JP2003222013A - ディーゼルパティキュレートフィルタ装置 - Google Patents

ディーゼルパティキュレートフィルタ装置

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JP2003222013A
JP2003222013A JP2002022964A JP2002022964A JP2003222013A JP 2003222013 A JP2003222013 A JP 2003222013A JP 2002022964 A JP2002022964 A JP 2002022964A JP 2002022964 A JP2002022964 A JP 2002022964A JP 2003222013 A JP2003222013 A JP 2003222013A
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dpf
branch pipes
exhaust
exhaust gas
particulates
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JP2002022964A
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Shuichi Nakamura
秀一 中村
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UD Trucks Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明はディーゼルパティキュレートフィル
タ装置(以下、「DPF装置」という)に関し、低コス
トで再生不良がなく、良好なパティキュレートの低減効
果とコンパクトで搭載性に優れたDPF装置を提供する
ことを目的とする。 【解決手段】 ディーゼルエンジンの排気系に並列に配
置された複数の分岐管と、当該各分岐管に装着されたデ
ィーゼルパティキュレートフィルタ(以下、「DPF」
という)と、各DPFに捕集されたパティキュレートを
燃焼除去してDPFの再生を図る加熱手段と、各分岐管
の分岐部または各分岐管毎にDPFの上流側に装着さ
れ、各分岐管の排ガス流路を開閉する開閉切換え弁とを
備え、各分岐管は、DPFの下流側の合流部で合流し
て、下流側排気管に接続されたDPF装置に於て、上記
合流部に、各分岐管の排ガス流出流路を絞ったパルスコ
ンバータを設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディーゼルエンジ
ンの排気系に装着されるディーゼルパティキュレートフ
ィルタ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】ディーゼルエンジンから放出される排ガ
ス中にはパティキュレート(カーボン粒子等の微粒子成
分)が多く含まれており、ディーゼルエンジン(以下、
「エンジン」という)の排気浄化を実施するに当たっ
て、このパティキュレートを除去することが不可欠とさ
れている。
【0003】そこで、特開平11−125109号公報
に開示されるように、昨今、エンジンの排気系にディー
ゼルパティキュレートフィルタ装置(以下、「DPF装
置」という)を装着して排ガスの浄化が図られている。
而して、従来、この種のDPF装置として、図7に示す
ように排気マニホールドに接続された排気管1を複数の
分岐管3,5に分岐して、その分岐部7に両分岐管3,
5の排ガス流路を開閉する開閉切換え弁9を装着すると
共に、各分岐管3,5に、ディーゼルパティキュレート
フィルタ(以下、「DPF」という)11,13を装着
したものが広く知られており、図示しないコントローラ
による開閉切換え弁9の開閉制御で分岐管3,5の排ガ
ス流路を交互に開閉して、排ガスG中のパティキュレー
トをDPF11,13で捕集している。
【0004】また、パティキュレートの捕集が進むと、
DPF11,13に目詰まりが生じて流路抵抗が増大す
るため、DPF11,13のケーシング内には図示しな
い電気ヒータ等の加熱手段が装着されており、例えば図
7に示すようにコントロールユニットの指令で開閉切換
え弁9が分岐管3の排ガス流路を閉じて分岐管5の排ガ
ス流路を開くと、エンジンから放出された排ガスGが排
気管1,分岐管5を流下して排ガスG中のパティキュレ
ートがDPF13で捕集され、そして、この状態でDP
F11側の電気ヒータが作動し、DPF11中のパティ
キュレートが燃焼除去されてDPF11の再生が図られ
るようになっている。
【0005】そして、DPF11の再生後、DPF13
によるパティキュレートの捕集量が増加してフィルタ圧
損が高まると、コントローラは開閉切換え弁9を切り換
えて分岐管3に排ガスGを流下させ、排ガスG中のパテ
ィキュレートをDPF11で捕集し乍ら、DPF13側
の電気ヒータを作動してDPF13の再生を図るように
なっている。そして、図示するように分岐管3,5はD
PF11,13の下流側の合流部15で合流して、テー
ルパイプ(下流側排気管)17に接続されている。
【0006】尚、DPFの再生開始時期の判定方法とし
て、従来、様々な方法が提案されており、例えば特開平
9−13951号公報のDPF装置では、排気流量とフ
ィルタ圧損の関係からDPFの再生開始時期を判定し、
また、特開平8−277710号公報の従来例では、排
気マニホールドまたはその近傍の排圧とDPF入口で検
出した圧力との関係から、DPFの再生開始時期を判定
している。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、上記DP
F装置19にあっては、例えばDPF13によるパティ
キュレートの捕集中に、DPF13を流下した排気脈動
Pが再生中のDPF11の下流側(合流部15)から当
該DPF11に逆流,伝播してしまう事態が発生してい
る。
【0008】そして、この排気脈動PがDPF11で共
鳴すると、DPF11の下流側から排ガス流の出入りが
激しくなってDPF11や電気ヒータが排ガス流で冷却
されてしまう虞があり、DPF11や電気ヒータが排ガ
ス流で過度に冷却されると、DPF11の再生不良や、
再生に要する電気ヒータの消費電力が増大してしまう等
の不具合が指摘されていた。
【0009】また、排気脈動を減衰させて逆流を防ぐ一
つの手段として、合流部に大容積の容器(チャンバ)を
装着する方法が考えられるが、斯かる構造によれば、容
器が嵩張るために実装が難しくなってしまう不具合が指
摘されている。本発明は斯かる実情に鑑み案出されたも
ので、低コストで再生不良がなく、良好なパティキュレ
ートの低減効果とコンパクトで搭載性に優れたDPF装
置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
め、請求項1に係る発明は、エンジンの排気系に並列に
配置された複数の分岐管と、当該各分岐管に装着された
DPFと、各DPFに捕集されたパティキュレートを燃
焼除去して、DPFの再生を図る加熱手段と、各分岐管
の分岐部または各分岐管毎にDPFの上流側に装着さ
れ、各分岐管の排ガス流路を開閉する開閉切換え弁とを
備え、各分岐管は、DPFの下流側の合流部で合流し
て、下流側排気管に接続されたDPF装置に於て、上記
合流部に、各分岐管の排ガス流出流路を絞ったパルスコ
ンバータを設けたことを特徴とする。
【0011】斯かる構成によれば、DPFによるパティ
キュレートの捕集中に、当該DPFを流下した排気脈動
の流速がパルスコンバータで早まって静圧が低下し、排
気脈動が再生中のDPFの下流側(合流部)から当該D
PFに逆流,伝播することがなくなる。そして、請求項
2に係る発明は、請求項1記載のDPF装置に於て、合
流部の内壁に、各分岐管の排ガス流出流路を仕切る仕切
部を設け、当該仕切部で各分岐管の排ガス流出流路を絞
ってパルスコンバータを設けたことを特徴とする。
【0012】而して、斯かる構成によれば、仕切部が各
分岐管の排ガス流出流路を絞ってパルスコンバータを形
成しているため、DPFによるパティキュレートの捕集
中に、当該DPFを流下した排気脈動の流速がパルスコ
ンバータで早まって静圧が低下し、排気脈動が再生中の
DPFの下流側から逆流,伝播することがない。また、
請求項3に係る発明は、請求項2記載のDPF装置に於
て、合流部の周壁は内方に絞られていることを特徴とす
る。
【0013】而して、本発明によれば、合流部の周壁を
内方に絞って仕切部とで各分岐管の排ガス流出流路が絞
られているため、DPFによるパティキュレートの捕集
中に、当該DPFを流下した排気脈動の流速がパルスコ
ンバータで早まって静圧が低下し、排気脈動が再生中の
DPFの下流側から逆流,伝播することがなくなる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づき詳細に説明する。
【0015】図1は請求項1乃至請求項3に係るDPF
装置の一実施形態を示し、図に於て、21はエンジン2
3に装着された排気マニホールド、25は当該排気マニ
ホールド21に接続された排気管で、排気管25にはタ
ーボチャージャ27が装着されており、従来周知のよう
にエンジン23から放出された排ガスGがターボチャー
ジャ27のタービン27aを回すと、これに直結したコ
ンプレッサ27bが回転して、圧縮された吸入空気が吸
気管29から吸気マニホールド31を介してエンジン2
3に送り込まれるようになっている。
【0016】そして、ターボチャージャ27の下流側排
気系は並列する2本の分岐管33,35に分岐されて、
当該分岐管33,35に、夫々、DPF37,39が並
列して装着されている。また、分岐管33,35には、
夫々、DPF37,39の上流側にバタフライバルブ
(開閉切換え弁)41,43が装着されており、各バタ
フライバルブ41,43は、夫々、コントローラ45の
指令で作動する電磁弁47,49によりエアタンクから
アクチュエータ51,53に圧縮エアが供給されて、各
分岐管33,35の排ガス流路を交互に開閉するように
なっている。
【0017】更に、図中、55,57はDPF37,3
9のケーシング59,61内に装着されたDPF再生用
の電気ヒータ(加熱手段)で、コントローラ45は、図
示しないパワーユニットを介して両電気ヒータ55,5
7を作動させるようになっており、例えば図1の如くコ
ントローラ45の指令でバタフライバルブ43が閉じて
バタフライバルブ41が開くと、エンジン23から放出
された排ガスGが排気管25,分岐管33を流下してパ
ティキュレートがDPF37で捕集され、そして、この
状態で電気ヒータ57が作動すると、DPF39中のパ
ティキュレートが燃焼除去されてDPF39の再生が図
られるようになっている。
【0018】そして、DPF37によるパティキュレー
トの捕集量が増加してフィルタ圧損が高まると、コント
ローラ45はバタフライバルブ41を閉じ、バタフライ
バルブ43を開いて電気ヒータ55を作動させること
で、分岐管35に排ガスGを流下させてパティキュレー
トをDPF39で捕集させ乍ら、DPF37で捕集され
たパティキュレートを燃焼除去してDPF37の再生を
図るようになっている。
【0019】而して、図1に示すように分岐管33,3
5は、DPF37,39の下流側の合流部63で合流し
て大気開放のテールパイプ(下流側排気管)65に接続
されているが、本実施形態に係るDPF装置67は、上
述の如き従来と同様の構成に加え、上記合流部63に、
各分岐管33,35の排ガス流出流路69,71を絞っ
たパルスコンバータ73を設けたことを特徴とする。
【0020】図2はパルスコンバータ73の拡大図を示
し、図中、75はテールパイプ65の軸心に沿って合流
部63の内壁76に溶着された仕切板(仕切部)で、当
該仕切板75によって各分岐管33,35の排ガス流出
流路69,71が仕切られている。また、図示するよう
に合流部63には、その周壁を内方に絞った絞り部77
が形成されており、当該絞り部77と上記仕切板75と
で各分岐管33,35の排ガス流出流路69,71の断
面積が絞られて、分岐管33,35の他の部位に比し排
ガス流路が狭まった構造とされている。
【0021】尚、上記パルスコンバータ73に代え、図
3に示す請求項1及び請求項2の一実施形態に於けるパ
ルスコンバータ73-1の如く、合流部63の周壁に絞り
部77を設けず、 仕切板75のみで、分岐管33,3
5の排ガス流出流路69,71を絞った構造としてもよ
い。そして、本実施形態は既述した電気ヒータ55,5
7でDPF37,39の再生を行うに当たり、以下の如
き圧損しきい値マップを用いて再生開始時期を判定する
ようになっている。
【0022】即ち、一般にDPFのフィルタ圧損を算出
するには、DPFの入口側と出口側の圧力を圧力センサ
で検出して、これらの検出値からフィルタ圧損を算出す
る。そこで、本実施形態も、分岐管33,35の分岐部
79の上流側に圧力センサ81を装着し、当該圧力セン
サ81でDPF37,39の上流圧を検出して検出値P
fをコントローラ45に入力させている。
【0023】一方、DPF37,39の下流側はテール
パイプ65を介して大気開放となっているため、DPF
37,39の出口側の圧力は大気圧にほぼ等しい。そこ
で、大気圧の値Paを予めコントローラ45のメモリに
設定,記憶させてあり、コントローラ45は上述した検
出値Pfと当該設定値Paから、パティキュレート捕集
時のDPF37,39のフィルタ圧損ΔPを、 ΔP=Pf−Pa・・・ の計算式で算出するようになっている。
【0024】また、一般に自然吸気エンジンでは排ガス
流量はエンジン回転数にほぼ比例し、フィルタ圧損は排
ガス流量にほぼ比例する。そして、DPFでのパティキ
ュレートの捕集量が増えてくるとフィルタ圧損が上昇す
るため、エンジン回転数とフィルタ圧損の関係からDP
Fでの捕集量の増加が検出できるが、ターボチャージャ
を装着したエンジンはエンジン負荷によって排ガス流量
が変わるため、エンジン回転数とフィルタ圧損のみで
は、DPFの再生開始時期を精度よく判定することが難
しい。
【0025】そして、エンジン負荷を表すパラメータと
して、エンジン負荷そのものは勿論、ブースト圧や排気
温度が挙げられる。即ち、エンジンに負荷がかかると、
エンジンの燃料の噴射量が増加して排ガス流量が増え、
この結果、ターボチャージャのタービンが回転してブー
スト圧(エンジン吸気圧)が上がり、排気温度も上昇す
る。
【0026】このため、エンジン負荷を直接検出するこ
とは勿論、ブースト圧や排気温度を検出することはエン
ジン負荷の変化を検出することに繋がり、これらはエン
ジン負荷を表すパラメータとして機能する。そこで、図
1に示すように実施形態は、既述した圧力センサ81に
加え、ブースト圧を検出する圧力センサ83を、吸気管
29に装着したインタークーラ85の上流側に装着して
この検出値をコントローラ45に入力させると共に、エ
ンジン回転数(エンジン回転速度)を検出する回転セン
サ87をエンジン23に装着して、その検出信号をコン
トローラ45に入力させている。
【0027】図4はX軸にエンジン回転数N、Y軸にフ
ィルタ圧損ΔP、Z軸にブースト圧をとった圧損しきい
値マップで、コントローラ45のメモリには、斯様にエ
ンジン回転数Nとフィルタ圧損ΔP及びブースト圧に基
づく3次元の圧損しきい値マップが予め設定,記憶され
ている。そして、例えば図1の如くバタフライバルブ4
3が閉じ、バタフライバルブ41が開いて排ガスGが分
岐管33を流下し乍ら、パティキュレートがDPF37
で捕集されているときに、コントローラ45は、回転セ
ンサ87で検出したエンジン回転数Nと計算式で算出
したフィルタ圧損ΔP、及び圧力センサ83で検出した
ブースト圧を照らし合わせて、DPF37のフィルタ圧
損ΔPが図4の圧損しきい値マップの圧損しきい値αを
超えたと判定すると、バタフライバルブ41を閉じて電
気ヒータ55を作動させ、これと同時にバタフライバル
ブ43を開放して排ガスGを分岐管35側に流下させ
る。
【0028】従って、以後、排ガスG中のパティキュレ
ートはDPF39で捕集され、このとき、DPF37中
のパティキュレートが電気ヒータ55で燃焼除去され
て、DPF37の再生が図られることとなる。また、各
電気ヒータ55,57には、夫々、温度センサ89,9
1が装着されており、これらの検出値はコントローラ4
5の温度検出部に入力されている。
【0029】そして、コントローラ45は、斯かる検出
信号を基に電気ヒータ55,57の温度が所定値に達し
た処で、当該電気ヒータ55,57への通電を停止する
ようになっている。その他、図1に於て、93はターボ
チャージャ27の下流側の排気管25に装着されたバタ
フライバルブ95とアクチュエータ97からなる従来周
知の排気ブレーキで、当該排気ブレーキ93もコントロ
ーラ45で駆動制御されている。
【0030】また、本実施形態のDPF37,39はモ
ノリス型トラップフィルタで、ハニカム状の隔壁99に
より排ガス流と略平行なセル101が多数形成されて、
各セル101の入口と出口が封鎖材103で交互に目封
じされた構造となっており、排ガスGが隔壁99を通っ
て隣接するセル101に流入するとき、排ガスG中に含
まれるパティキュレートが隔壁99で捕集される。
【0031】本実施形態はこのように構成されているか
ら、車両走行時に、コントローラ45が例えば図1の如
くバタフライバルブ43を閉じ、バタフライバルブ41
を開いて排ガスGを排気管25,分岐管33に流下させ
ると、DPF37内で排ガスGが隔壁99を通って隣接
するセル101に流入し乍ら、排ガスG中のパティキュ
レートが隔壁99で捕集されて排ガスGが合流部63か
らテールパイプ65を経て外部に流出されるが、パティ
キュレートの捕集に伴い、DPF37のフィルタ圧損は
上昇する。
【0032】このため、図5のステップS1で示すよう
にコントローラ45は、走行時のエンジン回転数Nを回
転センサ87から取り込み、同時に各圧力センサ81,
83からデータを取り込む。そして、コントローラ45
は、ステップS2に於て、計算式からフィルタ圧損Δ
Pを算出して、エンジン回転数Nとブースト圧に応じた
DPF37のフィルタ圧損ΔPが、図4の圧損しきい値
マップの圧損しきい値αを超えているか否かを判定し、
算出されたフィルタ圧損ΔPが圧損しきい値αを超えて
いるとき、コントローラ45はステップS3に進んでバ
タフライバルブ41を閉じて電気ヒータ55を作動さ
せ、これと同時にバタフライバルブ43を開放させて排
ガスGを分岐管35側に流下させる。
【0033】従って、DPF39内で排ガスGが隔壁9
9を通って隣接するセル101に流入し乍ら、排ガスG
中のパティキュレートが隔壁99で捕集され、このと
き、DPF37のパティキュレートが電気ヒータ55で
燃焼除去されて、DPF37の再生が図られることとな
る。
【0034】また、既述したように各電気ヒータ55,
57には、夫々、温度センサ89,91が装着されてい
るから、コントローラ45は、電気ヒータ55の温度が
所定値に達した処で通電を停止して温度制御を行うこと
となる。以下、コントローラ45は、計算式からフィ
ルタ圧損ΔPを算出して、エンジン回転数Nとブースト
圧に応じたDPF39のフィルタ圧損ΔPが、図4の圧
損しきい値マップの圧損しきい値αを超えているか否か
を判定し乍ら、同様の工程を経て、DPF39の再生,
DPF37の再生を順次を行っていくこととなる。
【0035】そして、既述したように図7の従来例で
は、例えばDPF13によるパティキュレートの捕集中
に、DPF13を流下した排気脈動Pが再生中のDPF
11の下流側から当該DPF11に逆流,伝播してしま
う不具合が指摘されていたが、既述したように本実施形
態は、DPF37,39の下流側の分岐管33,35の
合流部63に、仕切板75と絞り部77とで各分岐管3
3,35の排ガス流出流路69,71を絞ったパルスコ
ンバータ73を設けている。
【0036】このため、例えば図1の如くDPF37に
よるパティキュレートの捕集中に、DPF37を流下し
た排気脈動の流速がパルスコンバータ73で早まって静
圧が低くなるため、再生中のDPF39の下流側(合流
部63側)から排気脈動が伝播することがない。従っ
て、本実施形態によれば、再生中のDPFや電気ヒータ
が排ガス流で冷却されることがなくなり、この結果、排
気脈動による再生不良の防止が図れると共に、電気ヒー
タの電力消費の増大といった従来の不具合が解決でき、
また、分岐管の合流部に排気脈動を減衰させる大容積の
容器を装着する構造に比し、コンパクトで実装がし易
く、コストが安くすむ利点を有する。
【0037】尚、図1の実施形態は、エンジン23の排
気系に2本の分岐管33,35を並列に配置して、当該
分岐管33,35に夫々DPF37,39を装着した
が、分岐管とこれに装着するDPFは2つに限定され
ず、例えば排気マニホールドに接続した排気管を3本の
分岐管に分岐して、各分岐管にDPFを並列に装着する
と共に、各DPFの下流側の合流部で各分岐管を合流さ
せたDPF装置に本発明を適用することも可能で、当該
合流部に、仕切板または仕切板と絞り部とで各分岐管の
排ガス流出流路を絞ったパルスコンバータを設ければよ
い。
【0038】また、図2及び図3の仕切板75に代え、
図6に示す請求項1及び請求項2の他の実施形態のよう
に、各分岐管33,35の下流側を順次縮径させてこれ
らを合流部105で溶接し乍ら、当該合流部105に両
分岐管33,35の周壁33a,35bで仕切部107
を設けて、分岐管33,35の排ガス流出流路69,7
1を狭めたパルスコンバータ109を形成してもよく、
斯かる構造によっても、上述した各実施形態と同様、所
期の目的を達成することが可能である。
【0039】
【発明の効果】以上述べたように、各請求項に係る発明
によれば、DPFによるパティキュレートの捕集中に、
DPFを流下した排気脈動の流速がパルスコンバータで
早まって静圧が低くなるため、再生中のDPFの下流側
から排気脈動が伝播することがない。
【0040】従って、これらの発明によれば、再生中の
DPFや電気ヒータ等の加熱手段が排ガス流で冷却され
ることがなくなり、この結果、排気脈動による再生不良
の防止が図れると共に、電気ヒータ等の電力消費の増大
といった従来の不具合が解決でき、また、分岐管の合流
部に排気脈動を減衰させる大容積の容器を装着する構造
に比し、コンパクトで実装がし易く、コストが安くすむ
利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1乃至請求項3の一実施形態に係るDP
F装置の全体概略図である。
【図2】図1のDPF装置に装着したパルスコンバータ
の拡大断面図である。
【図3】請求項1及び請求項2の一実施形態に於けるパ
ルスコンバータの拡大断面図である。
【図4】圧損しきい値マップの一実施形態である。
【図5】DPFの再生開始判定のフローチャートであ
る。
【図6】請求項1及び請求項2の他の実施形態に於ける
パルスコンバータの拡大断面図である。
【図7】従来のDPF装置の全体概略図である。
【符号の説明】
21 排気マニホールド 23 エンジン 25 排気管 27 ターボチャージャ 29 吸気管 31 吸気マニホールド 33,35 分岐管 37,39 DPF 41,43 バタフライバルブ 45 コントローラ 55,57 電気ヒータ 63,105 合流部 65 テールパイプ 67 DPF装置 69,71 排ガス流出流路 73,73-1,109 パルスコンバータ 75 仕切板 77 絞り部 79 分岐部 81,83 圧力センサ 87 回転センサ 89,91 温度センサ 99 隔壁 101 セル 107 仕切部

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ディーゼルエンジンの排気系に並列に配
    置された複数の分岐管と、 上記各分岐管に装着されたディーゼルパティキュレート
    フィルタと、 各ディーゼルパティキュレートフィルタに捕集されたパ
    ティキュレートを燃焼除去して、ディーゼルパティキュ
    レートフィルタの再生を図る加熱手段と、 各分岐管の分岐部または各分岐管毎にディーゼルパティ
    キュレートフィルタの上流側に装着され、各分岐管の排
    ガス流路を開閉する開閉切換え弁とを備え、 各分岐管は、ディーゼルパティキュレートフィルタの下
    流側の合流部で合流して、下流側排気管に接続されたデ
    ィーゼルパティキュレートフィルタ装置に於て、 上記
    合流部に、各分岐管の排ガス流出流路を絞ったパルスコ
    ンバータを設けたことを特徴とするディーゼルパティキ
    ュレートフィルタ装置。
  2. 【請求項2】 合流部の内壁に、各分岐管の排ガス流出
    流路を仕切る仕切部を設け、当該仕切部で各分岐管の排
    ガス流出流路を絞ってパルスコンバータを設けたことを
    特徴とする請求項1記載のディーゼルパティキュレート
    フィルタ装置。
  3. 【請求項3】 合流部の周壁は、内方に絞られているこ
    とを特徴とする請求項2記載のディーゼルパティキュレ
    ートフィルタ装置。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102400760A (zh) * 2011-11-21 2012-04-04 重庆潍柴发动机厂 非对称简化排气脉冲转换器
CN102493861A (zh) * 2011-12-23 2012-06-13 重庆潍柴发动机厂 立体式简化排气脉冲转换器
JP2013194705A (ja) * 2012-03-22 2013-09-30 Isuzu Motors Ltd 内燃機関
JP2017176022A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 落合刃物工業株式会社 乗用型茶葉摘採機

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