JP2003131738A - 搬送台車の非常停止方法および非常停止システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送台車の安全性、特に対人安全性を向上さ
せることができる搬送台車の非常停止方法および非常停
止システムを提供する。 【解決手段】 搬送台車１の走行速度を検出し、その検
出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車１
の進行方向前方に配設されている非常停止指示板２１を
路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板
２１を前記搬送台車１に設けられた非常停止指示板検知
手段５０により検知させ、その検知信号に基づいて搬送
台車１を非常停止させるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送台車の非常停
止方法および非常停止システムに関する。さらに詳しく
は、例えば製鉄所構内やコンテナターミナルにおいて使
用される無軌道無人搬送台車の非常停止方法および非常
停止システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、コンテナターミナルや製鉄所
構内においては、コンテナ、コイル、スラブ、鋼塊等の
重量物を搬送するのにトラックなどの無軌道搬送台車が
使用されている（例えば、特開平１０−６７９４号公報
参照）。

【０００３】しかるに、搬送の効率化および省人化を目
的とした無軌道無人搬送台車が種々提案され（例えば、
特開平１０−６８４３号公報、特開平１０−２８７１７
１号公報、特開２０００−７２０２６号公報、特許第３
０２２５０３号、特許第２６２３４５６号参照）、また
その導入が検討されている。

【０００４】かかる無人搬送台車の導入にあたっては、
搬送台車に所望のルートを走行させるための走行制御方
法および走行制御装置も重要となるが、それ以上に重要
なのは、無人搬送台車が何らかの原因により暴走した場
合に、作業者に対する安全性をいかにして確保するかと
いう点である。

【０００５】そのため、作業者に対する安全性を確保す
るための方式や方法が種々提案されている。

【０００６】例えば、特開２０００−２０１２７号公報
には、同一軌道上を走行する他の搬送台車との相対距離
を検出する相対距離検出手段と、相対距離検出手段の検
出結果に基づいて、他の搬送台車との相対関係が安全制
動領域内か否か判断し、相対関係が安全制動領域外に移
行した場合、ただちに搬送台車の緊急減速停止制御を行
うコントローラとを備えた搬送台車の衝突防止装置が提
案されている。

【０００７】また、特公平７−３９７６２号公報には、
終端停止位置よりも上手側において搬送台車の速度を検
出し、検出速度に基づいて搬送台車が暴走状態であるか
否か判断し、暴走状態であると判断されれば非常停止を
かけるように制御する搬送台車の暴走防止制御方法が提
案されている。

【０００８】しかしながら、これらの公報に提案されて
いる搬送台車の緊急減速停止装置および暴走防止制御方
法においては、コントローラやマイクロコンピュータと
いった走行制御装置が非常停止制御を行うこととされて
いるため、搬送台車の暴走が走行制御装置の故障に起因
している場合、例えば走行制御装置が加速指令を出力し
続けているために搬送台車が暴走している場合には、非
常停止制御がなし得ない。

【０００９】ところで、そのような状態になったとして
も、搬送台車の走行速度が低速であったり、積載重量が
軽量であれば、作業者の安全性が問題となることはほと
んどない。というのは、一般に無人搬送台車が導入され
る施設は、作業者が作業を行う有人域と、無人搬送台車
の走行する無人域とに区画され、有人域と無人域との境
界には安全柵が設置されているため、非常停止制御がな
し得なくても、搬送台車は安全柵に衝突して停止するか
らである。また、仮に安全柵を突き破ったとしても、低
速であれば人身事故が発生するおそれはほとんどないと
考えられるからである。

【００１０】しかしながら、コンテナターミナルにおい
て使用される無人搬送台車は、最高２５ｋｍ／ｈ程度の
速度で走行し、しかもコンテナ積載時の重量が最大８０
トンにも達するため、安全柵に直角に近い角度で衝突す
ると安全柵を突き破って、かなりの速度で有人域に進入
し人身事故を引き起こすおそれがある。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、搬送台車の安全
性、特に対人安全性を向上させることができる搬送台車
の非常停止方法および非常停止システムを提供すること
を目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送台車の非常
停止方法の第１形態は、搬送台車の走行速度を検出し、
その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送
台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を
路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板
を前記搬送台車に設けられた非常停止指示板検知手段に
より検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常
停止させることを特徴とする。

【００１３】本発明の搬送台車の非常停止方法の第２形
態は、搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速
度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前
方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立さ
せ、その起立させられた非常停止指示板に前記搬送台車
を当接させ、その当接を同搬送台車に設けられた当接検
知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台
車を非常停止させることを特徴とする。

【００１４】本発明の搬送台車の非常停止方法の第３形
態は、前記第１形態および第２形態の搬送台車の非常停
止方法を組み合わさせてなることを特徴とする。

【００１５】本発明の搬送台車の非常停止方法において
は、非常停止指示板をそれが搬送台車と当接した後、初
期位置に復帰させるのが好ましい。

【００１６】また、本発明の搬送台車の非常停止方法に
おいては、搬送台車が非常停止指示板に当接した場合、
例えば警告灯を点灯させたり、警報ブザーを吹奏させた
りしてそれを周囲に知らせるのが好ましい。

【００１７】本発明の搬送台車の非常停止システムの第
１形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された
搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設さ
れた非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非
常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出され
た搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非
常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板
を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構
がそれに備えられた非常停止指示板検知手段により前記
非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなす
よう構成されてなることを特徴とする。

【００１８】本発明の搬送台車の非常停止システムの第
２形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された
搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設さ
れた非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非
常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出され
た搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非
常停止機構作動機構が、それに備えられた非常停止指示
板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機
構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停
止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動
作をなすよう構成されてなることを特徴とする。

【００１９】本発明の搬送台車の非常停止システムの第
３形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された
搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設さ
れた非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非
常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出され
た搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記
非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示
板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機
構が、第１の非常停止機構と第２の非常停止機構とから
なり、前記第１の非常停止機構が、それに備えられた非
常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知
された場合、非常停止動作をなすよう構成され、前記第
２の非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段に
より前記非常停止指示板と当接したことが検知された場
合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴
とする。

【００２０】本発明の搬送台車の非常停止システムにお
いては、搬送台車が警報装置を備えてなるのが好まし
い。

【００２１】また、本発明の搬送台車の非常停止システ
ムにおいては、非常停止指示板が、搬送台車と当接後に
初期位置に復帰するよう構成されてなるのが好ましい。

【００２２】さらに、本発明の搬送台車の非常停止シス
テムにおいては、非常停止指示板検知手段が、搬送台車
の前後に配設されてなるのが好ましい。

【００２３】さらに、本発明の搬送台車の非常停止シス
テムにおいては、当接検知手段が、搬送台車の前後に配
設されてなるのが好ましい。

【００２４】さらに、本発明の搬送台車の非常停止シス
テムにおいては、当接検知手段が、例えば、可動式バン
パと、その可動式バンパの変位を検出する変位検出手段
とからなるものとされる。

【００２５】さらに、本発明の搬送台車の非常停止シス
テムにおいては、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度
を有するものとされてなるのが好ましい。

【００２６】本発明の非常停止機構作動機構は、搬送台
車の進行方向前方所定位置に埋設される非常停止機構作
動機構であって、起立自在とされかつ初期位置に復帰自
在とされた非常停止指示板を備えてなることを特徴とす
る。

【００２７】本発明の非常停止機構作動機構において
は、非常停止指示板が、搬送台車と当接した際に初期位
置に復帰するよう構成されてなるのが好ましい。

【００２８】

【作用】本発明は前記のごとく構成されているので、搬
送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止される。

【００２９】また、本発明の好ましい形態によれば、非
常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知によ
る非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当
接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非
常停止が確実になされる。

【００３０】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するもの
とされているので、有人域への搬送台車の進入を確実に
防止できる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００３２】本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非
常停止方法が適用されている搬送台車の非常停止システ
ム（以下、単に非常停止システムという）を図１および
図２に示す。

【００３３】なお、本実施形態においては、コンテナタ
ーミナルを走行する無人搬送台車を例に採り説明する。
ここで、このコンテナターミナルＴは、図２に示すよう
に、無人搬送台車１によりコンテナが搬送され集積され
る無人域Ｔ₁と作業者が各種作業を行う有人域Ｔ₂とに区
画され、無人域Ｔ₁と有人域Ｔ₂との境界には安全柵Ａが
設置されている。また、無人域Ｔ₁には、無人搬送台車
１に位置情報を与えるＩＤタグＢが、全域にわたって例
えば碁盤目状に埋設されている。

【００３４】非常停止システムＳは、無人搬送台車１に
備えられた非常停止機構Ｋと、搬送台車１の走行経路上
またはその延長線上に埋設され非常停止機構Ｋを作動さ
せる非常停止機構作動機構（以下、単に作動機構とい
う）２０と、搬送台車１の走行速度を検出する速度検出
手段３０と、速度検出手段３０の出力信号に基づいて作
動機構２０を制御する地上制御装置４０とを備えてなる
ものとされる。

【００３５】非常停止機構Ｋは、搬送台車１の走行制御
装置を介して非常停止を行う第１非常停止機構Ｋ１と、
走行制御装置を介さずに非常停止を行う第２非常停止機
構Ｋ２とからなる。

【００３６】第１非常停止機構Ｋ１は、搬送台車１の進
行方向前方に存在する非常停止指示板を検知して非常停
止を行うものとされ、非常停止指示板を検知する非常停
止指示板センサ（非常停止指示板検知手段）５０と、非
常停止指示板センサ５０からの非常停止指示板検知信号
に基づいて非常停止制御を行うとともに、搬送台車１の
通常時の走行制御を行う走行制御装置６０とから構成さ
れる。

【００３７】なお、この非常停止指示板検知センサ５０
は、搬送台車１の進行方向前方に存在する障害物を検知
するセンサとしても機能する。

【００３８】第２非常停止機構Ｋ２は、搬送台車１の非
常停止指示板への当接を検知して非常停止を行うものと
され、非常停止指示板への当接を検知する当接検知手段
７０と、当接検知手段７０からの当接検知信号により作
動する非常駆動停止機構８０、非常制動機構９０および
通常走行制御停止機構１００とから構成される。

【００３９】次に、かかる第１、第２非常停止機構Ｋ
１、Ｋ２が設けられる搬送台車１についてその駆動系を
主に説明する。

【００４０】搬送台車１は、図３および図４に示すよう
に、前輪３Ａおよび後輪３Ｂを有する台車本体２と、前
輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ回転駆動する油圧モー
タ４Ａ、４Ｂと、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ操
舵する油圧シリンダ方式の操舵機構５Ａ、５Ｂと、前輪
３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ制動する油圧ブレーキ
（制動機構）６Ａ、６Ｂと、これら油圧モータ４、操舵
機構５および油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ポ
ンプ７と、発電機８と、バッテリ９と、油圧ポンプ７お
よび発電機８を駆動する駆動源としてのディーゼルエン
ジン１０とを有する。

【００４１】また、搬送台車１は、油圧ポンプ７から油
圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に作動油
を供給する、制御弁ユニット１２を有する油圧管路１１
を備え、この油圧管路１１を介して油圧モータ４、操舵
機構５および油圧ブレーキ６に供給される作動油の供給
量を制御弁ユニット１２によって調節する。

【００４２】ここで、油圧管路１１は、各油圧モータ４
に作動油を供給する油圧モータ用供給管１１ａと、各操
舵機構５に作動油を供給する操舵機構用供給管１１ｂ
と、各油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ブレーキ
用供給管１１ｃとから構成される。また、油圧ブレーキ
用供給管１１ｃは、その途中位置において第１分岐路１
１ｃ１と第２分岐路１１ｃ２とに分岐した後、再び第
１、第２分岐路１１ｃ１、１１ｃ２が合流して油圧ブレ
ーキ６に接続されている。

【００４３】制御弁ユニット１２は、油圧モータ用供給
管１１ａに設けられた速度制御弁１２ａ１と、操舵機構
用供給管１１ｂに設けられた操舵角制御弁１２ａ２と、
油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第１分岐路１１ｃ１に設
けられた油圧ブレーキ制御弁１２ａ３とを含む。また、
制御弁ユニット１２は、当接検知手段７０からの当接検
知信号によって直接的に作動する、油圧モータ用供給管
１１ａに設けられた油圧モータ停止制御弁１２ｂ１と、
油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第２分岐路１１ｃ２に設
けられた油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２とを有する。

【００４４】走行制御装置６０は、搬送台車１をあらか
じめ設定された走行経路通りに走行させるものである。
すなわち、走行制御装置６０は、ジャイロ１５および検
知アンテナ１３に受信される埋設ＩＤタグＢからの位置
情報に基づいて搬送台車１の位置を検出する位置検出装
置６１を含み、ジャイロ１５および検出装置６１により
検出された位置に応じて制御弁ユニット１２の速度制御
弁１２ａ１、操舵角制御弁１２ａ２および油圧ブレーキ
制御弁１２ａ３を操作する走行制御コントローラＣ_Sに
制御信号を送出するようにして、搬送台車１をあらかじ
め設定された走行経路通りに走行させる。

【００４５】より具体的には、走行制御装置６０は、エ
ンコーダ１４から得られる前輪３Ａおよび後輪３Ｂの回
転数情報およびジャイロ１５から得られる方位情報に基
づいて搬送台車１の位置を算出し、さらに位置検出装置
６１の検出結果に基づいて算出位置を逐次補正し、つい
でこの補正された位置情報と、あらかじめ格納されてい
る走行経路情報とに基づいて、前記各制御弁１２ａ１、
１２ａ２、１２ａ３を制御して搬送台車１を設定経路通
りに走行させる。

【００４６】次に、第１非常停止機構Ｋ１の構成要素を
より詳細に説明する。

【００４７】非常停止指示板センサ５０は、搬送台車１
の前後両端に設置されており、搬送台車１の進行方向前
方に存在する非常停止指示板を検知し、走行制御装置６
０に非常停止指示板検知信号を送出するものとされる。
具体的には、非常停止指示板センサ５０は、進行方向前
方６ｍ〜３０ｍの遠方に存在する非常停止指示板を検知
する遠距離センサ５１と、進行方向前方１．５ｍ〜６ｍ
の中間距離に存在する非常停止指示板を検知する中距離
センサ５２と、進行方向前方１．５ｍ以内の近距離に存
在する非常停止指示板を検知する近距離センサ５３とか
らなる。

【００４８】走行制御装置６０は、非常停止指示板セン
サ５０からの非常停止指示板検知信号を受け取った場合
に、非常減速停止制御を行うものとされる。例えば、走
行制御装置６０は、遠距離センサ５１からの検知信号を
受け取ると速度制御弁１２ａ１の開度を小さくして１段
階目の減速を行い、ついで中距離センサ５２からの検知
信号を受け取ると速度制御弁１２ａ１を閉じて２段階目
の減速を行い、さらに近距離センサ５３からの検知信号
を受け取ると油圧ブレーキ制御弁１２ａ３を開放し搬送
台車１を停止させる。

【００４９】次に、第２非常停止機構Ｋ２の構成要素を
より詳細に説明する。

【００５０】当接検知手段７０は、具体的には、搬送台
車１の前後両端に設置された可動式バンパ７０Ａにより
構成される。

【００５１】可動式バンパ７０Ａは、図５に示すよう
に、バンパ本体７１と、バンパ本体７１を台車本体２に
支持させるための一対の支持アーム７２、７２と、バン
パ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢する一対
の付勢部材７３、７３と、バンパ本体７１と台車本体２
との間の距離を規制する一対のチェーン７４、７４と、
バンパ本体７１への非常停止指示板の当接を検知する一
対の当接検知センサ７５、７５とを備えてなる。

【００５２】支持アーム７２は、図６に示すように、第
１アーム部材７２ａおよび第２アーム部材７２ｂの一端
同士を回動自在に接合し、第１アーム部材７２ａの他端
をバンパ本体７１に回動自在に接合し、第２アーム部材
７２ｂの他端を台車本体２に回動自在に接合するように
して、バンパ本体７１を水平面内において進退自在に支
持する平面リンク機構を構成してなるものとされる。

【００５３】ここで、第１アーム部材７２ａは、棒状の
リンク部材７２ａ１、７２ａ２が上下に平行に配設され
た構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が高め
られている。また、第２アーム部材７２ｂも同様に、棒
状のリンク部材７２ｂ１、７２ｂ２が上下に平行に配設
された構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が
高められている。

【００５４】付勢部材７３は、第１アーム部材７３ａお
よび第２アーム部材７３ｂの一端同士を第１弾性部材
（例えば、ゴム式ばね）７３ｃを介して連結し、第１ア
ーム部材７３ａの他端を第２弾性部材（例えば、ゴム式
ばね）７３ｄを介してバンパ本体７１に接合し、第２ア
ーム部材７３ｂの他端を第３弾性部材（例えば、ゴム式
ばね）７３ｅを介して台車本体２に接合するようにし
て、バンパ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢
するものとされる。

【００５５】具体的には、第１アーム部材７３ａは、上
下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部材７３
ａ１および下水平部材７３ａ１と、上水平部材７３ａ１
および下水平部材７３ａ１の端部を連結する垂直部材７
３ａ２、７３ａ３とを備え、また第２アーム部材７３ｂ
は、上下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部
材７３ｂ１および下水平部材７３ｂ１と、上水平部材７
３ｂ１および下水平部材７３ｂ１の端部を連結する垂直
部材７３ｂ２、７３ｂ３とを備えてなるものとされる。

【００５６】そして、第１アーム部材７３ａの一方の垂
直部材７３ａ２および第２アーム部材７３ｂの一方の垂
直部材７３ｂ２の中央部に第１弾性部材７３ｃが固着さ
れて、両アーム部材７３ａ、７３ｂが連結されている。
また、第１アーム部材７３ａの他方の垂直部材７３ａ３
中央部に第２弾性部材７３ｄ固着するとともに、この第
２弾性部材７３ｄをバンパ本体７１に固定することによ
り、付勢部材７３がバンパ本体７１に接合されている。
さらに、第２アーム部材７３ｂの他方の垂直部材７３ｂ
３中央部に第３弾性部材７３ｅを固着するとともに、こ
の第３弾性部材７３ｅを台車本体２に固定することによ
り、付勢部材７３が台車本体２に接合されている。

【００５７】しかして、非常停止指示板との当接により
バンパ本体７１に押圧力が作用すると、第１、第２、第
３弾性部材７３ｃ、７３ｄ、７３ｅが弾性変形して、バ
ンパ本体７１が台車本体２へ向けて変位することとな
る。

【００５８】チェーン７４は、その一端がバンパ本体７
１に固定され、他端が台車本体２に固定されて、通常時
におけるバンパ本体７１と台車本体２との間の距離を規
制するものとされる。チェーン７４の長さは、通常時に
バンパ本体７１が付勢部材７３から若干の付勢力を受け
た状態となるよう調整されている。

【００５９】当接検知センサ７５は、図７に示すよう
に、台車本体２に支持される近接スイッチ７５ａと、支
持部材７５ｃによってバンパ本体７１において近接スイ
ッチ７５ａと対向する位置に支持される受側端子７５ｂ
とからなる。

【００６０】近接スイッチ７５ａはバンパ本体７１が変
位して受側端子７５ｂを認識できなくなると、非常駆動
停止機構８０、非常制動機構９０および通常走行制御停
止機構１００に当接検知信号を送出するものとされる。
また、近接スイッチ７５ａ、７５ａは、台車本体２の幅
方向に離隔して配設されるとともに、それぞれ個別に前
記各機構８０、９０および１００に接続されて、いずれ
か一方の近接スイッチ７５ａが当接検知信号を送出すれ
ば、非常停止動作が開始されるようにされている。これ
により、バンパ本体７１の幅方向一端部に非常停止指示
板が当接し、一端側のみが偏って変位した場合にも、そ
の当接を確実に検知して非常停止を行うことが可能とな
る。なお、当接検知センサ７５は、近接スイッチに限定
されるものではなく、例えば光電センサや磁気センサな
どとされてもよい。

【００６１】非常駆動停止機構８０は、具体的には、制
御弁ユニット１２の油圧モータ停止制御弁１２ｂ１によ
り構成される。この油圧モータ停止制御弁１２ｂ１は、
例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検
知信号を受け取ると、閉動作を行い、油圧モータ４を停
止させるものとされる。

【００６２】非常制動機構９０は、具体的には、制御弁
ユニット１２の油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２により
構成される。この油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２は、
例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検
知信号を受け取ると、開動作を行い、油圧ブレーキ６を
作動させるものとされる。

【００６３】通常走行制御停止機構１００は、具体的に
は、ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)１００Ａ
により構成される。このＰＬＣ１００Ａは、近接スイッ
チ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、走行制御装
置６０をオフするとともに、エンジンコントローラＣ_E
にディーゼルエンジン１０を非常停止モードで操作する
ための操作信号を送出する。また、ＰＬＣ１００Ａは油
圧ブレーキ６の作動を確実なものとするため、油圧ブレ
ーキ作動制御弁１２ｂ２へ開信号を発するとともに、警
告灯１６ａや警報器１６ｂなどの警告装置１６を作動さ
せる。

【００６４】作動機構２０は、搬送台車１が暴走した場
合に安全柵Ａに衝突する可能性のある場所に埋設され
て、非常停止機構Ｋを作動させるものとされる。例え
ば、図２に示すように、安全柵Ａに向かって伸びる走行
経路が安全柵Ａの手前で安全柵Ａと平行な方向にカーブ
している場合に、カーブ進入位置またはカーブ進入手前
位置に埋設される。また、作動機構２０と安全柵Ａとの
間には、搬送台車１が最大重量かつ最高速度で走行して
いる場合の制動距離以上の距離が確保される。

【００６５】作動機構２０は、図８に示すように、路面
と面一な待機位置から垂直な停止指示位置へ立ち上がり
非常停止機構Ｋを作動させる非常停止指示板（以下、単
に指示板という）２１と、指示板２１を停止指示位置へ
立ち上がらせる立上げ機構２２と、指示板２１の下方に
配設され指示板２１の立ち上げ時に立上げ機構２２を支
持する支持板２３と、指示板２１を待機位置に保持する
指示板ストッパ２４と、支持板２３を待機位置とされた
指示板２１と平行な支持位置に保持する支持板ストッパ
２５と、支持板２３を支持位置まで復帰させる復帰機構
２６と、指示板２１への搬送台車１の当接を感知する当
接感知スイッチ２７とを備えてなる。そして、これらの
構成要素のうち、指示板２１、立上げ機構２２、支持板
２３、指示板ストッパ２４、支持板ストッパ２５および
復帰機構２６は、埋設体２８内に配設される。

【００６６】埋設体２８は、上面２８ａに指示板２１を
収納可能に開口させて形成された指示板収納部２８ｂ
と、指示板収納部２８ｂ底面の所定範囲に支持板２３を
収納可能に開口させて形成された支持板収納部２８ｃ
と、支持板収納部２８ｃ下方に連続的に支持板２３を退
避可能に開口させて形成された支持板退避部２８ｄと、
支持板退避部２８ｄから埋設体２８の前方に向けて一体
的に形成された洞窟状の復帰機構収納部２８ｅと、支持
板退避部２８ｄ両側および復帰機構収納部２８ｅの開口
端部両側に連続的に形成されたガイドローラ誘導溝２８
ｆ、２８ｆとを有してなるものとされ、その上面２８ａ
が路面と面一となるようにして地中に埋設される。な
お、各収納部２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅおよびガ
イドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆは、理解の容易のため
に点線にて図示されている。

【００６７】指示板収納部２８ｂは、図８に示すよう
に、指示板２１より若干大きめな長方形状体とされ、上
面２８ａの中心線上にその中心線を一致させて一端（前
端）２８ｂ１をほぼ中央に位置させるとともに、他端
（後端）を後部近傍に位置させて形成されている。

【００６８】支持板収納部２８ｃは、図８に示すよう
に、支持板２３より若干大きめな長方形状体とされ、指
示板収納部２８ｂ底面の一側側において、一端（前端）
２８ｃ１を指示板収納部２８ｂの前端２８ｂ１近傍に位
置させるとともに、他端（後端）を指示板収納部２８ｂ
の後端近傍に位置させて形成されている。このように、
支持板収納部２８ｃを指示板収納部２８ｂ底面の一側側
に設けるのは、指示板ストッパ２４との干渉を排して支
持板ストッパ２５を設けるためである。

【００６９】支持板退避部２８ｄは、図８に示すよう
に、支持板収納部２８ｃにその回動中心を支持板収納部
２８ｃの前端部に位置させて収納されている支持板２３
の下方への退避を確保するためのものであって、支持板
収納部２８ｃの前端２８ｃ１から垂下される前面２８ｄ
１と、支持板収納部２８ｃの後端から円弧状に垂下され
る後面と、支持板収納部２８ｃの両側から垂下される側
面とからなる扇状体とされる。

【００７０】復帰機構収納部２８ｅは、図８に示すよう
に、支持板退避部２８ｄの前面下部から埋設体２８の前
方に向けて洞窟状に形成された先細の横台形状体とさ
れ、その底面は支持板退避部２８ｄの前面の下端から水
平に延伸されている。また、上面の傾斜角度は、復帰機
構２６の復帰動作に支障のないようにされている。

【００７１】ガイドローラ誘導溝２８ｆ、図８に示すよ
うに、後述する復帰機構２６の復帰動作をガイドするよ
うに支持板退避部２８ｄの両側面から復帰機構収納部２
８ｅの両側面の後端部にかけて円弧状に形成されてい
る。

【００７２】指示板２１は長方形状体とされ、待機状態
においては、指示板収納部２８ｂに前面２１ａが埋設体
上面２８ａと面一となるように収納されている。また、
指示板２１は、その長手方向一端部、具体的には前記指
示板収納部２８ｂの前面２８ｂ１側の端部（基端部）
が、支軸２１ｂによって指示板収納部２８ｂ側壁に回動
自在に支持され、待機位置と停止指示位置との間を回動
自在とされる一方、指示板２１の長手方向他端面（先端
面）には指示板ストッパ２４のストッパ部材２４ａが係
止される係止穴２１ｃが設けられている。

【００７３】立上げ機構２２は、例えばねじりコイルば
ね機構とされる。具体的には、立上げ機構２２は、支軸
２１ｂの中央部に外嵌するようにして指示板２１に配設
されたねじりコイルばね本体２２ａと、ねじりコイルば
ね本体２２ａの両端から一体的に延伸形成された棒状部
２２ｂ、２２ｃとからなる。ここで、棒状部２２ｂは指
示板２１に長手方向を一致させて配設されて指示板係合
部とされる一方、棒状部２２ｃは指示板２１の背面２１
ｄから突出させられて支持板当接部とされている。ま
た、自然状態における指示板係合部２２ｂと支持板当接
部２２ｃとのなす角は、支持板係合部２２ｃを支持板２
３に支持させて指示板２１を立ち上げた際に、指示板２
１が停止指示位置となるよう調整されている。

【００７４】支持板２３は細長長方形状体とされ、埋設
体２８の支持板収納部２８ｃに待機状態とされた指示板
２１と平行に収納されて支持位置とされる。また、支持
板２３は、その長手方向一端部（基端部）が支軸２３ａ
によって支軸２１ｂの直下方位置に回動自在に支持され
て、支持位置と退避位置との間を回動自在とされている
一方、長手方向他端部（先端部）端面中央には、支持板
ストッパ２５のストッパ部材２５ａが係止される係止穴
２３ｂが設けられている。なお、支持板２３の基端部は
指示板２１の基端部と同一側に設けられている。

【００７５】指示板ストッパ２４は、待機位置とされた
指示板２１の係止穴２１ｃと対向する位置に配設される
ストッパ部材２４ａと、ストッパ部材２４ａを進退駆動
する油圧シリンダ２４ｂとを備えてなる。

【００７６】支持板ストッパ２５は、支持位置とされた
支持板２３の係止穴２３ｂと対向する位置に配設される
ストッパ部材２５ａと、ストッパ部材２５ａを進退駆動
する油圧シリンダ２５ｂとを備えてなる。

【００７７】復帰機構２６は、その基端部が復帰機構収
納部２８ｅ底部に回動自在に支持された油圧シリンダ２
６ａと、油圧シリンダ２６ａのピストンロッド先端に回
動自在に取り付けられた当接部材２６ｂと、当接部材２
６ｂ両側部に回転自在に取り付けられたガイドローラ２
６ｃ、２６ｃとからなり、このガイドローラ２６ｃ、２
６ｃは埋設体２８のガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆ
に転動可能に嵌め込まれている。

【００７８】当接感知スイッチ２７は例えばリミットス
イッチとされ、埋設体２８の上面２８ａにおいて、停止
指示位置における指示板前面２１ａに当接するように配
設される。この当接感知スイッチ２７は、指示板２１に
搬送台車１が当接し、指示板２１が当接感知スイッチ２
７から離れると地上制御装置４０に当接感知信号を送出
するものとされる。

【００７９】作動機構２０がかかる構成とされているこ
とにより、指示板２１を立ち上げた状態で支持板ストッ
パ２５による保持を解除すると、立上げ機構２２の支持
板係合部２２ｃおよび支持板２３がともに退避位置まで
回動し、それに伴い指示板２１が指示板収納部２８ｂに
収納されて待機位置となる。また、支持板２３が退避位
置にある状態で油圧シリンダ２６ａを前進駆動すると、
当接部材２６ｂがガイドローラ２６ｃに誘導されて支持
板退避部２８ｄ上端部まで進出し、これにより支持板２
３が当接部材２６ｂによって支持位置まで押し戻される
こととなる。

【００８０】速度検出手段３０は、一対の搬送台車検出
センサ３１、３１により構成され、作動機構２０よりも
上流側でかつカーブ進入のための減速制御が行われてい
る位置において、走行経路に沿って設置される。搬送台
車検出センサ３１は、搬送台車１の通過を検出し、地上
制御装置４０に検出信号を出力するもの、例えば超音波
センサとされる。この場合、各搬送台車検出センサ３１
が搬送台車を検出した際の時間差および搬送台車検出セ
ンサ３１、３１間の距離から搬送台車１の通過速度が算
出されることとなる。

【００８１】地上制御装置４０は、当接感知スイッチ２
７および搬送台車検出センサ３１、３１からの出力信号
に基づいて、作動機構２０の油圧シリンダ２４ｂ、２５
ｂ、２６ａに後述する各種作業を指令するものである。

【００８２】次に、図９を参照しながら、かかる構成と
されている非常停止システムＳの動作について説明す
る。なお、図９においては、理解の容易のために指示板
２１の大きさは誇張されている。

【００８３】（１）搬送台車検出センサ３１、３１が搬
送台車１の通過を検出し、地上制御装置４０に検出信号
を送出する（図９（ａ）参照）。

【００８４】（２）地上制御装置４０は、検出信号に基
づいて搬送台車１の速度を算出し、算出速度が設定速度
を超えているか否か判定する。

【００８５】（３）算出速度が設定速度を超えていれ
ば、地上制御装置４０は、油圧シリンダ２４ｂを後退駆
動し、指示板ストッパ２４による指示板２１の保持を解
除する（図９（ｂ）参照）。

【００８６】（４）立上げ機構２２の復元力により指示
板２１が停止指示位置へ立ち上がる。

【００８７】（５）非常停止指示板センサ５０が、指示
板２１を検知し走行制御装置６０に非常停止指示板検知
信号を送出する。

【００８８】（６）走行制御装置６０が正常である場合
には、走行制御装置６０が前述した非常減速・停止制御
を行い、搬送台車１が非常停止する。

【００８９】（７）走行制御装置６０が故障している場
合には、搬送台車１はそのまま走行を継続し、可動式バ
ンパ７０Ａが指示板２１に当接する（図９（ｃ）参
照）。

【００９０】ここで、可動式バンパ７０Ａが指示板２１
に当接した後の動作については、作動機構２０側の動作
と搬送台車１側の動作を別々に説明する。まず、作動機
構２０側の動作について説明する。

【００９１】（８Ａ）当接感知スイッチ２７が当接を感
知し、地上制御装置４０に当接検知信号を送出する。

【００９２】（９Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリン
ダ２５ｂを後退駆動し支持板ストッパ２５による支持板
２３の保持を解除する。

【００９３】（１０Ａ）支持板２３が退避位置へ退避す
るとともに、指示板２１が待機位置へ戻る（図９（ｄ）
参照）。

【００９４】（１１Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリ
ンダ２４ｂを前進駆動し、指示板ストッパ２４により指
示板２１を待機位置に保持する。

【００９５】（１２Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリ
ンダ２６ａを前進駆動し、支持板２３を支持位置に復帰
させた状態で油圧シリンダ２５ｂを前進駆動し、支持板
ストッパ２５により支持板２３を支持位置に保持する
（図９（ｅ）参照）。

【００９６】次に、搬送台車１側の動作について説明す
る。

【００９７】（８Ｂ）近接スイッチ２５ａが当接を検知
し、油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、油圧ブレーキ作動
制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａに当接検知信号を
送出する。

【００９８】（９Ｂ）油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、
油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａ
が、前述した各動作を行う。これにより、搬送台車１が
急制動され、搬送台車１は指示板２１上を走行した後、
安全柵Ａの手前で非常停止する（図９（ｄ）、（ｅ）参
照）。この場合、前記（８Ａ）〜（１１Ａ）で説明した
ように、指示板２１は搬送台車１との当接後ただちに待
機位置に戻され保持されるため、搬送台車１が指示板２
１上を通過しても、搬送台車１の底部に設置された装置
類が指示板２１と接触接して損傷することはない。

【００９９】このように、本実施形態によれば、走行制
御装置６０の故障に起因して搬送台車１が暴走している
場合にも、搬送台車１を安全柵Ａへの衝突前に停止させ
ることができる。そのため、無人搬送台車１が安全柵Ａ
を突き破って有人域に進入するおそれがなくなるため、
無人搬送台車の対人安全性が著しく向上する。

【０１００】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形
態においては、無人搬送台車を例に採り説明されている
が、本発明は有人搬送台車についても適用できる。ま
た、非常停止指示板検知センサを障害物センサに兼用し
て、無人搬送台車の進行方向前方に障害物がある場合に
ついても非常停止させるようにしてもよい。さらに、本
実施形態では、第１非常停止機構および第２非常停止機
構の両機構が備えられているが、搬送台車が使用される
状況に応じて第１非常停止機構および第２非常停止機構
のいずれかのみとされてもよい。さらにまた、警告灯な
どの警報装置を作動機構の近傍に設けてもよい。

【０１０１】なお、第１および第２非常停止機構のいず
れもが故障して搬送台車を安全柵の手前で停止させるこ
とができない事態を想定して、安全柵を橋梁用ガードレ
ールのような、搬送台車の衝突に耐える強度のものとす
るのが好ましい。

【０１０２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
搬送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止されると
いう優れた効果が得られる。

【０１０３】また、本発明の好ましい形態によれば、非
常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知によ
る非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当
接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非
常停止が確実になされるという優れた効果が得られる。

【０１０４】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度とされている
ので、搬送台車の有人域への進入が確実に防止されると
いう優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非常停
止方法が適用される非常停止システムのブロック図であ
る。

【図２】同概略図である。

【図３】搬送台車のブロック図である。

【図４】第１非常停止機構および第２非常停止機構にお
ける信号の流れを説明するための図である。

【図５】可動式バンパの平面図である。

【図６】同可動式バンパの部分拡大図であって、同
（ａ）は幅方向一端側の拡大平面図を示し、同（ｂ）は
支持アームの拡大側面図を示し、同（ｃ）は付勢部材の
拡大側面図を示す。

【図７】同可動式バンパの当接検知センサの側面図であ
る。

【図８】作動機構の概略図であって、同（ａ）は概略平
面図を示し、同（ｂ）は概略側面図を示す。

【図９】同非常停止システムの動作説明図である。

【符号の説明】

１ 搬送台車 ２０ 作動機構 ３０ 速度検出手段 ４０ 地上制御装置 ５０ 非常停止指示板センサ（非常停止指示板検知手
段） ６０ 走行制御装置 ７０ 当接検知手段 ８０ 非常駆動停止機構 ９０ 非常制動機構 １００ 通常走行制御停止機構 Ｋ 非常停止機構 Ｓ 搬送台車の非常停止システム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯坂 順治 兵庫県加古郡播磨町新島８番地 川崎重工 業株式会社播磨工場内 (72)発明者 水出 茂男 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内 Ｆターム(参考） 3F022 LL07 MM08 MM51 NN26 NN32 NN57 QQ01 QQ03 QQ04 QQ11 5H301 AA01 AA10 BB05 CC03 CC06 DD01 EE04 FF11 GG06 GG08 GG12 GG17 LL02 LL07 LL08 LL11 LL14 MM09

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送台車の走行速度を検出し、その検出
   された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進
   行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に
   起立させ、その起立させられた非常停止指示板を前記搬
   送台車に設けられた非常停止指示板検知手段により検知
   させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させ
   ることを特徴とする搬送台車の非常停止方法。
2. 【請求項２】 搬送台車の走行速度を検出し、その検出
   された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進
   行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に
   起立させ、その起立させられた非常停止指示板に前記搬
   送台車を当接させ、その当接を同搬送台車に設けられた
   当接検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて
   搬送台車を非常停止させることを特徴とする搬送台車の
   非常停止方法。
3. 【請求項３】 請求項１の搬送台車の非常停止方法と、
   請求項２の搬送台車の非常停止方法とを組み合わさせて
   なることを特徴とする搬送台車の非常停止方法。
4. 【請求項４】 非常停止指示板をそれが搬送台車と当接
   した後、初期位置に復帰させることを特徴とする請求項
   ２または３記載の搬送台車の非常停止方法。
5. 【請求項５】 搬送台車が非常停止指示板に当接した場
   合、それを周囲に知らせることを特徴とする請求項２、
   ３または４記載の搬送台車の非常停止方法。
6. 【請求項６】 警告灯を点灯させ、または警報ブザーを
   吹奏することを特徴とする請求項５記載の搬送台車の非
   常停止方法。
7. 【請求項７】 搬送台車の走行経路の所定位置に配設さ
   れた搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前
   記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋
   設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設され
   た非常停止機構とを備え、 前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、
   所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構
   が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立さ
   せるよう構成され、 前記非常停止機構が、それに備えられた非常停止指示板
   検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、
   非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とす
   る搬送台車の非常停止システム。
8. 【請求項８】 搬送台車の走行経路の所定位置に配設さ
   れた搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前
   記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋
   設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設され
   た非常停止機構とを備え、 前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、
   所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構
   が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立さ
   せるよう構成され、 前記非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段に
   より前記非常停止指示板と当接したことが検知された場
   合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴
   とする搬送台車の非常停止システム。
9. 【請求項９】 搬送台車の走行経路の所定位置に配設さ
   れた搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前
   記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋
   設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設され
   た非常停止機構とを備え、 前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、
   所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構
   がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させ
   るよう構成され、 前記非常停止機構が、第１の非常停止機構と第２の非常
   停止機構とからなり、 前記第１の非常停止機構が、それに備えられた非常停止
   指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された
   場合、非常停止動作をなすよう構成され、 前記第２の非常停止機構が、それに備えられた当接検知
   手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知さ
   れた場合、非常停止動作をなすよう構成されてなること
   を特徴とする搬送台車の非常停止システム。
10. 【請求項１０】 搬送台車が警報装置を備えてなること
    を特徴とする請求項７、８または９記載の搬送台車の非
    常停止システム。
11. 【請求項１１】 非常停止指示板が、搬送台車と当接後
    に初期位置に復帰するようにされてなることを特徴とす
    る請求項７、８または９記載の搬送台車の非常停止シス
    テム。
12. 【請求項１２】 非常停止指示板検知手段が搬送台車の
    前後に配設されてなることを特徴とする請求項７、８ま
    たは９記載の搬送台車の非常停止システム。
13. 【請求項１３】 当接検知手段が、搬送台車の前後に配
    設されてなることを特徴とする請求項７、８または９記
    載の搬送台車の非常停止システム。
14. 【請求項１４】 当接検知手段が、可動式バンパと、そ
    の可動式バンパの変位を検出する変位検出手段とからな
    ることを特徴とする請求項１３記載の搬送台車の非常停
    止システム。
15. 【請求項１５】 搬送台車の進行方向前方所定位置に埋
    設される非常停止機構作動機構であって、起立自在とさ
    れかつ初期位置に復帰自在とされた非常停止指示板を備
    えてなることを特徴とする非常停止機構作動機構。
16. 【請求項１６】 非常停止指示板が、搬送台車と当接し
    た際に初期位置に復帰するよう構成されてなることを特
    徴とする請求項１５記載の非常停止機構作動機構。
17. 【請求項１７】 安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度
    を有するものとされてなることを特徴とする請求項７な
    いし請求項１４のいずれかに記載の非常停止システム。