JP2008177340A - 天井走行搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行機構17がレール11に沿ってポート43上に移動する。昇降機構13が懸垂ベルト14を繰り出すことによって、FOUP21が降下する。距離センサ31が降下距離を測定し、FOUP21が位置決めピン23近傍まで降下したと判断した場合、風向風速センサ25が水平方向に関する風向及び流速を測定し、重量センサ30がFOUP21の重量を測定する。次に、ズレ量記憶部が参照されて位置ズレ量が推定され、この位置ズレ量に基づいて、水平移動機構12によって昇降機構13が水平方向に移動する。そして、再度昇降機構13が懸垂ベルト14を繰り出すことによって、FOUP21は降下して、FOUP21の位置決めピン23と位置決め穴とが重ね合う。
【選択図】図1
Description
10 搬送台車
11 レール
12 水平移動機構
13 昇降機構
15 把持機構
17 走行機構
19d ズレ量推定部
19e 補正制御部
21 FOUP
25 風向風速センサ
Claims (4)
- 天井に敷設された軌道と、
前記軌道上に設置されており、搬送物を把持可能な把持機構を有する搬送台車と、
前記搬送台車に前記軌道上を走行させて、前記搬送台車を水平方向に関して載置位置まで移動させる走行機構と、
前記走行機構が前記搬送台車を水平方向に関して前記載置位置まで移動させた後に、前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させる昇降機構と、
前記昇降機構が前記把持機構を移動させる際に前記把持機構を水平方向に移動させる水平補正機構と、
水平方向に関して発生した気流の流速を測定する前記搬送台車に固定された流速測定手段と、
前記流速測定手段が測定した流速を有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときに前記昇降機構が前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させた場合の前記把持機構の第1位置と、前記流速測定手段が固定された位置に水平方向に関して気流が発生していないときに前記昇降機構が前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させた場合の前記把持機構の第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を推定するズレ量推定手段と、
前記ズレ量推定手段が推定した前記ズレ方向に関して前記ズレ量推定手段が推定した前記ズレ量だけ前記把持機構を移動させるように前記水平補正機構を制御する補正制御手段とを備えていることを特徴とする天井走行搬送装置。 - 前記流速測定手段が固定された位置に発生する気流の流速に関連付けて、当該流速を有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときの前記第1位置と、前記第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を記憶しているズレ量記憶手段をさらに備えており、
前記ズレ量推定手段は、前記流速測定手段が測定した流速に関連付けて、前記ズレ量記憶手段が記憶した前記ズレ量及び前記ズレ方向を推定値として決定することを特徴とする請求項1に記載の天井走行搬送装置。 - 前記搬送物の重量を取得する重量取得手段と、
前記流速測定手段が固定された位置に発生する気流の流速及び前記搬送物の重量に関連付けて、前記搬送物が当該重量を有しており且つ当該流速を有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときの前記第1位置と、前記第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を記憶しているズレ量記憶手段とをさらに備えており、
前記ズレ量推定手段は、前記流速測定手段が測定した流速及び前記重量取得手段が取得した前記搬送物の重量に関連付けて、前記ズレ量記憶手段が記憶した前記ズレ量及び前記ズレ方向を推定値として決定することを特徴とする請求項1に記載の天井走行搬送装置。 - 前記搬送物の重量を取得する重量取得手段と、
前記昇降機構が前記把持機構を降下させた距離を取得する距離取得手段と、
前記流速測定手段が固定された位置に発生する気流の流速、前記搬送物の重量及び前記把持機構の降下距離に関連付けて、前記搬送物が当該重量を有しており、前記把持機構が当該降下距離だけ降下しており且つ当該流速を有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときの前記第1位置と、前記第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を記憶しているズレ量記憶手段とをさらに備えており、
前記ズレ量推定手段は、前記流速測定手段が測定した流速、前記重量取得手段が取得した前記搬送物の重量及び前記距離取得手段が取得した距離に関連付けて、前記ズレ量記憶手段が記憶した前記ズレ量及び前記ズレ方向を推定値として決定することを特徴とする請求項3に記載の天井走行搬送装置。
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