の誤差
の総和である。

【０１１０】本初期検出ルーチンでは、すべての部品保
持ユニット１６０の各々が自らが備えるすべての吸着ノ
ズル１６２の各々を選択した状態のＵ．Ｎ．複合誤差を
検出する。したがって、本装着システムでは、１６（ユ
ニット数）×６（ノズル数）＝９６のＵ．Ｎ．複合誤差
が検出される。部品取出ステーションＳＴ１の手前のス
テーションにおいて、吸着ノズル１６２が回転させられ
て、次の吸着ノズル１６２を選択するようになってお
り、そのステーションでは、本初期検出ルーチンに並行
して、その動作が行われるようになっている。その動作
に関するルーチンの説明は省略するが、吸着ノズル１６
２の選択状況は、ＲＡＭ４０６のユニット管理情報記憶
部に記憶されるようになっている。Ｓ２３２の完了判定
ステップにおいて、すべての部品保持ユニット１６０に
対して、すべての吸着ノズル１６２の各々が選択された
状態でのＵ．Ｎ．複合誤差の取得が完了したかどうかが
判定され、完了していない場合は、Ｓ２２６に戻って、
次の状態での検出が行われる。すべての検出が完了した
場合は、Ｓ２３４の装着ヘッド駆動停止ステップにおい
て、装着ヘッド１５０の駆動が停止させられて、初期検
出ルーチンを終了する。

【０１１１】メインルーチンにおいて、Ｓ２０２の初期
検出ルーチンが終了した場合、回路部品の装着作業のス
テップが開始される。まず、Ｓ２０３の配線板セットス
テップが実行される。このステップは、先の実施形態の
Ｓ５と同様であるため説明を省略する。配線板がセット
された後に、Ｓ６の装着ルーチン作業ステップが開始さ
れる。装着ヘッド１５０の駆動開始により、部品保持ユ
ニット１６０は、各ステーションで、そのステーション
に応じた各作業動作が行われる。各ステーションの作業
動作は、それぞれのルーチンプログラムが時分割処理さ
れて並列的に実行されて行われるのであるが、先の実施
形態の場合と同様、部品取出ステーションＳＴ１、Ｚ方
向位置検出ステーションＳＴ６および部品装着ステーシ
ョンＳＴ９に関連して行われるそれぞれのルーチンであ
る部品取出ルーチン、検出ルーチンおよび部品装着ルー
チンについて、個別的に説明する。

【０１１２】図２０に、部品取出ルーチンのフローチャ
ートを示す。部品取出ルーチンでは、まず、Ｓ３０１の
ユニットＮｏ．読出ステップにおいて、部品取出ステー
ションに位置させられる部品保持ユニット１６０のユニ
ットＮｏ．が読み出される。続いて、Ｓ３０２のフィー
ダ移動ステップおよびＳ３０３の部品供給ステップが、
先の実施形態と同様に行われ、所定の回路部品が供給さ
れる。次に、Ｓ３０４のノズルＮｏ．読出ステップにお
いて、その部品保持ユニット１６０に選択されている吸
着ノズル１６２のノズルＮｏ．が読み出され、Ｓ３０５
のＵ．Ｎ．複合誤差読出ステップにおいて、ユニットＮ
ｏ．とそのノズルＮｏ．との両者に関係付けられて記憶
されているＵ．Ｎ．複合誤差が読み出される。これらの
読み出しの後、Ｓ３０５の調整指示値決定ステップにお
いて、読み出されたＵ．Ｎ．複合誤差に基づいて、部品
取出動作における部品保持ユニット１６０の下降ストロ
ークの調整指示値が決定される。ストローク変更装置２
３０の機能は、先の実施形態の場合と同様であり、続く
Ｓ３０７のストローク調整ステップにおいて、調整指示
値が出力され、部品保持ユニット１６０のストロークが
調整される。この後に、装着ヘッド駆動装置１５４の駆
動に連動して、調整された下降端位置まで、部品保持ユ
ニット１６０が下降させられる。続くＳ３０７の負圧供
給ステップにおいて、先の実施形態の場合と同様、吸着
ノズル１６２に負圧が供給されて、供給されている回路
部品が吸着保持される。その後、部品保持ユニット１６
０は、上昇端まで上昇させられて、１回の部品取出ルー
チンは終了する。この部品取出ルーチンでは、ユニット
誤差、ノズル誤差、発熱に起因する経時的変化等の種々
の誤差に基づいて、部品保持ユニット１６０と部品供給
装置１２０との接近距離が適正な距離になるように制御
されるのである。

【０１１３】図２１に、検出ルーチンのフローチャート
を示す。このルーチンでは、部品保持ユニット１６０に
保持された回路部品に関連する部品関連不具合が検出さ
れるとともに、その回路部品の装着面位置および部品保
持ユニット１６０の先端位置が検出される。まず、Ｓ３
１１のユニットＮｏ．読出ステップにおいて、Ｚ方向位
置検出ステーションＳＴ６に位置させられる部品保持ユ
ニット１６０のユニットＮｏ．が読み出される。次い
で、Ｓ３１２のフラグリセットステップにおいて、その
ユニットＮｏ．に対応する不具合フラグＦＦがリセット
される。次いで、Ｓ３１３の部品撮像ステップにおい
て、撮像装置３０２によって回路部品と部品保持ユニッ
ト１６０の先端部（回路部品が保持されていない場合
は、吸着ノズル１６２の先端部のみ）が撮像される。次
いで、その撮像データが画像処理することによって、Ｓ
３１４のノズル先端位置検出ステップにおいて、吸着ノ
ズル１６２の先端位置つまり部品保持ユニット１６０の
先端位置が検出され、また、Ｓ３１５の装着面位置検出
ステップにおいて、保持された回路部品の装着面の位置
が検出される。部品保持ユニット１６０の先端位置は、
一般的な回路部品を吸着する場合、その吸着面の位置で
ある。本変形態様においては、説明を単純化するため
に、そのような一般的な回路部品を扱うものとする。な
お、そうでない場合は、ＲＡＭ４０６に記憶されている
回路部品に関するデータから所定の演算処理を行って先
端位置を検出すればよい。

【０１１４】次に、Ｓ３１６の調整検出誤差読出ステッ
プにおいて、記憶されている現在の調整検出誤差が読み
出される。そして、Ｓ３１７のＵ．Ｎ．複合誤差算出ス
テップにおいて、まず、検出された部品保持ユニット１
６０の先端位置と記憶されている設計上の正規位置とが
比較されて、Ｕ．Ｎ．複合誤差が検出され、次に、その
検出値に対して読み出された調整検出誤差に基づく補正
がなされて、検出誤差を含まないＵ．Ｎ．複合誤差が算
出される。続くＳ３１８のＵ．Ｎ．複合誤差更新ステッ
プにおいて、ユニットＮｏ．およびノズルＮｏ．に関係
付けられて記憶されているところのその部品保持ユニッ
ト１６０がその吸着ノズル１６２を選択している場合の
Ｕ．Ｎ．複合誤差が、上記算出された値に更新される。
この更新されたＵ．Ｎ．複合誤差は、次回の部品取出動
作において利用されるのである。次いで、Ｓ３１９の装
着面位置誤差算出ステップにおいて、まず、検出された
回路部品の装着面の位置と、上記記憶されている設計上
の正規位置および記憶されている回路部品の厚さ寸法デ
ータから算出される装着面正規位置とが比較されて、装
着面位置誤差が検出され、次に、その検出値に上記調整
検出誤差に基づく補正がなされて、検出誤差のない装着
面位置誤差が算出される。続くＳ３２０の装着面位置誤
差記憶いステップにおいて、検出誤差を含まない装着面
位置誤差が取得され、次のＳ３２０の装着面位置記憶ス
テップにおいて、その検出誤差を含まない装着面位置誤
差が、ユニットＮｏ．に関係付けられて、ＲＡＭ４０６
の装着面位置誤差記憶部に記憶される。この装着面位置
誤差は、先に説明した、ユニット誤差、ノズル誤差、発
熱に起因する経時的変化等に加え、さらに保持された回
路部品の厚さ寸法のバラツキをも含んだものとなってお
り、次回の部品装着動作において利用される。

【０１１５】次のＳ３２１の不具合検出ステップでは、
検出された回路部品の吸着面位置および装着面位置のデ
ータから、回路部品が保持されていない、回路部品の寸
法が許容された誤差範囲を超えている、チップ立ちが生
じているといった原因による部品関連不具合が検出され
る。なお、不具合の検出は、ＲＡＭ４０６の部品厚さ寸
法記憶部に記憶されている回路部品の厚さ寸法データ等
と、検出されて得られた保持されている回路部品の実寸
法データとを比較することによって行われる。続くＳ３
２２の不具合判定ステップにおよびＳ３２３のフラグセ
ットステップは、先の実施形態と同様であり、不具合の
場合は、フラグＦＦが立てられて、検出ルーチンが終了
し、不具合ではないと判定された場合は、Ｓ３２３をス
キップして、不具合フラグＦＦがリセットされたまま
で、１回の部品データ取得ルーチンが終了する。

【０１１６】図２２に、部品装着ルーチンのフローチャ
ートを示す。この部品装着ルーチンにおける、Ｓ３３１
のユニットＮｏ．読出ステップ、Ｓ３３２の不具合フラ
グ確認ステップ、Ｓ３３３の配線板ＸＹ方向移動ステッ
プについては、先の実施形態の場合と同様であり説明を
省略する。続くＳ３３４の部品厚さ寸法読出ステップに
おいて、記憶されている回路部品の厚さ寸法データの中
から、保持されている回路部品に対応するものがを読み
出される。次いで、Ｓ３３５の装着面位置誤差読出ステ
ップにおいて、検出ルーチンにおいてユニットＮｏ．に
関係付けられて記憶された装着面位置誤差が読み出され
る。これらの読み出しの後、Ｓ３３６の調整指示値決定
ステップにおいて、装着面位置誤差および回路部品の厚
さ寸法データに基づいて、部品装着動作における部品保
持ユニット１６０の先端部と配線板保持装置４０との接
近距離が適正な距離となるように調整指示値が決定され
る。続く、Ｓ３３７の配線板Ｚ方向調整移動ステップ、
Ｓ３３８の正圧供給ステップおよび部品関連不具合であ
る場合に行うＳ３５０の下降停止処理ステップは、先の
実施形態と同様であるため、説明は省略する。これらの
ステップを経て、１回の部品装着ルーチンは終了する。
本変形態様の部品装着ルーチンでは、ユニット誤差、ノ
ズル誤差、発熱に起因する経時的変化等に加え、さらに
保持された回路部品の厚さ寸法のバラツキに基づいて、
部品保持ユニット１６０と配線板保持装置４０とが適正
な接近距離に接近させられる。

【０１１７】本変形態様における他のステーションの動
作等についても、先の実施形態と同様である。すべての
回路部品の装着が完了し、装着ヘッド１５０が停止させ
られて、メインルーチンにおけるＳ２０４の装着作業ル
ーチン作業ステップが終了する。そのステップの終了
後、Ｓ２０５の配線板オフセットステップが実行され、
回路部品が装着された配線板が装着システム外に搬出さ
れる。次に、Ｓ２０６のカウントステップ、Ｓ２０７の
装着枚数判定ステップが行われる。これらのステップ
は、先の実施形態と同様のステップである。

【０１１８】装着枚数が予定枚数Ｃ_B’に達した場合
は、所定の終了処理の後、すべての作業が終了する。予
定枚数Ｃ_B’に達していない場合、一旦停止の処理がな
される。Ｓ２０８の停止信号確認ステップ、Ｓ２０９の
再開信号確認ステップは、先の実施形態と同様のステッ
プである。停止信号がないと判断された場合は、そのま
まＳ２１０の温度検出ステップへ進み、一旦停止させら
れた場合は、再開信号が入力された後、Ｓ２１０の温度
検出ステップに進む。このステップでは、システムの温
度が検出される。そして、Ｓ２１１の温度変化判定ステ
ップへ移行し、それまで行っていた作業における基準温
度Ｔ₂’と検出したシステムの温度Ｔ₂とが比較され、そ
の差が設定された許容変化温度ΔＴ₂以上であるどうか
が判定される。そして、温度差が設定許容変化温度ΔＴ
₂未満であると判定された場合、Ｓ２０３に戻って、配
線板の装着作業に関するステップが実行される。逆に、
設定許容変化温度ΔＴ₂以上の場合は、Ｓ２０２の初期
検出ルーチンに戻って、初期検出が再び行われる。

【０１１９】本変形態様の装着プログラムでは、発熱に
起因する検出基準部の位置変化に依拠する検出誤差に基
づく補正が行われているが、その補正の基となる値は、
固定された値となっている。したがって、システムの温
度変化が大きい場合、適正な補正が行われない可能性が
ある。また、装着作業においては、部品保持ユニット１
６０がそれに備わる吸着ノズル１６２のいくつかを選択
して装着動作を行うのであるが、ある部品保持ユニット
１６０についてはすべての吸着ノズル１６２が選択され
るとは限らない。その場合、例えば、上述の部品関連不
具合により、装着シーケンスが変更され、当初予定され
ていなかった吸着ノズル１６２が突然選択されるといっ
た事態も生じ得る。ところが、その吸着ノズル１６２に
ついての上記Ｕ．Ｎ．複合誤差は、初期検出ルーチンに
おいて取得されたままで更新されておらず、大きな経時
的距離変化が生じて、選択直後の部品取出動作において
適切な接近制御が行われない可能性がある。主に、これ
ら２つの可能性を排除すべく、本変形態様では、発熱に
起因する経時的距離変化が実質的に影響を及ぼし始める
前に、すべてのＵ．Ｎ．複合誤差の更新を行い、また、
調整に用いる検出誤差の更新を行うのである。設定許容
変化温度ΔＴ₂は、このような観点から設定され、本変
形態様では３℃に設定されている。

【０１２０】本装着システムは、以上のように制御され
る。このことに基づいて、本変形態様の装着システムの
構成をさらに説明すれば、距離変化取得装置は、撮像装
置３０２、画像処理ユニット３０８等の他に、主に、Ｓ
２０４の装着ルーチン作業ステップにおける検出ルーチ
ンを実行するシステム制御装置４００の部分を含んで構
成されているといえる。この検出ルーチンによって検出
取得される距離変化は、システムの発熱に起因する経時
的距離変化を主体とするものであるが、他に、吸着ノズ
ルの消耗等、発熱以外の種々の経時的距離変化をも含む
ものであり、さらに、回路部品の厚さ寸法のバラツキ等
の経時的でない距離変化をも含むものとなっている。ま
た、距離変化検出装置は、先の実施形態の場合と同様、
間接検出装置を構成しているといえる。初期検出ルーチ
ンにおけるＳ２２１の温度検出ステップからＳ２２４の
調整検出誤差記憶ステップまでを実行するシステム制御
装置４００の部分を含んで誤差取得部が構成され、検出
ルーチンのＳ３１７のＵ．Ｎ．複合誤差算出ステップお
よびＳ３１９の装着面位置誤差算出ステップを実行する
部分を含んで誤差補正部が構成されているといえる。ま
た、広義には、Ｓ２０２の初期検出ルーチンを実行する
システム制御装置４００の部分を含んで距離変化検出装
置が構成されているともいえ、その場合、Ｓ２１０の温
度検出ステップおよびＳ２１１の温度変化判定ステップ
を実行するシステム制御装置４００の部分を含んで検出
制御装置の温度依拠制御部が構成されているといえる。
また、先の実施形態の場合と同様、ストローク変更装置
２３０、配線板保持装置移動装置５０の保持装置昇降部
５６等の他、部品取出ルーチンの一部分および部品装着
ルーチンの一部分であって接近制御に関するステップを
実行するシステム制御装置４００の部分を含んで、接近
制御装置が構成されているといえる。なお、本変形態様
では、１つの温度検出器３４２が用いられており、その
温度検出器３４２は、基準部位置指標温度検出器と距離
変化指標温度検出器との両者の機能を果たすものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の電気回路部品装着システムの正面斜
めから見た全体斜視図である。

【図２】実施形態の電気回路部品装着システムの背面斜
めから見た全体斜視図である。

【図３】実施形態の電子回路部品装着システムの構成要
素である配線板保持装置とそれを移動させる配線板保持
装置移動装置を示す斜視図である。

【図４】実施形態の電子回路部品装着システムの構成要
素である装着ヘッドとそれを構成する部品保持ユニット
の斜視図である。

【図５】上記装着ヘッドの各ステーションを示す概念図
であって、その各ステーションに関係する各種装置の配
設位置を示す平面図を兼ねる図である。

【図６】上記装着ヘッドおよびその装着ヘッドを駆動さ
せる装着ヘッド駆動装置の断面図である。

【図７】装着ヘッドの構成要素たる部品保持ユニットの
Ｚ軸方向の位置を検出するための撮像装置を側方から見
た図である。

【図８】実施形態の電子回路部品装着システムの制御装
置であるシステム制御装置のブロック図である。

【図９】実施形態の電子回路部品装着システムの稼動に
伴う発熱に起因する変化の様子を模式的に示す図であ
る。

【図１０】実施形態の装着プログラムのメインルーチン
を示すフローチャートである。

【図１１】実施形態の装着プログラムの距離変化検出ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１２】実施形態の装着プログラムにおける装着ルー
チン作業プログラムのうちの部品取出ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１３】実施形態の装着プログラムにおける装着ルー
チン作業プログラムのうちの部品データ取得ルーチンを
示すフローチャートである。

【図１４】実施形態の装着プログラムにおける装着ルー
チン作業プログラムのうちの部品装着ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１５】第１変形態様の装着システムが備える配線板
保持装置とそれに配設された撮像装置を示す図である。

【図１６】第１変形態様の装着システムにおいて、撮像
装置で吸着ノズルを撮像している時の状態を下方から見
た図である。

【図１７】第１変形態様の装着システムにおいて、吸着
ノズルに検出基準チップを吸着させた状態を示す図であ
る。

【図１８】第２変形態様の装着プログラムのメインルー
チンを示すフローチャートである。

【図１９】第２変形態様の装着プログラムの初期検出ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図２０】第２変形態様の装着プログラムにおける装着
ルーチン作業プログラムのうちの部品取出ルーチンを示
すフローチャートである。

【図２１】第２変形態様の装着プログラムにおける装着
ルーチン作業プログラムのうちの検出ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図２２】第２変形態様の装着プログラムにおける装着
ルーチン作業プログラムのうちの部品装着ルーチンを示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１０：ベース部 １２：コラム部 １４ビーム部 １
８：リブ部 ２０：システム本体 ４０：プリント配線
板保持装置 ４４：プリント配線板 ５０：配線板保持
装置移動装置 ５６：保持装置昇降部 １２０：部品供
給装置 １３０：テープフィーダ １５０：装着ヘッド
１５４：装着ヘッド駆動装置 １６０：部品保持ユニ
ット １６２：吸着ノズル ２０２：取出側スライダ昇
降装置 ２０４：装着側スライダ昇降装置 ２３０：ス
トローク変更装置 ３００：配設板状部材 ３０８：画
像処理ユニット ３４０：第１温度検出器 ３４２：第
２温度検出器 ４００：システム制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土谷 祐介 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 (72)発明者 小池 浩和 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CC04 EE02 EE03 EE24 FF31

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子回路部品を供給する部品供給装置
   と、 回路基材を保持する基材保持装置と、 先端部にて電子回路部品を保持する部品保持部を備え
   て、その部品保持部と前記部品供給装置とを相対的に接
   近させて供給された電子回路部品をその部品保持部に保
   持させて取り出し、その部品保持部と前記基材保持装置
   とを相対的に接近させて保持された電子回路部品を保持
   された回路基材に装着する部品装着装置とを含む電子回
   路部品装着システムであって、 前記部品供給装置と前記基材保持装置との少なくとも一
   方である対象装置と前記部品保持部の先端部との間の相
   対的接近方向における経時的距離変化であって、当該電
   子回路部品装着システムの稼動に伴う発熱に起因する変
   化を含む経時的距離変化を取得する距離変化取得装置を
   含むことを特徴とする電子回路部品装着システム。
2. 【請求項２】 前記距離変化取得装置が、前記対象装置
   と前記部品保持部との各々が設定された位置にある状態
   において前記経時的距離変化を検出する距離変化検出装
   置を含む請求項１に記載の電子回路部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記距離変化検出装置が、前記対象装置
   に配設されて前記部品保持部の少なくとも一部分を撮像
   する撮像装置を備え、その撮像装置によって得られた撮
   影画像データから前記経時的距離変化を検出するもので
   ある請求項２に記載の電子回路部品装着システム。
4. 【請求項４】 前記距離変化検出装置が、当該電子回路
   部品装着システムの前記対象装置および前記部品保持部
   以外の部分である検出基準部に対する前記対象装置と前
   記部品保持部の先端部との少なくとも一方の位置の経時
   的な変化である対基準部位置変化を検出することによっ
   て間接的に前記経時的距離変化を検出する間接検出装置
   を含む請求項２に記載の電子回路部品装着システム。
5. 【請求項５】 前記間接検出装置が、前記検出基準部に
   配設されて前記対象装置の少なくとも一部分と前記部品
   保持部の少なくとも一部分との少なくとも一方を撮像す
   る撮像装置を備え、その撮像装置によって得られた撮影
   画像データから前記対基準部位置変化を検出するもので
   ある請求項４に記載の電子回路部品装着システム。
6. 【請求項６】 当該電子回路部品装着システムが、前記
   検出基準部の位置の変化の指標となる温度変化を検出可
   能な箇所に設けられた基準部位置指標温度検出器を含
   み、前記距離変化検出装置が、その基準部位置指標温度
   検出器による検出温度に予め関係付けられた検出誤差で
   あって前記検出基準部の位置の経時的変化に依拠する前
   記対基準部位置変化の検出誤差を取得する誤差取得部
   と、その誤差取得部によって取得された検出誤差に基づ
   いて前記経時的距離変化を補正する誤差補正部とを備え
   た請求項４または請求項５に記載の電子回路部品装着シ
   ステム。
7. 【請求項７】 当該電子回路部品装着システムが、前記
   経時的距離変化の指標となる温度変化を検出可能な箇所
   に設けられた距離変化指標温度検出器を含み、前記距離
   変化取得装置が、その距離変化指標温度検出器による検
   出温度が設定された検出予定温度に達した場合に前記距
   離変化検出装置に前記経時的距離変化を検出させる温度
   依拠制御部を有する検出制御装置を備えた請求項２ない
   し請求項６のいずれかに記載の電子回路部品装着システ
   ム。
8. 【請求項８】 当該電子回路部品装着システムが、当該
   前記距離変化取得装置によって取得された前記経時的距
   離変化に基づいて前記部品供給装置と前記基材保持装置
   との少なくとも一方と前記部品保持部の先端部との接近
   距離を適正距離とすべく前記部品装着装置を制御する接
   近制御装置を含む請求項１ないし請求項７のいずれかに
   記載の電子回路部品装着システム。
9. 【請求項９】 電子回路部品を供給する部品供給装置
   と、 回路基材を保持する基材保持装置と、 先端部にて電子回路部品を保持する部品保持部を備え
   て、その部品保持部と前記部品供給装置とを相対的に接
   近させて供給された電子回路部品をその部品保持部に保
   持させて取り出し、その部品保持部と前記基材保持装置
   とを相対的に接近させて保持された電子回路部品を保持
   された回路基材に装着する部品装着装置とを含む電子回
   路部品装着システムにより電子回路部品の装着作業を行
   わせるための装着プログラムであって、 前記部品供給装置と前記基材保持装置との少なくとも一
   方である対象装置と前記部品保持部の先端部との間の相
   対的接近方向における経時的距離変化であって、当該電
   子回路部品装着システムの稼動に伴う発熱に起因する変
   化を含む経時的距離変化を取得する距離変化取得ステッ
   プと、 取得された前記経時的距離変化に基づいて前記部品供給
   装置と前記基材保持装置との少なくとも一方と前記部品
   保持部の先端部との接近距離を適正距離とすべく前記部
   品装着装置を制御する接近制御ステップとを含むことを
   特徴とする装着プログラム。