CN110625375A - 一种上下壳组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上下壳组装机，其包括：机座；转盘装置，转盘装置包括转盘和转盘驱动机构，转盘上周向排布有若干下壳工位，转盘与转盘驱动机构连接，转盘驱动机构设置于机座并用于驱动转盘转动；若干零件安装装置及与之对应的零件供应装置；上壳供应装置；上壳组装装置，上壳组装装置用于抓取上壳供应装置提供的上壳并组装至已完成零件组装的下壳；打螺丝装置；第一移料装置，第一移料装置用于将已组装上壳的下壳移置于打螺丝装置的定位台；成品送出装置；第二移料装置，第二移料装置设置于机座，第二移料装置用于将已打螺丝的成品从定位台移送至成品送出装置。上述结构的上下壳组装机集中程度和自动化程度较高。

Description

一种上下壳组装机

技术领域

本发明涉及自动化组装设备，特别涉及一种上下壳组装机。

背景技术

现在的一些工业产品，如玩具、电子产品、生活用品等等，大多具有如下的结构：包括上壳和下壳，下壳上安装有零件，上壳和下壳之间通过螺丝固定。对于这类工业产品，现有的装配工艺大多采用人工进行，人工进行零件的安装以及上下壳的打螺丝的操作。随着人力成本的提升，以及对生产效率的追求，自动化生产设备开始流行。但是，现有的对上述工艺流程的自动化改进大多针对一两个工序进行，装置设备比较分散，集中程度和自动化程度不够。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种上下壳组装机，将零件安装、上下壳组装以及打螺丝等步骤整合起来，集中程度和自动化程度较高。

根据本发明的实施例的一种上下壳组装机，其包括：

机座；

转盘装置，所述转盘装置设置于所述机座，所述转盘装置包括转盘和转盘驱动机构，所述转盘上周向排布有若干下壳工位，所述转盘与所述转盘驱动机构连接，所述转盘驱动机构设置于所述机座并用于驱动所述转盘转动；

若干零件安装装置及与之对应的零件供应装置，所述零件安装装置设置于所述机座，所述零件安装装置与所述转盘相邻设置并用于将零件安装于下壳，所述零件供应装置与所述机座相邻设置并用于给对应的所述零件安装装置供应零件；

上壳供应装置，所述上壳供应装置与所述机座相邻设置；

上壳组装装置，所述上壳组装装置设置于所述转盘和所述上壳供应装置之间，所述上壳组装装置用于抓取所述上壳供应装置提供的上壳并组装至已完成零件组装的下壳；

打螺丝装置，所述打螺丝装置设置于所述机座并与所述转盘相邻设置，所述打螺丝装置包括定位台和自动打螺丝机，所述定位台设置在所述自动打螺丝机的电批的下方；

第一移料装置，所述第一移料装置设置于所述机座，所述第一移料装置用于将已组装上壳的下壳移置于所述定位台；

成品送出装置，所述成品送出装置与所述机座相邻设置，所述打螺丝装置设置于所述成品送出装置和转盘之间；

第二移料装置，所述第二移料装置设置于所述机座，所述第二移料装置用于将已打螺丝的成品从所述定位台移送至所述成品送出装置。

根据本发明实施例的一种上下壳组装机，至少具有如下有益效果：上壳从上壳供应装置上输入，下壳从转盘上输入，通过驱动转盘转动使得下壳依次经过零件安装装置、上壳组装装置以及第一移料装置，通过第一移料装置使上下壳进入打螺丝装置，从而依次完成零件组装、上壳组装、打螺丝等工序，最终产品通过第二移料装置从成品送出装置送出。上述的上下壳组装机，实现了零件安装、上下壳组装以及打螺丝等步骤的整合，集中程度高，自动化程度高。另外，对于具有不同内部零件数目的产品，当需要增加零件数目时，可在机座上直接增加相应的零件安装装置，从而满足不同产品的需要，具有适配度高、后期改造方便的优点。

根据本发明的一些实施例，所述转盘驱动机构包括转盘驱动电机和凸轮分割器，所述转盘驱动电机的输出端与所述凸轮分割器的输入端连接，所述凸轮分割器的输出端与所述转盘连接。

根据本发明的一些实施例，一所述零件安装装置配置为杆件安装装置，所述杆件安装装置包括第一支座、杆件送料机构、杆件挡料机构、杆件定位机构以及杆件机械手；

所述第一支座安装于所述机座，所述杆件送料机构、杆件挡料机构、杆件定位机构以及杆件机械手安装于所述第一支座；

所述杆件送料机构包括直振器和杆件送料轨道；所述直振器安装于所述第一支座，所述杆件送料轨道安装于所述直振器，所述杆件送料轨道设置有滑道，所述滑道沿水平方向设置且其长度方向对应所述直振器的送料方向设置，所述滑道的两端分别设置有杆件进料口和杆件出料口；

所述杆件挡料机构用于止挡从所述杆件出料口中伸出的杆件，所述杆件挡料机构包括第一挡料片以及第一挡料片驱动器，所述第一挡料片与所述第一挡料片驱动器连接，所述第一挡料片驱动器安装于所述第一支座并用于驱动所述第一挡料片伸入或撤出所述杆件出料口的前方；

所述杆件定位机构用于定位从所述杆件出料口处伸出的杆件，所述杆件定位机构包括：一对杆件定位夹爪以及杆件夹爪驱动器；所述杆件定位夹爪上具有定位凹口，一对所述杆件定位夹爪的定位凹口合围后形成杆件定位空间，一对所述杆件定位夹爪与所述杆件夹爪驱动器连接，所述杆件夹爪驱动器安装于所述第一支座并用于驱动一对所述杆件定位夹爪合围或张开；在水平方向上，一对所述杆件定位夹爪的位置处于所述杆件出料口和第一挡料片之间；

所述杆件机械手用于抓取杆件并组装于所述下壳，所述杆件机械手包括：第一机械手本体、第一旋转驱动器以及第一移动平台；所述第一机械手本体安装于所述第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器安装于所述第一移动平台并用于驱动所述第一机械手本体旋转，所述第一移动平台安装于所述第一支座并用于驱动所述第一旋转驱动器在水平方向和竖直方向上移动；

对应所述杆件安装装置配置的零件供应装置为杆件供应装置，所述杆件供应装置包括振动盘，所述振动盘的输出端与所述杆件送料轨道的杆件进料口处连接。

根据本发明的一些实施例，一所述零件安装装置配置为弹簧安装装置，所述弹簧安装装置包括第二支座、弹簧送料机构、弹簧挡料机构、弹簧机械手以及杆件导正机构；

所述第二支座安装于所述机座，所述弹簧送料机构、弹簧挡料机构、弹簧机械手以及杆件导正机构安装于所述第二支座；

所述弹簧送料机构包括弹簧送料轨道；所述弹簧送料轨道安装于所述第二支座，所述弹簧送料轨道具有管形通道，所述管型通道的两端设置有弹簧进料口和弹簧出料口，所述弹簧出料口朝向下设置，所述弹簧进料口位置高于所述弹簧出料口并朝向斜上方或正上方，弹簧可从所述进料口处进入所述管型通道并滑落至所述弹簧出料口；

所述弹簧挡料机构包括第二挡料片以及第二挡料片驱动器，所述第二挡料片驱动器安装于所述第二支座，所述第二挡料片与所述第二挡料片驱动器连接，所述第二挡料片在所述第二挡料片驱动器的驱动下可伸入所述弹簧出料口的下方或撤出所述弹簧出料口的下方；

所述弹簧机械手包括第二机械手本体和第二移动平台，所述第二机械手本体安装于所述第二移动平台，所述第二移动平台安装于所述第二支座并用于驱动所述第二机械手本体上下移动，在竖直方向上，所述第二机械手本体设置在所述第二挡料片和所述弹簧出料口之间；

所述杆件导正机构设置在所述第二挡料片的下侧，所述杆件导正机构包括一对导正夹爪以及导正夹爪驱动器，一对所述导正夹爪安装于所述导正夹爪驱动器，所述导正夹爪具有导正凹口，一对所述导正夹爪的导正凹口合围后形成夹持导正杆件的导正空间，所述导正夹爪驱动器安装于所述第二支座并用于驱动所述导正夹爪合围或张开；

对应所述弹簧安装装置配置的零件供应装置为弹簧供应装置，所述弹簧供应装置的出料端与所述弹簧送料轨道的弹簧进料口连接。

根据本发明的一些实施例，所述上壳组装装置包括中间承接台、第三支座以及上壳机械手；

所述中间承接台安装于所述机座，所述上壳供应装置具有容置单个上壳的出料工位，所述中间承接台位于所述转盘和所述上壳供应装置的出料工位之间；

所述第三支座安装于所述机座；

所述上壳机械手包括第一吸盘组件、第二吸盘组件、第一上下驱动器、第二上下驱动器、第一连接板以及第三移动平台；所述第三移动平台安装于所述第三支座，所述第一连接板安装于所述第三移动平台，所述第三移动平台用于驱动所述第一连接板在水平方向移动，所述第一上下驱动器和第二上下驱动器分别安装于所述第一连接板的左右两端，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件分别安装于所述第一上下驱动器和第二上下驱动器，所述第一上下驱动器和第二上下驱动器分别用于驱动所述第一吸盘组件和第二吸盘组件上下移动，所述第一吸盘组件和第二吸盘组件分别均包括若干吸盘，所述吸盘的吸口朝向下设置；所述第一吸盘组件相对第二吸盘组件更靠近所述上壳供应装置，在所述第一吸盘组件处于吸取所述出料工位的上壳的位置时，所述第二吸盘组件处于能吸取所述中间承接台上的上壳的位置，在所述第一吸盘组件移动至处于吸取所述中间承接台上的上壳的位置时，所述第二吸盘组件移动至能将上壳组装于所述下壳工位上的下壳的位置。

根据本发明的一些实施例，所述上壳供应装置包括上壳输送机，所述上壳输送机包括输送机机架、一对输送皮带、导向轨道以及皮带驱动器；一对所述输送皮带并列间隔设置，所述导向轨道设置在一对所述输送皮带之间，所述导向轨道上设置有定位导向槽，所述定位导向槽与一对所述输送皮带相互平行设置，所述输送皮带的端部处设置有挡料条，所述挡料条安装于所述输送机机架，所述皮带驱动器安装于所述输送机机架并用于驱动一对所述输送皮带循环运动。

根据本发明的一些实施例，所述第一移料装置包括第三机械手本体、第二旋转驱动器、第三上下驱动器以及第四移动平台；所述第三上下驱动器安装于所述第四移动平台，所述第二旋转驱动器安装于所述第三上下驱动器，所述第三机械手本体安装于所述第二旋转驱动器，所述第四移动平台安装于所述机座并能驱动所述第三上下驱动器在水平面内移动，所述第三上下驱动器可驱动所述第二旋转驱动器上下移动，所述第二旋转驱动器可驱动所述第三机械手本体旋转；所述下壳工位上设置有第一让位缺口，所述定位台的台面上设置有第二让位缺口，所述第三机械手本体包括一对能张开及收拢的壳体夹爪，所述第二旋转驱动器可驱动所述第三机械手本体转动至其上的一对所述壳体夹爪上下相对设置，所述壳体夹爪能插入所述第一让位缺口和第二让位缺口。

根据本发明的一些实施例，所述第二移料装置包括第四机械手本体以及第四上下驱动器，所述第四移动平台上安装有第二连接板，所述第二连接板安装于所述第四移动平台，所述第三上下驱动器和第四上下驱动器分别安装于所述第二连接板的左右两端，所述第四机械手本体安装于所述第四上下驱动器，所述第四上下驱动器能驱动所述第四机械手本体上下移动，所述第四机械手本体相对于第三机械手本体更靠近所述成品送出装置，在所述第三机械手本体处于夹取下壳工位上的上下壳的位置时所述第四机械手本体处于能夹取所述定位台上的上下壳的位置，在所述第三机械手本体处于定位台处放置上下壳的位置时，所述第四机械手本体处于能将上下壳放置于所述成品送出装置的位置。

根据本发明的一些实施例，所述成品送出装置为皮带输送机。

根据本发明的一些实施例，若干所述下壳工位均匀排布于所述转盘，任一所述零件安装装置、上壳组装装置以及第一移料装置分别对应一个所述下壳工位，所述零件安装装置、上壳组装装置以及第一移料装置所对应的所述下壳工位依次相邻。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为可由本发明实施例实施组装的产品立体图；

图2为图1所示产品的半剖视图；

图3为图1所示产品的爆炸图；

图4为本发明实施例的立体视图；

图5为图4的A处放大示意图；

图6为本发明实施例的俯视局部图；

图7为本发明实施例的转盘装置的立体图；

图8为本发明实施例的杆件组装装置的立体图；

图9为图8的B处放大示意图；

图10为本发明实施例的杆件组装装置的杆件送料机构的立体图；

图11为本发明实施例的杆件组装装置的杆件定位机构的立体图；

图12为本发明实施例的弹簧组装装置的立体图；

图13为本发明实施例的弹簧组装装置的结构图；

图14为图4的局部图；

图15为本发明实施例的上壳组装装置的立体图；

图16为本发明实施例的上壳供应装置的立体图；

图17为图16以C-C方向剖切而得的剖切图；

图18为图4的局部图；

图19为本发明实施例的定位台结构图；

图20为本发明实施例的转盘装置的结构图；

图21为本发明实施例的第一移料装置和第二移料装置的立体图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三、第四只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图3，本发明的上下壳组装机可组装如图所示的产品，该产品包括上壳100、下壳20 0以及两个零件；两个零件分别为杆件300和弹簧400，上壳100具有第一安装通孔110，下壳200 具有第二安装通孔210，杆件300插接于第一安装通孔110和第二安装通孔210，上壳100通过螺丝(图上未示出)装配于下壳200，弹簧400套接在杆件300的上端，弹簧400设置在杆件300和上壳100 之间使得杆件300能弹性伸缩；在下壳200的第二安装通孔210处按动杆件300的端部，杆件300 上端可从上壳100的第一安装通孔110中伸出，在撤去外力后，杆件300通过弹簧400复位。附图所示的产品仅用于说明本上下壳组装机的工作原理，本领域技术人员可在不改变本发明的上下壳组装机的原理上自行应用到其他类似的产品组装中。

参照图4至图7，一种上下壳组装机，其包括：

机座1；

转盘装置2，转盘装置2设置于机座1，转盘装置2包括转盘21和转盘驱动机构22，转盘21上周向排布有八个下壳工位211，转盘21与转盘驱动机构22连接，转盘驱动机构22设置于机座1并用于驱动转盘21转动；

两个零件安装装置3及与之对应的零件供应装置，零件安装装置3设置于机座1，零件安装装置 3与转盘21相邻设置并用于将零件安装于下壳，零件供应装置与机座1相邻设置并用于给对应的零件安装装置3供应零件；

上壳供应装置4，上壳供应装置4与机座1相邻设置；

上壳组装装置5，上壳组装装置5设置于转盘21和上壳供应装置4之间，上壳组装装置5用于抓取上壳供应装置4提供的上壳并组装至已完成零件组装的下壳；

打螺丝装置6，打螺丝装置6设置于机座1并与转盘21相邻设置，打螺丝装置6包括定位台61 和自动打螺丝机62，定位台61设置在自动打螺丝机62的电批的下方；

第一移料装置7，第一移料装置7设置于机座1，第一移料装置7用于将已组装上壳的下壳移置于定位台61；

成品送出装置8，成品送出装置8与机座1相邻设置，打螺丝装置6设置于成品送出装置8和转盘21之间；

第二移料装置9，第二移料装置9设置于机座1，第二移料装置9用于将已打螺丝的成品从定位台61移送至成品送出装置8。

上壳从上壳供应装置4上输入，下壳从转盘21上输入，通过驱动转盘21转动使得下壳依次经过零件安装装置3、上壳组装装置5以及第一移料装置7，通过第一移料装置7使上下壳进入打螺丝装置6，从而依次完成零件组装、上壳组装、打螺丝等工序，最终产品通过第二移料装置9从成品送出装置8送出。上述的上下壳组装机，实现了零件安装、上下壳组装以及打螺丝等步骤的整合，集中程度高，自动化程度高。另外，对于具有不同内部零件数目的产品，当需要增加零件数目时，可在机座 1上直接增加相应的零件安装装置3，从而满足不同产品的需要，具有适配度高、后期改造方便的优点。对于下壳的输入，可采用人工或机械手进行下壳的上料。

在本实施例中，设置了两个零件安装装置3来安装两个零件，在另外一些实施例中，需要组装的零件的数量可能不同，因而可设置一个或多个零件安装装置3来实现。在本实施例中，设置了八个下壳工位211，当然下壳工位211的数量不限定于八个，可以是任意数目，可根据具体情况进行设置。例如，可至少设置一个下壳工位211，在下壳工位211置入下壳后，通过驱动转盘21转动使得下壳依次经过各个装置也可实现上下壳的组装。当然，可设置两个以上的下壳工位211，从而形成流水生产。在本实施例中，下壳工位211上具有若干定位销，下壳上具有定位孔，可通过定位销和定位孔的配合来定位下壳。在另一些实施例中，也可在下壳工位211上设置定位槽来定位下壳。

在本实施例中，若干下壳工位211均匀排布于转盘，任一零件安装装置3、上壳组装装置5以及第一移料装置7分别对应一个下壳工位211，零件安装装置3、上壳组装装置5以及第一移料装置7 所对应的下壳工位211依次相邻。通过上述设置，转盘21每转过一个下壳工位211的位置，下壳便能依次经过不同的工艺装置，工艺流程紧凑，有利于减少设备体积。

在本实施例中，转盘驱动机构22包括转盘驱动电机221和凸轮分割器222，转盘驱动电机221 的输出端与凸轮分割器222的输入端连接，凸轮分割器222的输出端与转盘21连接。通过上述设置，可机械化地实现转盘21的间歇的转动运动，可使得下壳工位211可依次准确地变动一个工位位置，结构简单，易于实施。在另外一些实施例中，可通过电机带动转盘21转动，然后通过行程开关控制转盘21的转动行程，每转动一个下壳工位211位置碰触行程开关，通过行程开关控制电机启停，从而使得转盘21依次转动一个工位。也可采用伺服电机来驱动转盘21转动，通过伺服系统来控制转盘21每次转动的角度，实现间歇的转动运动。在本领域中，控制转盘21转动从而依次变动工位还有很多其他实施方式，这里不一一举例。

参照图8至图11，一零件安装装置3配置为杆件安装装置31，杆件安装装置31包括第一支座 311、杆件送料机构312、杆件挡料机构313、杆件定位机构314以及杆件机械手315；

第一支座311安装于机座1，杆件送料机构312、杆件挡料机构313、杆件定位机构314以及杆件机械手315安装于第一支座311；在本实施例中，第一支座311由若干分立的支撑架组成，在另外一些实施例中，第一支座311也可以是一个整体的支撑架。

杆件送料机构312包括直振器3121和杆件送料轨道3122；直振器3121安装于第一支座311，杆件送料轨道3122安装于直振器3121，杆件送料轨道3122设置有滑道31221，滑道31221沿水平方向设置且其长度方向对应直振器3121的送料方向设置，滑道31221的两端分别设置有杆件进料口和杆件出料口；在本实施例中，滑道31221为壁面呈U形的滑槽，滑槽的朝上的槽口处设置有挡料板，挡料板可止挡杆件，使得多个杆件更好的保持直线排列的运输状态，避免振动使得杆件相互叠置，在另外的实施例中，滑道31221还可以是设置在杆件送料轨道3122上的圆形管道。

杆件挡料机构313用于止挡从杆件出料口中伸出的杆件，杆件挡料机构313包括第一挡料片3131 以及第一挡料片驱动器3132，第一挡料片3131与第一挡料片驱动器3132连接，第一挡料片驱动器 3132安装于第一支座311并用于驱动第一挡料片3131伸入或撤出杆件出料口的前方；在本实施例中，第一挡料片驱动器3132气缸，第一挡料片3131连接于气缸的气缸杆；在另一些实施例中，第一挡料片驱动器3132还可以是电磁铁，通过电磁铁驱动第一挡料片3131动作。

杆件定位机构314用于定位从杆件出料口处伸出的杆件，杆件定位机构314包括：一对杆件定位夹爪3141以及杆件夹爪驱动器3142；杆件定位夹爪3141围绕杆件出料口设置，杆件定位夹爪3141 上具有定位凹口，一对杆件定位夹爪3141的定位凹口合围后形成杆件定位空间，一对杆件定位夹爪 3141与杆件夹爪驱动器3142连接，杆件夹爪驱动器3142安装于第一支座311并用于驱动一对杆件定位夹爪3141合围或张开；在水平方向上，一对杆件定位夹爪3141的位置处于杆件出料口和第一挡料片3131之间；在本实施例中，杆件夹爪驱动器3142为气动手指，一对杆件定位夹爪3141分别固定在气动手指的手指上。在另外一些实施例中，杆件夹爪驱动器3142还可以一对电磁铁，通过电磁铁来驱动杆件定位夹爪3141动作。在本领域中，驱动夹爪合围和张开还有其他实施方式，这里不一一举例说明。在本实施例中，定位凹口为半圆形，当然，也可是其他形状，如V字形。

杆件机械手315用于抓取杆件并组装于下壳，杆件机械手315包括：第一机械手本体3151、第一旋转驱动器3152以及第一移动平台3153；第一机械手本体3151安装于第一旋转驱动器3152，第一旋转驱动器3152安装于第一移动平台3153并用于驱动第一机械手本体3151旋转，第一移动平台 3153安装于第一支座311并用于驱动第一旋转驱动器3152在水平方向和竖直方向上移动；在本实施例中，第一移动平台3153为二轴移动平台，其包括水平方向的移动轴和竖直方向的移动轴而使第一旋转驱动器3152能水平方向移动和上下竖直移动。在本实施例中第一移动平台3153具体由相互垂直的无杆气缸和滑台气缸组成，在另外的实施例中，第一移动平台3153可由两个相互垂直的直线电机组成。水平方向移动可使的第一机械手本体3151迎上杆件出料口而夹取杆件，上下竖直移动可将杆件装配于下壳。在本实施例中，第一机械手本体3151为安装有夹爪的气动手指，在另外的实施例中，第一机械手本体3151还可以是带夹爪或不带夹爪的电动手指。

对应杆件安装装置31配置的零件供应装置为杆件供应装置301，杆件供应装置301包括振动盘，振动盘的输出端与杆件送料轨道3122的杆件进料口处连接。在另外的实施例中，杆件供应装置301 还可以是其他结构，例如是堆料箱，杆件在堆料箱中堆叠放置，通过机械手或人力抓取杆件并送入杆件送料轨道3122的杆件进料口。

上述的杆件安装装置31的一种工作方法为：杆件零件放入振动盘，通过振动盘输出排列的杆件，排列的杆件进入杆件送料轨道3122的滑道31221，通过直振器3121的作用，杆件从滑道31221的杆件出料口中伸出，通过第一挡料片驱动器3132使得第一挡料片3131伸出而止挡杆件,通过杆件夹爪驱动器3142驱动杆件定位夹爪3141合围夹持杆件，杆件被定位凹口夹持，从而被定位，同时后续杆件也被止挡；第一机械手本体3151通过第一移动平台3153移动靠近杆件出料口，第一旋转驱动器3 152驱动第一机械手本体3151旋转而水平设置，通过第一挡料片驱动器3132将第一挡料片3131撤走，通过第一机械手本体3151夹取杆件，通过杆件夹爪驱动器3142使杆件定位夹爪3141放开对杆件的夹持，从而使得杆件移载到第一机械手本体3151上，第一机械手本体3151通过第一移动平台3 153和第一旋转驱动器3152回正杆件使其竖直并移置到下壳上方，第一机械手本体3151通过第一移动平台3153下移而将杆件组装至下壳；在第一机械手本体3151将杆件夹取带走后，通过第一挡料片驱动器3132使得第一挡料片3131伸出而重新止挡杆件。

上述的杆件安装装置31，设备成本较低，易于实施；杆件经过定位和旋转后再安装至下壳，装配精度较高。在另外一些实施例中，可采用现有的六轴机器人来作为杆件安装装置31，通过六轴机器人直接从杆件供应装置301处抓取杆件然后组装至下壳。

为了准确确定杆件到达第一挡料片3131的时机，杆件安装装置31还包括杆件感应器316，杆件感应器316安装于第一支座311并用于检测杆件是否到达第一挡料片3131。在本实施例中，杆件感应器316为漫反射光纤传感器，其感应头对着杆件从杆件出料口的伸出后到达第一挡料片3131时的位置。在另外的实施例中，杆件感应器316还可以是光电传感器等。通过杆件感应器316检测杆件，在杆件到达第一挡料片3131后再通过杆件夹爪驱动器3142驱动杆件定位夹爪3141合围夹持杆件而定位。杆件感应器316具体可通过工控电脑或单片机来控制杆件夹爪驱动器3142动作。在自动化控制领域，通过检测零件或构件位置而控制相应装置动作还有很多实现手段，这里不一一叙述。

参照图12和图13，一零件安装装置3配置为弹簧安装装置32，弹簧安装装置32包括第二支座 321、弹簧送料机构322、弹簧挡料机构323、弹簧机械手324以及杆件导正机构325；在本实施例中，弹簧安装装置32和杆件安装装置31相邻设置。

第二支座321安装于机座1，弹簧送料机构322、弹簧挡料机构323、弹簧机械手324以及杆件导正机构325安装于第二支座321；第二支座321可以由多个支撑架组成也可有单个支撑架组成。

弹簧送料机构322包括弹簧送料轨道；弹簧送料轨道安装于第二支座321，弹簧送料轨道具有管形通道，管型通道的两端设置有弹簧进料口和弹簧出料口，弹簧出料口朝向下设置，弹簧进料口位置高于弹簧出料口并朝向斜上方或正上方，弹簧可从进料口处进入管型通道并滑落至弹簧出料口；

弹簧挡料机构323包括第二挡料片3231以及第二挡料片驱动器3232，第二挡料片驱动器3232 安装于第二支座321，第二挡料片3231与第二挡料片驱动器3232连接，第二挡料片3231在第二挡料片驱动器3232的驱动下可伸入弹簧出料口的下方或撤出弹簧出料口的下方；在本实施例中，第二挡料片驱动器3232为气缸，第二挡料片3231连接在气缸的气缸杆上。在另外的实施例中，第二挡料片驱动器3232还可以是电磁铁，通过电磁铁驱动第二挡料片3231动作。

弹簧机械手324包括第二机械手本体3241和第二移动平台3242，第二机械手本体3241安装于第二移动平台3242，第二移动平台3242安装于第二支座321并用于驱动第二机械手本体3241上下移动，在竖直方向上，第二机械手本体3241设置在第二挡料片3231和弹簧出料口之间；在本实施例中，第二移动平台3242为滑台气缸，第二机械手本体3241为气动手指，气动手指上安装有与弹簧形状适配的夹爪。在另外的实施例中，第二移动平台3242还可以是丝杆传动的移动台；第二机械手本体3241还可以是电动手指等。

杆件导正机构325设置在第二挡料片3231的下侧，杆件导正机构325包括一对导正夹爪3251 以及导正夹爪驱动器3252，一对导正夹爪3251安装于导正夹爪驱动器3252，导正夹爪3251具有导正凹口，一对导正夹爪3251的导正凹口合围后形成夹持导正杆件的导正空间，导正夹爪驱动器3252 安装于第二支座321并用于驱动导正夹爪3251合围或张开；在本实施例中，导正夹爪驱动器3252 为气动手指，一对导正夹爪3251安装于气动手指的手指。在另外一些实施例中，导正夹爪驱动器3252 还可以是气缸驱动的连杆机构，通过连杆机构驱动导正夹爪3251合围或张开；导正夹爪驱动器3252 还可以是电动手指，通过电动手指来驱动导正夹爪3251动作。在本实施例中，导正凹口为半圆凹口，在另一些实施例中，导正凹口还可以是V形凹口。

对应弹簧安装装置32配置的零件供应装置为弹簧供应装置，弹簧供应装置的出料端与弹簧送料轨道的弹簧进料口连接。在本实施例中，弹簧供应装置包括数控弹簧机3021和弹簧丝放圈机3022，弹簧丝放圈机3022储存弹簧丝，并供应给数控弹簧机3021弹簧丝。在另外的实施例中，弹簧供应装置还可以是振动盘和弹簧挡料机构，将成型的弹簧放入振动盘，通过振动盘给弹簧送料轨道送料，通过弹簧挡料机构止挡弹簧或放出弹簧；弹簧供应装置还可以是六轴机器人，通过六轴机器人抓取弹簧放入弹簧进料口。

弹簧安装装置32的一种工作方法为：初始状态，第二挡料片3231伸入弹簧出料口的下侧，导正夹爪3251张开，弹簧机械手324的手指张开；弹簧供应装置往弹簧送料轨道的弹簧入料口送入单个弹簧，单个弹簧沿管型通道滑落至弹簧出料口处，弹簧被承接在第二挡料片3231上，通过弹簧机械手324夹持弹簧；在完成杆件安装的下壳流转至弹簧安装装置32的工位时，在装配弹簧前，通过杆件导正机构325的导正夹爪3251夹持导正杆件，通过第二挡料片驱动器3232使第二挡料片3231移开，通过第二移动平台3242下移，使得弹簧套装在杆件上，完成弹簧组装。弹簧组装完后，第二机械手回程，第二挡料片3231重新伸入弹簧出料口下侧，以待下一次组装。

上述的弹簧安装装置32，实现了弹簧装配于杆件的工序，具有弹簧定位、杆件导正等功能，装配精度高。在另外一些实施例中，可采用现有的六轴机器人来作为弹簧安装装置32，通过六轴机器人直接从弹簧供应装置处抓取弹簧然后组装至下壳。

为了准确确定弹簧到达第二挡料片3231的时机，弹簧安装装置32还包括弹簧感应器326，弹簧感应器326安装于弹簧送料轨道并用于检测弹簧是否到达第二挡料片3231。在本实施例中，弹簧感应器326为漫反射光纤传感器，其感应头对着弹簧承接在第二挡料片3231时的位置。在另外的实施例中，弹簧感应器326还可以是光电传感器或金属感应器等。在弹簧感应器326感应到弹簧后可通过弹簧机械手324夹取弹簧，具体可通过控制器如单片机或工控电脑来实现上述的逻辑控制。在另一些实施例中，也可通过时序的控制，在弹簧供应装置送出一个弹簧后间隔充足时间让弹簧到达第二挡料片3231后，弹簧机械手324再夹取弹簧。在自动化控制领域，通过检测零件或构件位置而控制相应装置动作还有很多实现手段，这里不一一叙述。

参照图14至图15，上壳组装装置5包括中间承接台51、第三支座52以及上壳机械手53；

中间承接台51安装于机座1，上壳供应装置4具有容置单个上壳的出料工位，中间承接台51位于转盘21和上壳供应装置4的出料工位之间；

第三支座52安装于机座1；第三支座52可以由多个支撑架组成也可由单个支撑架组成。

上壳机械手53包括第一吸盘组件531、第二吸盘组件532、第一上下驱动器533、第二上下驱动器534、第一连接板535以及第三移动平台536；第三移动平台536安装于第三支座52，第一连接板 535安装于第三移动平台536，第三移动平台536用于驱动第一连接板535在水平方向移动，第一上下驱动器533和第二上下驱动器534分别安装于第一连接板535的左右两端，第一吸盘组件531和第二吸盘组件532分别安装于第一上下驱动器533和第二上下驱动器534，第一上下驱动器533和第二上下驱动器534分别用于驱动第一吸盘组件531和第二吸盘组件532上下移动，第一吸盘组件531 和第二吸盘组件532分别均包括若干吸盘，吸盘的吸口朝向下设置；第一吸盘组件531相对第二吸盘组件532更靠近上壳供应装置4，在第一吸盘组件531处于吸取出料工位的上壳的位置时，第二吸盘组件532处于能吸取中间承接台51上的上壳的位置，在第一吸盘组件531移动至处于吸取中间承接台51上的上壳的位置时，第二吸盘组件532移动至能将上壳组装于下壳工位211上的下壳的位置。在本实施例中，第三移动平台536为伺服电机驱动的直线滑台模组，在另一些实施例中，第三移动平台536还可以是滑台气缸。在本实施例中，第一上下驱动器533和第二上下驱动器534为滑台气缸，第一吸盘组件531和第二吸盘组件532安装于滑台气缸的滑台上。在另外的实施例中，第一上下驱动器533和第二上下驱动器534还可以是直线电机。

上壳组装装置5的一种工作方法为：通过第三移动平台536将第一吸盘组件531和第二吸盘组件 532移动至上壳供应装置4的出料工位和中间承接台51的上方并与之一一对应，通过第一上下驱动器533和第二上下驱动器534驱动第一吸盘组件531和第二吸盘组件532下移吸取上壳后提升上壳位置，然后通过第三移动平台536驱动第一连接板535移动，使得第一吸盘组件531和第二吸盘组件5 32整体平移，而将原先位于中间承接台51上的上壳移送到转盘21处的下壳的上方、原先位于上壳供应装置4的出料工位的上壳移送到中间承接台51的上方，通过第一上下驱动器533和第二上下驱动器534驱动第一吸盘组件531和第二吸盘组件532下移，从而将一上壳组装至下壳、另一上壳放置于中间承接台51，重复上述过程，上壳便能依次从上壳供应装置4移送到中间承接台51在移送到转盘21与下壳组装。上述的上壳组装装置5，通过设置中间承接台51，缩短了上壳机械手53的行程，提升了装配工序的频率。

在一些需要上下壳胶水加固的场合，可在中间承接台51的台面上开设胶水槽511，胶水槽511 中设置有吸水海绵512，上壳通过吸水海绵512沾取胶水。实际运用时，在胶水槽511中注入胶水，吸水海绵512充分吸取胶水，通过吸水海绵512对上壳需要胶水粘合的部分进行上胶水操作，上壳上完胶水后再与下壳组装，从而提升上下壳的紧固程度。吸水海绵512的形状位置应对应上壳需要上胶水的位置而配置，如在本实施例中，上壳具有多个周向均布的通孔，通孔一端具有沉孔，设置吸水海绵512为与通孔一一对应的圆柱形，吸水海绵512与沉孔适配而可置入其中，使得胶水被添加到沉孔的孔壁上，下壳上对应沉孔设置有圆柱部，在上壳和下壳组装后，下壳的圆柱部插入到沉孔中，通过胶水的作用，两者能结合的更加紧密。

在需要精确定位装配的场合，可在中间承接台51的台面上设置定位机构，定位机构可以是定位槽或定位柱，通过定位槽和定位柱来定位上壳。也可在第一吸盘组件531和第二吸盘组件532上设置定位销，在吸盘吸取上壳时，通过定位销与上壳配合而定位上壳。

在另一些实施例中，可采用六轴机器人作为上壳组装装置5，通过六轴机器人直接抓取上壳组装至下壳。

参照图16至图17，上壳供应装置4包括上壳输送机，上壳输送机包括输送机机架41、一对输送皮带42、导向轨道43以及皮带驱动器；一对输送皮带42并列间隔设置，导向轨道43设置在一对输送皮带42之间，导向轨道43上设置有定位导向槽431，定位导向槽431与一对输送皮带42相互平行设置，输送皮带42的端部处设置有挡料条45，挡料条45安装于输送机机架41，皮带驱动器安装于输送机机架41并用于驱动一对输送皮带42循环运动。挡料条45通过止挡上壳在输送皮带42的端部处形成出料工位。上述结构的上壳供应装置4，可适配一些具有至少两根直线排布的定位柱结构的上壳，至少两根定位柱可置于定位导向槽431中滑动，从而上壳被运输时的姿态是固定的，起到了定位运输的作用，适用于一些上壳需要定位安装的场合。在另一些实施例中，上壳供应装置4可以是带挡料机构的皮带输送机或链板输送机。

在本实施例中，皮带驱动器包括主动辊、从动辊、一对承托板以及驱动电机，主动辊和从动辊枢接于输送机机架41，一对输送皮带42套装并张紧于主动辊和从动辊上，一对承托板安装于输送机机架41并分别位于一对输送皮带42的上层的下侧，驱动电机安装于机架并用于驱动主动辊转动。具体的，驱动电机通过链传动方式驱动主动辊转动，当然也可通过带传动或齿轮传动的方式驱动主动辊转动。在本实施例中，上壳输送机相当于是皮带输送机。

参照图18至图21，第一移料装置7包括第三机械手本体71、第二旋转驱动器72、第三上下驱动器73以及第四移动平台74；第三上下驱动器73安装于第四移动平台74，第二旋转驱动器72安装于第三上下驱动器73，第三机械手本体71安装于第二旋转驱动器72，第四移动平台74安装于机座 1并能驱动第三上下驱动器73在水平面内移动，第三上下驱动器73可驱动第二旋转驱动器72上下移动，第二旋转驱动器72可驱动第三机械手本体71旋转；下壳工位211上设置有第一让位缺口211 1，定位台61的台面上设置有第二让位缺口611，第三机械手本体71包括一对能张开及收拢的壳体夹爪711，第二旋转驱动器72可驱动第三机械手本体71转动至其上的一对壳体夹爪711上下相对设置，壳体夹爪711能插入第一让位缺口2111和第二让位缺口611。在本实施例中，第三机械手本体7 1包括气动手指，一对壳体夹爪711安装于气动手指的手指上，在另外一些实施例中，第三机械手本体71包括电动手指，一对壳体夹爪711安装于电动手指的手指上。在本实施例中，第二旋转驱动器 72为旋转气缸，在另外一些实施例中，第二旋转驱动器72还可以是电动旋转台，本领域中，驱动构件旋转的机构装置还有很多，这里不一一举例说明。在本实施例中，第四移动平台74为XY轴移动平台，可驱动第三上下驱动器73水平运动和竖直运动，在另外的实施例中，第四移动平台74还可以是其他的多轴移动平台。

在本实施例中，定位台61上具有若干竖直设置的定位柱，下壳上具有若干定位孔，通过定位孔和定位柱的插接配合来定位下壳，从而便于打螺丝装置6进行打螺丝的操作。在另外的实施例中，定位台61也可设置形状与上壳适配的定位凹槽来实现定位。自动打螺丝机62可在现有技术中选用，选用能自动供应螺丝的多电批打螺丝机更佳。

上述第一移料装置7的一种工作方法为：上壳被上壳组装装置5组装至下壳后，通过转盘21流转到第一移料装置7所对应的工位，第三机械手本体71通过第四移动平台74移位，第三机械手的壳体夹爪711通过第二旋转驱动器72形成上下相对的状态，使壳体夹爪711张开，通过第四移动平台 74使相对靠下的壳体夹爪711插入下壳下方，相对靠上的壳体夹爪711插入上壳上方，然后使壳体夹爪711收拢而夹持上壳和下壳，相对靠下的壳体夹爪711可插入第一让位缺口2111而能夹持下壳的下端面，使得壳体夹爪711夹持住整个上壳和下壳，然后通过第三上下驱动器73使得整个第三机械手提升位置而使得壳体夹爪711离开第一让位缺口2111后，通过第二旋转驱动器72旋转180°而将上壳和下壳整个翻转180°，然后再通过第四移动平台74将上壳和下壳移置至打螺丝装置6的定位台61的上方，通过第三上下驱动器73将上壳和下壳从上往下地放置在定位台61上，相对靠下的壳体夹爪711通过第二让位缺口611避让。放置完上壳和下壳后，使壳体夹爪711张开，通过第四移动平台74将第三机械手本体71复位。上述第一移料装置7，壳体夹爪711可以在上下方向上夹持住上壳和下壳，形成紧固力，使得上壳和下壳在未完成打螺丝步骤前不易松脱，不易在工位移动时相互错位，同时对于一些有插接关系的上壳和下壳，可使得上壳和下壳先行插接紧固。另外，通过避让缺口的设置，可使得第三机械手方便的夹持放置上壳和下壳。

在本实施例中，打螺丝的位置在下壳，因而上下壳被翻转后再进行打螺丝的操作。

在另外的一些实施例中，可采用现有的六轴机器人来作为第一移料装置7，通过六轴机器人直接从转盘21处抓取组装完上壳的半成品放置于定位台61上。

第二移料装置9包括第四机械手本体91以及第四上下驱动器92，第四移动平台74上安装有第二连接板93，第二连接板93安装于第四移动平台74，第三上下驱动器73和第四上下驱动器92分别安装于第二连接板93的左右两端，第四机械手本体91安装于第四上下驱动器92，第四上下驱动器9 2能驱动第四机械手本体91上下移动，第四机械手本体91相对于第三机械手本体71更靠近成品送出装置8，在第三机械手本体71处于夹取下壳工位211上的上下壳的位置时第四机械手本体91处于能夹取定位台61上的上下壳的位置，在第三机械手本体71处于定位台61处放置上下壳的位置时，第四机械手本体91处于能将上下壳放置于成品送出装置8的位置。在本实施例中，第四机械手本体 91为带一对夹爪的气动手指，一对夹爪水平布置。在另外的实施例中，也可以是电动手指。在本实施例中，第四上下驱动器92为滑台气缸，在另外的实施例中，第四上下驱动器92还可以是直线电机等。

上述第二移料装置9的一种工作方法为：在第三机械手本体71夹取转盘21上的上壳和下壳时，第四机械手本体91同步夹取完成打螺丝工序的上壳和下壳，在移动平台驱动第三机械手本体71往定位台61运动时，通过第二连接板93，第四机械手本体91也在同步运动，并运动至成品送出装置8 处，从而可以放置从定位台61处打好螺丝的上壳和下壳。第四机械手本体91在抓取定位台61上的上壳和下壳时，在夹持住上壳和下壳后，可通过第四上下驱动器92从下往上的提升上壳和下壳使得上壳和下壳脱离定位后再平移。通过上述设置，第二连接板93一个方向的动作可同步完成上壳和下壳放置于定位台61、打好螺丝的上壳和下壳放置于成品送出装置8，生产效率高。

在另外的一些实施例中，可采用现有的六轴机器人来作为第二移料装置9，通过六轴机器人直接从定位台61处抓取打完螺丝的成品放置于成品送出装置8上。

在本实施例中，成品送出装置8为皮带输送机。在其他实施例中，成品送出装置8还可以是链板输送机、链条输送机等等。

在本实施例中，可通过工控电脑控制整个组装机的运作，工控电脑连接并控制转盘装置2、零件安装装置3、零件供应装置、上壳组装装置5、打螺丝装置6、第一移料装置7以及第二移料装置9。具体可通过与工控电脑电连接的行程开关或光电开关等位置检测装置来检测各个装置的构件以及物料的位置，从而控制整个组装流程。应当理解的是，工控电脑对于电动元件可通过驱动电路电连接，而对于气动元件可通过电连接供气的电磁阀来连接控制气动元件。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种上下壳组装机，其特征在于，包括：

机座(1)；

转盘装置(2)，所述转盘装置(2)设置于所述机座(1)，所述转盘装置(2)包括转盘(21)和转盘驱动机构(22)，所述转盘(21)上周向排布有若干下壳工位(211)，所述转盘(21)与所述转盘驱动机构(22)连接，所述转盘驱动机构(22)设置于所述机座(1)并用于驱动所述转盘(21)转动；

若干零件安装装置(3)及与之对应的零件供应装置，所述零件安装装置(3)设置于所述机座(1)，所述零件安装装置(3)与所述转盘(21)相邻设置并用于将零件安装于下壳，所述零件供应装置与所述机座(1)相邻设置并用于给对应的所述零件安装装置(3)供应零件；

上壳供应装置(4)，所述上壳供应装置(4)与所述机座(1)相邻设置；

上壳组装装置(5)，所述上壳组装装置(5)设置于所述转盘(21)和所述上壳供应装置(4)之间，所述上壳组装装置(5)用于抓取所述上壳供应装置(4)提供的上壳并组装至已完成零件组装的下壳；

打螺丝装置(6)，所述打螺丝装置(6)设置于所述机座(1)并与所述转盘(21)相邻设置，所述打螺丝装置(6)包括定位台(61)和自动打螺丝机(62)，所述定位台(61)设置在所述自动打螺丝机(62)的电批的下方；

第一移料装置(7)，所述第一移料装置(7)设置于所述机座(1)，所述第一移料装置(7)用于将已组装上壳的下壳移置于所述定位台(61)；

成品送出装置(8)，所述成品送出装置(8)与所述机座(1)相邻设置，所述打螺丝装置(6)设置于所述成品送出装置(8)和转盘(21)之间；

第二移料装置(9)，所述第二移料装置(9)设置于所述机座(1)，所述第二移料装置(9)用于将已打螺丝的成品从所述定位台(61)移送至所述成品送出装置(8)。

2.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述转盘驱动机构(22)包括转盘驱动电机(221)和凸轮分割器(222)，所述转盘驱动电机(221)的输出端与所述凸轮分割器(222)的输入端连接，所述凸轮分割器(222)的输出端与所述转盘(21)连接。

3.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：一所述零件安装装置(3)配置为杆件安装装置(31)，所述杆件安装装置(31)包括第一支座(311)、杆件送料机构(312)、杆件挡料机构(313)、杆件定位机构(314)以及杆件机械手(315)；

所述第一支座(311)安装于所述机座(1)，所述杆件送料机构(312)、杆件挡料机构(313)、杆件定位机构(314)以及杆件机械手(315)安装于所述第一支座(311)；

所述杆件送料机构(312)包括直振器(3121)和杆件送料轨道(3122)；所述直振器(3121)安装于所述第一支座(311)，所述杆件送料轨道(3122)安装于所述直振器(3121)，所述杆件送料轨道(3122)设置有滑道(31221)，所述滑道(31221)沿水平方向设置且其长度方向对应所述直振器(3121)的送料方向设置，所述滑道(31221)的两端分别设置有杆件进料口和杆件出料口；

所述杆件挡料机构(313)用于止挡从所述杆件出料口中伸出的杆件，所述杆件挡料机构(313)包括第一挡料片(3131)以及第一挡料片驱动器(3132)，所述第一挡料片(3131)与所述第一挡料片驱动器(3132)连接，所述第一挡料片驱动器(3132)安装于所述第一支座(311)并用于驱动所述第一挡料片(3131)伸入或撤出所述杆件出料口的前方；

所述杆件定位机构(314)用于定位从所述杆件出料口处伸出的杆件，所述杆件定位机构(314)包括：一对杆件定位夹爪(3141)以及杆件夹爪驱动器(3142)；所述杆件定位夹爪(3141)上具有定位凹口，一对所述杆件定位夹爪(3141)的定位凹口合围后形成杆件定位空间，一对所述杆件定位夹爪(3141)与所述杆件夹爪驱动器(3142)连接，所述杆件夹爪驱动器(3142)安装于所述第一支座(311)并用于驱动一对所述杆件定位夹爪(3141)合围或张开；在水平方向上，一对所述杆件定位夹爪(3141)的位置处于所述杆件出料口和第一挡料片(3131)之间；

所述杆件机械手(315)用于抓取杆件并组装于所述下壳，所述杆件机械手(315)包括：第一机械手本体(3151)、第一旋转驱动器(3152)以及第一移动平台(3153)；所述第一机械手本体(3151)安装于所述第一旋转驱动器(3152)，所述第一旋转驱动器(3152)安装于所述第一移动平台(3153)并用于驱动所述第一机械手本体(3151)旋转，所述第一移动平台(3153)安装于所述第一支座(311)并用于驱动所述第一旋转驱动器(3152)在水平方向和竖直方向上移动；

对应所述杆件安装装置(31)配置的零件供应装置为杆件供应装置(301)，所述杆件供应装置(301)包括振动盘，所述振动盘的输出端与所述杆件送料轨道(3122)的杆件进料口处连接。

4.根据权利要求3所述的一种上下壳组装机，其特征在于：一所述零件安装装置(3)配置为弹簧安装装置(32)，所述弹簧安装装置(32)包括第二支座(321)、弹簧送料机构(322)、弹簧挡料机构(323)、弹簧机械手(324)以及杆件导正机构(325)；

所述第二支座(321)安装于所述机座(1)，所述弹簧送料机构(322)、弹簧挡料机构(323)、弹簧机械手(324)以及杆件导正机构(325)安装于所述第二支座(321)；

所述弹簧送料机构(322)包括弹簧送料轨道；所述弹簧送料轨道安装于所述第二支座(321)，所述弹簧送料轨道具有管形通道，所述管型通道的两端设置有弹簧进料口和弹簧出料口，所述弹簧出料口朝向下设置，所述弹簧进料口位置高于所述弹簧出料口并朝向斜上方或正上方，弹簧可从所述进料口处进入所述管型通道并滑落至所述弹簧出料口；

所述弹簧挡料机构(323)包括第二挡料片(3231)以及第二挡料片驱动器(3232)，所述第二挡料片驱动器(3232)安装于所述第二支座(321)，所述第二挡料片(3231)与所述第二挡料片驱动器(3232)连接，所述第二挡料片(3231)在所述第二挡料片驱动器(3232)的驱动下可伸入所述弹簧出料口的下方或撤出所述弹簧出料口的下方；

所述弹簧机械手(324)包括第二机械手本体(3241)和第二移动平台(3242)，所述第二机械手本体(3241)安装于所述第二移动平台(3242)，所述第二移动平台(3242)安装于所述第二支座(321)并用于驱动所述第二机械手本体(3241)上下移动，在竖直方向上，所述第二机械手本体(3241)设置在所述第二挡料片(3231)和所述弹簧出料口之间；

所述杆件导正机构(325)设置在所述第二挡料片(3231)的下侧，所述杆件导正机构(325)包括一对导正夹爪(3251)以及导正夹爪驱动器(3252)，一对所述导正夹爪(3251)安装于所述导正夹爪驱动器(3252)，所述导正夹爪(3251)具有导正凹口，一对所述导正夹爪(3251)的导正凹口合围后形成夹持导正杆件的导正空间，所述导正夹爪驱动器(3252)安装于所述第二支座(321)并用于驱动所述导正夹爪(3251)合围或张开；

对应所述弹簧安装装置(32)配置的零件供应装置为弹簧供应装置，所述弹簧供应装置的出料端与所述弹簧送料轨道的弹簧进料口连接。

5.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述上壳组装装置(5)包括中间承接台(51)、第三支座(52)以及上壳机械手(53)；

所述中间承接台(51)安装于所述机座(1)，所述上壳供应装置(4)具有容置单个上壳的出料工位，所述中间承接台(51)位于所述转盘(21)和所述上壳供应装置(4)的出料工位之间；

所述第三支座(52)安装于所述机座(1)；

所述上壳机械手(53)包括第一吸盘组件(531)、第二吸盘组件(532)、第一上下驱动器(533)、第二上下驱动器(534)、第一连接板(535)以及第三移动平台(536)；所述第三移动平台(536)安装于所述第三支座(52)，所述第一连接板(535)安装于所述第三移动平台(536)，所述第三移动平台(536)用于驱动所述第一连接板(535)在水平方向移动，所述第一上下驱动器(533)和第二上下驱动器(534)分别安装于所述第一连接板(535)的左右两端，所述第一吸盘组件(531)和第二吸盘组件(532)分别安装于所述第一上下驱动器(533)和第二上下驱动器(534)，所述第一上下驱动器(533)和第二上下驱动器(534)分别用于驱动所述第一吸盘组件(531)和第二吸盘组件(532)上下移动，所述第一吸盘组件(531)和第二吸盘组件(532)分别均包括若干吸盘，所述吸盘的吸口朝向下设置；所述第一吸盘组件(531)相对第二吸盘组件(532)更靠近所述上壳供应装置(4)，在所述第一吸盘组件(531)处于吸取所述出料工位的上壳的位置时，所述第二吸盘组件(532)处于能吸取所述中间承接台(51)上的上壳的位置，在所述第一吸盘组件(531)移动至处于吸取所述中间承接台(51)上的上壳的位置时，所述第二吸盘组件(532)移动至能将上壳组装于所述下壳工位(211)上的下壳的位置。

6.根据权利要求5所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述上壳供应装置(4)包括上壳输送机，所述上壳输送机包括输送机机架(41)、一对输送皮带(42)、导向轨道(43)以及皮带驱动器；一对所述输送皮带(42)并列间隔设置，所述导向轨道(43)设置在一对所述输送皮带(42)之间，所述导向轨道(43)上设置有定位导向槽(431)，所述定位导向槽(431)与一对所述输送皮带(42)相互平行设置，所述输送皮带(42)的端部处设置有挡料条(45)，所述挡料条(45)安装于所述输送机机架(41)，所述皮带驱动器安装于所述输送机机架(41)并用于驱动一对所述输送皮带(42)循环运动。

7.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述第一移料装置(7)包括第三机械手本体(71)、第二旋转驱动器(72)、第三上下驱动器(73)以及第四移动平台(74)；所述第三上下驱动器(73)安装于所述第四移动平台(74)，所述第二旋转驱动器(72)安装于所述第三上下驱动器(73)，所述第三机械手本体(71)安装于所述第二旋转驱动器(72)，所述第四移动平台(74)安装于所述机座(1)并能驱动所述第三上下驱动器(73)在水平面内移动，所述第三上下驱动器(73)可驱动所述第二旋转驱动器(72)上下移动，所述第二旋转驱动器(72)可驱动所述第三机械手本体(71)旋转；所述下壳工位(211)上设置有第一让位缺口(2111)，所述定位台(61)的台面上设置有第二让位缺口(611)，所述第三机械手本体(71)包括一对能张开及收拢的壳体夹爪(711)，所述第二旋转驱动器(72)可驱动所述第三机械手本体(71)转动至其上的一对所述壳体夹爪(711)上下相对设置，所述壳体夹爪(711)能插入所述第一让位缺口(2111)和第二让位缺口(611)。

8.根据权利要求7所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述第二移料装置(9)包括第四机械手本体(91)以及第四上下驱动器(92)，所述第四移动平台(74)上安装有第二连接板(93)，所述第二连接板(93)安装于所述第四移动平台(74)，所述第三上下驱动器(73)和第四上下驱动器(92)分别安装于所述第二连接板(93)的左右两端，所述第四机械手本体(91)安装于所述第四上下驱动器(92)，所述第四上下驱动器(92)能驱动所述第四机械手本体(91)上下移动，所述第四机械手本体(91)相对于第三机械手本体(71)更靠近所述成品送出装置(8)，在所述第三机械手本体(71)处于夹取下壳工位(211)上的上下壳的位置时所述第四机械手本体(91)处于能夹取所述定位台(61)上的上下壳的位置，在所述第三机械手本体(71)处于定位台(61)处放置上下壳的位置时，所述第四机械手本体(91)处于能将上下壳放置于所述成品送出装置(8)的位置。

9.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：所述成品送出装置(8)为皮带输送机。

10.根据权利要求1所述的一种上下壳组装机，其特征在于：若干所述下壳工位(211)均匀排布于所述转盘，任一所述零件安装装置(3)、上壳组装装置(5)以及第一移料装置(7)分别对应一个所述下壳工位(211)，所述零件安装装置(3)、上壳组装装置(5)以及第一移料装置(7)所对应的所述下壳工位(211)依次相邻。