JP2003103371A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
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- JP2003103371A JP2003103371A JP2001300647A JP2001300647A JP2003103371A JP 2003103371 A JP2003103371 A JP 2003103371A JP 2001300647 A JP2001300647 A JP 2001300647A JP 2001300647 A JP2001300647 A JP 2001300647A JP 2003103371 A JP2003103371 A JP 2003103371A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットに溶接をさせる場合において作業が
複雑となっていた。 【解決手段】 ロボットのコントローラに複数の溶接機
を接続可能とすることにより、品種切り替えの際に溶接
機の取り外し、および再接続が不要となるという作用を
有する。複数の溶接設定を記憶することを可能とするこ
とより、品種切り替えの際に溶接設定の再設定が不要と
なるという作用を有する。溶接設定をパソコン等で読み
込み可能なテキスト形式で入出力することにより、パソ
コン上での溶接設定の管理、編集、蓄積などができ、煩
雑になりがちな溶接条件の管理が容易になるという作用
を有する。
複雑となっていた。 【解決手段】 ロボットのコントローラに複数の溶接機
を接続可能とすることにより、品種切り替えの際に溶接
機の取り外し、および再接続が不要となるという作用を
有する。複数の溶接設定を記憶することを可能とするこ
とより、品種切り替えの際に溶接設定の再設定が不要と
なるという作用を有する。溶接設定をパソコン等で読み
込み可能なテキスト形式で入出力することにより、パソ
コン上での溶接設定の管理、編集、蓄積などができ、煩
雑になりがちな溶接条件の管理が容易になるという作用
を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接を行う溶接ロ
ボットに関する。
ボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットに溶接をさせる場合にはロボッ
トに溶接機を接続し、ロボットから溶接機に対してガス
制御、トーチスイッチ制御、電流・電圧制御などの溶接
の制御を行って溶接を行う。
トに溶接機を接続し、ロボットから溶接機に対してガス
制御、トーチスイッチ制御、電流・電圧制御などの溶接
の制御を行って溶接を行う。
【０００３】溶接ロボットを用いて動作教示する作業者
は操作ボックスを用いてロボットを動作させ、ロボット
の動作軌跡、溶接開始点、溶接終了点、電流・電圧値な
ど溶接設定を登録する。この登録された動作軌跡データ
および溶接設定をプレイバック運転することにより、人
間に代わりロボットに溶接作業を行わせることが可能と
なる。
は操作ボックスを用いてロボットを動作させ、ロボット
の動作軌跡、溶接開始点、溶接終了点、電流・電圧値な
ど溶接設定を登録する。この登録された動作軌跡データ
および溶接設定をプレイバック運転することにより、人
間に代わりロボットに溶接作業を行わせることが可能と
なる。
【０００４】ロボットに溶接機を接続する場合の接続方
法としては、シリアル通信でデータ通信を行い溶接制御
を行う方法や、リレー接点やアナログ電圧信号で溶接制
御を行う方式がとられる。また、溶接方法としては、鉄
系の溶接に適し安価なＣＯ２／ＭＡＧ溶接や、ほとんど
の金属の溶接が可能で仕上がりが美しいが若干高価なＴ
ＩＧ溶接などがある。
法としては、シリアル通信でデータ通信を行い溶接制御
を行う方法や、リレー接点やアナログ電圧信号で溶接制
御を行う方式がとられる。また、溶接方法としては、鉄
系の溶接に適し安価なＣＯ２／ＭＡＧ溶接や、ほとんど
の金属の溶接が可能で仕上がりが美しいが若干高価なＴ
ＩＧ溶接などがある。
【０００５】近年、溶接を行う生産現場に対してセル生
産方式などを導入し、生産現場の柔軟性を向上させるこ
とにより、多品種少量生産への対応力強化がはかられて
いる。
産方式などを導入し、生産現場の柔軟性を向上させるこ
とにより、多品種少量生産への対応力強化がはかられて
いる。
【０００６】このような生産品種の切り替えには、生産
用機器の交換、調整や、生産用機器の設定データの変更
などが伴う。
用機器の交換、調整や、生産用機器の設定データの変更
などが伴う。
【０００７】また、溶接を必要とする生産現場の場合
で、溶接方法の変更が必要な場合、溶接機を交換し、品
種切り替えに対応する。
で、溶接方法の変更が必要な場合、溶接機を交換し、品
種切り替えに対応する。
【０００８】また、溶接を行う生産現場で、生産品種が
多品種にわたる場合、それぞれの品種に応じて溶接設定
が異なるものとなり、それに関係する溶接設定の数は多
くなる傾向にある。
多品種にわたる場合、それぞれの品種に応じて溶接設定
が異なるものとなり、それに関係する溶接設定の数は多
くなる傾向にある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】これらの従来技術にお
いて、生産品種の切り替えを行う場合、人間が溶接作業
を行っている場合は、あらかじめ作業者の近辺に溶接機
を並べて置き、溶接用トーチの持ち替えなど少ない作業
で溶接機の変更は行うことができるが、一方、ロボット
に溶接をさせている場合において溶接機の交換を行う際
は、溶接ロボットに接続されている溶接機の取り外しを
行い、次に使用する溶接機を再接続する必要がある。
いて、生産品種の切り替えを行う場合、人間が溶接作業
を行っている場合は、あらかじめ作業者の近辺に溶接機
を並べて置き、溶接用トーチの持ち替えなど少ない作業
で溶接機の変更は行うことができるが、一方、ロボット
に溶接をさせている場合において溶接機の交換を行う際
は、溶接ロボットに接続されている溶接機の取り外しを
行い、次に使用する溶接機を再接続する必要がある。
【００１０】また溶接方法や品種の変更に応じて、溶接
設定の再設定などを行う必要がある。これら溶接機の交
換、溶接設定の変更作業は、生産品種切り替え時間のロ
スとなり、また、作業者の設定ミスを引き起こす要因と
なる。
設定の再設定などを行う必要がある。これら溶接機の交
換、溶接設定の変更作業は、生産品種切り替え時間のロ
スとなり、また、作業者の設定ミスを引き起こす要因と
なる。
【００１１】また、生産品種が多品種にわたり、それに
応じて溶接設定の数が多い場合、過去の溶接設定を蓄積
しておく必要があるが、その蓄積方法は、例えば設定を
紙面に移しておく方法や、特定の溶接ロボットのみが認
識できるデータ形式で、フロッピー（登録商標）ディス
クなどの外部メディアに保存する形式が取られ、容易に
溶接設定を管理、編集できるシステムが存在しないとい
う課題がある。
応じて溶接設定の数が多い場合、過去の溶接設定を蓄積
しておく必要があるが、その蓄積方法は、例えば設定を
紙面に移しておく方法や、特定の溶接ロボットのみが認
識できるデータ形式で、フロッピー（登録商標）ディス
クなどの外部メディアに保存する形式が取られ、容易に
溶接設定を管理、編集できるシステムが存在しないとい
う課題がある。
【００１２】本発明は上記課題を解決する手段を提供す
ることを目的としたものである。
ることを目的としたものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１の手段は、ロボットアームと、前記ロ
ボットアームを制御するコントローラと、前記ロボット
アームを動作させ動作軌跡を登録する操作ボックスを備
え、前記コントローラは、前記ロボットアームを駆動す
る駆動部と、前記操作ボックスおよび外部に接続された
溶接機と通信を行う通信部と、制御プログラムを記憶す
る読み出し専用メモリと、ロボットの動作軌跡データお
よび溶接設定を記憶する読み出し／書き込み可能メモリ
と、前記駆動部、前記通信部、前記読み出し専用メモ
リ、前記読み出し／書き込み可能メモリを制御する主演
算部を設け、前記通信部を通じてコントローラに複数の
溶接機を接続した溶接ロボットである。
に、本発明の第１の手段は、ロボットアームと、前記ロ
ボットアームを制御するコントローラと、前記ロボット
アームを動作させ動作軌跡を登録する操作ボックスを備
え、前記コントローラは、前記ロボットアームを駆動す
る駆動部と、前記操作ボックスおよび外部に接続された
溶接機と通信を行う通信部と、制御プログラムを記憶す
る読み出し専用メモリと、ロボットの動作軌跡データお
よび溶接設定を記憶する読み出し／書き込み可能メモリ
と、前記駆動部、前記通信部、前記読み出し専用メモ
リ、前記読み出し／書き込み可能メモリを制御する主演
算部を設け、前記通信部を通じてコントローラに複数の
溶接機を接続した溶接ロボットである。
【００１４】本発明の第２の手段は、上記第１の手段に
おいて、コントローラに複数の溶接機を接続した場合
に、複数の溶接設定を、読み出し／書き込み可能メモリ
に記憶した溶接ロボットである。
おいて、コントローラに複数の溶接機を接続した場合
に、複数の溶接設定を、読み出し／書き込み可能メモリ
に記憶した溶接ロボットである。
【００１５】本発明の第３の手段は、上記第１または第
２の手段において、コントローラに複数の溶接機を接続
した場合に、接続された溶接機を使用し、同時に複数の
溶接を行う溶接ロボットである。
２の手段において、コントローラに複数の溶接機を接続
した場合に、接続された溶接機を使用し、同時に複数の
溶接を行う溶接ロボットである。
【００１６】本発明の第４の手段は、上記第１から３の
いずれかの手段において、コントローラに複数の溶接機
を接続した場合に、複数の溶接設定を、読み出し／書き
込み可能メモリに記憶することを可能とし、記憶された
溶接設定を、操作ボックスに設けられた入出力装置を通
じて、パソコン等で読み込み可能なテキスト形式で入出
力可能とした溶接ロボットである。
いずれかの手段において、コントローラに複数の溶接機
を接続した場合に、複数の溶接設定を、読み出し／書き
込み可能メモリに記憶することを可能とし、記憶された
溶接設定を、操作ボックスに設けられた入出力装置を通
じて、パソコン等で読み込み可能なテキスト形式で入出
力可能とした溶接ロボットである。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の第１手段として、ロボッ
トのコントローラに複数の溶接機を接続可能とすること
により、品種切り替えの際に溶接機の取り外し、および
再接続が不要となるという作用を有する。
トのコントローラに複数の溶接機を接続可能とすること
により、品種切り替えの際に溶接機の取り外し、および
再接続が不要となるという作用を有する。
【００１８】また、本発明の第２手段として、複数の溶
接設定を記憶することを可能とすることより、品種切り
替えの際に溶接設定の再設定が不要となるという作用を
有する。
接設定を記憶することを可能とすることより、品種切り
替えの際に溶接設定の再設定が不要となるという作用を
有する。
【００１９】また、本発明の第３手段として、溶接ロボ
ットに複数の溶接機を接続することを可能とすることよ
り、溶接ロボットのロボットアームに複数の溶接トーチ
を接続し、同じ溶接機または異なる溶接機を使用して同
時に複数の溶接を行うことができるという作用を有す
る。
ットに複数の溶接機を接続することを可能とすることよ
り、溶接ロボットのロボットアームに複数の溶接トーチ
を接続し、同じ溶接機または異なる溶接機を使用して同
時に複数の溶接を行うことができるという作用を有す
る。
【００２０】また、本発明の第４手段として、溶接設定
をパソコン等で読み込み可能なテキスト形式で入出力す
ることにより、パソコン上での溶接設定の管理、編集、
蓄積などができ、煩雑になりがちな溶接条件の管理が容
易になるという作用を有する。 （実施の形態）次に、本発明の実施の形態例における溶
接ロボットの基本構成を説明する。
をパソコン等で読み込み可能なテキスト形式で入出力す
ることにより、パソコン上での溶接設定の管理、編集、
蓄積などができ、煩雑になりがちな溶接条件の管理が容
易になるという作用を有する。 （実施の形態）次に、本発明の実施の形態例における溶
接ロボットの基本構成を説明する。
【００２１】図1において、１はロボットアームであ
り、２は前記ロボットアームを制御するコントローラで
あり、３は前記ロボットアームを動作させ動作軌跡を登
録する操作ボックスであり、４は前記ロボットアームを
駆動する駆動部であり、５は前記操作ボックスおよび外
部に接続された溶接機と通信を行う通信部であり、６は
制御プログラムを記憶する読み出し専用メモリであり、
７はロボットの動作軌跡データおよび溶接設定を記憶す
る読み出し／書き込み可能メモリであり、８は前記駆動
部、前記通信部、前記読み出し専用メモリ、前記読み出
し／書き込み可能メモリを制御する主演算部である。
り、２は前記ロボットアームを制御するコントローラで
あり、３は前記ロボットアームを動作させ動作軌跡を登
録する操作ボックスであり、４は前記ロボットアームを
駆動する駆動部であり、５は前記操作ボックスおよび外
部に接続された溶接機と通信を行う通信部であり、６は
制御プログラムを記憶する読み出し専用メモリであり、
７はロボットの動作軌跡データおよび溶接設定を記憶す
る読み出し／書き込み可能メモリであり、８は前記駆動
部、前記通信部、前記読み出し専用メモリ、前記読み出
し／書き込み可能メモリを制御する主演算部である。
【００２２】溶接ロボットを用いて動作教示する作業者
は、操作ボックス３を用いてロボットアーム１を動作さ
せ、ロボットアーム１の動作軌跡、溶接開始点、溶接終
了点、電流・電圧値など溶接設定を登録する。この登録
された動作軌跡データおよび溶接設定は、通信部５、主
演算部８を通じて読み出し／書き込み可能メモリ７に記
憶される。
は、操作ボックス３を用いてロボットアーム１を動作さ
せ、ロボットアーム１の動作軌跡、溶接開始点、溶接終
了点、電流・電圧値など溶接設定を登録する。この登録
された動作軌跡データおよび溶接設定は、通信部５、主
演算部８を通じて読み出し／書き込み可能メモリ７に記
憶される。
【００２３】記憶された動作軌跡データおよび溶接設定
に従い、プレイバック運転させる場合には、読み出し／
書き込み可能メモリ７に記憶されている動作軌跡、溶接
開始点、溶接終了点、電流・電圧値など溶接設定を主演
算部８が読み出し、ロボットアーム１を動作させるデー
タを駆動部４に指令することによりロボットアームを動
作させ、次に溶接機の制御指令を、通信部５を通じて溶
接機に指令することより、溶接機の制御を行うことよ
り、人間に代わりロボットに溶接作業を行わせることが
可能となる。
に従い、プレイバック運転させる場合には、読み出し／
書き込み可能メモリ７に記憶されている動作軌跡、溶接
開始点、溶接終了点、電流・電圧値など溶接設定を主演
算部８が読み出し、ロボットアーム１を動作させるデー
タを駆動部４に指令することによりロボットアームを動
作させ、次に溶接機の制御指令を、通信部５を通じて溶
接機に指令することより、溶接機の制御を行うことよ
り、人間に代わりロボットに溶接作業を行わせることが
可能となる。
【００２４】動作軌跡データは図９の９１のようなプロ
グラムとして読み出し／書き込み可能メモリ７に記憶さ
れる。９１のプログラムは、９２の移動命令、９３の電
流／電圧を指令する命令、９４の溶接開始を指令する命
令、９５の溶接終了を指令する命令から構成され、各命
令を実行する際に、溶接機に対する制御指令が主演算部
８から通信部５を通じて溶接機に指令される。
グラムとして読み出し／書き込み可能メモリ７に記憶さ
れる。９１のプログラムは、９２の移動命令、９３の電
流／電圧を指令する命令、９４の溶接開始を指令する命
令、９５の溶接終了を指令する命令から構成され、各命
令を実行する際に、溶接機に対する制御指令が主演算部
８から通信部５を通じて溶接機に指令される。
【００２５】このような溶接ロボットにおいて、溶接機
とシリアル通信でデータ通信を行う場合、図２に示す通
信部２２を用いる。この通信部２２にはシリアル通信ポ
ート２３、２４，２５を設け、それぞれの通信ポートに
溶接機を接続している。
とシリアル通信でデータ通信を行う場合、図２に示す通
信部２２を用いる。この通信部２２にはシリアル通信ポ
ート２３、２４，２５を設け、それぞれの通信ポートに
溶接機を接続している。
【００２６】そして、通信ポート２３、２４、２５を通
じて通信部２２に入力されたデータは図２の主演算部２
１に入力され、主演算部２１で処理された後、通信部２
２に設けられた通信ポート２３、２４、２５を通じて接
続された溶接機にデータ送信される。
じて通信部２２に入力されたデータは図２の主演算部２
１に入力され、主演算部２１で処理された後、通信部２
２に設けられた通信ポート２３、２４、２５を通じて接
続された溶接機にデータ送信される。
【００２７】溶接ロボットが、図１の読み出し／書き込
み可能メモリ７に記憶されたロボットアーム１の動作軌
跡、溶接開始点、溶接終了点、電流・電圧値など溶接設
定に従って、図２の溶接機１（符号２６）に対して溶接
トーチのＯＮ指令を行う場合、図１の主演算部８は、読
み出し／書き込み可能メモリ７よりデータを読み出し、
次に図２の通信部２２および通信ポート１（符号２３）
を通じて、溶接機１（符号２６）に対して溶接トーチの
ＯＮ指令を送信する。その他のガス制御、電流・電圧制
御を行う場合も同様の手順で溶接機１（符号２６）に指
令することが可能である。
み可能メモリ７に記憶されたロボットアーム１の動作軌
跡、溶接開始点、溶接終了点、電流・電圧値など溶接設
定に従って、図２の溶接機１（符号２６）に対して溶接
トーチのＯＮ指令を行う場合、図１の主演算部８は、読
み出し／書き込み可能メモリ７よりデータを読み出し、
次に図２の通信部２２および通信ポート１（符号２３）
を通じて、溶接機１（符号２６）に対して溶接トーチの
ＯＮ指令を送信する。その他のガス制御、電流・電圧制
御を行う場合も同様の手順で溶接機１（符号２６）に指
令することが可能である。
【００２８】また、リレー接点やアナログ電圧信号で溶
接制御を行う方式においても、図２の通信部２２にリレ
ー接点やアナログ電圧信号の入出力を行う通信ポートを
設けることで同様の作用が得られる。
接制御を行う方式においても、図２の通信部２２にリレ
ー接点やアナログ電圧信号の入出力を行う通信ポートを
設けることで同様の作用が得られる。
【００２９】また、図２の例では溶接機の台数は３台と
しているが、溶接機の台数が増加する場合でも、図２の
通信部２２に通信ポートを追加することで対応可能であ
り、溶接機の台数にはとらわれない。
しているが、溶接機の台数が増加する場合でも、図２の
通信部２２に通信ポートを追加することで対応可能であ
り、溶接機の台数にはとらわれない。
【００３０】また、溶接ロボットにおいて溶接設定を行
う場合、作業者は図１の操作ボックス３を用いて溶接設
定を行う。溶接ロボットに溶接機を接続し、溶接機を追
加する場合の設定操作、および、接続していた溶接機を
取り外し、設定解除する場合の設定操作、および、接続
している溶接機の中から使用する溶接機を選択する設定
操作について説明する。
う場合、作業者は図１の操作ボックス３を用いて溶接設
定を行う。溶接ロボットに溶接機を接続し、溶接機を追
加する場合の設定操作、および、接続していた溶接機を
取り外し、設定解除する場合の設定操作、および、接続
している溶接機の中から使用する溶接機を選択する設定
操作について説明する。
【００３１】図１の操作ボックス３には図３のような溶
接設定の画面が表示される。溶接機の追加の設定操作を
行う場合は、図３の溶接機の追加を選択する。図３の溶
接機の追加を選択すると、図４の画面が表示される。こ
の画面で作業者は、追加する溶接機が接続されている通
信ポート番号を選択し、ＯＫを選択すると、操作ボック
ス３には、図８の８１のような設定画面が表示され、作
業者は操作ボックス３を用いて溶接設定を入力し、登録
する。入力されたデータは図１の通信部５、および主演
算部４を通じて図１の読み出し／書き込み可能メモリ７
に記憶される。
接設定の画面が表示される。溶接機の追加の設定操作を
行う場合は、図３の溶接機の追加を選択する。図３の溶
接機の追加を選択すると、図４の画面が表示される。こ
の画面で作業者は、追加する溶接機が接続されている通
信ポート番号を選択し、ＯＫを選択すると、操作ボック
ス３には、図８の８１のような設定画面が表示され、作
業者は操作ボックス３を用いて溶接設定を入力し、登録
する。入力されたデータは図１の通信部５、および主演
算部４を通じて図１の読み出し／書き込み可能メモリ７
に記憶される。
【００３２】読み出し／書き込み可能メモリ７に記憶す
る際のデータ形式としては２つの方式が取られる。ま
ず、第１の方式は、ロボットに接続される溶接機の数が
多数となる場合は、図７の７１のデータ形式が取られ
る。この形式では、溶接機ごとに溶接設定をグループ化
して記憶するメモリ領域を準備し、溶接機が増加しても
容易にメモリの領域確保が可能で、効率的にメモリ使用
が可能となる。
る際のデータ形式としては２つの方式が取られる。ま
ず、第１の方式は、ロボットに接続される溶接機の数が
多数となる場合は、図７の７１のデータ形式が取られ
る。この形式では、溶接機ごとに溶接設定をグループ化
して記憶するメモリ領域を準備し、溶接機が増加しても
容易にメモリの領域確保が可能で、効率的にメモリ使用
が可能となる。
【００３３】次に第２の方式は、ロボットに接続される
溶接機の最大数が固定となる場合は、図７の７２のデー
タ形式が取られる。この形式では、溶接設定ごとに各溶
接機のデータをグループ化して記憶するメモリ領域を準
備し、溶接設定が増加しても容易にメモリの領域確保が
可能で、効率的にメモリ使用が可能となる。
溶接機の最大数が固定となる場合は、図７の７２のデー
タ形式が取られる。この形式では、溶接設定ごとに各溶
接機のデータをグループ化して記憶するメモリ領域を準
備し、溶接設定が増加しても容易にメモリの領域確保が
可能で、効率的にメモリ使用が可能となる。
【００３４】次に使用する溶接機の変更操作を行う場合
は、図３の溶接機の変更を選択する。図３の溶接機の変
更を選択すると、図５の画面が表示される。作業者は、
使用する溶接機が接続されている通信ポート番号を選択
し、ＯＫを選択すると、設定された通信ポート番号は図
１の通信部５、および主演算部４を通じて図１の読み出
し／書き込み可能メモリ７に記憶される。実際に溶接ロ
ボットが溶接を行う際には、使用する溶接機の通信ポー
トに対し、溶接制御の指令が送信される。
は、図３の溶接機の変更を選択する。図３の溶接機の変
更を選択すると、図５の画面が表示される。作業者は、
使用する溶接機が接続されている通信ポート番号を選択
し、ＯＫを選択すると、設定された通信ポート番号は図
１の通信部５、および主演算部４を通じて図１の読み出
し／書き込み可能メモリ７に記憶される。実際に溶接ロ
ボットが溶接を行う際には、使用する溶接機の通信ポー
トに対し、溶接制御の指令が送信される。
【００３５】次に溶接機の削除操作を行う場合は、図３
の溶接機の削除を選択する。図３の溶接機の削除を選択
すると、図６の画面が表示される。作業者は、削除する
溶接機が接続されている通信ポート番号を選択し、ＯＫ
を選択すると、設定された通信ポート番号は図１の通信
部５、および主演算部４に送信され、図１の読み出し／
書き込み可能メモリ７から溶接設定が削除される。
の溶接機の削除を選択する。図３の溶接機の削除を選択
すると、図６の画面が表示される。作業者は、削除する
溶接機が接続されている通信ポート番号を選択し、ＯＫ
を選択すると、設定された通信ポート番号は図１の通信
部５、および主演算部４に送信され、図１の読み出し／
書き込み可能メモリ７から溶接設定が削除される。
【００３６】これらの方法で、図１の読み出し／書き込
み可能メモリ７に溶接設定を記憶することにより、溶接
設定を複数持つことを可能とする作用を有する。
み可能メモリ７に溶接設定を記憶することにより、溶接
設定を複数持つことを可能とする作用を有する。
【００３７】また、溶接ロボットは複数の溶接設定を記
憶することが可能である。複数の溶接機を同時に使用す
る際の設定方法は、図５の使用する溶接機の設定画面に
おいて、複数の溶接機を選択しＯＫを選択すると、設定
された複数の通信ポート番号は図１の通信部５、および
主演算部４を通じて図１の読み出し／書き込み可能メモ
リ７に記憶される。実際に溶接ロボットが溶接を行う際
には、使用する溶接機の複数の通信ポートに対し、溶接
制御の指令が送信される。
憶することが可能である。複数の溶接機を同時に使用す
る際の設定方法は、図５の使用する溶接機の設定画面に
おいて、複数の溶接機を選択しＯＫを選択すると、設定
された複数の通信ポート番号は図１の通信部５、および
主演算部４を通じて図１の読み出し／書き込み可能メモ
リ７に記憶される。実際に溶接ロボットが溶接を行う際
には、使用する溶接機の複数の通信ポートに対し、溶接
制御の指令が送信される。
【００３８】複数の溶接を同時に行う際の動作軌跡デー
タは図１０の１０１のようなプログラムとして読み出し
／書き込み可能メモリ７に記憶される。例えば２つの溶
接機を使用し同時に溶接を行う場合、ひとつ目の溶接機
に対しては、１０２の電流／電圧を指令する命令、１０
４の溶接開始を指令する命令、１０６の溶接終了を指令
する命令から構成され、各命令を実行する際に、溶接機
に対する制御指令が主演算部８から通信部５を通じて溶
接機に指令される。また、ひとつ目の溶接機に対して
は、１０３の電流／電圧を指令する命令、１０５の溶接
開始を指令する命令、１０７の溶接終了を指令する命令
から構成され、各命令を実行する際に、溶接機に対する
制御指令が主演算部８から通信部５を通じて溶接機に指
令される。
タは図１０の１０１のようなプログラムとして読み出し
／書き込み可能メモリ７に記憶される。例えば２つの溶
接機を使用し同時に溶接を行う場合、ひとつ目の溶接機
に対しては、１０２の電流／電圧を指令する命令、１０
４の溶接開始を指令する命令、１０６の溶接終了を指令
する命令から構成され、各命令を実行する際に、溶接機
に対する制御指令が主演算部８から通信部５を通じて溶
接機に指令される。また、ひとつ目の溶接機に対して
は、１０３の電流／電圧を指令する命令、１０５の溶接
開始を指令する命令、１０７の溶接終了を指令する命令
から構成され、各命令を実行する際に、溶接機に対する
制御指令が主演算部８から通信部５を通じて溶接機に指
令される。
【００３９】また、図１の操作ボックス３を用いて設定
された溶接設定は上述したように、図７の７１の形式、
または図７の７２の形式で、図１の読み出し／書き込み
可能メモリ７に記憶される。この記憶されたデータを図
１の主演算部４が読み出し図８の８２の形式に変換す
る。
された溶接設定は上述したように、図７の７１の形式、
または図７の７２の形式で、図１の読み出し／書き込み
可能メモリ７に記憶される。この記憶されたデータを図
１の主演算部４が読み出し図８の８２の形式に変換す
る。
【００４０】図８の８２の形式に変換されたデータは、
図１の通信部５を通じて図１の操作ボックス３に送信さ
れる。図１の操作ボックス３には、外部デバイスとデー
タ入出力を行う入出力装置１１が備えられている。この
入出力装置１１は例えばフロッピーディスクドライブ、
ＰＣＭＣＩＡインターフェース、赤外線通信デバイスな
ど任意の入出力装置である。この入出力装置１１を通じ
ては外部デバイスと入出力可能である。
図１の通信部５を通じて図１の操作ボックス３に送信さ
れる。図１の操作ボックス３には、外部デバイスとデー
タ入出力を行う入出力装置１１が備えられている。この
入出力装置１１は例えばフロッピーディスクドライブ、
ＰＣＭＣＩＡインターフェース、赤外線通信デバイスな
ど任意の入出力装置である。この入出力装置１１を通じ
ては外部デバイスと入出力可能である。
【００４１】図８の８２の形式に変換されたデータはテ
キスト形式であり、データの区切りはカンマ記号、タブ
記号、スペース記号などで区切られる。このテキスト形
式は、パソコン上のテキストエディタや表計算ソフトで
読み込み、編集可能であり、また、パソコン上の一般的
な記憶装置に記憶可能である。
キスト形式であり、データの区切りはカンマ記号、タブ
記号、スペース記号などで区切られる。このテキスト形
式は、パソコン上のテキストエディタや表計算ソフトで
読み込み、編集可能であり、また、パソコン上の一般的
な記憶装置に記憶可能である。
【００４２】上記説明のように、溶接設定をテキスト形
式で外部デバイスに入出力する手段を提供することによ
り、パソコン等で容易に管理、編集できるという作用を
有する。
式で外部デバイスに入出力する手段を提供することによ
り、パソコン等で容易に管理、編集できるという作用を
有する。
【００４３】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットのコントロー
ラに複数の溶接機を接続可能とすることにより、品種切
り替えの際に溶接機の取り外し、および再接続が不要な
るという優れた溶接ロボットを実現できるものである。
ラに複数の溶接機を接続可能とすることにより、品種切
り替えの際に溶接機の取り外し、および再接続が不要な
るという優れた溶接ロボットを実現できるものである。
【００４４】本発明によれば、複数の溶接設定を記憶す
ることを可能とすることより、品種切り替えの際に溶接
設定の再設定が不要となる、優れた溶接ロボットを実現
できるものである。
ることを可能とすることより、品種切り替えの際に溶接
設定の再設定が不要となる、優れた溶接ロボットを実現
できるものである。
【００４５】本発明によれば、溶接設定をパソコン等で
読み込み可能なテキスト形式で入出力することにより、
パソコン上での溶接設定の管理、編集、蓄積などがで
き、煩雑になりがちな溶接条件の管理が容易になるとい
う、優れた溶接ロボットを実現できるものである。
読み込み可能なテキスト形式で入出力することにより、
パソコン上での溶接設定の管理、編集、蓄積などがで
き、煩雑になりがちな溶接条件の管理が容易になるとい
う、優れた溶接ロボットを実現できるものである。
【図１】本発明の実施の形態における溶接ロボットの構
成図
成図
【図２】本発明の実施の形態における通信部の構成図
【図３】本発明の実施の形態における溶接機設定を行う
際の画面図
際の画面図
【図４】本発明の実施の形態における溶接機の追加を行
う際の画面図
う際の画面図
【図５】本発明の実施の形態における溶接機の変更を行
う際の画面図
う際の画面図
【図６】本発明の実施の形態における溶接機の削除を行
う際の画面図
う際の画面図
【図７】本発明の実施の形態における溶接設定のデータ
形式を示す図
形式を示す図
【図８】本発明の実施の形態における溶接設定のデータ
形式を示す図
形式を示す図
【図９】本発明の実施の形態における動作軌跡データプ
ログラム図
ログラム図
【図１０】本発明の実施の形態における動作軌跡データ
プログラム図
プログラム図
１ ロボットアーム
２ コントローラ
３ 操作ボックス
４ 駆動部
５ 通信部
６ 読み出し専用メモリ
７ 読み出し／書き込み可能メモリ
８ 主演算部
９ 溶接機１
１０ 溶接機２
１１ 入出力装置
２１ 主演算部
２２ 通信部
２３ 通信ポート１
２４ 通信ポート２
２５ 通信ポート３
２６ 溶接機１
２７ 溶接機２
２８ 溶接機３
７１ 溶接設定データの記憶形式１
７２ 溶接設定データの記憶形式２
８１ 溶接設定データの設定形式
８２ 溶接設定データのテキスト形式
９１ 動作軌跡データプログラム例
１０１ 動作軌跡データプログラム例
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 落合 和仁
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器
産業株式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 AS11 BS10 JS02 JS05 JU03
JU14 LS00 LS01
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットアームと、前記ロボットアーム
を制御するコントローラと、前記ロボットアームを動作
させ動作軌跡を登録する操作ボックスを備え、前記コン
トローラは、前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
前記操作ボックスおよび外部に接続された溶接機と通信
を行う通信部と、制御プログラムを記憶する読み出し専
用メモリと、ロボットの動作軌跡データおよび溶接設定
を記憶する読み出し／書き込み可能メモリと、前記駆動
部、前記通信部、前記読み出し専用メモリ、前記読み出
し／書き込み可能メモリを制御する主演算部を設け、前
記通信部を通じてコントローラに複数の溶接機を接続し
た溶接ロボット。 - 【請求項２】 コントローラに複数の溶接機を接続した
場合に、複数の溶接設定を、読み出し／書き込み可能メ
モリに記憶した請求項１に記載の溶接ロボット。 - 【請求項３】 コントローラに複数の溶接機を接続した
場合に、接続された溶接機を使用し、同時に複数の溶接
を行う請求項１またはに記載の溶接ロボット。 - 【請求項４】 コントローラに複数の溶接機を接続した
場合に、複数の溶接設定を、読み出し／書き込み可能メ
モリに記憶することを可能とし、記憶された溶接設定
を、操作ボックスに設けられた入出力装置を通じて、パ
ソコン等で読み込み可能なテキスト形式で入出力可能と
した請求項１から３のいずれかに記載の溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001300647A JP2003103371A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001300647A JP2003103371A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003103371A true JP2003103371A (ja) | 2003-04-08 |
Family
ID=19121186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001300647A Pending JP2003103371A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003103371A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007268585A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Daihen Corp | 溶接ロボットシステム |
| JP2014213326A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | 株式会社ダイヘン | 溶接機の遠隔制御ユニット及びこれを用いた溶接装置 |
| CN105499847A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-20 | 太原重工股份有限公司 | 移动式多功能操作平台 |
-
2001
- 2001-09-28 JP JP2001300647A patent/JP2003103371A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007268585A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Daihen Corp | 溶接ロボットシステム |
| JP2014213326A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | 株式会社ダイヘン | 溶接機の遠隔制御ユニット及びこれを用いた溶接装置 |
| CN105499847A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-20 | 太原重工股份有限公司 | 移动式多功能操作平台 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070807 |
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| A521 | Written amendment |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090303 |