JP2003180896A5 - - Google Patents

Description

【発明の名称】バーチャルスポーツシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】ラケットと、画像表示手段と、コンピュータとにより構成され、該画像表示手段が仮想空間映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムが相手プレイヤー、ネットおよびボールとコートからなるバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであるバーチャルスポーツシステム。
【請求項２】ラケットと、シースルー画像表示手段と、コンピュータとにより構成され、該シースルー画像表示手段がプレイヤーと対面した実在の相手プレイヤーとの間で仮想空間に映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムがネットおよびボールとコートからなるバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであるバーチャルスポーツシステム。
【請求項３】複数のラケットと、カメラと、画像表示手段と、コンピュータと、映像伝送手段とにより構成され、該カメラがプレイヤーを撮像し、該映像伝送手段が撮像されたプレイヤーの映像を伝送し、該画像表示手段が実画像と仮想空間映像を合成したものを表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムがカメラにより撮像され伝送された両プレイヤーの実画像と仮想空間でのネットとボールとコートを合成したものとするバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであるバーチャルスポーツシステム。
【請求項４】複数のラケットと、画像表示手段と、コンピュータと、信号伝送手段とにより構成され、ラケットのスイング信号が該コンピュータに入力され、該画像表示手段が仮想空間映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムが伝送されたラケットのスイング信号を元に表示される相手プレイヤーとネットとボールとコートからなる、バーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであるバーチャルスポーツシステム。
【請求項５】上記の画像表示手段がヘッド・マウンテッド・ディスプレイ（ＨＭＤ）である請求項１ないし４のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項６】上記のリハビリテーション手段のプログラムが、関節可動域訓練、筋力増強訓練、および／または協調性訓練のプログラムである請求項１ないし５のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項７】上記のプログラムが、さらに、ボールがコート内か外か、およびプレイヤーがボールをヒットしたかどうかを判定する軌道更新プログラムを内蔵する請求項１ないし６のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項８】上記のラケットが、ボールを打つ瞬間におけるラケットの姿勢と位置、および／またはその前後数秒間の設定時間内におけるラケットの姿勢変位および位置変位の検知手段を組み込み、コンピュータへの信号電送手段を備えたラケットである請求項１ないし７のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項９】上記のコンピュータの本体またはその周辺装置に、赤外線投射装置とラケットからの赤外反射光を検出するセンサーとを備える請求項１ないし８のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１０】カメラを加えた構成とし、ラケットを含む画像を撮像し、画像処理することにより、ラケットの位置、姿勢、位置変位および／または姿勢変位を認識する手段をもつことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１１】上記のラケットが、力覚呈示手段、および／または打球音発生するための音響手段を内蔵したものである請求項１ないし１０のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１２】上記のコンピュータが、打球音を発生するための音響発生手段を内蔵した、もしくは接続している請求項１ないし１１のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１３】上記のコンピュータが、空気抵抗、ラケットおよびグランドの反発係数は一定とし、スピン、風向き、風速、滑りは無視し、ボールの飛び出し方向と角度、初速度、およびボールの質量により、ボールの軌道を計算するプログラムを記憶媒体に内蔵する請求項１ないし１２のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１４】上記のコンピュータが、画像表示手段において映し出される仮想空間映像はプレイヤーとボールの仮想位置を元にしてプレイヤーがボールを注視したときの一義的に決められる映像を表示するプログラムを記憶媒体に内蔵する請求項１ないし１３のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１５】上記のコンピュータが、リハビリテーションが目的の時は、訓練の目的に応じてメニューに基づき訓練できるように、実プレイヤーの打球の軌道は、軌道計算プログラムによって計算され、症状に応じて修正した軌道に変換する軌道修正プログラムにより表示し、仮想の相手プレイヤーの打球の軌道は軌道を生成する軌道生成プログラムにより表示するプログラムを記憶媒体に内蔵する請求項１ないし１４のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【請求項１６】上記のコンピュータが、身体増強トレーニングを目的とする場合は、実プレイヤーの打球の軌道は軌道計算プログラムによって計算され設定されたレベルに応じて軌道修正し、仮想プレイヤーの打球は実プレイヤーと同じレベルのスキルに設定された軌道を生成する軌道修正プログラムを記憶媒体に内蔵する請求項１ないし１５のいずれかのバーチャルスポーツシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として心身リハビリテーションやトレーニングを目的とし、身体の筋肉や関節の発達、および、感覚と運動機能の統合機能の鍛錬装置に関し、さらには、バーチャルスポーツシステムにおけるプレイヤーに応じた画像、音声、力覚の表示、関節の可動域拡大、筋力の増強、協調性の改善、および、思考力向上に関するゲームの進行手段、用具の姿勢、位置移動のセンシングに関する。
【０００２】
【従来の技術】
バーチャルスポーツシステムとして特開平５?３０９１７４号公報に示されるシミュレーション装置があるが、これはジャイロまたは角度センサーからなる検出器と検出データに基づいてシミュレーション画像を表示する表示装置を備えるものであり、テニスやゴルフのシミュレーション装置の記載がある。この発明では検出器とその検出器からのデータにより画像に表示するものである。
同様な技術は、他にも特開２０００?１９７７７３号公報記載のバーチャルテニス装置や特開２０００?２０２１６４号公報記載の臨場感生成装置等が提案されており、また既にエポック社からエキサイトピンポンなる名称の卓球のシミュレーションゲーム機が発売されている。
【０００３】
しかし、これらは実際の動作に近づけることを目的としたゲームの進行手段をもっているがリハビリテーションを、苦痛なく効果的に行えるものはなく、また、従来のスポーツ・シミュレーションゲームでは通常、健常者がゲームとして楽しむためのものでありリハビリテーションで使用する場合、例えば高齢者や障害を持つプレイヤーには、プレイすることが難しかったり、また習熟した者にとっては簡単すぎて飽きやすい面があった。
【０００４】
一方、リハビリテーション機器は単調な理学・作業療法によることが多く、楽しみながらリハビリすることは難しく、また、高度なシステムにおいては、用具やＨＭＤにセンサーを備えその姿勢と位置を検出するセンサーからの信号により立体シミュレーション画像を表示するシステムでは表示に要する処理は複雑になり、その結果高額になり普及を妨げていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本発明者はこれまで、バーチャルテニスのリハビリテーション効果を調査してきた。具体的には、種々のテニススイングにおける関節運動域を調査した。フォアハンド、バックハンド、サーブ等のスイングの種類に応じて、使用する関節角度が異なり、トータルとして大きな関節運動域がえられた。その結果、バーチャルテニスが関節可動域訓練に適用可能であることを示した。また、様々なスウイングや負荷における筋電位を計測し、スイングの種類に応じて使用する筋が異なること、および、スイングが、従来行われている筋力増強訓練と、ほぼ同等の筋負荷であることを明らかにした。したがって、バーチャルテニスが、筋力増強訓練にも適用可能であることを明らかにした（山地、吉井、和田、田中、塚本：バーチャルテニスによるリハビリテーションの実現?テニスによって得られるリハビリテーションの効果?日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会、ＣＤ?ＲＯＭ、２００１年６月、他）。
【０００６】
そこで本発明は、上記知見にもとづき、リハビリテーションに適したバーチャルスポーツシステムを提供することを課題とする。
【０００７】
【問題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のバーチャルスポーツシステムは、下記の構成を備えることを特徴とする。
ラケットと、画像表示手段と、コンピュータとにより構成され、該画像表示手段が仮想空間映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムが相手プレイヤー、ネットおよびボールからなるバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであること。
【０００８】
ラケットと、シースルー画像表示手段と、コンピュータとにより構成され、該シースルー画像表示手段がプレイヤーと対面した実在の相手プレイヤーとの間で仮想空間に映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムがネットおよびボールからなるバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであること。
【０００９】
複数のラケットと、カメラと、画像表示手段と、コンピュータと、映像伝送手段とにより構成され、該カメラがプレイヤーを撮像し、該映像伝送手段が撮像されたプレイヤーの映像を伝送し、該画像表示手段が実画像と仮想空間映像を合成したものを表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムがカメラにより撮像され伝送された両プレイヤーの実画像と仮想空間でのネットとボールを合成したものとするバーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであること。
【００１０】
複数のラケットと、画像表示手段と、コンピュータと、信号伝送手段とにより構成され、ラケットのスイング信号が該コンピュータに入力され、該画像表示手段が仮想空間映像を表示し、該コンピュータがその表示を行うプログラムを記憶媒体に内蔵し、該プログラムが伝送されたラケットのスイング信号を元に表示される相手プレイヤーとネットとボールとコートからなる、バーチャルスポーツシステムにおけるリハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段のプログラムであること。
【００１１】
さらに、上記バーチャルスポーツシステムにおいて、その構成の一部が下記(1)乃至(13)の構成に限定されることを特徴とする。
(1) 上記の画像表示手段がヘッド・マウンテッド・ディスプレイ（ＨＭＤ）であること。
(2) 上記のＨＭＤがシースルー型ＨＭＤであること。
(3) 上記のリハビリテーション手段のプログラムが、関節可動域訓練、筋力増強訓練、および／または協調性訓練のプログラムであること。
(4) 上記のプログラムが、さらに、ボールがコート内か外か、およびプレイヤーがボールをヒットしたかどうかを判定する軌道更新プログラムを内蔵すること。
(5) 上記のラケットが、ボールを打つ瞬間におけるラケットの姿勢と位置、および／またはその前後数秒間の設定時間内におけるラケットの姿勢変位および位置変位の検知手段を組み込み、コンピュータへの信号電送手段を備えたラケットであること。
(6) 上記のコンピュータの本体またはその周辺装置に、赤外線投射装置とラケットからの赤外反射光を検出するセンサーとを備えること。
(7) カメラを加えた構成とし、ラケットを含む画像を撮像し、画像処理することにより、ラケットの位置、姿勢、位置変位および／または姿勢変位を認識する手段をもつこと。
(8) 上記のラケットが、力覚呈示手段、および／または打球音発生するための音響手段を内蔵したものであること。
(9) 上記のコンピュータが、打球音を発生するための音響発生手段を内蔵した、もしくは接続していること。
(10) 上記のコンピュータが、空気抵抗、ラケットおよびグランドの反発係数は一定とし、スピン、風向き、風速、滑りは無視し、ボールの飛び出し方向と角度、初速度、およびボールの質量により、ボールの軌道を計算するプログラムを記憶媒体に内蔵すること。
(11) 上記のコンピュータが、画像表示手段において映し出される仮想空間映像はプレイヤーとボールの仮想位置を元にしてプレイヤーがボールを注視したときの一義的に決められる映像を表示するプログラムを記憶媒体に内蔵すること。
(12) 上記のコンピュータが、リハビリテーションが目的の時は、訓練の目的に応じてメニューに基づき訓練できるように、実プレイヤーの打球の軌道は、軌道計算プログラムによって計算され、症状に応じて修正した軌道に変換する軌道修正プログラムにより表示し、仮想の相手プレイヤーの打球の軌道は軌道を生成する軌道生成プログラムにより表示するプログラムを記憶媒体に内蔵すること。
(13) 上記のコンピュータが、身体増強トレーニングを目的とする場合は、実プレイヤーの打球の軌道は軌道計算プログラムによって計算され設定されたレベルに応じて軌道修正し、仮想プレイヤーの打球は実プレイヤーと同じレベルのスキルに設定された軌道を生成する軌道修正プログラムを記憶媒体に内蔵すること。
【００１２】
【発明の実施の形態】
身体の関節可動域拡大、健康維持を目的としたリハビリテーションまたはトレーニング用システム実現のためラケットと画像表示手段とバーチャルな映像を再生するためのコンピュータより構成されたシステムとし相手プレイヤーとネットとボールをバーチャルな映像としたバーチャルスポーツシステムにおいて、関節可動域を拡大する方法として適度なタイミングで腕や肘を挙上・ひねり・外転・内転・屈曲・伸展動作させるような配球位置を設定したボールを打たせる表示をさせ、または運動トレーニング手段としては、高速なボールを返球する表示プログラムを内蔵したコンピュータを含むバーチャルスポーツシステムとする。
【００１３】
実在の相手と、ゲームを楽しみながら身体の関節可動域拡大、健康維持を目的としたリハビリテーションまたはトレーニングするためにラケットとシースルー画像表示手段とバーチャルな映像を再生するためのコンピュータより構成されたシステムとし、プレイヤーと対面した相手や周囲を画像表示手段の透明液晶画面から見ながら実在の相手プレイヤーとの間にネットとボールをバーチャルな映像として表示するバーチャルスポーツシステムとして前記のようなリハビリテーション手段または運動トレーニング手段を内蔵したプログラムを含むコンピュータを含む構成とする。
【００１４】
視界外の相手とリハビリテーションまたはトレーニングしながら対戦するときは、ラケットと画像表示手段とカメラとバーチャルな映像を再生する手段を持つコンピュータを各プレイヤーが使用し、これとプレイヤーの映像を伝送する手段により構成されたシステムとしてプレイヤーと視界外に存在する相手プレイヤーを通信回線により接続し画像表示手段に相手プレイヤーの撮像画像とをバーチャルなネットとボールと重ねた映像として表示するバーチャルスポーツシステムにおいて、リハビリテーション手段または健康運動トレーニング手段を内蔵したプログラムを含むコンピュータを含む構成とする。
なお、上記の場合相手プレイヤーを撮像画像にもとづき表示すべく構成しているが、記憶媒体に内蔵した仮想空間映像の表示を行うプログラムにより、ラケットのスイング信号を元に相手プレイヤーとネットとボールとコートを表示する構成とすることもできる。
【００１５】
これらのリハビリテーションを効果的に行うために、リハビリテーション手段として関節可動域訓練、筋力増強訓練、協調性訓練の各手段を含むプログラムとし、リハビリテーションやトレーニングにおいても実際にプレイしている実感に近づけるため、ボールの軌道更新プログラムにボールをヒットしたか、コートの外にあるか内にあるかを判定するプログラムを含む構成とする。
【００１６】
ラケットの姿勢、位置、変位を検出するためにラケットの面の角度と方向とスイング速度を測るための加速度センサーを組み込んだラケットを使用しコンピュータに信号伝送することでより現実感のあるトレーニングを可能にする。
【００１７】
プレイヤーに向け、赤外光を投光し、ラケットから反射された赤外光の強弱の変化によりラケットの姿勢や変位を検知するセンサーをコンピュータの入出力装置に接続する。
前述の構成にカメラと画像処理装置をコンピュータに接続し、ラケットの画像をリアルタイムで画像計測しラケットの姿勢・位置・変位の認識を可能とする。
打球感を得るために振動をさせる手段または打球音を発生するための音響手段を内蔵した、もしくはその両方を内蔵したラケットとする。
相手の打球音を得るためには、プレイヤーの前方に音声発生手段をコンピュータに接続する。コンピュータの入出力装置にスピーカーを接続する。
機器の複雑化をさけるため軌道計算の際には空気抵抗、ラケットおよびグランドの反発係数は一定とし、スピン、風向き、風速、滑りは無視し、ボールの飛び出し方向と角度、初速度、ボールの質量よりボールの軌道が計算されたプログラムを備える。
ＨＭＤを用いる場合は、画像表示手段において映し出される仮想空間映像はプレイヤーとボールの仮想位置を元にしてプレイヤーがボールを注視したときの一義的に決められる映像を表示する。
【００１８】
リハビリテーションが目的の時は、訓練の目的に応じてメニューに基づき訓練できるように、実在の相手プレイヤーの打球の軌道は、修正した軌道に変換する軌道修正プログラムにより表示し、仮想の相手プレイヤーの打球の軌道は軌道を生成する軌道生成プログラムにより表示するプログラムを記憶媒体に備えたコンピュータにより画像表示手段に表示し、また、運動トレーニングを目的とする場合は、実プレイヤーの打球の軌道は軌道計算プログラムによって計算され設定されたレベルに応じて軌道修正し、仮想プレイヤーの打球は実リアルプレイヤーと同レベルのスキルに設定された修正した軌道に変換する軌道修正プログラムを記憶媒体に備えたコンピュータを含む構成とする。
【００１９】
【作用】
予め設定されたボールの複数の軌跡中のプレイヤー（患者）の症状に応じた軌跡を選択し、この軌跡に沿って飛来するボールをディスプレイに表示し、プレイヤーがそのボールを打ち返すべくラケットを振ると、力覚振動呈示部が作動してラケットに振動が生じさせて患部に刺激を与え、リハビリテーション効果を与える。
【００２０】
ディスプレイに表示されたボールをプレイヤーがラケットを振って打ち返すと、ラケットの速度・角度により打ち返されたボールの新たな軌跡を計算し、ディスプレイに表示する。
【００２１】
ディスプレイとして相手プレイヤーの動きを直接視認できるシースルー型ＨＭＤを用い、このＨＭＤに表示されたボールをプレイヤーがラケットを振って打ち返すと、ラケットの速度・角度により打ち返されてきたボールの新たな軌跡を計算し、シースルー型ＨＭＤに表示する。
【００２２】
遠距離（互いに視認できない距離）のプレイヤー同士のゲームを実行し、相対するプレイヤーおよびボールの動きを通信手段を介して相手プレイヤー側のディスプレイに表示する。
【００２３】
【実施例】
以下図面にもとづいて本発明のシステム及びシステムを構成する各部の実施例を図面にもとづいて説明するが、本発明はこの実施例によって限定されるものではない。
【００２４】
実施例１
図１(a)は、相手が仮想プレイヤーの場合のシステムのブロック図で、リハビリテーション効果を得ることを目的とする場合に適した例であり、メモリまたは外部記憶装置に記憶されているプログラムデータによりボールの軌跡を選択することにより、患者の様態に応じたゲームを行うためのシステムである。
【００２５】
このシステムは、力覚呈示手段を内蔵したラケットに取り付けられ、プレイヤーの姿勢を認識するためのセンサー１１、Ａ／Ｄ変換器１２、センサー信号処理部１３からなる入力部１０と、ゲーム進行プログラムの実行、リハビリテーションプログラムの実行、力覚呈示のための信号処理、センサーの信号処理、および、音声呈示用信号処理を行うコンピュータ２１と、メモリ２２および外部記憶装置２３からなる制御部２０と、コンピュータ２１によって処理された画像信号を、画像呈示部３２の画像呈示信号に変換する画像信号処理部３１と、コンピュータ２１によって処理された音声信号を音声呈示部３４の音声呈示信号に変換する音声信号処理部３３、コンピュータ２１がボールがラケットに当たったと判定したときラケットを介してプレイヤーに刺激をあたえるためにラケットに振動を与えるラケット力覚振動呈示部３５で構成された出力部３０と、で構成されている。
【００２６】
図４は、本発明のシステムに用いるラケット４０の一例を示し、このラケット４０は通常のテニスラケットと同様に、グリップ部４１とガット部４２とで構成されており、このラケットには、上記システムのセンサー１１を構成するために、Ｕ、Ｖ、Ｗ軸方向の加速度が検知できるように加速度センサーを配置されているが、センサーの配置位置としては、図４(a)に示すように、ガット部４２に３軸加速度センサー４３を配置するか、図４(b)に示すように、ガット部４２に２軸加速度センサー４４を、グリップ部４１に１軸加速度センサー４５を配置する。
また、センサー１１を図４(c)に示すように、上記３軸加速度センサー４３に加えて、グリップ部４１に３軸角速度センサー４６を設け、初期位置の認識に加速度センサーを用い、ストロークの姿勢変化の認識の角速度センサーを用いることにより、姿勢検知の精度を正確にすることができる。
なお、図４(d)中４７は、ラケットの位置・姿勢・変位検知のための赤外線ＬＥＤである。
【００２７】
上記３軸加速度センサー４３は、その軸方向に起こった加速度に応じて電圧が変化し、その電圧値をＡ／Ｄ変換した値を分析することで姿勢変化を認識するものであり、また特性としてセンサー１１及びラケット４０が静止したときには、３軸の電圧値から重力方向を検知することで重力方向に対する姿勢を検知し、静止状態から姿勢変化した場合には各軸方向に与えられた加速度により３軸加速度センサー４３からの電圧値を積分することにより姿勢変化を検知するものである。
【００２８】
また、上記３軸角速度センサー４６を併用した場合、初期位置からの３軸方向の角度変化から姿勢変化を認識することもできるが、連続して動作し続けると、徐々に累積誤差が生じてくる可能性がありゲームの進行に支障を来す可能性があり、特に相手コートの方向の認識の補正ができないと現実に近いプレイが出来なくなる可能性があるので、プレイヤーが適宜空間方向をプログラムに伝え、補正することでこの問題を解決することができる。
なお、ここでの初期位置とは、前項の静止状態で姿勢検知した位置を意味する。
【００２９】
上記累積誤差を補正する方法として、プログラムはリハビリテーションまたはトレーニングの前にラケットを自分が相手方向に設定する方向にラケットを向け静止させる指示を出し、プレイヤーはその位置で静止させる。例えば１秒間、加速度センサー４３に与えられた加速度の変化が設定値以下の場合その方向が相手コート方向と設定する。このときラケット４０の仰角とガット面の向きは３軸加速度センサー４３からの電圧値により推定することができる。
【００３０】
さらに、ラリーが始まり、プレイヤーがストロークし打撃しその後、プレイヤーがすみやかにラケットを相手方向に向け相手が打撃するまでの間静止する。プラグラムは、ラケット４０が静止したときの上から見たラケット４０のシャフトの向きを相手方向に設定し直す。
このときラケット４０の仰角とガット面の向きは３軸加速度センサー４３からの電圧値により推定することができるので、この位置を初期位置として設定し直し、相手からの返球がディスプレイに表示されると、プレイヤーはテイクバックと打撃スイングを行うが、ここでのラケット４０の姿勢変化は、設定し直されたラケットの初期位置から上記３軸加速度センサー４３または３軸角速度センサー４６からの電圧値をもとにした分析値を積分することにより得ることができる。
【００３１】
３軸加速度センサー４３から出力される３次元方向の検出信号、または、２軸加速度センサー４４から出力されるＵ、Ｗ方向の検出信号と１軸加速度センサー４５から出力されるＶ方向の検出信号は、Ａ／Ｄ変換器１２およびセンサー信号処理部１３を介して制御部２０を構成するコンピュータ２１に伝達され、ストロークするとき３軸の加速度を積分し、ラケットのテイクバック姿勢・位置とインパクト時の姿勢・位置・変位速度が計算される。
なお、インパクト時のスイング姿勢・位置の判定は、ストロークするときの３軸の加速度センサーからの電圧値の波形をいくつかの基本的なスイングのパターン波形とマッチングすることによって行っても良い。
【００３２】
コンピュータ２１は、この信号にもとづき計算されたラケット４０の軌跡と、選択された仮想のボールの軌跡との相対位置を判断し、画像信号処理部３１および音声信号処理部３３に作動信号を出力する。
また、コンピュータ２１は、ボールがラケット４０に当たったと判定すると、ラケット力覚振動呈示部３５に向けて作動信号を発しラケットを振動させる。
【００３３】
また、この実施例では、仮想ボールに対するラケット４０の位置を判断するために、装置中におけるラケット４０の位置を検知するために、インパクト時およびその前後の姿勢、位置、姿勢変位、位置変位検出手段と伝送手段を備えている。
【００３４】
ボールのインパクトを検知する手段の一つとして、図５(a)に示す、投光器６０と受光センサー７０によるものがあり、投光器６０は、図５(b)、(c)に示すように高輝度赤外線ＬＥＤ６１を８×８個のマトリックス状に配置し、プログラムにより任意のＬＥＤ６１を発光できるようにする。ＬＥＤ６１の前面にレンズ６２を配置し、ＬＥＤ６１からの赤外光を拡散させ、プレイヤーがラケット４０をスイングする際のガット面の範囲を照射できるように構成し、表示プログラムにおいてボールが飛んでくるタイミングを設定し、その間、ボールが飛んでくる位置及びその周辺に赤外光が照射されるように、マトリックス状に配置したＬＥＤの必要な部分のみのＬＥＤ６１を点灯させる。
プレイヤーがガット面をその位置に持っていき、適度な反射角になるようにスイングした場合、投光器６０からの赤外光は前方に設置された受光センサー７０の方向に反射する。
インパクトのタイミングの前後に投光器６０の周辺に設置した可視光カットフィルター７２を表面に取り付けた赤外光センサー７１にラケットから反射した光が入光したときインパクトできたものと判断する。
【００３５】
また、他の例として、図５(d)に示す、画像処理によるものがあり、２台の可視光カットフィルター付きのＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサーによるカメラ80をプレイヤーのラケットをスイングした場合、その範囲を撮像できるように構成し、画像入出力及び処理装置を含むコンピュータ２１に接続する。
ラケット４０の４位置に赤外ＬＥＤ４７を取り付け（図４(d)参照）プレイ中点灯し、カメラ８０に撮像される４点の赤外ＬＥＤ光のベクトルを検知することによりラケットの位置・姿勢・変位を検知してそのデータによりプログラムの進行上の判断をする。
【００３６】
なお、上記ラケット力覚振動呈示部３５は、図４ (e) に示す、ラケット４０のグリップ部４１に圧電素子４８を内蔵し、ボールとラケットが衝突したら即時に圧電素子を設定時間作動させてラケットを振動させるか、または、図４ (f) に示す、シャフト内に小型モータ４９と、モータ軸にウエイト５０を組み込み、インパクトの瞬間から設定時間モータ４９を回転させてラケット４０を振動させるようにする。
さらに、ソレノイドを使用しソレノイドの鉄心がプッシュしたとき適度な堅さの構成部材に当たるようにしておき、通常は引き込んでおくようにする。インパクトの瞬間にソレノイドをプッシュし構成部材に衝突させることでラケット４０に振動を与えても良い。
【００３７】
上記音声発生機能は、ラケットにスピーカーを内蔵しボールとラケットが衝突したら衝突音を発生させると共に、前方に置いたスピーカーから相手の打球音を発生するように構成し、制御装置からのヒット信号（ボールがラケットに当たったと判断したときに）により、打球音を発生する。
なお、ヘッドホンまたはイヤホンを装着し打球音を発生させる。
【００３８】
上記表示装置は、これによりＣＲＴディスプレイやヘッド・マウンテッド・ディスプレイ（ＨＭＤ）などからなる表示装置には、プレイしているそのスポーツまたはゲームの背景の中を飛球する打球などの映像を連続画像として実時間で映し出すことができる。
なお、ＨＭＤの表示部はカラー液晶表示素子によって構成されている。
なお、制御部と表示部との間の信号の送受信は、無線で行うようにしてもよい。
【００３９】
上記コンピュータ２１は、ゲーム進行プログラムの実行、リハビリテーションプログラムの実行、ラケット力覚呈示のための信号処理、センサーの信号処理、および、音声呈示用信号処理を行うものであり、このコンピュータ２１は、センサー１１からの検出信号を逐次処理してラケットが振られた方向、角度および速度を算出し、これらの算出データに基づいて打球の初速度、飛球方向、飛球角度および飛球距離を算出する。
【００４０】
また、コンピュータ２１は、メモリカードや信号ケーブルを介して外部情報を入力できる外部記憶装置２３が備えてあり、患者の症状に応じたボールの軌跡を記憶した複数枚の記憶媒体を用意しておき、これらメモリカードを差し替えることにより様々な症状に応じたトレーニングを行うことができる。
ゲームを実行するプログラムデータは、コンピュータに備えられたＲＡＭに格納される。なお、これらのプログラムをコンピュータ２１に備えられたＲＯＭに予め記憶しておいてもよい。
【００４１】
コンピュータ２１で算出されたデータは、画像信号処理部３１に送られ、メモリカードまたはＲＯＭなどから読み出された背景画像などの画像信号に合成されるとともに、表示装置に表示可能な信号に変換され、ボール軌跡として画像呈示部３２に表示される。
【００４２】
上記システムによりゲームを行うには、まず、図６(a)に示すようにプレイヤーがシミュレーション用のラケット４０のグリップを握り、ディスプレイ（ HMD ９０）の画面を見ながら、たとえばサーブを受ける体勢で構えていると、予め定められた軌跡にそってボールが飛んでくる。プレイヤーは、こちら側に飛んでくる画面中のボールを見ながらラケット４０を振ってボールを打ち返す。
以下同様の作動を繰り返しゲームを続行する。
【００４３】
次に、本発明のバーチャルスポーツシステムを用いたリハビリテーションの実行例を説明する。
図７は本発明の機能説明図であり、本発明のバーチャルスポーツシステムで行うことのできるゲーム内容を示し、次のとおり機能を選択することにより、目的とするリハビリテーションプログラムを実行できる。
(1) バーチャルテニスをスタート。
(2) リハビリテーションを選択する。
(3) 疾患の程度を設定する。プレイヤーの身体能力や症状より、重度・中度・軽度から選択し設定する。
(4) 関節可動域訓練を選択する。この訓練は、関節可動域制限が起こったときに、関節運動を回復・維持することを目的としている。関節可動域制限とは、疾患などによって関節運動が制限されることにより、関節が一定の肢位に固定されてしまうか、関節運動が一方向のみに制限された状態を指す。
(5) 筋力増強訓練を選択する。この訓練は、疾患や寝たきりなどによって筋肉を動かさなかったこと（廃用性疾患）による筋力低下を回復することを目的としている。
(6) 関節可動域を強化する運動方向、もしくは鍛える筋肉を選択する。配球位置を変化させることにより、ユーザ（患者）が行うスイングが異なる。そこで、配球パターンを制御することにより、治療に効果的な運動を行わせる事ができる。これを用いて、疾患の程度や症状からボールの配球位置と配球率を決定する。
【００４４】
次に、関節可動域訓練における、疾患の程度及び症状に対応したボールの配球位置と配球率の一例を示す。

【００４５】
〔ケース１の場合〕
関節可動域制限が右手側外転角にでており、疾患程度は重度であるために、図８のマップの８、１０番に重点領域としてボールを返球するようにする（表１参照）。また、２、４、６、１７〜２０番は禁止領域とする。それ以外は自由領域とする。
〔ケース２の場合〕
関節可動域制限が左手側外転角にでており、疾患程度は軽度であるために、図８のマップの１６、１８、２０番に重点領域としてボールを返球するようにする（表１参照）。また、１〜４番は禁止領域とする。それ以外は自由領域とする。
〔ケース３の場合〕
筋力低下が右肩回旋筋にでており、疾患程度は重度であるために球速は遅くする。図８のマップの７、５番を重点領域としてボールを返球するようにする（表１：症状とボール配球率参照）。また、１７〜２０は禁止領域とする。それ以外は自由領域とする。
ボール配球の割合は、重点領域が８０％、自由領域が２０％とする。
【００４６】
【表1】

【００４７】
実施例２
図１(b)は、実プレイヤーＡと実プレイヤーＢとが対面状態でディスプレイ（シースルーの HMD ９１）に表示されたボールによりゲームを行うシステムであり、プレイヤーの振ったラケットの速度・角度より計算されたボールの軌跡をＨＭＤで確認しながらボールを打ち返してゲームを実行するものである。なお、シースルーのＨＭＤを用いると、相手プレイヤーの実像とボールの映像とを重ね合わせて見ることができ、リアル感のあるゲームを行うことができる。
【００４８】
このシステムは、基本的には実施例１のシステムと同様であるが、相対する実プレイヤー同士がゲームを実行するので、入力部１０および出力部３０がプレイヤーＡ用とプレイヤーＢ用とで構成され、コンピュータ２１による画像信号処理および音声信号処理が各プレイヤーに対応して行われるように構成されている。
【００４９】
この実施例におけるプレイヤーの動きは、実施例１と同様に、ストロークのとき３軸の加速度を積分し、ラケットのテイクバック姿勢・位置とインパクト時の姿勢・位置・変移速度を計算するが、ストロークするときの３軸の加速度センサーからの電圧値の波形をいくつかの基本的なスイングのパターン波形とマッチングすることでテイクバックおよびインパクト時の姿勢・位置を判定しても良い。
なお、上記構成の３軸加速度センサーに３軸角速度センサーを加えることで、姿勢検知の精度を正確にする。この場合は所期位置の認識に加速度センサーを用いストロークの姿勢変化の認識に角速度センサーを用いる。
【００５０】
上記システムによりゲームを行うには、まず、図６(b)に示すようにプレイヤーがラケットのグリップを握り、ディスプレイ（ HMD ９０）の画面を見ながら、たとえばサーブを受ける体勢で構えていると、テニスコートを表示しているディスプレイの画面中には相手方のプレイヤーのサーブの動きとサーブの飛球が連続画像として映し出される。
【００５１】
プレイヤーは、こちら側に飛んでくる画面中の飛球を見ながらラケットを振ってボールを打つと、画面中には相手方のプレイヤーに向かって飛んでいくボールが映し出される。画面中のプレイヤーはこのボールを追いかけて動き、プレイヤーに向けてボールを打ち返してくるので、プレイヤーは再び画面中の飛球を相手方に向けて打ち返すことができる。これにより、画面中のプレイヤーと擬似的にテニスの試合を行うことができる。
【００５２】
実施例３
図２は、遠距離（相手のプレイヤーが直接視認できない距離）にいる実プレイヤー同士でゲームを行うシステムであり、基本的には実施例１のシステムと同様であるが、遠方にいる実プレイヤー同士がゲームを実行するので、実施例１のシステム３０はプレイヤーＡ用およびプレイヤーＢ用を備える。
【００５３】
さらに、このシステムは、一方のプレイヤーの動きを他方のプレイヤーのディスプレイに表示するため、プレイヤーを撮影するカメラ１４、入力映像処理部１５と、ゲーム進行プログラムの実行、力覚呈示のための信号処理、センサーの信号処理、および、音声呈示用信号処理を行うコンピュータ２１と、メモリ２２および外部記憶装置２３と、コンピュータ２１による画像信号処理および音声信号処理を各プレイヤーに対応して行うと共に、処理された信号を相手側に送信する通信部２４とからなる制御部２０と、コンピュータ２１によって処理された画像信号を、画像呈示部３２の画像呈示信号に変換する画像信号処理部３１と、コンピュータ２１によって処理された音声信号を音声呈示部３４の音声呈示信号に変換する音声信号処理部３３、コンピュータ２１がボールがラケットに当たったと判定したときラケットを介してプレイヤーに刺激をあたえるためにラケットに振動を与えるラケット力覚振動呈示部３５とで構成された出力部３０と、で構成されている。
【００５４】
この実施例では、相手プレイヤーの確認に元画像を用いるものであり、カメラによりプレイヤーの動きを撮像し、撮像した映像を直接通信部を介して一方のプレイヤーの動きを他方のプレイヤー用のディスプレイ（ HMD ９０）に表示する。
【００５５】
本実施例は、プレイヤー（ラケット）の動きを確認するための手段を備えており、その手段はスイングの速度・方向を検出する手段とスイング中のラケットの位置およびラケットとボールのインパクトを検出する手段とで構成されている。
【００５６】
上記スイングの速度・方向を検出する手段は、ストロークのとき３軸の加速度を積分し、ラケットのテイクバック姿勢・位置とインパクト時の姿勢・位置・変移速度を計算するか、または、ストロークするときの３軸の加速度センサーからの電圧値の波形をいくつかの基本的なスイングのパターン波形とマッチングすることでテイクバックおよびインパクト時の姿勢・位置を判定する。
なお、上記構成に３軸角速度センサーを加えることで、姿勢検知の精度を正確にする。この場合は所期位置の認識に加速度センサーを用いストロークの姿勢変化の認識に角速度センサーを用いる。
【００５７】
なお、本実施例では、一方のプレイヤーをカメラで撮像し、ポリゴン処理して信号伝送して他方のプレイヤー用のディスプレイに表示しているが、仮想空間映像の表示を行うプログラムをコンピュータの記憶媒体に内蔵させ、ラケットのスイング信号をコンピュータに入力し、プログラムが伝送されたラケットのスイング信号を元に表示される相手プレイヤーとネットとボールとコートを表示するよにしても良い。この場合、図２に示すシステムにおいてカメラは不要である。
【００５８】
実施例４
図３は、実施例３と同様に、遠距離（相手のプレイヤーが直接視認できない距離）にいる実プレイヤー同士でゲームを行うシステムであり、この実施例では、カメラで撮像された相手プレイヤーを、映像モデリング処理部２４によりＣＧに変換して相手プレイヤー側のコンピュータに送信する点で相違しており、相手プレイヤーの動きのパラメータのみ伝送し、表示するコンピュータ内でコンピュータグラフィックスの相手プレイヤーを動かすことにより、通信する情報量が大幅に削減でき、比較的遅い通信回線で実現できる。
【００５９】
次に、上記構成のバーチャルスポーツシステムの作動及び使用方法を、図６(a)〜(c)のプレイ概略図と、図９〜１１のフローチャートにしたがって説明する。
【００６０】
《リハリビを選択したとき、図６(a)、図９》
(S1) バーチャルテニススタート。
(S2) リハビリテーションを選択。
(S3) プレイヤー（患者）の身体能力や症状より、程度（重・中・軽度）を設定。
(S4) 関節可動域訓練か筋力増強訓練の選択。（訓練の種類の選択）
(S5) 関節可動域訓練ならば、関節を動かしたい方向を設定。
(S6) 筋力増強訓練ならば、どの筋肉繊維を鍛えるかを設定。
(S7) 相手プレイヤー（バーチャル）のサーブ。
(S8) 軌道生成ルーチン。患者の症状に合わせてボールの速度・方向を決める。
(S9) 軌道更新。（時々刻々ボールの軌道を更新し描画）
(S10) センサーによりプレイヤーのラケット位置を検出。
(S11) ラケット?ボール間の衝突判定。非衝突なら２バウンド接地判定へ。衝突な ら軌道計算へ。
(S12) ２バウンド接地判定。２バウンド目が発生していなかったら、軌道更新に戻る。２バウンド目が発生していたら相手プレイヤーのサーブに戻る。
(S13) 軌道計算。プレイヤー（患者）が打ったときのラケットの速度・角度より計算する。
(S14) 軌道修正。軌道計算で得られたパラメータ（向き）に重みをかけ、軌道を修正する。
(S15) 接地場所判定。（相手プレイヤー側のコートか）。相手プレイヤー側ならば次へ。それ以外（プレイヤー側もしくはアウト）は、相手プレイヤーのサーブに戻る。
(S16) 相手プレイヤー（バーチャル）は、ボールラケット位置まで走る。
(S17) 相手プレイヤー（バーチャル）の返球。
(S18) 軌道生成ルーチンへ戻る。
【００６１】
《健康・運動トレーニング（対戦相手に仮想プレイヤーを選択したとき）図６(b)、図１０》
(S1) 健康運動トレーニングを選択。
(S2) 相手プレイヤーに仮想プレイヤーを選択。
(S3) プレイヤーの身体能力より、相手プレイヤーのレベルを設定。
(S4) 相手プレイヤー（バーチャル）のサーブ。
(S5) 設定したレベルによる軌道生成。
(S6) 軌道更新。（時々刻々ボールの軌道を更新し描画）
(S7) 接地発生判定。接地していれば1バウンド判定へ。接地していなければ（ボールが空中）ラケット位置検出へ。
(S8) １バウンド判定。１バウンド目であれば、接地場所判定へ。２バウンド以上であったら相手プレイヤーのサーブに戻る（仮想プレイヤーの得点）。ラケット位置検出へ。それ以外（仮想プレイヤー側もしくはアウト）は、相手プレイヤーのサーブに戻る（実プレイヤーの得点）。
(S9) 接地場所判定（実プレイヤー側のコートか）。仮想プレイヤー側ならばラケット位置検出へ、それ以外（仮想プレイヤー側もしくはアウト）は、相手プレイヤーのサーブに戻る（実プレイヤーの得点）。
(S10) センサーによりプレイヤーのラケット位置検出。
(S11) ラケット?ボール間衝突判定。衝突していれば軌道計算へ。衝突していなければ軌道更新へ。
(S12) 軌道計算。プレイヤーが打ったときのラケットの速度・角度より計算する。
(S13) 軌道修正。軌道計算で得られたパラメータ（向き）に重みをかけ、軌道を修正する。
(S14) 軌道更新。（時々刻々ボールの軌道を更新し描画）
(S15) 接地発生判定。接地していれば１バウンド判定へ。接地していなければ（ボールが空中）ラケット位置検出へ。
(S16) １バウンド判定。１バウンド目であれば、接地場所判定へ。２バウンド以上であったら相手プレイヤーのサーブに戻る。（実プレイヤーの得点）
(S17) 接地場所判定（仮想プレイヤー側のコートか）。仮想プレイヤー側ならばラケット位置検出へ。それ以外（実プレイヤー側もしくはアウト）は、相手プレイヤーのサーブに戻る（仮想プレイヤーの得点）。
(S18) 相手プレイヤー（仮想）位置検出。レベルに影響される。
(S19) 相手プレイヤー（仮想）のボール衝突判定。衝突していれば軌道計算へ。衝突していなければ軌道更新へ。
【００６２】
《健康・運動トレーニング（対戦相手に実プレイヤーを選択したとき）図６(c)、図１１》
（実プレイヤー同士の場合。プレイヤーをそれぞれＡ、Ｂとおく）
(S1) 健康運動トレーニングを選択。
(S2) 相手プレイヤーに実プレイヤーを選択。
(S3) プレイヤーＡのサーブ。
(S4) 軌道計算。プレイヤーＡが打ったときのラケットの速度・角度より計算する。
(S5) 軌道修正。軌道計算で得られたパラメータ（向き）に重みをかけ、軌道を修正する。
(S6) 軌道更新。（時々刻々ボールの軌道を更新し描画）
(S7) 接地発生判定。接地していれば1バウンド判定へ。接地していなければ（ボールが空中）プレイヤーＢのラケット位置検出へ。
(S8) １バウンド判定。１バウンド目であれば、接地場所判定へ。２バウンド以上であったらプレイヤーＡのサーブに戻る。（プレイヤーＡの得点）
(S9) 接地場所判定（プレイヤーＢ側のコートか）。プレイヤーＢ側ならばラケット位置検出へ。それ以外（プレイヤーＡ側もしくはアウト）は、プレイヤーＡのサーブに戻る（プレイヤーＢの得点）。
(S10) センサーによりプレイヤーＢのラケット位置検出。
(S11) ラケット?ボール間衝突判定（プレイヤーＢ）。衝突していれば軌道計算へ。衝突していなければ軌道更新へ。
(S12) 軌道計算。プレイヤーＢが打ったときのラケットの速度・角度より計算する。
(S13) 軌道修正。軌道計算で得られたパラメータ（向き）に重みをかけ、軌道を修正する。
(S14) 軌 道更新。（時々刻々ボールの軌道を更新し描画）
(S15) 接地発生判定（Ａコート）。接地していれば１バウンド判定へ。接地していなければ（ボールが空中）プレイヤーＡのラケット位置検出へ。
(S16) １バウンド判定。１バウンド目であれば、接地場所判定へ。２バウンド以上であったらプレイヤーＡのサーブに戻る。（プレイヤーＢの得点）
(S17) 接地場所判定（プレイヤーＡ側のコートか）。プレイヤーＡ側ならばラケット位置検出へ。それ以外（プレイヤーＢ側もしくはアウト）は、プレイヤーＡのサーブに戻る（プレイヤーＡの得点）。
(S18) センサーによりプレイヤーＡのラケット位置検出。
(S19) ラケット?ボール間衝突判定（プレイヤーＡ）。衝突していれば軌道計算へ。衝突していなければ軌道更新へ。
【００６３】
【発明の効果】
上記構成の本発明は、次のような効果を期待することができる。
(1) アミューズメント性、ゲーム性を備えているので、自然に楽しく、心身のリハビリテーションを行うことができ、関節可動域拡大、その他 心身機能向上、リハビリの退屈感を和らげ痴呆予防の効果が期待できる。
(2) ゲーム内容を選択でき、リハビリテーションのみならず、健常者のスポーツトレーニング機器として使用でき、しかも、ゲームの内容及び難易の程度を選択することができるので、患者の程度に適したリハビリテーションの内容を選択することができ、また、健常者がトレーニング又はゲームとして使用するときには、使用者のレベルに応じたゲームを選択することができるので、飽きることなく効果的なトレーニング又変化に富んだゲームを楽しむことができる。
(3) シースルー型のＨＭＤを使用すると、ラケットが振れる程度の狭い空間内で実空間のプレイヤーとプレイをすることができ、また、対戦者を撮像するカメラを接続すると共に、ネットワーク通信で接続することにより遠隔地の実空間プレイヤーとプレイをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】システム図であり、(a)は仮想プレイヤーを相手にしてプレイを行う場合のシステム図、(b)は近距離（視認可能距離）にいる実プレイヤー同士でプレイを行う場合のシステム図である。
【図２】遠距離（視認不可能距離）にいる実プレイヤー同士のプレイを元画像によって表示する場合のシステム図である。
【図３】図２と同様に遠距離にいる実プレイヤー同士のプレイをＣＧ画像によって表示する場合のシステム図である。
【図４】ラケットの概略図であり、(a)〜(c)は加速度センサー、(d)は赤外線ＬＥＤ、を取付け例を、(e)は力覚呈示に圧電素子を、(f)は力覚呈提示にモータとウエイトを用いた例の概略図である。
【図５】動作検知装置の概略図であり、(a)は検知手段に赤外線センサーを用いた例の概略図、(b)はその要部拡大図、(c)は検知手段にカメラを用いた例の概略図である。
【図６】プレイ概略図であり、(a)は仮想プレイヤーとトレーニング、(b)は近接した実プレイヤーとトレーニング、(c)は遠方の実プレイヤーとトレーニングの場合のプレイ概略図である。
【図７】本発明の機能説明図であり、バーチャルスポーツシステムで行うことのできるゲーム内容を示し、機能を選択することにより、目的とするリハビリテーションプログラムを実行できることを説明する図面である。
【図８】関節可動域訓練における、疾患の程度及び症状に対応したボールの配球位置を説明する図面である。
【図９】図６(a)のバーチャルスポーツシステムのフローチャートである。
【図１０】図６(b)のバーチャルスポーツシステムのフローチャートである。
【図１１】図６(c)のバーチャルスポーツシステムのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 入力部
１１ センサー
１２ Ａ／Ｄ変換器
１３ センサー信号処理部
１４ カメラ
１５ 入力映像処理部
１６ 映像モデリング処理部
２０ 制御部
２１ コンピュータ
２２ メモリ
２３ 外部記憶装置
２４ 通信部
３０ 出力部
３１ 画像信号処理部
３２ 画像呈示部
３３ 音声信号処理部
３４ 音声呈示部
３５ ラケット力覚振動呈示部
４０ ラケット
４１ グリップ部
４２ ガット部
４３ ３軸加速度センサー
４４ ２軸加速度センサー
４５ １軸加速度センサー
４６ ３軸角速度センサー
４７ 赤外線ＬＥＤ
４８ 圧電素子
４９ モータ
５０ ウエイト
６０ 投光器
６１ 高輝度赤外線ＬＥＤ
６２ レンズ
７０ 受光センサー
７１ 赤外線センサー
７２ 可視光カットフィルター
８０ カメラ
９０ ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ（ＨＭＤ）
９ 1 シースルーのヘッド・マウンテッド・ディスプレイ（ＨＭＤ）

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