JP2003189677A - 電子回路および電気式動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電磁妨害波のノイズによる誤動作を防止するイ
ミュニティを向上させると共に、故障を容易に検出する
ことが可能な電子回路を提供する。 【解決手段】メインマイコン４８の送信側入出力端子４
８ｅと、サブマイコン５０の受信側入出力端子５０ａと
は、プリント配線パターンによる配線ラインＰＲａによ
って結線されている。メインマイコン４８の受信側入出
力端子４８ｆと、サブマイコン５０の送信側入出力端子
５０ｂとは、プリント配線パターンによる配線ラインＰ
Ｒｂによって結線されている。配線ラインＰＲａにおい
て、サブマイコン５０の受信側入出力端子５０ａの近傍
のノードαはプルダウン抵抗Ｒａを介して接地されてい
る。また、配線ラインＰＲｂにおいて、メインマイコン
４８の受信側入出力端子４８ｆの近傍のノードβはプル
ダウン抵抗Ｒｂを介して接地されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電子回路および電気
式動力舵取装置に係り、詳しくは、電子回路間を接続す
る通信ラインを備えた電子回路と、その電子回路を用い
た電気式動力舵取装置とに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ステアリングシャフトに発生
する操舵トルクに基づいて操舵力をアシストする電動モ
ータを備えた電気式動力舵取装置が実用化されており、
本出願人もこのような電気式動力舵取装置を種々提案し
ている（特開2001-239947号、特開2001-270451号、特開
2001-258282号、特開2001-88717号、特開2000-177615
号、特開2000-168606号、特開2000-168607号の各公報な
ど）。このような電気式動力舵取装置は、操舵トルクを
検出するトルクセンサと、車速を検出する車速センサ
と、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ
と、これらセンサの検出信号に基づいてモータ駆動回路
へ送出するべき電流指令値を求めて出力する電子制御装
置と、その電流指令値に相当する駆動電流を出力するモ
ータ駆動回路と、その駆動電流により駆動されて操舵力
を補うためのアシストトルクを発生させる電動モータ
と、そのアシストトルクに助けられて駆動される操舵機
構などとから構成されている。

【０００３】そして、電子制御装置内には、電流指令値
を求める演算処理を行うメイン・マイクロコンピュータ
と、そのメイン・マイクロコンピュータの動作を監視す
るためのサブ・マイクロコンピュータとが備えられてい
る。各マイクロコンピュータは互いにデータ信号（情
報）の送受信を行うが、そのデータ信号（２進符合のパ
ルスに置き換えられた信号）の送受信にはマイクロコン
ピュータ間通信ラインが用いられ、各マイクロコンピュ
ータの入出力端子（Ｉ／Ｏ）間は当該通信ラインによっ
て接続されている。また、各マイクロコンピュータはプ
リント配線基板に搭載されており、前記通信ラインはプ
リント配線パターンのみで結線されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の各マイクロコン
ピュータ間におけるデータ信号の送受信（入出力）に
は、以下の問題があった。 （Ａ）各マイクロコンピュータの入出力端子はハイイン
ピーダンス（数百ｋΩ）であるため、外部からの電磁妨
害波によるノイズが通信ラインに重畳され易く、そのノ
イズが通信ラインに重畳された場合、通信異常が発生し
て各マイクロコンピュータの正常な動作が阻害されるこ
とがある。その結果、電気式動力舵取装置において、適
切な操舵力が得られなくなり、運転者に操舵の違和感を
与えることがある。

【０００５】（Ｂ）前記（Ａ）のように電磁妨害波によ
るノイズが通信ラインに重畳されて通信異常が発生した
場合、各マイクロコンピュータは操舵力のアシストを停
止するように制御することがある。その結果、電気式動
力舵取装置において、操舵力のアシストが停止されてマ
ニュアルステア状態となり、ステアリングホイールの操
作が重くなって運転者に操舵の違和感を与えることがあ
る。 （Ｃ）各マイクロコンピュータの入出力端子の電圧レベ
ルが未設定のときには（例えば、各マイクロコンピュー
タの初期設定時など）、その入出力端子の電圧レベルは
不定である。そのため、電子制御装置の製品出荷時の動
作検査において、各マイクロコンピュータの入出力端子
のオープン故障（例えば、入出力端子とプリント配線パ
ターンとの半田付け不良など）を検出するのが困難であ
る。

【０００６】本発明は、前記問題を解決するためになさ
れたものであって、以下の目的を有するものである。 (1)電磁妨害波のノイズによる誤動作を防止するイミュ
ニティを向上させると共に、故障を容易に検出すること
が可能な電子回路を提供する。 (2)前記(1)の電子回路を用いることにより、電磁妨害波
の影響を回避してイミュニティを向上させることで、運
転者に操舵の違和感を与えることのない電気式動力舵取
装置を提供する。

【０００７】

【課題を解決するための手段・作用および発明の効果】
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発
明は、電子回路間を接続し、通信方向が送信側から受信
側への単一方向に設定された通信ラインと、その通信ラ
インにおける電子回路の受信側端子の近傍に接続され、
当該受信側端子を接地するプルダウン抵抗とを備えた電
子回路をその要旨とする。従って、請求項１に記載の発
明によれば、適宜な抵抗値のプルダウン抵抗を接続する
ことにより、通信ラインにハイレベルのデータ信号を伝
送するとき、通信ラインに流れる信号電流を増大させる
ことが可能であり、その結果、通信ラインのＳ／Ｎ比が
増大してノイズレベルを減少させることができる。

【０００８】そして、電子回路の受信側端子がハイイン
ピーダンスであっても、プルダウン抵抗を接続すること
で、ハイインピーダンスの部分を、通信ラインにおける
プルダウン抵抗が接続されている箇所と受信側端子との
間の部分だけにすることができる。その結果、通信ライ
ンに電磁妨害波によるノイズが重畳されて電子回路が誤
動作を起こすのを防止するイミュニティを向上させるこ
とができる。また、通信ラインにハイレベルまたはロウ
レベルのデータ信号が出力されたとき、通信ラインの電
圧レベルは、プルダウン抵抗に基づいて明確に試算する
ことができる。そのため、電子回路の製品出荷時の動作
検査において、電子回路の入出力端子と通信ラインとの
接続不良に起因するオープン故障を容易に検出すること
ができる。

【０００９】次に、請求項２に記載の発明は、操舵力を
アシストする電動モータと、ステアリングシャフトに発
生する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、そ
の操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクに基づい
て、前記電動モータの回転を制御するモータ制御回路
と、そのモータ制御手段の動作を監視する監視回路と、
前記モータ制御回路と前記監視回路とを接続する通信ラ
インとを備えた電気式動力舵取装置であって、前記通信
ラインは、前記モータ制御回路の送信側端子と前記監視
回路の受信側端子とを接続する第１ラインと、前記監視
回路の送信側端子と前記モータ制御回路の受信側端子と
を接続する第２ラインとから構成され、前記第１ライン
における前記監視回路の受信側端子の近傍に接続され、
当該受信側端子を接地する第１プルダウン抵抗と、前記
第２ラインにおける前記モータ制御回路の受信側端子の
近傍に接続され、当該受信側端子を接地する第２プルダ
ウン抵抗とを備えたことをその要旨とする。

【００１０】従って、請求項２に記載の発明によれば、
第１プルダウン抵抗および第２プルダウン抵抗を用いる
ことで、請求項１に記載の発明と同様の作用により、外
部からの電磁妨害波によるノイズが第１ラインまたは第
２ラインに重畳されることによって引き起こされる通信
異常の発生を防止することができる。そのため、通信ラ
インのイミュニティを向上させて、モータ制御回路およ
び監視回路に正常な動作を行わせることができる。その
結果、電気式動力舵取装置による適切な操舵力を得るこ
とが可能になり、運転者に操舵の違和感を与えることが
なくなる。

【００１１】尚、上述した［特許請求の範囲］および
［課題を解決するための手段および発明の効果］に記載
した構成要素と、後述する［発明の実施の形態］に記載
した構成部材との対応関係は以下のようになっている。
「電子回路」は、各マイクロコンピュータ４８，５０に
該当する。「通信ライン」は、プリント配線パターンに
よる配線ラインＰＲａ，ＰＲｂに該当する。「受信側端
子」は、受信側入出力端子４８ｆ，５０ａに該当する。

【００１２】「操舵トルク検出手段」は、トルクセンサ
ユニット１８（トルクセンサ１８ａ、インターフェース
回路１８ｂ）から構成される。「モータ制御回路」は、
メイン・マイクロコンピュータ４８に該当する。「監視
回路」は、サブ・マイクロコンピュータ５０に該当す
る。「第１ライン」は、配線ラインＰＲａに該当する。
「第２ライン」は、配線ラインＰＲｂに該当する。「第
１プルダウン抵抗」は、プルダウン抵抗Ｒａに該当す
る。「第２プルダウン抵抗」は、プルダウン抵抗Ｒｂに
該当する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面と共に説明する。 ［実施形態の構成］図１は、本実施形態の電気式動力舵
取装置１０の電気的構成を示すブロック回路図である。
電気式動力舵取装置１０は、車載バッテリ１２、ヒュー
ズ１４、イグニッションスイッチ１６、トルクセンサユ
ニット１８、車速センサ２０、エンジン回転数センサ２
２、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Uni
t）２４、電動モータ２６などから構成されている。自
動車に搭載された車載バッテリ１２の直流電源は、ヒュ
ーズ１４を介し、オンされたイグニッションスイッチ１
６を経てＥＣＵ２４へ供給される。

【００１４】トルクセンサユニット１８は、トルクセン
サ１８ａおよびインターフェース回路（Ｉ／Ｆ）１８ｂ
から構成されており、ステアリングシャフト（図示略）
に取り付けられている。ステアリングシャフトは、車両
のステアリングホイール（図示略）に連結された第１ス
テアリングシャフト（図示略）と、操舵機構（図示略）
に連結された第２ステアリングシャフト（図示略）とか
ら構成される。そして、第１ステアリングシャフトと第
２ステアリングシャフトとは、トーションバー（図示
略）によって相対回転可能に連結されている。トルクセ
ンサ１８ａは、トーションバーのねじれ量に基づいて、
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出す
る。トルクセンサ１８ａの検出信号は、インターフェー
ス回路１８ｂによってＥＣＵ２４（メイン・マイクロコ
ンピュータ４８）内で処理可能な信号形式に変換され、
インターフェース回路１８ｂからＥＣＵ２４へ送出され
る。

【００１５】ＥＣＵ２４は、電源回路４０、インターフ
ェース回路４２，４４、トルク信号入力回路４６、メイ
ン・マイクロコンピュータ（以下、「メインマイコン」
と表記する）４８、サブ・マイクロコンピュータ（以
下、「サブマイコン」と表記する）５０、モータ駆動回
路５２、電流検出回路５４から構成されている。電源回
路４０は、車載バッテリ１２からヒューズ１４およびイ
グニッションスイッチ１６を介して供給された直流電源
（電圧：１２Ｖ）を降圧し、その降圧した直流電源Ｖｃ
ｃ（電圧：５Ｖ）をトルク信号入力回路４６および各マ
イクロコンピュータ４８，５０へ供給する。車速センサ
２０は、自動車の駆動輪の回転速度などから車速を検出
する。エンジン回転数センサ２２は、自動車のエンジン
回転数を検出する。各インターフェース回路（Ｉ／Ｆ）
４２，４４はそれぞれ、各センサ２０，２２の検出信号
をメインマイコン４８内で処理可能な信号形式に変換
し、その変換した検出信号をメインマイコン４８へ転送
する。

【００１６】モータ駆動回路５２はＰＷＭ（Pulse Widt
h Modulation）制御回路を備え、車載バッテリ１２から
ヒューズ１４およびイグニッションスイッチ１６を介し
て供給された直流電源から、メインマイコン４８の出力
した電流指令値に相当する駆動電流を生成し、その駆動
電流を電動モータ２６に出力して電動モータ２６の回転
を制御する。電流検出回路５４は、モータ駆動回路５２
から電動モータ２６に出力される駆動電流を検出し、そ
の検出信号をメインマイコン４８に出力する。

【００１７】電動モータ２６は、モータ駆動回路５２の
出力した駆動電流により駆動され、操舵力を補うための
アシストトルクを発生する。電動モータ２６の発生した
アシストトルクは、減速機（図示略）によって所定減速
比に減速されて第２ステアリングシャフトへ伝達され
る。そして、当該アシストトルクに助けられて駆動され
る第２ステアリングシャフトの回転運動は、ラック・ピ
ニオンを備えた操舵機構（ステアリングギアボックス）
により、車輪（操舵輪）が連結されたステアリングロッ
ド（図示略）の軸方向の運動に変換される。トルク信号
入力回路４６は、トルクセンサユニット１８の出力信号
を電流・電圧変換する終端抵抗と、外部からの電磁妨害
波によるノイズが当該出力信号に重畳されるのを防止す
るためのローパスフィルタとを備え、当該出力信号から
トルク信号Ｔを生成して、そのトルク信号Ｔをメインマ
イコン４８へ出力する。

【００１８】各マイクロコンピュータ４８，５０は、Ｃ
ＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力回路（Ｉ／Ｏ）などから
構成される。メインマイコン４８は、各アナログ入力端
子（Ａ／Ｄ）４８ａ〜４８ｃを備え、アナログ入力端子
４８ａにはエンジン回転数センサ２２の検出信号が入力
され、アナログ入力端子４８ｂには車速センサ２０の検
出信号が入力され、アナログ入力端子４８ｃにはトルク
信号入力回路４６から出力されたトルク信号Ｔが入力さ
れる。そして、メインマイコン４８は、各アナログ入力
端子４８ａ〜４８ｃから入力した各信号に基づいてモー
タ駆動回路６２へ送出するべき電流指令値を求め、その
電流指令値をモータ駆動回路６２に出力する。

【００１９】また、メインマイコン４８は、電流検出回
路６４の検出信号（モータ駆動回路６２から電動モータ
２６に出力される駆動電流）をアナログ入力端子４８ｄ
から入力し、当該駆動電流と電流指令値が等しくなるよ
うにフィードバック制御を行う。従って、電気式動力舵
取装置１０によれば、ステアリングシャフトに発生する
操舵トルクがトルクセンサ１８ａによって検出され、そ
の検出信号から生成されたトルク信号Ｔに基づいて電動
モータ２６が制御されるため、操舵トルクに基づいて操
舵力をアシストすることができる。

【００２０】サブマイコン５０は、前記したメインマイ
コン４８の動作を監視する。そのため、各マイクロコン
ピュータ４８，５０は互いにデータ信号（情報）の送受
信（入出力）を行うが、そのデータ信号（２進符合のパ
ルスに置き換えられた信号）の送受信にはマイクロコン
ピュータ間通信ラインが用いられ、各マイクロコンピュ
ータ４８，５０の入出力端子（Ｉ／Ｏ）４８ｅ，４８
ｆ，５０ａ，５０ｂ間は当該通信ラインによって接続さ
れている。そして、各マイクロコンピュータ４８，５０
はプリント配線基板（図示略）に搭載されており、前記
通信ラインはプリント配線パターンのみで結線されてい
る。

【００２１】つまり、メインマイコン４８の送信側（出
力側）入出力端子４８ｅと、サブマイコン５０の受信側
（入力側）入出力端子５０ａとは、プリント配線パター
ンによる配線ライン（通信ライン）ＰＲａによって結線
されている。また、メインマイコン４８の受信側（入力
側）入出力端子４８ｆと、サブマイコン５０の送信側
（出力側）入出力端子５０ｂとは、プリント配線パター
ンによる配線ライン（通信ライン）ＰＲｂによって結線
されている。そして、配線ラインＰＲａにおいて、サブ
マイコン５０の受信側入出力端子５０ａの近傍の箇所
（ノード）αにはプルダウン抵抗Ｒａが配置され、その
ノードαはプルダウン抵抗Ｒａを介して接地されてい
る。また、配線ラインＰＲｂにおいて、メインマイコン
４８の受信側入出力端子４８ｆの近傍の箇所（ノード）
βにはプルダウン抵抗Ｒｂが配置され、そのノードβは
プルダウン抵抗Ｒｂを介して接地されている。

【００２２】図２は、各マイクロコンピュータ４８，５
０間におけるデータ信号の送受信を説明するための要部
回路図である。各マイクロコンピュータ４８，５０内に
おいて、各送信側入出力端子４８ｅ，５０ｂにはそれぞ
れＣＭＯＳ（Complementary MOS）構成の出力バッファ
ＢＡが接続されている。そして、各マイクロコンピュー
タ４８，５０内において、各送信側入出力端子４８ｅ，
５０ｂにはそれぞれ、各マイクロコンピュータ４８，５
０の内部抵抗（出力抵抗）ｒと、寄生容量Ｃ２とが等価
的に接続されることになる。また、各配線ラインＰＲ
ａ，ＰＲｂにはそれぞれ寄生容量Ｃ１が等価的に接続さ
れることになる。

【００２３】［実施形態の作用・効果］以上詳述した本
実施形態によれば、以下の作用・効果を得ることができ
る。 （１）本実施形態では、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂに
おける通信方向が単一方向とされ、各入出力端子４８
ｅ，５０ｂが送信側（出力側）に規定されると共に、各
入出力端子４８ｆ，５０ａが受信側（入力側）に規定さ
れている。そして、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂにおい
て、受信側の各入出力端子５０ａ，４８ｆの近傍の箇所
（ノード）α，βにそれぞれ各プルダウン抵抗Ｒａ，Ｒ
ｂが配置され、各ノードα，βはそれぞれ各プルダウン
抵抗Ｒａ，Ｒｂを介して接地されている。

【００２４】そのため、メインマイコン４８の送信側入
出力端子４８ｅからハイレベルのデータ信号が出力され
る場合、そのデータ信号は配線ラインＰＲａを通ってサ
ブマイコン５０の受信側入出力端子５０ａへ伝送され
る。このとき、送信側入出力端子４８ｅから信号電流が
流し出され、その信号電流により各寄生容量Ｃ１，Ｃ２
が充電され、その信号電流はプルダウン抵抗Ｒａを通っ
て接地側へ流し出される。また、サブマイコン５０の送
信側入出力端子５０ｂからハイレベルのデータ信号が出
力される場合、そのデータ信号は配線ラインＰＲｂを通
ってメインマイコン４８の受信側入出力端子４８ｆへ伝
送される。このとき、送信側入出力端子５０ｂから信号
電流が流し出され、その信号電流により各寄生容量Ｃ
１，Ｃ２が充電され、その信号電流はプルダウン抵抗Ｒ
ｂを通って接地側へ流し出される。

【００２５】従って、各プルダウン抵抗Ｒａ，Ｒｂの抵
抗値を適宜な値（例えば、数十ｋΩ）に設定することに
より、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂにハイレベルのデー
タ信号が伝送されるとき、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂ
に流れる信号電流は、本実施形態のように各プルダウン
抵抗Ｒａ，Ｒｂを設けた場合には、例えば０．５〜２ｍ
Ａになる。それに対して、従来のように各プルダウン抵
抗Ｒａ，Ｒｂを設けない場合、当該信号電流は、例えば
５μＡになる。つまり、本実施形態によれば、従来に比
べて、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂに流れる信号電流を
１００〜４００倍にすることが可能であり、その結果、
Ｓ／Ｎ比も１００〜４００倍になるため、ノイズレベル
を１／１００〜１／４００にすることができる。

【００２６】（２）各マイクロコンピュータ４８，５０
の受信側入出力端子４８ｆ，５０ａはハイインピーダン
ス（数百ｋΩ）であるが、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂ
における各入出力端子５０ａ，４８ｆの近傍の各ノード
α，βにそれぞれ各プルダウン抵抗Ｒａ，Ｒｂが配置さ
れ、各ノードα，βはそれぞれ各プルダウン抵抗Ｒａ，
Ｒｂを介して接地されている。そのため、ハイインピー
ダンスの部分は、受信側入出力端子５０ａ，４８ｆと各
配線ラインＰＲａ，ＰＲｂのノードα，βとの間のプリ
ント配線パターンの部分だけとなる。ここで、各マイク
ロコンピュータ４８，５０に誤動作を引き起こさせるお
それのある電磁妨害波の周波数帯域は数百ｋＨｚ〜数Ｇ
Ｈｚであり、例えば、数ＧＨｚの電磁波の波長は数ｃｍ
である。

【００２７】従って、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂのノ
ードα，βを受信側入出力端子５０ａ，４８ｆの近傍の
箇所（例えば、数ｍｍ程度離間した箇所）に設定するこ
とにより、ハイインピーダンスの部分の長さを前記電磁
妨害波の波長に対して十分に短くすれば（例えば、数ｍ
ｍ程度）、各配線ラインＰＲａ，ＰＲｂに電磁妨害波に
よるノイズが重畳されるのを防止することができる。そ
の結果、電磁妨害波によるノイズが各配線ラインＰＲ
ａ，ＰＲｂに重畳されることによって引き起こされる通
信異常の発生を防止することが可能になり、各配線ライ
ンＰＲａ，ＰＲｂのイミュニティを向上させて、各マイ
クロコンピュータ４８，５０に正常な動作を行わせるこ
とができる。よって、電気式動力舵取装置１０におい
て、適切な操舵力を得ることが可能になり、運転者に操
舵の違和感を与えることがなくなる。

【００２８】（３）各マイクロコンピュータ４８，５０
の送信側入出力端子４８ｅ，５０ｂからハイレベルまた
はロウレベルのデータ信号が出力されたとき、各入出力
端子４８ｅ，４８ｆ，５０ａ，５０ｂおよび各配線ライ
ンＰＲａ，ＰＲｂの電圧レベルは、電源回路４０から各
マイクロコンピュータ４８，５０へ供給される直流電源
Ｖｃｃの電圧（各マイクロコンピュータ４８，５０の内
部電源電圧）と、内部抵抗ｒおよび各プルダウン抵抗Ｒ
ａ，Ｒｂの抵抗値とに基づいて、明確に試算することが
できる。そのため、ＥＣＵ２４の製品出荷時の動作検査
において、各マイクロコンピュータ４８，５０の入出力
端子４８ｅ，４８ｆ，５０ａ，５０ｂのオープン故障
（例えば、入出力端子４８ｅ，４８ｆ，５０ａ，５０ｂ
と配線ラインＰＲａ，ＰＲｂとの半田付け不良など）を
容易に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施形態の電気式動力舵
取装置の電気的構成を示すブロック回路図。

【図２】各マイクロコンピュータ４８，５０間における
データ信号の送受信を説明するための要部回路図。

【符号の説明】

１０…電気式動力舵取装置 １８…トルクセンサユニット １８ａ…トルクセンサ １８ｂ…インターフェース回路 ２４…電子制御装置（ＥＣＵ） ２６…電動モータ ５８…トルク信号入力回路 ４８…メイン・マイクロコンピュータ ５０…サブ・マイクロコンピュータ ＰＲａ，ＰＲｂ…配線ライン Ｒａ，Ｒｂ…プルダウン抵抗

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子回路間を接続し、通信方向が送信側
   から受信側への単一方向に設定された通信ラインと、 その通信ラインにおける電子回路の受信側端子の近傍に
   接続され、当該受信側端子を接地するプルダウン抵抗と
   を備えたことを特徴とする電子回路。
2. 【請求項２】 操舵力をアシストする電動モータと、 ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出する
   操舵トルク検出手段と、 その操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクに基づい
   て、前記電動モータの回転を制御するモータ制御回路
   と、 そのモータ制御手段の動作を監視する監視回路と、 前記モータ制御回路と前記監視回路とを接続する通信ラ
   インとを備えた電気式動力舵取装置であって、 前記通信ラインは、前記モータ制御回路の送信側端子と
   前記監視回路の受信側端子とを接続する第１ラインと、
   前記監視回路の送信側端子と前記モータ制御回路の受信
   側端子とを接続する第２ラインとから構成され、 前記第１ラインにおける前記監視回路の受信側端子の近
   傍に接続され、当該受信側端子を接地する第１プルダウ
   ン抵抗と、 前記第２ラインにおける前記モータ制御回路の受信側端
   子の近傍に接続され、当該受信側端子を接地する第２プ
   ルダウン抵抗とを備えたことを特徴とする電気式動力舵
   取装置。