JP2003176028A - マルチウェルプレート搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マルチウェルプレートの搬送に要する時間を
短縮し、マルチウェルプレートに対する分注や細胞の培
養、ＤＮＡの調製などの処理効率を向上する。 【解決手段】 マルチウェルプレートの供給位置Ｐ１に
対応する第１ハンド機構８００と、マルチウェルプレー
トの排出位置Ｐ２に対応する第２ハンド機構９００を枠
体７００に組み込み、第１ハンド機構８００及び第２ハ
ンド機構９００が移動体５００により供給位置Ｐ１及び
排出位置Ｐ２から作業位置Ｐ３へ移動される時は、供給
マガジン１００から分離されたマルチウェルプレート２
を第１ハンド機構８００で把持して作業位置Ｐ３へ自動
的に搬送し、また、第１ハンド機構８００及び第２ハン
ド機構９００が移動体５００により作業位置Ｐ３から供
給位置Ｐ１及び排出位置Ｐ２へ移動される時は、作業位
置Ｐ３で分注処理されたマルチウェルプレート２Ａを第
２ハンド機構９００で把持して排出位置Ｐ２へ自動的に
搬送するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、細胞の培養やＤＮ
Ａの調製などに使用されるマルチウェルプレートの搬送
装置に関し、さらに詳しくは、供給マガジンから取り出
されたマルチウェルプレートを分注システム等の作業位
置へ自動搬送し、この作業位置で分注処理等が終了後の
マルチウェルプレートを排出位置へ自動的に搬送するよ
うにしたマルチウェルプレート搬送装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ＤＮＡマイクロアレイによる遺
伝子解析において、そのターゲットＤＮＡの調製に使用
される器材としてマルチウェルプレートが知られてい
る。この種のマルチウェルプレート２は合成樹脂材によ
り一体成形されるもので、図１１に示しように矩形のト
レイ状を呈し、このトレイ状本体４にはＶ字底またはＵ
字底の穴（well）６（例えば９６または３８４個の有底
穴）が一定の間隔でマトリックス状に配列して多数形成
されている。

【０００３】従来、このようなマルチウェルプレート２
を、例えば図示省略の分注機に対して搬出入させる場合
は、マルチウェルプレート把持用のハンドを有する直角
座標型または多関節型のようなロボットを分注機に組付
け、このロボットにマルチウェルプレートの搬送行程を
テーチングした後、このテーチング指令に従いロボット
を動作させることにより、供給位置に待機するマルチウ
ェルプレートをハンドで把持して分注機の分注ステージ
上へ搬入する。そして、溶液が分注された後のマルチウ
ェルプレート２は再びロボットのハンドで把持され、テ
ーチング指令に従いロボットを動作させることで分注ス
テージ上から分注機外へ搬出される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来のマルチウェルプレート搬送装置では、ロボットに
よるマルチウェルプレートの分注機への搬入工程、分注
機によるマルチウェルプレートへの溶液分注工程及び分
注機からのロボットによるマルチウェルプレートの搬出
工程の各工程が時間軸方向に直列に並べられたものであ
るため、１つのマルチウェルプレートに要する分注作業
時間は、マルチウェルプレートへの分注に要する時間
に、マルチウェルプレートの搬入と搬出に要する時間と
を加算した値となる。しかも、分注機の分注ステージと
マルチウェルプレートの供給位置との間、及び分注機の
分注ステージとマルチウェルプレートの排出位置との間
でマルチウェルプレートを水平姿勢に保持しながらロボ
ットにより安全にかつ確実に搬送するためには、その搬
送速度を余り速くすることができない。このため、マル
チウェルプレートの搬送に要する時間がマルチウェルプ
レートの分注作業時間に大きく作用し、その分注作業時
間を増加させてしまうほか、分注作業以降の細胞の培養
やＤＮＡの調製などの処理に悪影響を及ぼすという不具
合があった。

【０００５】本発明の目的は、マルチウェルプレートの
搬送に要する時間を大幅に短縮できるとともにマルチウ
ェルプレートに対する分注や細胞の培養、ＤＮＡの調製
などの処理効率を向上し、併せて、マルチウェルプレー
トに対する把持圧力をマルチウェルプレートの構成材質
の硬軟度に応じて調整できるマルチウェルプレート搬送
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、ＤＮＡ調製などに使用されるマルチウェ
ルプレートを、互いに隣接して設けられたマルチウェル
プレート供給位置及びマルチウェルプレート排出位置と
これら位置から離間された作業位置との間で自動的に搬
送するマルチウェルプレート搬送装置であって、前記マ
ルチウェルプレート供給位置に配設され、多数のマルチ
ウェルプレートが上下方向に積み重ねられて収容される
とともに該積み重ねられたマルチウェルプレートが最下
端から１つずつ分離されて取り出されるように構成され
たマルチウェルプレート供給マガジンと、前記マルチウ
ェルプレート排出位置に配設され、前記作業位置から排
出位置に搬送されてきた作業処理済みのマルチウェルプ
レートを上下方向に積み重ねた状態で収容できるように
構成されたマルチウェルプレート収容マガジンと、前記
マルチウェルプレート供給マガジンの下方と前記マルチ
ウェルプレート収容マガジンの下方とにわたって水平に
延在して配設されたマルチウェルプレート載置用の載置
台と、前記載置台に設けられ、前記マルチウェルプレー
ト供給マガジンから分離されたマルチウェルプレートを
受け取って前記載置台上に載置するとともに前記載置台
に載置されている作業処理済みのマルチウェルプレート
を前記マルチウェルプレート収容マガジンに下端開口か
ら押し込むように動作する昇降機構と、前記マルチウェ
ルプレート供給位置と前記マルチウェルプレート排出位
置と前記作業位置との間で移動される移動体と、前記移
動体を駆動する駆動手段と、前記移動体に昇降可能に設
けられた枠体と、前記枠体に設けられ、前記マルチウェ
ルプレート供給位置で前記載置台のマルチウェルプレー
トを把持し前記作業位置で開放動作する第１ハンド機構
と、前記枠体に設けられ、前記作業位置でマルチウェル
プレートを把持し前記マルチウェルプレート排出位置で
開放動作する第２ハンド機構とを備えることを特徴とす
る。

【０００７】本発明のマルチウェルプレート搬送装置に
おいては、第１ハンド機構及び第２ハンド機構が移動体
によりマルチウェルプレート供給位置及びマルチウェル
プレート排出位置から作業位置へ移動される時は、マル
チウェルプレート供給マガジンから分離されたマルチウ
ェルプレートを第１ハンド機構で把持して作業位置へ自
動的に搬送し、また、第１ハンド機構及び第２ハンド機
構が移動体により作業位置からマルチウェルプレート供
給位置及びマルチウェルプレート排出位置へ移動される
時は、作業位置で処理されたマルチウェルプレートを第
２ハンド機構で把持してマルチウェルプレート排出位置
へ自動的に搬送する。よって、マルチウェルプレートの
作業位置への搬入及び作業位置からの搬出を移動体の一
往復動作で行うことができ、マルチウェルプレートの搬
送に要する時間を大幅に短縮することができるとともに
マルチウェルプレートの分注等の処理効率を向上するこ
とができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
おけるマルチウェルプレート搬送装置の全体の概略構成
を示す斜視図、図２は本発明の実施の形態におけるマル
チウェルプレート載置台及び昇降機構の一部を切り欠い
て示す正面図、図３は図２を上方から見た平面図、図４
は図２のＡ−Ａ線に沿う横断平面図、図５は本発明の実
施の形態における移動体・枠体・第１及び第２ハンド機
構の一部を切り欠いて示す正面図、図６は図５を上方か
ら見た平面図、図７は図５の右側面図、図８は図７のＢ
−Ｂに沿う断面図、図９は本発明の実施の形態における
マルチウェルプレート供給マガジンのマルチウェルプレ
ート分離機構の説明図、図１０は本発明の実施の形態に
おけるマルチウェルプレート収容マガジンのマルチウェ
ルプレート保持機構の説明図である。

【０００９】図１において、マルチウェルプレート搬送
装置は、マルチウェルプレート供給マガジン１００と、
マルチウェルプレート収容マガジン２００と、マルチウ
ェルプレート載置用の載置台３００と、昇降機構４００
と、移動体５００と、駆動手段６００と、枠体７００
と、第１ハンド機構８００と、第２ハンド機構９００等
を備え、これらは図示省略の作業台上等に設置するため
の平板状の設置基台１０上に設置される。また、設置基
台１０の四隅部分にはレベル調節脚１２がそれぞれ取り
付けられている。また、図１において、２０は昇降機構
４００、駆動手段６００、第１ハンド機構８００及び第
２ハンド機構９００等を制御する制御装置である。

【００１０】上記マルチウェルプレート供給マガジン１
００は、図１に示すように、設置基台１０上に互いに隣
接して設けられたマルチウェルプレート供給位置Ｐ１及
びマルチウェルプレート排出位置Ｐ２のうちのマルチウ
ェルプレート供給位置Ｐ１に配設されるもので、多数の
マルチウェルプレート２を上下方向に積み重ねて収容す
る四角筒状の両端が開口された所望長さの筐体１０１を
有し、この筐体１０１はマルチウェルプレート供給位置
Ｐ１に支持部材１０２により鉛直に設置されている。ま
た、筐体１０１の前面は全長に亘り開口され、この開口
は扉１０３により開閉できる構成になっている。筐体１
０１の前面開口はマルチウェルプレート２の筐体１０１
への挿入に利用される。

【００１１】上記筐体１０１の下端開口には、上記昇降
機構４００の動作と協働して、筐体１０１に積み重ね状
態に収納されたマルチウェルプレート２を最下端から１
つずつ分離して取り出すためのマルチウェルプレート分
離機構１０４が設けられている。このマルチウェルプレ
ート分離機構１０４は、図９に示すように、筐体１０１
の下端開口において、相対向する左右箇所に揺動可能に
設けられた一対の分離爪１０５と、この各分離爪１０５
の先端を筐体１０１の内方へ突出するように付勢する一
対のバネ部材１０６と、上記各分離爪１０５をバネ部材
１０６に抗して筐体１０１内方への突出方向と逆の方向
に動作させる一対のプランジャー１０７とを備えてい
る。

【００１２】上記マルチウェルプレート収容マガジン２
００は、図１に示すように、設置基台１０上に互いに隣
接して設けられたマルチウェルプレート供給位置Ｐ１及
びマルチウェルプレート排出位置Ｐ２のうちのマルチウ
ェルプレート排出位置Ｐ２に配設されるもので、マルチ
ウェルプレート供給位置Ｐ１及びマルチウェルプレート
排出位置Ｐ２から離間された作業位置Ｐ３からマルチウ
ェルプレート排出位置Ｐ２に搬送されてきた作業処理済
みのマルチウェルプレート２Ａを上下方向に積み重ねた
状態で収容できるように構成された、四角筒状の両端が
開口された所望長さの筐体２０１を有し、この筐体２０
１はマルチウェルプレート排出位置Ｐ２に支持部材２０
２により鉛直に設置されている。また、筐体２０１の前
面は全長に亘り開口され、この開口は扉２０３により開
閉できる構成になっている。また、筐体２０１の前面開
口は作業処理済みマルチウェルプレート２Ａの筐体２０
１からの取り出しに利用される。

【００１３】上記筐体２０１の下端開口には、上記昇降
機構４００の上昇動作により筐体２０１の下端開口から
押し込まれた作業処理済みマルチウェルプレート２Ａを
筐体２０１内に保持するマルチウェルプレート保持機構
２０４が設けられている。このマルチウェルプレート保
持機構２０４は、図１０に示すように、筐体２０１の下
端開口において、相対向する左右箇所に揺動可能に設け
られた一対の保持爪２０５と、この各保持爪２０５の先
端を筐体２０１の内方へ突出するように付勢する一対の
バネ部材２０６とを備えている。

【００１４】上記載置台３００は、マルチウェルプレー
ト供給マガジン１００から分離されたマルチウェルプレ
ート２を載置するとともに作業処理済みのマルチウェル
プレート２Ａを載置するもので、図１〜図３に示すよう
に、マルチウェルプレート供給マガジン１００の下方と
マルチウェルプレート収容マガジン２００の下方とにわ
たって水平に延在して配置された長方形状の載置板３０
１を有し、この載置板３０１は、設置基台１０に固定し
た基板３０２に鉛直に立設された一対の支柱３０３の上
端に水平に取着され、さらに、この載置板３０１の上面
には、マルチウェルプレート２を載置板３０１上に位置
決めするコーナ係合片３０４及び作業処理済みマルチウ
ェルプレート２Ａを載置板３０１上に位置決めするコー
ナ係合片３０５がそれぞれ設けられている。

【００１５】上記昇降機構４００は、マルチウェルプレ
ート供給マガジン１００からマルチウェルプレート分離
機構１０４により分離されたマルチウェルプレート２を
受け取って載置板３０１上の位置決めするコーナ係合片
３０４の部分に載置するとともに載置板３０１上の位置
決めするコーナ係合片３０５に保持されている作業処理
済みのマルチウェルプレート２Ａをマルチウェルプレー
ト収容マガジン２００に下端開口から押し込むように動
作させるもので、マルチウェルプレート２の四隅部分と
対向するように載置板３０１を貫通して鉛直方向に配置
された４本の昇降ロッド４０１と、作業処理済みマルチ
ウェルプレート２Ａの四隅部分と対向するように載置板
３０１を貫通して鉛直方向に配置された４本の昇降ロッ
ド４０２と、この各昇降ロッド４０１及び４０２が一体
的に昇降動作できるように、それぞれの下端を一体に結
合する支持板４０３と、この支持板４０３を載置板３０
１の各支柱３０３に昇降可能に支持する一対のボールブ
ッシュ４０４と、支持板４０３の中央箇所を貫通して鉛
直に配置され、かつ基板３０２と載置板３０１とに回転
可能に軸支されたネジ軸４０５と、支持板４０３のネジ
軸貫通部に固定されネジ軸４０５に螺合された昇降用ナ
ット４０６と、ネジ軸４０５を正逆方向に回転させる駆
動手段４０７とを備えている。

【００１６】上記駆動手段４０７は、設置基台１０に設
けられた正逆回転可能な駆動モータ４０８と、ネジ軸４
０５の下端に設けたタイミングプーリ４０９と、この駆
動モータ４０８の回転軸に設けたタイミングプーリ４１
０と、タイミングプーリ４０９と４１０間に巻き掛けら
れたタイミングベルト４１１とから構成されている。ま
た、昇降機構４００は、昇降ロッド４０１及び４０２の
上昇端及び下降端をそれぞれ検出する上昇端用フォトセ
ンサー４１２と下降端用フォトセンサー４１３を備えて
いる。

【００１７】上記移動体５００は、マルチウェルプレー
ト２及び作業処理済みマルチウェルプレート２Ａをマル
チウェルプレート供給位置Ｐ１及びマルチウェルプレー
ト排出位置Ｐ２と作業位置Ｐ３との間で搬送するためも
ので、この移動体５００は、図１及び図５〜図８に示す
ように、基板５０１を有し、この基板５０１は、設置基
台１０上に設置したガイドレール５０２にスライダ５０
３を介して移動可能に取り付けられている。

【００１８】上記移動体５００を駆動する駆動手段６０
０は、図１に示すように、ガイドレール５０２の一端側
において設置基台１０上に設置された正逆回転可能な減
速機内蔵型の駆動モータ６０１と、ガイドレール５０２
の他端側において設置基台１０上に回転可能に軸支され
た従動タイミングプーリ６０２と、この従動タイミング
プーリ６０２と駆動モータ６０１の回転軸に設けた駆動
タイミングプーリ６０３間に巻き掛けられたタイミング
ベルト６０４とから構成されている。そして、タイミン
グベルト６０４は、図１及び図７に示すように、狭持部
材６０６と締め付けボルト６０７により基板５０１に固
着されている。したがって、このタイミングベルト６０
４を駆動モータ６０１の回転に伴い走行駆動することに
より、移動体５００をガイドレール５０２の長手方向に
沿って往復移動できるようになっている。

【００１９】上記枠体７００は、上記第１ハンド機構８
００及び第２ハンド機構９００を移動体５００に支持す
るためのもので、この枠体７００は、図５〜図８に示す
ように移動体５００の移動方向に延在する長方形状の水
平基板７０１と、この水平基板７０１の両端に上方へ鉛
直に突設した一対の側板７０２と、この両側板７０２の
上端間に差し渡し状態に固着した天板７０３と、水平基
板７０１の両端部に下方へ鉛直に突設した一対の昇降用
支持軸７０４とを備え、この各昇降用支持軸７０４は、
基板５０１に鉛直に設けた一対のガイドブッシュ５０４
に上下動可能に嵌合されている。

【００２０】また、上記移動体５００には、枠体７００
を昇降動作する駆動手段７１０が設置されている。この
駆動手段７１０は、図５、図７及び図８に示すように、
移動体５００の基板５０１の長手方向に中間箇所に位置
して設けた減速機内臓の駆動モータ７１１と、枠体７０
０の水平基板７０１の下面に対向するようにして駆動モ
ータ７１１の回転軸に偏心して取着された円盤カム７１
２と、この円盤カム７１２と係合するように水平基板７
０１の下面に固着されたカムフォロアー７１３と、カム
フォロアー７１３が円盤カム７１２の周面に圧接される
ように基板５０１と水平基板７０１との間に掛け渡され
た複数のバネ部材７１４とを備えている。

【００２１】上記第１ハンド機構８００は、図１に示す
ように、移動体５００と一体にマルチウェルプレート供
給位置Ｐ１と作業位置Ｐ３との間で往復移動され、かつ
マルチウェルプレート供給位置Ｐ１で載置台３００上の
マルチウェルプレート２を把持し作業位置Ｐ３で開放動
作するものであり、上記枠体７００に組み付けられてい
る。

【００２２】すなわち、上記第１ハンド機構８００は、
図５〜図８に示すように、マルチウェルプレート２を左
右両側から狭持する一対の把持部材８０１，８０２を有
し、この把持部材８０１，８０２は、枠体７００からマ
ルチウェルプレート供給位置Ｐ１及び作業位置Ｐ３側へ
水平に突出するように構成されている。このために各把
持部材８０１，８０２の基部は、枠体７００の水平基板
７０１と平行になるようにして両側板７０２間に差し渡
し状態に設けられた複数のガイドロッド（請求項の支持
部材に相当する）７０５にスライドブッシュ８０４，８
０５を介してマルチウェルプレート２の左右方向に移動
可能に支持されている。また、第１ハンド機構８００
は、図５〜図８に示すように各把持部材８０１，８０２
をマルチウェルプレート２が左右両側から狭持される方
向と該挟持方向と逆の方向に動作させる開閉手段８１０
とを備えている。

【００２３】上記第１ハンド機構８００の開閉手段８１
０は、図５〜図８に示すように、両把持部材８０１，８
０２の基部間に掛け渡され、各把持部材８０１，８０２
をマルチウェルプレート２が左右両側から狭持される方
向に付勢するバネ部材８１１と、両把持部材８０１，８
０２の基部間に位置して枠体７００の水平基板７０１と
天板７０３間に把持部材８０１，８０２の移動方向と直
角な方向に軸支された回転可能なネジ軸８１２と、水平
基板７０１の下面に固着され、ネジ軸８１２を正逆方向
に回転する減速機内臓の駆動モータ８１３と、ネジ軸８
１２に螺合されネジ軸８１２の回転に伴い長手方向に移
動される可動部材８１４と、この可動部材８１４と各把
持部材８０１，８０２の基部との間をそれぞれ連結する
一対のリンク８１５，８１６とを備える。

【００２４】なお、可動部材８１４とリンク８１５，８
１６は、図５に示すように、可動部材８１４に形成した
上下方向に長いカム溝８１４Ａ，８１４Ｂにリンク８１
５，８１６に設けたカムフォロアー８１５Ａ，８１６Ａ
を係合することによりスライド可能に連結されている。
また、図５及び図６において、８１７は把持部材８０１
及び８０２がマルチウェルプレート２の左右両側に接近
してマルチウェルプレート２を左右両側から挟持される
挟持方向への移動量を設定するフォトセンサーであり、
８１８は把持部材８０１及び８０２がマルチウェルプレ
ート２の左右両側から離間する開放方向への移動量を設
定するフォトセンサーである。また、８１９はフォトセ
ンサー８１７，８１８を動作させるために把持部材８０
２の基部に設けた操作片である。

【００２５】上記第２ハンド機構９００は、図１に示す
ように、移動体５００と一体にマルチウェルプレート排
出位置Ｐ２と作業位置Ｐ３との間で往復移動され、かつ
作業位置Ｐ３で作業処理済みマルチウェルプレート２Ａ
を把持しマルチウェルプレート排出位置Ｐ２で開放動作
するものであり、上記枠体７００に組み付けられてい
る。

【００２６】すなわち、上記第２ハンド機構９００は、
図５〜図８に示すように、マルチウェルプレート２Ａを
左右両側から狭持する一対の把持部材９０１，９０２を
有し、この把持部材９０１，９０２は、枠体７００から
マルチウェルプレート排出位置Ｐ２及び作業位置Ｐ３側
へ水平に突出する形態に構成されている。このために各
把持部材９０１，９０２の基部は、枠体７００の水平基
板７０１と平行になるようにして両側板７０２間に差し
渡し状態に設けられた複数のガイドロッド（請求項の支
持部材に相当する）７０５にスライドブッシュ９０４，
９０５を介してマルチウェルプレート２Ａの左右方向に
移動可能に支持されている。また、第２ハンド機構９０
０は、図５〜図８に示すように各把持部材９０１，９０
２をマルチウェルプレート２Ａが左右両側から狭持され
る方向と該挟持方向と逆の方向に動作させる開閉手段９
１０とを備えている。

【００２７】上記第２ハンド機構９００の開閉手段９１
０は、図５〜図８に示すように、両把持部材９０１，９
０２の基部間に掛け渡され、各把持部材９０１，９０２
をマルチウェルプレート２Ａが左右両側から狭持される
方向に付勢するバネ部材９１１と、両把持部材９０１，
９０２の基部間に位置して枠体７００の水平基板７０１
と天板７０３間に把持部材９０１，９０２の移動方向と
直角な方向に軸支された回転可能なネジ軸９１２と、水
平基板７０１の下面に固着され、ネジ軸９１２を正逆方
向に回転する減速機内臓の駆動モータ９１３と、ネジ軸
９１２に螺合されネジ軸９１２の回転に伴い長手方向に
移動される可動部材９１４と、この可動部材９１４と各
把持部材９０１，９０２の基部間をそれぞれ連結する一
対のリンク９１５，９１６とを備える。

【００２８】なお、可動部材９１４とリンク９１５，９
１６は、図５に示すように、可動部材９１４に形成した
上下方向に長いカム溝９１４Ａ，９１４Ｂにリンク９１
５，９１６に設けたカムフォロアー９１５Ａ，９１６Ａ
を係合することによりスライド可能に連結されている。
また、図５及び図６において、９１７は把持部材９０１
及び９０２がマルチウェルプレート２Ａの左右両側に接
近してマルチウェルプレート２Ａを左右両側から挟持さ
れる挟持方向への移動量を設定するフォトセンサーであ
り、９１８は把持部材９０１及び９０２がマルチウェル
プレート２Ａの左右両側から離間する開放方向への移動
量を設定するフォトセンサーである。また、９１９はフ
ォトセンサー９１７，９１８を動作させるために把持部
材９０２の基部に設けた操作片である。

【００２９】次に、上記のように構成された本実施の形
態におけるマルチウェルプレート搬送装置の動作につい
て説明する。この実施の形態では、マルチウェルプレー
トに細胞の培養やＤＮＡの調整などに使用される培地な
どの溶液を分注する場合の搬送について述べる。この場
合は、マルチウェルプレート供給マガジン１００に多数
のマルチウェルプレート２を上下方向に積み重ねて収容
する。また、作業位置Ｐ３には、図１に示すように分注
機３０を配設する。さらに、枠体７００、第１ハンド機
構８００及び第２ハンド機構９００を含む移動体５００
をマルチウェルプレート供給位置Ｐ１及びマルチウェル
プレート排出位置Ｐ２と対向する位置に移動し、第１ハ
ンド機構８００の把持部材８０１，８０２及び第２ハン
ド機構９００の把持部材９０１，９０２を載置板３０１
上に臨ませておく。

【００３０】かかる状態において、制御装置２０が動作
されると、まず、昇降機構４００の駆動モータ４０８が
逆方向に起動され、これによりネジ軸４０５反時計方向
に回転されると、昇降用ナット４０６及び支持板４０３
を含めた各昇降ロッド４０１及び４０２は図２の仮想線
に示すように上昇端用フォトセンサー４１２が動作する
上昇端まで上昇する。この時、マルチウェルプレート排
出位置Ｐ２に対応する載置板３０１上に作業処理済みの
マルチウェルプレート２Ａがあれば、このマルチウェル
プレート２Ａは図２の仮想線に示すように４本の昇降ロ
ッド４０２により押し上げられ、マルチウェルプレート
収容マガジン２００内にその下端開口から押し込まれ
る。そして、マルチウェルプレート収容マガジン２００
内に押し込まれたマルチウェルプレート２Ａは図１０に
示すマルチウェルプレート保持機構２０４の保持爪２０
５により保持される。

【００３１】一方、マルチウェルプレート供給位置Ｐ１
に対応する４本の昇降ロッド４０１が上昇端に達した状
態になると、図９に示すマルチウェルプレート分離機構
１０４のプランジャー１０７が伸長動作して、分離爪１
０５の先端が筐体１０１の外側へ回動される。これによ
り、マルチウェルプレート供給マガジン１００内のマル
チウェルプレート２全体が降下され、その最下端に位置
するマルチウェルプレート２が４本の昇降ロッド４０１
の先端に載置される。次いで、プランジャー１０７が収
縮動作すると、分離爪１０５の先端が筐体１０１の内方
へ突出し、昇降ロッド４０１の先端に載置されたマルチ
ウェルプレート２の次のマルチウェルプレート２を下面
から保持する。これらの動作を繰り返すことにより、マ
ルチウェルプレート供給マガジン１００からマルチウェ
ルプレート２を１つずつ分離することができる。また、
各昇降ロッド４０１及び４０２は図２の実線に示すよう
に下降端用フォトセンサー４１３が動作する下降端に達
すると、４本の昇降ロッド４０１の先端に載置されたマ
ルチウェルプレート２は載置板３０１上に載置され、コ
ーナ係合片３０４により位置決め保持される。

【００３２】上記のように昇降機構４００の昇降ロッド
４０１及び４０２が下降端に達したことが下降端用フォ
トセンサー４１３で検出されると、制御装置２０により
第１ハンド機構８００の開閉手段８１０が動作され、載
置板３０１上に分離載置されたマルチウェルプレート２
は把持部材８０１，８０２により左右両側から挟持され
る。この場合、ネジ軸８１２を駆動モータ８１３で時計
回りに回転させることにより可動部材８１４を図５にお
いて下方に移動させ、可動部材８１４にリンク８１５，
８１６を介して連結された左右の把持部材８０１，８０
２を互いに接近する方向に移動させる。そして、この把
持部材８０１及び８０２の接近方向への移動に伴い操作
片８１９がフォトセンサー８１７に達すると、このフォ
トセンサー８１７からの信号を受けた制御装置２０が駆
動モータ８１３を停止制御する。これにより、マルチウ
ェルプレート２は把持部材８０１および８０２で左右両
側から挟持された状態に保持される。

【００３３】ここで、把持部材８０１及び８０２による
マルチウェルプレート２の挟持圧はフォトセンサー８１
７に対する操作片８１９の相対位置で設定される把持部
材８０１及び８０２の挟持方向への移動量により決定さ
れる。即ち、挟持方向への移動量を大きくすればマルチ
ウェルプレート２への挟持圧は大きくなり、挟持方向へ
の移動量を小さくすればマルチウェルプレート２への挟
持圧は小さくなる。

【００３４】また、両把持部材８０１，８０２はバネ部
材８１１によりマルチウェルプレート２が左右両側から
狭持される方向に付勢され、しかも、リンク８１５及び
８１６の一端は、可動部材８１４のカム溝８１４Ａ，８
１４Ｂにカムフォロアー８１５Ａ，８１６Ａを介してス
ライド可能に係合されているため、ネジ軸８１２が駆動
モータ８１３で時計回りに回転されることにより可動部
材８１４が図５において下方に移動されると、この動作
につれて両把持部材８０１，８０２はバネ部材８１１の
バネ力で互いに接近する方向に移動される。そして、両
把持部材８０１，８０２がマルチウェルプレート２の左
右両側面に当接すると、バネ部材８１１のバネ力による
両把持部材８０１，８０２の挟持方向への移動が停止す
る。この時点でネジ軸８１２の時計回り回転による可動
部材８１４の移動を停止すれば、マルチウェルプレート
２に対する把持部材８０１及び８０２の挟持圧はバネ部
材８１１から付与される圧力となる。このような挟持圧
は、比較的変形し易い軟質の樹脂材からなるマルチウェ
ルプレート２を左右両側から挟持して搬送する時に好適
となる。

【００３５】また、両把持部材８０１，８０２がマルチ
ウェルプレート２の左右両側面に当接された後も、ネジ
軸８１２の時計回り回転による可動部材８１４の移動を
継続すると、リンク８１５，８１６のカムフォロアー８
１５Ａ，８１６Ａが可動部材８１４の上下方向に長いカ
ム溝８１４Ａ，８１４Ｂの上端に係止される。この状態
で、可動部材８１４が図５において下方へ更に移動され
ると、この移動につれて両把持部材８０１，８０２が互
いに接近する挟持方向に移動される。その結果、両把持
部材８０１，８０２はマルチウェルプレート２の左右両
側面を更に強い圧力で挟持するようになる。このような
挟持圧は、比較的変形しにくい硬質の樹脂材からなるマ
ルチウェルプレート２を左右両側から挟持して搬送する
時に好適となる。

【００３６】マルチウェルプレート供給位置ｐ１での第
１ハンド機構８００によるマルチウェルプレート２の把
持がなされたことが、第１ハンド機構８００に設けた図
示省略のセンサーにより検出されると、枠体７００の昇
降用駆動手段７１０を構成する駆動モータ７１１が制御
装置２０からの指令を受けて起動され、図８において偏
心円盤カム７１２を１８０度回転させる。この円盤カム
７１２が１８０度回転されると、これにカムフォロアー
７１３を介して圧接された枠体７００全体がバネ部材７
１４のバネ圧に抗して上昇され、その上昇位置を保持す
る。これにより、第１ハンド機構８００及びこれに把持
されたマルチウェルプレート２と第２ハンド機構９００
を載置台３００の載置板３０１上から離間させる。

【００３７】上記第１ハンド機構８００及び第２ハンド
機構９００を含む枠体７００全体の上昇端位置が図示省
略のセンサーにより認識されると、移動体５００の往復
用駆動手段６００を構成する駆動モータ６０１が制御装
置２０からの指令により起動され、枠体７００を含む移
動体５００全体が図１においてマルチウェルプレート供
給位置Ｐ１及び排出位置Ｐ２から作業位置Ｐ３に向けガ
イドレール５０２上を移動される。そして、第２ハンド
機構９００の把持部材９０１，９０２が作業位置Ｐ３に
設けられているマルチウェルプレート載置台４０と対向
する位置まで移動されると移動体５００が停止する。こ
の停止動作につれて枠体昇降用駆動手段７１０の駆動モ
ータ７１１が再起動され、偏心円盤カム７１２を更に１
８０度回転させる。これにより、枠体７００を下降して
第２ハンド機構９００の把持部材９０１，９０２をマル
チウェルプレート載置台４０上に接近保持させる。

【００３８】ここで、マルチウェルプレート載置台４０
上に分注機３０による溶液分注済みのマルチウェルプレ
ート２Ａが載置されていれば、第２ハンド機構９００の
開閉手段９１０が動作し、第２ハンド機構９００の把持
部材９０１，９０２を互いに接近する方向に作動させる
ことにより、マルチウェルプレート載置台４０上にある
溶液分注済みのマルチウェルプレート２Ａを左右両側か
ら挟持し把持する。そして、マルチウェルプレート２Ａ
の把持動作が終了すると、枠体昇降用駆動手段７１０の
駆動モータ７１１を再起動し、偏心円盤カム７１２を更
に１８０度回転することにより枠体７００を再度上昇さ
せ、マルチウェルプレート２Ａを把持した状態の第２ハ
ンド機構９００の把持部材９０１，９０２をマルチウェ
ルプレート載置台４０から離間する。なお、第２ハンド
機構９００の把持部材９０１，９０２によりマルチウェ
ルプレート載置台４０上の溶液分注済みマルチウェルプ
レート２Ａを左右両側から挟持する時の動作は、上述し
た第１ハンド機構８００の把持部材８０１，８０２と同
様であるので、その動作説明は省略する。

【００３９】上記枠体７００の上昇端位置が図示省略の
センサーにより認識されると、移動体往復用駆動手段６
００の駆動モータ６０１が制御装置２０からの指令によ
り上記往き時と逆に起動され、枠体７００を含む移動体
５００を上記と逆の方向に移動させる。そして、この移
動につれて第１ハンド機構８００の把持部材８０１，８
０２で把持されたマルチウェルプレート２がマルチウェ
ルプレート載置台４０と相対向される位置くると移動体
５００の移動が停止させる。これと同時に、枠体昇降用
駆動手段７１０の駆動モータ７１１が再起動され、偏心
円盤カム７１２が更に１８０度回転されることにより枠
体７００を再度下降動作させる。これにより、第１ハン
ド機構８００の把持部材８０１，８０２で把持されてい
るマルチウェルプレート２をマルチウェルプレート載置
台４０上に載置した後、第１ハンド機構８００の把持部
材８０１，８０２を開閉手段８１０により開動作する。
これにより、マルチウェルプレート２をマルチウェルプ
レート載置台４０上に搬入セットする。その後、枠体昇
降用駆動手段７１０の駆動モータ７１１を再起動し、偏
心円盤カム７１２を更に１８０度回転することにより枠
体７００を再度上昇させ、第１ハンド機構８００の把持
部材８０１，８０２をマルチウェルプレート載置台４０
から離間する。

【００４０】マルチウェルプレート２がマルチウェルプ
レート載置台４０上に搬入された後の枠体７００の上昇
端位置が図示省略のセンサーにより認識されると、移動
体往復用駆動手段６００の駆動モータ６０１が制御装置
２０からの指令により再度上記往き時と逆に起動され、
枠体７００を含む移動体５００全体が作業位置Ｐ３から
マルチウェルプレート供給位置Ｐ１及び排出位置Ｐ２に
向けガイドレール５０２上を移動される。そして、第１
ハンド機構８００の把持部材８０１，８０２がマルチウ
ェルプレート供給位置Ｐ１と対向し、かつ、溶液分注済
みマルチウェルプレート２Ａを把持した第２ハンド機構
９００の把持部材９０１，９０２がマルチウェルプレー
ト排出位置Ｐ２と対向すると移動体５００の動作は停止
する。これと同時に、枠体昇降用駆動手段７１０の駆動
モータ７１１が再起動され、偏心円盤カム７１２が更に
１８０度回転されることにより枠体７００を再度下降動
作させる。これにより、開放状態にある第１ハンド機構
８００の把持部材８０１，８０２を載置台３００に近接
させて、次のマルチウェルプレート２の把持に待機す
る。また、溶液分注済みマルチウェルプレート２Ａを把
持した第２ハンド機構９００の把持部材９０１，９０２
も載置台３００に近接され、この状態で把持部材９０
１，９０２を開閉手段９１０で開動作することにより溶
液分注済みマルチウェルプレート２Ａを開放し、マルチ
ウェルプレート収容マガジン２００と対向する載置板３
０１上に載置する。

【００４１】以下、上述した一連の動作を繰り返し実行
することにより、マルチウェルプレート供給マガジン１
００から分離されたマルチウェルプレート２を第１ハン
ド機構８００によりマルチウェルプレート供給位置Ｐ１
から作業位置Ｐ３へ自動的に搬送し、作業位置Ｐ３で処
理された溶液分注済みマルチウェルプレート２Ａを第２
ハンド機構９００によりマルチウェルプレート排出位置
Ｐ２へ自動的に搬出することができる。

【００４２】したがって、本実施の形態におけるマルチ
ウェルプレート搬送装置によれば、互いに隣接して設け
られたマルチウェルプレート供給位置Ｐ１及びマルチウ
ェルプレート排出位置Ｐ２のうち、マルチウェルプレー
ト供給位置Ｐ１に対応する第１ハンド機構８００と、マ
ルチウェルプレート排出位置Ｐ２に対応する第２ハンド
機構９００を枠体７００に組み込み、この枠体７００を
マルチウェルプレート供給位置Ｐ１及びマルチウェルプ
レート排出位置Ｐ２と作業位置Ｐ３との間で水平方向に
移動可能に設けた移動体５００に昇降可能に設け、第１
ハンド機構８００及び第２ハンド機構９００が移動体５
００によりマルチウェルプレート供給位置Ｐ１及びマル
チウェルプレート排出位置Ｐ２から作業位置Ｐ３へ移動
される時は、マルチウェルプレート供給マガジン１００
から分離されたマルチウェルプレート２を第１ハンド機
構８００で把持して作業位置Ｐ３へ自動的に搬送し、ま
た、第１ハンド機構８００及び第２ハンド機構９００が
移動体５００により作業位置Ｐ３からマルチウェルプレ
ート供給位置Ｐ１及びマルチウェルプレート排出位置Ｐ
２へ移動される時は、作業位置Ｐ３で分注処理されたマ
ルチウェルプレート２Ａを第２ハンド機構９００で把持
してマルチウェルプレート排出位置Ｐ２へ自動的に搬送
するようにしたので、マルチウェルプレートの作業位置
Ｐ３への搬入及び作業位置Ｐ３からの搬出を移動体５０
０の一往復動作で行うことができる。これにより、マル
チウェルプレートの搬送に要する時間を大幅（従来のロ
ボットによる場合の１／３程度）に短縮することができ
るとともにマルチウェルプレートの溶液分注効率を向上
することができる。

【００４３】また、本実施の形態においては、マルチウ
ェルプレートの載置台３００に昇降機構４００を設け、
この昇降機構４００を昇降動作することにより、マルチ
ウェルプレート供給マガジン１００から分離されたマル
チウェルプレート２を受け取って載置台３００上に自動
的に載置でき、かつ載置台３００上に載置されている分
注済みのマルチウェルプレート２Ａをマルチウェルプレ
ート収容マガジン２００に下端開口から押し込むことで
マガジン２００内へ自動的に収容することができる。こ
れにより、マルチウェルプレートの搬送に要する時間を
更に短縮することができる。

【００４４】さらに、本実施の形態においては、第１ハ
ンド機構８００の把持部材８０１，８０２はバネ部材８
１１によりマルチウェルプレート２が左右両側から狭持
される方向に付勢され、しかも、リンク８１５及び８１
６の一端は、可動部材８１４のカム溝８１４Ａ，８１４
Ｂにカムフォロアー８１５Ａ，８１６Ａを介してスライ
ド可能に係合される構成になっているため、マルチウェ
ルプレート２に対する把持部材８０１及び８０２の挟持
圧力をマルチウェルプレートの構成材質の硬軟度に応じ
て調整することができ、マルチウェルプレートの構成材
質の硬軟度に関係なく常に安定に把持することができ
る。また、このような作用効果は、分注済みのマルチウ
ェルプレート２Ａを把持する第２ハンド機構９００にお
いても得られる。

【００４５】なお、本発明のマルチウェルプレート搬送
装置は、分注機へのマルチウェルプレートの搬入、搬出
に限らず、遺伝子診断、ゲノム創薬、遺伝子治療等の解
析や分析に使用されるマルチウェルプレートの搬送にも
適用することができる。また、本発明における昇降機構
４００、第１ハンド機構８００および第２ハンド機構９
００等の構成は上記実施の形態に示すものに限定されな
い。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
記載のマルチウェルプレート搬送装置によれば、マルチ
ウェルプレート供給位置から作業位置へのマルチウェル
プレートの搬送、及び作業位置からマルチウェルプレー
ト排出位置へのマルチウェルプレートの搬送を移動体の
一往復動作で行うことができ、これにより、マルチウェ
ルプレートの搬送に要する時間を大幅に短縮することが
できるとともにマルチウェルプレートに対する溶液分注
などの処理効率を向上することができる。また、請求項
１に記載の発明によれば、昇降機構を昇降動作すること
により、マルチウェルプレート供給マガジンから分離さ
れたマルチウェルプレートを載置台上に自動的に載置で
き、かつ載置台上に載置されている処理済みのマルチウ
ェルプレートをマルチウェルプレート収容マガジンに下
端開口から押し込むことで自動的に収容することがで
き、これに伴い、マルチウェルプレートの搬送に要する
時間を更に短縮することができる。

【００４７】また、本発明によれば、第１及び第２ハン
ド機構の把持部材の開閉手段は、各把持部材をマルチウ
ェルプレートが左右両側から狭持される方向に付勢する
バネ部材と、両把持部材間に位置して枠体に把持部材の
移動方向と直角な方向に延在する回転可能なネジ軸と、
このネジ軸を正逆方向に回転する駆動モータと、ネジ軸
に螺合され該ネジ軸の回転に伴い長手方向に移動される
可動部材と、この可動部材と各把持部材間をそれぞれ連
結する一対のリンクとから構成されているため、マルチ
ウェルプレートに対する把持部材の挟持圧力をマルチウ
ェルプレートの構成材質の硬軟度に応じて調整すること
ができ、マルチウェルプレートの構成材質の硬軟度に関
係なく常に安定に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるマルチウェルプレ
ート搬送装置の全体の概略構成を示す斜視図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるマルチウェルプレ
ート載置台及び昇降機構の一部を切り欠いて示す正面図
である。

【図３】図２を上方から見た平面図である。

【図４】図２のＡ−Ａ線に沿う横断平面図である。

【図５】本発明の実施の形態における移動体・枠体・第
１及び第２ハンド機構の一部を切り欠いて示す正面図で
ある。

【図６】図５を上方から見た平面図である。

【図７】図５の右側面図である。

【図８】図７のＢ−Ｂに沿う断面図である。

【図９】本発明の実施の形態におけるマルチウェルプレ
ート供給マガジンのマルチウェルプレート分離機構の説
明図である。

【図１０】本発明の実施の形態におけるマルチウェルプ
レート収容マガジンのマルチウェルプレート保持機構の
説明図である。

【図１１】マルチウェルプレートの説明用斜視図であ
る。

【符号の説明】

１０……設置基台、２０……制御装置、３０……分注
機、１００……マルチウェルプレート供給マガジン、２
００……マルチウェルプレート収容マガジン、３００…
…載置台、４００……昇降機構、５００……移動体、６
００……駆動手段、７００……枠体、７０１……駆動手
段、８００……第１ハンド機構、８０１，８０２……把
持部材、８１０……開閉手段、８１１……バネ部材、９
００……第２ハンド機構、９０１，９０２……把持部
材、９１０……開閉手段、９１１……バネ部材、Ｐ１…
…マルチウェルプレート供給位置、Ｐ２……マルチウェ
ルプレート排出位置、Ｐ３……作業位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｎ 35/04 Ｇ０１Ｎ 35/04 Ｇ // Ｃ１２Ｎ 15/09 33/53 Ｍ Ｇ０１Ｎ 33/53 37/00 １０２ 37/00 １０２ Ｃ１２Ｎ 15/00 Ａ Ｆターム(参考） 2G058 CC02 CD11 CF01 CF18 CF21 CF28 CF29 3F029 BA09 CB02 CB13 3F030 AA04 CA01 4B024 AA19 AA20 CA01 GA16 HA11 4B029 AA07 AA23 BB11 BB12 CC01 GA03 GB10

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＤＮＡ調製などに使用されるマルチウェ
   ルプレートを、互いに隣接して設けられたマルチウェル
   プレート供給位置及びマルチウェルプレート排出位置と
   これら位置から離間された作業位置との間で自動的に搬
   送するマルチウェルプレート搬送装置であって、 前記マルチウェルプレート供給位置に配設され、多数の
   マルチウェルプレートが上下方向に積み重ねられて収容
   されるとともに該積み重ねられたマルチウェルプレート
   が最下端から１つずつ分離されて取り出されるように構
   成されたマルチウェルプレート供給マガジンと、 前記マルチウェルプレート排出位置に配設され、前記作
   業位置から排出位置に搬送されてきた作業処理済みのマ
   ルチウェルプレートを上下方向に積み重ねた状態で収容
   できるように構成されたマルチウェルプレート収容マガ
   ジンと、 前記マルチウェルプレート供給マガジンの下方と前記マ
   ルチウェルプレート収容マガジンの下方とにわたって水
   平に延在して配設されたマルチウェルプレート載置用の
   載置台と、 前記載置台に設けられ、前記マルチウェルプレート供給
   マガジンから分離されたマルチウェルプレートを受け取
   って前記載置台上に載置するとともに前記載置台に載置
   されている作業処理済みのマルチウェルプレートを前記
   マルチウェルプレート収容マガジンに下端開口から押し
   込むように動作する昇降機構と、 前記マルチウェルプレート供給位置と前記マルチウェル
   プレート排出位置と前記作業位置との間で移動される移
   動体と、 前記移動体を駆動する駆動手段と、 前記移動体に昇降可能に設けられた枠体と、 前記枠体に設けられ、前記マルチウェルプレート供給位
   置で前記載置台のマルチウェルプレートを把持し前記作
   業位置で開放動作する第１ハンド機構と、 前記枠体に設けられ、前記作業位置でマルチウェルプレ
   ートを把持し前記マルチウェルプレート排出位置で開放
   動作する第２ハンド機構と、 を備えることを特徴とするマルチウェルプレート搬送装
   置。
2. 【請求項２】 前記マルチウェルプレートは、前記マル
   チウェルプレート供給位置と前記マルチウェルプレート
   排出位置と前記作業位置との間で水平状態を維持して移
   動され、前記第１ハンド機構は、マルチウェルプレート
   を左右両側から狭持する一対の把持部材と、前記各把持
   部材を前記枠体にマルチウェルプレートの左右方向に移
   動可能に支持する支持部材と、前記各把持部材を前記マ
   ルチウェルプレートが左右両側から狭持される方向と該
   挟持方向と逆の方向に動作させる開閉手段とを備えるこ
   とを特徴とする請求項１記載のマルチウェルプレート搬
   送装置。
3. 【請求項３】 前記マルチウェルプレートは、前記マル
   チウェルプレート供給位置と前記マルチウェルプレート
   排出位置と前記作業位置との間で水平状態を維持して移
   動され、前記第２ハンド機構は、マルチウェルプレート
   を左右両側から狭持する一対の把持部材と、前記各把持
   部材を前記枠体にマルチウェルプレートの左右方向に移
   動可能に支持する支持部材と、前記各把持部材を前記マ
   ルチウェルプレートが左右両側から狭持される方向と該
   挟持方向と逆の方向に動作させる開閉手段とを備えるこ
   とを特徴とする請求項１記載のマルチウェルプレート搬
   送装置。
4. 【請求項４】 前記第１ハンド機構の開閉手段は、前記
   各把持部材を前記マルチウェルプレートが左右両側から
   狭持される方向に付勢するバネ部材と、前記両把持部材
   間に位置して前記枠体に把持部材の移動方向と直角な方
   向に延在する回転可能なネジ軸と、前記ネジ軸を正逆方
   向に回転する駆動モータと、前記ネジ軸に螺合され該ネ
   ジ軸の回転に伴い長手方向に移動される可動部材と、前
   記可動部材と前記各把持部材間をそれぞれ連結する一対
   のリンクとを備えることを特徴とする請求項２記載のマ
   ルチウェルプレート搬送装置。
5. 【請求項５】 前記第２ハンド機構の開閉手段は、前記
   各把持部材を前記マルチウェルプレートが左右両側から
   狭持される方向に付勢するバネ部材と、前記両把持部材
   間に位置して前記枠体に把持部材の移動方向と直角な方
   向に延在する回転可能なネジ軸と、前記ネジ軸を正逆方
   向に回転する駆動モータと、前記ネジ軸に螺合され該ネ
   ジ軸の回転に伴い長手方向に移動される可動部材と、前
   記可動部材と前記各把持部材間をそれぞれ連結する一対
   のリンクとを備えることを特徴とする請求項３記載のマ
   ルチウェルプレート搬送装置。
6. 【請求項６】 前記枠体を昇降する駆動手段が前記移動
   体に設置され、前記枠体は前記駆動手段により前記作業
   位置及び前記供給位置と前記排出位置との間で昇降動作
   されるように構成されていることを特徴とする請求項１
   〜３の何れか１項記載のマルチウェルプレート搬送装
   置。