JPS60167069A - 図形認識装置 - Google Patents
図形認識装置Info
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- JPS60167069A JPS60167069A JP59024140A JP2414084A JPS60167069A JP S60167069 A JPS60167069 A JP S60167069A JP 59024140 A JP59024140 A JP 59024140A JP 2414084 A JP2414084 A JP 2414084A JP S60167069 A JPS60167069 A JP S60167069A
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- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 8
- 239000000872 buffer Substances 0.000 abstract description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/42—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、産業ロボットの視覚等に用いられる図形認識
装置に関連し、殊に本発明は、認識対象図形の位置や姿
勢を検出する新規技術に関する。
装置に関連し、殊に本発明は、認識対象図形の位置や姿
勢を検出する新規技術に関する。
〈発明の背景〉
従来図形の位置や姿勢を検出するのに、例えばパターン
マツチングによる方法や線画化解析による方法等が実施
されている。ところが前者の方法では、認識対象図形が
回転変位する場合の図形位置や姿勢の検出が容易でなく
、また後者の方法は入力図形の線画化に時間と手数とを
必要とする等の不利があった。
マツチングによる方法や線画化解析による方法等が実施
されている。ところが前者の方法では、認識対象図形が
回転変位する場合の図形位置や姿勢の検出が容易でなく
、また後者の方法は入力図形の線画化に時間と手数とを
必要とする等の不利があった。
〈発明の目的〉
本発明は、ビデオ信号の処理操作のみをもって、図形の
位置や姿勢を容易に検出し得る図形認識装置を提供し、
もって上記従来例の不利を解消することを目的とする。
位置や姿勢を容易に検出し得る図形認識装置を提供し、
もって上記従来例の不利を解消することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、認識対象図形を
直交座標」二に画像化して図形構成画素の座標を順次取
り出し、その座標データの内、各直交座標の値が最大お
よび最小となる画素を特徴画素として抽出し、この特徴
画素の入力データと、予め設定しである特徴画素のモデ
ルデータとを比較して図形の位置および姿勢を検出する
こととした。
直交座標」二に画像化して図形構成画素の座標を順次取
り出し、その座標データの内、各直交座標の値が最大お
よび最小となる画素を特徴画素として抽出し、この特徴
画素の入力データと、予め設定しである特徴画素のモデ
ルデータとを比較して図形の位置および姿勢を検出する
こととした。
本発明によれば、ビデオ信号の処理操作のみをもって、
図形の位置や姿勢を容易に検出でき、処理の高速化を実
現できると共に、画像メモリを用いることな〈実施でき
るから、装置のコストを軽減し得る等、発明目的を達成
した顕著な効果を奏する。
図形の位置や姿勢を容易に検出でき、処理の高速化を実
現できると共に、画像メモリを用いることな〈実施でき
るから、装置のコストを軽減し得る等、発明目的を達成
した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は認識対象図形１をテレビカメラ２にて撮像し、
ビデオ信号を図形認識装置３へ送って、図形１の位置や
姿勢を検出している。この図形認識装置３は、第２図に
示す如く、図形の画像（斜線で示す）を１軸、Ｊ軸より
成る直交座標」−にめ、図形構成画素から４個の特徴画
素Ｐｘｏ ’＋ Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、 Ｐｙｔを検
出し、これら特徴画素の座標データを用いて、図形の位
置や傾きθを算出する。前記特徴画素Ｐｘｏは図形構成
画素の内、最小のＩ座標を有し且つＪ座標が最小である
画素であり、特徴画素Ｐｘ＋は最大の■座標を有し且つ
Ｊ座標が最小である画素である。また特徴画素ＰＹＯは
図形構成画素の内、最小のＪ座標を有し且つＩ座標が最
小である画素であり、特徴画素Ｐｙ＋は最大のＪ座標を
有し月つ■座標が最小である画素である。
ビデオ信号を図形認識装置３へ送って、図形１の位置や
姿勢を検出している。この図形認識装置３は、第２図に
示す如く、図形の画像（斜線で示す）を１軸、Ｊ軸より
成る直交座標」−にめ、図形構成画素から４個の特徴画
素Ｐｘｏ ’＋ Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、 Ｐｙｔを検
出し、これら特徴画素の座標データを用いて、図形の位
置や傾きθを算出する。前記特徴画素Ｐｘｏは図形構成
画素の内、最小のＩ座標を有し且つＪ座標が最小である
画素であり、特徴画素Ｐｘ＋は最大の■座標を有し且つ
Ｊ座標が最小である画素である。また特徴画素ＰＹＯは
図形構成画素の内、最小のＪ座標を有し且つＩ座標が最
小である画素であり、特徴画素Ｐｙ＋は最大のＪ座標を
有し月つ■座標が最小である画素である。
第３図および第４図は、図形の位置および姿勢の検出に
用いられるモデルデータを示し、これらデータは図形モ
デルを回転させつつ前記テレビカメラ２および図形認識
装置３を動作させることにより、予めめることができる
。弗３図のモデルデータ表は、図形の傾きθに対する各
特徴画素Ｐｘｏ 、 Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、 Ｐｙｔ
の各座標（Ｉｘｏ。
用いられるモデルデータを示し、これらデータは図形モ
デルを回転させつつ前記テレビカメラ２および図形認識
装置３を動作させることにより、予めめることができる
。弗３図のモデルデータ表は、図形の傾きθに対する各
特徴画素Ｐｘｏ 、 Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、 Ｐｙｔ
の各座標（Ｉｘｏ。
Ｊｘｏ ） （Ｉｘ＋ 、 Ｊｘｔ ） （Ｉｖｏ 、
Ｊｙｏ ） 、（ＩＹＩ 、 Ｊｙ＋ ）をめたもの
であり、前記傾きθは１０度間隔に設定しである。また
第４図のモデルデータ表は、１０度毎の図形の傾きθに
対するベクトルＰｘｏＰｙｏ 。
Ｊｙｏ ） 、（ＩＹＩ 、 Ｊｙ＋ ）をめたもの
であり、前記傾きθは１０度間隔に設定しである。また
第４図のモデルデータ表は、１０度毎の図形の傾きθに
対するベクトルＰｘｏＰｙｏ 。
ｐｘｏＰｘ＋ 、 ＰｘｏＰｙ＋ 、 ＰｙｏＰｘ＋
、 ＰｙｏＰｙ＋ 、 Ｉ’ｘ＋Ｐｙｔの長さく１方向
成分およびＪ方向成分）をめたものである。
、 ＰｙｏＰｙ＋ 、 Ｉ’ｘ＋Ｐｙｔの長さく１方向
成分およびＪ方向成分）をめたものである。
第５図は前記図形認識装置３の具体回路構成例を示す。
図中、図形座標発生回路４はビデオ信号を２値化し、そ
の画像データに基づき図形の画像を直交座標」二に設定
すると共に、図形構成画素の■座標およびＪ座標の各デ
ータを順次出力する。
の画像データに基づき図形の画像を直交座標」二に設定
すると共に、図形構成画素の■座標およびＪ座標の各デ
ータを順次出力する。
特徴画素抽出回路５Ａ〜５Ｄは’＋Ｊ座標データを入力
して、特徴画素Ｐｘｏ 、 Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、
Ｐｙｔを抽出し、各特徴画素の■座標はバッファ６Ａ〜
６Ｄへ、Ｊ座標はバッファ７ＡＳ−７Ｄへ出カスる。Ｒ
ＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） ８は
図形の位置や姿勢を検出するプログラムや前記モデルデ
ータを格納するメモリであり、ＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒ
ａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ） ９はプログ
ラムを解読し、ＲＡＭ （Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ
Ｍｅｍｏｒｙ ） １０に対するデー・夕の読書きを
行ないつつ、図形の位置および姿勢検出に関する各種演
算や処理を実行する。
して、特徴画素Ｐｘｏ 、 Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ 、
Ｐｙｔを抽出し、各特徴画素の■座標はバッファ６Ａ〜
６Ｄへ、Ｊ座標はバッファ７ＡＳ−７Ｄへ出カスる。Ｒ
ＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） ８は
図形の位置や姿勢を検出するプログラムや前記モデルデ
ータを格納するメモリであり、ＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒ
ａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ） ９はプログ
ラムを解読し、ＲＡＭ （Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ
Ｍｅｍｏｒｙ ） １０に対するデー・夕の読書きを
行ないつつ、図形の位置および姿勢検出に関する各種演
算や処理を実行する。
尚ＣＰ Ｕ ９や前記図形座標発生回路４等はクロック
発生回路１１が出力するクロックに従って処理動作を進
行させてゆく。
発生回路１１が出力するクロックに従って処理動作を進
行させてゆく。
第６図は前記特徴画素抽出回路５Ａの回路構成例を示す
。
。
図示の回路は、■座標データの処理部１２と、Ｊ座標デ
ータの処理部１３とから成り、各処理部１２．１３は、
図形座標発生回路４からの座標データがセットされる入
力データ記憶部１４゜１５と、■座標データの最小値お
よびそのときのＪ座標データがセットされる最小データ
記憶部１６．１７と、データの大小を判定する判定部１
８．１９と、最小データ記憶部１６．１７への入力デー
タの流れを制御するゲート２０ 。
ータの処理部１３とから成り、各処理部１２．１３は、
図形座標発生回路４からの座標データがセットされる入
力データ記憶部１４゜１５と、■座標データの最小値お
よびそのときのＪ座標データがセットされる最小データ
記憶部１６．１７と、データの大小を判定する判定部１
８．１９と、最小データ記憶部１６．１７への入力デー
タの流れを制御するゲート２０ 。
２１とを含む。画伯の特徴画素抽出回路５Ｂ。
５Ｃ，５Ｄも上記と同様の構成であるが、特徴画素抽出
回路５ＢはＩ座標データの最大値、特徴画素抽出回路５
ＣはＪ座標データの最小値。
回路５ＢはＩ座標データの最大値、特徴画素抽出回路５
ＣはＪ座標データの最小値。
特徴画素抽出回路５１）はＪ座標データの最大値を夫々
求めるべく、回路が構成しである。
求めるべく、回路が構成しである。
然して第６図の回路において、まず最小データ記憶部１
’６．１７にＩ、Ｊ座標の最大値を初期データとしてセ
ットしておく。そして図形座標発生回路４より■座標デ
ータおよびＪ座標データが入力されると、各データは夫
々入力デー夕記憶部１４．１５に−Ｈセットされる。つ
ぎにＩＪｉ標側の処理部１２において、判定部１８が入
力データ記憶部１４内の入力データと最小データ記憶部
１６内のデータとを大小比較する。
’６．１７にＩ、Ｊ座標の最大値を初期データとしてセ
ットしておく。そして図形座標発生回路４より■座標デ
ータおよびＪ座標データが入力されると、各データは夫
々入力デー夕記憶部１４．１５に−Ｈセットされる。つ
ぎにＩＪｉ標側の処理部１２において、判定部１８が入
力データ記憶部１４内の入力データと最小データ記憶部
１６内のデータとを大小比較する。
もし入力データが最小データ記憶部１６の設定値より小
さいとき、ゲート２０が開放され、入力データが最小デ
ータ記憶部１６へ取り込まれてデータ内容が更新される
。これと同時にＪ座標側処理部１３のゲート２１も開放
され、同様に入力データ記憶部１５内の入力データをも
って最小データ記憶部１７の内容が書きかえられる。も
し入力された■座標データと最小データ記憶部１６内の
データ設定値とが一致する場合は、Ｊ座標側処理部１３
の判定部１９がＪ座標の入力データと最小データ記憶部
１７のデータ設定値とを大小比較する。そしてもし入力
データの方が小さいとき、ゲートを開放し、この入力デ
ータをもって最小データ記憶部１７の内容が書きかえら
れる。上記の動作を１画面分のビデオ信号に対応して実
行すると、特徴画素ＰＸＯの座標データ（ｉｘｏ 、
ｊｘｏ ）、更には他の特徴画素Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ
、 Ｐｙ＋の座標データ（ｊｘｔ 、 ｊｘｔ ） （
ｉｙｏ 。
さいとき、ゲート２０が開放され、入力データが最小デ
ータ記憶部１６へ取り込まれてデータ内容が更新される
。これと同時にＪ座標側処理部１３のゲート２１も開放
され、同様に入力データ記憶部１５内の入力データをも
って最小データ記憶部１７の内容が書きかえられる。も
し入力された■座標データと最小データ記憶部１６内の
データ設定値とが一致する場合は、Ｊ座標側処理部１３
の判定部１９がＪ座標の入力データと最小データ記憶部
１７のデータ設定値とを大小比較する。そしてもし入力
データの方が小さいとき、ゲートを開放し、この入力デ
ータをもって最小データ記憶部１７の内容が書きかえら
れる。上記の動作を１画面分のビデオ信号に対応して実
行すると、特徴画素ＰＸＯの座標データ（ｉｘｏ 、
ｊｘｏ ）、更には他の特徴画素Ｐｘ＋ 、 Ｐｙｏ
、 Ｐｙ＋の座標データ（ｊｘｔ 、 ｊｘｔ ） （
ｉｙｏ 。
ｊｙｏ ） （ｊｙｔ 、 ｊｙｔ ）をも同様にめる
ことができる。
ことができる。
上記各特徴画素抽出後、ＣＰＵ９は、各座標データから
つぎに示す特徴ベクトル■を生成する（、第７図の５Ｔ
ｌ）。
つぎに示す特徴ベクトル■を生成する（、第７図の５Ｔ
ｌ）。
Ｖ−（１ｙｏ−ｉｘｏ 、 ｊｙｏ−ｊｘｏ 、 １ｘ
ｔ−ｉｘｏ 、 ｊｘｔ−ｊｘｏ 。
ｔ−ｉｘｏ 、 ｊｘｔ−ｊｘｏ 。
ｊｙｔ −ｉｘｏ 、 ｊｙｔ−ｊｘｏ 、 １ｘ１−
ｉｙｏ 、 ｊｘｔ−ｊｙｏ 、 ｊｙｔ−１ｙｏ。
ｉｙｏ 、 ｊｘｔ−ｊｙｏ 、 ｊｙｔ−１ｙｏ。
ｊｙｔ−ｊｙｏ 、 １ｙｔ−ｉｘｔ 、 ｊｙｔ −
ｊｘｔ ）更にＣＰＵ９は、第４図に示すモデルデータ
表から図形モデルについての特徴ベクトルＶＭ（ｋ）を
同様に生成する。
ｊｘｔ ）更にＣＰＵ９は、第４図に示すモデルデータ
表から図形モデルについての特徴ベクトルＶＭ（ｋ）を
同様に生成する。
ＶＭ （ｋ） −（ｄｘｏ（ｋ） 、 ｄｙｏ（ｋ）
、 ｄｘｔ（ｋ） 、 ｄｙｘ（ｋ） 、 ｄｘ＋（ｋ
） 。
、 ｄｘｔ（ｋ） 、 ｄｙｘ（ｋ） 、 ｄｘ＋（ｋ
） 。
ｄｙ２（ｋ） 、 ｄｘａ（ｋ） 、 ｄｙｓ（ｋ）
、 ｄｘ４（ｋ） 、 ｄｙ４（ｋ） 、 ｄｘｓ（ｋ
） 、 ｄｙｓ（ｋ） ）つぎにＣＰＵ９は、特徴ベク
トルＶ 、 ＶＭ（ｋ）間の距離Ｄ （ｋ）を次式によ
り算出し、距離Ｄ （ｋ）を最小とするｋの値（この値
を特徴とする請求める（第７図の５Ｔ２）。
、 ｄｘ４（ｋ） 、 ｄｙ４（ｋ） 、 ｄｘｓ（ｋ
） 、 ｄｙｓ（ｋ） ）つぎにＣＰＵ９は、特徴ベク
トルＶ 、 ＶＭ（ｋ）間の距離Ｄ （ｋ）を次式によ
り算出し、距離Ｄ （ｋ）を最小とするｋの値（この値
を特徴とする請求める（第７図の５Ｔ２）。
ついでＣＰＵ９は、次式の演算を実行して、図形の位置
（ｉａ、ｊａ）および傾きθをめる。
（ｉａ、ｊａ）および傾きθをめる。
第１図は図形認識処理の概要を示す説明図、第２図は直
交座標上に設定された図形の画像を示す説明図、第３図
および第４図はモデルデータ表を示す説明図、＄５図は
図形認識装置の回路ブロック図、第６図は特徴画素抽出
回路のブロック図、第７図はＣＰＵの制御動作を示すフ
ローチャートである。 特許出願人 立石電機株式会社 分乙 図
交座標上に設定された図形の画像を示す説明図、第３図
および第４図はモデルデータ表を示す説明図、＄５図は
図形認識装置の回路ブロック図、第６図は特徴画素抽出
回路のブロック図、第７図はＣＰＵの制御動作を示すフ
ローチャートである。 特許出願人 立石電機株式会社 分乙 図
Claims (1)
- 認識対象図形を直交座標」二に画像化して図形構成画素
の座標を順次出力する手段と、各直交座標の値が最大お
よび最小となる画素を特徴画素として抽出する手段と、
図形モデルより抽出した特徴画素のモデルデータを各姿
勢毎に予め設定しておく手段と、特徴画素の入力データ
とモデルデータとを比較して図形の位置および姿勢を検
出する手段とから成る図形認識装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59024140A JPS60167069A (ja) | 1984-02-09 | 1984-02-09 | 図形認識装置 |
| US06/699,597 US4776027A (en) | 1984-02-09 | 1985-02-08 | Geometric figure position and orientation detection method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59024140A JPS60167069A (ja) | 1984-02-09 | 1984-02-09 | 図形認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60167069A true JPS60167069A (ja) | 1985-08-30 |
Family
ID=12130012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59024140A Pending JPS60167069A (ja) | 1984-02-09 | 1984-02-09 | 図形認識装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4776027A (ja) |
| JP (1) | JPS60167069A (ja) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0341985B1 (en) * | 1988-05-09 | 1995-07-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Picture processing device |
| GB2276446B (en) * | 1993-03-26 | 1996-07-03 | Honda Motor Co Ltd | Method of measuring the position of a hole |
| EP1265190B1 (en) * | 1993-12-10 | 2009-06-24 | Ricoh Company, Ltd. | Image recognition method for extracting/recognizing specific image from input image signal |
| IT1271241B (it) * | 1994-10-04 | 1997-05-27 | Consorzio Telerobot | Sistema di navigazione per robot mobile autonomo |
| GB9521072D0 (en) * | 1995-10-14 | 1995-12-20 | Rank Xerox Ltd | Calibration of an interactive desktop system |
| US5872870A (en) * | 1996-02-16 | 1999-02-16 | Cognex Corporation | Machine vision methods for identifying extrema of objects in rotated reference frames |
| US6259827B1 (en) | 1996-03-21 | 2001-07-10 | Cognex Corporation | Machine vision methods for enhancing the contrast between an object and its background using multiple on-axis images |
| US5764383A (en) * | 1996-05-30 | 1998-06-09 | Xerox Corporation | Platenless book scanner with line buffering to compensate for image skew |
| US6075881A (en) * | 1997-03-18 | 2000-06-13 | Cognex Corporation | Machine vision methods for identifying collinear sets of points from an image |
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| US6381375B1 (en) | 1998-02-20 | 2002-04-30 | Cognex Corporation | Methods and apparatus for generating a projection of an image |
| US6741279B1 (en) * | 1998-07-21 | 2004-05-25 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | System and method for capturing document orientation information with a digital camera |
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| US6687402B1 (en) | 1998-12-18 | 2004-02-03 | Cognex Corporation | Machine vision methods and systems for boundary feature comparison of patterns and images |
| US6684402B1 (en) | 1999-12-01 | 2004-01-27 | Cognex Technology And Investment Corporation | Control methods and apparatus for coupling multiple image acquisition devices to a digital data processor |
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| US7639861B2 (en) | 2005-09-14 | 2009-12-29 | Cognex Technology And Investment Corporation | Method and apparatus for backlighting a wafer during alignment |
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Also Published As
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