JP2003192269A - 吊下搬送設備とその学習装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吊下搬送設備と、この吊下搬送設備の稼働条
件を予め学習させるときに活用できる学習装置とを提供
する。 【解決手段】 把持したワークＷを吊下状態で昇降させ
る昇降自在なワークハンド８が搬送用走行体５に対し水
平二次元方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走
行体５の走行経路下に配設された複数のワーク移載用支
持台３との間で前記ワークハンド８によりワークＷを積
み下ろし可能にした吊下搬送設備に於いて、各ワーク移
載用支持台３ごとに、ワーク吊り上げ用位置調整量とワ
ーク下ろし用位置調整量とが設定され、ワーク移載用支
持台３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬送用
走行体５からワークハンド８を降下させるとき、ワーク
吊り上げ作業かワーク下ろし作業かに応じて当該ワーク
移載用支持台３に対して設定されている位置調整量だけ
ワークハンド８の水平二次元方向の位置調整を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、吊下搬送設備と、
この吊下搬送設備の稼働条件を予め学習させるときに活
用できる学習装置とに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の吊下搬送設備として、特許文献１
に記載のように、把持したワークを吊下状態で昇降させ
る昇降自在なワークハンドが搬送用走行体に対し水平二
次元方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走行体
の走行経路下に配設された複数のワーク移載用支持台と
の間で前記ワークハンドによりワークを積み下ろし可能
にした吊下搬送設備が知られている。而して、この種の
吊下搬送設備に於いては、各ワーク移載用支持台の据え
付け位置精度のばらつきにより、各ワーク移載用支持台
に関する定停止位置に精度良く搬送用走行体を停止させ
ることが出来ても、各ワーク移載用支持台に対するワー
クハンドの左右横方向の位置ずれや垂直軸心周りでの回
転方向の位置ずれが生じることは避けられない。従っ
て、各ワーク移載用支持台に対するワーク下ろし作業や
各ワーク移載用支持台上のワークを吊り上げるワーク吊
り上げ作業時のワークハンド位置に高度の精度が要求さ
れる場合、特許文献１に記載されてように、各ワーク移
載用支持台ごとにワークハンドの水平二次元方向に位置
調整量を予め設定しておき、ワーク移載用支持台に対す
る定停止位置に停止した搬送用走行体からワークハンド
を降下させるとき、当該ワーク移載用支持台に設定され
ている位置調整量だけワークハンドの水平二次元方向の
位置調整を行えば良いことになる。

【０００３】

【特許文献１】特開平１１−３４９２８０号公報

【０００４】具体的に説明すると、特許文献１に記載の
従来の吊下搬送設備では、各ワーク移載用支持台上方の
定停止位置に搬送用走行体を停止させた状態でワークハ
ンドをその真下のワーク移載用支持台から見たときの、
当該ワークハンドの正規位置に対する水平二次元方向の
位置ずれ量を検出し、この検出した位置ずれ量に基づい
て各ワーク移載用支持台ごとのワークハンドの位置調整
量を設定するものである。従って、ワーク移載用支持台
上からワークを搬出するためのワーク吊り上げ作業時
と、ワーク移載用支持台上にワークを供給するためのワ
ーク下ろし作業時の何れに於いても、当該ワーク移載用
支持台に対して設定されている１つの位置調整量だけに
基づいて、搬送用走行体に対してワークハンドを位置調
整することになる。

【０００５】一方、この種の吊下搬送設備に於けるワー
クハンドは、それぞれ巻き込み繰り出し自在な複数本の
ベルトで搬送用走行体から吊り下げられるものであっ
て、ワーク吊り上げ作業時にワーク把持レベルまで降下
した空のワークハンドは水平姿勢であったとしても、ワ
ーク下ろし作業時にワーク下ろしレベルまで降下したワ
ーク把持状態のワークハンド（ワークを含む全体）は、
取り扱うワークの重心位置の関係やワークハンドを吊り
下げる各ベルトのワーク重量による伸び量のばらつき、
取り扱うワークの被把持部の製作精度の低さ（ワーク個
々に被把持部の精度にばらつきがあるのではなく、全て
のワークに共通して、例えば被把持部が一様に傾斜して
いる等）種々の要因で傾くことがあり、このようなワー
クハンドの傾きは、ワーク移載用支持台からみたときの
ワークハンドの水平二次元方向の位置ずれとなり、ワー
ク吊り上げ作業時とワーク下ろし作業時とで同一量だけ
ワークハンドの位置調整を行っただけでは、ワーク下ろ
し作業時にワークをワーク移載用支持台上の所定位置に
正確に下ろすことが出来なくなる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る吊下搬送設備を提供することを
目的とするものであって、その手段を後述する実施形態
の参照符号を付して示すと、把持したワークＷを吊下状
態で昇降させる昇降自在なワークハンド８が搬送用走行
体５に対し水平二次元方向に位置調整自在に設けられ、
この搬送用走行体５の走行経路下に配設された複数のワ
ーク移載用支持台３との間で前記ワークハンド８により
ワークＷを積み下ろし可能にした吊下搬送設備に於い
て、各ワーク移載用支持台３ごとに、ワーク吊り上げ用
位置調整量とワーク下ろし用位置調整量とが設定され、
ワーク移載用支持台３に対する定停止位置ＳＰ１……に
停止した搬送用走行体５からワークハンド８を降下させ
るとき、ワーク吊り上げ作業かワーク下ろし作業かに応
じて当該ワーク移載用支持台３に対して設定されている
位置調整量だけワークハンド８の水平二次元方向の位置
調整を行う構成となっている。

【０００７】上記構成の本発明を実施する場合、前記ワ
ーク下ろし用位置調整量は、各ワーク移載用支持台３ご
とに設定されたワーク吊り上げ用位置調整量を、実際に
取り扱うワークＷをワークハンド８で把持させた状態で
所定レベルまで降下させたときのワークハンド位置と空
のワークハンド８を所定レベルまで降下させたときのワ
ークハンド位置との誤差に相当する一定補正量Δ（Ｘ，
θ）で補正した値とすることが出来る。

【０００８】又、搬送用走行体５に対する前記ワークハ
ンド８の位置調整方向は、当該搬送用走行体５の走行方
向に相当する前後方向と左右横方向、及び垂直軸心の周
りの回転方向とすることが出来るが、実用上は、搬送用
走行体５の停止位置精度を高めることにより前後方向の
位置調整は不要とすることが出来る。

【０００９】上記の本発明を実施する場合には、各ワー
ク移載用支持台３ごとに、搬送用走行体５が定停止位置
ＳＰ１……に停止したときのワーク移載用支持台３に対
するワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量を学
習させる必要があり、この学習によって得られた各ワー
ク移載用支持台３ごとの位置ずれ量（Ｘ，θ）に基づい
て前記位置調整量が設定されることになるが、本発明
は、上記の位置ずれ量（Ｘ，θ）の検出に好適な学習装
置も提案している。

【００１０】即ち、本発明の学習装置は、先に述べた吊
下搬送設備に於いて、各ワーク移載用支持台３ごとに、
搬送用走行体３が定停止位置ＳＰ１……に停止したとき
のワーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平
二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）を学習させるための
学習装置であって、ワーク移載用支持台３上の定位置に
載置できる第一治具３９と、この第一治具３９上の定位
置に載置出来る第二治具４０、及びずれ量演算手段（演
算／記録／送信処理手段５６）を備え、第一治具３９と
第二治具４０との内、一方には被検出部５３が設けられ
ると共に他方には当該被検出部５３の水平二次元方向の
位置を検出する検出手段（撮像用カメラ４５）が設けら
れ、第二治具４０には、ワークＷに代えて前記ワークハ
ンド８で把持させるための被把持部５２が設けられ、ず
れ量演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）は、第
一治具３９上の定位置に第二治具４０が載置された状態
で前記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出した前記被
検出部５３の基準位置データと、定停止位置ＳＰ１……
で停止した搬送用走行体５のワークハンド８で把持させ
た第二治具４０を第一治具３９上に降下させたときに前
記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出した前記被検出
部５３の比較位置データとから、ワークハンド８の水平
二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）を求める機能を備え
た構成となっている。

【００１１】尚、先に説明したように、実用上は、搬送
用走行体５の停止位置精度を高めることにより前後方向
の位置調整は不要とすることが出来るので、前記ずれ量
演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）が求めるワ
ークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）
も、搬送用走行体５の走行方向の位置ずれ量は含ませ
ず、左右横方向の位置ずれ量Ｘと垂直軸心の周りの回転
方向の位置ずれ量θのみとすることが出来る。

【００１２】又、前記検出手段として撮像用カメラ４５
を使用し、この撮像用カメラ４５を前記第一治具３９に
上向きに取り付け、前記被検出部５３は、第二治具４０
の被把持部５２の近傍位置で下向きに設けられた撮像対
象マーク５３ｂから構成することが出来る。

【００１３】更に、前記第一治具３９の上面には、着脱
自在な位置決め用ピン４７を複数本設け、第二治具４０
の底部には、取り付けられた前記複数本の位置決め用ピ
ン４７に嵌合可能な位置決め用被嵌合孔５４を設けるこ
とが出来る。

【００１４】又、本発明を実施する場合、ワーク下ろし
用位置調整量を予め求めておく必要があり、その手段と
して、このワーク下ろし時のワークハンドの水平二次元
方向の位置ずれ量を求める学習装置が必要になるが、こ
の学習装置として、搬送用走行体の走行経路下にワーク
下ろし用補正量を求めるための学習作業専用の仮ポート
が配設され、この仮ポートは、ワーク移載用支持台と同
一レベルで定位置に、底面に被検出部を設けた学習用ワ
ークを載置可能なもので、その学習用ワーク支持面より
下側には、当該学習用ワークの被検出部を検出する検出
手段が配設され、仮ポート上の定位置に載置された学習
用ワークの被検出部を前記検出手段が検出して得られた
た基準位置データと、この仮ポート上の定停止位置で停
止した搬送用走行体のワークハンドで把持させた前記学
習用ワークの被検出部を前記検出手段が検出して得られ
た比較位置データとから、ワーク下ろし時のワークハン
ドの水平二次元方向の位置ずれ量を求める、ずれ量演算
手段を備えている学習装置が利用出来る。

【００１５】更に、実際の搬送設備では、同一搬送経路
上で多数台の搬送用走行体が使用されるのが普通であ
り、本発明はこの場合に好適な学習方法も提案する。即
ち、１台の基準走行体５Ｓと１つの基準ワーク移載用支
持台３Ｓとが選定され、基準走行体５Ｓにより全てのワ
ーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平二次
元方向の位置調整量を求める学習作業を行い、求められ
た各ワーク移載用支持台３ごとの位置調整量を他の全て
の搬送用走行体５に統一位置調整量として記憶させ、全
ての搬送用走行体５について基準ワーク移載用支持台３
Ｓに対するワークハンド８の水平二次元方向の位置調整
量を求める学習作業を行い、求められた基準ワーク移載
用支持台３Ｓに対する位置調整量と各搬送用走行体５に
記録されている統一位置調整量とを比較演算して、各搬
送用走行体５に固有で全てのワーク移載用支持台３に共
通の補正量を求め、作業対象のワーク移載用支持台３に
対応する前記統一位置調整量を前記補正量で補正するこ
とを特徴とする、吊下搬送設備の学習方法である。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は吊下搬
送装置であって、天井側の適当高さに架設されたガイド
レール２に支持され且つ当該ガイドレール２に沿って自
走する電車形式のものであり、当該吊下搬送装置１の走
行経路下（ガイドレール２の下方床面上）には、適当間
隔おきにワーク移載用支持台（以下、ポートと略称す
る）３が配設されている。この各ポート３は、ワーク取
扱設備４に隣接して配設されており、前記吊下搬送装置
１から所定のポート３上に下ろされた未処理ワークＷが
自動移載手段でワーク取扱設備４内に搬入され、このワ
ーク取扱設備４内での処理が終わったワークＷが自動移
載手段で所定のポート３上に搬出され、この処理済みワ
ークＷを前記吊下搬送装置１が受け継いで他の場所へ吊
下搬送するように構成されている。即ち、前記吊下搬送
装置１は、各ポート３に対応して設定された定停止位置
ＳＰ１……で停止した状態で当該ポート３との間でワー
クＷの積み下ろしを行う。

【００１７】吊下搬送装置１の詳細を図２〜図５に基づ
いて説明すると、この吊下搬送装置１は、搬送用走行体
５、位置調整用横動台６、吊下昇降駆動ユニット７、及
びワークハンド８から構成されている。搬送用走行体５
は、前記ガイドレール２を構成する左右一対の並列レー
ル２ａ，２ｂに支持された駆動トロリー９と従動トロリ
ー１０とを本体１１の前後に設けたもので、駆動トロリ
ー９は、駆動車輪１２とその駆動用モーター１３、及び
振れ止め用垂直軸ローラー１４とを備え、従動トロリー
１０は、遊転車輪１５と振れ止め用垂直軸ローラー１６
とを備えている。

【００１８】位置調整用横動台６は、搬送用走行体５の
本体１１の下側に取り付けられた前後一対のスライドガ
イド１７に係合する前後一対の左右横方向スライドレー
ル１８を備えたもので、このスライドガイド１７とスラ
イドレール１８とにより、搬送用走行体５に対して左右
横方向ＴＤに横動可能に支持され、搬送用走行体５の本
体１１との間には横行駆動手段１９が設けられている。
この横行駆動手段１９は、搬送用走行体５の本体１１の
下側に左右横向きに支承された螺軸２０と、この螺軸２
０に螺嵌し且つ位置調整用横動台６に固定された雌ねじ
体２１、及び螺軸２０を正逆回転駆動するモーター２２
から構成され、螺軸２０を正逆回転駆動することによ
り、雌ねじ体２１を介して位置調整用横動台６を左右横
方向ＴＤに横動させて位置調整することが出来る。

【００１９】吊下昇降駆動ユニット７は、位置調整用横
動台６の上側に設けられたスラスト回転軸受け２３によ
り自転可能に支持され且つ当該位置調整用横動台６を上
下に貫通する垂直向きの回転軸２４に取り付けられたも
ので、４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを介してワーク
ハンド８を昇降可能に吊り下げる。４本の吊下ベルト２
５ａ〜２５ｄは、モーター２６によって正逆回転駆動さ
れるリール２７ａ〜２７ｄによって巻き取り繰り出し操
作されるもので、それぞれガイドリール２８ａ〜２８ｄ
を経由して垂下し、ワークハンド８の前後左右四隅近傍
位置を吊り下げる。２９は吊下昇降駆動ユニット７の回
転駆動手段であって、位置調整用横動台６の下側で吊下
昇降駆動ユニット７の上端に回転軸２４と同心状に取り
付けられた大径プーリー３０と、位置調整用横動台６の
下側に垂直向きに取り付けられたモーター３１と、この
モーター３１の出力軸に取り付けられた小径プーリー３
２と、当該小径プーリー３２と前記大径プーリー３０と
の間に掛張されたベルト（タイミングベルトが望まし
い）３３とから構成されたもので、前記モーター３１の
稼働により吊下昇降駆動ユニット７を垂直軸心（回転軸
２４）の周りの回転方向ＲＤに任意角度だけ正逆何れに
も回転駆動することが出来る。

【００２０】ワークハンド８は、その下側に左右一対の
開閉自在なワーク把持具３４を備えている。このワーク
把持具３４は、ワークＷの上面に突設されている把持用
フランジ３５の左右両側辺を把持するものであり、内蔵
の駆動手段により左右対称に開閉運動するものである。

【００２１】図１Ａ及び図６Ａに示すように、吊下搬送
装置１で吊下搬送しているワークＷを目的のポート３に
下ろすときは、当該目的のポート３に対して設定された
定停止位置ＳＰ１……に搬送用走行体５を停止させた状
態で吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ
〜２５ｄを繰り出すことによりワークハンド８をポート
３上のワーク下ろしレベルまで降下させ、ワーク把持具
３４で把持しているワークＷをポート３上に載置させ
る。この後、ワーク把持具３４を開いてワーク把持を解
除した状態で、吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベ
ルト２５ａ〜２５ｄを巻き込んで空のワークハンド８を
上昇限レベルまで吊り上げることにより、ワーク下ろし
作業が完了する。

【００２２】ポート３上に載置されているワークＷを他
の場所へ吊下搬送装置１で吊下搬送するときは、当該目
的のポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……
に搬送用走行体５を停止させた状態で吊下昇降駆動ユニ
ット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを繰り出し、
ワーク把持具３４を開いた状態のワークハンド８をポー
ト３上のワーク積み込みレベルまで降下させる。この
後、ワーク把持具３４を閉じて当該ワーク把持具３４に
よりワークＷの把持用フランジ３５を把持させた状態で
吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２
５ｄを巻き込み、ワークＷを吊り下げた状態のワークハ
ンド８を上昇限レベルまで吊り上げることにより、ワー
ク吊り上げ作業が完了する。

【００２３】以上のようにして各ポート３に対するワー
クＷの積み下ろし作業を行えるのであるが、図６Ｂに示
すように、各ポート３の上面には、円錐形のワーク位置
決め用突起３６が複数個（図示例では３つ）突設され、
ワークＷの底面には、各ワーク位置決め用突起３６に嵌
合する円錐形の位置決め用被嵌合部（凹窪部）３７が設
けられ、これらワーク位置決め用突起３６と位置決め用
被嵌合部３７との嵌合により、ポート３上でのワークＷ
の正確な位置決めが行われる。

【００２４】従って、搬送用走行体５の走行経路に対し
てポート３の位置が左右横方向にずれていると、図６Ｃ
に示すように、当該ポート３上の定位置に支持されてい
るワークの位置ＷＰが、当該ポート３に対する定停止位
置ＳＰ１……に停止した搬送用走行体５のワークハンド
８から見て前後方向（搬送用走行体５の走行方向）ＶＤ
に対し左右横方向ＴＤにずれた位置ＷＰ’にあることに
なり、搬送用走行体５の走行経路に対してポート３の平
行度が低くて当該ポート３が垂直軸心の周りの回転方向
にずれているときは、図６Ｄに示すように、当該ポート
３上の定位置に支持されているワークの位置ＷＰが、当
該ポート３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬
送用走行体５のワークハンド８から見て垂直軸心Ｃの周
りの回転方向ＲＤにずれた位置ＷＰ’にあることにな
る。勿論、左右横方向ＴＤと回転方向ＲＤの両方向にず
れることもある。又、ポート３に対する定停止位置ＳＰ
１……に停止した搬送用走行体５のワークハンド８がワ
ークＷを吊り下ろすときは、その吊り下ろされるワーク
の位置ＷＰ’がポート３上のワーク定位置ＷＰに対し上
記のようにずれることになる。

【００２５】次に本発明の学習装置について説明する。
この学習装置は、各ポート３に対するワークＷの積み下
ろし作業を行う前に使用されるもので、図６Ｃ及び図６
Ｄで説明した、各ポート３に対して設定された定停止位
置ＳＰ１……に対するポート３の左右横方向ＴＤの位置
ずれ量及び垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤの位置ずれ
量、換言すれば、各ポート３に対して設定された定停止
位置ＳＰ１……に停止させた搬送用走行体５からワーク
ハンド８を降下させたときの、ポート３上の定位置に対
するワークハンド８の左右横方向ＴＤの位置ずれ量及び
垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量、を検出
するものである。

【００２６】即ち、この学習装置は、図７及び図８に示
すように、ポート３上の定位置に載置される第一治具３
９と、この第一治具３９上の定位置に載置される第二治
具４０とを使用するものである。第一治具３９は、図９
〜図１２に示すように、下側プレート４１、この下側プ
レート４１上に複数本の支柱４２を介して支持させた上
側プレート４３、上下両プレート４１，４３間に立設さ
れたカメラ支持プレート４４、及びカメラ支持プレート
４４の一側面に上向きに取り付けられた撮像用カメラ
（ＣＣＤ等）４５から構成されている。下側プレート４
１の下側面には、ポート３上の各ワーク位置決め用突起
３６に対応して複数本の脚部４６が取り付けられ、上側
プレート４３の上面には、前記各脚部４６の真上位置で
複数本の位置決め用ピン４７が突設されている。前記各
脚部４６の底面には、図１２Ｂに示すように、前記ポー
ト３上のワーク位置決め用突起３６に嵌合する円錐形の
位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａが設けられ、前記
各位置決め用ピン４７は、図１２Ａに示すように、上側
プレート４３に設けられた取り付け孔４７ａに抜き差し
自在に嵌合する軸部４７ｂを備えたもので、上側プレー
ト４３に対して着脱自在に構成されている。尚、上側プ
レート４３には、撮像用カメラ４５の視界確保のための
開口部４８が設けられている。

【００２７】第二治具４０は、図１３に示すように、下
側プレート４９と、この下側プレート４９上に複数本の
支柱５０を介して支持させた上側プレート５１とから成
り、上側プレート５１には、その上面中央に被把持部５
２が突設されると共に、その下面中央に被検出部５３が
突設されている。被把持部５２は、ワークＷの把持用フ
ランジ３５と同一の把持用フランジ５２ａを備えてお
り、被検出部５３は、上側プレート５１の下面中央に取
り付けられたブロック５３ａと、このブロック５３ａの
底面にマーク印刷シートを貼付する等によって形成され
た撮像対象マーク５３ｂとから構成されている。又、下
側プレート４９には、この第二治具４０を第一治具３９
の定位置に載置したときに当該第一治具３９の各位置決
め用ピン４７が嵌合する位置決め用被嵌合孔５４と、当
該第一治具３９の開口部４８と重なる開口部５５とが設
けられている。

【００２８】各ポート３ごとに行う学習作業を図１４に
示すフローチャートに基づいて説明すると、図７に示す
ように、この学習作業は、第一治具３９と第二治具４
０、及び第二治具４０の撮像用カメラ４５に接続された
演算／記録／送信処理手段５６によって実行される。即
ち、先ず最初に、図７及び図８に実線で示すように、学
習対象のポート３上の定位置（ワーク位置決め用突起３
６と位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａとが嵌合する
位置）に第一治具３９をセットし（Ｓ１）、この第一治
具３９上の定位置（位置決め用ピン４７と位置決め用被
嵌合孔５４とが嵌合する位置）に第二治具４０をセット
する（Ｓ２）。この状態で、第一治具３９の撮像用カメ
ラ４５で第二治具４０の被検出部５３（撮像対象マーク
５３ｂ）を撮影し、この撮影画像の処理により得られた
基準位置データを、現在学習対象のポート３の基準位置
データとして記録する（Ｓ３）。

【００２９】次に第一治具３９上から第二治具４０を取
り外すと共に、第一治具３９上の位置決め用ピン４７を
取り外し（Ｓ４）、適当レベルまで降下させたワークハ
ンド８のワーク把持具３４で第二治具４０の被把持部５
２（把持用フランジ５２ａ）を把持させて、取り外した
第二治具４０をワークハンド８にセットする（Ｓ５）。
この後、第二治具４０がセットされたワークハンド８を
ホームポジションに復帰させる。このワークハンド８の
ホームポジションは、吊下昇降駆動ユニット７で上昇限
位置まで吊り上げられた状態で且つ水平二次元方向の位
置調整範囲の中立位置にある状態、即ち、位置調整用横
動台６が左右横動範囲の略中央位置にあって且つ吊下昇
降駆動ユニット７が垂直軸心（回転軸２４）の周りの回
転範囲の略中央位置にある状態をいう。

【００３０】次に、搬送用走行体５を自走させ、学習対
象のポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……
に停止させたならば（Ｓ６）、ワークハンド８を降下さ
せ、把持している第二治具４０を、学習対象のポート３
上にセットされている第一治具３９の上に載置させる
（Ｓ７）。このとき、第二治具４０が第一治具３９の上
に載置される直前で、ワークハンド８（第二治具４０）
が静止するまでワークハンド８の降下を一旦中断させ、
その後、ワークハンド８の降下を再開して第二治具４０
を第一治具３９の上に載置するのが望ましい。而して、
第一治具３９の上面は、位置決め用ピン４７が取り外さ
れてフラットであるから、第二治具４０は吊り下ろされ
た位置及び姿勢のまま第一治具３９に支持される。

【００３１】上記の作業により第一治具３９上に載置さ
れた第二治具４０は、若し、学習対象のポート３とこの
ポート３に対して設定された搬送用走行体５の定停止位
置との間に相対的な水平二次元方向の位置ずれがない場
合、Ｓ２で第一治具３９上の定位置にセットされたとき
の位置と同一になり、位置ずれがある場合は、その位置
ずれ分だけ水平方向にずれた位置で第一治具３９上に支
持されることになる。係る状態で、第一治具３９の撮像
用カメラ４５で第二治具４０の被検出部５３（撮像対象
マーク５３ｂ）を撮影し、この撮影画像の処理により得
られた比較位置データとＳ３で記録した基準位置データ
とを比較演算して、基準位置データに対する比較位置デ
ータの位置ずれ量（Ｘ，θ）を求める（Ｓ８）。

【００３２】この実施形態では、各ポート３に対応する
の定停止位置は、ガイドレール２側に設けられる停止位
置用検出板等の取付位置調整が自由に行えるところから
高精度に設定されていて、各ポート３と各ポート３に対
して設定された搬送用走行体５の定停止位置との間の、
搬送用走行体５の走行方向と平行な前後方向ＶＤに関す
る相対的な位置関係には十分な精度が与えられており、
上記のようにして第一治具３９の上に載置された第二治
具４０の位置ずれは、左右横方向ＴＤと垂直軸心周りの
回転方向ＲＤのみであることを前提にしている。従っ
て、Ｓ８で求められる位置ずれ量（Ｘ，θ）は、左右横
方向ＴＤの位置ずれ量Ｘと垂直軸心周りの回転方向ＲＤ
の位置ずれ量θとの組み合わせになる。

【００３３】上記のようにして求めた位置ずれ量（Ｘ，
θ）が許容範囲を超えている場合、当該位置ずれ量
（Ｘ，θ）を搬送用走行体５に送信し、学習対象ポート
３に関するワークハンド８の位置調整量として、当該搬
送用走行体５が備える制御装置の位置調整量登録用メモ
リー記録する（Ｓ９）。ここで、記録されるワークハン
ド８の位置調整量と、上記のようにして求められた、ポ
ート３に対する第二治具４０の位置ずれ量（Ｘ，θ）と
は、ずれ方向（ずれ量の値の正負記号）が正反対になる
だけの関係である。

【００３４】次に、第二治具４０に対するワークハンド
８の把持を解除し（ワーク把持具３５を開く）、空のワ
ークハンド８をホームポジションに上昇復帰させ（Ｓ１
０）、更に、第一第二両治具３９，４０をポート３上か
ら撤去することにより（Ｓ１１）、位置ずれ量を求める
ための学習作業が終了する。実際には、Ｓ１２で示すよ
うに、この後、ワークＷをポート３上の定位置（ワーク
位置決め用突起３６と位置決め用被嵌合部３７とが嵌合
する位置）にセットし、当該ワークＷに対するワーク積
み下ろしレベル（ワークＷの把持用フランジ３５の下側
空間の真横にワークハンド８のワーク把持具３４が位置
するレベル）までワークハンド８を手動運転で降下させ
て、そのときの昇降量（降下量）を現在学習中のポート
３に関するワークハンド昇降量として、昇降搬送装置１
の制御装置に記録することが出来る。

【００３５】以上で１つのポート３に対する学習作業が
終了するので、次の学習対象ポート３が無くなるまで
（Ｓ１３）、上記の学習作業を全てのポート３に対して
行えば良い。実際には、１つのポート３に対する学習作
業が終了した後、引き続き、学習によって記録された位
置調整量に基づくワークハンド８の位置調整を採り入れ
た状態で、テスト運転モードにより当該ポート３に対す
る実際のワークＷの積み下ろし作業、即ち、ワーク吊り
上げ作業とワーク下ろし作業とを実行し、問題がないか
否かを検証することが出来る。若し問題があれが、学習
記録値を消去して、上記の学習作業をやり直すことにな
るが、ワーク吊り上げ作業は正常に行えるがワーク下ろ
し作業に問題があるときは、ワークハンド８が空のとき
とワークＷを把持しているときとで位置ずれ量（Ｘ，
θ）が異なることになる。

【００３６】本発明では、上記の学習作業とは別に、ワ
ーク下ろし作業時に適用するための補正量を求める学習
作業が行われる。即ち、この学習作業のために、図１５
で示す仮ポート５７が搬送用走行体５の走行経路中の適
当箇所の真下位置に設置される。この仮ポート５７は、
各ポート３のワーク支持面と略同一高さのワーク支持板
５８と第一治具３９を支持する中間棚板５９とを備え、
図１６Ａに示すように、ワーク支持板５８には、各ポー
ト３に設けられたワーク位置決め用突起３６と同一のワ
ーク位置決め用ピン６０がそれぞれ着脱自在に設けられ
ると共に、中央に撮影のための開口部６１が設けられて
いる。ワーク位置決め用ピン６０の着脱構造は、第二治
具４０上の位置決め用ピン４７の着脱構造と同一で良
い。中間棚板５９には、ワーク支持板５８上の各ワーク
位置決め用突起６０の真下位置で位置決め用ピン４７と
同一の位置決め用ピン６２が突設されている。

【００３７】ワーク下ろし作業時に適用するための補正
量を求める学習作業の手順を図１７のフローチャートに
基づいて説明すると、この仮ポート５７に対しても、ポ
ート３と同様に搬送用走行体５の定停止位置が設定さ
れ、先ず最初に、この仮ポート５７の据え付け位置のず
れを検出するために、当該仮ポート５７に対しても、図
１４のフローチャートに示した学習作業を、仮ポート５
７のワーク支持板５８を各ポート３のワーク位置決め用
突起３６を備えた上面に見立てて、第一治具３９及び第
二治具４０を利用して同様に行い、この仮ポート５７に
対応したワークハンド８の位置調整量や昇降量を求めて
これを搬送用走行体５に記録させる（Ｓ２０）。

【００３８】次に、実際に取り扱うワークＷの底面中央
所定箇所に、第二治具４０に被検出部５３の撮像対象マ
ーク５３ｂを構成するために使用したものと同じマーク
シート６３を貼付（図１６Ａ参照）して、学習用ワーク
ＴＷを準備し、これを図１５に示すように、仮ポート５
７のワーク支持板５８上の定位置（学習用ワークＴＷの
底面の位置決め用被嵌合部（凹窪部）３７がワーク位置
決め用ピン６０に嵌合する位置）にセットする（Ｓ２
１）と共に、第一治具３９を仮ポート５７の中間棚板５
９上の定位置（位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａと
位置決め用ピン６２とが嵌合する位置）にセットする
（Ｓ２２）。

【００３９】係る状態で、第一治具３９のカメラ４５に
より、定位置の学習用ワークＴＷのマークシート６３を
撮影し、その画像から基準位置データを求め、記録する
（Ｓ２３）。この後、学習用ワークＴＷを仮ポート５７
上から撤去して、搬送用走行体５のワークハンド８に把
持させると共に、仮ポート５７のワーク支持板５８上の
ワーク位置決め用ピン６０を取り外す（Ｓ２４）。

【００４０】次に、搬送用走行体５を仮ポート５７に対
する定停止位置に停止させ（Ｓ２５）、学習用ワークＴ
Ｗを把持してホームポジションに位置するワークハンド
８を、記録された仮ポート５７に対する学習データに従
って位置調整すると共に降下させ、仮ポート５７のワー
ク支持板５８上に学習用ワークＴＷを載置させる（Ｓ２
６）。この場合も、学習用ワークＴＷが仮ポート５７上
に載置される直前で、ワークハンド８（学習用ワークＴ
Ｗ）が静止するまでワークハンド８の降下を一旦中断さ
せ、その後、ワークハンド８の降下を再開して学習用ワ
ークＴＷを仮ポート５７上に載置するのが望ましい。而
して、仮ポート５７のワーク支持板５８の上面は、ワー
ク位置決め用ピン６０が取り外されてフラットであるか
ら、学習用ワークＴＷは吊り下ろされた位置及び姿勢の
まま仮ポート５７上に支持される。

【００４１】係る状態で、第一治具３９のカメラ４５に
より、ワーク支持板５８上の学習用ワークＴＷのマーク
シート６３を撮影し、その画像から比較位置データを求
め（Ｓ２７）、この比較位置データと先に記録した基準
位置データとを比較演算し、学習用ワークＴＷの位置ず
れ量（Ｘ，θ）を求める（Ｓ２８）。そしてこの位置ず
れ量（Ｘ，θ）が許容範囲を超える場合、当該位置ずれ
量（Ｘ，θ）を搬送用走行体５に送信し、として記録さ
せる（Ｓ２９）。

【００４２】ここで上記学習用ワークＴＷの位置ずれを
具体的に説明すると、仮ポート５７に対して降下するワ
ークハンド８の位置はその降下時に前記のように調整さ
れているため、仮ポート５７上の定位置に支持された学
習用ワークＴＷに対し空で降下するワークハンド８の位
置は、左右横方向ＴＤ及び垂直軸心の周りの回転方向Ｒ
Ｄに関して位置ずれはない。従って、上記学習作業で記
録されるワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）は、ワーク
ハンド８が学習用ワークＴＷ（マークシート６３が貼付
されているだけで実際に使用されるワークＷと同一のも
の）を把持して降下するときに生じた位置ずれ量（Ｘ，
θ）に基づくものである。而して、ワークハンド８が把
持した学習用ワークＴＷが降下に伴って左右横方向に変
位すると、図１６Ｂに示すように、当該仮ポート５７上
の定位置に支持される学習用ワークの位置ＴＷＰに対
し、当該吊り下ろされる学習用ワークの位置ＴＷＰ’が
左右横方向ＴＤにずれることになり、ワークハンド８が
把持した学習用ワークＴＷが降下に伴って垂直軸心の周
りに回転変位すると、図１６Ｃに示すように、当該仮ポ
ート５７上の定位置に支持される学習用ワークの位置Ｔ
ＷＰに対し、当該吊り下ろされる学習用ワークの位置Ｔ
ＷＰ’が垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤにずれること
になる。即ち、上記の学習用ワークＴＷの位置ずれ量
（Ｘ，θ）は、この図１６Ｂ，Ｃに示す定位置ＴＷＰに
対し実際に吊り下ろされた学習用ワークの位置ＴＷＰ’
のずれ量である。勿論、左右横方向ＴＤと回転方向ＲＤ
の両方向にずれることもあるし、この学習用ワークＴＷ
を吊り下ろすときの位置ずれは、搬送用走行体５の走行
方向、即ち、前後方向ＶＤにもずれる可能性があるが、
ここでは前後方向ＶＤの位置ずれは省略している。

【００４３】搬送用走行体５を実際に稼働させて各ポー
ト３との間でワークＷの積み下ろし作業を行う場合の制
御手順を図１８のフローチャートに基づいて説明する
と、作業指令に基づいて搬送用走行体５を作業対象ポー
ト３に向けて自走させ（Ｓ３０）、搬送用走行体５が作
業対象ポート３に到着したならば（Ｓ３１）、当該搬送
用走行体５を作業対象ポート３の定停止位置ＳＰ１……
に停止させる（Ｓ３２）。

【００４４】次に作業指令がワーク吊り上げ作業とワー
ク下ろし作業の何れであるかを判断し（Ｓ３３）、ワー
ク吊り上げ作業のときは、記録されている学習位置調整
量から作業対象ポート３に対応する学習値を検索し、そ
の学習記録位置調整量に従って横行駆動手段１９と回転
駆動手段２９とを作動させ、ホームポジションにあるワ
ークハンド８の左右横方向の位置調整と垂直軸心周りの
回転位置調整とを行う（Ｓ３４）と共に、記録されてい
る学習昇降量から作業対象ポート３に対応する学習値を
検索し、その学習記録昇降量に従って吊下昇降駆動ユニ
ット７を作動させ、空のワークハンド８を作業対象ポー
ト３上の定位置で待機するワークＷに対する把持レベル
まで降下させる（Ｓ３５）。そして、ワークハンド８で
ワークＷを把持させた後、ワークハンド８を吊下昇降駆
動ユニット７により上昇させ、横行駆動手段１９と回転
駆動手段２９とでホームポジションに復帰（Ｓ３６）さ
せたならば、搬送用走行体５を次のワーク下ろし作業指
令に基づきワーク下ろし作業対象のポート３に向けて自
走させる（Ｓ３７）。

【００４５】作業指令がワーク下ろし作業であるとき
は、記録されている学習位置調整量から作業対象ポート
３に対応する学習値を検索し、この学習値を、記録され
ているワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で補整したワ
ーク下ろし用位置調整量に従って横行駆動手段１９と回
転駆動手段２９とを作動させ、ホームポジションにある
ワークハンド８の左右横方向の位置調整と垂直軸心周り
の回転位置調整とを行う（Ｓ３８）と共に、記録されて
いる学習昇降量から作業対象ポート３に対応する学習値
を検索し、その学習記録昇降量に従って吊下昇降駆動ユ
ニット７を作動させ、ワークＷを把持するワークハンド
８を作業対象ポート３上のワーク下ろしレベルまで降下
させる（Ｓ３９）。そして、ワークハンド８のワーク把
持を解除した後、空のワークハンド８を吊下昇降駆動ユ
ニット７により上昇させ、横行駆動手段１９と回転駆動
手段２９とでホームポジションに復帰させる（Ｓ４
０）。

【００４６】尚、ワーク下ろし作業時に適用するための
補正量を求める学習作業（図１７のフローチャート）で
求められたワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）がゼロ又
は許容範囲内であるときは、ワーク吊り上げ作業かワー
ク下ろし作業かに関係なく、図１４のフローチャートで
示す学習作業で求められた各ポート３に１つの位置調整
量のみに基づいて作業が行われる。換言すれば、図１４
のフローチャートで示す学習作業の完了後、テスト運転
モードにより実際に取り扱うワークＷを使用して行われ
るテスト運転に於いて、ワーク吊り上げ作業とワーク下
ろし作業の何れもが正常に行われるときは、前記補正量
を求める学習作業そのものを行う必要がない。

【００４７】又、前記補正量を求める学習作業に於い
て、仮ポート５７に載置される学習作業用ワークＴＷの
位置検出手段にカメラ４５を備えた第一治具３９を転用
したが、仮ポート５７に専用の検出手段を設けても良
い。この場合は、第一治具３９に被検出部（撮像対象マ
ーク５３ｂ）を設け、第二治具４０に前記被検出部の水
平二次元方向の位置を検出する検出手段（撮像用カメラ
４５）を設けても良い。更に、被検出部としてカメラ４
５で撮影される撮像対象マーク（マークシートに印刷さ
れるマークや対象面に直接形成されるマーク等）を使用
する場合、そのマークのデザインは、水平二次元方向の
位置や回転変位を正確に読み取れるものであれば、文字
や記号等如何なるものでも良い。勿論、併用される検出
手段としてイメージセンサーとしての撮像用カメラを使
用しない場合、使用する検出手段に対応した各種の被検
出部を設けることが出来る。例えば、被検出部として複
数の発光素子を配設し、検出手段として、これら複数の
発光素子を検出する光電センサーを使用することも可能
であり、その他、相手側の水平二次元方向の位置を正確
に検出するための手段として従来周知の各種検出手段
と、これに対応した被検出部を利用することが出来る。

【００４８】又、ワークハンド８の水平二次元方向の位
置調整量及びワーク下ろし用補正量を求めるために、上
記実施形態では、学習作業により、ワークハンド８又は
学習用ワークＴＷの左右横方向ＴＤの位置ずれ量Ｘと垂
直軸心周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量θとを検出した
が、更に、基準位置データと比較位置データとから前後
方向ＶＤの位置ずれ量Ｙも演算し、この前後方向ＶＤの
位置ずれ量Ｙが許容範囲を超えているときは、この前後
方向ＶＤの位置ずれ量Ｙをディスプレイに表示させるか
又はプリントアウトする等し、当該前後方向の位置ずれ
量Ｙに基づき、学習対象ポート３に対して設定されてい
る定停止位置ＳＰ１……を前後方向（ガイドレール２の
長さ方向）に調整するようにしても良いし、場合によっ
ては、定停止位置ＳＰ１……に一旦停止させた搬送用走
行体５を前記前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙに相当する距
離だけ前後に微動させて前後方向ＶＤの位置ずれを解消
させるようにしても良い。又、搬送用走行体５の搬送用
走行体５の本体１１に前後方向ＶＤに位置調整自在な前
後方向可動台を設け、この前後方向可動台に前記位置調
整用横動台６を取り付ける等して、ワークハンド８の前
後方向位置調整機能を付加するときは、前記前後方向Ｖ
Ｄの位置ずれ量Ｙに相当する距離だけワークハンド８を
前後に位置調整して前後方向ＶＤの位置ずれを解消させ
るようにしても良い。

【００４９】学習作業によって演算された位置ずれ量
（Ｘ，θ）や補正量Δ（Ｘ，θ）をワークハンド８の位
置調整量として搬送用走行体５が備える制御装置の位置
調整量登録用メモリー記録する場合、学習作業に併用さ
れる演算／記録／送信処理手段５６から搬送用走行体５
へ無線等で送信するように説明したが、送信手段は無線
に限定されない。例えば、適当なメディアに各ポート３
ごとの位置ずれ量（位置調整量）を記録し、このメディ
アを搬送用走行体５にセットして読み出すように構成す
ることも出来る。又、各ポート３ごとの位置ずれ量（位
置調整量）のデータベースを搬送用走行体５に持たせな
いで、中央制御装置に当該データベースを持たせ、搬送
用走行体５には、作業指令と共に、作業対象ポート３に
関する位置ずれ量（位置調整量）の情報を無線等で伝送
することも可能である。

【００５０】又、本発明に於いては、各ポート３ごとに
ワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整
量とが設定されるのであるが、上記実施形態では、各ポ
ートごとに設定された位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，
θ））とワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）とを記録し
ておき、ワーク吊り上げ作業時には、前記各ポートごと
に設定された位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，θ））をそ
のまま使用し、ワーク下ろし作業時には、作業対象ポー
ト３に設定されている位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，
θ））をその都度ワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で
補整してワーク下ろし用位置調整量を求める方法で実施
しているが、前以って、各ポート３ごとに位置調整量
（位置ずれ量（Ｘ，θ））をワーク下ろし用補正量Δ
（Ｘ，θ）で補整したワーク下ろし用位置調整量を各ポ
ート３ごとに演算し、以て、各ポート３ごとのワーク吊
り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整量とから
成るデータベースを作成し、このデータベースに基づい
て制御を行い、前記ワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）
で補整する演算処理は実際の運転作業時には行わないよ
うに構成することも出来る。

【００５１】上記の学習作業は、１台の吊下搬送装置１
（搬送用走行体５）に対する学習作業として説明した
が、実際には、この吊下搬送装置１を利用する搬送設備
には多数台の吊下搬送装置１が使用されるのが普通であ
る。このような場合、全ての吊下搬送装置１について、
上記の全ポート３に対する学習作業と仮ポート５７に対
する作業とを行うことは、膨大な手間と時間を要するこ
とになる。本発明は、このような問題点を解消するため
の学習方法も提案するものである。

【００５２】即ち、図１９のフローチャートに示すよう
に、先ず最初に、使用する多数台の搬送用走行体５の中
から１台の基準走行体５Ｓを選定すると共に、走行経路
中の全ポート３の中から１つの基準ポート３Ｓを選定す
る（Ｓ４１）。次に、基準走行体５Ｓで全ポート３につ
いて上記の学習作業を行い、各ポート３ごとに得られた
学習データ（位置調整量と昇降量）を、この基準走行体
５Ｓが備える学習データ登録アドレスに記録する（Ｓ４
２）と共に、その各ポート３ごとの学習データ（位置調
整量と昇降量）を他の全ての搬送用走行体５が備える学
習データ登録アドレスに適当な手段で転送し、記録させ
る（Ｓ４３）。これで基準走行体５Ｓを含む全ての搬送
用走行体５が保有する各ポート３ごとの学習データ（位
置調整量と昇降量）が統一される。

【００５３】次に、基準走行体５Ｓ以外の全ての搬送用
走行体５について、基準ポート３Ｓに対する学習作業を
実施し（Ｓ４４）、この基準ポート３Ｓに関する学習デ
ータ（位置調整量と昇降量）と、前記ステップＳ４３で
学習データ登録アドレスに記録された各ポート３ごとの
学習データから検索した当該基準ポート３Ｓに関する学
習データ（位置調整量と昇降量）とを比較演算し、基準
走行体５Ｓに対する各搬送用走行体５の個体差に相当す
る差分データ（位置調整量の差分データと昇降量の差分
データ）を求め、この差分データを各搬送用走行体５が
備える補正値登録アドレスに記録する（Ｓ４５）。

【００５４】尚、学習作業の終了後、学習データに基づ
き実際に取り扱うワークＷを使用してテスト運転を行う
が、このときワーク下ろし作業が適正に行われないとき
は、図１７のフローチャートに示したワーク下ろし用補
正量を求めるための学習作業を基準走行体５Ｓによって
行い、得られたワーク下ろし用補正量を全ての各搬送用
走行体５，５Ｓが備える補正値登録アドレス又はワーク
下ろし用補正量専用の登録アドレスに転送し、記録す
る。

【００５５】搬送用走行体５を実際に稼働させて各ポー
ト３との間でワークＷの積み下ろし作業を行う場合、図
１８のフローチャートに示す制御手順で作業が実行され
るが、この図１８のフローチャートに示す学習記録位置
調整量は、学習データ登録アドレスに記録された各ポー
ト３ごとの統一学習データ（位置調整量と昇降量）と補
正値登録アドレスに記録された差分データ（位置調整量
の差分データと昇降量の差分データ）とに基づいて決定
される。即ち、差分データが記録されているときは、作
業対象ポート３に対する統一学習データ（位置調整量と
昇降量）が前記差分データ（位置調整量の差分データと
昇降量の差分データ）で自動補正されて、実際に適用さ
れる学習記録位置調整量が求められ、この補正された学
習記録位置調整量に基づいてワークＷの積み下ろし作業
が実行される。

【００５６】

【発明の効果】本発明の吊下搬送設備は以上のように実
施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発
明の吊下搬送設備によれば、搬送用走行体の走行経路に
対する各ワーク移載用支持台の据え付け位置精度が低
く、或いは当該据え付け位置精度にばらつきがあって、
各ワーク移載用支持台との間のワーク積み下ろし作業の
ために所定レベルまで降下させたワークハンドがワーク
移載用支持台の定位置に対し水平二次元方向に位置ずれ
を起こして、ワーク移載用支持台の定位置にワークを移
載したり、ワーク移載用支持台の定位置に支持されてい
るワークを正常に吊り上げることが出来なくなる、とい
うような不都合が解消出来るのであるが、特に本発明で
は、各ワーク移載用支持台ごとに、ワーク吊り上げ用位
置調整量とワーク下ろし用位置調整量とが設定され、ワ
ーク移載用支持台に対する定停止位置に停止した搬送用
走行体からワークハンドを降下させるとき、ワーク吊り
上げ作業かワーク下ろし作業かに応じて当該ワーク移載
用支持台に対して設定されている位置調整量だけワーク
ハンドの水平二次元方向の位置調整を行うのであるか
ら、空のワークハンドを降下させるワーク吊り上げ作業
時と、ワークを把持したワークハンドを降下させるワー
ク下ろし作業時とで、降下したワークハンドの位置が水
平二次元方向に変化するような状況においても、各作業
を安全確実に行わせることが出来る。

【００５７】即ち、空のワークハンドを降下させるワー
ク吊り上げ作業時では、ワークハンドによるワークの把
持及び吊り上げを問題なく行わせることが出来るが、把
持したワークを吊り下ろすワーク下ろし作業時には、先
に例示したような種々の原因でワークハンド（ワーク）
が傾き、その結果、ワーク移載用支持台から見たワーク
の位置が水平二次元方向に変位してしまうような状況で
あっても、設定されたワーク下ろし用位置調整量に基づ
くワークハンドの位置調整により、ワーク移載用支持台
から見た当該傾いた状態のワークの位置が定位置とな
り、従って、当該傾いた状態のワークをワーク移載用支
持台上の定位置に正確に下ろすことが出来る。

【００５８】尚、請求項２に記載の構成によれば、各ワ
ーク移載用支持台ごとにワーク吊り上げ用位置調整量と
ワーク下ろし用位置調整量との両方を学習作業等により
求める必要がなくなり、学習作業等に要する時間や手間
が少なくなり、実施が容易になる。

【００５９】又、請求項３に記載の構成によれば、各ワ
ーク移載用支持台の搬送用走行体の走行方向の位置精度
は、各ワーク移載用支持台に対する搬送用走行体の停止
位置設定時に十分に高めることが出来る点を利用して、
搬送用走行体に対するワークハンドの位置調整方向を左
右横方向と垂直軸心の周りの回転方向のみにしたので、
搬送用走行体に必要なワークハンドの位置調整手段の構
成が簡単になり、制御も容易になる。

【００６０】上記本発明の吊下搬送設備を実施する場合
には、各ワーク移載用支持台ごとに、搬送用走行体が定
位置に停止したときのワーク移載用支持台に対するワー
クハンドの水平二次元方向の位置ずれ量を学習させる必
要があり、この学習によって得られた各ワーク移載用支
持台ごとの位置ずれ量に基づいて前記位置調整量が設定
されることになるが、請求項４に記載の本発明に係る学
習装置によれば、ワークハンド側や既設の各ワーク移載
用支持台側に学習作業のための特別な被検出部や検出手
段を設ける必要がなく、２つの治具を利用するだけで必
要な位置ずれ量を正確且つ容易に検出することが出来
る。

【００６１】又、本発明の学習装置によれば、ワークハ
ンドで把持させた第二治具をワーク移載用支持台上にセ
ットされた第一治具上に載置して位置ずれを検出するの
で、上昇限位置（ホームポジション）にある状態のワー
クハンドを下方のワークハンド移載用支持台から見上げ
る状態で当該ワークハンドの位置ずれを検出する場合と
比較して、ワークハンドを吊り下げるベルト等の伸び量
のばらつきに起因するワークハンドの降下状態での傾き
に対しても確実に対応することになり、実際にワークハ
ンドを降下させて行うワーク積み下ろし作業に適合した
位置調整量の設定に役立つ位置ずれ量の検出が可能にな
る。

【００６２】尚、上記の本発明の学習装置を実施するに
ついて、請求項５に記載の構成は、請求項３に記載の吊
下搬送設備を実施する場合の学習装置として好適であ
り、又、請求項６に記載の構成によれば、カメラ付きの
治具はワーク移載用支持台側にセットされ、ワークハン
ドに把持されて昇降せしめられる治具には、撮像用マー
クが設けられるだけであるから、カメラと撮像用マーク
とが逆の治具に取り付けられる場合と比較して、カメラ
とずれ量演算手段との配線が容易になり、カメラが損傷
を受ける機会も少なくなる。又、撮像用マークは、ワー
クハンドの把持レベルに近い位置に設けられることにな
るので、位置ずれの検出を高精度に行える。更に、実施
形態で説明したように、ワーク下ろし用補正量の学習作
業にカメラ付き治具を活用することも可能である。

【００６３】又、請求項７に記載の構成によれば、基準
位置データの検出作業時の第二治具の位置精度を高める
ことが出来るにもかかわらず、比較位置データの検出時
には、ワークハンドで把持されて第一治具上に載置され
るときの第二治具の位置に影響が出ることが無く、結果
として、位置ずれ量の検出を高精度に行える。

【００６４】又、請求項８に記載の学習装置を使用すれ
ば、ワーク下ろし用補正量を求めるための学習作業を容
易に且つ正確に行うことが出来る。この場合、実施形態
で説明したように、各ワーク移載用支持台ごとに行われ
る学習作業に使用する検出手段（撮像用カメラ等）を備
えた第一治具を転用出来るように構成すれば、学習装置
としてのコストダウンを図ることが出来る。

【００６５】更に、請求項９に記載の学習方法によれ
ば、多数台の搬送用走行体が同一走行経路上で使用され
る実際の搬送設備に於いて、全ての搬送用走行体につい
て全てのワーク移載用支持台ごとに学習作業を行う必要
がなくなり、しかも各搬送用走行体間の製作精度上のば
らつきにも対処して、各ワーク移載用支持台ごとのワー
クハンドの位置調整量を極めて高精度に設定することが
出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 Ａ図は吊下搬送設備全体の使用状態を示す概
略側面図であり、Ｂ図は同平面図である。

【図２】 吊下搬送装置の構成を説明する側面図であ
る。

【図３】 吊下搬送装置の構成を説明する正面図であ
る。

【図４】 ワークハンドの位置調整手段を説明する要部
の平面図である。

【図５】 ワークハンドの吊下昇降駆動ユニットの構成
を説明する要部の平面図である。

【図６】 Ａ図はワーク移載用支持台に対するワーク積
み下ろし作業を説明する正面図であり、Ｂ図はワーク移
載用支持台に対するワークの位置決め手段を説明する要
部の一部縦断正面図であり、Ｃ図及びＤ図は位置ずれを
説明する平面図である。

【図７】 位置ずれ量検出のための学習作業を説明する
側面図である。

【図８】 同学習作業を説明する正面図である。

【図９】 同学習作業に使用する第一治具の平面図であ
る。

【図１０】 同第一治具の側面図である。

【図１１】 同第一治具の一部縦断正面図である。

【図１２】 Ａ図は同第一治具に対する第二治具の位置
決め手段を説明する一部縦断正面図であり、Ｂ図は同第
一治具をワーク移載用支持台にセットするときの位置決
め手段を説明する一部縦断正面図である。

【図１３】 Ａ図は前記学習作業に使用する第二治具の
平面図であり、Ｂ図は同第二治具の一部縦断側面図であ
り、Ｃ図は同第二治具の正面図であり、Ｄ図は同第二治
具の横断平面図である。

【図１４】 位置ずれ量検出のための学習作業の手順を
説明するフローチャートである。

【図１５】 ワーク下ろし用補正量検出のための学習作
業を説明する側面図である。

【図１６】 Ａ図はワーク下ろし用補正量検出のための
学習作業に使用する仮ポートの要部構造を示す縦断側面
図であり、Ｂ図は及びＣ図は学習用ワークの位置ずれを
説明する平面図である。

【図１７】 ワーク下ろし用補正量検出のための学習作
業の手順を説明するフローチャートである。

【図１８】 設定されたワークハンドの位置調整量を使
用する実作業時の制御手順を説明するフローチャートで
ある。

【図１９】 多数台の搬送用走行体を使用する搬送設備
での実用的な学習方法の手順を説明するフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 吊下搬送装置 ２ ガイドレール ３ ワーク移載用支持台（ポート） ４ ワーク取扱設備 ＳＰ１…… 各ポートに対して設定された定停止位置 ５ 搬送用走行体 ６ 位置調整用横動台 ７ 吊下昇降駆動ユニット ８ ワークハンド ９ 駆動トロリー １０ 従動トロリー １７ スライドガイド １８ スライドレール １９ 横行駆動手段 ２０ 螺軸 ２１ 雌ねじ体 ２２，２６，３１ モーター ２４ 吊下昇降駆動ユニットの回転軸 ２５ａ〜２５ｄ ワークハンドの吊下ベルト ２７ａ〜２７ｄ ベルト巻き取り繰り出し用リール ２９ 吊下昇降駆動ユニットの回転駆動手段 ３０，３２ プーリー ３１ ベルト ３４ ワーク把持具 ３５ ワークの把持用フランジ ３６ ワーク位置決め用突起 ３７，４６ａ 位置決め用被嵌合部（凹窪部） ３９ 第一治具 ４０ 第二治具 ４５ 撮像用カメラ（検出手段） ４７，６０，６２ 位置決め用ピン ５２ 被把持部 ５２ａ 把持用フランジ ５３ 被検出部 ５３ｂ 撮像対象マーク５３ｂ ５４ 位置決め用被嵌合孔 ５６ 演算／記録／送信処理手段 ５７ ワーク下ろし用補正量検出のための仮ポート

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】把持したワークを吊下状態で昇降させる昇
   降自在なワークハンドが搬送用走行体に対し水平二次元
   方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走行体の走
   行経路下に配設された複数のワーク移載用支持台との間
   で前記ワークハンドによりワークを積み下ろし可能にし
   た吊下搬送設備に於いて、各ワーク移載用支持台ごと
   に、ワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置
   調整量とが設定され、ワーク移載用支持台に対する定停
   止位置に停止した搬送用走行体からワークハンドを降下
   させるとき、ワーク吊り上げ作業かワーク下ろし作業か
   に応じて当該ワーク移載用支持台に対して設定されてい
   る位置調整量だけワークハンドの水平二次元方向の位置
   調整を行うようにした、吊下搬送設備。
2. 【請求項２】前記ワーク下ろし用位置調整量は、各ワー
   ク移載用支持台ごとに設定されたワーク吊り上げ用位置
   調整量を、実際に取り扱うワークをワークハンドで把持
   させた状態で所定レベルまで降下させたときのワークハ
   ンド位置と空のワークハンドを所定レベルまで降下させ
   たときのワークハンド位置との誤差に相当する一定補正
   量で補正した値である、請求項１に記載の吊下搬送設
   備。
3. 【請求項３】搬送用走行体に対する前記ワークハンドの
   位置調整方向は、当該搬送用走行体の走行方向は含ま
   ず、左右横方向と垂直軸心の周りの回転方向である、請
   求項１又は２に記載の吊下搬送設備。
4. 【請求項４】把持したワークを吊下状態で昇降させる昇
   降自在なワークハンドが搬送用走行体に対し水平二次元
   方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走行体の走
   行経路下に配設された複数のワーク移載用支持台との間
   で前記ワークハンドによりワークを積み下ろし可能にし
   た吊下搬送設備に於いて、各ワーク移載用支持台ごと
   に、搬送用走行体が定停止位置に停止したときのワーク
   移載用支持台に対するワークハンドの水平二次元方向の
   位置ずれ量を学習させるための学習装置であって、ワー
   ク移載用支持台上の定位置に載置できる第一治具と、こ
   の第一治具上の定位置に載置出来る第二治具、及びずれ
   量演算手段を備え、第一治具と第二治具との内、一方に
   は被検出部が設けられると共に他方には当該被検出部の
   水平二次元方向の位置を検出する検出手段が設けられ、
   第二治具には、ワークに代えて前記ワークハンドで把持
   させるための被把持部が設けられ、ずれ量演算手段は、
   第一治具上の定位置に第二治具が載置された状態で前記
   検出手段が検出した前記被検出部の基準位置データと、
   定停止位置で停止した搬送用走行体のワークハンドで把
   持させた第二治具を第一治具上に降下させたときに前記
   検出手段が検出した前記被検出部の比較位置データとか
   ら、ワークハンドの水平二次元方向の位置ずれ量を求め
   る機能を備えている、吊下搬送設備の学習装置。
5. 【請求項５】前記ずれ量演算手段が求めるワークハンド
   の水平二次元方向の位置ずれ量は、搬送用走行体の走行
   方向の位置ずれ量は含まず、左右横方向の位置ずれ量と
   垂直軸心の周りの回転方向の位置ずれ量である、請求項
   ４に記載の吊下搬送設備の学習装置。
6. 【請求項６】前記検出手段は撮像用カメラであって、前
   記第一治具に上向きに取り付けられ、前記被検出部は、
   第二治具の被把持部の近傍位置で下向きに設けられた撮
   像対象マークから成る、請求項４又は５に記載の吊下搬
   送設備の学習装置。
7. 【請求項７】前記第一治具の上面には、着脱自在な位置
   決め用ピンが複数本設けられ、第二治具の底部には、取
   り付けられた前記複数本の位置決め用ピンに嵌合可能な
   位置決め用被嵌合孔が設けられている、請求項４〜６の
   何れかに記載の吊下搬送設備の学習装置。
8. 【請求項８】搬送用走行体の走行経路下にワーク下ろし
   用補正量を求めるための学習作業専用の仮ポートが配設
   され、この仮ポートは、ワーク移載用支持台と同一レベ
   ルで定位置に、底面に被検出部を設けた学習用ワークを
   載置可能なもので、その学習用ワーク支持面より下側に
   は、当該学習用ワークの被検出部を検出する検出手段が
   配設され、仮ポート上の定位置に載置された学習用ワー
   クの被検出部を前記検出手段が検出して得られたた基準
   位置データと、この仮ポート上の定停止位置で停止した
   搬送用走行体のワークハンドで把持させた前記学習用ワ
   ークの被検出部を前記検出手段が検出して得られた比較
   位置データとから、ワーク下ろし時のワークハンドの水
   平二次元方向の位置ずれ量を求める、ずれ量演算手段を
   備えている、請求項４〜７の何れかに記載の吊下搬送設
   備の学習装置。
9. 【請求項９】複数台の搬送用走行体が使用される搬送設
   備であって、１台の基準走行体と１つの基準ワーク移載
   用支持台とが選定され、基準走行体により全てのワーク
   移載用支持台に対するワークハンドの水平二次元方向の
   位置調整量を求める学習作業を行い、求められた各ワー
   ク移載用支持台ごとの位置調整量を他の全ての搬送用走
   行体に統一位置調整量として記憶させ、全ての搬送用走
   行体について基準ワーク移載用支持台に対するワークハ
   ンドの水平二次元方向の位置調整量を求める学習作業を
   行い、求められた基準ワーク移載用支持台に対する位置
   調整量と各搬送用走行体に記録されている統一位置調整
   量とを比較演算して、各搬送用走行体に固有で全てのワ
   ーク移載用支持台に共通の補正量を求め、作業対象のワ
   ーク移載用支持台に対応する前記統一位置調整量を前記
   補正量で補正することを特徴とする、吊下搬送設備の学
   習方法。