JP2003092340A - 処理設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 容器内に収納されている板状体の全てを的確
に検出でき、全体を安価に構成した処理設備を提供す
る。 【解決手段】 容器１１は、閉塞性の上部材１２と通過
性の下部材１５を有し、板状体１を横方向から抜き差し
自在であり、複数の板状体１を上下方向に間隔を置いて
収納自在に構成した。容器１１内から板状体１を抜き出
す抜き出し作業部２０に、下位の板状体１から抜き出す
抜き出し手段と、下部材１５を通して下方から板状体１
の検出を行う上向き検出手段６０と、少なくとも最上位
の板状体１の検出を行う横向き検出手段６１Ａ，６１
Ｂ，６１Ｃを設けた。上向き検出手段による検出に基づ
いて抜き出し手段の動作を繰り返すことで、下位の板状
体から順に抜き出すことができ、横向き検出手段により
検出することで、最後の１枚の板状体を正確に検出して
抜き出し手段の動作を制御できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば容器内に
収納されているガラス板などを、この容器内から抜き出
し処理するのに採用される処理設備に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の処理設備としては、複数
枚のガラス板が上下方向に間隔を置いて収納されている
容器が、コンベヤ設備によって、容器内からガラス板を
抜き出す抜き出し作業部へ搬送される。この抜き出し作
業部には、下位のガラス板から抜き出す抜き出し手段
と、下方からガラス板の検出を行う上向きの検出手段と
が設けられている。そして、上向きの検出手段としては
超音波センサーが採用されている。

【０００３】このような従来の処理設備によると、抜き
出し作業部の所定位置に容器を停止させた状態で、容器
内のガラス板の有無を超音波センサーにより検出し、
「有」の検出に基づいて、最下位のガラス板を抜き出し
手段によって抜き出している。そして、この繰り返しに
よってガラス板群を、下位のものから順次抜き出してい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の処理設備によると、超音波センサーの精度によって、
上位側のガラス板の検出が不安定となり、上位側のガラ
ス板が残存しているのに超音波センサーが「無」の信号
を出したり、またガラス板が存在しないのに容器の天板
を超音波センサーが検出して「有」の検出信号を出すこ
となどがあり、以て誤作動を起こす恐れがある。これに
対しては高精度の超音波センサー（超音波測定器）を採
用することも考えられるが、かなり高価格であり、しか
も容器内のガラス板の収納数が不揃いであることで、十
分な検出は期待できない。

【０００５】そこで本発明の請求項１記載の発明は、容
器内に収納されている板状体の全てを的確に検出し得、
しかも全体を安価に構成し得る処理設備を提供すること
を目的としたものである。

【０００６】また請求項２記載の発明は、容器内の板状
体の収納数が不揃いであっても十分に対処し得る処理設
備を提供することを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明の請求項１記載の処理設備は、容器は、
閉塞性の上部材と通過性の下部材とを有し、板状体が横
方向から抜き差し自在であるとともに、複数の板状体が
上下方向に間隔を置いて収納自在に構成され、容器内か
ら板状体を抜き出す抜き出し作業部には、下位の板状体
から抜き出す抜き出し手段と、下部材を通して下方から
板状体の検出を行う上向き検出手段と、少なくとも最上
位の板状体の検出を行う横向き検出手段とが設けられて
いることを特徴としたものである。

【０００８】したがって請求項１の発明によると、下位
の板状体を上向き検出手段により検出し、その検出に基
づいて抜き出し手段を動作させることで、この下位の板
状体を容器内から抜き出せる。そして、上向き検出手段
による検出に基づいた抜き出し手段の動作を繰り返すこ
とで、容器内の板状体群を下位の板状体から順に抜き出
し得、以て板状体の漸減に応じて抜き出し手段による抜
き出し作用位置を制御し得る。さらに、少なくとも最上
位の板状体を横向き検出手段により検出することで、最
後の１枚の板状体を正確に検出して、抜き出し手段の動
作を制御し得る。

【０００９】また本発明の請求項２記載の処理設備は、
上記した請求項１記載の構成において、横向き検出手段
は、上位側の複数枚の板状体を各別に検出可能に構成さ
れていることを特徴としたものである。

【００１０】したがって請求項２の発明によると、上位
側の複数枚の板状体を、横向き検出手段によって各別に
検出することで、抜き出し手段の動作を制御し得る。そ
の際に横向き検出手段による検出は、常に正確にかつ安
定して行え、以て抜き出し手段による抜き出し作業は、
最後の１枚まで行える。

【００１１】そして本発明の請求項３記載の処理設備
は、上記した請求項１または２記載の構成において、容
器内の各板状体には、上向き検出手段と横向き検出手段
との一方のみが検出作用するように構成されていること
を特徴としたものである。

【００１２】したがって請求項３の発明によると、容器
内の全ての板状体を、上向き検出手段と横向き検出手段
とのいずれかによって検出し得、その検出に基づいて抜
き出し手段を作動させることで、板状体の抜き出しを行
えることになる。

【００１３】さらに本発明の請求項４記載の処理設備
は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成にお
いて、上向き検出手段による検出は、上限を有する設定
高さ範囲内で行われることを特徴としたものである。

【００１４】したがって請求項４の発明によると、上向
き検出手段による検出を、上位側の板状体を除いて、そ
れ以下の設定高さ範囲内での板状体群に対して行うこと
で、この設定高さ範囲内での板状体の検出は、通常精度
の安価な上向き検出手段を採用し得る。

【００１５】しかも本発明の請求項５記載の処理設備
は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成にお
いて、上向き検出手段は板状体の板面を検出作用し、横
向き検出手段は板状体の端面を検出作用するように構成
されていることを特徴としたものである。

【００１６】したがって請求項５の発明によると、板状
体群に対して、上向き検出手段による検出位置と横向き
検出手段とによる検出位置を変えることで、これら上向
き検出手段や横向き検出手段を、互いに干渉することな
く配設し得、また本発明の請求項６記載の処理設備は、
上記した請求項１〜５のいずれかに記載の構成におい
て、上向き検出手段が超音波センサー方式からなり、横
向き検出手段がレーザーセンサー方式からなることを特
徴としたものである。

【００１７】したがって請求項６の発明によると、上向
き検出手段と横向き検出手段とによる検出方式を変える
ことで、これら上向き検出手段や横向き検出手段による
検出を互いに干渉することなく行える。

【００１８】そして本発明の請求項７記載の処理設備
は、上記した請求項１〜６のいずれかに記載の構成にお
いて、横向き検出手段はエリア反射形のレーザーセンサ
ー方式からなり、そのレーザーのエリアを斜めに傾けて
配設したことを特徴としたものである。

【００１９】したがって請求項７の発明によると、エリ
ア反射形のレーザーセンサーからのエリアを斜めに傾け
たレーザーを板状体に衝突させ、その反射光を受け入れ
ることで板状体を検出し得る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
ガラス板の処理に採用した状態として図に基づいて説明
する。

【００２１】図１、図４、図５において、容器（カセッ
ト）１１は、閉塞性の上部材１２と、この上部材１２の
下面側から垂設される縦部材１３と、この縦部材１３の
下端に設けられる通過性の下部材１５などにより構成さ
れている。ここで閉塞性の上部材１２とは、完全に閉塞
された形状や、部分的に閉塞され残部が開放された形状
などである。そして上部材１２は長方形板状に形成され
ている。

【００２２】また前記縦部材１３は支柱状のサポート材
であって、上端が上部材１２に連結されることで垂設状
に設けられる。その際に縦部材１３は、上部材１２にお
ける長辺側の両縁部のそれぞれにおいて、所定の５箇所
（複数箇所）から垂設されている。そして各縦部材１３
からは、内方へ向けての受け材１４が設けられている。
ここで受け材１４は所定間隔置きで上下方向の複数箇所
に設けられている。

【００２３】前記下部材１５は、縦部材１３群の下端間
に連結されるもので、上部材１２と同様に長方形板状に
形成されている。そして下部材１５は、６箇所（単数箇
所または複数箇所）に貫通部１６が形成されることで通
過性に構成されている。なお下部材１５の部分には、被
検出部（ＩＤタグなど）１７が設けられている。以上の
１２〜１７などにより容器１１の一例が構成される。

【００２４】かかる容器１１によると、各縦部材１３に
おける受け材１４の上下方向のレベルを合わせること
で、同じレベルの受け材１４群によってガラス板（板状
体の一例）１を支持自在に構成されている。そして受け
材１４群が上下方向の複数箇所に設けられることで、複
数枚のガラス板１を上下方向に間隔を置いて収納自在に
構成されている。さらに上部材１２や下部材１５におけ
る短辺側から縦部材１３間の部分を通して、ガラス板１
が横方向から抜き差し自在に構成されている。

【００２５】なお取り扱われるガラス板１は、たとえば
ＰＤＰ（プラズマディスプレイ）用で板厚が３ｍｍと薄
いものであり、その上下面は扁平な板面２に形成され、
そして四側の端面は丸みを帯びた円弧状端面３に形成さ
れている。

【００２６】図１〜図４において、前記容器１１は、コ
ンベヤ式の搬送設備、床側走行式の搬送設備、天井側走
行式の搬送設備などによって、抜き出し作業部２０に搬
送される。この抜き出し作業部２０は、容器１１内から
ガラス板１を抜き出す作業を行うもので、容器支持手段
２１と、容器１１内の下位のガラス板１から抜き出す抜
き出し手段３１と、下部材１５を通して下方からガラス
板１の検出を行う上向き検出手段と、少なくとも最上位
のガラス板１の検出を行う横向き検出手段などが設けら
れている。

【００２７】前記容器支持手段２１は、たとえばコンベ
ヤ形式であって、前記搬送設備により搬送されてきた容
器１１を受け取る受け入れ部分２２から前記抜き出し手
段３１に対向される作業部分２３へと、容器１１を支持
搬送自在に構成されている。なお、作業部分２３の容器
１１は、適宜の位置決め装置（図示せず。）により位置
決めが成されるものである。

【００２８】図２、図６〜図８に示すように、前記抜き
出し手段３１は、第１アーム４０および第２アーム４７
が回転して、フォーク装置５０が一直線状の移送経路５
５に沿って退入位置Ｐａと突出位置Ｐｂとの間を移動す
るものであり、以下のように構成されている。

【００２９】すなわち、昇降台３２上に据え付けられた
角筒状の据付フレーム３３の上部には、旋回フレーム３
４が縦軸心３５の周りに旋回自在に設けられている。前
記旋回フレーム３４は、円盤体３６と、円盤体３６の上
部に設けられたケース体３７とで構成されている。前記
据付フレーム３３内には、旋回フレーム３４を１８０°
に亘って旋回させる旋回手段（図示せず。）が設けられ
ている。

【００３０】前記旋回フレーム３４には、縦軸心３８の
周りに回転自在な第１回転軸３９が左右一対に設けられ
ている。これら第１回転軸３９は、回転駆動装置や歯車
などによって互いに逆方向へ回転するように構成されて
いる。そして両第１回転軸３９の上端部には、それぞれ
前記第１アーム４０の基端部が一体に取り付けられてい
る。ここで第１アーム４０の内部は中空部に形成されて
いる。

【００３１】また、両第１アーム４０の遊端部にはそれ
ぞれ、第２回転軸４１が縦軸心４２の周りに回転自在に
保持されている。両第２回転軸４１の上端部にそれぞ
れ、前記第２アーム４７の基端部が一体に取り付けられ
ている。前記第１回転軸３９と同軸心を有する第１スプ
ロケット４３が旋回フレーム３４のケース体３７の上部
に一体に固定されており、そして第１回転軸３９は第１
スプロケット４３の中心部を貫通している。

【００３２】また、前記第２回転軸４１の下部には第２
スプロケット４４が一体に形成されており、そして第１
スプロケット４３と第２スプロケット４４との間にチェ
ーン４５が巻回されている。なお、第１および第２スプ
ロケット４３，４４とチェーン４５とは第１アーム４０
の中空部内に収納されている。この中空部内には、前記
チェーン４５の弛みを防止するためのテンション用スプ
ロケット４６が設けられている。

【００３３】なお、第１スプロケット４３と第２スプロ
ケット４４とのギア比は２：１に設定されており、さら
に、第１アーム４０と第２アーム４７とは同じ長さに設
定されている。また、両第２アーム４７の遊端部にはそ
れぞれ、軸部材４８が一体に立設されている。

【００３４】前記フォーク装置５０は、ガラス板１を下
方から支持するフォーク本体５１と、フォーク本体５１
の基端部に設けられているブラケット５２とで構成され
ている。前記ブラケット５２はベアリングなどを介して
前記軸部材４８に保持されている。なお、両軸部材４８
の上端部にはそれぞれ平歯車４９が外嵌されており、こ
れら平歯車４９は、前記ブラケット５２内で互いに歯合
している。

【００３５】また、前記旋回フレーム３４のケース体３
７には、図６に示すように、フォーク装置５０が退入位
置Ｐａにあることを検出する退入位置検出手段５３と、
図７に示すように、フォーク装置５０が突出位置Ｐｂに
あることを検出する突出位置検出手段５４とが設けられ
ている。これら検出手段５３，５４はそれぞれ、リミッ
トスイッチや近接スイッチ又は光電スイッチなどであ
り、第１アーム４０によってオン・オフされる。以上の
３２〜５５などにより抜き出し手段３１の一例が構成さ
れる。

【００３６】図１〜図５に示すように、前記容器支持手
段２１は、たとえばローラコンベヤ２５によって構成さ
れ、そして作業部分２３の部分における一対のローラ２
６間の下方に超音波センサー（上向き検出手段の一例）
６０が配設されている。

【００３７】この超音波センサー６０は、上向きに投射
される超音波６０ａがローラ２６間を通過され、そして
下部材１５の貫通部１６を通過されることで最も下位の
ガラス板１の板面２に衝突され、さらに反射音が貫通部
１６からローラ２６間を通過されて入射される。これに
より、板面２を検出作用して、最下位のガラス板１の
「有」を検出するとともに、投射から入射までの経過時
間によってガラス板１のレベルを検出するように構成さ
れている。

【００３８】その際に超音波センサー６０による検出
は、最上位のガラス板１、または上位側の複数枚（２〜
３枚）のガラス板１を除いて、それ以下のガラス板１群
に対して行えるように、すなわち、上限を有する設定高
さ範囲Ｈ内で行われるように設定されている。

【００３９】前記容器支持手段２１の作業部分２３の部
分には、容器１１の移動を妨げない状態で枠組体６５が
設けられ、この枠組体６５を利用して、３個（単数個ま
たは複数個）のエリア反射形のレーザーセンサー（横向
き検出手段の一例）６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃが設けられ
ている。

【００４０】これらレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，
６１Ｃは、少なくとも最上位のガラス板１の検出を行う
ように、つまり上位側の３枚（複数枚）のガラス板１を
各別に検出可能に構成されている。そしてエリア反射形
のレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃは、そのレ
ーザー６１ａ，６１ｂ，６１ｃのエリアが斜めに傾けて
配設され、以てガラス板１の円弧状端面３を検出作用す
るように構成されている。

【００４１】すなわち、枠組体６５における上位枠体６
６から支持部材６２が下向きに設けられ、この支持部材
６２に３個のレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃ
が、それぞれブラケット６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃを介し
て取り付けられている。その際にレーザーセンサー６１
Ａ，６１Ｂ，６１Ｃの取り付け位置は、ガラス板１の収
納間隔に応じて上下方向でずれており、そしてレーザー
６１ａ，６１ｂ，６１ｃが互いに干渉しないように、横
方向において所定間隔で離れている。さらにレーザーセ
ンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃは、そのレーザー６１
ａ，６１ｂ，６１ｃの向きを少し下向き（または少し上
向き）として、そのエリアが斜めに傾むくように配設さ
れている。

【００４２】上述したように、容器１内の各ガラス板１
に対しては、超音波センサー６０とレーザーセンサー６
１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃとの一方のみが検出作用するよう
に構成されている。

【００４３】前記抜き出し手段３１の近くには、この抜
き出し手段３１によって抜き出したガラス板１を受け入
れて、種々な加工などを行う加工手段６８が設けられて
いる。また、前記抜き出し作業部２０には差し込み作業
部７０が併設されている。この差し込み作業部７０は、
空の容器１１内に対してガラス板１を差し込む作業を行
うもので、容器支持手段７１と、容器１１内へガラス板
１を差し込む差し込み手段７５などが設けられている。

【００４４】前記容器支持手段７１は、たとえばコンベ
ヤ形式であって、前記容器支持手段２１の作業部分２３
から適宜の手段によって横送りされてきた空の容器１１
を受け取る作業部分７２を有し、この作業部分７２から
前記搬送設備に対向される受け渡し部分７３へと、容器
１１を支持搬送自在に構成されている。なお、作業部分
７２の容器１１は、適宜の位置決め装置（図示せず。）
により位置決めが成されるものである。

【００４５】前記差し込み手段７５は、前述した抜き出
し手段３１と同様な構成であり、前記加工手段６８によ
り加工されたガラス板１を、作業部分２３上の容器１１
内に１枚ずつ差し込むように構成されている。なお差し
込み手段７５の部分には適宜の検出手段（図示せず。）
が設けられている。

【００４６】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。容器１１は、同じレベルの受け材１４群に
よってガラス板１を支持することで、複数枚のガラス板
１を上下方向に間隔を置いて収納している。このような
容器１１を、搬送設備によって抜き出し作業部２０に搬
送し、容器支持手段２１の受け入れ部分２２に移す。そ
して容器１１を、受け入れ部分２２から作業部分２３へ
と搬送したのち位置決めさせる。これにより容器１１を
抜き出し手段３１に対向させ得、そして超音波センサー
６０や、レーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃによ
るガラス板１の検出が可能となる。

【００４７】この状態で、まず最下位のガラス板１を抜
き出し手段３１によって抜き出す。すなわち図６に示す
ように、フォーク装置５０のフォーク本体５１が退入位
置Ｐａにある状態で回転駆動手段を正回転させることに
より、一方の第１回転軸３９が縦軸心３８周りに回転す
ると同時に、左右一対の歯車を介して、他方の第１回転
軸３９が縦軸心３８の周りに逆回転する。これにより、
両第１アーム４０が縦軸心３８を中心に回転して両チェ
ーン４５が回動し、第２スプロケット４４と一体に両第
２回転軸４１が、それぞれ両第１アーム４０に対して縦
軸心４２の周りに回転する。

【００４８】その結果、両第２アーム４７が縦軸心４２
を中心に回転し、以てフォーク装置５０のフォーク本体
５１が、移送経路５５に沿って退入位置Ｐａから突出位
置Ｐｂまで一直線に突出する。その際にフォーク本体５
１は、一定の速度で退入位置Ｐａから突出位置Ｐｂまで
移動（等速運動）し、以て図１、図７、図８に示すよう
に、突出位置Ｐｂに達すると、突出位置検出手段５４が
オフからオンに切り換り、以て回転駆動手段が停止す
る。

【００４９】また上述とは逆に、回転駆動手段が作動し
て逆回転することにより、フォーク本体５１が移送経路
５５に沿って突出位置Ｐｂ（図７参照）から退入位置Ｐ
ａ（図６参照）まで一直線に退入する。この場合におい
ても、フォーク本体５１は一定の速度で突出位置Ｐｂか
ら退入位置Ｐａまで移動（等速運動）し、図６に示すよ
うに退入位置Ｐａに達すると、退入位置検出手段５３が
オフからオンに切り換り、以て回転駆動手段が停止す
る。

【００５０】上述したように、フォーク本体５１を突出
位置Ｐｂまで移動させることで、このフォーク本体５１
を、図７、図８に示すように、容器１１の短辺側から縦
部材１３間の部分を通して、この容器１１内に突入さ
せ、以て最下位のガラス板１の下方に位置させる。次い
で、昇降台３２を上昇させることでフォーク本体５１を
上昇させ、以て受け部材１４群により支持していた最下
位のガラス板１をフォーク本体５１によって持ち上げ
る。

【００５１】その後に、上述したようにフォーク本体５
１を突出位置Ｐｂから退入位置Ｐａまで移動させること
で、このフォーク本体５１により支持していたガラス板
１の抜き出しを行える。そして抜き出したガラス板１
は、旋回フレーム３４を縦軸心３５の周りに旋回させた
のち、抜き出し手段３１を、昇降動の順序を逆として上
述と同様に作動させることで、加工手段６８に移し得
る。

【００５２】以上のような抜き出し手段３１の動作を繰
り返すことによって、容器１１内のガラス板１群を、そ
の下位のガラス板１から順に抜き出して加工手段６８に
移し得る。

【００５３】その際に、下位のガラス板１を超音波セン
サー６０により検出することで、ガラス板１の漸減に応
じた昇降台３２を介してのフォーク本体５１の上昇停止
位置、つまりフォーク本体５１により下位のガラス板１
を持ち上げる位置を制御し得る。すなわち、超音波セン
サー６０から上向きに投射した超音波６０ａを、ローラ
２６間を通過させたのち下部材１５の貫通部１６を通過
させることで、最も下位のガラス板１における下向きの
板面２に衝突させる。そして板面２からの反射音を、貫
通部１６からローラ２６間を通過させて超音波センサー
６０に入射させる。

【００５４】これにより、板面２を検出作用して、最下
位のガラス板１の「有」を検出するとともに、投射から
入射までの経過時間によってガラス板１のレベルを検出
し得る。そして、これらの検出に基づいて、昇降台３２
を介してのフォーク本体５１の上昇停止位置、すなわち
フォーク本体５１により下位のガラス板１を持ち上げる
位置を自動的に制御し得る。

【００５５】このように、超音波センサー６０による検
出に基づいて、抜き出し手段３１を動作させる作業を繰
り返すことによって、容器１１内のガラス板１群を、そ
の下位のガラス板１から順に抜き出して加工手段６８に
移し得る。その際に抜き出し手段３１の動作は、的確に
無駄なく行われる。

【００５６】そして超音波センサー６０による検出が、
上位側の３枚のガラス板１（最上位または上位側の複数
枚のガラス板１）を除いて、それ以下のガラス板１群に
対して行われるように、すなわち、上限を有する設定高
さ範囲Ｈ内で行われるように設定されていることで、こ
の設定高さ範囲Ｈ内でのガラス板１の検出は、通常精度
の安価な超音波センサー６０を採用したとしても、常に
正確にかつ安定して行え、以て抜き出し手段３１を誤作
動することなく作動し得る。

【００５７】さらに、超音波センサー６０による検出が
行えない上位側の３枚のガラス板１は、レーザーセンサ
ー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃによって各別に検出すること
で、昇降台３２を介してのフォーク本体５１の上昇停止
位置、つまりフォーク本体５１により下位のガラス板１
を持ち上げる位置を制御し得る。

【００５８】すなわち図１〜図５に示すように、レーザ
ーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃからのレーザー６１
ａ，６１ｂ，６１ｃはガラス板１の円弧状端面３に衝突
し、その反射光をレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６
１Ｃが受け入れる。これにより、円弧状端面３を検出作
用して、上位側の３枚のガラス板１の「有」を検出する
とともに、ガラス板１のレベルを検出し得る。そして、
これらの検出に基づいて、昇降台３２を介してのフォー
ク本体５１の上昇停止位置、すなわちフォーク本体５１
により下位のガラス板１を持ち上げる位置を自動的に制
御し得る。

【００５９】このように、レーザーセンサー６１Ａ，６
１Ｂ，６１Ｃによる検出に基づいて、抜き出し手段３１
を動作させる作業を繰り返すことによって、容器１１内
の上位側の３枚のガラス板１を、その下位のガラス板１
から順に抜き出して加工手段６８に移し得る。これによ
り抜き出し手段３１の動作は、的確に無駄なく行われ
る。

【００６０】その際にエリア反射形のレーザーセンサー
６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃは、そのレーザー６１ａ，６１
ｂ，６１ｃの向きを少し下向きとして、エリアを斜めに
傾けて配設していることで、円弧状端面３に対する衝突
でありながら、その反射光をレーザーセンサー６１Ａ，
６１Ｂ，６１Ｃが確実に受け入れることになり、以て各
ガラス板１の検出作用を確実に行える。

【００６１】なお、上位側の３枚のガラス板１を、その
下位のガラス板１から順に抜き出すことで、レーザーセ
ンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃは、下位のものから順に
「無」の検出状態になるが、抜き出し手段３１は、
「有」の検出状態のレーザーセンサーのうち、最上位の
レーザーセンサーが「無」の検出状態になるまで、すな
わち全てのレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃが
「無」の検出状態になるまで、所期の抜き出し作業を遂
行することになる。

【００６２】これにより、前述した設定高さ範囲Ｈより
も上の単数枚または複数枚のガラス板１群の検出を、常
に正確にかつ安定して行え、以て抜き出し手段３１によ
る抜き出し作業は、最後の１枚まで誤作動することなく
確実に行える。しかも、容器１１内のガラス板１の収納
数が不揃いであっても、その最上位のガラス板１をレー
ザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃのうちのいずれか
が検出することで、十分に対処し得ることになる。

【００６３】上述したように、容器１１内の各ガラス板
１に対して、超音波センサー６０とレーザーセンサー６
１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃとの一方のみを検出作用するよう
に構成していることで、容器１１内の全てのガラス板１
を、超音波センサー６０とレーザーセンサー６１Ａ，６
１Ｂ，６１Ｃとのいずれかによって確実に検出し、その
検出に基づいて抜き出し手段３１を作動させることで、
ガラス板１の抜き出しを常に確実に行えることになる。

【００６４】なお被検出部１７は、容器１１の固有番号
などであり、適宜の検出手段によって検出することなど
で、全体の制御に利用される。前記ガラス板１として
は、図３の仮想線のＡやＢに示すように、小さいサイズ
もあり、このようなサイズのガラス板も、受け材１４の
一部を利用して容器１１内に収納し得るものである。

【００６５】上記した実施の形態のように、フォーク本
体５１を退入位置Ｐａと突出位置Ｐｂとの間で一定の速
度で移動させることにより、退入位置Ｐａと突出位置Ｐ
ｂとの途中で加速度運動は発生せず、したがって、フォ
ーク本体５１上で支持しているガラス板１を、安定して
移送経路５５上で移送し得る。

【００６６】上記した実施の形態では、板状体としてガ
ラス板１が示されているが、これは金属板や樹脂板など
であってもよい。上記した実施の形態では、下位のガラ
ス板１から抜き出す抜き出し手段３１として、フォーク
装置５０などを使用した形式が示されているが、これは
クランプ形式や吸着形式などであってもよい。

【００６７】上記した実施の形態では、下部材１５を通
して下方からガラス板１の検出を行う上向き検出手段と
して超音波センサー６０の方式が採用されているが、こ
れは他の上向き検出方式であってもよい。

【００６８】上記した実施の形態では、少なくとも最上
位のガラス板１の検出を行う横向き検出手段としてエリ
ア反射形のレーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃの
方式が採用されているが、これは他の横向き検出方式で
あってもよい。

【００６９】上記した実施の形態では、横向き検出手段
として、上位側の複数枚のガラス板１を各別に検出可能
とした構成が採用されているが、この横向き検出手段と
しては、最上位のガラス板１のみを検出可能とした構成
や、上位側の複数枚のガラス板１を同時に検出可能とし
た構成などであってもよい。

【００７０】上記した実施の形態では、容器１１内の各
ガラス板１には、超音波センサー６０とレーザーセンサ
ー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃとの一方のみが検出作用する
ように構成されているが、これは一部のガラス板１に、
超音波センサー６０とレーザーセンサー６１Ａ，６１
Ｂ，６１Ｃとの両方が検出作用される構成などであって
もよい。

【００７１】上記した実施の形態では、超音波センサー
６０による検出は、上限を有する設定高さ範囲Ｈ内で行
われているが、これは上限を有さない検出方式などであ
ってもよい。

【００７２】上記した実施の形態では、超音波センサー
６０はガラス板１の板面２を検出作用し、レーザーセン
サー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃはガラス板１の円弧状端面
３を検出作用するように構成されているが、これは他の
面を検出作用する方式などであってもよい。

【００７３】上記した実施の形態では、エリア反射形の
レーザーセンサー６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃが、そのレー
ザー６１ａ，６１ｂ，６１ｃのエリアを斜めに傾けて配
設した形式が示されているが、これはレーザー６１ａ，
６１ｂ，６１ｃのエリアを傾けることなく配設した形式
などであってもよい。

【００７４】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、下
位の板状体を上向き検出手段により検出し、その検出に
基づいて抜き出し手段を動作させることで、この下位の
板状体を容器内から抜き出すことができる。そして、上
向き検出手段による検出に基づいた抜き出し手段の動作
を繰り返すことで、容器内の板状体群を下位の板状体か
ら順に抜き出すことができ、以て板状体の漸減に応じて
抜き出し手段による抜き出し作用位置を自動的に制御で
きる。さらに、少なくとも最上位の板状体を横向き検出
手段により検出することで、最後の１枚の板状体を正確
に検出して、抜き出し手段の動作を制御できる。これに
より、容器内に収納している板状体の全てを的確に検出
でき、しかも全体を安価に構成できるとともに、抜き出
し手段の動作は、最後の１枚まで的確に無駄なく行うこ
とができる。

【００７５】また上記した本発明の請求項２によると、
上位側の複数枚の板状体を、横向き検出手段によって各
別に検出することで、抜き出し手段の動作を自動的に制
御できる。その際に横向き検出手段による検出は、常に
正確にかつ安定して行うことができ、以て抜き出し手段
による抜き出し作業は、最後の１枚まで誤作動すること
なく確実に行うことができる。これにより、容器内の板
状体の収納数が不揃いであっても、その最上位の板状体
を横向き検出手段が検出することで、十分に対処でき
る。

【００７６】そして上記した本発明の請求項３による
と、容器内の全ての板状体を、上向き検出手段と横向き
検出手段とのいずれかによって確実に検出でき、その検
出に基づいて抜き出し手段を作動させることで、板状体
の抜き出しを常に確実に行うことができる。

【００７７】さらに上記した本発明の請求項４による
と、上向き検出手段による検出を、上位側の板状体を除
いて、それ以下の設定高さ範囲内での板状体群に対して
行うことで、この設定高さ範囲内での板状体の検出は、
通常精度の安価な上向き検出手段を採用したとしても、
常に正確にかつ安定して行うことができ、以て抜き出し
手段を誤作動することなく作動できる。

【００７８】しかも上記した本発明の請求項５による
と、板状体群に対して、上向き検出手段による検出位置
と横向き検出手段とによる検出位置を変えることで、こ
れら上向き検出手段や横向き検出手段を、互いに干渉す
ることなく配設でき、以て抜き出し手段を誤作動するこ
となく作動できる。

【００７９】また上記した本発明の請求項６によると、
上向き検出手段と横向き検出手段とによる検出方式を変
えることで、これら上向き検出手段や横向き検出手段に
よる検出を互いに干渉することなく行うことができ、以
て抜き出し手段を誤作動することなく作動できる。

【００８０】そして上記した本発明の請求項７による
と、エリア反射形のレーザーセンサーからのエリアを斜
めに傾けたレーザーを板状体に衝突させ、その反射光を
受け入れることで板状体を検出できる。したがって検出
幅を広げることができて、板状体の衝突面が円弧状端面
であったとしても、その反射光をレーザーセンサーは確
実に受け入れることになり、以て各板状体の検出作用を
確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、処理設備に
おける要部の一部切り欠き側面図である。

【図２】同処理設備の一部切り欠き平面図である。

【図３】同処理設備における要部の一部切り欠き平面図
である。

【図４】同処理設備における要部の縦断背面図である。

【図５】同処理設備における横向き検出状態の説明図で
ある。

【図６】同処理設備における抜き出し手段部分を示し、
フォーク装置が退入姿勢での平面図である。

【図７】同処理設備における抜き出し手段部分を示し、
フォーク装置が突出姿勢での平面図である。

【図８】同処理設備における抜き出し手段部分を示し、
フォーク装置が突出姿勢での側面図である。

【符号の説明】

１ ガラス板（板状体） ２ 板面 ３ 円弧状端面（端面） １１ 容器 １２ 上部材 １３ 縦部材 １４ 受け材 １５ 下部材 １６ 貫通部 ２０ 抜き出し作業部 ２１ 容器支持手段 ２５ ローラコンベヤ ２６ ローラ ３１ 抜き出し手段 ３２ 昇降台 ３３ 据付フレーム ３４ 旋回フレーム ３８ 縦軸心 ３９ 第１回転軸 ４０ 第１アーム ４１ 第２回転軸 ４７ 第２アーム ５０ フォーク装置 ５１ フォーク本体 ５３ 退入位置検出手段 ５４ 突出位置検出手段 ５５ 移送経路 ６０ 超音波センサー（上向き検出手段） ６０ａ 超音波 ６１Ａ レーザーセンサー（横向き検出手段） ６１ａ レーザー ６１Ｂ レーザーセンサー（横向き検出手段） ６１ｂ レーザー ６１Ｃ レーザーセンサー（横向き検出手段） ６１ｃ レーザー ６２ 支持部材 ６５ 枠組体 ６８ 加工手段 ７０ 差し込み作業部 ７１ 容器支持手段 ７５ 差し込み手段 Ｐａ 退入位置 Ｐｂ 突出位置 Ｈ 設定高さ範囲

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5F031 CA05 DA01 EA16 EA20 FA02 FA03 FA07 FA11 GA02 GA36 GA44 GA47 GA49 GA53 JA01 JA02 JA06 JA09 JA15 JA19 JA22 JA23 LA13 LA14 PA16

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 容器は、閉塞性の上部材と通過性の下部
   材とを有し、板状体が横方向から抜き差し自在であると
   ともに、複数の板状体が上下方向に間隔を置いて収納自
   在に構成され、容器内から板状体を抜き出す抜き出し作
   業部には、下位の板状体から抜き出す抜き出し手段と、
   下部材を通して下方から板状体の検出を行う上向き検出
   手段と、少なくとも最上位の板状体の検出を行う横向き
   検出手段とが設けられていることを特徴とする処理設
   備。
2. 【請求項２】 横向き検出手段は、上位側の複数枚の板
   状体を各別に検出可能に構成されていることを特徴とす
   る請求項１記載の処理設備。
3. 【請求項３】 容器内の各板状体には、上向き検出手段
   と横向き検出手段との一方のみが検出作用するように構
   成されていることを特徴とする請求項１または２記載の
   処理設備。
4. 【請求項４】 上向き検出手段による検出は、上限を有
   する設定高さ範囲内で行われることを特徴とする請求項
   １〜３のいずれかに記載の処理設備。
5. 【請求項５】 上向き検出手段は板状体の板面を検出作
   用し、横向き検出手段は板状体の端面を検出作用するよ
   うに構成されていることを特徴とする請求項１〜４のい
   ずれかに記載の処理設備。
6. 【請求項６】 上向き検出手段が超音波センサー方式か
   らなり、横向き検出手段がレーザーセンサー方式からな
   ることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の処
   理設備。
7. 【請求項７】 横向き検出手段はエリア反射形のレーザ
   ーセンサー方式からなり、そのレーザーのエリアを斜め
   に傾けて配設したことを特徴とする請求項１〜６のいず
   れかに記載の処理設備。