JP2003174706A - 列車制御方法および装置 - Google Patents
列車制御方法および装置Info
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- JP2003174706A JP2003174706A JP2001370021A JP2001370021A JP2003174706A JP 2003174706 A JP2003174706 A JP 2003174706A JP 2001370021 A JP2001370021 A JP 2001370021A JP 2001370021 A JP2001370021 A JP 2001370021A JP 2003174706 A JP2003174706 A JP 2003174706A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or vehicle train, e.g. braking curve calculation
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、電子閉そく方式により在線検
知を行う際に安全性の高い運行を行える列車制御方法お
よび装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、列車１が走行する軌道の閉そく
区間毎に地上通信子５を設置し、地上通信子５と相互通
信可能な車上通信子３を列車１に搭載する。地上制御装
置は列車ＩＤを受信すると現在位置情報と停止位置情報
を送信し、列車１の車上制御装置は現在位置情報と停止
位置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度
パターンを生成し、列車１の上限速度を防護速度パター
ンで制限する。
知を行う際に安全性の高い運行を行える列車制御方法お
よび装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、列車１が走行する軌道の閉そく
区間毎に地上通信子５を設置し、地上通信子５と相互通
信可能な車上通信子３を列車１に搭載する。地上制御装
置は列車ＩＤを受信すると現在位置情報と停止位置情報
を送信し、列車１の車上制御装置は現在位置情報と停止
位置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度
パターンを生成し、列車１の上限速度を防護速度パター
ンで制限する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は鉄道やモノレールな
どの列車が走行する軌道を複数に区切った区間を一つの
閉そく区間として列車を制御をする列車制御方法および
装置に関する。
どの列車が走行する軌道を複数に区切った区間を一つの
閉そく区間として列車を制御をする列車制御方法および
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、鉄道やモノレールなどの列車が
走行する軌道を複数に区切った区間を一つの閉そく区間
として列車を制御している。この場合、列車が閉そく区
間に在線しているかを検知することが必要になる。列車
の在線検知は、通常、軌道回路によって行っている。軌
道回路は軌道の全線（全位置）において列車の在線検知
を行えるが、高価になるという欠点がある。
走行する軌道を複数に区切った区間を一つの閉そく区間
として列車を制御している。この場合、列車が閉そく区
間に在線しているかを検知することが必要になる。列車
の在線検知は、通常、軌道回路によって行っている。軌
道回路は軌道の全線（全位置）において列車の在線検知
を行えるが、高価になるという欠点がある。
【０００３】このため、閑散線区の単線区間では、軌道
回路の代りにトランスポンダなどの通信子を地上と列車
に設け、単線区間の入口と出口で列車と地上の間で通信
を行うようにしている。地上側の地上制御装置は車上通
信子と地上通信子を介して列車から列車ＩＤ（列車識別
番号）を受信して列車の入口での存在と出口への到着を
把握し、通過してきた単線区間の列車不在を特定してい
る。
回路の代りにトランスポンダなどの通信子を地上と列車
に設け、単線区間の入口と出口で列車と地上の間で通信
を行うようにしている。地上側の地上制御装置は車上通
信子と地上通信子を介して列車から列車ＩＤ（列車識別
番号）を受信して列車の入口での存在と出口への到着を
把握し、通過してきた単線区間の列車不在を特定してい
る。
【０００４】このように軌道区間の列車不在を特定する
ことを電子閉そく方式と称している。また、電子閉そく
方式においては、駅構内における列車検知を軌道回路に
よって行っていたが，特開平１０−７６９５１号公報に
記載されているように，駅構内の軌道回路を用いずに行
う方法も提案されている。
ことを電子閉そく方式と称している。また、電子閉そく
方式においては、駅構内における列車検知を軌道回路に
よって行っていたが，特開平１０−７６９５１号公報に
記載されているように，駅構内の軌道回路を用いずに行
う方法も提案されている。
【０００５】また、閑散線区における列車の運転は運転
士の手動による有視界運転がなされており、列車が赤信
号に突入した場合に安全確保のため自動的に急制動を掛
けるようにするのみである。
士の手動による有視界運転がなされており、列車が赤信
号に突入した場合に安全確保のため自動的に急制動を掛
けるようにするのみである。
【０００６】ところで、軌道回路を用いずにトランスポ
ンダなどの通信範囲の限定された通信子を列車側と地上
側に設け、地上制御装置が列車ＩＤ（車両ＩＤ）を列車
より受信して在線検知を行う電子閉そく方式を複線の比
較的に高密度な線区の全域に実施することによって低廉
なシステム構築が期待できる。
ンダなどの通信範囲の限定された通信子を列車側と地上
側に設け、地上制御装置が列車ＩＤ（車両ＩＤ）を列車
より受信して在線検知を行う電子閉そく方式を複線の比
較的に高密度な線区の全域に実施することによって低廉
なシステム構築が期待できる。
【０００７】具体的には、モノレールなどの列車が走行
する軌道を複数に区切った区間を一つの閉そく区間とし
各区間毎に地上通信子を設置すると共に地上通信子と特
定距離範囲に近接したときに相互通信可能な車上通信子
を列車に搭載して通信を行い列車を制御をする。
する軌道を複数に区切った区間を一つの閉そく区間とし
各区間毎に地上通信子を設置すると共に地上通信子と特
定距離範囲に近接したときに相互通信可能な車上通信子
を列車に搭載して通信を行い列車を制御をする。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このように閉そく区間
毎に地上通信子を設置すると共に地上通信子と特定距離
範囲に近接したときに相互通信可能な車上通信子を列車
に搭載して通信を行い列車を制御しようとすると、次の
ような問題点がある。
毎に地上通信子を設置すると共に地上通信子と特定距離
範囲に近接したときに相互通信可能な車上通信子を列車
に搭載して通信を行い列車を制御しようとすると、次の
ような問題点がある。
【０００９】閑散線区と異なり複線で比較的に高密度な
線区においては、運転頻度の増加に伴って上限速度超過
などの運転士による誤操作の発生頻度増加が懸念され
る。特に、モノレールなどは登板能力を反映して軌道の
勾配が大きいなど、軌道の形状が多様なため運転士の技
量に頼る度合が高く誤操作を回避することが強く要求さ
れる。
線区においては、運転頻度の増加に伴って上限速度超過
などの運転士による誤操作の発生頻度増加が懸念され
る。特に、モノレールなどは登板能力を反映して軌道の
勾配が大きいなど、軌道の形状が多様なため運転士の技
量に頼る度合が高く誤操作を回避することが強く要求さ
れる。
【００１０】列車速度を自動的に制限するシステムとし
てATC( Automatic Train Control )がある。ATCは軌道
回路を介し連続的に上限速度を列車に与え，上限速度を
超えた場合自動的にブレーキが作動し，安全を確保する
ものである。
てATC( Automatic Train Control )がある。ATCは軌道
回路を介し連続的に上限速度を列車に与え，上限速度を
超えた場合自動的にブレーキが作動し，安全を確保する
ものである。
【００１１】ところが、電子閉そく方式により在線検知
を行うシステムは軌道回路がなく、連続的に上限速度を
列車に与えられない。即ち、限られた地点でしか情報を
与えられないため，軌道の形状，前方列車の位置などで
変化する上限速度に対し一定の上限速度だけを列車に送
信するATCでは不十分であり、安全な運行ができないと
いう問題点を有する。
を行うシステムは軌道回路がなく、連続的に上限速度を
列車に与えられない。即ち、限られた地点でしか情報を
与えられないため，軌道の形状，前方列車の位置などで
変化する上限速度に対し一定の上限速度だけを列車に送
信するATCでは不十分であり、安全な運行ができないと
いう問題点を有する。
【００１２】本発明は上記点に対処して成されたもの
で、その目的とするところは電子閉そく方式により在線
検知を行う際に安全性の高い運行を行える列車制御方法
および装置を提供することにある。
で、その目的とするところは電子閉そく方式により在線
検知を行う際に安全性の高い運行を行える列車制御方法
および装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、列車が走行する軌道を複数に区切った区間を一つ
の閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置すると共
に地上通信子と特定距離範囲内に近接したときに相互通
信可能な車上通信子を列車に搭載し、地上制御装置と車
上制御装置が地上通信子と車上通信子を介して通信を行
うものであって、地上制御装置は車上制御装置から列車
ＩＤを受信すると車上制御装置に現在位置情報と停止位
置情報を送信し、車上制御装置は現在位置情報と停止位
置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パ
ターンを生成し、列車の上限速度を防護速度パターンで
制限するようにしたことにある。
ろは、列車が走行する軌道を複数に区切った区間を一つ
の閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置すると共
に地上通信子と特定距離範囲内に近接したときに相互通
信可能な車上通信子を列車に搭載し、地上制御装置と車
上制御装置が地上通信子と車上通信子を介して通信を行
うものであって、地上制御装置は車上制御装置から列車
ＩＤを受信すると車上制御装置に現在位置情報と停止位
置情報を送信し、車上制御装置は現在位置情報と停止位
置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パ
ターンを生成し、列車の上限速度を防護速度パターンで
制限するようにしたことにある。
【００１４】本発明の望ましい実施形態は、車上制御装
置を構成するデータベースに複数の閉そく区間の間の予
め設定した多数の防護速度パターンを格納しておき、地
上通信子と車上通信子が特定距離範囲内に近接した際に
地上制御装置から送信される現在位置情報と停止位置情
報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パター
ンをデータベースから取出し、列車の上限速度を防護速
度パターンで制限するようにする。
置を構成するデータベースに複数の閉そく区間の間の予
め設定した多数の防護速度パターンを格納しておき、地
上通信子と車上通信子が特定距離範囲内に近接した際に
地上制御装置から送信される現在位置情報と停止位置情
報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パター
ンをデータベースから取出し、列車の上限速度を防護速
度パターンで制限するようにする。
【００１５】本発明は、車上制御装置が地上制御装置か
ら送信される現在位置情報と停止位置情報に基づき現在
位置から停止位置までの防護速度パターンを生成し、列
車の上限速度を防護速度パターンで制限するようにして
いるので、電子閉そく方式により在線検知を行う際にも
安全性の高い運行を行うことができる。
ら送信される現在位置情報と停止位置情報に基づき現在
位置から停止位置までの防護速度パターンを生成し、列
車の上限速度を防護速度パターンで制限するようにして
いるので、電子閉そく方式により在線検知を行う際にも
安全性の高い運行を行うことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下，本発明の一実施例を図に従
って説明する。図１〜図３に本発明の一実施例を示し、
図１は全体構成図で、図２は車上制御装置の一例構成図
を示し、また、図３は地上制御装置の一例構成図を示
す。
って説明する。図１〜図３に本発明の一実施例を示し、
図１は全体構成図で、図２は車上制御装置の一例構成図
を示し、また、図３は地上制御装置の一例構成図を示
す。
【００１７】図１において、列車（車両）１は車輪２に
よって軌道４上を走行する。列車１の床下の下面には２
個のトランスポンダ（通信子）３ａ、３ｂが進行方向
（前後方向）の異なる位置に固定されている。２個のト
ランスポンダ（通信子）３ａ、３ｂは列車に搭載されて
おり、以後、車上通信子と称する。
よって軌道４上を走行する。列車１の床下の下面には２
個のトランスポンダ（通信子）３ａ、３ｂが進行方向
（前後方向）の異なる位置に固定されている。２個のト
ランスポンダ（通信子）３ａ、３ｂは列車に搭載されて
おり、以後、車上通信子と称する。
【００１８】軌道４は複数に区切った区間を一つの閉そ
く区間４―１、４―２、４―３として設定されている。
閉そく区間４―１と４―３には駅のプラットホーム６が
ある例を示している。各閉そく区間４―１、４―２、４
―３には各区間毎に１個の地上通信子５が設置されてい
る。列車１に搭載した車上通信子３ａまたは３ｂが地上
通信子５と特定距離範囲に近接すると、車上通信子３ａ
または３ｂと地上通信子５の相互通信が可能になる。
く区間４―１、４―２、４―３として設定されている。
閉そく区間４―１と４―３には駅のプラットホーム６が
ある例を示している。各閉そく区間４―１、４―２、４
―３には各区間毎に１個の地上通信子５が設置されてい
る。列車１に搭載した車上通信子３ａまたは３ｂが地上
通信子５と特定距離範囲に近接すると、車上通信子３ａ
または３ｂと地上通信子５の相互通信が可能になる。
【００１９】各区間毎の地上通信子５は中継器８を介し
て地上制御装置９に接続されている。運行管理装置１０
はダイヤに従った運行を実現するために列車（車両）１
の出発時刻を管理し，これらの情報を地上制御装置９に
与える。
て地上制御装置９に接続されている。運行管理装置１０
はダイヤに従った運行を実現するために列車（車両）１
の出発時刻を管理し，これらの情報を地上制御装置９に
与える。
【００２０】図２に車上制御装置の一例構成図を示す。
図２において、車両ＩＤ送信部１２は車両１が地上通信
子５と通信可能な範囲に到達すると車両ＩＤ（列車Ｉ
Ｄ）を含んだ通信プロトコルを車上通信子３ａまたは３
ｂを介して地上制御装置９に送信する。
図２において、車両ＩＤ送信部１２は車両１が地上通信
子５と通信可能な範囲に到達すると車両ＩＤ（列車Ｉ
Ｄ）を含んだ通信プロトコルを車上通信子３ａまたは３
ｂを介して地上制御装置９に送信する。
【００２１】後述するようにして地上制御装置９から送
信される防護速度パターンの生成に必要な車両１がこれ
から停止するべき位置である停止位置情報と現在位置情
報は地上通信子５から車上通信子３ａまたは３ｂを介し
て受信部１３に受信される。現在位置情報は地上通信子
５が設置されている位置、換言すると、閉そく区間名
（番号）となる。
信される防護速度パターンの生成に必要な車両１がこれ
から停止するべき位置である停止位置情報と現在位置情
報は地上通信子５から車上通信子３ａまたは３ｂを介し
て受信部１３に受信される。現在位置情報は地上通信子
５が設置されている位置、換言すると、閉そく区間名
（番号）となる。
【００２２】なお、閉そく区間４―１、４―３のように
駅のホーム６で停止している場合には車両１の出発時刻
も地上制御装置９から送信される。
駅のホーム６で停止している場合には車両１の出発時刻
も地上制御装置９から送信される。
【００２３】受信部１３で受信された停止位置情報と現
在位置情報は防護速度パターン生成部１４に入力され、
また、現在位置情報は位置補正部２１に入力され、出発
時刻は車内信号部１９に入力される。データベース（Ｄ
Ｂ）１５は現在位置から停止位置までの多数の防護速度
パターン（速度上限特性）が格納されている。現在位置
と停止位置は閉そく区間番号（閉そくＮｏ）で与えられ
る。
在位置情報は防護速度パターン生成部１４に入力され、
また、現在位置情報は位置補正部２１に入力され、出発
時刻は車内信号部１９に入力される。データベース（Ｄ
Ｂ）１５は現在位置から停止位置までの多数の防護速度
パターン（速度上限特性）が格納されている。現在位置
と停止位置は閉そく区間番号（閉そくＮｏ）で与えられ
る。
【００２４】防護速度パターン生成部１４は入力された
現在位置情報と停止位置情報に基づきデータベース１５
から防護速度パターンを選択して取出し車内信号部１９
と速度制限部２０に入力される。車内信号部１９は入力
した防護速度パターンと後述する位置検出部２２からの
列車走行位置に基づき現在走行位置での上限速度を運転
士１８に提示する。車内信号部１９は駅のホーム６で停
止している場合には車両１の出発時刻も運転士１８に提
示する。
現在位置情報と停止位置情報に基づきデータベース１５
から防護速度パターンを選択して取出し車内信号部１９
と速度制限部２０に入力される。車内信号部１９は入力
した防護速度パターンと後述する位置検出部２２からの
列車走行位置に基づき現在走行位置での上限速度を運転
士１８に提示する。車内信号部１９は駅のホーム６で停
止している場合には車両１の出発時刻も運転士１８に提
示する。
【００２５】運転士１８は操作盤１７を操作することに
よって駆動部１６を制御して、車両１を手動操作する。
駆動部１６から得られる車両１の車軸（車輪２）の回転
数は位置検出部２２と速度検出部２３に加えられる。位
置検出部２２は車輪２の回転数を積分して車両１の車両
走行位置を算出して速度制限部２０に加える。また、速
度検出部２３で検出した車両速度も速度制限部２０に加
えられる。
よって駆動部１６を制御して、車両１を手動操作する。
駆動部１６から得られる車両１の車軸（車輪２）の回転
数は位置検出部２２と速度検出部２３に加えられる。位
置検出部２２は車輪２の回転数を積分して車両１の車両
走行位置を算出して速度制限部２０に加える。また、速
度検出部２３で検出した車両速度も速度制限部２０に加
えられる。
【００２６】速度制限部２０は現在の車両走行位置にお
ける防護速度パターン（上限速度）と速度検出部２３で
検出した車両速度を比較し、車両速度が上限速度より大
きいときに速度制限信号を駆動部１６に与える。
ける防護速度パターン（上限速度）と速度検出部２３で
検出した車両速度を比較し、車両速度が上限速度より大
きいときに速度制限信号を駆動部１６に与える。
【００２７】図３に地上制御装置９の一例構成図を示
す。図３において、受信部２５は地上通信子５で受信し
た列車ＩＤを入力して列車検出処理部２６に加える。列
車検出処理部２６は軌道４の各閉そく区間に設けられた
全ての非接触の地上通信子５で受信した列車ＩＤに基づ
いてどの閉そく区間に車両１が存在するかどうかを随時
判定し、在線状態を管理する。
す。図３において、受信部２５は地上通信子５で受信し
た列車ＩＤを入力して列車検出処理部２６に加える。列
車検出処理部２６は軌道４の各閉そく区間に設けられた
全ての非接触の地上通信子５で受信した列車ＩＤに基づ
いてどの閉そく区間に車両１が存在するかどうかを随時
判定し、在線状態を管理する。
【００２８】各閉そく区間の地上通信子５はそれぞれ個
別のポートで地上制御装置９に接続されておりポート番
号により列車ＩＤを受信した地上通信子５が設置されて
いる閉そく区間を特定する。列車検出処理部２６は在線
状態を各閉そく区間毎に車両１が存在するか否かで把握
し、閉そく区間に対応した在線／不在をデータベース２
７の在線テーブルで管理される。
別のポートで地上制御装置９に接続されておりポート番
号により列車ＩＤを受信した地上通信子５が設置されて
いる閉そく区間を特定する。列車検出処理部２６は在線
状態を各閉そく区間毎に車両１が存在するか否かで把握
し、閉そく区間に対応した在線／不在をデータベース２
７の在線テーブルで管理される。
【００２９】列車検出処理部２６で検出した列車在線情
報は停止位置生成部２８と運行管理装置１０に入力され
る。停止位置生成部２８は列車在線情報に基づき閉そく
区間No i に在線する車両１が停止すべき停止位置（閉
そく区間）を生成する。また、運行管理装置１０は列車
検出処理部２６からの列車在線情報を基にして列車１の
運行状況を把握し、停車駅情報や、閉そく区間No i に
存在する車両１が駅構内に停車中であれば、この車両１
の発車時刻をダイヤより抽出して停止位置生成部２８に
与える。
報は停止位置生成部２８と運行管理装置１０に入力され
る。停止位置生成部２８は列車在線情報に基づき閉そく
区間No i に在線する車両１が停止すべき停止位置（閉
そく区間）を生成する。また、運行管理装置１０は列車
検出処理部２６からの列車在線情報を基にして列車１の
運行状況を把握し、停車駅情報や、閉そく区間No i に
存在する車両１が駅構内に停車中であれば、この車両１
の発車時刻をダイヤより抽出して停止位置生成部２８に
与える。
【００３０】次に動作を説明する。列車１が図１に示す
ように閉そく区間４―１に進入したとする。列車ＩＤ送
信部１２は車両１が車上通信子３ａ、３ｂが地上通信子
５と通信可能な範囲に到達すると、列車ＩＤを含んだ図
６に示すような通信プロトコル１００を車上通信子３ａ
または３ｂを介して地上制御装置９に送信する。
ように閉そく区間４―１に進入したとする。列車ＩＤ送
信部１２は車両１が車上通信子３ａ、３ｂが地上通信子
５と通信可能な範囲に到達すると、列車ＩＤを含んだ図
６に示すような通信プロトコル１００を車上通信子３ａ
または３ｂを介して地上制御装置９に送信する。
【００３１】地上制御装置９は通信プロトコル１００を
受信すると防護速度パターンの生成に必要な列車１が停
止するべき位置である停止位置を算出し、停止位置情報
を含んだ図６に示すような通信プロトコル１０２を車両
１に送信する。
受信すると防護速度パターンの生成に必要な列車１が停
止するべき位置である停止位置を算出し、停止位置情報
を含んだ図６に示すような通信プロトコル１０２を車両
１に送信する。
【００３２】車上制御装置の受信部１３は地上通信子５
を介して地上制御装置９より送信された通信プロトコル
１０２を受信し、閉そく区間番号（閉そくNo）、停止位
置情報、現在位置情報を防護速度パターン生成部１４に
加える。閉そくNoは車両１が在線している閉そく区間No
であり、現在位置情報は車両１現在地、すなわち、車両
１が停止もしくは通過中の地上通信子５の位置である。
また、出発時刻は、車両１が駅構内に停止している場合
に車両１が停止中の駅を出発する時刻である。
を介して地上制御装置９より送信された通信プロトコル
１０２を受信し、閉そく区間番号（閉そくNo）、停止位
置情報、現在位置情報を防護速度パターン生成部１４に
加える。閉そくNoは車両１が在線している閉そく区間No
であり、現在位置情報は車両１現在地、すなわち、車両
１が停止もしくは通過中の地上通信子５の位置である。
また、出発時刻は、車両１が駅構内に停止している場合
に車両１が停止中の駅を出発する時刻である。
【００３３】地上制御装置９と列車１の車上制御装置と
の通信プロトコル１００、１０２の通信処理は、車上通
信子３ａ、３ｂと地上通信子５が特定距離範囲に近接し
相互通信可能な範囲内にある状態で行われる。
の通信プロトコル１００、１０２の通信処理は、車上通
信子３ａ、３ｂと地上通信子５が特定距離範囲に近接し
相互通信可能な範囲内にある状態で行われる。
【００３４】防護速度パターン生成部１４は、受信部１
３で受信された車両１の在線する閉そくNoと停止位置に
基づいて防護速度パターン（速度上限特性）を生成す
る。防護速度パターンは列車１の現在走行位置における
上限速度カーブである。
３で受信された車両１の在線する閉そくNoと停止位置に
基づいて防護速度パターン（速度上限特性）を生成す
る。防護速度パターンは列車１の現在走行位置における
上限速度カーブである。
【００３５】列車１の現在位置は地上通信子５が設置さ
れる位置に相当し、また、詳細は後述するが、停止位置
も非接触の地上通信子５が設置される位置である。この
ため、停止位置と閉そくNoが一対一に対応する。したが
って，現在位置と停止位置の組み合わせは有限になり、
用意するべき防護速度パターンも有限となる。
れる位置に相当し、また、詳細は後述するが、停止位置
も非接触の地上通信子５が設置される位置である。この
ため、停止位置と閉そくNoが一対一に対応する。したが
って，現在位置と停止位置の組み合わせは有限になり、
用意するべき防護速度パターンも有限となる。
【００３６】防護速度パターンは現在位置と停止位置、
さらに、各閉そく区間の勾配などの軌道４の形状によっ
て決定される。
さらに、各閉そく区間の勾配などの軌道４の形状によっ
て決定される。
【００３７】図４にデータベース１５に格納されている
防護速度パターンのテーブル１０４を示す。防護速度パ
ターン生成部１４は、受信部１３から入力する現在位置
情報と停止位置情報に基づき対応する防護速度パターン
をデータベース１５の防護速度パターンテーブル１０４
より抽出する。
防護速度パターンのテーブル１０４を示す。防護速度パ
ターン生成部１４は、受信部１３から入力する現在位置
情報と停止位置情報に基づき対応する防護速度パターン
をデータベース１５の防護速度パターンテーブル１０４
より抽出する。
【００３８】図５に現在位置と停止位置との関係で決定
される防護速度パターンの一例を示す。図５は現在位置
と停止位置の組み合わせとして閉そくNo1−閉そくNo2、
閉そくNo1−閉そくNo3、閉そくNo2−閉そくNo3の3つの
例を示している。いずれの防護速度パターンも閉そくNo
に対応する各区間の地上通信子５が設置される位置を始
点および終点として、終点に向けて速度上限が低下し終
点で零となるように設定されている。
される防護速度パターンの一例を示す。図５は現在位置
と停止位置の組み合わせとして閉そくNo1−閉そくNo2、
閉そくNo1−閉そくNo3、閉そくNo2−閉そくNo3の3つの
例を示している。いずれの防護速度パターンも閉そくNo
に対応する各区間の地上通信子５が設置される位置を始
点および終点として、終点に向けて速度上限が低下し終
点で零となるように設定されている。
【００３９】防護速度パターン生成部１４は抽出した防
護速度パターンを速度制限部２０と車内信号部１９に与
える。また、受信部１３で受信された現在位置情報は位
置補正部２１に入力され、出発時刻は車内信号部１９に
入力される。
護速度パターンを速度制限部２０と車内信号部１９に与
える。また、受信部１３で受信された現在位置情報は位
置補正部２１に入力され、出発時刻は車内信号部１９に
入力される。
【００４０】一方、位置検出部２２は車輪（車軸）２の
回転数を積分して列車位置を検出している。位置検出部
２２で検出した列車位置は回転数の積分値（予測値）で
あり、大きな誤差を含んだものとなる。位置補正部２１
は入力した現在位置情報に基づき位置検出部２２が算出
した列車位置を実際の値に修正する。
回転数を積分して列車位置を検出している。位置検出部
２２で検出した列車位置は回転数の積分値（予測値）で
あり、大きな誤差を含んだものとなる。位置補正部２１
は入力した現在位置情報に基づき位置検出部２２が算出
した列車位置を実際の値に修正する。
【００４１】車内信号部１９は入力した防護速度パター
ンと位置検出部２２からの列車走行位置に基づき現在走
行位置での上限速度を運転士１８に提示する。車内信号
部１９は駅のホーム６で停止している場合には車両１の
出発時刻と出発時刻になったタイミングで出発許可を意
味する出発信号を運転士１８に提示する。運転士１８は
操作盤１７を操作することによって駆動部１６を制御し
て、車両１を手動操作する。
ンと位置検出部２２からの列車走行位置に基づき現在走
行位置での上限速度を運転士１８に提示する。車内信号
部１９は駅のホーム６で停止している場合には車両１の
出発時刻と出発時刻になったタイミングで出発許可を意
味する出発信号を運転士１８に提示する。運転士１８は
操作盤１７を操作することによって駆動部１６を制御し
て、車両１を手動操作する。
【００４２】速度制限部２０は位置検出部２２の車両走
行位置と速度検出部２３の車両速度を入力して、現在の
車両走行位置における防護速度パターン（上限速度）と
速度検出部２３で検出した車両速度を比較し、車両速度
が上限速度より大きいときに速度制限信号を駆動部１６
に与える。
行位置と速度検出部２３の車両速度を入力して、現在の
車両走行位置における防護速度パターン（上限速度）と
速度検出部２３で検出した車両速度を比較し、車両速度
が上限速度より大きいときに速度制限信号を駆動部１６
に与える。
【００４３】一方、地上制御装置９は地上通信子５から
の通信プロトコル１００を受信部２５を介して列車検出
処理部２６に入力する。通信プロトコル１００は図６に
示すように車上から地上へ送信されたプロトコルである
ことを示す信号種別１と送信元である車両１の列車ＩＤ
で構成される。
の通信プロトコル１００を受信部２５を介して列車検出
処理部２６に入力する。通信プロトコル１００は図６に
示すように車上から地上へ送信されたプロトコルである
ことを示す信号種別１と送信元である車両１の列車ＩＤ
で構成される。
【００４４】受信部２５は通信プロトコル１００より抽
出した信号種別１により地上より送信された正しい信号
であることを判断して、正しければ列車ＩＤを列車検出
処理部２６に加える。列車検出処理部２６は軌道４の各
閉そく区間４―１、４―２、４―３…に設置された全て
の地上通信子５から送信される列車ＩＤ情報に基いてど
の閉そく区間に車両が存在するかどうかを随時判定して
在線状態を管理する。
出した信号種別１により地上より送信された正しい信号
であることを判断して、正しければ列車ＩＤを列車検出
処理部２６に加える。列車検出処理部２６は軌道４の各
閉そく区間４―１、４―２、４―３…に設置された全て
の地上通信子５から送信される列車ＩＤ情報に基いてど
の閉そく区間に車両が存在するかどうかを随時判定して
在線状態を管理する。
【００４５】列車１の在線状態は各閉そく区間毎に列車
１が存在するか否かで把握し，閉そく区間に対応した在
線／不在は図７に示すようなデータベース２７の在線テ
ーブル１０６で管理される。各閉そくNo毎に在線を表す
「１」または不在を表す「０」が格納されている。Nは
存在する閉そく区間の数である。
１が存在するか否かで把握し，閉そく区間に対応した在
線／不在は図７に示すようなデータベース２７の在線テ
ーブル１０６で管理される。各閉そくNo毎に在線を表す
「１」または不在を表す「０」が格納されている。Nは
存在する閉そく区間の数である。
【００４６】軌道４の各閉そく区間に設置される地上通
信子５はそれぞれ個別のポートで地上制御装置９に接続
されており、受信したポート番号により列車ＩＤを発信
した地上通信子５が設置されている閉そくNoを特定す
る。
信子５はそれぞれ個別のポートで地上制御装置９に接続
されており、受信したポート番号により列車ＩＤを発信
した地上通信子５が設置されている閉そくNoを特定す
る。
【００４７】図８に地上制御装置９が行う在線判定処理
の概念図を示す。地上制御装置９は列車１が閉そく区間
に設置された地上通信子５上に停止、もしくは通過した
時点で列車ＩＤを受信し、この閉そく区間を在線とす
る。また、このとき一つ手前の閉そく区間で受信した列
車ＩＤと今回受信した列車ＩＤとを比較部３１で比較
し、一致したときに一つ手前の閉そく区間に在線してい
た列車１が次区間の閉そく区間に移動したことを把握し
て手前の閉そく区間を列車不在とする処理を行う。
の概念図を示す。地上制御装置９は列車１が閉そく区間
に設置された地上通信子５上に停止、もしくは通過した
時点で列車ＩＤを受信し、この閉そく区間を在線とす
る。また、このとき一つ手前の閉そく区間で受信した列
車ＩＤと今回受信した列車ＩＤとを比較部３１で比較
し、一致したときに一つ手前の閉そく区間に在線してい
た列車１が次区間の閉そく区間に移動したことを把握し
て手前の閉そく区間を列車不在とする処理を行う。
【００４８】図８は閉そく区間 # i に列車１が到達し
て閉そく区間 # i の在線が処理され、また、一つ手前
の閉そく区間 # i-1で受信した列車ＩＤと閉そく区間 #
iで受信した列車ＩＤが一致したため閉そく区間 # i-1
を開放する様子を示している。
て閉そく区間 # i の在線が処理され、また、一つ手前
の閉そく区間 # i-1で受信した列車ＩＤと閉そく区間 #
iで受信した列車ＩＤが一致したため閉そく区間 # i-1
を開放する様子を示している。
【００４９】なお、本実施例では在線を検出する最小単
位が閉そく区間に対応しているが、閉そく区間を一つの
在線判定の最小単位とし、これらを複数まとめたものを
閉そく区間として運用することも可能である。
位が閉そく区間に対応しているが、閉そく区間を一つの
在線判定の最小単位とし、これらを複数まとめたものを
閉そく区間として運用することも可能である。
【００５０】図９に列車検出処理部２６が実行する在線
検知の処理フローを示す。列車検出処理部２６はステッ
プＳ１において受信部２５に列車ＩＤが受信されたかど
うか一定周期で判定する。列車ＩＤが受信されていれば
ステップＳ２に移行し、受信されていなければステップ
Ｓ１の処理を繰り返し実行する。ステップＳ２では閉そ
く区間毎に用意した列車ＩＤを格納する変数、閉そくＩ
Ｄ（閉そくNo iには閉そくＩＤ # iが対応）に対し、列
車ＩＤを検出した閉そくNo iに対応する閉そくＩＤ #
i へ列車ＩＤを代入する。
検知の処理フローを示す。列車検出処理部２６はステッ
プＳ１において受信部２５に列車ＩＤが受信されたかど
うか一定周期で判定する。列車ＩＤが受信されていれば
ステップＳ２に移行し、受信されていなければステップ
Ｓ１の処理を繰り返し実行する。ステップＳ２では閉そ
く区間毎に用意した列車ＩＤを格納する変数、閉そくＩ
Ｄ（閉そくNo iには閉そくＩＤ # iが対応）に対し、列
車ＩＤを検出した閉そくNo iに対応する閉そくＩＤ #
i へ列車ＩＤを代入する。
【００５１】ステップＳ２からステップＳ３に移行して
一つ手前の閉そく区間の閉そくＩＤ# i-1と閉そくＩＤ
# iを比較する。ステップＳ４では，閉そくＩＤ # i-1
と閉そくＩＤ # iが一致するときステップＳ５に移行
し、一致しないときはステップＳ７に移行する。
一つ手前の閉そく区間の閉そくＩＤ# i-1と閉そくＩＤ
# iを比較する。ステップＳ４では，閉そくＩＤ # i-1
と閉そくＩＤ # iが一致するときステップＳ５に移行
し、一致しないときはステップＳ７に移行する。
【００５２】ステップＳ５では在線テーブル１０６にお
ける閉そくNo i-1を不在「０」とする。ステップＳ５か
らステップＳ６に移り在線テーブル１０６における閉そ
くNoiを在線「１」とする。ステップＳ７では在線テー
ブル１０６の列車在線情報を停止位置生成部２６と運行
管理装置１０に送信する。
ける閉そくNo i-1を不在「０」とする。ステップＳ５か
らステップＳ６に移り在線テーブル１０６における閉そ
くNoiを在線「１」とする。ステップＳ７では在線テー
ブル１０６の列車在線情報を停止位置生成部２６と運行
管理装置１０に送信する。
【００５３】停止位置生成部２６は列車検出処理部２６
から列車在線情報を入力すると閉そくNo i に在線する
列車１に対して列車１が守るべき停止位置を生成する。
から列車在線情報を入力すると閉そくNo i に在線する
列車１に対して列車１が守るべき停止位置を生成する。
【００５４】図１０に停止位置生成部２６が行う停止位
置を生成する概念図を示す。列車１の存在する現在位置
９０１は閉そく区間 # iに設置された地上通信子５の上
である。現在位置９０１に対する停止位置９０２は先行
列車１Ａの存在する閉そく区間より一つ手前の閉そく区
間であり、列車１は停止後に新たな防護速度パターンを
地上制御装置９から貰う必要がある。この閉そく区間に
おける停止位置９０２は上述したように地上通信子５の
設置されている位置となる。
置を生成する概念図を示す。列車１の存在する現在位置
９０１は閉そく区間 # iに設置された地上通信子５の上
である。現在位置９０１に対する停止位置９０２は先行
列車１Ａの存在する閉そく区間より一つ手前の閉そく区
間であり、列車１は停止後に新たな防護速度パターンを
地上制御装置９から貰う必要がある。この閉そく区間に
おける停止位置９０２は上述したように地上通信子５の
設置されている位置となる。
【００５５】防護速度パターンは図１０に示すように停
止位置９０２に近づくにしたがって上限速度が滑らかに
減少するよう設定される。一方、運行管理装置１０は列
車検出処理部２６から与えられた列車在線情報に基づき
列車１の運行状況を把握し、停車駅情報や閉そくNo i
に存在する列車１が駅構内に停車中であればこれの発車
時刻をダイヤより抽出して停止位置生成部２８に加え
る。
止位置９０２に近づくにしたがって上限速度が滑らかに
減少するよう設定される。一方、運行管理装置１０は列
車検出処理部２６から与えられた列車在線情報に基づき
列車１の運行状況を把握し、停車駅情報や閉そくNo i
に存在する列車１が駅構内に停車中であればこれの発車
時刻をダイヤより抽出して停止位置生成部２８に加え
る。
【００５６】図１１に停止位置生成部２８の処理フロー
を示す。停止位置生成部２８はステップＳ１１において
列車検出処理部２６からの列車在線情報を用いて列車１
の在線する閉そくNo iの閉そく区間（以下、 iとする）
より前方に先行車両の在線する閉そく区間の一つ手前の
閉そく区間を抽出する。ステップＳ１２に移り、この閉
そく区間をjとするとjにおいて進行方向よりの地上通信
子５の設置される位置を停止位置９０２とする。
を示す。停止位置生成部２８はステップＳ１１において
列車検出処理部２６からの列車在線情報を用いて列車１
の在線する閉そくNo iの閉そく区間（以下、 iとする）
より前方に先行車両の在線する閉そく区間の一つ手前の
閉そく区間を抽出する。ステップＳ１２に移り、この閉
そく区間をjとするとjにおいて進行方向よりの地上通信
子５の設置される位置を停止位置９０２とする。
【００５７】ステップＳ１２からステップＳ１３に移行
して運行管理装置１０より受信した次駅情報に基づき受
信部２５において受信した列車ＩＤを有する列車１の次
の停車駅が閉そく区間jより手前の閉そく区間に存在す
るか判定する。次の停車駅が手前に存在する場合はステ
ップＳ１４に移行し、存在しない場合はステップＳ１５
に移行する。
して運行管理装置１０より受信した次駅情報に基づき受
信部２５において受信した列車ＩＤを有する列車１の次
の停車駅が閉そく区間jより手前の閉そく区間に存在す
るか判定する。次の停車駅が手前に存在する場合はステ
ップＳ１４に移行し、存在しない場合はステップＳ１５
に移行する。
【００５８】ステップＳ１４では次に停車する駅のホー
ムに設置される地上通信子５の設置位置を停止位置９０
２とする。ステップＳ１５では、閉そく区間 iが列車１
の停車する区間かどうか運行管理装置１０より得た情報
を基に判定する。ステップＳ１５で停車区間であると判
定すると、運行管理装置１０より受けた発車時刻を通信
プロトコル１０２に追加しステップＳ１６に移行する。
ムに設置される地上通信子５の設置位置を停止位置９０
２とする。ステップＳ１５では、閉そく区間 iが列車１
の停車する区間かどうか運行管理装置１０より得た情報
を基に判定する。ステップＳ１５で停車区間であると判
定すると、運行管理装置１０より受けた発車時刻を通信
プロトコル１０２に追加しステップＳ１６に移行する。
【００５９】ステップＳ１５で停車区間でないと判定す
るとステップＳ１６に移る。ステップＳ１６は停止位置
９０２と閉そく区間 i の現在位置を通信プロトコル１
０２に追加して送信部２９に加える。
るとステップＳ１６に移る。ステップＳ１６は停止位置
９０２と閉そく区間 i の現在位置を通信プロトコル１
０２に追加して送信部２９に加える。
【００６０】送信部２９は停止位置生成部２８から入力
した停止位置９０２、現在位置である位置情報および出
発時刻に閉そく区間 i の閉そく区間Noと信号種別２を
通信プロトコル１０２に追加し，閉そく区間 i に設置
される地上通信子５から車上通信子３を介して車上制御
装置に通信プロトコル１０２を送信する。
した停止位置９０２、現在位置である位置情報および出
発時刻に閉そく区間 i の閉そく区間Noと信号種別２を
通信プロトコル１０２に追加し，閉そく区間 i に設置
される地上通信子５から車上通信子３を介して車上制御
装置に通信プロトコル１０２を送信する。
【００６１】図１２に本発明の他の実施例を示す。図１
２の実施例は２個の地上通信子５ａ、５ｂを軌道４長さ
方向の異なる位置に設置するようにしたものである。
２の実施例は２個の地上通信子５ａ、５ｂを軌道４長さ
方向の異なる位置に設置するようにしたものである。
【００６２】図１２では列車１に搭載された２個の車上
通信子３ａ、３ｂと対になるように２個の地上通信子５
ａ、５ｂが設置されている。なお、図１２においては車
上制御装置の一部の図示を省略している。
通信子３ａ、３ｂと対になるように２個の地上通信子５
ａ、５ｂが設置されている。なお、図１２においては車
上制御装置の一部の図示を省略している。
【００６３】このように構成すると次のような効果が得
られる。このことを図１３を参照して説明する。
られる。このことを図１３を参照して説明する。
【００６４】列車１が地上通信子５ａ、５ｂ上で停止す
ることなく走行するものとする。２個の地上通信子５
ａ、５ｂが設置されていると、図１３の状態１から状態
３に遷移する過程で，車上通信子３ａ、３ｂが地上通信
子５ａ、５ｂと相互通信可能な特定距離範囲内に近接す
る頻度が2倍になる。すなわち、地上−車上間での通信
可能な時間が2倍になる。
ることなく走行するものとする。２個の地上通信子５
ａ、５ｂが設置されていると、図１３の状態１から状態
３に遷移する過程で，車上通信子３ａ、３ｂが地上通信
子５ａ、５ｂと相互通信可能な特定距離範囲内に近接す
る頻度が2倍になる。すなわち、地上−車上間での通信
可能な時間が2倍になる。
【００６５】このようにすると、地上と車上との通信量
を増加させることができ、図１の実施例に比べ列車１の
地上通信子５上の通過速度を大きくすることができる。
また、列車１が地上通信子５上に停止する場合でも２系
統で通信できるので一つが故障しても他方で通信可能と
なり信頼性を向上させることができる。
を増加させることができ、図１の実施例に比べ列車１の
地上通信子５上の通過速度を大きくすることができる。
また、列車１が地上通信子５上に停止する場合でも２系
統で通信できるので一つが故障しても他方で通信可能と
なり信頼性を向上させることができる。
【００６６】さらに、駅のホームに地上通信子５が設置
され、列車１が停車している場合に速度上限パターンに
加えて発進許可信号を加えたり、もしくは速度上限パタ
ーンに発進許可の意味を持たせることもできる。
され、列車１が停車している場合に速度上限パターンに
加えて発進許可信号を加えたり、もしくは速度上限パタ
ーンに発進許可の意味を持たせることもできる。
【００６７】以上のようにして列車を制御するのである
が、車上制御装置が地上制御装置から送信される現在位
置情報と停止位置情報に基づき現在位置から停止位置ま
での防護速度パターンを生成し、列車の上限速度を防護
速度パターンで制限するようにしているので、電子閉そ
く方式により在線検知を行う際にも安全性の高い運行を
行うことができる。
が、車上制御装置が地上制御装置から送信される現在位
置情報と停止位置情報に基づき現在位置から停止位置ま
での防護速度パターンを生成し、列車の上限速度を防護
速度パターンで制限するようにしているので、電子閉そ
く方式により在線検知を行う際にも安全性の高い運行を
行うことができる。
【００６８】なお、上述の実施例は列車がモノレールを
例に挙げ説明したが、鉄道システムや他の都市交通シス
テムの列車（車両）であっても同様にして制御できるこ
とは勿論のことである。
例に挙げ説明したが、鉄道システムや他の都市交通シス
テムの列車（車両）であっても同様にして制御できるこ
とは勿論のことである。
【００６９】また、地上と車上の通信子はトランスポン
ダでなくループコイルなどの他の通信子でも同様な効果
を奏し得ることは明らかなことである。
ダでなくループコイルなどの他の通信子でも同様な効果
を奏し得ることは明らかなことである。
【００７０】
【発明の効果】本発明は、車上制御装置が地上制御装置
から送信される現在位置情報と停止位置情報に基づき現
在位置から停止位置までの防護速度パターンを生成し、
列車の上限速度を防護速度パターンで制限するようにし
ているので、軌道回路を用いない電子閉そく方式により
在線検知を行う際にも安全性の高い運行を行うことがで
きる。
から送信される現在位置情報と停止位置情報に基づき現
在位置から停止位置までの防護速度パターンを生成し、
列車の上限速度を防護速度パターンで制限するようにし
ているので、軌道回路を用いない電子閉そく方式により
在線検知を行う際にも安全性の高い運行を行うことがで
きる。
【図１】 本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】 本発明の車上制御装置の一例詳細構成図であ
る。
る。
【図３】 本発明の地上制御装置の一例詳細構成図であ
る。
る。
【図４】 防護速度パターンテーブルの一例構成図であ
る。
る。
【図５】 防護速度パターンの説明図である。
【図６】 通信プロトコルの一例図である。
【図７】 在線テーブルの一例構成図である。
【図８】 地上制御装置の在線検知の説明図である。
【図９】 列車検出処理部の処理フローである。
【図１０】 地上制御装置の停止位置生成の説明図であ
る。
る。
【図１１】 停止位置生成部の処理フローである。
【図１２】 本発明の他の実施例の要部構成図である。
【図１３】 本発明の他の実施例の説明図である。
１…列車（車両）、２…車輪、３…車上通信子、４…軌
道、５…地上通信子、９…地上制御装置、１０…運行管
理装置、１２…列車ＩＤ送信部、１３…受信部、１４…
防護速度パターン生成部、１５…データベース、１６…
駆動部、１７…操作盤、１８…運転士、１９…車内信号
部、２０…速度制限部、２１…位置補正部、２２…位置
検出部、２３…速度検出部。
道、５…地上通信子、９…地上制御装置、１０…運行管
理装置、１２…列車ＩＤ送信部、１３…受信部、１４…
防護速度パターン生成部、１５…データベース、１６…
駆動部、１７…操作盤、１８…運転士、１９…車内信号
部、２０…速度制限部、２１…位置補正部、２２…位置
検出部、２３…速度検出部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 横須賀 靖
茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株
式会社日立製作所日立研究所内
(72)発明者 千葉 清志
茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会
社日立製作所交通システム事業部水戸交通
システム本部内
Ｆターム(参考） 5H115 PA08 PC02 PC05 PG01 PI01
PU01 QN03 SE03 SF07 SF14
SJ11 SL01 SL06 SL08
Claims (12)
- 【請求項１】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行うものであって、前記地上制御装置は前記車上制御装
置から列車ＩＤを受信すると前記車上制御装置に現在位
置情報と停止位置情報を送信し、前記車上制御装置は前
記現在位置情報と停止位置情報に基づき現在位置から停
止位置までの防護速度パターンを生成し、前記列車の上
限速度を前記防護速度パターンで制限するようにしたこ
とを特徴とする列車制御方法。 - 【請求項２】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行うものであって、前記車上制御装置を構成するデータ
ベースに前記複数の閉そく区間の間の予め設定した多数
の防護速度パターンを格納しておき、前記地上制御装置
は前記地上通信子と前記車上通信子が前記特定距離範囲
内に近接した際に前記車上制御装置から列車ＩＤを受信
すると前記車上制御装置に現在位置情報と停止位置情報
を送信し、前記車上制御装置は前記現在位置情報と停止
位置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度
パターンを前記データベースから取出し、前記列車の上
限速度を前記防護速度パターンで制限するようにしたこ
とを特徴とする列車制御方法。 - 【請求項３】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行うものであって、前記地上制御装置は前記車上制御装
置から列車ＩＤを受信すると前記車上制御装置に現在位
置情報と停止位置情報を送信し、前記車上制御装置は前
記現在位置情報と停止位置情報に基づき現在位置から停
止位置までの防護速度パターンを生成し、前記防護速度
パターンと前記列車速度を比較して列車位置に基づき前
記列車の上限速度を前記防護速度パターンで制限するよ
うにしたことを特徴とする列車制御方法。 - 【請求項４】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行うものであって、前記地上制御装置は前記車上制御装
置から列車ＩＤを受信すると前記車上制御装置に現在位
置情報と停止位置情報を送信し、前記車上制御装置は前
記現在位置情報と停止位置情報に基づき現在位置から停
止位置までの防護速度パターンを生成し、前記列車の車
輪の回転数によって求めた列車位置に基づき前記列車の
上限速度を前記防護速度パターンで制限するようにした
ことを特徴とする列車制御方法。 - 【請求項５】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な２つの車上通信子を前記列車の進行
方向の異なる位置に搭載し、地上制御装置と車上制御装
置が前記地上通信子と前記２つの車上通信子を介して通
信を行うことで前記列車の在線検出を行うものであっ
て、前記地上制御装置は前記車上制御装置から列車ＩＤ
を受信すると前記車上制御装置に現在位置情報と停止位
置情報を送信し、前記車上制御装置は前記現在位置情報
と停止位置情報に基づき現在位置から停止位置までの防
護速度パターンを生成し、前記列車の車輪の回転数を積
分して求めた列車位置に基づき前記列車の上限速度を前
記防護速度パターンで制限すると共に前記列車の車輪の
回転数を積分して求めた列車位置を前記現在位置情報に
よって補正するようにしたことを特徴とする列車制御方
法。 - 【請求項６】モノレールが走行する軌道を複数に区切っ
た区間を一つの閉そく区間とし各区間毎に２つの地上通
信子を軌道の長さ方向の異なる位置に設置すると共に、
前記２つの地上通信子の１つと特定距離範囲内に近接し
たときに相互通信可能な２つの車上通信子を前記モノレ
ールの進行方向の異なる位置に搭載し、地上制御装置と
車上制御装置が前記２つの地上通信子と前記２つの車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行うものであって、前記車上制御装置を構成するデータ
ベースに前記複数の閉そく区間の間の予め設定した多数
の防護速度パターンを格納しておき、前記地上制御装置
は前記車上制御装置からモノレールＩＤを受信すると前
記車上制御装置に現在位置情報と停止位置情報を送信
し、前記車上制御装置は前記現在位置情報と停止位置情
報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パター
ンを前記データベースから取出し、前記モノレールの車
軸の回転数を積分して求めたモノレール位置における前
記防護速度パターンと前記列車速度を比較して前記モノ
レールの上限速度を前記防護速度パターンで制限すると
共に前記モノレールの車軸の回転数を積分して求めたモ
ノレール位置を前記現在位置情報によって補正するよう
にしたことを特徴とする列車制御方法。 - 【請求項７】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行う列車制御装置において、前記車上制御装置から列車
ＩＤを受信すると前記車上制御装置に現在位置情報と停
止位置情報を送信する地上制御装置と、前記現在位置情
報と停止位置情報を受信して現在位置から停止位置まで
の防護速度パターンを生成し、前記列車の上限速度を前
記防護速度パターンで制限する車上制御装置とを具備す
ることを特徴とする列車制御装置。 - 【請求項８】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行う列車制御装置において、 前記車上制御装置は、前記複数の閉そく区間の間の予め
設定した多数の防護速度パターンを格納するデータベー
スと、前記車上通信子と前記地上通信子が前記特定距離
範囲内に近接した際に前記地上制御装置に列車ＩＤを送
信する列車ＩＤ送信手段と、前記地上制御装置に列車Ｉ
Ｄを送信することにより前記地上制御装置から送信され
てくる現在位置情報と停止位置情報に基づき現在位置か
ら停止位置までの防護速度パターンを前記データベース
から選択して出力する防護速度パターン生成手段と、前
記防護速度パターン生成手段が出力する前記防護速度パ
ターンによって前記列車の上限速度を制限する速度制限
手段とを具備することを特徴とする列車制御装置。 - 【請求項９】列車が走行する軌道を複数に区切った区間
を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置す
ると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接したと
きに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、地
上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車上
通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出を
行う列車制御装置において、 前記車上制御装置は、前記車上通信子と前記地上通信子
が前記特定距離範囲内に近接した際に前記地上制御装置
に列車ＩＤを送信する列車ＩＤ送信手段と、前記地上制
御装置に列車ＩＤを送信することにより前記地上制御装
置から送信されてくる現在位置情報と停止位置情報に基
づき現在位置から停止位置までの防護速度パターンを生
成する防護速度パターン生成手段と、前記列車の速度を
検出する速度検出手段と、前記防護速度パターンと前記
列車速度を比較して前記列車の位置に基づき前記列車の
上限速度を前記防護速度パターンによって制限する速度
制限手段とを具備することを特徴とする列車制御装置。 - 【請求項１０】列車が走行する軌道を複数に区切った区
間を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置
すると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接した
ときに相互通信可能な車上通信子を前記列車に搭載し、
地上制御装置と車上制御装置が前記地上通信子と前記車
上通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検出
を行う列車制御装置において、 前記車上制御装置は、前記車上通信子と前記地上通信子
が前記特定距離範囲内に近接した際に前記地上制御装置
に列車ＩＤを送信する列車ＩＤ送信手段と、前記地上制
御装置に列車ＩＤを送信することにより前記地上制御装
置から送信されてくる現在位置情報と停止位置情報に基
づき現在位置から停止位置までの防護速度パターンを生
成する防護速度パターン生成手段と、前記列車の車輪の
回転数を積分して列車位置を検出する位置検出手段と、
前記防護速度パターンと前記列車位置を入力して前記列
車の上限速度を前記防護速度パターンによって制限する
速度制限手段とを具備することを特徴とする列車制御装
置。 - 【請求項１１】列車が走行する軌道を複数に区切った区
間を一つの閉そく区間とし各区間毎に地上通信子を設置
すると共に前記地上通信子と特定距離範囲内に近接した
ときに相互通信可能な２つの車上通信子を前記列車の進
行方向の異なる位置に搭載し、地上制御装置と車上制御
装置が前記地上通信子と前記２つの車上通信子を介して
通信を行うことで前記列車の在線検出を行う列車制御装
置において、 前記車上制御装置は、前記２つの車上通信子と前記地上
通信子が前記特定距離範囲内に近接した際に前記地上制
御装置に列車ＩＤを送信する列車ＩＤ送信手段と、前記
地上制御装置に列車ＩＤを送信することにより前記地上
制御装置から送信されてくる現在位置情報と停止位置情
報に基づき現在位置から停止位置までの防護速度パター
ンを生成する防護速度パターン生成手段と、前記列車の
車輪の回転数を積分して列車位置を検出する位置検出手
段と、前記防護速度パターンと前記列車位置を入力して
前記列車の上限速度を前記防護速度パターンによって制
限する速度制限手段と、前記位置検出手段で検出した列
車位置を前記地上制御装置から送信されてくる現在位置
情報によって補正する位置補正手段とを具備することを
特徴とする列車制御装置。 - 【請求項１２】モノレールが走行する軌道を複数に区切
った区間を一つの閉そく区間とし各区間毎に２つの地上
通信子を軌道の長さ方向の異なる位置に設置すると共
に、前記２つの地上通信子の１つと特定距離範囲内に近
接したときに相互通信可能な２つの車上通信子を前記モ
ノレールの進行方向の異なる位置に搭載し、地上制御装
置と車上制御装置が前記２つの地上通信子と前記２つの
車上通信子を介して通信を行うことで前記列車の在線検
出を行う列車制御装置において、 前記車上制御装置は、前記複数の閉そく区間の間の予め
設定した多数の防護速度パターンを格納するデータベー
スと、前記２つの車上通信子と前記２つの地上通信子の
いずれかが前記特定距離範囲内に近接した際に前記地上
制御装置にモノレールＩＤを送信する列車ＩＤ送信手段
と、前記地上制御装置に列車ＩＤを送信することにより
前記地上制御装置から送信されてくる現在位置情報と停
止位置情報に基づき現在位置から停止位置までの防護速
度パターンを前記データベースから取出し出力する防護
速度パターン生成手段と、前記モノレールの車輪の回転
数を積分してモノレール位置を検出する位置検出手段
と、前記防護速度パターンと前記モノレール位置を入力
して前記モノレールの上限速度を前記防護速度パターン
によって制限する速度制限手段と、前記位置検出手段で
検出したモノレール位置を前記地上制御装置から送信さ
れてくる現在位置情報によって補正する位置補正手段と
を具備することを特徴とする列車制御装置。
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