JP2003132486A - 車両検知装置 - Google Patents
車両検知装置Info
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- JP2003132486A JP2003132486A JP2001329720A JP2001329720A JP2003132486A JP 2003132486 A JP2003132486 A JP 2003132486A JP 2001329720 A JP2001329720 A JP 2001329720A JP 2001329720 A JP2001329720 A JP 2001329720A JP 2003132486 A JP2003132486 A JP 2003132486A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車線を区別して車両を検知する車両検知装置
を提供する。 【解決手段】 道路１０を通行する車両４による磁気の
変化からその車両４を検知する車両検知装置において、
一方向に感度軸を有する磁気センサを少なくとも２つ設
置し、そのうち１つの磁気センサ１ａの感度軸を路面に
対して垂直な方向に向け、もう１つの磁気センサ１ｂの
感度軸を道路幅方向に向けた。車両と磁気センサとの位
置関係により磁気変化の様子が異なるので、車線が区別
できる。
を提供する。 【解決手段】 道路１０を通行する車両４による磁気の
変化からその車両４を検知する車両検知装置において、
一方向に感度軸を有する磁気センサを少なくとも２つ設
置し、そのうち１つの磁気センサ１ａの感度軸を路面に
対して垂直な方向に向け、もう１つの磁気センサ１ｂの
感度軸を道路幅方向に向けた。車両と磁気センサとの位
置関係により磁気変化の様子が異なるので、車線が区別
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路を通行する車
両を磁気的に検知する車両検知装置に係り、特に、車線
を区別して車両を検知する車両検知装置に関するもので
ある。
両を磁気的に検知する車両検知装置に係り、特に、車線
を区別して車両を検知する車両検知装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】交通流量計測等に用いる車両検知装置と
して車両によって引き起こされる磁気の変化を捉える磁
界感応型の車両検知装置がある。磁気センサを用いて道
路上のある地点での地磁気を計測すると、時間的にほぼ
一定のある値が得られる。この道路上を磁性体の塊であ
る車両が通行すると、その磁性体に磁気が集中するた
め、磁気の強度が時間的に変化する。また、磁性体が磁
化している場合、その磁化の方向と地磁気の方向とが等
しければ磁気を強め合い、方向が反対であれば磁気を弱
め合うので、より大きく磁気が変化する。従って、磁気
の変化から車両の存在を検知することができる。このよ
うな磁界感応型の車両検知装置が、例えば、特開平６−
３２５２８８号公報に記載されている。
して車両によって引き起こされる磁気の変化を捉える磁
界感応型の車両検知装置がある。磁気センサを用いて道
路上のある地点での地磁気を計測すると、時間的にほぼ
一定のある値が得られる。この道路上を磁性体の塊であ
る車両が通行すると、その磁性体に磁気が集中するた
め、磁気の強度が時間的に変化する。また、磁性体が磁
化している場合、その磁化の方向と地磁気の方向とが等
しければ磁気を強め合い、方向が反対であれば磁気を弱
め合うので、より大きく磁気が変化する。従って、磁気
の変化から車両の存在を検知することができる。このよ
うな磁界感応型の車両検知装置が、例えば、特開平６−
３２５２８８号公報に記載されている。
【０００３】この先行技術では、車両が磁気センサの設
置点を通過していくと、磁気センサの出力が変化する。
このときの磁気センサの出力波形を捉えて車両が通過し
ていくことを検知する。２つの磁気センサが道路の長手
方向に間隔を隔てて設置されているので、１台の車両の
通過に対して２つの磁気センサから時間差のある車両検
知信号が生じる。このようにして、道路上を走行する車
両の台数と速度とを得ることができる。
置点を通過していくと、磁気センサの出力が変化する。
このときの磁気センサの出力波形を捉えて車両が通過し
ていくことを検知する。２つの磁気センサが道路の長手
方向に間隔を隔てて設置されているので、１台の車両の
通過に対して２つの磁気センサから時間差のある車両検
知信号が生じる。このようにして、道路上を走行する車
両の台数と速度とを得ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、複数車
線の道路において、ある車線に磁気センサを設置してそ
の車線を通行する車両を検知しようとするとき、強く磁
化された車両や鋼材を搭載した車両が隣接車線を通行す
ると、これらの車両が引き起こす磁気変化が大きいため
に、隣接車線であっても自車線と同じくらいに磁気セン
サで計測する磁気が変化してしまい、自車線を車両が通
過したものと誤検知してしまう。このため、実際の通行
量よりも多くカウントすることが起こり、交通流量計測
の精度が低下する。
線の道路において、ある車線に磁気センサを設置してそ
の車線を通行する車両を検知しようとするとき、強く磁
化された車両や鋼材を搭載した車両が隣接車線を通行す
ると、これらの車両が引き起こす磁気変化が大きいため
に、隣接車線であっても自車線と同じくらいに磁気セン
サで計測する磁気が変化してしまい、自車線を車両が通
過したものと誤検知してしまう。このため、実際の通行
量よりも多くカウントすることが起こり、交通流量計測
の精度が低下する。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、車線を区別して車両を検知する車両検知装置を提供
することにある。
し、車線を区別して車両を検知する車両検知装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、道路を通行する車両による磁気の変化から
その車両を検知する車両検知装置において、一方向に感
度軸を有する磁気センサを少なくとも２つ設置し、その
うち１つの磁気センサの感度軸を路面に対して垂直な方
向に向け、もう１つの磁気センサの感度軸を道路幅方向
に向けたものである。
に本発明は、道路を通行する車両による磁気の変化から
その車両を検知する車両検知装置において、一方向に感
度軸を有する磁気センサを少なくとも２つ設置し、その
うち１つの磁気センサの感度軸を路面に対して垂直な方
向に向け、もう１つの磁気センサの感度軸を道路幅方向
に向けたものである。
【０００７】上記２つの磁気センサが検出する磁気の変
化をベクトル合成し、このベクトルにより前記車両が走
行している車線を判定してもよい。
化をベクトル合成し、このベクトルにより前記車両が走
行している車線を判定してもよい。
【０００８】路面に対する上記ベクトルの角度にしきい
値を設け、このしきい値を上記ベクトルが超えるか否か
で車線を判定してもよい。
値を設け、このしきい値を上記ベクトルが超えるか否か
で車線を判定してもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。
図面に基づいて詳述する。
【００１０】図１に示されるように、本発明に係る車両
検知装置は、道路１０の長手方向の略同一箇所に、感度
軸を路面に対して垂直な方向に向けた磁気センサ１ａ
と、感度軸を道路幅方向に向けた磁気センサ１ｂとを設
けたものである。図示のように、同一車両の検知に支障
のない程度であれば、磁気センサ１ａと磁気センサ１ｂ
とを道路長手方向にずらせて配置してもよい。磁気セン
サ１ａ，１ｂ（以下、区別しない場合は磁気センサ１と
記す）は、図示例では路面下の地中に埋設するが、高架
橋・橋梁などでは橋板裏面に装着するとよい。また、磁
気センサ１は、車両通行に障害とならない地上部に設け
てもよく、例えば、道路上部を横断するガントリやトン
ネルなどの天井部に取り付けることができる。磁気セン
サ１は、道路幅方向の任意の位置に配置してよいが、図
示例では検知対象とする車線１１ａの略中央に配置して
いる。
検知装置は、道路１０の長手方向の略同一箇所に、感度
軸を路面に対して垂直な方向に向けた磁気センサ１ａ
と、感度軸を道路幅方向に向けた磁気センサ１ｂとを設
けたものである。図示のように、同一車両の検知に支障
のない程度であれば、磁気センサ１ａと磁気センサ１ｂ
とを道路長手方向にずらせて配置してもよい。磁気セン
サ１ａ，１ｂ（以下、区別しない場合は磁気センサ１と
記す）は、図示例では路面下の地中に埋設するが、高架
橋・橋梁などでは橋板裏面に装着するとよい。また、磁
気センサ１は、車両通行に障害とならない地上部に設け
てもよく、例えば、道路上部を横断するガントリやトン
ネルなどの天井部に取り付けることができる。磁気セン
サ１は、道路幅方向の任意の位置に配置してよいが、図
示例では検知対象とする車線１１ａの略中央に配置して
いる。
【００１１】ここで、道路長手方向をｘ軸方向、道路幅
方向をｙ軸方向、路面に対して垂直な方向をｚ軸方向と
する。従って、磁気センサ１ａは感度軸をｚ軸方向に向
け、磁気センサ１ｂは感度軸をｙ軸方向に向けているこ
とになる。４ａは、検知対象車線１１ａを走行する車
両、４ｂは隣接する車線１１ｂを走行する車両である
（以下、区別しない場合は車両４と記す）。磁気センサ
１ｂの感度軸は、道路１０上を走行する車両４の進行方
向に対して垂直に交わることになる。
方向をｙ軸方向、路面に対して垂直な方向をｚ軸方向と
する。従って、磁気センサ１ａは感度軸をｚ軸方向に向
け、磁気センサ１ｂは感度軸をｙ軸方向に向けているこ
とになる。４ａは、検知対象車線１１ａを走行する車
両、４ｂは隣接する車線１１ｂを走行する車両である
（以下、区別しない場合は車両４と記す）。磁気センサ
１ｂの感度軸は、道路１０上を走行する車両４の進行方
向に対して垂直に交わることになる。
【００１２】図２に示されるように、本発明に係る車両
検知装置は、磁気センサ１ａが出力するｚ軸の磁気強度
Ｉ1 と磁気センサ１ｂが出力するｙ軸の磁気強度Ｉ2 と
を用い、両者の比から角度θを演算すると共に、振幅Ｉ
を演算することにより、合成ベクトルを求める演算部２
と、この合成ベクトルの角度θが予め定めた角度しきい
値θ0 を超えたとき、当該車線１１ａに車両４があると
判定する判定部３とを備える。尚、合成ベクトルの振幅
Ｉにも振幅しきい値Ｉ0 を定め、判定に利用してもよ
い。
検知装置は、磁気センサ１ａが出力するｚ軸の磁気強度
Ｉ1 と磁気センサ１ｂが出力するｙ軸の磁気強度Ｉ2 と
を用い、両者の比から角度θを演算すると共に、振幅Ｉ
を演算することにより、合成ベクトルを求める演算部２
と、この合成ベクトルの角度θが予め定めた角度しきい
値θ0 を超えたとき、当該車線１１ａに車両４があると
判定する判定部３とを備える。尚、合成ベクトルの振幅
Ｉにも振幅しきい値Ｉ0 を定め、判定に利用してもよ
い。
【００１３】演算部２は、磁気センサ１ａ，１ｂの出力
を常時観測し記憶している。演算部２は、車両がないと
きの磁気センサ１ａ，１ｂの出力（地磁気成分）を
Ｉ10，Ｉ 20としたとき、現在の磁気センサ１ａ，１ｂの
出力Ｉ1 ，Ｉ2 について次の演算を行う。
を常時観測し記憶している。演算部２は、車両がないと
きの磁気センサ１ａ，１ｂの出力（地磁気成分）を
Ｉ10，Ｉ 20としたとき、現在の磁気センサ１ａ，１ｂの
出力Ｉ1 ，Ｉ2 について次の演算を行う。
【００１４】
【数１】
【００１５】ここで、角度θは、ｙｚ面におけるｙ軸を
起点とした磁気の角度を示し、振幅Ｉは、ｙｚ面におけ
る磁気強度を示す。
起点とした磁気の角度を示し、振幅Ｉは、ｙｚ面におけ
る磁気強度を示す。
【００１６】この演算部２の出力θ，Ｉを判定部３に入
力する。判定部３では、入力θ，Ｉを予め定められた振
幅しきい値Ｉ0 、角度しきい値θ0 と比較して、この入
力θ，Ｉが検知対象車線１１ａの車両４ａによるものか
どうかを判定する。判定部３は、その判定結果を車両検
知信号としてアナログ電圧あるいはデジタル信号もしく
は接点信号を出力する。
力する。判定部３では、入力θ，Ｉを予め定められた振
幅しきい値Ｉ0 、角度しきい値θ0 と比較して、この入
力θ，Ｉが検知対象車線１１ａの車両４ａによるものか
どうかを判定する。判定部３は、その判定結果を車両検
知信号としてアナログ電圧あるいはデジタル信号もしく
は接点信号を出力する。
【００１７】以下、図１に示した道路１０の磁気センサ
設置箇所を車両４が通過するときの車両検知装置の動作
を説明する。
設置箇所を車両４が通過するときの車両検知装置の動作
を説明する。
【００１８】車両４は磁性体の塊であり、その構造上、
前後方向に磁化している場合が多い。また、磁化してい
ない場合であっても磁性体に磁気が集中するため、等価
的に磁化している場合と同等の影響を周囲磁気に与え
る。その一例である磁気分布を図３に示す。即ち、側面
から見ると車体上下方向中心部を前後方向に通る磁力線
が前後端から車両４上空部や路面下部を通り閉じてい
る。また、正面から見ると、磁力線は車両４左右方向中
心部（以下、磁化中心という）から車両４上空、路面
下、左右外側及び傾斜した方向に放射状に出ている。
尚、磁化の強さは車両４の磁性体含有量や磁化の履歴に
より、車両４の寸法や車種によらない。
前後方向に磁化している場合が多い。また、磁化してい
ない場合であっても磁性体に磁気が集中するため、等価
的に磁化している場合と同等の影響を周囲磁気に与え
る。その一例である磁気分布を図３に示す。即ち、側面
から見ると車体上下方向中心部を前後方向に通る磁力線
が前後端から車両４上空部や路面下部を通り閉じてい
る。また、正面から見ると、磁力線は車両４左右方向中
心部（以下、磁化中心という）から車両４上空、路面
下、左右外側及び傾斜した方向に放射状に出ている。
尚、磁化の強さは車両４の磁性体含有量や磁化の履歴に
より、車両４の寸法や車種によらない。
【００１９】ここで、路面下に設置した磁気センサの車
両に対する相対位置として図３（ａ）に示したＡ，Ｂの
二点を考える。Ａ点は、車両４の磁化中心の真下に位置
している。よって、車両４の磁化中心と磁気センサ１と
を通る直線ＪＪ’は路面に対して垂直になる。車両４が
磁気センサから道路長手方向に充分に離れているときに
は、図４（ａ）に示されるように、磁気センサ１ａ，１
ｂは地磁気成分Ｉ10，Ｉ20を出力している（ｔ１）。車
両４が磁気センサ１ａ，１ｂに近付いてくると、ｚ軸方
向の磁気分布のために磁気センサ１ａの出力は徐々に小
さくなり、車体前端がＡ点上に来たとき極小値になる。
車体前後中心部がＡ点上に来たとき、磁気センサ１ａの
出力は、初期値に戻り、徐々に大きくなって車体後端が
Ａ点上に来たとき極大値になる（ｔ２）。そして、車両
４がＡ点を通過すると、磁気センサ１ａの出力は、初期
値に戻る（ｔ３）。一方、磁気センサ１ｂは、感度軸を
ｙ軸方向にしているため、車体４がＡ点に対してどの位
置にあるときにも、車両４の通過に起因する磁気変化を
検知せず、図４（ｂ）に示されるように、一定値を出力
し続ける。
両に対する相対位置として図３（ａ）に示したＡ，Ｂの
二点を考える。Ａ点は、車両４の磁化中心の真下に位置
している。よって、車両４の磁化中心と磁気センサ１と
を通る直線ＪＪ’は路面に対して垂直になる。車両４が
磁気センサから道路長手方向に充分に離れているときに
は、図４（ａ）に示されるように、磁気センサ１ａ，１
ｂは地磁気成分Ｉ10，Ｉ20を出力している（ｔ１）。車
両４が磁気センサ１ａ，１ｂに近付いてくると、ｚ軸方
向の磁気分布のために磁気センサ１ａの出力は徐々に小
さくなり、車体前端がＡ点上に来たとき極小値になる。
車体前後中心部がＡ点上に来たとき、磁気センサ１ａの
出力は、初期値に戻り、徐々に大きくなって車体後端が
Ａ点上に来たとき極大値になる（ｔ２）。そして、車両
４がＡ点を通過すると、磁気センサ１ａの出力は、初期
値に戻る（ｔ３）。一方、磁気センサ１ｂは、感度軸を
ｙ軸方向にしているため、車体４がＡ点に対してどの位
置にあるときにも、車両４の通過に起因する磁気変化を
検知せず、図４（ｂ）に示されるように、一定値を出力
し続ける。
【００２０】Ｂ点は、車両４の磁化中心から離れた位置
として、例えば、車輪の下に位置している。この場合、
車両４の磁化中心と磁気センサ１とを通る直線ＫＫ’は
路面に対して傾斜する。Ｂ点における磁気分布にはｚ軸
方向の成分があるため、図４（ｃ）に示されるように、
磁気センサ１ａの出力は、ｔ１〜ｔ３の時間経過の間に
初期値から極小値を経て初期値に戻り、さらに極大値を
経て初期値に戻る。但し、振幅はＡ点の場合より小さ
い。Ｂ点における磁気分布にはｙ軸方向の成分もあるた
め、図４（ｄ）に示されるように、磁気センサ１ｂの出
力は、ｔ１〜ｔ３の時間経過の間に初期値から極小値を
経て初期値に戻り、さらに極大値を経て初期値に戻る。
として、例えば、車輪の下に位置している。この場合、
車両４の磁化中心と磁気センサ１とを通る直線ＫＫ’は
路面に対して傾斜する。Ｂ点における磁気分布にはｚ軸
方向の成分があるため、図４（ｃ）に示されるように、
磁気センサ１ａの出力は、ｔ１〜ｔ３の時間経過の間に
初期値から極小値を経て初期値に戻り、さらに極大値を
経て初期値に戻る。但し、振幅はＡ点の場合より小さ
い。Ｂ点における磁気分布にはｙ軸方向の成分もあるた
め、図４（ｄ）に示されるように、磁気センサ１ｂの出
力は、ｔ１〜ｔ３の時間経過の間に初期値から極小値を
経て初期値に戻り、さらに極大値を経て初期値に戻る。
【００２１】Ａ点で観測されるｚ軸、ｙ軸方向の磁気強
度の変化をベクトル合成すると、図５に示されるよう
に、このベクトルＡは専らｚ軸成分からなり、角度はθ
A となることが分かる。一方、Ｂ点で観測されるｚ軸、
ｙ軸方向の磁気強度の変化をベクトル合成すると、この
ベクトルＢにはｚ軸、ｙ軸成分があり、角度はθB とな
ることが分かる。
度の変化をベクトル合成すると、図５に示されるよう
に、このベクトルＡは専らｚ軸成分からなり、角度はθ
A となることが分かる。一方、Ｂ点で観測されるｚ軸、
ｙ軸方向の磁気強度の変化をベクトル合成すると、この
ベクトルＢにはｚ軸、ｙ軸成分があり、角度はθB とな
ることが分かる。
【００２２】図３〜図５により、車両４に対する磁気セ
ンサ１の位置の相違によるベクトル出力の相違を説明し
たが、磁気センサ１に対する車両４の位置の相違による
ベクトル出力の相違も同じことが成立する。即ち、図１
のように、検知対象車線１１ａに磁気センサ１ａ，１ｂ
を設置した場合、検知対象車線１１ａを走行する車両４
ａによる磁気の変化からは、図６に示されるように、ｚ
軸寄りのベクトルＣが得られ、隣接車線１ｂを走行する
車両４ｂによる磁気の変化からは大きく傾斜したベクト
ルＤが得られることになる。このように、車両４の通行
による磁気変化は、その車両４が走行する車線によりｚ
軸、ｙ軸成分の割合が異なるため、磁気変化のｚ軸、ｙ
軸成分、即ち、路面に対して垂直な成分と道路幅方向の
成分とを計測し、両者の比を求めることにより、車両４
が走行している車線を判定することができる。
ンサ１の位置の相違によるベクトル出力の相違を説明し
たが、磁気センサ１に対する車両４の位置の相違による
ベクトル出力の相違も同じことが成立する。即ち、図１
のように、検知対象車線１１ａに磁気センサ１ａ，１ｂ
を設置した場合、検知対象車線１１ａを走行する車両４
ａによる磁気の変化からは、図６に示されるように、ｚ
軸寄りのベクトルＣが得られ、隣接車線１ｂを走行する
車両４ｂによる磁気の変化からは大きく傾斜したベクト
ルＤが得られることになる。このように、車両４の通行
による磁気変化は、その車両４が走行する車線によりｚ
軸、ｙ軸成分の割合が異なるため、磁気変化のｚ軸、ｙ
軸成分、即ち、路面に対して垂直な成分と道路幅方向の
成分とを計測し、両者の比を求めることにより、車両４
が走行している車線を判定することができる。
【００２３】そこで、図６に示されるように、角度しき
い値θ0 を設定し、この角度しきい値θ0 よりも合成ベ
クトルの角度θが大きいときには当該検知対象車線１１
ａ、小さいときには隣接車線１１ｂと判定する。尚、振
幅しきい値Ｉ0 についてはＳ／Ｎ比を考慮し、十分な大
きさに設定するとよい。ここでは検出される磁気変化が
十分大きいものとし、振幅Ｉについての判定の説明は省
略する。
い値θ0 を設定し、この角度しきい値θ0 よりも合成ベ
クトルの角度θが大きいときには当該検知対象車線１１
ａ、小さいときには隣接車線１１ｂと判定する。尚、振
幅しきい値Ｉ0 についてはＳ／Ｎ比を考慮し、十分な大
きさに設定するとよい。ここでは検出される磁気変化が
十分大きいものとし、振幅Ｉについての判定の説明は省
略する。
【００２４】次に、磁気センサ出力の時間的変化に対す
る判定の様子を説明する。
る判定の様子を説明する。
【００２５】図１のように、検知対象車線１１ａの車両
４ａが先行して磁気センサ位置を通過し、続いて隣接車
線１１ｂの車両４ｂが磁気センサ位置を通過したとす
る。図７（ａ）に示されるように、感度軸をｚ軸方向に
向けた磁気センサ１ａの出力は、先行車両４ａによる変
化に続けて後行車両４ｂによる変化がある。しかし、感
度軸をｙ軸方向に向けた磁気センサ１ｂの出力は、図７
（ｂ）に示されるように、先行車両４ａによる変化がな
く、後行車両４ｂによる変化のみである。演算部２が出
力する角度θは、図７（ｃ）に示されるように、先行車
両４ａのとき角度しきい値θ0 より大きく、後行車両４
ｂのとき角度しきい値θ0 より小さい。このため判定部
３の出力は、図７（ｄ）に示されるように、先行車両４
ａに対してのみ当該検知対象車線１１ａに車両有りと
し、後行車両４ｂに対しては当該検知対象車線１１ａに
車両無しとすることができる。
４ａが先行して磁気センサ位置を通過し、続いて隣接車
線１１ｂの車両４ｂが磁気センサ位置を通過したとす
る。図７（ａ）に示されるように、感度軸をｚ軸方向に
向けた磁気センサ１ａの出力は、先行車両４ａによる変
化に続けて後行車両４ｂによる変化がある。しかし、感
度軸をｙ軸方向に向けた磁気センサ１ｂの出力は、図７
（ｂ）に示されるように、先行車両４ａによる変化がな
く、後行車両４ｂによる変化のみである。演算部２が出
力する角度θは、図７（ｃ）に示されるように、先行車
両４ａのとき角度しきい値θ0 より大きく、後行車両４
ｂのとき角度しきい値θ0 より小さい。このため判定部
３の出力は、図７（ｄ）に示されるように、先行車両４
ａに対してのみ当該検知対象車線１１ａに車両有りと
し、後行車両４ｂに対しては当該検知対象車線１１ａに
車両無しとすることができる。
【００２６】このように、本発明では、車両４の通過位
置の違いにより異なる磁気変化のベクトルを得ることが
できるので、磁気センサ１を設置した車線１１ａと隣接
車線１１ｂとを区別して車両４ａ，４ｂを検知すること
ができる。
置の違いにより異なる磁気変化のベクトルを得ることが
できるので、磁気センサ１を設置した車線１１ａと隣接
車線１１ｂとを区別して車両４ａ，４ｂを検知すること
ができる。
【００２７】図１の実施形態では、車線内に磁気センサ
を設置して当該車線１１ａと隣接車線１１ｂとを区別し
たが、車線の境界に磁気センサ１を設置してもよい。図
８に示されるように、磁気センサ１を車線の境界寄りの
地中に埋設すると、第一車線１１ｃを走行する車両４ｃ
の磁化中心と磁気センサ１とを通る直線ＥＥ’及び第二
車線１１ｄを走行する車両４ｄの磁化中心と磁気センサ
１とを通る直線ＦＦはそれぞれ左右に傾斜する。このた
め、演算部２の出力ベクトルＧ，Ｈは、図９に示すとお
り、車両が位置する車線によって角度の相違が顕著とな
る。従って、角度しきい値を適切に設定すれば、第一車
線１１ｃを走行する車両４ｃと第二車線１１ｄを走行す
る車両４ｄとを明確に区別し、双方を個別に検知対象と
することができる。
を設置して当該車線１１ａと隣接車線１１ｂとを区別し
たが、車線の境界に磁気センサ１を設置してもよい。図
８に示されるように、磁気センサ１を車線の境界寄りの
地中に埋設すると、第一車線１１ｃを走行する車両４ｃ
の磁化中心と磁気センサ１とを通る直線ＥＥ’及び第二
車線１１ｄを走行する車両４ｄの磁化中心と磁気センサ
１とを通る直線ＦＦはそれぞれ左右に傾斜する。このた
め、演算部２の出力ベクトルＧ，Ｈは、図９に示すとお
り、車両が位置する車線によって角度の相違が顕著とな
る。従って、角度しきい値を適切に設定すれば、第一車
線１１ｃを走行する車両４ｃと第二車線１１ｄを走行す
る車両４ｄとを明確に区別し、双方を個別に検知対象と
することができる。
【００２８】本発明の車両検知装置は、２軸の磁気セン
サ１ａ，１ｂの組を道路長手方向に適宜な間隔を隔てて
複数組設置し、各組の磁気センサ出力に基づく車両検知
結果及び車線判定結果から、各車線上を走行する車両の
速度を個別に測定することができる。
サ１ａ，１ｂの組を道路長手方向に適宜な間隔を隔てて
複数組設置し、各組の磁気センサ出力に基づく車両検知
結果及び車線判定結果から、各車線上を走行する車両の
速度を個別に測定することができる。
【００２９】以上の実施形態では、磁気センサ１を地中
或いは橋板裏面等の路面下に設置したが、ガントリ等の
道路上部に設置した場合はベクトルの上下方向が逆転す
るだけであるから、同様の効果を得ることができる。
或いは橋板裏面等の路面下に設置したが、ガントリ等の
道路上部に設置した場合はベクトルの上下方向が逆転す
るだけであるから、同様の効果を得ることができる。
【００３０】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００３１】（１）感度軸の方向を異ならせた複数の磁
気センサを設置したので、各磁気センサの出力を比較す
ることにより、車両が走行している車線を判定すること
ができ、車両検知精度を大幅に向上させることができ
る。
気センサを設置したので、各磁気センサの出力を比較す
ることにより、車両が走行している車線を判定すること
ができ、車両検知精度を大幅に向上させることができ
る。
【図１】本発明の一実施形態を示す車両検知装置のセン
サ配置図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は道路横断断
面図である。
サ配置図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は道路横断断
面図である。
【図２】本発明の一実施形態を示す車両検知装置の回路
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】車両における磁気分布図であり、（ａ）は車両
正面図、（ｂ）は車両側面図である。
正面図、（ｂ）は車両側面図である。
【図４】磁気センサの出力の時間波形図であり、（ａ）
はＡ点の磁気センサ１ａの出力、（ｂ）はＡ点の磁気セ
ンサ１ｂの出力、（ｃ）はＢ点の磁気センサ１ａの出
力、（ｄ）はＢ点の磁気センサ１ｂの出力を示す。
はＡ点の磁気センサ１ａの出力、（ｂ）はＡ点の磁気セ
ンサ１ｂの出力、（ｃ）はＢ点の磁気センサ１ａの出
力、（ｄ）はＢ点の磁気センサ１ｂの出力を示す。
【図５】図３の各点についての合成ベクトルを示すベク
トル図である。
トル図である。
【図６】図１の各車両に由来する合成ベクトルを示すベ
クトル図である。
クトル図である。
【図７】図２の各部の出力信号の時間波形図であり、
（ａ）は磁気センサ１ａの出力、（ｂ）は磁気センサ１
ｂの出力、（ｃ）は演算部２の角度出力、（ｄ）は判定
部３の出力を示す。
（ａ）は磁気センサ１ａの出力、（ｂ）は磁気センサ１
ｂの出力、（ｃ）は演算部２の角度出力、（ｄ）は判定
部３の出力を示す。
【図８】本発明の他の実施形態を示す車両検知装置の道
路横断断面におけるセンサ配置図である。
路横断断面におけるセンサ配置図である。
【図９】図８の各車両に由来する合成ベクトルを示すベ
クトル図である。
クトル図である。
１ 磁気センサ
１ａ 磁気センサ（路面垂直方向）
１ｂ 磁気センサ（道路幅方向）
２ 演算部
３ 判定部
４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 車両
１０ 道路
１１ａ 検知対象車線
１１ｂ 隣接車線
１１ｃ 第一車線
１１ｄ 第二車線
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 砂原 秀一
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
Ｆターム(参考） 2G005 BA04
2G017 AA03 BA15
5H180 AA01 CC17 CC30 DD02
Claims (3)
- 【請求項１】 道路を通行する車両による磁気の変化か
らその車両を検知する車両検知装置において、一方向に
感度軸を有する磁気センサを少なくとも２つ設置し、そ
のうち１つの磁気センサの感度軸を路面に対して垂直な
方向に向け、もう１つの磁気センサの感度軸を道路幅方
向に向けたことを特徴とする車両検知装置。 - 【請求項２】 上記２つの磁気センサが検出する磁気の
変化をベクトル合成し、このベクトルにより前記車両が
走行している車線を判定することを特徴とする請求項１
記載の車両検知装置。 - 【請求項３】 路面に対する上記ベクトルの角度にしき
い値を設け、このしきい値を上記ベクトルが超えるか否
かで車線を判定することを特徴とする請求項２記載の車
両検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001329720A JP3845290B2 (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | 車両検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001329720A JP3845290B2 (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | 車両検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003132486A true JP2003132486A (ja) | 2003-05-09 |
| JP3845290B2 JP3845290B2 (ja) | 2006-11-15 |
Family
ID=19145571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001329720A Expired - Fee Related JP3845290B2 (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | 車両検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3845290B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020027530A1 (ko) * | 2018-08-02 | 2020-02-06 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차 |
| KR102122747B1 (ko) * | 2018-08-02 | 2020-06-16 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차 |
-
2001
- 2001-10-26 JP JP2001329720A patent/JP3845290B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020027530A1 (ko) * | 2018-08-02 | 2020-02-06 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차 |
| KR102122747B1 (ko) * | 2018-08-02 | 2020-06-16 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차 |
| KR102183268B1 (ko) * | 2018-08-02 | 2020-11-26 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 자기장을 이용한 차선 감지 방법, 이를 이용한 자동차 |
| US11912282B2 (en) | 2018-08-02 | 2024-02-27 | Jeongseok Chemical Corporation | Method for generating magnetic field, method for detecting lane by using magnetic field, and vehicle using same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3845290B2 (ja) | 2006-11-15 |
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