JP2003216241A

JP2003216241A - 駆動装置及びこれを用いたレンズ駆動機構

Info

Publication number: JP2003216241A
Application number: JP2002009474A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Kondo; 康宏近藤; Naoyuki Sumiya; 直之角谷; Masaki Tagome; 正樹田米
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-01-18
Filing date: 2002-01-18
Publication date: 2003-07-31

Abstract

(57)【要約】【課題】レンズの設置や信号線等を引き出しやすく、
球面の精度も比較的低くてよく、簡単かつ安価な構造で
大きな駆動力が得られるようにする。【解決手段】本体フレーム１に軸２で回転するよう支
持された環状部品３と、環状部品３に軸２と直交する軸
４で回転するよう支持された被駆動部分５と、軸４上の
今１つの軸６で回転できるよう支持されスリット７ａが
被駆動部分５と嵌まり合ったクランク７と、第１のモー
タ８により軸２を介し被駆動部分５を駆動する第１のト
ルク伝達機構９と、第２のモータ１１により軸６を介し
クランク７を駆動できるようにする第２のトルク伝達機
構１２とを備えて、上記の目的を達成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、３次元駆動装置に
関し、特にカメラ用３次元駆動装置またはロボット用駆
動装置及びこの駆動装置を用いたレンズ駆動機構に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】昨今カメラ、ロボットの関節等に人間の
目や手、首と同様な３次元的な動きを持たせることが求
められている。これらの駆動装置の従来の技術として、
圧電素子モータを使用する方法が知られている。例えば
特開平１０−２２５１５５号公報に示されている方法
は、２組の圧電素子を９０度機械的位相差で球面体に接
するように配置するというものが企画され開発されてい
る。

【０００３】また電磁的手段を使用した物としては特公
平７−３４６３９号公報があり、２極に着磁された球面
体礎石の内部に、ＸＹＺの互いに直交する軸を持つ３つ
のリング状コイルを配置するというものが企開されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平１０−２２５１
５５号公報に示されている方法は、２組の圧電素子を９
０度機械的位相差で球面体に接するように配置するとい
うものである。この構造によれば２組の圧電素子を制御
することによって、球面体を３次元動作させることが出
来るが、圧電素子の性質上駆動時に球面体に接触させて
置く必要があり、寿命や信頼性の面で課題がある。また
球面体に接触する圧電素子及び振動増幅素子を精度良く
作成する事は、コスト高に繋がり、球面体に配置する摩
擦材も精度の良い球状にする必要があり材料、製造面で
課題を有する。

【０００５】一方圧電素子を使用しない方法として、特
公平7−３４６３９号公報に電気的な構造が企開されて
いる。これは２極に着磁された球面体磁石の内部に、Ｘ
ＹＺの互いに直交する軸を持つ３つのリング状コイルを
配置するというものであるが、３次元動作をさせる為に
直交する３軸を中心に持つ巻き線を設ける必要があり、
巻き線スペースが３次元的に全方位に渡って必要であ
り、例えばカメラのように、レンズを装着するスペー
ス、またレンズから出る信号線を引き出す為のスペー
ス、及びこの信号線が移動するためのスペースが必要と
なる用途には不向きになるという欠点を有する。

【０００６】本発明の目的は、上記従来の問題点に鑑
み、限られたスペースにコイルまたは駆動モータを配置
可能で、レンズの設置や信号線等を引き出しやすく、球
面の精度も比較的低くてよく、簡単かつ安価な構造で大
きな駆動力が得られる駆動装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の駆動装置は、被
駆動部分がその外回りに二重に位置した本体フレームお
よび環状部品と互いに直交する第１、第２の軸とを介し
て３次元的に回転自在に保持されるが、第１のトルク伝
達機構はモータの回転を第１の軸を介し被駆動部分に伝
達して第１の軸まわりに正逆駆動し、第２のトルク伝達
機構はモータの回転を第２の軸上の第３の軸とこれによ
って回転できスリットが被駆動部に嵌まり合っているク
ランクとを介して被駆動部を第２の軸回りに正逆駆動
し、これらの駆動の合成により被駆動部分を前記３次元
的に駆動することができる。

【０００８】ここで、第１のトルク伝達機構は第１の軸
が本体フレーム外に臨めるものであることを利用して、
３次元支持部外回りであるがそれに沿うようにかさ低く
位置できるし、第２のトルク伝達機構は第２の軸線上で
あるがそれとは別の第３の軸およびクランクが共に本体
フレーム外に臨めるものであることを利用して、３次元
支持部外回りであるがそれに沿うようにかさ低く位置で
き、全体に構造が簡単で小型なものになるし、ほぼ中空
きの形態になるので被駆動部分にレンズやカメラを搭載
するスペースや給電線、信号線などの引出しスペースが
採りやすい。また、構造の大型化も自由にできるので、
ロボットの関節等、両端に腕などを突き出す必要のある
用途にも適したものとなる。

【０００９】また、第１、第２のトルク伝達手段にギヤ
を用いるとモータの速度制御に併せ必要な駆動速度を得
やすいし、減速度が高いほど被駆動側からの逆負荷によ
ってモータ側の位置に変動を及ぼすのを防止しやすくな
る。特に、ウォームを用いると好適である。

【００１０】また、被駆動部分の第１の軸まわりの駆動
にも第１の軸とこれによって回転できる今１つのクラン
クを介して行なうこともできる。

【００１１】また別の手段として、被駆動部を３次元的
に回転できるように支持する第1、第２の軸と、２つの
クランクを回転できるように支持および駆動する軸３、
４の軸とを設けて、それらの配置に概ね４５度の位相を
持たせて第１、第２のトルク伝達機構を働かせて被駆動
部分を第１、第２の軸まわりに駆動するようにもでき
る。これによって、第１の軸に加え、第２の軸も駆動力
伝達の負荷から解放することができる。

【００１２】さらに、前記駆動用のモータに中空状のモ
ータを使用し、モータを前記本体フレームを囲む位置に
設け、ロータの一部にギヤを設け、前記ギヤと結合する
構成とすれば、駆動機構全体をより小さく構成すること
が可能となる。このモータはフレームの軸方向に２個設
置することができ、各モータの前記ギヤとかみ合う部分
にギヤ部分を設ければ、互いに干渉することなく被駆動
部分に３次元動作をさせる事が可能となる。

【００１３】また別の解決手段として、本体フレーム
と、この本体フレームにその内側で第１の軸によって回
転できるように支持された可動フレームと、この可動フ
レームにその内側で第１の軸と直交する第２の軸によっ
て回転できるように支持された被駆動部分とにおいて、
本体フレームの内周と可動フレームの外周との一方と他
方とに、可動フレームを第１の軸まわりに正逆駆動する
第１のモータを構成する第１の永久磁石および第１のコ
イルを設け、可動フレームの内周と被駆動部分の外周と
の一方と他方とに、被駆動部分を第２の軸まわりに正逆
駆動する第２のモータを構成する第２の永久磁石と第２
のコイルとを設けても、被駆動部分を第１、第２の軸を
中心に３次元的に回転させられる。

【００１４】ここで、第１、第２の永久磁石は第1、第
２の軸を通る面でＮＳ２極に分かれる様に着磁されたリ
ング状のものでよく、第１、第２のコイルはそれが設け
られる面の球面またはそれに近い多面を利用してソレノ
イド状に設けられればよく、第１、第２の永久磁石の内
の対向し合うものの包絡線ないしは包絡面にほぼ沿えば
駆動効率はあまり低下しないので、高精度な球面は不要
である。また、機械的なトルク伝達手段が不要であるの
と相まって、構造がさらに簡略化するとともに、中空き
スペースをとりやすく、スペース利用効率がさらに良
く、カメラ等レンズの設置や信号線を引き出す必要のあ
る用途に適した構造である。またロボットの関節等、両
端に腕等を突き出す必要のある用途にも適した構造を提
供する事ができる。

【００１５】本発明のそれ以上の目的および特徴は、以
下の詳細な説明および図面の記載によって明らかにな
る。本発明の各特徴は、それ単独で、あるいは可能な限
りにおいて、種々な組合せで複合して採用することがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
駆動装置、これを用いたレンズ駆動機構につき幾つかの
例とともに図１〜図１３を参照しながら詳細に説明し、
本発明の理解に供する。なお、以下の説明は本発明の具
体例であって、特許請求の範囲の記載を限定するもので
はない。

【００１７】図１、図２に示す例は、本体フレーム１に
その内側で第１の軸２によって回転できるように支持さ
れた環状部品３と、この環状部品３にその内側で第1の
軸２と直交する第２の軸４で回転できるように支持され
た被駆動部分５と、第２の軸４と同軸上の第３の軸６に
よって本体フレーム１に回転できるように支持され、本
体フレーム１を横断する方向のスリット７ａが前記被駆
動部分５の第２の軸４上から離れた部分と嵌まり合って
第１の軸２の方向に相対移動し、第２の軸４の方向に同
体移動するクランク７と、第1のモータ８により第１の
軸２を介して前記被駆動部分５を正逆駆動できるように
する第1のトルク伝達機構９と、第２のモータ１１によ
り第３の軸６を介して前記クランク７を正逆駆動できる
ようにする第２のトルク伝達機構１２とを備えている。

【００１８】これにより、被駆動部分５はその外回りに
二重に位置した本体フレーム１および環状部品３と互い
に直交する第１、第２の軸２、４とを介したよく知られ
る３次元支持部１３にて３次元的に回転自在に保持され
る。第１のトルク伝達機構９はモータ８の回転を第１の
軸２を介し被駆動部分５に伝達して第１の軸２まわりに
正逆駆動し、第２のトルク伝達機構１２はモータ１１の
回転を第２の軸４上の第３の軸６とこれによって回転で
きスリット７ａが被駆動部分５に嵌まり合っているクラ
ンク７とを介して被駆動部分５を第２の軸４回りに正逆
駆動する。そこで、これらの駆動を合成することにより
被駆動部分５を３次元的に駆動することができ、その駆
動比率によって被駆動部分５をどの方向にも向けること
ができる。

【００１９】第１のトルク伝達機構９は第１の軸２が本
体フレーム１外に臨めるものであることを利用して、３
次元支持部１３の外回りであるがそれに沿うようにかさ
低く位置できるし、第２のトルク伝達機構１２は第２の
軸４線上であるがそれとは別の第３の軸６およびクラン
ク７が共に本体フレーム１外に臨めるものであることを
利用して、３次元支持部１３の外回りであるがそれに沿
うようにかさ低く位置でき、全体に構造が簡単で小型な
ものになる。また、ほぼ中空きの形態になるので被駆動
部分５にレンズ１０やカメラを搭載するスペースや給電
線１６ａ、信号線１６ｂなどの引出しスペース１７など
が採りやすい。また、構造の大型化も自由にできるの
で、ロボットの関節等、両端に腕などを突き出す必要の
ある用途にも適したものとなる。

【００２０】被駆動部分５はレンズ１０やカメラを搭載
して撮像ないしは撮影を行う光学作用に適した柱状形態
に形成してあり、一端側のみ３次元支持部１３の一方側
に環状部品３の径よりもやや大きく突出するようにして
ある。環状部品３は製作しやすく、また自身の第１の軸
２まわりの回転および被駆動部分５の回転時に他と干渉
するのを防止しやすい円形状としたのに対応し、本体フ
レーム１は最もコンパクトなように環状部品３の外回り
に沿う円形状にしてある。クランク７は本体フレーム１
の外回りで第３の軸６回りに回動できるように、本体フ
レーム１の外回りに沿う半円形状に形成し、スリット７
ａは被駆動部分５の突出端寄りの部分と嵌まり合って、
第３の軸６回りにスリット７ａと直交する方向にスイン
グする動きで被駆動部分５を第２の軸４回りに駆動する
が、第１の軸２回りの被駆動部分５の回転はスリット７
ａ内を移動させることにより許容する。このような形態
および被駆動部分５の太さなどから被駆動部分５の回転
範囲は概ね第１、第２の軸２、４まわりの左右前後４５
度ずつ、つまり左右９０度、前後９０度の範囲となる。
しかし、具体的な態様はこれに限られることはない。用
途、被駆動部分の種類や必要動作の違いなどによって種
々に構成し、また設計することができる。第１、第２の
モータ８、１１は本体フレーム１を支持または固定する
部材の側に取り付けまたは支持されてもよい。

【００２１】第１のトルク伝達機構９および第２のトル
ク伝達機構１２は、それぞれ本体フレーム１に支持した
第１のモータ８、第２のモータ１１からのトルクをギヤ
機構によって第１の軸２、第３の軸６に伝達するように
してあり、第１、第２のモータ８、１１の速度制御に併
せギヤ比によって必要な駆動速度を得やすい。また、減
速度が高いほど被駆動部分５側からの逆負荷によってモ
ータ側の位置や動作制御に変動や影響を及ぼすのを防止
しやすくなる。図１、図２に例示するようにウォーム１
９、２０とウォームホイル１４、１５の組み合わせを用
いると２組のギヤで大きな減速ができ、これだけで極く
低速な駆動速度が得られる。また、被駆動部分５側から
の逆負荷による影響がなくなる。もっとも、これら２組
のギヤを含め、または含めないで３つ以上のギヤを用い
ることができるし、第１、第２のモータ８、１１を第
１、第３の軸２、６に直結して駆動することもできる。

【００２２】第１のトルク伝達機構９による上記駆動の
ために、第１の軸２が本体フレーム１に対し回転自在で
あり、環状部品３に対して一体回転できるように結合さ
れる。また、第２のトルク伝達機構１２による上記駆動
のために、第３の軸６は本体フレーム１に対し回転自在
でクランク７と一体回転できるように結合される。

【００２３】第１及び第２のモータ８、１１は整流子モ
ータやブラシレスモータでも構成し得るがステッピング
モータを使用すれば、被駆動部分５の位置制御のための
位置検出器が不要となるため構造的に簡易な駆動装置を
実現することができる。また、ステッピングモータを使
用するのに、駆動波形に矩形ではなく、多ステップで近
似された正弦派を用いる、いわゆるマイクロステップ駆
動ができる。整流子モータやブラシレスモータを使用し
た場合、位置検出のためにエンコーダ等の位置検出器を
モータにつけるか、またはレンズから入力される画像等
を用いたヒィードバック制御が必要となるが、ステッピ
ングモータに比べエネルギー効率面では有利である。従
って、使用目的など必要に応じ選択すればよい。

【００２４】なお、被駆動部分５の第１の軸２まわりの
駆動にも第１の軸２とこれによって回転できる図示しな
い今１つのクランクを介して行なうこともできる。

【００２５】図３に示す例は、第１の軸２によって回転
できるクランク２１を設けて被駆動部分５を第１の軸２
回りに正逆駆動できるようにした例である。一部重複す
るが、本体フレーム１にその内側で第１の軸２によって
回転できるように支持された環状部品３と、この環状部
品３にその内側で第1の軸２と直交する第２の軸４で回
転できるように支持された被駆動部分５と、第１の軸２
によって本体フレーム１に回転できるように支持され、
本体フレーム１を第１の軸２の方向に横断する向きのス
リット２１ａが前記被駆動部分５の第２の軸上から離れ
た部分と嵌まり合って第１の軸２の方向に相対移動し、
第２の軸４の方向に同体移動する第１のクランク２１
と、第２の軸４上の第３の軸６によって本体フレーム１
に回転できるように支持され、本体フレーム１を第２の
軸４の方向に横断する向きのスリット２２ａが前記被駆
動部分５の第３の軸上から離れた部分と嵌まり合って第
２の軸方向に相対移動し、第１の軸２の方向に同体移動
する第２のクランク２２と、第1のモータ８により第１
の軸２を介して前記第１のクランク２１を正逆駆動でき
るようにする第1のトルク伝達機構２３と、第２のモー
タ１１により第３の軸６を介して前記第２のクランク２
２を正逆駆動できるようにする第２のトルク伝達機構２
４とを備えている。

【００２６】この例では、第２のクランク２２および第
２のトルク伝達機構２４は、図１、図２の例のクランク
７および第１のトルク伝達機構９と同じものであり、第
１のクランク２１および第２のトルク伝達機構２４が図
１、図２の例の第２のトルク伝達機構１２と異なってい
るだけで、その余の基本的構成および具体的構成は図
１、図２の例と特に変わるところはないので、共通する
部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【００２７】図３の本例では、被駆動部分５は第１、第
２の軸２、４の回りの何れの方向の回転力も、クランク
２１、２２を介して伝達されるので、図１、図２の例と
異なり第１の軸２が第３の軸６と同様に直接被駆動部分
５に回転力を伝える必要がなくなる。従って、いずれの
場合もクランク２１、２２の第１、第３の軸２、６から
被駆動部分５と嵌まり合っている部分までの腕の長さを
利用した有利なトルク伝達ができるので、第１の軸２の
強度を、被駆動部分の回転を支える程度に減少させるこ
とができる。もっとも、第１の軸２は環状部品３の支持
用とクランク２１の駆動用との二重構造にして互いを完
全な独立構造とすることもできる。他の作用および奏す
る効果は図１、図２に示す例と特に変わらない。このた
めに、第１のクランク２１は第１の軸２と一体に回転で
きるように結合され、第１の軸２は本体フレーム１に対
して回転できるようにしてある。

【００２８】図４、図５に示す例は、３次元支持部１３
における被駆動部分５の第１、第２の軸２、４による支
持構造に対し、図３の例の第１のクランク２１および第
２のクランク２２の支持構造および駆動構造を完全に独
立させた例である。一部重複するが、本体フレーム１に
その内側で第１の軸２によって回転できるように支持さ
れた環状部品３と、この環状部品３にその内側で第1の
軸２と直交する第２の軸４で回転できるように支持され
た被駆動部分５と、第１、第２の軸２、４と概ね４５度
の位相を持った第４の軸３１によって本体フレーム１に
回転できるように支持され、本体フレーム１を第４の軸
方向に横断する向きのスリット２１ａが前記被駆動部分
５の第２の軸４上から離れた部分と嵌まり合って第４の
軸方向に相対移動し、第４の軸と直交する方向に同体移
動する第１のクランク２１と、第４の軸３１と直交する
第５の軸３２によって本体フレーム１に回転できるよう
に支持され、本体フレーム１を第５の軸３２の方向に横
断する向きのスリット２２ａが前記被駆動部分５の第２
の軸４上から離れた部分と嵌まり合って第５の軸３２の
方向に相対移動し、第４の軸方向に同体移動する第２の
クランク２２と、第1のモータ８により第４の軸３１を
介して前記第１のクランク２１を正逆駆動できるように
する第1のトルク伝達機構３３と、第２のモータ１１に
より第５の軸３２を介して前記第２のクランク２２を正
逆駆動できるようにする第２のトルク伝達機構３４とを
備えている。

【００２９】これにより、第２の軸４は第１の軸２とと
もに、被駆動部分５を３次元駆動するために回転するこ
ともなくなり、捩じり負荷も掛からなくなるので、第１
の軸２の強度を、被駆動部分の回転を支えるだけのもの
に減少させることができる。また、前記トルク伝達の独
立ために、第１のクランク２１は第４の軸３１に、第２
のクランク２２は第５の軸３２にそれぞれ一体に結合さ
れ、第４、第５の軸３１、３２は本体フレーム１に対し
回転できるようにしてある。さらに、例えば図７の例で
説明するクランク７、２１、２２などにギヤ４１を直接
歯切りするなどして形成するような用途では、第１、第
２の軸２、４との干渉が避けられ、好都合である。他の
作用および奏する効果は図３に示す例と特に変わらな
い。

【００３０】図６に示す例は図１、図２の例において、
被駆動部分５のクランク７のスリット７ａと嵌まり合う
部分の外周に回転輪４２を設け、被駆動部分５がクラン
ク７などと相対移動するときのスリット７ａなどとの摩
擦抵抗を軽減する。これによって、被駆動部分５の駆動
がさらにスムーズになりより高精度な位置制御が可能に
なる。また、耐久性も向上する。従って、頻繁にクラン
ク７によって駆動される用途では特に有効であり、クラ
ンク７および被駆動部分５の摩耗を減らし、信頼性を高
めることが出来る。

【００３１】回転輪４２は、例えば含油合金や、含油樹
脂で作成して滑りよく嵌め合わせて装着する方法や、ボ
ールベアリングやスリーブべアリングの様に、回転輪４
２の内面部に接する球やローラーを使用して滑りよく保
持する方法も考えられる。

【００３２】このような回転輪４２は、図３に示す例の
クランク２１、２２、図４、図５に示すクランク２１、
２２にも同様に適用することができる。これらのように
クランクを２つ以上同時に使用する場合は、クランク毎
に個別の回転輪４２を用いることができ、クランク毎に
移動方向や移動量が異なることに対応しやすい。

【００３３】図７に示す例は、既述したクランク７、２
１、２２などにギヤ４１を設けて駆動するようにした場
合の一例である。従って、本例では、これらクランク
７、２１、２２をここでは図示を省略した既述の本体フ
レーム１に回転できるように支持するのは、既述した第
１の軸２、第３の軸６、第４の軸３１、第５の軸３２で
ある。クランク７、２１、２２は、その自由端部の一側
にギヤ４１を持ってスリット７ａ、２１ａ、２２ａと直
角な向きに延びるアーム４０が一体成形するなどして設
けられ、第１、第２のモータ８、１１によりこれらクラ
ンク７、２１、２２を介してここでは図示を省略した既
述の被駆動部分５を駆動する第１、第２のトルク伝達機
構９、１２は、第１、第２のモータ８、１１に直結され
るなどしたギヤ４３を前記アーム４０のギヤ４１に噛み
合わせるようにしてある。

【００３４】これにより、第１、第２のトルク伝達機構
９、１２は、第１、第２のモータ８、１１の回転をギヤ
４３、４１を介してアーム４０に伝達し、このアーム４
０をクランク７、２１、２２を伴い第１の軸２、第３の
軸６、第４の軸３１、第５の軸３２の回りに移動させ
て、それらのスリット７ａ、２１ａ、２２ａに嵌まり合
っている被駆動部分５を、前記第１の軸２、第３の軸
６、第４の軸３１、第５の軸３２の回りに駆動する。な
お、アーム４０のギヤ４３と反対側にはギヤ４１、４３
の噛み合いをよくするためのバックアップローラ４４が
設けられている。

【００３５】このようにすることで、クランク７、２
１、２２を駆動するためのウォーム１９、２０とウォー
ムホイル１４、１５の組み合わせが不要で、しかも、ア
ーム４０はクランク７、２１、２２と同じ半径としてギ
ヤ４１を歯数の多い大径ギヤとすることができるので、
ギヤ４３を歯数の少ない小径のピニオンギヤとすること
により、十分な減速比を満足することができる。

【００３６】図８、９、１０に示す例は、第１、第３の
軸２、または６、第４、第５の軸３１、３２に回転を与
えるのに、既述の第１、第２のモータ８、１１に代えて
第１、第２の中空状のモータ５１、５２を採用してい
る。これら第１、第３の軸２、６、または第４、第５の
軸３１、３２には、それぞれ、駆動のためのギヤ５５、
５６、または５７、５８が一体回転できるように結合し
てある。

【００３７】第１、第２の中空状のモータ５１、５２は
本体フレーム１の外回りを周回する位置に設け、それら
のロータ５１ａ、５２ａの一部、具体的には端面の一部
必要範囲にギヤ５３、５４を設け、これらギヤ５３、５
４を対応する第１、第３の軸２、６または第４、第５の
軸３１、３２の前記ギヤ５５、５６、または５７、５８
と結合する。これにより、駆動機構全体をより小さく構
成することが可能となる。もっとも、モータ５１、５２
は本体フレーム１の内側を周回するように設けられても
よい。

【００３８】２つの中空状のモータ５１、５２は図８、
図９に示すように本体フレーム１の軸方向に間隔をあけ
て設置してあり、互いの間にギヤ５５、５６、または５
７、５８を配置することができ、隣接する中空状のモー
タ５１、５２のギヤ５３、５４における対応する側と噛
み合わせればよいので、さらにコンパクトな駆動機構が
得られる。特に、ギヤ５３、５４はロータ５１ａ、５２
ａの必要な範囲にだけ設ければよいので、各ギヤ５５、
５６または５７、５８を同一の円周上に配置してもギヤ
５３、５４の対応するものと噛み合い、対応しないもの
とは噛み合わないし干渉し合わないようにして、被駆動
部分５を３次元駆動することができ、本体フレーム１の
軸線方向のさらなるコンパクト化が実現する。

【００３９】中空状のモータ５１、５２のコイル５１
ｂ、５２ｂ、永久磁石５１ｃ、５２ｃは図８に示すよう
に、本体フレーム１に相似な環状のステータ５１ｄ、５
２ｄおよびロータ５１ａ、５２ａの対向し合う一部同士
に設けられ、コイル５１ｂ、５２ｂはステータ５１ｄ、
５２ｄに設けられ、永久磁石５１ｃ、５２ｃはロータ５
１ａ、５２ａに設けられ、ロータ５１ａ、５２ａの永久
磁石５１ｃ、５２ｃが設けられていない一部、具体的に
は前記端面に前記ギヤ５３、５４が設けられている。も
っとも、ロータ５１ａ、５２ａの側に永久磁石５１ｃ、
５２ｃを設けて、ステータ５１ｄ、５２ｄの側にコイル
５１ｂ、５２ｂを設けてモータ５１、５２を構成するこ
とができる。

【００４０】図１０に永久磁石５１ｃ、５２ｃとコイル
５１ｂ、５２ｂとの展開状態で示している。コイル５１
ｂ、５２ｂはＵ、Ｖ、Ｗの３相コイルであり、極数は任
意に設定し得る。永久磁石５１ｃ、５２ｃはコイル極数
と対応した極数に着磁されるが、図１０に示す例では８
極に着磁されている。なお図１０に示す左右の端の永久
磁石は同一の物を平面に分割して展開した物である。

【００４１】モータ５１、５２のロータ５１ａ、５２ａ
はステータ５１ｄ、５２ｄに軸受け球体５９を介した玉
軸受構造にて回転自在に支持してあり、回転抵抗を軽減
してスムーズな回転を保証することができ、耐久性も向
上する。軸受け球体５９同士の接触を防止する為、玉軸
受けで普通に用いられる玉保持具（リテーナ）を採用す
ることも可能であるが、当説明では簡単の為省略してあ
る。

【００４２】ここでコイル５１ｂ、５２ｂの３相に１２
０度通電の矩形波を流せば、対応する永久磁石５１ｃ、
５２ｃは通電状態に従って、図１０の右または左に力を
受け、この力はギヤ５３、５４を介して第１、第３の軸
２、６または第４、第５の軸３１、３２に伝達され、図
１に示した環状部品３を３次元駆動することができる。

【００４３】図１０に示したコイル５１ｂ、５２ｂの直
下またはＵ、Ｖ、Ｗの間にホール素子等の検出素子を設
置して、この信号で上記通電を行えば、所謂ブラシレス
モータ動作をさせることができる。またセンサーを用い
ることなく、オープンループ駆動をして、いわゆるステ
ッピングモータ動作をさせることも可能である。

【００４４】またこの通電を正弦波状にすれば、ロータ
にマイクロステップ動作をさせることが可能となり、被
駆動部分５の移動分解能を細かな物にすることが可能と
なる。なお、本例では３相コイルを示したが、ステッピ
ングモータに多い２相モータや、４相以上の多相コイル
とすることも可能である。

【００４５】また前記コイル５１ｂ、５２ｂや永久磁石
５１ｃ、５２ｃの部分は、必ずしも中空状のモータ５
１、５２の全周に波って設ける必要はなく、３６０度中
の部分的にコイル５１ｂ、５２ｂや永久磁石５１ｃ、５
２ｃを設け、この永久磁石５１ｃ、５２ｃの位置しない
ロータ５１ａ、５２ａの部分に、前記ギヤ５３、５４を
設けることも可能である。この様な構成にすれば、前記
ギヤ５３、５４の歯数を多くとることも可能となり、こ
の部分での減速比を大きくとることができる。

【００４６】なおこのコイル５１ｂ、５２ｂの部分にメ
ッキ工法やエッチング工法等によるいわゆるシート状コ
イルを使用すれば、中空状のモータ５１、５２をさらに
薄型に作成することができ、駆動装置をより小型に作成
することができる。

【００４７】図１１、図１２に示す例は、被駆動部分５
を３次元支持する３次元支持部１３を構成する本体フレ
ーム６１と、本体フレーム１にその内側で第１の軸２に
より回転できるように支持された可動フレーム６２と、
この可動フレーム６２にその内側で第２の軸４により回
転できるように支持された被駆動部分５と、におけるそ
れらの相対向し合う面間にモータを構成して、可動フレ
ーム６２の第１の軸２回りの駆動と、被駆動部分５の第
２の軸４回りの駆動とを行い、被駆動部分５を３次元駆
動できるようにしている。

【００４８】これについて述べると、このような３次元
支持部１３において、本体フレーム６１の内周と可動フ
レーム６２の外周との一方と他方とに、可動フレーム６
２を第１の軸２まわりに正逆駆動する第１のモータ６３
を構成する第１の永久磁石６３ａおよび第１のコイル６
３ｂを設け、可動フレーム６２の内周と被駆動部分５の
外周との一方と他方とに、被駆動部分５を第２の軸４ま
わりに正逆駆動する第２のモータ６４を構成する第２の
永久磁石６４ａと第２のコイル６４ｂとを設けて、被駆
動部分５を第１、第２の軸２、４を中心に３次元的駆動
できるようにしている。

【００４９】ここで、第１、第２の永久磁石６３ａ、６
４ａは第1、第２の軸２、４を通る面でＮＳ２極に分か
れる様に着磁されたリング状のものでよく、第１、第２
のコイル６３ｂ、６４ｂはそれが設けられる面の球面ま
たはそれに近い多面を利用してソレノイド状に設けられ
ればよく、第１、第２の永久磁石６３ａ、６４ａの内の
対向し合うものの包絡線ないしは包絡面にほぼ沿えば駆
動効率はあまり低下しないので、高精度な球面は不要で
ある。また、トルク伝達手段が不要であるのと相まっ
て、構造がさらに簡略化するとともに、中空きスペース
をとりやすく、スペース利用効率がさらに良く、レンズ
１０やカメラ等の設置や給電線６５ａ、６５ｂなどを引
き出す必要のある用途に特に適した構造となる。またロ
ボットの関節等、両端に腕等を突き出す必要のある用途
にも適した構造を提供することができる。もっとも、被
駆動部分５が可動フレーム６２の中で回転できる大きさ
のものであれば、可動フレーム６２や本体フレーム６１
の少なくとも一方を球体に形成しても、必要な範囲を透
明にするなどすれば撮像や撮影、赤外線による人の感知
などに支障はないし、却って、装置を目立たなくしたり
ほこりなどから保護しやすくなる。この場合、給電線６
５ａや信号線６５ｂなどは一箇所からまとめて引き出せ
ばよい。被駆動部分５が可動フレーム６２や本体フレー
ム６１から突出する必要のある機械作業ロボットなどで
は必要な大きさの開口を持った環状体にして対応すれば
よい。なお、図示する例では、第１、第２の永久磁石６
３ａ、６４ａは可動フレーム６２の外面と被駆動部分５
の外面に設けられ、第１、第２のコイル６３ｂ、６４ｂ
は本体フレーム６１と可動フレーム６２との内面に設け
られている。しかし、第１の永久磁石６３ａおよび第１
のコイル６３ｂの組は、本体フレーム６１の内面と可動
フレーム６２のどちらに配置されてもよいし、第２の永
久磁石６４ａと第２のコイル６４ｂの組は可動フレーム
６２の内面と被駆動部分５の外面のどちらに設けられて
もよい。また、第１のモータ６３と第２のモータ６４と
で、コイルと永久磁石の配置が内外逆になっても構わな
い。

【００５０】ここで、給電線６５ａから一方向の電流を
第１のモータ６３の第１のコイル６３ｂに通電すると、
第１のコイル６３ｂは内径部に図１１に示した矢印６７
または６８の方向の磁界が生じる。仮にこの向きが矢印
６７の方向であったとすると、第１の永久磁石６３ａの
Ｓ極が図１１の上向き、第１の永久磁石６３ａのＮ極が
下向きとなる力が第１の永久磁石６３ａに作用するの
で、可動フレーム６２はこの力を受け第１の軸２の回り
に被駆動部分５を伴い時計方向に回転する。電流の向き
を逆にすればこの力も逆向きに作用し、回転方向も逆に
なる。

【００５１】次に給電線６５ｂから一方向の電流を第２
のコイル６４ｂに通電すると、第２のコイル６４ｂは内
径部に図１１に示した矢印６７または６８の方向の磁界
が生じる。仮にこの向きが矢印６７の方向であったとす
ると、第２の永久磁石６４ａのＳ極が図１１の上向き、
第２の永久磁石６４ａのＮ極が下向きとなる力が第２の
永久磁石６４ａに作用するので、被駆動部分５はこの力
を受け第２の軸４の回りに反時計方向に向けて回転す
る。電流の向きを逆にすればこの力も逆向きに作用す
る。

【００５２】この２つの動きを組み合わせれば、被駆動
部分５を任意の向きおよび位置に３次元動作をさせるこ
とができる。

【００５３】図１３に示す例では、本体フレーム１を球
体の上下の冠部を切除した形態の環状体に形成して環状
部品３を大きく囲って外部から視認されにくくするとと
もに、被駆動部分５はレンズ１０を有した一端だけが一
方側の開口７１が突出するようにしている。開口７１は
被駆動部分５に対して図１３に示すように左右、前後に
角度βずつ回転できる余裕を与えている。このような状
態で、被駆動部分５には前記開口７１の外側に位置して
開口７１を覆う半球状のカバー７２を突出端に設けてあ
る。カバー７２は開口７１が被駆動部分５の動きを許容
する前記角度βを大きく上回る角度αを持って広がり、
被駆動部分５の移動によっても開口７１が外部に露出し
ないようにしている。これによって開口７１から異物が
装置内に入る等の不具合や外観上内部機構が露出する等
の不具合を解決している。

【００５４】カバー７２の広がり角度αは例えば６０度
程度に取り、被駆動部分５の駆動角度βを３０度程度に
取れば、被駆動部分５が動いても、開口７１が露出する
ことはなく、上記不具合の対策とすることができる。

【００５５】また、駆動装置の方式を前記図７の例、図
８、図９の例、図１１、図１２の例のものに適用すれば
好適であり、図７の例では駆動用のモータ８、１１を回
転中心軸となる第１、第３、第４、第５の軸２、６、３
１、３２などより離して設けることができ、また図１
１、図１２の例では第１、第２のコイル６３ｂ、６４ｂ
は本体フレーム６１や可動フレーム６２の中に納めるこ
とが可能であるため、カバー７２がこれらのモータやコ
イルに干渉することなく、角度αを９０度、角度βを４
５度程度に取ることも可能である。

【００５６】また、このカバー７２の代わりに本体フレ
ーム１に光学レンズの絞りに用いられている物と類似の
方式である、蛇腹式シャッターを付けることも可能であ
り、この両者を組み合わせ、被駆動部分５の可動角度４
５を拡大することも可能である。

【００５７】以上の実施形態の駆動装置は、小型簡単な
構造で大きな駆動力を出すことが出来るので、例えば非
常な小型化が要求される、携帯用機器特に携帯電子機器
に組みこまれるカメラを駆動する用途や、小型化するこ
とによって設置面でのメリットが大きくなる、監視カメ
ラ装置等に適用することができる。また大型化も容易で
あるため、ロボット等の関節駆動装置としても使用し得
る。

【００５８】

【発明の効果】本発明の駆動装置によれば、以上の説明
から明らかなように、被駆動部分がその外回りに二重に
位置した本体フレームおよび環状部品と互いに直交する
第１、第２の軸とを介して３次元的に回転自在に保持さ
れるが、第１のトルク伝達機構はモータの回転を第１の
軸を介し被駆動部分に伝達して第１の軸まわりに正逆駆
動し、第２のトルク伝達手段はモータの回転を第２の軸
上の第３の軸とこれによって回転できスリットが被駆動
部に嵌まり合っているクランクとを介して被駆動部を第
２の軸回りに正逆駆動し、これらの駆動の合成により被
駆動部分を前記３次元的に駆動することができる。

【００５９】特に、第１のトルク伝達機構は第１の軸が
本体フレーム外に臨めるものであることを利用して、３
次元支持部外回りであるがそれに沿うようにかさ低く位
置できるし、第２のトルク伝達機構は第２の軸線上であ
るがそれとは別の第３の軸およびクランクが共に本体フ
レーム外に臨めるものであることを利用して、３次元支
持部外回りであるがそれに沿うようにかさ低く位置で
き、全体に構造が簡単で小型なものになるし、ほぼ中空
きの形態になるので被駆動部分にレンズやカメラを搭載
するスペースや給電線、信号線などの引出しスペースが
採りやすい。また、構造の大型化も自由にできるので、
ロボットの関節等、両端に腕などを突き出す必要のある
用途にも適したものとなる。

【００６０】また、第１、第２のトルク伝達手段にギヤ
を用いるとモータの速度制御に併せ必要な駆動速度を得
やすいし、減速度が高いほど被駆動側からの逆負荷によ
ってモータ側の位置に変動を及ぼすのを防止しやすくな
る。特に、ウォームを用いると好適である。

【００６１】また、被駆動部分の第１の軸まわりの駆動
にも第１の軸とこれによって回転できる今１つのクラン
クを介して行ない、第１の軸により直接環状部品を駆動
しなくてもよいようにすることもできる。

【００６２】また別の手段として、被駆動部を３次元的
に回転できるように支持する第1、第２の軸と、２つの
クランクを回転できるように支持および駆動する軸３、
４の軸とを設けて、それらの配置に概ね４５度の位相を
持たせて第１、第２のトルク伝達機構を働かせて被駆動
部分を第１、第２の軸まわりに駆動するようにもでき
る。これによって、第１の軸に加え、第２の軸も駆動力
伝達の負荷から解放することができる。

【００６３】さらに、前記駆動用のモータに中空状のモ
ータを使用し、モータを前記本体フレームを囲む位置に
設け、ロータの一部にギヤを設け、前記ギヤと結合する
構成とすれば、駆動機構全体をより小さく構成すること
が可能となる。このモータはフレームの軸方向に２個設
置することができ、各モータの前記ギヤとかみ合う部分
にギヤ部分を設ければ、互いに干渉することなく被駆動
部分に３次元動作をさせる事が可能となる。

【００６４】また別の解決手段として、被駆動部分を３
次元支持する３次元支持部を構成する本体フレームと、
本体フレームにその内側で第１の軸により回転できるよ
うに支持された可動フレームと、この可動フレームにそ
の内側で第２の軸により回転できるように支持された被
駆動部分と、におけるそれらの相対向し合う面間にモー
タを構成して、可動フレームの第１の軸回りの駆動と、
被駆動部分の第２の軸回りの駆動とを行い、被駆動部分
を３次元駆動することにより、ごく簡単な構造で、しか
も、内部に大きなスペースを確保して被駆動部分にカメ
ラ等を組み込み、また、モータを含み、それらから給電
線や信号線を引き出すのもさらに容易になるし、被駆動
部分の３次元駆動の妨げとなることがない。

【００６５】本発明の駆動装置を使用したレンズ駆動機
構は、小型化が容易であるため、例えば監視カメラに使
用すれば、従来の監視カメラに比べ目立たないシステム
とする事が可能となり、十分な防犯効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る駆動装置の1つの例
を示す構成図。

【図２】図１の装置の平面図。

【図３】本発明の実施の形態に係る駆動装置の別の例を
示す構成図。

【図４】本発明の実施の形態に係る駆動装置の他の例を
示す構成図。

【図５】図４の装置の平面図。

【図６】本発明の実施の形態に係る駆動装置の今１つの
例を示す構成図。

【図７】本発明の実施の形態に係る上記各例の変形例を
示すクランクを利用したトルク伝達機構の斜視図。

【図８】本発明の実施の形態に係る駆動装置のさらに別
の例を示す断面図。

【図９】図８の装置の側面図。

【図１０】図８の装置のモータ部コイル及び磁石を示す
展開図。

【図１１】本発明の実施の形態に係る駆動装置のさらに
他の例を示す断面して見た斜視図。

【図１２】図１１の装置の平面図。

【図１３】本発明の実施の形態の上記各例の変形例を示
す断面図。

【符号の説明】

１本体フレーム２第１の軸３環状部品４第２の軸５被駆動部分６第３の軸７、２１、２２クランク７ａ、２１ａ、２２ａスリット８、１１、５１、５２、６３、６４モータ９、１２、２３、２４、３３、３４トルク伝達機構１３３次元支持部１９、２０ウォーム３１第４の軸３２第５の軸４０アーム４１、４３、５３、５４、５５ギヤ４２回転輪５１ａ、５２ａロータ５１ｂ、５２ｂコイル５１ｃ、５２ｃ磁石５１ｄ、５２ｄステータ６１本体フレーム６２可動フレーム６３ａ、６４ａ磁石６３ｂ、６４ｂコイル７１開口７２カバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０２Ｋ 16/04 Ｈ０２Ｋ 16/04 21/22 21/22 Ｍ 37/14 37/14 Ｖ (72)発明者田米正樹大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 2H044 AA20 AJ06 AJ07 BE02 BE03 BE06 BE08 2H105 AA06 AA11 EE16 5H303 AA30 BB03 BB07 DD01 DD27 EE03 5H621 BB01 GA02 GA12 GA16 HH01 JK02 JK08 JK15 JK17 PP08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体フレームにその内側で第１の軸によ
って回転できるように支持された環状部品と、この環状
部品にその内側で第1の軸と直交する第２の軸で回転で
きるように支持された被駆動部分と、第２の軸と同軸上
の第３の軸によって本体フレームに回転できるように支
持され、本体フレームを横断する方向のスリットが前記
被駆動部分の第２の軸上から離れた部分と嵌まり合って
第１の軸方向に相対移動し、第２の軸方向に同体移動す
るクランクと、第1のモータにより第１の軸を介して前
記被駆動部分を正逆駆動できるようにする第1のトルク
伝達機構と、第２のモータにより第３の軸を介して前記
クランクを正逆駆動できるようにする第２のトルク伝達
機構とを備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】本体フレームにその内側で第１の軸によ
って回転できるように支持された環状部品と、この環状
部品にその内側で第1の軸と直交する第２の軸で回転で
きるように支持された被駆動部分と、第１の軸によって
本体フレームに回転できるように支持され、本体フレー
ムを第１の軸方向に横断する向きのスリットが前記被駆
動部分の第２の軸上から離れた部分と嵌まり合って第１
の軸方向に相対移動し、第２の軸方向に同体移動する第
１のクランクと、第２の軸上の第３の軸によって本体フ
レームに回転できるように支持され、本体フレームを第
２の軸方向に横断する向きのスリットが前記被駆動部分
の第２の軸上から離れた部分と嵌まり合って第２の軸方
向に相対移動し、第１の軸方向に同体移動する第２のク
ランクと、第1のモータにより第１の軸を介して前記第
１のクランクを正逆駆動できるようにする第1のトルク
伝達機構と、第２のモータにより第３の軸を介して前記
第２のクランクを正逆駆動できるようにする第２のトル
ク伝達機構とを備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】本体フレームにその内側で第１の軸によ
って回転できるように支持された環状部品と、この環状
部品にその内側で第1の軸と直交する第２の軸で回転で
きるように支持された被駆動部分と、第１、第２の軸と
概ね４５度の位相を持った第４の軸によって本体フレー
ムに回転できるように支持され、本体フレームを第４の
軸方向に横断する向きのスリットが前記被駆動部分の第
２の軸上から離れた部分と嵌まり合って第４の軸方向に
相対移動し、第４の軸と直交する方向に同体移動する第
１のクランクと、第４の軸と直交する第５の軸によって
本体フレームに回転できるように支持され、本体フレー
ムを第５の軸方向に横断する向きのスリットが前記被駆
動部分の第２の軸上から離れた部分と嵌まり合って第５
の軸方向に相対移動し、第４の軸方向に同体移動する第
２のクランクと、第1のモータにより第４の軸を介して
前記第１のクランクを正逆駆動できるようにする第1の
トルク伝達機構と、第２のモータにより第５の軸を介し
て前記第２のクランクを正逆駆動できるようにする第２
のトルク伝達機構とを備えたことを特徴とする駆動装
置。
【請求項４】本体フレームにその内側で第１の軸によ
って回転できるように支持された環状部品と、この環状
部品にその内側で第1の軸と直交する第２の軸で回転で
きるように支持された被駆動部分と、第１、第２の軸と
概ね４５度の位相を持った第３の軸によって本体フレー
ムに回転できるように支持され、本体フレームを第３の
軸方向に横断する向きのスリットが前記被駆動部分の第
２の軸上から離れた部分と嵌まり合って第３の軸方向に
相対移動し、第３の軸と直交する方向に同体移動する第
１のクランクと、この第１のクランクから第３の軸と同
心な円弧状にギヤ部を有して伸びた第１のクランクと、
第３の軸と直交する第４の軸によって本体フレームに回
転できるように支持され、本体フレームを第４の軸方向
に横断する向きのスリットが前記被駆動部分の第２の軸
上から離れた部分と嵌まり合って第４の軸方向に相対移
動し、第３の軸方向に同体移動する第２のクランクと、
この第２のクランクから第４の軸と同心な円弧状にギヤ
部を有して伸びた第２のクランクと、第1のモータによ
り第１のクランクのギヤ部を介して第１のクランクを正
逆駆動できるようにする第1のトルク伝達機構と、第２
のモータにより第２のクランクを介して前記第２のクラ
ンクを正逆駆動できるようにする第２のトルク伝達機構
とを備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項５】第１、第２のトルク伝達機構はギヤ装置
であることを特徴とした、請求項１から３のいずれか１
項に記載の駆動装置。
【請求項６】ギヤ装置にウォームを使用したことを特
徴とした、請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】被駆動部分のクランクとの接触部分に、
回転自在に支持された回転輪を有することを特徴とす
る、請求項１から６いずれかに記載の駆動装置。
【請求項８】少なくとも１つのモータはフレームの外
回りに位置する中空状のモータであることを特徴とする
請求項１、２、３、５、６、７のいずれか１項に記載の
駆動装置。
【請求項９】中空状のモータのコイルまたはおよび磁
石は環状なステータおよびロータの一部に設けられ、磁
石の設けられていないロータの一部分にギヤが設けられ
たことを特徴とする請求項８に記載の駆動装置。
【請求項１０】モータはフレームを周回する２つの中
空状のモータであり、これら２つのモータはフレームに
対し軸方向に並べて設置し、環状なロータの一部にギヤ
が設けられたことを特徴とする請求項８または９に記載
の駆動装置。
【請求項１１】モータのコイルにシート状コイルを使
用したことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１
項に記載の駆動装置。
【請求項１２】モータはステッピングモータであるこ
とを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載
の駆動装置。
【請求項１３】内周に球面またはそれに近い多面を持
った環状または球状の本体フレームと、この本体フレー
ムにその内側で第１の軸により回転できるように支持さ
れ、内周に球面またはそれに近い多面を持った環状また
は球状の可動フレームと、本体フレームの内周に設けら
れた第１のコイルおよび可動フレーム外側に設けられた
リング状の第１の永久磁石よりなり、可動フレームを第
１の軸回りに正逆駆動する第１のモータと、可動フレー
ムにその内側で第１の軸と直交する第２の軸によって回
転できるように支持されたリング状の第２の永久磁石お
よび可動フレームの内周に第２の永久磁石の回動範囲に
設けられた第２のコイルよりなり、第２の永久磁石を第
２の軸回りに正逆駆動する第２のモータと、前記第２の
永久磁石と一体に設けられた被駆動部分とを備えたこと
を特徴とする駆動装置。
【請求項１４】本体フレームをなすかそれに設けられ
た第１の永久磁石と、本体フレームにその内側で第１の
軸によって回転できるように支持され外周に球面または
それに近い多面を持った環状または球状の可動フレーム
と、この可動フレームの外周に設けられた第１のコイル
および前記第１の永久磁石よりなり、可動フレームを第
１の軸周りに正逆駆動する第１のモータと、可動フレー
ムにその内側で第１の軸と直交する第２の軸によって回
転できるように支持された被駆動部分と、可動フレーム
の内側に設けられた第２の永久磁石および被駆動部分の
外回りにそれと一体に形成された球面またはそれに近い
多面に設けられたコイルよりなり、被駆動部分を第２の
軸周りに正逆駆動する第２のモータとを備えたことを特
徴とする駆動装置。
【請求項１５】本体フレームをなすかそれに設けられ
た第１の永久磁石と、本体フレームに第１の軸によって
回転できるように支持され外周に球面またはそれに近い
多面を持った環状または球状の可動フレームと、この可
動フレームの外周に設けられた第１のコイルおよび前記
第１の永久磁石よりなり、可動フレームを第１の軸周り
に正逆駆動する第１のモータと、可動フレームに第１の
軸と直交する第２の軸によって回転できるように支持さ
れた被駆動部分と、可動フレームの球面またはそれに近
い多面とされた内周に設けられた第２のコイルおよび被
駆動部分の外回りにそれと一体に形成された第２の永久
磁石よりなり、被駆動部分を第２の軸周りに正逆駆動す
る第２のモータとを備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項１６】内周に球面またはそれに近い多面を持
った環状または球状の本体フレームと、この本体フレー
ムにその内側で第１の軸により回転できるように支持さ
れ、内周に球面またはそれに近い多面を持った環状また
は球状の可動フレームと、本体フレームの内周に設けら
れた第１のコイルおよび可動フレーム外側に設けられた
リング状の第１の永久磁石よりなり、可動フレームを第
１の軸回りに正逆駆動する第１のモータと、この可動フ
レームの外周に設けられた第１のコイルおよび前記第１
の永久磁石よりなり、可動フレームを第１の軸周りに正
逆駆動する第１のモータと、可動フレームにその内側で
第１の軸と直交する第２の軸によって回転できるように
支持された被駆動部分と、可動フレームの内側に設けら
れた第２の永久磁石および被駆動部分の外回りにそれと
一体に形成された球面またはそれに近い多面に設けられ
たコイルよりなり、被駆動部分を第２の軸周りに正逆駆
動する第２のモータとを備えたことを特徴とする駆動装
置。
【請求項１７】請求項１から１６のいずれか１項に記
載の駆動装置の被駆動部分にレンズを設置したことを特
徴とするレンズ駆動機構。
【請求項１８】被駆動部の端部にカバーを設置したこ
とを特徴とする、請求項１７に記載のレンズ駆動機構。
【請求項１９】請求項１７、１８のいずれか１項に記
載の駆動装置のレンズ駆動機構を使用したことを特徴と
する監視カメラ装置。
【請求項２０】請求項１から１６のいずれか１項に記
載の駆動装置のレンズ駆動装置を使用したことを特徴と
する携帯電子機器。