JP2003212223A - 包装体のセンタリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 包装袋によって包み込まれた包装体を高精度
にセンタリングする方法を提供する。 【解決手段】 センタリング機構３２は、一対の押し当
て板４６，４７を設けたシリンダユニット４０，４１か
らなる。包装体２９は、ピロー包装機によって、シート
状のフイルムが積層されたシート体１６が包装袋１８で
包み込まれている。搬送コンベヤ３０によって包装体２
９が搬送されてくると、シリンダユニット４０が駆動
し、押し当て板４６によって押圧されたシート体１６が
包装袋１８の底面内側を滑りながら移動してシート体１
６の側面が包装袋１８の反対側の側面内側に摺接する。
その後、シリンダユニット４１が駆動して押し当て板４
７が包装体２９を押圧し、シート体１６が包装袋１８の
底面内側を滑り、搬送コンベヤ３０の中心にセンタリン
グされる。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、包装袋によって被
包装物が包み込まれた包装体の中心を所定位置に合わせ
るための包装体のセンタリング方法に関するものであ
る。 【０００２】 【従来の技術】シート状の製品は、複数枚を重ねて集積
し、これを包装袋に包装した形態で出荷される。例え
ば、エックス線フイルムの場合には、ロール状に巻かれ
たロールフイルムを引き出して所定長さごとに切断して
シート状にし、これらシートを複数枚重ねて積層する。
積層したシート体は、折れ曲がりや当て傷等を保護する
保護紙でカバーしてから遮光袋に包装する。包装は、ピ
ロー包装機によって行われる。ピロー包装機では、合わ
せ目がシート体の搬送方向に沿うように帯状の遮光包材
をチューブ状に曲成しながらシート体を包み込み、その
合わせ目を搬送方向に沿ってシール（センターシール）
し、その後、袋単位毎に搬送方向に対して直交する方向
にシール（クロスシール）してから切り離すことで包装
袋を順に形成する。 【０００３】ピロー包装機を用いると、シート体を包む
袋部の搬送方向に沿った前・後に、封止するために余ら
せた片（フィレット）が生じる。そこで、特願２００１
−２０７５５８号では、前・後端フィレットを袋部の上
にそれぞれ折り返して包装形態をコンパクトにするため
に、前・後端フィレットの折り曲げ部が袋部の端にぴっ
たりに合うように、前・後端フィレットを高精度に折り
曲げることが可能であり、尚且つ様々なサイズのシート
体に対応し、省スペース化を図ることが可能なフィレッ
ト折り込み装置が提案されている。 【０００４】ところで、上述のフィレット折り込み装置
では、前・後端フィレットの折り込みを行う前に、シー
ト体のセンタリングを行うセンタリング機構が設けられ
ている。このセンタリング機構では、所定位置に搬送さ
れてきたシート体に対して、両側方部から一対の板を押
し当てて、搬送路の中央に位置を合わせてセンタリング
を行っている。これにより、このフィレット折り込み装
置では、シート体については、センタリング機構が搬送
路の中央に対して高精度でセンタリングが行われている
が、それを包装する包装袋の位置についてはセンタリン
グが行われていないので、フィレットの折り込みを行う
ときに、包装袋の位置が中央から大きくずれていてフィ
レットが正確に折り畳めない可能性がある。そこで、上
述のフィレット折り込み装置では、折り込みを行う直前
に、前・後端フィレットの両端エッジをＣＣＤカメラに
より撮像し、この撮像データを画像処理装置に送信して
認識した前・後端フィレットの位置データに基づいて、
前・後端フィレットの折り曲げ部が、袋部の端にぴった
りに合うように汎用ロボットの動作を制御している。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
願２００１−２０７５５８号で提案されているフィレッ
ト折り込み装置では、前・後端フィレットの両端エッジ
を撮像するためのＣＣＤや、撮像データに画像処理を行
って算出された位置データに基づいて汎用ロボットを制
御するための画像処理装置などを必要とすることから、
コストが非常に高価となる。このようなフィレット折り
込み装置のローコスト化を図るためには、フィレットの
折り込みの前に、包装袋を高精度にセンタリングする工
程を設けることが考えられる。これによって、前・後端
フィレットの両端エッジの撮像、及び位置データを算出
するための画像処理などの工程を省略しても、前・後端
フィレットを袋部の端に合わせて正確に折り込むことが
可能となる。 【０００６】そこで、包装体のセンタリングを行うセン
タリング機構を備えた包装システムとしては、特開２０
０１−２０７５５８号公報に記載されているものや、特
開平１１−４９３３８号公報に記載されているものなど
があるが、これらに記載されているセンタリング機構は
いずれも、包装に使用される包材としてのトレーなど硬
質なものをセンタリングするためのものであり、ピロー
包装機によって形成される包装袋のような軟質材料から
なる包材をセンタリングすることは非常に困難である。 【０００７】本発明は、上記問題点を解決するためのも
ので、被包装物を包み込んだ包装袋の中心、及び被包装
物の中心を高精度で所定の位置に合わせるセンタリング
方法を提供することを目的とする。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明の包装体のセンタリング方法では、底面に
対して両側面がほぼ垂直に折り曲げられた角筒状の包装
袋の内部に被包装物が包み込まれた包装体の中心を所定
位置に合わせるセンタリング方法において、前記包装袋
の一方の側面から前記被包装物を押圧して、包装袋の底
面内側を滑らせながら被包装物を移動させ、前記包装袋
の他方の側面内側に被包装物を摺接させた後、両側面か
ら前記包装袋とともに前記被包装物を挟み込み、包装袋
の底面内側を滑らせながら被包装物を移動させ、被包装
物の中心を所定位置に合わせるとともに、包装袋の中心
を所定位置に合わせている。 【０００９】 【発明の実施の形態】図１に示すエックス線フイルム生
産システム１は、上流側から裁断装置２、切断装置３、
集積装置４、保護紙被覆装置５、包装装置６からなり、
これら装置は直列に接続されている。 【００１０】裁断装置２では、幅広ロールフイルム８か
ら帯状に引き出したフイルムをエックス線フイルムの幅
サイズに合わせてスリッタ９で引き出し方向に裁断し、
裁断済みの帯状フイルム１０をロール状に巻き取る。ス
リッタ９は、複数種類のフイルム幅に合わせて裁断でき
るように幅方向に移動自在となっている。裁断済みフイ
ルム１０は、ロール形態で切断装置３に供給される。 【００１１】切断装置３は、裁断済みロールフイルム１
０から帯状に引き出し、フイルム幅に対応した長さごと
に定尺送りしてカッタ１１で切断してシート状に切り離
す。集積装置４は、１枚ごとのフイルム（シート）１２
を所定枚数ごとに積み重ねてシート集積体１３とする。
保護紙被覆装置５は、シート集積体１３を保護紙１４で
部分的にカバーして図２に示すように保護紙被覆済みの
シート集積体（以下、「シート体」と称す）１６とす
る。包装装置６では、ピロー包装機１５によってシート
体１６を遮光用の包材１７で包装するとともに、前・後
端フィレットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲
げた包装袋１８を作成する。作成された包装袋１８は、
パレットの上に所定量ずつ段積みされて出荷工程に搬送
される。なお、裁断装置２から包装装置６までの装置は
暗室内に設置されている。 【００１２】包装装置６は、上流側から下流側に向かっ
て順に、包装袋形成工程、前後シーリング及び折り目形
成工程、フィレット折り曲げ工程、及び検査工程を受け
持つ各モジュールが直列に接続した構成となっている。 【００１３】包装袋形成工程には、シート体１６が一定
の姿勢で１個ずつ供給される。この第１工程には、シー
ト体１６を一方向に定尺送りする搬送手段、引き出し手
段、フォーマー手段、及びセンターシール機とが設けら
れている。引き出し手段は、遮光性及び熱可塑性の帯状
包材１７を定尺送りに連動して一定長さだけ引き出す。
フォーマー手段は、図３に示すように、引き出した包材
１７をチューブ（筒）状に曲成しながらシート体１６を
包む。センターシール手段は、曲成された包材１７の重
なり合った縦方向（搬送方向）の縁１９同士をセンター
シール用のヒータで熱溶着してゆく。センターシール
は、シート体１６の幅に合わせて包材１７が密着するよ
うにシールされる。シート体１６の間隔は、定尺送り量
と引き出し手段の引き出し量を変えることで変更でき、
またシート体１６のサイズに応じて、フォーマー手段で
曲成するチューブ状の大きさ、及びセンターシールのシ
ール幅を自由に変更することができる。 【００１４】前後シーリング及び折り目形成工程には、
図４及び図５に示すように、搬送コンベヤ２１〜２３、
第１及び第２ヒータ機２４，２５、カッタ２６、及び一
対のローラ２７，２８とが配置されている。搬送コンベ
ヤ２１〜２３は、シート体１６を囲繞する包材１７をシ
ート体１６と一緒に包材１７の引き出し方向に定尺送り
する。第１及び第２ヒータ機２４，２５は、シート体１
６を包む袋部２０の前後を熱溶着して密封するクロスシ
ール用のヒータ機であり、搬送コンベヤ２１〜２３の搬
送方向に所定距離離して配置されている。カッタ２６
は、袋部２０の前後をクロスシールした後に袋単位毎に
包材１７を切断して包装袋１８を形成する。ローラ２
７，２８は、ヒータ機２４，２５の間に配されている。 【００１５】第１及び第２ヒータ機２４，２５は、包材
１７をニップする上・下ヒータとからなり、上・下ヒー
タは定尺送り中は包材１７の通過を許容する位置に退避
している。一対のローラ２７，２８は、包装袋１８が通
過する搬送路の上下にそれぞれ位置しており、前・後端
フィレット１８ａ，１８ｂに接する第１加熱位置と、袋
部２０の上面又は底面に接する第２加熱位置と、包装袋
１８から退避する退避位置との間で昇降自在となってお
り、バネ等により包装袋１８の方へ向かって付勢されて
いる。加熱ローラ２７は、前・後端フィレット１８ａ，
１８ｂが通過するときには、図５（Ａ）に示すように、
第１加熱位置に移動して溶着しない程度の熱及び圧力で
上下から押圧して前・後端フィレット１８ａ，１８ｂの
幅方向の両端に折り目を付ける。そして、前端フィレッ
ト１８ａから後端フィレット１８ｂまでの定尺送りのと
き、すなわち袋部２０が通過するときには、図５（Ｂ）
に示すように、加熱ローラ２７，非加熱ローラ２８は第
２加熱位置にあり、加熱ローラ２７は袋部２０の上面２
０ａに、非加熱ローラ２８は底面２０ｂに接して、上面
２０ａと側面２０ｃとが連続するコーナー部分、及び底
面２０ｂと側面２０ｃとが連続するコーナー部分のエッ
ジがほぼ垂直に折れ曲がるように折り目を付けて、袋部
２０の断面を角筒状に形成する。定尺送り完了後には、
包材１７のうち、互いに接続された、搬送方向に対する
下流側の袋部２０と上流側の袋部２０との間、すなわち
下流側の袋部２０に対する後端フィレットと上流側の袋
部２０に対する前端フィレットとに対応する部分が第１
及び第２ヒータ機２４，２５に位置する。 【００１６】第１ヒータ機２４は、搬送方向の下流側の
袋部２０に対する後クロスシールを、また第２ヒータ機
２５は上流側の袋部に対する前クロスシールを施す。こ
れらヒータ機２４，２５は、包材１７の搬送停止中に連
動して作動する。クロスシール完了後には、第１ヒータ
機２４の上流側に位置するカッタ２６が作動して包材１
７を切断し、下流側の袋部２０を切り離す。このように
して、シート体１６は、包装袋１８の内部に包み込まれ
て収納された状態となる（以下、この状態を包装体２９
とする。）。包装体２９となったとき、袋部２０には、
図６に示すように、前・後端フィレット１８ａ，１８ｂ
が生じる。この実施形態では、重ね折りするために、後
端フィレット１８ｂの搬送方向の長さを前端フィレット
１８ａよりも長くしている。そして前・後端フィレット
１８ａ，１８ｂとの加算長さが袋部２０との間隔に対応
する。後クロスシール１８ｄは袋部２０の端に、前クロ
スシール１８ｃは前端フィレット１８ａの先端に施され
る。なお、第１及び第２ヒータ機２４，２５並びにカッ
タ２６は、それぞれ搬送方向に沿って移動自在とされて
おり、前・後端フィレット１８ａ，１８ｂの長さに合っ
た位置にそれぞれセットされる。 【００１７】フィレット折り曲げ工程には、包装体２９
が一定の姿勢で１個ずつ供給される。このフィレット折
り曲げ工程には、前・後端フィレット折り曲げ装置が配
されている。その装置は、図７に示すように、搬送コン
ベヤ３０、袋検知機構３１、センタリング機構３２、６
軸多関節ロボット３３，３４、押さえ機構３５、ラベル
貼り機構３７、ロボット制御部３８、及び制御部３９と
から構成されている。制御部３９は、搬送コンベヤ３０
を駆動して包装袋１８を一定の姿勢で搬送方向に搬送す
る。袋検知機構３１は、透過型のフォトセンサであり、
搬送方向の所定位置に包装体２９が到達したことを検知
し、ロボット制御部３８に検知信号を送る。なお、搬送
コンベヤ３０の表面は、後述するセンタリング機構３２
が包装体のセンタリングを高精度に行うために、包装袋
１８の表面に対する摩擦係数が予め設定された値となる
ように形成されており、その摩擦係数の関係は、シート
体１６の表面に対する包装袋１８の内側の摩擦係数をμ
とし、包装袋１８の外側に対する搬送コンベヤ３０の表
面の摩擦係数をμ´とすると、μ＞μ´となっている。
さらに本実施形態においては、各部材の摩擦係数まで予
め設定されたものとしており、搬送コンベヤ３０の摩擦
係数μ１は１．０以上で、シート体１６の表面の摩擦係
数μ２は０．１〜０．３、そして包装袋１８の内側及び
外側の摩擦係数μ３は０．１〜０．５となっている。 【００１８】本発明を実施したセンタリング機構３２
は、図８に示すように、搬送コンベヤ３０の両側に配置
した一対のシリンダユニット４０，４１で構成されてお
り、ロボット制御部３８によりシリンダユニット４０，
４１はそれぞれ制御される。シリンダユニット４０，４
１は、空気圧制御により駆動される周知のロッドレスシ
リンダ及びガイド付きシリンダを組み合わせて構成され
ており、それぞれ固定ガイド４２、移動ガイド４３、ア
ーム４４からなり、各シリンダユニット４０，４１のア
ーム４４の先端には、押し当て板４６，４７がそれぞれ
設けられている。この押し当て板４６，４７は、搬送方
向と平行で、かつ互いに平行となるように配置されてい
る。なお、シリンダユニット４０，４１の制御方法とし
ては空気圧制御に限らず液体圧制御でもよい。 【００１９】シリンダユニット４０，４１が初期状態の
とき、図８（Ａ）に示すように、移動ガイド４３が固定
ガイド４２の一端に位置し、アーム４４が移動ガイド４
３の内部に収納された状態となっている。なお、固定ガ
イド４２及び移動ガイド４３は、搬送方向と直交する方
向に配置されている。そして、シリンダユニット４０，
４１が包装体２９のセンタリングを行うときには、図８
（Ｂ）に示すように、固定ガイド４２に沿って移動ガイ
ド４３が直進し、さらにアーム４４が移動ガイド４３に
対して同じ方向に直進するので、押し当て板４６，４７
は長いストロークで移動することが可能となっている。
また、このように２段階に伸縮する構造とすることで、
シリンダユニット４０，４１のコンパクト化を図ること
が可能である。 【００２０】センタリング機構３２を構成するシリンダ
ユニット４０，４１は、ロボット制御部３８からの検知
信号に応答して駆動が行われ、包装体２９を押圧してセ
ンタリングを行う。センタリング機構３２による包装体
２９のセンタリングは、次のようにして行われる。図９
（Ａ）に示すように、センタリングが行われる直前で
は、包装体２９は、搬送コンベヤ３０の上面の任意の位
置にあり、初期状態にあるセンタリング機構３２は、押
し当て板４６，４７が包装体２９から離れた位置にあ
る。また、このとき、図１０（Ａ）に示すように、シリ
ンダユニット４０，４１は、移動ガイド４３が固定ガイ
ド４２の一端に位置し、アーム４４が移動ガイド４３の
内部に収納されており、もっともコンパクトな状態とな
っている。 【００２１】センタリング機構３２に、ロボット制御部
３８からの検知信号が送信されたときには、先ず、図９
（Ｂ），図１０（Ｂ）に示すように、シリンダユニット
４０のアーム４４が移動ガイド４３に対して突出し、押
し当て板４６が包装袋１８とともにシート体１６を押圧
する。シート体１６が押し当て板４６からの押圧を受け
るこよによって、上述したように、包装袋１８の内側の
摩擦係数をμ＞包装袋１８の外側に対する搬送コンベヤ
３０の表面の摩擦係数をμ´の関係が成り立つことか
ら、シート体１６は袋部２０の底面２０ｂの内側を滑り
ながら移動する。さらに、押し当て板４６は搬送方向と
平行に配置されているので、この押し当て板４６からの
押圧を受けたシート体１６は、その側面１６ａが搬送方
向と平行になる。そして、さらに押し当て板４６がシー
ト体１６を押圧していくと、シート体１６の側面１６ａ
が袋部２０の側面２０ｃの内側に当接する。また、図１
０（Ｃ）に示すようにアーム４４のストロークの分だけ
移動ガイド４３に対して突出した状態になると、その次
は、図１０（Ｄ）に示すように移動ガイド４３が固定ガ
イド４４に対して直進し、さらに押し当て板４６によっ
てシート体１６が押圧されることになる。 【００２２】図９（Ｃ）に示す状態のようにシート体１
６の側面１６ａが袋部２０の側面２０ｃの内側に当接し
た後もさらに、図９（Ｄ）に示すように押し当て板４６
による押圧が継続されていくと、シート体１６の側面１
６ａから袋部２０の側面２０ｃが押圧を受ける。シート
体１６の側面１６ａは搬送方向と平行になっているの
で、シート体１６の側面１６ａからの押圧を受けること
によって、包装袋１８は搬送コンベヤ３０の表面を滑り
ながら移動し、図９（Ｅ）に示すように、シート体１６
とともに袋部２０の側面２０ｃも搬送方向と平行にな
る。このようにして、シート体１６、及び包装袋１８が
搬送方向と平行になった後、シリンダユニット４０は図
１０（Ｅ）に示すように、アーム４４が移動ガイド４３
の内部に収納され、シート体１６及び包装袋１８は搬送
方向と平行となったまま静止した状態となる。その後、
図１０（Ｆ）に示すようにシリンダユニット４１のアー
ム４４が突出することにより、押し当て板４７が、先程
の押し当て板４６とは反対の方向へ移動し、シート体１
６及び包装袋１８は、押し当て板４６，４７の間に挟ま
れて押圧を受ける。この場合も、包装袋１８の内側の摩
擦係数をμ＞包装袋１８の外側に対する搬送コンベヤ３
０の表面の摩擦係数をμ´の関係が成り立つことから、
シート体１６は袋部２０の底面２０ｂの内側を滑り、さ
らに包装袋１８及びシート体１６が搬送方向と平行とな
ったまま幅方向に沿って移動し、シート体１６及び包装
袋１８の中心を搬送コンベヤ３０の中心に合わせてセン
タリングが完了する。 【００２３】センタリング機構３２による包装体２９の
センタリングが完了した後、ロボット制御部３８は、２
台のロボット３３，３４を制御して前・後端フィレット
１８ａ，１８ｂの折り返しを行う。ロボット３３，３４
は、搬送コンベヤ３０の上が互いの共通作業エリアとな
るように、そのコンベヤ３０の両側にそれぞれ配されて
おり、互いに協働して前・後端フィレット１８ａ，１８
ｂの折り込み作業を行う。ロボットアーム３３ｂ、３４
ｂの先端には、チャック３３ａ、３４ａが設けられてい
る。チャック３３ａ、３４ａは、液体圧又は空気圧を利
用して平行移動する一対の挟持爪をもっており、液体圧
又は空気圧の供給を制御することでフィレット１８ａ，
１８ｂのエッジを所定圧でクランプする。チャック３３
ａ、３４ａは、ロボットアーム３３ｂ、３４ｂとの間で
回転自在に支持されており、その回転方向制御とともに
他の５軸の移動（回転及び直線）方向制御によりフィレ
ット１８ａ，１８ｂを捻らないように姿勢設定される。 【００２４】ロボット制御部３８は、一対の押さえ機構
３５も制御する。一対の押さえ機構３５は、搬送コンベ
ヤ３０を挟んだ両側に配されており、作動が同期して制
御される。各押さえ機構３５は、図１１に示すように、
シリンダロッド６０と押さえ板６１とで構成されてい
る。シリンダロッド６０は、垂直方向に移動自在となっ
ている。押さえ板６１は、ロッド６０の先端に設けられ
ており、ロッド６０の軸を中心として旋回自在となって
いる。これら押さえ機構３５は、図１２に示すように、
押さえ板６１を搬送コンベヤ３０の範囲外に位置した退
避位置からいったん上昇し、互いに向き合う位置に旋回
した後に予め決められた高さまで下降する経路を通って
後端フィレット１８ｂを上方から押さえる。退避すると
きには、その逆の経路を通って退避位置に戻る。押さえ
るタイミングは、チャック３３ａ，３４ａが後端フィレ
ット１８ｂから前端フィレット１８ａに掴み替える前に
行われる。この押さえ動作により、折り込み後に放され
る後端フィレット１８ｂを折り込みした状態に保持する
ことができる。 【００２５】ラベル貼り機構３７は、ラベルを保持する
保持部と、保持部を移動させる移動機構とで構成されて
おり、ロボット制御部３８により制御される。移動機構
は、搬送コンベヤ３０の上方に配され、搬送コンベヤ３
０の搬送方向（Ｘ方向）、その幅方向（Ｙ方向）、及び
垂直方向（Ｚ方向）に保持部を移動自在に支持する。保
持部は、ラベルの貼着面とは逆面を吸着保持するバキュ
ームヘッドをもっている。 【００２６】ロボット制御部３８には、センタリング機
構３２、位置検出機構３６、ロボット３３，３４、押さ
え機構３５、及びラベル貼り機構３７とをそれぞれ同期
して制御するためのシーケンスが内蔵されている。 【００２７】シーケンスは、次のような手順となってい
る。最初に検知機構から検知信号を受けてから図１２
（Ａ）に示すように、センタリングを行う。その後同図
（Ｂ）に示すように、チャック３３ａ，３４ａで後端フ
ィレット１８ｂのエッジをクランプする。このとき、包
装袋１８が搬送方向と平行となり、中心の位置を合わせ
てセンタリングが行われており、かつ両側エッジに折り
目が付けられているのでクランプを確実に行える。その
後チャック３３ａ，３４ａを同図（Ｃ）及び同図（Ｄ）
で示した弧状の移動軌跡に沿って移動して、後端フィレ
ット１８ｂを折り返し位置に折り返す。この移動軌跡
は、折り曲げ部を中心として長さＬ１を半径とする円弧
上の軌跡となっている。なお、図１２（Ｄ）で示す後端
フィレット１８ｂを折り返した状態のときに、チャック
３３ａ，３４ａを図中に示した矢線のように前方斜め方
向に引っ張るようにして、後端フィレット１８ｂに前後
方向及び幅方向におけるテンションを持たせる。 【００２８】図１２（Ｄ）に示すように、後端フィレッ
ト１８ｂにテンションを持たせたまま、一対の押さえ機
構３５を作動して各押さえ板６１で後端フィレット１８
ｂを上方から押さえ、押さえ完了後に図１３（Ａ）に示
すように、チャック３３ａ，３４ａを前端フィレット１
８ａのエッジ位置に移動し、ここで前端フィレット１８
ａのエッジを掴む。その後、チャック３３ａ，３４ａを
同図（Ｂ）及び（Ｃ）に示す弧状の軌跡を通って前端フ
ィレット１８ａの折り返し位置に移動して前端フィレッ
ト１８ａを折り返す。この移動軌跡は、折り曲げ部を中
心として長さＬ２を半径とする円弧上の軌跡となってい
る。なお、図１３（Ｃ）で示す状態のとチャック３３
ａ，３４ａを図中に示した矢線のように後方斜め方向に
引っ張るようにして、前端フィレット１８ａに前後方向
及び幅方向におけるテンションを持たせる。 【００２９】つぎに、ラベル貼り機構３７を作動して前
端フィレット１８ａの折り返し位置に基づいて算出され
た貼着位置に保持部３７ａを移動し、その位置から所定
量だけ下降することで前端フィレット１８ａの先端とそ
の下の後端フィレット１８ｂとの間にラベル６５を貼着
して前・後端フィレット１８ａ，１８ｂを止める。 【００３０】ラベル６５を貼り付けた後にラベル貼り機
構３７は、保持部３７ａをラベル供給位置に移動して新
たなラベルを保持部３７ａに保持させる。ラベル貼着後
にはチャック３３ａ，３４ａのクランプを解除してから
押さえ機構３５の押さえ、及びセンタリング機構３２の
センタリングとを解除する。なお、図１２（Ｄ）及び図
１３では、図面の煩雑化を防ぐためセンタリング機構３
２を省略し、また、図１３（Ｂ）〜同図（Ｄ）では、押
さえ機構３５を省略して記載している。 【００３１】前・後端フィレット１８ａ，１８ｂの折り
返し作業が完了した包装袋１８は、検査工程に送られ
る。検査工程では、前・後端フィレット１８ａ，１８ｂ
のズレ検査、タイト(tight) 性検査、及び外観検査とを
行う。 【００３２】上記構成の作用について説明する。ロール
フイルム１０から１枚ずつ切断して作成されたシート積
層体１３は、保護紙１４で被覆し、図２に示すシート体
１６としてそのシート体１６を包装袋形成工程に搬送さ
れる。包装袋形成工程に搬送されたシート体１６は、搬
送手段によって定尺送りされる。これに同期して引き出
し手段が帯状包材１７を一定長さだけ引き出し、図３に
示すように、引き出した包材１７をフォーマー手段がチ
ェーブ状に曲成してシート体１６をくるむ。その後、搬
送手段がシート体１６を包材１７とともに前後シーリン
グ及び折り目形成工程に向けて搬送する。この搬送の過
程でセンターシール機がシート体１６の下面で包材１７
の合わせ目を搬送方向に沿ってシールしていく。 【００３３】前後シーリング及び折り目形成工程に搬送
されたシート体１６は、搬送コンベヤ３０により所定位
置に搬送される。この搬送中のときに図５に示すよう
に、前後端フィレット１８ａ，１８ｂが通過するときに
は、加熱ローラ２７，非加熱ローラ２８が第１加熱位置
に移動し、袋部２０が通過するときには、加熱ローラ２
７，非加熱ローラ２８が第２加熱位置に移動することか
ら、前後端フィレット１８ａ，１８ｂの幅方向の両端に
折り目が付けられるとともに、袋部２０の断面が角筒状
に形成される。包材１７が所定位置に搬送されたときに
は、搬送方向の下流側の袋部２０に対する後端フィレッ
ト１８ｂと上流側の袋部２０に対する前フィレット１８
ａとに対応する部分がそれぞれ第１及び第２ヒータ機２
４，２５に位置する。 【００３４】搬送停止後、第１及び第２ヒータ機２４，
２５が作動してクロスシールする。第１ヒータ機２４
は、下流側の袋部２０に対する後クロスシール１８ｄ
を、また第２ヒータ機２５は上流側の袋部２０に対する
前クロスシール１８ｃを施す。両方のクロスシール１８
ｃ，１８ｄを施した後には、カッタ２６が作動して下流
側の袋部２０を切断する。このような動作を繰り返し行
うことで前・後端フィレット１８ａ，１８ｂをもった包
装袋１８が１個ずつフィレット折り曲げ工程に供給され
る。 【００３５】フィレット折り曲げ工程の制御部３９は、
搬送コンベヤ３０を駆動して包装袋１８を所定位置に搬
送するとともに、ロボット制御部３８のシーケンスを実
行させる。図１１に示すように、まず、袋検知機構３１
により所定位置に包装袋１８が到達したか否かを監視す
る。袋検知機構３１から検知信号を受けると、センタリ
ング機構３２を動作させ、シート体１６及び包装袋１８
のセンタリングを行う。 【００３６】その後、２台のロボット３３，３４のチャ
ック３３ａ，３４ａを退避位置から前進移動させて、図
１２（Ｂ）に示すように、チャック３３ａ，３４ａで後
端フィレット１８ｂの両側エッジをそれぞれクランプす
る。クランプ後に、それらチャック３３ａ，３４ａを、
それらエッジを捻らないように回転させて図１２（Ｃ）
から図１２（Ｄ）のようにして後端フィレット１８ｂを
折り返す。後端フィレット１８ｂを折り返した後には、
押さえ機構３５を作動して押さえ板６１で後端フィレッ
ト１８ｂを上方から押さえる。押さえ機構３５による押
さえ完了後に、一対のチャック３３ａ，３４ａのクラン
プを解除し、それらチャック３３ａ，３４ａをいったん
退避位置に移動させる。そして今度は、図１３（Ａ）に
示すように、一対のチャック３３ａ，３４ａを退避位置
から前端フィレット１８ａ，１８ｂのエッジ位置にそれ
ぞれ移動させ、前端フィレット１８ａの両エッジをそれ
ぞれクランプする。その後に、それらチャック３３ａ，
３４ａを、エッジを捻らないように回転させて図１３
（Ｂ）からず１３（Ｃ）のようにして前端フィレット１
８ａを折り返す。この後端フィレット１８ｂ及び前端フ
ィレット１８ａの折り返しが行われるとき、上述したセ
ンタリング機構によって、シート体１６、及び包装袋１
８が搬送コンベヤ３０の中心に合わせられ、かつ搬送方
向と平行となるように、高精度でセンタリングが行われ
ているので、前端フィレット１８ａは後端フィレット１
８ｂの上に重なるように正確に折り曲げられる。 【００３７】前端フィレット１８ａを折り返した後、チ
ャック３３ａ，３４ａでエッジをクランプした状態のま
ま、ラベル６５を貼着して前・後端フィレット１８ａ，
１８ｂを止める。その後、一対のチャック３３ａ，３４
ａを開いてクランプを解除してからチャック３３ａ、３
４ａを退避位置に移動させる。その後、押さえ機構３５
の押さえを解除してから、センタリング機構３２を作動
させてセンタリングを解除する。 【００３８】センタリングを解除した後には、包装袋１
８が検査工程に供給される。検査工程では、ズレ検査、
タイト性検査、外観検査を順に行い、全ての検査に合格
したものは、パレットの上に段積みされた後に出荷工程
に送られる。不合格のものは、ここでラインから取り出
される。 【００３９】なお、上記実施形態では、Ｘ線フイルムの
生産システムを例に説明したが、通常の写真フイルムや
熱感光フイルム、その他のシート状記録紙等の生産シス
テムにも用いることができるし、シート体の限らず、包
装袋により包みこまれるものであればよい。また、適用
される包装機としては、ピロー包装機に限らず、角筒状
に形成された包装袋によって、包装する包装機であれば
他のものでもよい。 【００４０】なお、本発明を実施した包装体のセンタリ
ング機構の構成としては、底面に対して両側面がほぼ垂
直に折り曲げられた角筒状の包装袋の内部に被包装物が
包み込まれた包装体を搬送する搬送手段と、前記包装体
を前記搬送手段の搬送方向と直交する幅方向から挟み込
む一対の押し当て板と、この押し当て板を駆動させる駆
動手段とからなり、前記前記被包装物の表面に対する前
記包装袋の底面内側の摩擦係数よりも、前記包装袋の底
面外側に対する作業エリア表面の摩擦係数の方を大きく
しており、前記包装体が前記搬送手段により作業エリア
に搬送されてきたとき、一方の前記押し当て板を前記幅
方向に沿って直進させることにより前記被包装物を押圧
して、包装袋の底面内側を滑らせながら被包装物を移動
させ、前記包装袋の他方の側面内側に被包装物を摺接さ
せた後、他方の前記押し当て板を、一方の前記押し当て
板とは反対の方向に直進させることにより前記被包装物
を挟み込み、包装袋の底面内側を滑らせながら被包装物
を移動させ、被包装物の中心を作業エリア内の所定位置
に合わせるとともに、包装袋の中心を前記所定位置に合
わせていることが好ましい。 【００４１】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の包装体の
センタリング方法によれば、前記包装袋の一方の側面か
ら前記被包装物を押圧して、包装袋の底面内側を滑らせ
ながら被包装物を移動させ、前記包装袋の他方の側面内
側に被包装物を摺接させた後、両側面から前記包装袋と
ともに前記被包装物を挟み込み、包装袋の底面内側を滑
らせながら被包装物を移動させ、被包装物の中心を所定
位置に合わせるとともに、包装袋の中心を所定位置に合
わせているので、エッジの撮像、及び位置データを算出
するための画像処理などの複雑な工程を設ける必要がな
く、被包装物及び包装袋のセンタリングを高精度でロー
コストに行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】 【図１】エックス線フイルム生産システムの構成を示す
概略図である。 【図２】シート体を示す斜視図である。 【図３】包装装置の第１工程で行われる、包材を引き出
して曲成してシート体を囲繞する様子を示す斜視図であ
る。 【図４】第１及び第２ヒータ機、加熱ローラ、カッタな
どを配置した前後シーリング及び折り目形成工程の概略
を示す斜視図である。 【図５】図４で説明した工程の概略を示す側面図であ
る。 【図６】図４で説明した工程でクロスシール後に切断し
て作成される包装体を示す斜視図である。 【図７】フィレット折り曲げ工程に配置された機構の概
略を示す斜視図である。 【図８】本発明を実施したセンタリング機構の概略を示
す斜視図である。 【図９】図８に示すセンタリング機構がセンタリングを
行っている状態を上方から見た説明図である。 【図１０】図８に示すセンタリング機構がセンタリング
を行っている状態を幅方向と平行に切断した断面から見
た説明図である。 【図１１】ロボット制御部の動作手順を示すフローチャ
ート図である。 【図１２】センタリングをしてから後端フィレットを折
り込んで押さえ機構で押さえるまでの手順を順番に示す
説明図である。 【図１３】前端フィレットをクランプしてから折り込
み、前・後端フィレットをラベルで止めるまでの手順を
順番に示す説明図である。 【符号の説明】 ６ 包装装置 １２ シート １６ シート体 １７ 包材 １８ 包装袋 １８ａ 前端フィレット １８ｂ 後端フィレット ２０ 袋部 ３２ センタリング機構 ４０，４１ シリンダユニット ４６，４７ 押し当て板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3E050 AB02 BA05 DB01 FA02 FB02 FB07 GB02 GC02 HA01 HA02 HA04 HB06 HB09 3E056 BA06 CA01 DA05 EA08 FG01 GA04

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 底面に対して両側面がほぼ垂直に折り曲
   げられた角筒状の包装袋の内部に被包装物が包み込まれ
   た包装体の中心を所定位置に合わせるセンタリング方法
   において、 前記包装袋の一方の側面から前記被包装物を押圧して、
   包装袋の底面内側を滑らせながら被包装物を移動させ、
   前記包装袋の他方の側面内側に被包装物を摺接させた
   後、両側面から前記包装袋とともに前記被包装物を挟み
   込み、包装袋の底面内側を滑らせながら被包装物を移動
   させ、被包装物の中心を所定位置に合わせるとともに、
   包装袋の中心を所定位置に合わせることを特徴とする包
   装体のセンタリング方法。