JP2003083712A - ハニカム構造体の位置認識方法 - Google Patents
ハニカム構造体の位置認識方法Info
- Publication number
- JP2003083712A JP2003083712A JP2001273773A JP2001273773A JP2003083712A JP 2003083712 A JP2003083712 A JP 2003083712A JP 2001273773 A JP2001273773 A JP 2001273773A JP 2001273773 A JP2001273773 A JP 2001273773A JP 2003083712 A JP2003083712 A JP 2003083712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- honeycomb structure
- camera
- image information
- recognizing
- axial direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/956—Inspecting patterns on the surface of objects
- G01N21/95692—Patterns showing hole parts, e.g. honeycomb filtering structures
Abstract
(57)【要約】
【課題】 正確な位置を認識することができるハニカム
構造体の位置認識方法を提供すること。 【解決手段】 外皮１１と，外皮１１内においてハニカ
ム状に配設された隔壁１２と，隔壁１２に区画されて軸
方向Ｄに貫通する多数のセル１３とを有するハニカム構
造体１の位置の認識を行う。この位置の認識は，ハニカ
ム構造体１を軸方向Ｄを上下方向に向けて載置した状態
において行う。また，画像情報を採取するためのカメラ
２をハニカム構造体１の上面１０の軸方向Ｄにおける上
空の領域Ａから外れるように配置する。そして，カメラ
２によってハニカム構造体１の上面１０の全面を含む画
像情報を採取し，この画像情報からハニカム構造体１の
位置を認識する。
構造体の位置認識方法を提供すること。 【解決手段】 外皮１１と，外皮１１内においてハニカ
ム状に配設された隔壁１２と，隔壁１２に区画されて軸
方向Ｄに貫通する多数のセル１３とを有するハニカム構
造体１の位置の認識を行う。この位置の認識は，ハニカ
ム構造体１を軸方向Ｄを上下方向に向けて載置した状態
において行う。また，画像情報を採取するためのカメラ
２をハニカム構造体１の上面１０の軸方向Ｄにおける上
空の領域Ａから外れるように配置する。そして，カメラ
２によってハニカム構造体１の上面１０の全面を含む画
像情報を採取し，この画像情報からハニカム構造体１の
位置を認識する。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は，正確な位置を認識することがで
きるハニカム構造体の位置認識方法に関する。
きるハニカム構造体の位置認識方法に関する。
【０００２】
【従来技術】自動車の排ガスを浄化するために，エンジ
ンの排気系には排ガス浄化コンバータが配設されてい
る。この排ガス浄化コンバータにおいては，図９に示す
ごとく，外皮１１と，該外皮１１内にハニカム状に配設
された隔壁１２と，該隔壁１２に区画されて軸方向に貫
通する多数のセル１３とを有するハニカム構造体１が使
用される。
ンの排気系には排ガス浄化コンバータが配設されてい
る。この排ガス浄化コンバータにおいては，図９に示す
ごとく，外皮１１と，該外皮１１内にハニカム状に配設
された隔壁１２と，該隔壁１２に区画されて軸方向に貫
通する多数のセル１３とを有するハニカム構造体１が使
用される。
【０００３】近年の産業設備の自動化に伴い，例えば，
ロボット等の自動機械によりハニカム構造体１を搬送す
る工程等に，カメラ９２によるハニカム構造体１の位置
認識方法を使用している。このハニカム構造体１の位置
認識方法においては，ハニカム構造体１を上記軸方向Ｄ
が重力方向に対して上下になるようにパレット３の上に
載置する。そして，上記カメラ９２によって上記ハニカ
ム構造体１の画像情報を採取し，この画像情報を基にし
てハニカム構造体１の位置を認識し，上記自動機械によ
りハニカム構造体１を運搬している。
ロボット等の自動機械によりハニカム構造体１を搬送す
る工程等に，カメラ９２によるハニカム構造体１の位置
認識方法を使用している。このハニカム構造体１の位置
認識方法においては，ハニカム構造体１を上記軸方向Ｄ
が重力方向に対して上下になるようにパレット３の上に
載置する。そして，上記カメラ９２によって上記ハニカ
ム構造体１の画像情報を採取し，この画像情報を基にし
てハニカム構造体１の位置を認識し，上記自動機械によ
りハニカム構造体１を運搬している。
【０００４】
【解決しようとする課題】しかしながら，上記カメラ９
２によるハニカム構造体１の位置認識方法には以下のよ
うな問題点がある。即ち，上記ハニカム構造体１は，複
数の隔壁１２及びセル１３を有しており，上記のごとく
ハニカム構造体１を軸方向Ｄが上下になるように載置し
た場合には，上記セル１３における底に位置する底部分
１３１には光がほとんど差し込まない。そして，上記カ
メラ９２によって，このカメラ９２の直下に位置するハ
ニカム構造体１の部分を撮影するときには，上記底部分
１３１を撮影することになる。
２によるハニカム構造体１の位置認識方法には以下のよ
うな問題点がある。即ち，上記ハニカム構造体１は，複
数の隔壁１２及びセル１３を有しており，上記のごとく
ハニカム構造体１を軸方向Ｄが上下になるように載置し
た場合には，上記セル１３における底に位置する底部分
１３１には光がほとんど差し込まない。そして，上記カ
メラ９２によって，このカメラ９２の直下に位置するハ
ニカム構造体１の部分を撮影するときには，上記底部分
１３１を撮影することになる。
【０００５】そのため，図１０に示すごとく，上記カメ
ラ９２の直下に位置するハニカム構造体１の部分は，上
記底部分１３１を直視したことによる暗い映像９０１と
して映ってしまう。そのため，この暗い映像９０１の部
分がカメラ９２による位置認識のノイズ信号になってし
まい，正確な位置認識の妨げとなっている。
ラ９２の直下に位置するハニカム構造体１の部分は，上
記底部分１３１を直視したことによる暗い映像９０１と
して映ってしまう。そのため，この暗い映像９０１の部
分がカメラ９２による位置認識のノイズ信号になってし
まい，正確な位置認識の妨げとなっている。
【０００６】本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてな
されたもので，正確な位置を認識することができるハニ
カム構造体の位置認識方法を提供しようとするものであ
る。
されたもので，正確な位置を認識することができるハニ
カム構造体の位置認識方法を提供しようとするものであ
る。
【０００７】
【課題の解決手段】第１の発明は，外皮と，該外皮内に
おいてハニカム状に配設された隔壁と，該隔壁に区画さ
れて軸方向に貫通する多数のセルとを有するハニカム構
造体が，上記軸方向を上下方向に向けて載置された状態
において，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識する
方法であって，画像情報を採取するためのカメラを上記
ハニカム構造体の上面の上記軸方向における上空の領域
から外れるように配置し，上記カメラによって上記ハニ
カム構造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報
を採取し，該画像情報から上記ハニカム構造体の位置を
認識することを特徴とするハニカム構造体の位置認識方
法にある（請求項１）。
おいてハニカム状に配設された隔壁と，該隔壁に区画さ
れて軸方向に貫通する多数のセルとを有するハニカム構
造体が，上記軸方向を上下方向に向けて載置された状態
において，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識する
方法であって，画像情報を採取するためのカメラを上記
ハニカム構造体の上面の上記軸方向における上空の領域
から外れるように配置し，上記カメラによって上記ハニ
カム構造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報
を採取し，該画像情報から上記ハニカム構造体の位置を
認識することを特徴とするハニカム構造体の位置認識方
法にある（請求項１）。
【０００８】本発明においては，上記画像情報を採取す
るカメラを，上記のごとく，ハニカム構造体の上面の上
記軸方向における上空の領域から外れるように配置す
る。つまり，本発明においては，上記カメラは，上記ハ
ニカム構造体におけるすべてのセルの直上から外れた位
置に配置されている。そのため，カメラが上記セルを介
してハニカム構造体のセルの底に位置する底部分を直視
して，この底部分を上記画像情報の中に含めることがな
い。
るカメラを，上記のごとく，ハニカム構造体の上面の上
記軸方向における上空の領域から外れるように配置す
る。つまり，本発明においては，上記カメラは，上記ハ
ニカム構造体におけるすべてのセルの直上から外れた位
置に配置されている。そのため，カメラが上記セルを介
してハニカム構造体のセルの底に位置する底部分を直視
して，この底部分を上記画像情報の中に含めることがな
い。
【０００９】そのため，上記カメラによって上記ハニカ
ム構造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報を
採取した際には，従来のように画像情報の中に上記底部
分を直視したことによる暗い画像が含まれることがな
い。そのため，上記画像情報から上記ハニカム構造体の
位置を認識する際のノイズ信号を少なくすることができ
る。それ故，本発明によれば，上記ハニカム構造体の正
確な位置を認識することができる。
ム構造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報を
採取した際には，従来のように画像情報の中に上記底部
分を直視したことによる暗い画像が含まれることがな
い。そのため，上記画像情報から上記ハニカム構造体の
位置を認識する際のノイズ信号を少なくすることができ
る。それ故，本発明によれば，上記ハニカム構造体の正
確な位置を認識することができる。
【００１０】第２の発明は，外皮と，該外皮内において
ハニカム状に配設された隔壁と，該隔壁に区画されて軸
方向に貫通する多数のセルとを有するハニカム構造体
が，上記軸方向を上下方向に向けて載置された状態にお
いて，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識する方法
であって，上記ハニカム構造体とは輝度が異なる色彩を
有するパレット上に上記ハニカム構造体を載置すると共
に，上記ハニカム構造体の上方に画像情報を採取するた
めのカメラを配置し，該カメラによって上記ハニカム構
造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報を採取
し，該画像情報から上記ハニカム構造体の位置を認識す
ることを特徴とするハニカム構造体の位置認識方法にあ
る（請求項４）。
ハニカム状に配設された隔壁と，該隔壁に区画されて軸
方向に貫通する多数のセルとを有するハニカム構造体
が，上記軸方向を上下方向に向けて載置された状態にお
いて，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識する方法
であって，上記ハニカム構造体とは輝度が異なる色彩を
有するパレット上に上記ハニカム構造体を載置すると共
に，上記ハニカム構造体の上方に画像情報を採取するた
めのカメラを配置し，該カメラによって上記ハニカム構
造体の上記上面の少なくとも一部を含む画像情報を採取
し，該画像情報から上記ハニカム構造体の位置を認識す
ることを特徴とするハニカム構造体の位置認識方法にあ
る（請求項４）。
【００１１】本発明においては，上記ハニカム構造体と
は輝度が異なる色彩を有するパレット上に上記ハニカム
構造体を載置する。つまり，本発明においては，ハニカ
ム構造体の色彩とパレットの色彩とによる輝度が異な
る。そのため，ハニカム構造体とパレットとのコントラ
ストを大きくすることができる。そして，このコントラ
ストが大きいことによって，上記ハニカム構造体と上記
パレットとの境界部分を容易に把握することができる。
は輝度が異なる色彩を有するパレット上に上記ハニカム
構造体を載置する。つまり，本発明においては，ハニカ
ム構造体の色彩とパレットの色彩とによる輝度が異な
る。そのため，ハニカム構造体とパレットとのコントラ
ストを大きくすることができる。そして，このコントラ
ストが大きいことによって，上記ハニカム構造体と上記
パレットとの境界部分を容易に把握することができる。
【００１２】そのため，例えば，上記カメラが上記ハニ
カム構造体の上空の領域に位置して，セルを介してハニ
カム構造体のセルの底に位置する底部分を直視すること
による暗い画像が含まれていても，その画像によるノイ
ズ信号が上記ハニカム構造体の位置を認識する際に与え
る影響を小さくすることができる。それ故，本発明によ
っても，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識するこ
とができる。
カム構造体の上空の領域に位置して，セルを介してハニ
カム構造体のセルの底に位置する底部分を直視すること
による暗い画像が含まれていても，その画像によるノイ
ズ信号が上記ハニカム構造体の位置を認識する際に与え
る影響を小さくすることができる。それ故，本発明によ
っても，上記ハニカム構造体の正確な位置を認識するこ
とができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】上記第１の発明及び第２の発明に
おいて，上記ハニカム構造体の位置認識方法は，カメラ
を固定設備等に固定し，このカメラによってハニカム構
造体の位置を認識する場合に適用することができる。ま
た，上記ハニカム構造体の位置認識方法は，カメラをロ
ボット等の移動可能な機械に固定し，このカメラによっ
てロボット等に対するハニカム構造体の相対的な位置を
認識する場合に適用することもできる。また，上記第１
の発明において，上記位置認識方法は，上記ハニカム構
造体をパレットの上に載置し，このパレットに対するハ
ニカム構造体の相対的な位置を認識する場合に適用する
こともできる。
おいて，上記ハニカム構造体の位置認識方法は，カメラ
を固定設備等に固定し，このカメラによってハニカム構
造体の位置を認識する場合に適用することができる。ま
た，上記ハニカム構造体の位置認識方法は，カメラをロ
ボット等の移動可能な機械に固定し，このカメラによっ
てロボット等に対するハニカム構造体の相対的な位置を
認識する場合に適用することもできる。また，上記第１
の発明において，上記位置認識方法は，上記ハニカム構
造体をパレットの上に載置し，このパレットに対するハ
ニカム構造体の相対的な位置を認識する場合に適用する
こともできる。
【００１４】上記第１の発明においては，上記画像情報
には，上記ハニカム構造体の上面の全体を含めることが
好ましい（請求項２）。この場合，上記ハニカム構造体
の上面の全体，即ち上面の輪郭全体を含む画像情報を用
いて，一層正確に上記ハニカム構造体の位置を認識する
ことができる。
には，上記ハニカム構造体の上面の全体を含めることが
好ましい（請求項２）。この場合，上記ハニカム構造体
の上面の全体，即ち上面の輪郭全体を含む画像情報を用
いて，一層正確に上記ハニカム構造体の位置を認識する
ことができる。
【００１５】また，上記カメラは，上記ハニカム構造体
の方向を向くように上記ハニカム構造体の軸方向に対し
て斜めに配置することが好ましい（請求項３）。この場
合，上記第１の発明において，上記カメラを上記ハニカ
ム構造体の上面の上記軸方向における上空の領域から外
れるように配置したときに，上記カメラをハニカム構造
体の方向に向けることができる。そのため，上記カメラ
の視野を絞って，上記ハニカム構造体の比較的大きな画
像を得ることができる。
の方向を向くように上記ハニカム構造体の軸方向に対し
て斜めに配置することが好ましい（請求項３）。この場
合，上記第１の発明において，上記カメラを上記ハニカ
ム構造体の上面の上記軸方向における上空の領域から外
れるように配置したときに，上記カメラをハニカム構造
体の方向に向けることができる。そのため，上記カメラ
の視野を絞って，上記ハニカム構造体の比較的大きな画
像を得ることができる。
【００１６】また，上記第２の発明においては，上記画
像情報はカラー情報であることが好ましい（請求項
５）。この場合，カラー情報により，上記ハニカム構造
体とパレットとの境界部分を，両者の間のコントラスト
だけでなく，色彩の違い等からも認識することができ
る。そのため，上記ハニカム構造体の位置の認識をより
一層正確にすることができる。
像情報はカラー情報であることが好ましい（請求項
５）。この場合，カラー情報により，上記ハニカム構造
体とパレットとの境界部分を，両者の間のコントラスト
だけでなく，色彩の違い等からも認識することができ
る。そのため，上記ハニカム構造体の位置の認識をより
一層正確にすることができる。
【００１７】
【実施例】（実施例１）本発明の実施例にかかるハニカ
ム構造体の位置認識方法につき，図１〜図７を用いて説
明する。図１に示すごとく，本例におけるハニカム構造
体１の位置認識方法においては，外皮１１と，該外皮１
１内においてハニカム状に配設された隔壁１２と，該隔
壁１２に区画されて軸方向Ｄに貫通する多数のセル１３
とを有するハニカム構造体１の位置の認識を行う。この
位置の認識は，ハニカム構造体１を上記軸方向Ｄを上下
方向に向けて載置した状態において行う。
ム構造体の位置認識方法につき，図１〜図７を用いて説
明する。図１に示すごとく，本例におけるハニカム構造
体１の位置認識方法においては，外皮１１と，該外皮１
１内においてハニカム状に配設された隔壁１２と，該隔
壁１２に区画されて軸方向Ｄに貫通する多数のセル１３
とを有するハニカム構造体１の位置の認識を行う。この
位置の認識は，ハニカム構造体１を上記軸方向Ｄを上下
方向に向けて載置した状態において行う。
【００１８】また，本例においては，画像情報を採取す
るためのカメラ２を上記ハニカム構造体１の上面１０の
上記軸方向Ｄにおける上空の領域Ａから外れるように配
置する。そして，上記カメラ２によって上記ハニカム構
造体１の上記上面１０の全面を含む画像情報を採取し，
該画像情報から上記ハニカム構造体１の位置を認識す
る。なお，図１において，ハニカム構造体１のセル１３
の底に位置する底部分１３１は，隔壁１２によって形成
された影の部分となっている。
るためのカメラ２を上記ハニカム構造体１の上面１０の
上記軸方向Ｄにおける上空の領域Ａから外れるように配
置する。そして，上記カメラ２によって上記ハニカム構
造体１の上記上面１０の全面を含む画像情報を採取し，
該画像情報から上記ハニカム構造体１の位置を認識す
る。なお，図１において，ハニカム構造体１のセル１３
の底に位置する底部分１３１は，隔壁１２によって形成
された影の部分となっている。
【００１９】以下に，これを詳説する。本例において
は，上記ハニカム構造体１は円柱形状を有しており，上
記軸方向Ｄはこの円柱形状の長手方向に対して形成され
ており，円柱形状の外周に上記外皮１１を有している
（図１０参照）。図１に示すごとく，上記ハニカム構造
体１は，パレット３に設けた凹状配置部３１に複数個配
置して取り扱う。また，パレット３の凹状配置部３１
は，上記ハニカム構造体１の直径よりも大きな直径を有
する窪みとして形成されている。そして，凹状配置部３
１にハニカム構造体１を配置した際には，これらの間に
所望のクリアランスＣが形成されるようになっている。
は，上記ハニカム構造体１は円柱形状を有しており，上
記軸方向Ｄはこの円柱形状の長手方向に対して形成され
ており，円柱形状の外周に上記外皮１１を有している
（図１０参照）。図１に示すごとく，上記ハニカム構造
体１は，パレット３に設けた凹状配置部３１に複数個配
置して取り扱う。また，パレット３の凹状配置部３１
は，上記ハニカム構造体１の直径よりも大きな直径を有
する窪みとして形成されている。そして，凹状配置部３
１にハニカム構造体１を配置した際には，これらの間に
所望のクリアランスＣが形成されるようになっている。
【００２０】本例においては，このクリアランスＣの存
在によって，凹状配置部３１内におけるハニカム構造体
１の配置位置には微妙なズレが生じる。そのため，本例
においては，凹状配置部３１におけるどの位置にハニカ
ム構造体１が位置しているかを上記カメラ２により認識
する。
在によって，凹状配置部３１内におけるハニカム構造体
１の配置位置には微妙なズレが生じる。そのため，本例
においては，凹状配置部３１におけるどの位置にハニカ
ム構造体１が位置しているかを上記カメラ２により認識
する。
【００２１】図２に示すごとく，本例の位置認識方法に
おいては，位置認識装置８を使用する。この位置認識装
置８においては，上記カメラ２をロボット４に設置し，
ロボット４に対するハニカム構造体１の位置を認識す
る。上記ロボット４は，その先端のヘッド部４０にハニ
カム構造体１をつかむことができるチャック部４１を有
している。また，本例におけるカメラ２はＣＣＤカメラ
であり，その先端にはレンズ部２１を有している。
おいては，位置認識装置８を使用する。この位置認識装
置８においては，上記カメラ２をロボット４に設置し，
ロボット４に対するハニカム構造体１の位置を認識す
る。上記ロボット４は，その先端のヘッド部４０にハニ
カム構造体１をつかむことができるチャック部４１を有
している。また，本例におけるカメラ２はＣＣＤカメラ
であり，その先端にはレンズ部２１を有している。
【００２２】上記ロボット４は，ティーチング等によっ
て上記パレット３の凹状配置部３１の近傍までヘッド部
４０が移動ができるよう設定してある。また，上記カメ
ラ２の視野Ｂは，このロボット４のヘッド部４０が凹状
配置部３１の近傍に位置したときに，上記レンズ部２１
が上記ハニカム構造体１の上面１０の上記軸方向Ｄにお
ける上空の領域Ａから外れるよう設定してある（図１参
照）。そして，カメラ２は，ロボット４のヘッド部４０
が凹状配置部３１の近傍に位置したときに，ハニカム構
造体１の上面１０の全面を含む画像情報を採取する。こ
のように，本例においては，上記画像情報による位置認
識方法を用いて，パレット３に対するハニカム構造体１
の相対的な位置のズレを補正することができるようにな
っている。
て上記パレット３の凹状配置部３１の近傍までヘッド部
４０が移動ができるよう設定してある。また，上記カメ
ラ２の視野Ｂは，このロボット４のヘッド部４０が凹状
配置部３１の近傍に位置したときに，上記レンズ部２１
が上記ハニカム構造体１の上面１０の上記軸方向Ｄにお
ける上空の領域Ａから外れるよう設定してある（図１参
照）。そして，カメラ２は，ロボット４のヘッド部４０
が凹状配置部３１の近傍に位置したときに，ハニカム構
造体１の上面１０の全面を含む画像情報を採取する。こ
のように，本例においては，上記画像情報による位置認
識方法を用いて，パレット３に対するハニカム構造体１
の相対的な位置のズレを補正することができるようにな
っている。
【００２３】上記カメラ２は，ロボット４における上記
チャック部４１の周辺に設置されており，視覚装置５１
に接続されている。そして，カメラ２で撮影した画像情
報はこの視覚装置５１に伝送される。また，この視覚装
置５１には，カメラ２によって撮影した画像情報を表示
するモニタ５２が接続されている。上記ロボット４を制
御するロボットコントローラ５３は，シーケンサ（設備
コントローラ）５４に接続されており，本例においては
パラレルＩ／Ｏを介して接続されている。また，上記視
覚装置５１は，ロボットコントローラ５３に接続されて
おり，本例においてはＲＳ２３２Ｃにより接続されてい
る。
チャック部４１の周辺に設置されており，視覚装置５１
に接続されている。そして，カメラ２で撮影した画像情
報はこの視覚装置５１に伝送される。また，この視覚装
置５１には，カメラ２によって撮影した画像情報を表示
するモニタ５２が接続されている。上記ロボット４を制
御するロボットコントローラ５３は，シーケンサ（設備
コントローラ）５４に接続されており，本例においては
パラレルＩ／Ｏを介して接続されている。また，上記視
覚装置５１は，ロボットコントローラ５３に接続されて
おり，本例においてはＲＳ２３２Ｃにより接続されてい
る。
【００２４】上記視覚装置５１は，カメラ２により撮影
した画像情報を位置データとしてロボットコントローラ
５３にフィードバックする。そして，ロボットコントロ
ーラ５３は，パレット３に載置したハニカム構造体１に
対して所望の位置にロボット４のヘッド部４０を移動さ
せ，このヘッド部４０に設けた上記チャック部４１によ
りハニカム構造体１をつかむように設定されている。ま
た，上記カメラ２の近傍には，このカメラ２によって撮
影するハニカム構造体１の近傍を照射する照明装置が設
けてある（図示略）。
した画像情報を位置データとしてロボットコントローラ
５３にフィードバックする。そして，ロボットコントロ
ーラ５３は，パレット３に載置したハニカム構造体１に
対して所望の位置にロボット４のヘッド部４０を移動さ
せ，このヘッド部４０に設けた上記チャック部４１によ
りハニカム構造体１をつかむように設定されている。ま
た，上記カメラ２の近傍には，このカメラ２によって撮
影するハニカム構造体１の近傍を照射する照明装置が設
けてある（図示略）。
【００２５】本例の位置認識方法においては，パターン
マッチング方法により上記ハニカム構造体１の画像処理
を行い，ハニカム構造体１の位置を認識する。即ち，図
３に示すごとく，このパターンマッチング方法において
は，予め，上記ハニカム構造体１を上方から見た上面形
状をマスタ図形２４として上記視覚装置５１に登録して
おく。
マッチング方法により上記ハニカム構造体１の画像処理
を行い，ハニカム構造体１の位置を認識する。即ち，図
３に示すごとく，このパターンマッチング方法において
は，予め，上記ハニカム構造体１を上方から見た上面形
状をマスタ図形２４として上記視覚装置５１に登録して
おく。
【００２６】そして，カメラ２より入力された画像情報
内にサーチウィンドウ２６を移動させ，上記マスタ図形
２４と一致度の高い場所２７を検索する。視覚装置５１
は，この一致度の高い場所２７にハニカム構造体１が位
置しているとし，上記ロボット４のチャック部４１に対
するハニカム構造体１の位置を認識する。そして，位置
認識装置８においては，チャック部４１がハニカム構造
体１をつかむことができる位置にロボット４のヘッド部
４０を移動させ，チャック部４１によりハニカム構造体
１をつかんで移動させる。
内にサーチウィンドウ２６を移動させ，上記マスタ図形
２４と一致度の高い場所２７を検索する。視覚装置５１
は，この一致度の高い場所２７にハニカム構造体１が位
置しているとし，上記ロボット４のチャック部４１に対
するハニカム構造体１の位置を認識する。そして，位置
認識装置８においては，チャック部４１がハニカム構造
体１をつかむことができる位置にロボット４のヘッド部
４０を移動させ，チャック部４１によりハニカム構造体
１をつかんで移動させる。
【００２７】また，本例の位置認識方法は，上記パター
ンマッチング方法以外の種々の画像処理方法を適用する
ことによっても，上記ハニカム構造体１の位置を認識す
ることができる。即ち，例えば，上記カメラ２によって
入力された画像情報内より上記ハニカム構造体１の画像
の面積を求め，この面積における重心によりハニカム構
造体１の位置を認識する方法を適用することができる。
あるいは，上記カメラ２によって入力された画像情報内
より上記ハニカム構造体１の輪郭部のエッジを求め，こ
のエッジにおける中心によりハニカム構造体１の位置を
認識する方法を適用することもできる。
ンマッチング方法以外の種々の画像処理方法を適用する
ことによっても，上記ハニカム構造体１の位置を認識す
ることができる。即ち，例えば，上記カメラ２によって
入力された画像情報内より上記ハニカム構造体１の画像
の面積を求め，この面積における重心によりハニカム構
造体１の位置を認識する方法を適用することができる。
あるいは，上記カメラ２によって入力された画像情報内
より上記ハニカム構造体１の輪郭部のエッジを求め，こ
のエッジにおける中心によりハニカム構造体１の位置を
認識する方法を適用することもできる。
【００２８】また，図４，図５に示すごとく，その他の
画像処理方法として，ハニカム構造体１の側面１５の画
像情報１６を利用する方法も適用することができる。即
ち，本例においては，上記カメラ２は，ハニカム構造体
１を斜めの方向から撮影しており，ハニカム構造体１の
上面１０を撮影すると共に側面１５も撮影することがで
きる。この側面１５の画像情報１６は，上面１０の輪郭
情報１４に比べて，より一層周囲の画像に対してコント
ラストが明確である。そのため，上記側面１５の画像情
報１６を利用することにより，ハニカム構造体１の位置
を一層正確に認識することができる。
画像処理方法として，ハニカム構造体１の側面１５の画
像情報１６を利用する方法も適用することができる。即
ち，本例においては，上記カメラ２は，ハニカム構造体
１を斜めの方向から撮影しており，ハニカム構造体１の
上面１０を撮影すると共に側面１５も撮影することがで
きる。この側面１５の画像情報１６は，上面１０の輪郭
情報１４に比べて，より一層周囲の画像に対してコント
ラストが明確である。そのため，上記側面１５の画像情
報１６を利用することにより，ハニカム構造体１の位置
を一層正確に認識することができる。
【００２９】なお，比較のために，図６に従来のカメラ
２のレンズ部２１が上記ハニカム構造体１の上面１０の
上記軸方向Ｄにおける上空の領域Ａに位置したときにハ
ニカム構造体１の画像情報を採取する場合について示
す。同図より，この画像情報においては，ハニカム構造
体１の上記底部分１３１を直視したことによる暗い画像
９０１が映っている。そのため，上記パターンマッチン
グ方法等の画像処理を行ったときに，この暗い画像９０
１がノイズ信号としてハニカム構造体１の位置を認識す
る際の弊害となり，位置の認識精度を低下させている。
２のレンズ部２１が上記ハニカム構造体１の上面１０の
上記軸方向Ｄにおける上空の領域Ａに位置したときにハ
ニカム構造体１の画像情報を採取する場合について示
す。同図より，この画像情報においては，ハニカム構造
体１の上記底部分１３１を直視したことによる暗い画像
９０１が映っている。そのため，上記パターンマッチン
グ方法等の画像処理を行ったときに，この暗い画像９０
１がノイズ信号としてハニカム構造体１の位置を認識す
る際の弊害となり，位置の認識精度を低下させている。
【００３０】図７に示すごとく，本例においては，焼成
等を行って成形したハニカム構造体１の形状等が良品で
あるか否かを検査する検査工程６２の前工程である運搬
工程６１において，上記位置認識装置８による位置認識
方法を使用する。そして，上記運搬工程６１において
は，ロボット４のチャック部４１によりハニカム構造体
１をつかんで上記検査工程６２に運搬する。
等を行って成形したハニカム構造体１の形状等が良品で
あるか否かを検査する検査工程６２の前工程である運搬
工程６１において，上記位置認識装置８による位置認識
方法を使用する。そして，上記運搬工程６１において
は，ロボット４のチャック部４１によりハニカム構造体
１をつかんで上記検査工程６２に運搬する。
【００３１】上記運搬工程６１を行うに当っては，ま
ず，作業者７がパレット３の凹状配置部３１に，ハニカ
ム構造体１を上記軸方向Ｄが重力方向に対する上下に位
置するように配置する。このとき，上記凹状配置部３１
とハニカム構造体１との間には，所望のクリアランスＣ
が形成されるため，作業者７は容易に上記配置を行うこ
とができる。
ず，作業者７がパレット３の凹状配置部３１に，ハニカ
ム構造体１を上記軸方向Ｄが重力方向に対する上下に位
置するように配置する。このとき，上記凹状配置部３１
とハニカム構造体１との間には，所望のクリアランスＣ
が形成されるため，作業者７は容易に上記配置を行うこ
とができる。
【００３２】次いで，上記ハニカム構造体１が配置され
たパレット３は，搬送コンベア６１１によってロボット
４の作業領域まで運搬される。ロボット４のヘッド部４
０は，上記ロボットコントローラ５３に設定された位置
情報により，上記パレット３の凹状配置部３１の近傍ま
で移動する。このとき，カメラ２は，そのレンズ部２１
が上記ハニカム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから
外れる場所に位置し，ハニカム構造体１の上面１０の全
面を含む画像情報を斜めの方向から採取する。そして，
上記視覚装置５１は，カメラ２の画像情報よりハニカム
構造体１が上記凹状配置部３１においてどこに位置して
いるかを認識し，上記クリアランスＣによるハニカム構
造体１の位置ズレの量を認識する。
たパレット３は，搬送コンベア６１１によってロボット
４の作業領域まで運搬される。ロボット４のヘッド部４
０は，上記ロボットコントローラ５３に設定された位置
情報により，上記パレット３の凹状配置部３１の近傍ま
で移動する。このとき，カメラ２は，そのレンズ部２１
が上記ハニカム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから
外れる場所に位置し，ハニカム構造体１の上面１０の全
面を含む画像情報を斜めの方向から採取する。そして，
上記視覚装置５１は，カメラ２の画像情報よりハニカム
構造体１が上記凹状配置部３１においてどこに位置して
いるかを認識し，上記クリアランスＣによるハニカム構
造体１の位置ズレの量を認識する。
【００３３】そして，この位置ズレの量はロボットコン
トローラ５３にフィードバックされる。ロボットコント
ローラ５３は，ロボット４のチャック部４１がハニカム
構造体１をつかむことができる正規の相対位置に位置す
るように，ロボット４のヘッド部４０を移動させる。そ
して，ロボット４は，ヘッド部４０のチャック部４１に
よりハニカム構造体１をつかみ，このハニカム構造体１
を上記検査工程６２に搬送する。そして，検査工程６２
においては，ハニカム構造体１の形状等の検査を行う。
トローラ５３にフィードバックされる。ロボットコント
ローラ５３は，ロボット４のチャック部４１がハニカム
構造体１をつかむことができる正規の相対位置に位置す
るように，ロボット４のヘッド部４０を移動させる。そ
して，ロボット４は，ヘッド部４０のチャック部４１に
よりハニカム構造体１をつかみ，このハニカム構造体１
を上記検査工程６２に搬送する。そして，検査工程６２
においては，ハニカム構造体１の形状等の検査を行う。
【００３４】本例においては，上記カメラ２は，上記ハ
ニカム構造体１の上空の領域Ａには位置しておらず，カ
メラ２がハニカム構造体１のセル１３の底に位置する底
部分１３１を直視して，この底部分１３１を画像情報の
中に含めることがない。そのため，上記カメラ２によっ
て上記ハニカム構造体１の上面１０の画像情報を採取し
た際には，従来のように画像情報の中に上記底部分１３
１を直視したことによる暗い画像９０１が含まれること
がない。そのため，上記画像情報から上記ハニカム構造
体１の位置を認識する際のノイズ信号を少なくすること
ができる。それ故，本例の位置認識方法によれば，上記
ハニカム構造体１の正確な位置を認識することができ
る。
ニカム構造体１の上空の領域Ａには位置しておらず，カ
メラ２がハニカム構造体１のセル１３の底に位置する底
部分１３１を直視して，この底部分１３１を画像情報の
中に含めることがない。そのため，上記カメラ２によっ
て上記ハニカム構造体１の上面１０の画像情報を採取し
た際には，従来のように画像情報の中に上記底部分１３
１を直視したことによる暗い画像９０１が含まれること
がない。そのため，上記画像情報から上記ハニカム構造
体１の位置を認識する際のノイズ信号を少なくすること
ができる。それ故，本例の位置認識方法によれば，上記
ハニカム構造体１の正確な位置を認識することができ
る。
【００３５】また，本例においては，上記位置認識方法
により，上記パレット３の凹状配置部３１とハニカム構
造体１とにおけるクリアランスＣによる位置ズレを補正
することができる。そのため，ハニカム構造体１に対し
て，上記ロボット４のチャック部４１を正確な相対位置
に移動させることができる。そのため，上記ロボット４
は，上記チャック部４１によりハニカム構造体１を円滑
につかむことができる。それ故，ハニカム構造体１にチ
ャック部４１が急激に衝突することを防止することがで
き，ハニカム構造体１にチャック部４１との接触による
キズ等を発生させることを防止することができる。
により，上記パレット３の凹状配置部３１とハニカム構
造体１とにおけるクリアランスＣによる位置ズレを補正
することができる。そのため，ハニカム構造体１に対し
て，上記ロボット４のチャック部４１を正確な相対位置
に移動させることができる。そのため，上記ロボット４
は，上記チャック部４１によりハニカム構造体１を円滑
につかむことができる。それ故，ハニカム構造体１にチ
ャック部４１が急激に衝突することを防止することがで
き，ハニカム構造体１にチャック部４１との接触による
キズ等を発生させることを防止することができる。
【００３６】（実施例２）図８に示すごとく，本例にお
いては，ロボット４を移動させて，上記カメラ２を上記
ハニカム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから外れる
場所に位置させると共にその視野中心線Ｅが上記ハニカ
ム構造体１の方向を向くように上記ハニカム構造体１の
軸方向Ｄに対して斜めになるようにして，上記画像情報
を採取する。その他は上記実施例１と同様である。
いては，ロボット４を移動させて，上記カメラ２を上記
ハニカム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから外れる
場所に位置させると共にその視野中心線Ｅが上記ハニカ
ム構造体１の方向を向くように上記ハニカム構造体１の
軸方向Ｄに対して斜めになるようにして，上記画像情報
を採取する。その他は上記実施例１と同様である。
【００３７】本例においては，上記カメラ２を上記ハニ
カム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから外れるよう
に配置したときに，上記カメラ２をハニカム構造体１の
方向に向けることができる。そのため，上記カメラ２の
視野を絞って，ハニカム構造体１の画像を比較的大きな
画像として得ることができる。その他，上記実施例１と
同様の作用効果を得ることができる。
カム構造体１の上面１０の上空の領域Ａから外れるよう
に配置したときに，上記カメラ２をハニカム構造体１の
方向に向けることができる。そのため，上記カメラ２の
視野を絞って，ハニカム構造体１の画像を比較的大きな
画像として得ることができる。その他，上記実施例１と
同様の作用効果を得ることができる。
【００３８】（実施例３）本例の位置認識方法は，上記
ハニカム構造体１とは輝度が異なる色彩を有するパレッ
ト３を使用して，上記ハニカム構造体１の位置の認識を
行う。また，本例においては，ハニカム構造体１よりも
輝度が低い色彩を有するパレット３を使用する。そし
て，ロボット４を移動させて，上記カメラ２が上記ハニ
カム構造体１の上方に位置したときに上記画像情報を採
取する。また，本例においては，カメラ２により採取す
る画像情報はカラー情報とした。その他は上記実施例１
と同様である。
ハニカム構造体１とは輝度が異なる色彩を有するパレッ
ト３を使用して，上記ハニカム構造体１の位置の認識を
行う。また，本例においては，ハニカム構造体１よりも
輝度が低い色彩を有するパレット３を使用する。そし
て，ロボット４を移動させて，上記カメラ２が上記ハニ
カム構造体１の上方に位置したときに上記画像情報を採
取する。また，本例においては，カメラ２により採取す
る画像情報はカラー情報とした。その他は上記実施例１
と同様である。
【００３９】本例においては，ハニカム構造体１の色彩
とパレット３の色彩とによる輝度が異なる。そのため，
ハニカム構造体１とパレット３とのコントラストを大き
くすることができる。そして，このコントラストが大き
いことによって，上記ハニカム構造体１と上記パレット
３との境界部分を容易に把握することができる。
とパレット３の色彩とによる輝度が異なる。そのため，
ハニカム構造体１とパレット３とのコントラストを大き
くすることができる。そして，このコントラストが大き
いことによって，上記ハニカム構造体１と上記パレット
３との境界部分を容易に把握することができる。
【００４０】そのため，例えば，上記カメラ２が上記ハ
ニカム構造体１の上空の領域Ａに位置して，セル１３を
介してハニカム構造体１のセル１３の底に位置する底部
分１３１を直視することによる暗い画像９０１が上記画
像情報の中に含まれていても，上記暗い画像９０１によ
るノイズ信号が上記ハニカム構造体１の位置を認識する
際に与える影響を小さくすることができる。それ故，本
例の位置認識方法によっても，上記ハニカム構造体１の
正確な位置を認識することができる。
ニカム構造体１の上空の領域Ａに位置して，セル１３を
介してハニカム構造体１のセル１３の底に位置する底部
分１３１を直視することによる暗い画像９０１が上記画
像情報の中に含まれていても，上記暗い画像９０１によ
るノイズ信号が上記ハニカム構造体１の位置を認識する
際に与える影響を小さくすることができる。それ故，本
例の位置認識方法によっても，上記ハニカム構造体１の
正確な位置を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１における，ハニカム構造体の位置認識
方法を示す説明図。
方法を示す説明図。
【図２】実施例１における，ハニカム構造体の位置認識
方法に使用する位置認識装置の構成を示す説明図。
方法に使用する位置認識装置の構成を示す説明図。
【図３】実施例１における，パターンマッチング方法に
よるハニカム構造体の位置認識方法を示す説明図。
よるハニカム構造体の位置認識方法を示す説明図。
【図４】実施例１における，カメラによる撮影の様子を
示す説明図。
示す説明図。
【図５】実施例１における，カメラにより採取した画像
情報を示す説明図。
情報を示す説明図。
【図６】実施例１における，従来のハニカム構造体の位
置認識方法により採取した画像情報を示す説明図。
置認識方法により採取した画像情報を示す説明図。
【図７】実施例１における，ハニカム構造体の位置認識
方法を検査工程の前工程である搬送工程に応用した場合
を示す構成図。
方法を検査工程の前工程である搬送工程に応用した場合
を示す構成図。
【図８】実施例２における，ハニカム構造体の位置認識
方法を示す説明図。
方法を示す説明図。
【図９】従来例における，ハニカム構造体の位置認識方
法を示す説明図。
法を示す説明図。
【図１０】従来例における，カメラによる撮影の様子を
示す図で，影による暗い画像が採取されることを示す説
明図。
示す図で，影による暗い画像が採取されることを示す説
明図。
１．．．ハニカム構造体，
１０．．．上面，
１１．．．外皮，
１２．．．隔壁，
１３．．．セル，
２．．．カメラ，
３．．．パレット，
４．．．ロボット，
Ａ．．．上空の領域，
Ｂ．．．視野，
Ｄ．．．軸方向，
Claims (5)
- 【請求項１】 外皮と，該外皮内においてハニカム状に
配設された隔壁と，該隔壁に区画されて軸方向に貫通す
る多数のセルとを有するハニカム構造体が，上記軸方向
を上下方向に向けて載置された状態において，上記ハニ
カム構造体の正確な位置を認識する方法であって，画像
情報を採取するためのカメラを上記ハニカム構造体の上
面の上記軸方向における上空の領域から外れるように配
置し，上記カメラによって上記ハニカム構造体の上記上
面の少なくとも一部を含む画像情報を採取し，該画像情
報から上記ハニカム構造体の位置を認識することを特徴
とするハニカム構造体の位置認識方法。 - 【請求項２】 請求項１において，上記画像情報には，
上記ハニカム構造体の上面の全体を含めることを特徴と
するハニカム構造体の位置認識方法。 - 【請求項３】 請求項１において，上記カメラは，上記
ハニカム構造体の方向を向くように上記ハニカム構造体
の軸方向に対して斜めに配置することを特徴とするハニ
カム構造体の位置認識方法。 - 【請求項４】 外皮と，該外皮内においてハニカム状に
配設された隔壁と，該隔壁に区画されて軸方向に貫通す
る多数のセルとを有するハニカム構造体が，上記軸方向
を上下方向に向けて載置された状態において，上記ハニ
カム構造体の正確な位置を認識する方法であって，上記
ハニカム構造体とは輝度が異なる色彩を有するパレット
上に上記ハニカム構造体を載置すると共に，上記ハニカ
ム構造体の上方に画像情報を採取するためのカメラを配
置し，該カメラによって上記ハニカム構造体の上記上面
の少なくとも一部を含む画像情報を採取し，該画像情報
から上記ハニカム構造体の位置を認識することを特徴と
するハニカム構造体の位置認識方法。 - 【請求項５】 請求項４において，上記画像情報はカラ
ー情報であることを特徴とするハニカム構造体の位置認
識方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001273773A JP2003083712A (ja) | 2001-09-10 | 2001-09-10 | ハニカム構造体の位置認識方法 |
| US10/225,292 US7133574B2 (en) | 2001-09-10 | 2002-08-22 | Method for recognizing position of honeycomb structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001273773A JP2003083712A (ja) | 2001-09-10 | 2001-09-10 | ハニカム構造体の位置認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003083712A true JP2003083712A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19098939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001273773A Pending JP2003083712A (ja) | 2001-09-10 | 2001-09-10 | ハニカム構造体の位置認識方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7133574B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003083712A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5430148B2 (ja) * | 2006-03-28 | 2014-02-26 | 日本碍子株式会社 | 多孔質体の欠陥の検出方法 |
| JP5345422B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2013-11-20 | 日本碍子株式会社 | ハニカム構造体欠陥検査装置 |
| US9996766B2 (en) * | 2015-05-01 | 2018-06-12 | Corning Incorporated | Imaging-based methods for detecting and measuring defects in extruded cellular ceramic articles |
| US10955429B1 (en) * | 2017-12-06 | 2021-03-23 | National Technology & Engineering Solutions Of Sandia, Llc | Inspection workcell |
| CN112721221A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-30 | 中航复合材料有限责任公司 | 一种复材蜂窝消声帽的自动化制备设备 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0712517A (ja) * | 1993-06-29 | 1995-01-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品実装機の制御装置 |
| JPH11175737A (ja) * | 1997-12-10 | 1999-07-02 | Ngk Insulators Ltd | ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 |
| JP2001004334A (ja) * | 1999-06-17 | 2001-01-12 | Kubo Tex Corp | 半導体パッケージの検査装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4213117A (en) * | 1977-11-28 | 1980-07-15 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for detecting positions of chips on a semiconductor wafer |
| JPS5821546A (ja) * | 1981-07-31 | 1983-02-08 | Dainippon Printing Co Ltd | 自動表面検査装置 |
| JPS60167069A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-08-30 | Omron Tateisi Electronics Co | 図形認識装置 |
| JPH0679325B2 (ja) * | 1985-10-11 | 1994-10-05 | 株式会社日立製作所 | 位置姿勢判定方法 |
| US4817166A (en) * | 1986-05-05 | 1989-03-28 | Perceptics Corporation | Apparatus for reading a license plate |
| US4945228A (en) * | 1989-03-23 | 1990-07-31 | Owens-Illinois Glass Container Inc. | Inspection of container finish |
| US5412203A (en) * | 1991-07-15 | 1995-05-02 | Fuji Electric Co., Ltd. | Cylindrical container inner surface tester |
| US5625709A (en) * | 1994-12-23 | 1997-04-29 | International Remote Imaging Systems, Inc. | Method and apparatus for identifying characteristics of an object in a field of view |
| JP2935171B2 (ja) | 1995-10-18 | 1999-08-16 | 山口県 | 押し出し造粒方法およびその装置 |
| EP0903681B1 (en) * | 1997-09-17 | 2001-07-04 | DATALOGIC S.p.A. | Apparatus and process for detecting the presence and the aerial dimension of an object |
| AU2001240100A1 (en) * | 2000-03-10 | 2001-09-24 | Sensormatic Electronics Corporation | Method and apparatus for video surveillance with defined zones |
-
2001
- 2001-09-10 JP JP2001273773A patent/JP2003083712A/ja active Pending
-
2002
- 2002-08-22 US US10/225,292 patent/US7133574B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0712517A (ja) * | 1993-06-29 | 1995-01-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品実装機の制御装置 |
| JPH11175737A (ja) * | 1997-12-10 | 1999-07-02 | Ngk Insulators Ltd | ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 |
| JP2001004334A (ja) * | 1999-06-17 | 2001-01-12 | Kubo Tex Corp | 半導体パッケージの検査装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030048941A1 (en) | 2003-03-13 |
| US7133574B2 (en) | 2006-11-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20110128370A1 (en) | Multi-Camera Skin Inspection System For Extruded Ceramic Honeycomb Structures | |
| CN108482956B (zh) | 输送物检查系统和输送装置 | |
| EP2284520A1 (en) | Assembly for the inspection in a continuous manner of cells, strings and photovoltaic modules and inspection method thereof | |
| EP2722666A1 (en) | Method and device for inspecting glass bottle | |
| CN114286740B (zh) | 作业机器人以及作业系统 | |
| CN106862097A (zh) | 光伏组件铝边框全自动检测装置 | |
| JP2003083712A (ja) | ハニカム構造体の位置認識方法 | |
| CN109732601B (zh) | 一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法和装置 | |
| JP2007144546A (ja) | 外観検査用把持装置 | |
| JP2003136465A (ja) | 検出対象物の３次元位置・姿勢決定方法とロボット用視覚センサ | |
| JPH07291450A (ja) | インテリジェントパレタイズシステム | |
| CN1685198A (zh) | 捕捉来自摄像机的图像的设备和方法 | |
| JP2010032258A (ja) | デパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法 | |
| JP2004140084A (ja) | 半導体チップのピックアップ方法およびそのピックアップ装置 | |
| KR0180269B1 (ko) | 테이프캐리어패키지의 외관검사장치 및 검사벙법 | |
| JPH0871973A (ja) | ストッカ用ロボットの教示方法 | |
| JP2593863B2 (ja) | 物体外観検査装置 | |
| JPH1196378A (ja) | 積荷位置姿勢認識装置 | |
| JPH1094991A (ja) | 物品位置検出方法及び装置 | |
| JPH06317406A (ja) | 物品の位置検出装置 | |
| EP4365544A1 (en) | Surface inspection system and method | |
| WO2022039049A1 (ja) | 破断面検査方法及び破断面検査装置 | |
| JPH04316346A (ja) | パターン認識方法 | |
| JP2678709B2 (ja) | 部品供給方法 | |
| JP2006155195A (ja) | 移動体の自己位置同定装置および移動体の自己位置同定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080131 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100617 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110315 |