JP2003063402A - 駅プラットホームの安全監視装置 - Google Patents
駅プラットホームの安全監視装置Info
- Publication number
- JP2003063402A JP2003063402A JP2001256277A JP2001256277A JP2003063402A JP 2003063402 A JP2003063402 A JP 2003063402A JP 2001256277 A JP2001256277 A JP 2001256277A JP 2001256277 A JP2001256277 A JP 2001256277A JP 2003063402 A JP2003063402 A JP 2003063402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- platform
- vehicle
- image
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、安全柵と車両の間に利用客の
居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる駅プ
ラットホームの安全監視装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、安全柵１の線路側領域（プラッ
トホーム３）を撮影するカメラ４を設置する。画像処理
装置５に利用客の乗降終了後にカメラ４で撮影された入
力画像を取込み、支障物のない状態で撮影した基準画像
との変化分画像によって支障物を検出する。
居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる駅プ
ラットホームの安全監視装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は、安全柵１の線路側領域（プラッ
トホーム３）を撮影するカメラ４を設置する。画像処理
装置５に利用客の乗降終了後にカメラ４で撮影された入
力画像を取込み、支障物のない状態で撮影した基準画像
との変化分画像によって支障物を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駅のプラットホー
ムに設置されている安全柵と車両の間に支障物や利用客
の存在有無を監視して乗務員の負担を軽減し車両の運行
を円滑に行うための駅プラットホームの安全監視装置に
関する。
ムに設置されている安全柵と車両の間に支障物や利用客
の存在有無を監視して乗務員の負担を軽減し車両の運行
を円滑に行うための駅プラットホームの安全監視装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、駅のプラットホームには利用客の
安全を確保するため、線路側のプラットホーム端部に安
全柵を設けている。安全柵は車両停止時に車両のドアの
位置に一致して対向する位置になる扉を備えている。車
両が停止してドアが開いているときに安全柵の扉を開い
て利用者が乗降できるようにして、車両が走行するため
ドアを閉じると安全柵の扉も閉じるようにしている。
安全を確保するため、線路側のプラットホーム端部に安
全柵を設けている。安全柵は車両停止時に車両のドアの
位置に一致して対向する位置になる扉を備えている。車
両が停止してドアが開いているときに安全柵の扉を開い
て利用者が乗降できるようにして、車両が走行するため
ドアを閉じると安全柵の扉も閉じるようにしている。
【０００３】鉄道用の駅プラットホームは、車両の乗車
客が身体を乗り出しても危険がないように安全面から、
プラットホーム端部の安全柵の線路側（以下、安全柵裏
側と称する）において、安全柵から所定距離（約20cm〜
40cm）以内には何も設置できない建築限界上の制約があ
る。
客が身体を乗り出しても危険がないように安全面から、
プラットホーム端部の安全柵の線路側（以下、安全柵裏
側と称する）において、安全柵から所定距離（約20cm〜
40cm）以内には何も設置できない建築限界上の制約があ
る。
【０００４】しかしながら、安全柵裏側において安全柵
から約20cm〜40cmの距離があると、安全柵の扉が閉じて
車両のドアも閉じた状態において、利用客が安全柵と車
両の空間（安全柵裏側のプラットホーム上）に居残る可
能性がある。また、鞄などの支障物も落下して残る可能
性もある。
から約20cm〜40cmの距離があると、安全柵の扉が閉じて
車両のドアも閉じた状態において、利用客が安全柵と車
両の空間（安全柵裏側のプラットホーム上）に居残る可
能性がある。また、鞄などの支障物も落下して残る可能
性もある。
【０００５】このように利用客が居残っていたり鞄など
の支障物が残っている状態で車両を発車させると、非常
に危険であり重大事故につながる可能性がある。特に、
利用客が居残っていた場合には人身事故を到る危険性が
高くなる。
の支障物が残っている状態で車両を発車させると、非常
に危険であり重大事故につながる可能性がある。特に、
利用客が居残っていた場合には人身事故を到る危険性が
高くなる。
【０００６】従来、プラットホーム端部の安全柵と車両
の空間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を検出
するには、検出距離範囲の異なる複数個のPSDセンサ
（距離検出器）を同一個所に設けて、プラットホームの
安全柵と車両の間に支障物や利用客の存在有無を確認す
るようにしている。このことは、例えば、特開平7-1739
3号公報に記載されている。
の空間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を検出
するには、検出距離範囲の異なる複数個のPSDセンサ
（距離検出器）を同一個所に設けて、プラットホームの
安全柵と車両の間に支障物や利用客の存在有無を確認す
るようにしている。このことは、例えば、特開平7-1739
3号公報に記載されている。
【０００７】また、特開平7-17393号公報にはホーム側
に設置したカメラにより車両のドア付近を撮影した画像
をモニタして車両側部分の乗降客や支障物の存在有無を
確認するということも記載されている。
に設置したカメラにより車両のドア付近を撮影した画像
をモニタして車両側部分の乗降客や支障物の存在有無を
確認するということも記載されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来技術は、直線的に
距離を検出するPSDセンサによってプラットホーム端部
の安全柵と車両の空間に利用客の居残りや鞄などの支障
物の残留を検出している。プラットホームが直線である
場合には安全柵裏側も直線であり、PSDセンサでもほぼ
確実に検出できる。
距離を検出するPSDセンサによってプラットホーム端部
の安全柵と車両の空間に利用客の居残りや鞄などの支障
物の残留を検出している。プラットホームが直線である
場合には安全柵裏側も直線であり、PSDセンサでもほぼ
確実に検出できる。
【０００９】しかし、プラットホームにはカーブも多
く、安全柵もプラットホームのカーブに沿って設置され
るので、安全柵裏側もカーブとなる。このような安全柵
裏側がカーブしている場合には、PSDセンサの機能上か
ら複数個を設けたとしても検出不可能な領域が発生して
利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出で
きないという問題点を有する。
く、安全柵もプラットホームのカーブに沿って設置され
るので、安全柵裏側もカーブとなる。このような安全柵
裏側がカーブしている場合には、PSDセンサの機能上か
ら複数個を設けたとしても検出不可能な領域が発生して
利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出で
きないという問題点を有する。
【００１０】特に、安全柵裏側がカーブしていると、安
全柵からプラットホーム端部までの距離も約40cm以上と
大きくなることが多く、安全柵とプラットホーム端部の
間に利用客の居残りが発生し易くなるのでPSDセンサの
検出に限界があり実用に適さないという問題がある。
全柵からプラットホーム端部までの距離も約40cm以上と
大きくなることが多く、安全柵とプラットホーム端部の
間に利用客の居残りが発生し易くなるのでPSDセンサの
検出に限界があり実用に適さないという問題がある。
【００１１】また、ホーム側に設置したカメラにより車
両のドア付近を撮影した画像をモニタして乗降客や支障
物の存在有無を確認するだけでは、安全柵裏側の下部
（足元）やカーブしている安全柵裏側がカメラの死角に
なり利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検
出できないという問題点を有する。
両のドア付近を撮影した画像をモニタして乗降客や支障
物の存在有無を確認するだけでは、安全柵裏側の下部
（足元）やカーブしている安全柵裏側がカメラの死角に
なり利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検
出できないという問題点を有する。
【００１２】本発明は上記点に対処して成されたもの
で、その目的とするところは安全柵と車両の間に利用客
の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる駅
プラットホームの安全監視装置を提供することにある。
で、その目的とするところは安全柵と車両の間に利用客
の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる駅
プラットホームの安全監視装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、安全柵の線路側領域を撮影するカメラを設置し、
利用客の乗降終了後にカメラで撮影された入力画像を取
込み、支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分
画像によって支障物を検出するようにしたことにある。
ろは、安全柵の線路側領域を撮影するカメラを設置し、
利用客の乗降終了後にカメラで撮影された入力画像を取
込み、支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分
画像によって支障物を検出するようにしたことにある。
【００１４】本発明の支障物は車両の運行に支障のある
ものであり、特に車両の利用客であるが他の物体であっ
ても予め定めたものは支障物とする。
ものであり、特に車両の利用客であるが他の物体であっ
ても予め定めたものは支障物とする。
【００１５】本発明は利用客の乗降終了後にカメラで撮
影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物の
ない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支
障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側を
領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居残
りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特に、
安全柵の線路側がカーブしていても領域監視しているの
で支障物を正確に検出できる。
影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物の
ない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支
障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側を
領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居残
りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特に、
安全柵の線路側がカーブしていても領域監視しているの
で支障物を正確に検出できる。
【００１６】また、入力画像と基準画像の変化分画像の
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【００１８】図１に本発明の一実施例を示す。
【００１９】図１において、プラットホーム３の端部の
線路２Ｒ側（図２に図示）に安全柵１が設置されてい
る。安全柵１は、固定部１と開閉可能な扉（可動部）1
Ａから構成され、図２に示すように安全柵１の線路２Ｒ
側領域３Ａを撮影するカメラ４が設けられている。
線路２Ｒ側（図２に図示）に安全柵１が設置されてい
る。安全柵１は、固定部１と開閉可能な扉（可動部）1
Ａから構成され、図２に示すように安全柵１の線路２Ｒ
側領域３Ａを撮影するカメラ４が設けられている。
【００２０】カメラ４は、安全柵１の可動部１Ａ毎の線
路２Ｒ側に設置されて、支障物の有無をチェックする監
視領域（撮影視野範囲）４Ａを撮影している。撮影視野
範囲４Ａはプラットホーム３の安全柵１の線路側領域３
Ａになる。カメラ４は、演算処理装置（ＭＰＵ）６、画
像処理装置５および送受信制御装置７とが一体構成にな
っている。
路２Ｒ側に設置されて、支障物の有無をチェックする監
視領域（撮影視野範囲）４Ａを撮影している。撮影視野
範囲４Ａはプラットホーム３の安全柵１の線路側領域３
Ａになる。カメラ４は、演算処理装置（ＭＰＵ）６、画
像処理装置５および送受信制御装置７とが一体構成にな
っている。
【００２１】ＭＰＵ６は安全柵制御装置１０から送受信
制御装置７を経由して画像処理装置５にカメラ画像を入
力するタイミング信号等が入力される。ＭＰＵ６は、タ
イミング信号を入力すると画像処理装置５に画像処理を
行わせ、支障物が存在するときにその結果を送受信制御
装置７を経由して乗務員端末９に送信する。
制御装置７を経由して画像処理装置５にカメラ画像を入
力するタイミング信号等が入力される。ＭＰＵ６は、タ
イミング信号を入力すると画像処理装置５に画像処理を
行わせ、支障物が存在するときにその結果を送受信制御
装置７を経由して乗務員端末９に送信する。
【００２２】車両２の乗務員室には乗務員８が車両２運
転に支障のある支障物の有無をチェックする乗務員端末
９が設けられている。乗務員端末９には支障物データが
表示されるので、乗務員８は、安全柵１と線路２Ｒ側に
車両２の運転に支障のある支障物の有無を運転席に居な
がら確認できる。
転に支障のある支障物の有無をチェックする乗務員端末
９が設けられている。乗務員端末９には支障物データが
表示されるので、乗務員８は、安全柵１と線路２Ｒ側に
車両２の運転に支障のある支障物の有無を運転席に居な
がら確認できる。
【００２３】乗務員８は支障物の存在を確認すると異常
を報告する異常表示灯１２が安全柵１に設置されてい
る。また、プラットホーム３には、車両２の発車可否を
表示する出発表示器１１があり、出発表示器１１に車両
２を停止させておく表示を行う。
を報告する異常表示灯１２が安全柵１に設置されてい
る。また、プラットホーム３には、車両２の発車可否を
表示する出発表示器１１があり、出発表示器１１に車両
２を停止させておく表示を行う。
【００２４】図３に画像処理装置５の一例詳細構成図を
示す。
示す。
【００２５】図３において、ＭＰＵ６は安全柵制御装置
１０から可動部（扉）1Ａの扉の開信号を入力すると、
画像入力手段１５にカメラ４で撮影している監視領域４
Ａの画像の取り込みを指示する。この画像は利用客の乗
降開始前に撮影された基準画像となる。
１０から可動部（扉）1Ａの扉の開信号を入力すると、
画像入力手段１５にカメラ４で撮影している監視領域４
Ａの画像の取り込みを指示する。この画像は利用客の乗
降開始前に撮影された基準画像となる。
【００２６】機器不良チェック手段１７は基準画像を用
いてカメラ４の電源が切れている等の機器不良チェック
を行い、また、映像不良チェック手段１８は基準画像を
用いてカメラ４が覆われたりずれたりしていないか等の
映像不良チェックを行う。両不良チェック手段１７、１
８のチェック結果はＭＰＵ６に送信される。
いてカメラ４の電源が切れている等の機器不良チェック
を行い、また、映像不良チェック手段１８は基準画像を
用いてカメラ４が覆われたりずれたりしていないか等の
映像不良チェックを行う。両不良チェック手段１７、１
８のチェック結果はＭＰＵ６に送信される。
【００２７】映像不良や機器不良の何れか一方でも発生
すると、ＭＰＵ６は、支障物検知手段１６の検知処理を
無効にする制御を行うとともに、乗務員端末９に映像不
良や機器不良を表示して乗務員８にも報知する。
すると、ＭＰＵ６は、支障物検知手段１６の検知処理を
無効にする制御を行うとともに、乗務員端末９に映像不
良や機器不良を表示して乗務員８にも報知する。
【００２８】一方、映像不良や機器不良の何れも発生し
ていない場合には、支障物検知手段１６が検知処理を実
行する。支障物検知手段１６が支障物を検知すると、Ｍ
ＰＵ６から乗務員端末９に通知する。
ていない場合には、支障物検知手段１６が検知処理を実
行する。支障物検知手段１６が支障物を検知すると、Ｍ
ＰＵ６から乗務員端末９に通知する。
【００２９】この構成において車両２の状態、ドア２Ｄ
と安全柵１の扉１Ａの開閉状態に対する画像処理装置５
の処理タイミングについて図４を参照して説明する。
と安全柵１の扉１Ａの開閉状態に対する画像処理装置５
の処理タイミングについて図４を参照して説明する。
【００３０】車両２が図４（ａ）に示すように駅に到着
してプラットホーム３に入ると時刻ｔ０で停止操作を開
始し時刻ｔ１で停止する。車両２が停止するとドア２Ｄ
を時刻ｔ３で開け始めて時刻ｔ４で全開にする。
してプラットホーム３に入ると時刻ｔ０で停止操作を開
始し時刻ｔ１で停止する。車両２が停止するとドア２Ｄ
を時刻ｔ３で開け始めて時刻ｔ４で全開にする。
【００３１】車両２のドア２Ｄが時刻ｔ３で開け始める
と車両２のドア開信号により安全柵１の扉1Ａが時刻ｔ
３の直後に開き始めて時刻ｔ５で全開する。安全柵１の
可動部（扉）1Ａが時刻ｔ３の直後に開き始めると、安
全柵制御装置１０から扉1Ａの扉開信号が送受信制御装
置７を経由してMPU６に送信される。
と車両２のドア開信号により安全柵１の扉1Ａが時刻ｔ
３の直後に開き始めて時刻ｔ５で全開する。安全柵１の
可動部（扉）1Ａが時刻ｔ３の直後に開き始めると、安
全柵制御装置１０から扉1Ａの扉開信号が送受信制御装
置７を経由してMPU６に送信される。
【００３２】MPU６は可動部1Ａの扉開信号を入力すると
画像入力手段１５に画像の取り込みを時刻ｔ２で行わせ
て基準画像を入力させる。基準画像の取り込み時にはま
だ可動部1Ａの扉開の動作は開始していない。これは、
画像入力手段１５での画像の取り込みが瞬時であり、可
動部1Ａの扉開は機械的動作のため時間遅れがあること
による。
画像入力手段１５に画像の取り込みを時刻ｔ２で行わせ
て基準画像を入力させる。基準画像の取り込み時にはま
だ可動部1Ａの扉開の動作は開始していない。これは、
画像入力手段１５での画像の取り込みが瞬時であり、可
動部1Ａの扉開は機械的動作のため時間遅れがあること
による。
【００３３】なお、画像の取り込み時に可動部1Ａの扉
が開いてしまう場合には、画像の取り込みが終了してか
ら可動部1Ａの扉を開くようにすることもできる。即
ち、可動部1Ａの扉が閉まった状態で基準画像を取り込
むようにする。
が開いてしまう場合には、画像の取り込みが終了してか
ら可動部1Ａの扉を開くようにすることもできる。即
ち、可動部1Ａの扉が閉まった状態で基準画像を取り込
むようにする。
【００３４】時刻ｔ５で可動部1Ａである扉が全開する
と、車両２へ利用客が乗降を開始して乗降が終了する
と、時刻ｔ６で可動部1Ａを閉める信号が安全柵制御装
置１０へに加えられる。時刻ｔ７で可動部1Ａである扉
は全閉となる。
と、車両２へ利用客が乗降を開始して乗降が終了する
と、時刻ｔ６で可動部1Ａを閉める信号が安全柵制御装
置１０へに加えられる。時刻ｔ７で可動部1Ａである扉
は全閉となる。
【００３５】時刻t７で安全柵制御装置１０から車両２
へのドア閉信号が与えられ、ドア２Ｄは時刻ｔ８で全閉
する。車両２のドア２Ｄが全閉した後、時刻t９で安全
柵制御装置１０から可動部1Ａの扉閉信号や車両２のド
ア閉信号が送受信制御装置７を経由してMPU６に送信さ
れる。MPU６は画像入力手段１５に画像の取り込みを時
刻ｔ９で行わせて入力画像を得る。
へのドア閉信号が与えられ、ドア２Ｄは時刻ｔ８で全閉
する。車両２のドア２Ｄが全閉した後、時刻t９で安全
柵制御装置１０から可動部1Ａの扉閉信号や車両２のド
ア閉信号が送受信制御装置７を経由してMPU６に送信さ
れる。MPU６は画像入力手段１５に画像の取り込みを時
刻ｔ９で行わせて入力画像を得る。
【００３６】映像不良チェック手段１８は基準画像を用
いて時刻ｔ９までの間に後述する図８に示す処理によっ
て、また、機器不良チェック手段１７は後述する図９に
示す処理によってチェックを実行する。
いて時刻ｔ９までの間に後述する図８に示す処理によっ
て、また、機器不良チェック手段１７は後述する図９に
示す処理によってチェックを実行する。
【００３７】支障物検知手段１６は映像不良や機器不良
の何れも発生していない場合に後述する図５、図６、図
７に示す処理を時刻ｔ９からｔ１０の間に実行して車両
２の運転に支障のある支障物の有無をチェックする。
の何れも発生していない場合に後述する図５、図６、図
７に示す処理を時刻ｔ９からｔ１０の間に実行して車両
２の運転に支障のある支障物の有無をチェックする。
【００３８】万一、支障物が検知された場合には乗務員
端末９に表示して何れの可動部1Ａに設置したカメラ４
で検知した支障物であるか等を乗務員８に報知したり、
出発表示器１１に車両２を停止させておく表示を行った
り、異常表示灯１２を点灯したりする。
端末９に表示して何れの可動部1Ａに設置したカメラ４
で検知した支障物であるか等を乗務員８に報知したり、
出発表示器１１に車両２を停止させておく表示を行った
り、異常表示灯１２を点灯したりする。
【００３９】支障物が検知されない場合には、車両２を
時刻ｔ１２で発車させる信号をMPU６に送信すると、送
受信制御装置７を経由して安全柵制御装置１０へ送信さ
れる。これにより、車両２を発車する。支障物検知手段
１６は、図５、図６、図７に示す処理を時刻ｔ１０から
時刻ｔ１１の間に車両２の運転に支障のある支障物の有
無を2回続けて行っている。
時刻ｔ１２で発車させる信号をMPU６に送信すると、送
受信制御装置７を経由して安全柵制御装置１０へ送信さ
れる。これにより、車両２を発車する。支障物検知手段
１６は、図５、図６、図７に示す処理を時刻ｔ１０から
時刻ｔ１１の間に車両２の運転に支障のある支障物の有
無を2回続けて行っている。
【００４０】次に支障物検知手段１６の検知処理につい
て図５を参照して説明する。
て図５を参照して説明する。
【００４１】まず、ステップＳ１において可動部1Ａの
開信号（図４に示す時刻ｔ２）の取り込み有無をチェッ
クする。ステップＳ１で安全柵扉1Ａの開信号を取り込
むと、ステップＳ２に移行して入力した画像を基準画像
として取り込む処理を実行する。ステップＳ３では可動
部1Ａの閉信号（図４に示す時刻ｔ７）の取り込み有無
をチェックする。
開信号（図４に示す時刻ｔ２）の取り込み有無をチェッ
クする。ステップＳ１で安全柵扉1Ａの開信号を取り込
むと、ステップＳ２に移行して入力した画像を基準画像
として取り込む処理を実行する。ステップＳ３では可動
部1Ａの閉信号（図４に示す時刻ｔ７）の取り込み有無
をチェックする。
【００４２】ステップＳ３で可動部1Ａの閉信号を取り
込むと、ステップＳ４に移りカメラ４で撮影した画像を
入力画像として取り込む処理を実行する。ステップＳ５
では、ステップＳ２で取り込んだ基準画像とステップＳ
４で取り込んだ入力画像を用いて後述する図６に示す処
理を行い運転に支障のある支障物候補の有無をチェック
する。ステップＳ５で支障物候補が存在しない場合、ス
テップＳ９で支障物なしと判定して処理を終了する。
込むと、ステップＳ４に移りカメラ４で撮影した画像を
入力画像として取り込む処理を実行する。ステップＳ５
では、ステップＳ２で取り込んだ基準画像とステップＳ
４で取り込んだ入力画像を用いて後述する図６に示す処
理を行い運転に支障のある支障物候補の有無をチェック
する。ステップＳ５で支障物候補が存在しない場合、ス
テップＳ９で支障物なしと判定して処理を終了する。
【００４３】図６に図５におけるステップＳ５の詳細フ
ロー図を示す。
ロー図を示す。
【００４４】ステップＳ１１においてステップＳ２で取
り込んだ基準画像の輪郭部を抽出する。また、ステップ
１２ではステップＳ４で取り込んだ入力画像の輪郭部を
抽出する。ステップ１２からステップＳ１３に移行し
て、ステップＳ１１で作成した基準画像の輪郭部とステ
ップＳ１２で作成した入力画像での輪郭部の画素毎の差
分を行い、ステップＳ１４が異なる輪郭部の画素数を算
出する。
り込んだ基準画像の輪郭部を抽出する。また、ステップ
１２ではステップＳ４で取り込んだ入力画像の輪郭部を
抽出する。ステップ１２からステップＳ１３に移行し
て、ステップＳ１１で作成した基準画像の輪郭部とステ
ップＳ１２で作成した入力画像での輪郭部の画素毎の差
分を行い、ステップＳ１４が異なる輪郭部の画素数を算
出する。
【００４５】ステップＳ１５で異なる輪郭部の画素数を
チェックして閾値以上であると判定すると、ステップＳ
１６では支障物候補ありと判定する。一方、ステップＳ
１５におけるチェックで閾値未満の場合には、ステップ
Ｓ１７において支障物候補なしと判定する。
チェックして閾値以上であると判定すると、ステップＳ
１６では支障物候補ありと判定する。一方、ステップＳ
１５におけるチェックで閾値未満の場合には、ステップ
Ｓ１７において支障物候補なしと判定する。
【００４６】ここで、安全柵１の線路２Ｒ側領域を撮影
するカメラ４の視野範囲４Ａのシーン（画像）は、輪郭
が不鮮明であったり、輪郭が無かったりすることがあ
る。その場合には、輪郭部を利用しないで、例えば、図
５における、ステップＳ２の基準画像とステップＳ４の
入力画像の画素毎の差分を行い、差分画像を2値化して
ノイズ除去等を行った後、所定以上の画素数があれば支
障物候補ありとし、所定未満の画素数ならば支障物候補
なしと判定することもできる。
するカメラ４の視野範囲４Ａのシーン（画像）は、輪郭
が不鮮明であったり、輪郭が無かったりすることがあ
る。その場合には、輪郭部を利用しないで、例えば、図
５における、ステップＳ２の基準画像とステップＳ４の
入力画像の画素毎の差分を行い、差分画像を2値化して
ノイズ除去等を行った後、所定以上の画素数があれば支
障物候補ありとし、所定未満の画素数ならば支障物候補
なしと判定することもできる。
【００４７】さて、図５のステップＳ５で支障物候補が
存在した場合には、ステップＳ６で図７に示す処理を行
い候補物体の判定処理を行う。ステップＳ６の判定処理
で支障物候補が支障物でない場合、ステップＳ９で支障
物なしと判定して終了する。
存在した場合には、ステップＳ６で図７に示す処理を行
い候補物体の判定処理を行う。ステップＳ６の判定処理
で支障物候補が支障物でない場合、ステップＳ９で支障
物なしと判定して終了する。
【００４８】図７にステップＳ６における支障物候補の
物体判定処理の詳細フロー図を示す。
物体判定処理の詳細フロー図を示す。
【００４９】図７のステップＳ２１において支障物候補
か否かのチェックを行い、支障物候補の場合にはステッ
プＳ２２へ進み、また、支障物候補でない場合にはステ
ップＳ２７で支障物体でないと判定する。ステップＳ２
２では、支障物候補に対し、面積、縦横比、分散値、平
均輝度、輪郭部面積、輪郭日位置等の特徴量を算出す
る。
か否かのチェックを行い、支障物候補の場合にはステッ
プＳ２２へ進み、また、支障物候補でない場合にはステ
ップＳ２７で支障物体でないと判定する。ステップＳ２
２では、支障物候補に対し、面積、縦横比、分散値、平
均輝度、輪郭部面積、輪郭日位置等の特徴量を算出す
る。
【００５０】ステップＳ２３に移行して、ステップＳ２
２で算出した面積をチェックし、面積が小さい場合には
ステップＳ２７で支障物でないと判定し、また、面積が
大きい場合にはステップＳ２４の処理に移行する。ステ
ップＳ２４では、ステップＳ２２で算出した支障物候補
の面積の縦横比をチェックする。
２で算出した面積をチェックし、面積が小さい場合には
ステップＳ２７で支障物でないと判定し、また、面積が
大きい場合にはステップＳ２４の処理に移行する。ステ
ップＳ２４では、ステップＳ２２で算出した支障物候補
の面積の縦横比をチェックする。
【００５１】ステップＳ２４において縦横比が閾値以上
（極端に細長い等）と判定すると、ステップＳ２７で支
障物でないと判定する。ステップＳ２４で縦横比が閾値
以下と判定するとステップＳ２５に移行する。
（極端に細長い等）と判定すると、ステップＳ２７で支
障物でないと判定する。ステップＳ２４で縦横比が閾値
以下と判定するとステップＳ２５に移行する。
【００５２】ステップＳ２５では、ステップＳ２２で算
出した分散値と輪郭部面積をチェックし、分散値が閾値
以上に加えて輪郭部面積が閾値以上の場合にはステップ
Ｓ２６において支障物が人物（利用客）であると判定す
る。また、ステップＳ２５において両者が閾値以上でな
い場合と判定すると、ステップＳ２８で人物以外の支障
物であると判定する。
出した分散値と輪郭部面積をチェックし、分散値が閾値
以上に加えて輪郭部面積が閾値以上の場合にはステップ
Ｓ２６において支障物が人物（利用客）であると判定す
る。また、ステップＳ２５において両者が閾値以上でな
い場合と判定すると、ステップＳ２８で人物以外の支障
物であると判定する。
【００５３】ステップＳ２５において支障物があると判
定した場合には乗務員端末９に送信して乗務員8に報知
し、支障物がない場合には車両２を発車させて問題なし
として、乗務員8に報知しないようにする。
定した場合には乗務員端末９に送信して乗務員8に報知
し、支障物がない場合には車両２を発車させて問題なし
として、乗務員8に報知しないようにする。
【００５４】図５のステップＳ６で支障物候補が真に支
障物である場合には、ステップＳ７において物体の特徴
量（面積、縦長、横長、暗い支障物、明るい支障物
等）、や対策方法等、及び検出した可動部1Ａに設置し
てあるカメラ４番号や検出時刻等のデータを格納し、ス
テップＳ８で支障物ありと判定して終了する。
障物である場合には、ステップＳ７において物体の特徴
量（面積、縦長、横長、暗い支障物、明るい支障物
等）、や対策方法等、及び検出した可動部1Ａに設置し
てあるカメラ４番号や検出時刻等のデータを格納し、ス
テップＳ８で支障物ありと判定して終了する。
【００５５】図８に映像不良チェック手段１８の処理フ
ロー図を示す。
ロー図を示す。
【００５６】映像不良チェック手段１８は、まず、ステ
ップＳ３１においてカメラ４の起動時に取り込んだ画像
をマスター画像とする。ステップＳ３２に移りステップ
Ｓ３１で取り込んだマスター画像をブロックに分割（例
えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値やエッジ
画像を作成して格納する。
ップＳ３１においてカメラ４の起動時に取り込んだ画像
をマスター画像とする。ステップＳ３２に移りステップ
Ｓ３１で取り込んだマスター画像をブロックに分割（例
えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値やエッジ
画像を作成して格納する。
【００５７】ステップＳ３３では、図５のステップＳ２
で取り込んだ基準画像に対して、マスター画像と同様に
ブロックに分割し、ブロック毎の分散値やエッジ画像を
作成して格納する。
で取り込んだ基準画像に対して、マスター画像と同様に
ブロックに分割し、ブロック毎の分散値やエッジ画像を
作成して格納する。
【００５８】ステップＳ３４では、ステップＳ３３で処
理した基準画像のブロック毎に分散値をチェックして、
大部分のブロックが閾値未満の場合にステップＳ３６に
移行してカメラ４をマスクしてある状態等として、映像
不良が発生したと判定する。ステップＳ３４において大
部分のブロックが閾値以上であると判定するとステップ
Ｓ３５に移行する。
理した基準画像のブロック毎に分散値をチェックして、
大部分のブロックが閾値未満の場合にステップＳ３６に
移行してカメラ４をマスクしてある状態等として、映像
不良が発生したと判定する。ステップＳ３４において大
部分のブロックが閾値以上であると判定するとステップ
Ｓ３５に移行する。
【００５９】ステップＳ３５では、マスター画像と基準
画像の同一ブロック間でブロック毎のエッジ画像を比較
し、エッジが異なるブロックが所定数未満の場合にステ
ップＳ３７において映像不良の発生なしと判定する。ス
テップＳ３８では、図５のステップＳ２で取り込んだ基
準画像をマスター画像として更新する。
画像の同一ブロック間でブロック毎のエッジ画像を比較
し、エッジが異なるブロックが所定数未満の場合にステ
ップＳ３７において映像不良の発生なしと判定する。ス
テップＳ３８では、図５のステップＳ２で取り込んだ基
準画像をマスター画像として更新する。
【００６０】ステップＳ３５において、エッジの異なる
ブロックが所定数以上であると判定すると、ステップＳ
３９でカメラ４の位置ずれあり状態等として映像不良が
発生したと判定する。
ブロックが所定数以上であると判定すると、ステップＳ
３９でカメラ４の位置ずれあり状態等として映像不良が
発生したと判定する。
【００６１】図９に機器不良チェック手段１７の処理フ
ロー図を示す。
ロー図を示す。
【００６２】機器不良チェック手段１７はステップＳ４
１でステップＳ２の基準画像に対して、ブロックに分割
（例えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値や平
均輝度を算出する。
１でステップＳ２の基準画像に対して、ブロックに分割
（例えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値や平
均輝度を算出する。
【００６３】ステップＳ４１からステップＳ４２に移行
してステップ４１における基準画像のブロック毎の分散
値をチェックして、大部分のブロックが閾値以上の場合
にステップＳ４５で機器不良の発生なしと判定して終了
する。
してステップ４１における基準画像のブロック毎の分散
値をチェックして、大部分のブロックが閾値以上の場合
にステップＳ４５で機器不良の発生なしと判定して終了
する。
【００６４】ステップＳ４２において大部分のブロック
が閾値未満であると判定すると、ステップＳ４３で基準
画像のブロック毎の平均輝度をチェックする。また、ス
テップＳ４２において大部分のブロックが閾値以上であ
ると判定すると、ステップＳ４５で機器不良の発生なし
と判定して処理を終了する。
が閾値未満であると判定すると、ステップＳ４３で基準
画像のブロック毎の平均輝度をチェックする。また、ス
テップＳ４２において大部分のブロックが閾値以上であ
ると判定すると、ステップＳ４５で機器不良の発生なし
と判定して処理を終了する。
【００６５】また、ステップＳ４３の平均輝度チェック
で大部分のブロックが閾値未満であると判定すると、ス
テップＳ４４で機器不良の発生ありと判定して処理を終
了する。
で大部分のブロックが閾値未満であると判定すると、ス
テップＳ４４で機器不良の発生ありと判定して処理を終
了する。
【００６６】図１０は、プラットホーム３がカーブの場
合の支障物検知可否を示す説明図である。
合の支障物検知可否を示す説明図である。
【００６７】カメラ４で撮影した画像を用いてプラット
ホーム３における支障物有無の検知しているが、プラッ
トホーム３がカーブしている場合でも、カメラ４は、カ
ーブしている安全柵１の可動部１Ａの線路２Ｒ側領域を
充分撮影範囲としてカバーできるためカーブしていても
支障物の検知可否が可能である。
ホーム３における支障物有無の検知しているが、プラッ
トホーム３がカーブしている場合でも、カメラ４は、カ
ーブしている安全柵１の可動部１Ａの線路２Ｒ側領域を
充分撮影範囲としてカバーできるためカーブしていても
支障物の検知可否が可能である。
【００６８】カメラ４の視野範囲４Ａにおける支障物２
０や２１を識別可能であるが、支障物２１が車両２の運
転に影響しない（例えば、紙片等）場合には、乗務員8
は車両２を発車させて問題なく、その都度、支障物２１
有りと乗務員8に報知する必要がない。
０や２１を識別可能であるが、支障物２１が車両２の運
転に影響しない（例えば、紙片等）場合には、乗務員8
は車両２を発車させて問題なく、その都度、支障物２１
有りと乗務員8に報知する必要がない。
【００６９】支障物が人物２０か紙片２１かの区別をす
ることにより、人物２０であれば人命の安全確保等のた
め車両を絶対発車させてはならず、乗務員8に迅速に報
知しなければならない。この時、乗務員8は、出発表示
器１１に表示させる信号を送信したり、異常表示灯１２
を点灯させる信号を送信する操作を行う。
ることにより、人物２０であれば人命の安全確保等のた
め車両を絶対発車させてはならず、乗務員8に迅速に報
知しなければならない。この時、乗務員8は、出発表示
器１１に表示させる信号を送信したり、異常表示灯１２
を点灯させる信号を送信する操作を行う。
【００７０】一方、支障物２１が車両２の運転に影響し
ない（例えば、紙片等）場合に、逐一乗務員8に報知す
れば、乗務員8の確認作業手間も煩わしく、加えて、分
刻みの車両の運行に遅延が発生して問題となる。カメラ
４は、人物２０か紙片等２１かの区別が可能であるた
め、真に、車両２の運転に影響する人物２０等の場合に
のみ乗務員8に報知するので、安全が確保できる効率の
良い駅プラットホームの安全監視装置になる。
ない（例えば、紙片等）場合に、逐一乗務員8に報知す
れば、乗務員8の確認作業手間も煩わしく、加えて、分
刻みの車両の運行に遅延が発生して問題となる。カメラ
４は、人物２０か紙片等２１かの区別が可能であるた
め、真に、車両２の運転に影響する人物２０等の場合に
のみ乗務員8に報知するので、安全が確保できる効率の
良い駅プラットホームの安全監視装置になる。
【００７１】図１１に本発明の他の実施例を示す。
【００７２】図１１において図１の実施例と異なるとこ
ろは乗務員支援装置１３を設けたことである。
ろは乗務員支援装置１３を設けたことである。
【００７３】乗務員支援装置１３は図１２に示すように
画像処理装置５からＭＰＵ６を介して加えられる支障物
データを支障物データ格納部２５に格納する。表示画面
生成手段２６は、支障物データ格納部２５のデータから
図１３に示すような乗務員８が目視で一目瞭然に確認で
きるような表示画面（対策画面）を生成して再構築した
データとして支障物データ格納部２５に格納する。
画像処理装置５からＭＰＵ６を介して加えられる支障物
データを支障物データ格納部２５に格納する。表示画面
生成手段２６は、支障物データ格納部２５のデータから
図１３に示すような乗務員８が目視で一目瞭然に確認で
きるような表示画面（対策画面）を生成して再構築した
データとして支障物データ格納部２５に格納する。
【００７４】ＭＰＵ６は支障物データ格納部２５に格納
された対策画面を送受信制御装置７を介して乗務員端末
９に送信して表示する。
された対策画面を送受信制御装置７を介して乗務員端末
９に送信して表示する。
【００７５】このようにすることにより、支障物が存在
した場合、乗務員８は運転席に居ながらにして、安全柵
ｎに支障物ありの表示３１とともに、支障物を検知した
カメラ４が撮影している現場のリアルタイム映像３２と
支障物の存在を示す矩形３３が表示される。
した場合、乗務員８は運転席に居ながらにして、安全柵
ｎに支障物ありの表示３１とともに、支障物を検知した
カメラ４が撮影している現場のリアルタイム映像３２と
支障物の存在を示す矩形３３が表示される。
【００７６】また、支障物を検知したのでその対策内
容、例えば、出発表示器１１を消灯するスイッチ３５を
表示して、車両２を絶対発車させないように車両を停止
させるスイッチ３６を表示して最優先に操作を行わせ、
安全柵１の可動部１Ａの扉を開ける。また、異常表示灯
１２を点灯させろスイッチ３８を表示させたり、非常解
錠ボタンを押して緊急脱出機構を開くスイッチ３９を表
示させ、乗務員８が行う対策を支援する。
容、例えば、出発表示器１１を消灯するスイッチ３５を
表示して、車両２を絶対発車させないように車両を停止
させるスイッチ３６を表示して最優先に操作を行わせ、
安全柵１の可動部１Ａの扉を開ける。また、異常表示灯
１２を点灯させろスイッチ３８を表示させたり、非常解
錠ボタンを押して緊急脱出機構を開くスイッチ３９を表
示させ、乗務員８が行う対策を支援する。
【００７７】図１４に本発明の他の実施例を示す。
【００７８】図１、１１に示す実施例はカメラ４と画像
処理装置５、ＭＰＵ６、送受信制御装置７が一体型にな
っているが、安全柵１にカメラ４のみを取付け乗務員端
末９で画像処理を行い支障物検知を行うようにしたもの
である。乗務員端末９には、プラットホーム３に設置さ
れている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タ
イミング信号が与えられている。
処理装置５、ＭＰＵ６、送受信制御装置７が一体型にな
っているが、安全柵１にカメラ４のみを取付け乗務員端
末９で画像処理を行い支障物検知を行うようにしたもの
である。乗務員端末９には、プラットホーム３に設置さ
れている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タ
イミング信号が与えられている。
【００７９】図１４の実施例においても安全柵と車両の
間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検
出できる。
間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検
出できる。
【００８０】図１５にカメラ４の他の構成を示す。図１
５は画像処理一体型カメラ４に複数の赤外線ＬＥＤの照
明装置３７を装着している。
５は画像処理一体型カメラ４に複数の赤外線ＬＥＤの照
明装置３７を装着している。
【００８１】このような赤外線ＬＥＤ付カメラ４を用い
ると図１６示すようにカメラ４の撮影視野範囲４Ａに光
再帰性材料からなる複数のマーク３８を付しておき、こ
のマーク３８によって支障物の有無を検知することがで
きる。
ると図１６示すようにカメラ４の撮影視野範囲４Ａに光
再帰性材料からなる複数のマーク３８を付しておき、こ
のマーク３８によって支障物の有無を検知することがで
きる。
【００８２】マーク３８によって支障物の有無を検知す
る場合の支障物検知手段１６の処理の一例を図１７を用
いて説明する。
る場合の支障物検知手段１６の処理の一例を図１７を用
いて説明する。
【００８３】ステップＳ５１において車両停止し利用客
の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）し
てカメラ４で撮影する。カメラ４で撮影された撮影視野
範囲４Ａの複数のマーク３８は光再帰性材料から構成さ
れているので高輝度（目視で白色）に撮影される。マー
ク３８が高輝度（目視で白色）で撮影されることを星印
で図示している。
の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）し
てカメラ４で撮影する。カメラ４で撮影された撮影視野
範囲４Ａの複数のマーク３８は光再帰性材料から構成さ
れているので高輝度（目視で白色）に撮影される。マー
ク３８が高輝度（目視で白色）で撮影されることを星印
で図示している。
【００８４】ステップＳ５２ではステップＳ５１と同様
に車両停止し利用客の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７を
オフ（照明オフ）してカメラ４で撮影する。カメラ４で
撮影された撮影視野範囲４Ａの複数のマーク３８は低輝
度画像になり目視で黒色に撮影される。
に車両停止し利用客の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７を
オフ（照明オフ）してカメラ４で撮影する。カメラ４で
撮影された撮影視野範囲４Ａの複数のマーク３８は低輝
度画像になり目視で黒色に撮影される。
【００８５】このようにして撮影した２枚の基準画像の
画素毎の差分をステップＳ５３で算出すると、基準差分
画像として輝度差として照明オフ時の複数（３個）のマ
ーク画像が得られる。
画素毎の差分をステップＳ５３で算出すると、基準差分
画像として輝度差として照明オフ時の複数（３個）のマ
ーク画像が得られる。
【００８６】また、ステップＳ５４では利用客の乗降終
了後に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）してカメラ
４で撮影し、ステップＳ５５で赤外線ＬＥＤ３７をオフ
（照明オフ）してカメラ４で撮影する。このようにして
撮影した２枚の入力画像の画素毎の差分をステップＳ５
６で算出すると、支障物が存在すると入力差分画像とし
て照明オフ時の１個のマーク画像が得られる。
了後に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）してカメラ
４で撮影し、ステップＳ５５で赤外線ＬＥＤ３７をオフ
（照明オフ）してカメラ４で撮影する。このようにして
撮影した２枚の入力画像の画素毎の差分をステップＳ５
６で算出すると、支障物が存在すると入力差分画像とし
て照明オフ時の１個のマーク画像が得られる。
【００８７】支障物がないと基準差分画像と入力差分画
像のマーク３８の数は等しくなり、支障物があると入力
差分画像のマーク３８の数が少なくなる。ステップＳ５
７において基準差分画像と入力差分画像のマーク３８数
の差分を採り、ステップＳ５８でマーク３８数を算出す
る。
像のマーク３８の数は等しくなり、支障物があると入力
差分画像のマーク３８の数が少なくなる。ステップＳ５
７において基準差分画像と入力差分画像のマーク３８数
の差分を採り、ステップＳ５８でマーク３８数を算出す
る。
【００８８】ステップＳ５８からステップＳ５９に移行
してマーク３８が有るか判定し、有る場合にはステップ
Ｓ６０で支障物候補ありとして処理を終了し、無いばあ
いにはステップＳ６１で支障物候補なしとして処理を終
了する。
してマーク３８が有るか判定し、有る場合にはステップ
Ｓ６０で支障物候補ありとして処理を終了し、無いばあ
いにはステップＳ６１で支障物候補なしとして処理を終
了する。
【００８９】なお、支障物候補有りの場合には前述した
図７の処理が行われる。
図７の処理が行われる。
【００９０】このように、利用客の乗降開始前に撮影さ
れた２枚の基準画像と利用客の乗降終了後に撮影された
２枚の入力画像のそれぞれの差分画像である基準差分画
像と入力差分画像を求め、基準差分画像と入力差分画像
のマーク数によって支障物候補の有無を判定する。
れた２枚の基準画像と利用客の乗降終了後に撮影された
２枚の入力画像のそれぞれの差分画像である基準差分画
像と入力差分画像を求め、基準差分画像と入力差分画像
のマーク数によって支障物候補の有無を判定する。
【００９１】そして、支障物候補の有の際には図７の差
分画像の特徴量から利用客を検出することによって安全
柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留
を正確に検出できる。
分画像の特徴量から利用客を検出することによって安全
柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留
を正確に検出できる。
【００９２】上述の実施例はプラットホーム３に設置さ
れている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タ
イミング信号を与えるようにしている。しかし、一般
に、プラットホーム３には図１８に示すように車両２の
ドア２Ｄの開閉を監視する車側カメラ４１が複数設置さ
れている。
れている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タ
イミング信号を与えるようにしている。しかし、一般
に、プラットホーム３には図１８に示すように車両２の
ドア２Ｄの開閉を監視する車側カメラ４１が複数設置さ
れている。
【００９３】既設の車側カメラ４１で撮影した画像を用
いてプラットホーム３に設置されている安全柵制御装置
１０の代わりに車両２のドア２Ｄの開閉つまり安全柵扉
１Ａの開閉タイミング信号を得ることができる。
いてプラットホーム３に設置されている安全柵制御装置
１０の代わりに車両２のドア２Ｄの開閉つまり安全柵扉
１Ａの開閉タイミング信号を得ることができる。
【００９４】以上のようにして安全柵の線路側に支障物
があるのかを監視するのであるが、利用客の乗降終了後
にカメラで撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画
像）と支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分
画像によって支障物を検出するようにしているので、安
全柵の線路側を領域監視しているので安全柵と車両の間
に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出
できる。特に、安全柵の線路側がカーブしていても領域
監視しているので支障物を正確に検出できる。
があるのかを監視するのであるが、利用客の乗降終了後
にカメラで撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画
像）と支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分
画像によって支障物を検出するようにしているので、安
全柵の線路側を領域監視しているので安全柵と車両の間
に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出
できる。特に、安全柵の線路側がカーブしていても領域
監視しているので支障物を正確に検出できる。
【００９５】また、入力画像と基準画像の変化分画像の
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
【００９６】なお、上述の実施例は基準画像の良否を判
定し不良の場合には支障物検知手段の処理を阻止するよ
うにしているので誤判定によって乗務員に支障物有りと
誤報して車両の運行に影響を与えるのを防止することが
できる。
定し不良の場合には支障物検知手段の処理を阻止するよ
うにしているので誤判定によって乗務員に支障物有りと
誤報して車両の運行に影響を与えるのを防止することが
できる。
【００９７】また、支障物検知手段は車両の運転に支障
のある支障物を検出した場合のみ乗務員に報知するよう
にしているので、乗務員の負担を軽減することができ
る。
のある支障物を検出した場合のみ乗務員に報知するよう
にしているので、乗務員の負担を軽減することができ
る。
【００９８】ここで、本発明はカメラを雲台付きにして
首振り構成にしてのよく、また、例えば焦電センサある
いは従来技術として挙げたＰＳＤセンサを用いて支障物
を検出するものと組み合わせて使用するようにしてもよ
いことは勿論のことである。
首振り構成にしてのよく、また、例えば焦電センサある
いは従来技術として挙げたＰＳＤセンサを用いて支障物
を検出するものと組み合わせて使用するようにしてもよ
いことは勿論のことである。
【００９９】また、カメラは安全柵でない他のところに
取付けてもよいことは明らかなことである。
取付けてもよいことは明らかなことである。
【０１００】
【発明の効果】本発明は利用客の乗降終了後にカメラで
撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物
のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって
支障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側
を領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居
残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特
に、安全柵の線路側がカーブしていても領域監視してい
るので支障物を正確に検出できる。
撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物
のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって
支障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側
を領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居
残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特
に、安全柵の線路側がカーブしていても領域監視してい
るので支障物を正確に検出できる。
【０１０１】また、入力画像と基準画像の変化分画像の
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを
即座に判別することができる。
【図１】 本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】 本発明におけるカメラの視野範囲の説明図で
ある。
ある。
【図３】 図１における画像処理装置の一例を示す詳細
構成図である。
構成図である。
【図４】 本発明の動作を説明するためのタイムチャー
トである。
トである。
【図５】 本発明の動作を説明するためのフロー図であ
る。
る。
【図６】 本発明の動作を説明するためのフロー図であ
る。
る。
【図７】 本発明の動作を説明するためのフロー図であ
る。
る。
【図８】 本発明の動作を説明するためのフロー図であ
る。
る。
【図９】 本発明の動作を説明するためのフロー図であ
る。
る。
【図１０】 本発明におけるカメラの視野範囲の説明図
である。
である。
【図１１】 本発明の他の一実施例を示す構成図であ
る。
る。
【図１２】 図１１における乗務員支援装置の一例を示
す詳細構成図である。
す詳細構成図である。
【図１３】 本発明における乗務員端末の表示画面の一
例図である。
例図である。
【図１４】 本発明の他の一実施例を示す構成図であ
る。
る。
【図１５】 本発明におけるカメラの他の例を示す構成
図である。
図である。
【図１６】 本発明における支障物検知の他の例の説明
図である。
図である。
【図１７】 図１６に示す支障物検知の動作を説明する
ためのフロー図である。
ためのフロー図である。
【図１８】 本発明における安全柵扉と車両ドアの監視
説明図である。
説明図である。
１…安全柵、１Ａ…安全柵の扉、２…車両、２Ｄ…車両
のドア、２Ｒ…線路、３…駅のプラットホーム、４…カ
メラ、５…画像処理装置、６…演算処理装置（ＭＰ
Ｕ）、７…送受信装置、８…乗務員、９…乗務員端末、
１０…安全柵制御装置、１１…出発表示器、１５…画像
入力手段、１６…支障物検知手段、１７…機器不良チェ
ック手段、１８…映像不良チェック手段。
のドア、２Ｒ…線路、３…駅のプラットホーム、４…カ
メラ、５…画像処理装置、６…演算処理装置（ＭＰ
Ｕ）、７…送受信装置、８…乗務員、９…乗務員端末、
１０…安全柵制御装置、１１…出発表示器、１５…画像
入力手段、１６…支障物検知手段、１７…機器不良チェ
ック手段、１８…映像不良チェック手段。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 永野 啓介
茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会
社日立製作所交通システム事業部水戸交通
システム本部内
(72)発明者 川端 位光
茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会
社日立製作所交通システム事業部水戸交通
システム本部内
(72)発明者 會田 悟史
東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地
株式会社日立製作所内
Ｆターム(参考） 5H161 AA01 MM05 MM15 NN10 PP01
PP11 QQ03 QQ05
Claims (10)
- 【請求項１】プラットホームの線路側端部から所定位置
に安全柵を設置し、前記安全柵からプラットホーム端部
までの間における支障物の有無を監視するものにおい
て、前記安全柵の線路側領域を撮影するカメラと、利用
客の乗降終了後に前記カメラで撮影された入力画像を取
込み、前記支障物のない状態で撮影した基準画像との変
化分画像によって前記支障物を検出する支障物検知手段
と、前記支障物検知手段で車両運転に支障のある支障物
が検出されると車両の乗務員に通知する演算処理手段と
を備えることを特徴とする駅プラットホームの安全監視
装置。 - 【請求項２】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し、前記安全柵からプラット
ホーム端部までの間における支障物の有無を監視するも
のにおいて、前記安全柵の線路側領域を撮影するカメラ
と、利用客の乗降終了後に前記カメラで撮影された入力
画像を取込み、前記支障物のない状態で撮影した基準画
像との変化画像領域の大きさによって前記支障物を検出
する支障物検知手段と、前記支障物検知手段で車両運転
に支障のある支障物が検出されると車両の乗務員に通知
する演算処理手段とを備えることを特徴とする駅プラッ
トホームの安全監視装置。 - 【請求項３】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し、前記安全柵からプラット
ホーム端部までの間における支障物の有無を監視するも
のにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホームを撮
影するカメラと、利用客の乗降終了後に前記カメラで撮
影された入力画像を取込み、前記支障物のない状態で撮
影した基準画像との変化画像領域の大きさによって前記
利用客を検出する支障物検知手段と、前記支障物検知手
段によって前記利用客が検出されると車両の乗務員に通
知する演算処理手段とを備えることを特徴とする駅プラ
ットホームの安全監視装置。 - 【請求項４】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し前記扉を開閉して車両に乗
降するものであって、前記安全柵からプラットホーム端
部までの間における支障物の有無を監視するものにおい
て、前記安全柵の線路側のプラットホームを撮影するカ
メラと、車両停止し利用客の乗降開始前に前記カメラで
撮影された基準画像と利用客の乗降終了後に前記カメラ
で撮影された入力画像を取込み、前記基準画像と前記入
力画像の変化画像領域の大きさによって支障物候補の有
無を判定し、支障物候補の有の際には前記変化画像の特
徴量から前記利用客を検出する支障物検知手段と、前記
支障物検知手段によって前記利用客が検出されると車両
の乗務員に通知する演算処理手段とを備えることを特徴
とする駅プラットホームの安全監視装置。 - 【請求項５】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し前記扉を開閉して車両に乗
降するものであって、前記安全柵からプラットホーム端
部までの前記プラットホーム上に存在する支障物を監視
するものにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホー
ムを撮影するカメラと、車両停止し利用客の乗降開始前
に前記カメラで撮影された基準画像と利用客の乗降終了
後に前記カメラで撮影された入力画像を取込み、前記基
準画像と前記入力画像の差分画像の画素数によって支障
物候補の有無を判定し、支障物候補の有の際には前記差
分画像の特徴量から前記利用客を検出する支障物検知手
段と、前記支障物検知手段によって前記利用客が検出さ
れると前記車両の乗務員端末に通知する演算処理手段と
を備えることを特徴とする駅プラットホームの安全監視
装置。 - 【請求項６】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し、車両停止時に車両のドア
の対向位置にある前記扉を開閉して前記車両に乗降する
ものにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホームを
撮影する前記安全柵に取付けられたカメラと、車両停止
し前記安全柵の扉の開操作前に前記カメラで撮影された
基準画像と前記安全柵の扉の閉操作終了後に前記カメラ
で撮影された入力画像を取込み、前記基準画像と前記入
力画像の差分画像の画素数によって支障物候補の有無を
判定し、支障物候補の有の際には前記差分画像の特徴量
から前記利用客を検出する支障物検知手段と、前記支障
物検知手段によって前記利用客が検出されると前記車両
の乗務員端末に通知する演算処理手段とを備えることを
特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。 - 【請求項７】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し、前記安全柵からプラット
ホーム端部までの間における支障物の有無を監視するも
のにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホームを撮
影するカメラと、車両停止し利用客の乗降開始前に前記
カメラで撮影された基準画像と利用客の乗降終了後に前
記カメラで撮影された入力画像を取込み、前記基準画像
と入力画像の差分画像の大きさによって前記利用客を検
出する支障物検知手段と、前記支障物検知手段によって
前記利用客が検出されると車両の乗務員に通知する演算
処理手段と、前記基準画像の良否を判定し不良の場合に
は前記支障物検知手段の処理を阻止する画像チェック手
段とを備えることを特徴とする駅プラットホームの安全
監視装置。 - 【請求項８】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し前記扉を開閉して車両に乗
降するものであって、前記安全柵からプラットホーム端
部までの前記プラットホーム上に存在する支障物を監視
するものにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホー
ムを撮影するカメラと、車両停止し利用客の乗降開始前
に前記カメラで撮影された基準画像と利用客の乗降終了
後に前記カメラで撮影された入力画像を取込み、前記基
準画像と前記入力画像の差分画像の画素数によって支障
物候補の有無を判定し、支障物候補の有の際には前記差
分画像の特徴量から前記利用客を検出する支障物検知手
段と、前記支障物検知手段によって前記利用客が検出さ
れると前記車両の乗務員端末に通知する演算処理手段
と、前記支障物検知手段によって前記利用客が検出され
ると前記車両の乗務員端末に通知する演算処理手段と前
記基準画像により画像の良否を判定し不良の場合には前
記支障物検知手段の処理を阻止する映像不良チェック手
段と、前記基準画像により機器の良否を判定し不良の場
合には前記支障物検知手段の処理を阻止する機器不良チ
ェック手段とを備えることを特徴とする駅プラットホー
ムの安全監視装置。 - 【請求項９】プラットホームの線路側端部から所定位置
に扉を備えた安全柵を設置し、前記安全柵からプラット
ホーム端部までの間における支障物の有無を監視するも
のにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホームを撮
影するカメラと、車両停止し利用客の乗降開始前に前記
カメラで撮影された基準画像と利用客の乗降終了後に前
記カメラで撮影された入力画像を取込み、前記基準画像
と前記入力画像の差分画像の大きさによって支障物候補
の有無を判定し、支障物候補の有の際には前記差分画像
の特徴量から前記利用客を検出する支障物検知手段と、
前記支障物検知手段によって前記利用客が検出されると
前記車両の乗務員端末に通知する演算処理手段と、前記
支障物検知手段によって前記利用客が検出されると前記
車両の乗務員端末に対策画面を表示する乗務員支援手段
とを備えることを特徴とする駅プラットホームの安全監
視装置。 - 【請求項１０】プラットホームの線路側端部から所定位
置に扉を備えた安全柵を設置し、前記安全柵からプラッ
トホーム端部までの間における支障物の有無を監視する
ものにおいて、前記安全柵の線路側のプラットホームを
撮影する照明付のカメラと、前記カメラの撮影視野範囲
に付された光再帰性材料からなる複数のマークと、車両
停止し利用客の乗降開始前に前記カメラで撮影された照
明オンとオフのときの２枚の基準画像と利用客の乗降終
了後に前記カメラで撮影された２枚の入力画像とを取込
み、前記２枚の基準画像における前記複数のマークの基
準差分画像と前記２枚の入力画像における前記複数のマ
ークの入力差分画像を求め、前記基準差分画像と前記入
力差分画像の前記マーク数によって支障物候補の有無を
判定し、支障物候補の有の際には前記差分画像の特徴量
から前記利用客を検出する支障物検知手段と、前記支障
物検知手段によって前記利用客が検出されると前記車両
の乗務員端末に通知する演算処理手段とを備えることを
特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001256277A JP3980305B2 (ja) | 2001-08-27 | 2001-08-27 | 駅プラットホームの安全監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001256277A JP3980305B2 (ja) | 2001-08-27 | 2001-08-27 | 駅プラットホームの安全監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003063402A true JP2003063402A (ja) | 2003-03-05 |
| JP3980305B2 JP3980305B2 (ja) | 2007-09-26 |
Family
ID=19084112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001256277A Expired - Fee Related JP3980305B2 (ja) | 2001-08-27 | 2001-08-27 | 駅プラットホームの安全監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3980305B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006123639A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | ホームドア状態認識システム |
| GB2442054A (en) * | 2006-09-18 | 2008-03-26 | Knorr Bremse Rail Systems | Platform screen door system with CCTV camera and media panels |
| JP2011020656A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-03 | Nippon Signal Co Ltd:The | ホームドア確認システム |
| JP2012006503A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | 駅業務支援システム |
| JP2014015116A (ja) * | 2012-07-09 | 2014-01-30 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 鉄道監視システムおよび鉄道監視方法 |
| JP2014148300A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-08-21 | Use Co Ltd | 監視装置、方法、プログラム、又はシステム |
| JP2015520062A (ja) * | 2012-08-31 | 2015-07-16 | ザ コリア トランスポート インスティテュート | プラットフォームスクリーンドアの開閉制御方法 |
| JP2017001595A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | 真人 田村 | 列車事故検出通報システム |
| JP2017001462A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 京王電鉄株式会社 | ホーム安全柵組み込み式監視台装置 |
| JP2018131071A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 日本信号株式会社 | 物体検知システム及び物体検知方法 |
| CN108924405A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-11-30 | 北京航空航天大学 | 基于距离的拍照聚焦修正和图像处理方法、设备 |
| JP7558051B2 (ja) | 2020-12-16 | 2024-09-30 | 日本信号株式会社 | ホームドアシステム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5534844B2 (ja) * | 2010-02-09 | 2014-07-02 | 三菱電機株式会社 | プラットホーム安全監視装置 |
-
2001
- 2001-08-27 JP JP2001256277A patent/JP3980305B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006123639A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | ホームドア状態認識システム |
| GB2442054A (en) * | 2006-09-18 | 2008-03-26 | Knorr Bremse Rail Systems | Platform screen door system with CCTV camera and media panels |
| GB2442054B (en) * | 2006-09-18 | 2012-02-29 | Knorr Bremse Rail Systems Uk Ltd | Platform screen door |
| JP2011020656A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-03 | Nippon Signal Co Ltd:The | ホームドア確認システム |
| JP2012006503A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | 駅業務支援システム |
| JP2014015116A (ja) * | 2012-07-09 | 2014-01-30 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 鉄道監視システムおよび鉄道監視方法 |
| JP2015520062A (ja) * | 2012-08-31 | 2015-07-16 | ザ コリア トランスポート インスティテュート | プラットフォームスクリーンドアの開閉制御方法 |
| JP2014148300A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-08-21 | Use Co Ltd | 監視装置、方法、プログラム、又はシステム |
| JP2017001462A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 京王電鉄株式会社 | ホーム安全柵組み込み式監視台装置 |
| JP2017001595A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | 真人 田村 | 列車事故検出通報システム |
| JP2018131071A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 日本信号株式会社 | 物体検知システム及び物体検知方法 |
| CN108924405A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-11-30 | 北京航空航天大学 | 基于距离的拍照聚焦修正和图像处理方法、设备 |
| CN108924405B (zh) * | 2018-06-11 | 2020-01-21 | 北京航空航天大学 | 基于距离的拍照聚焦修正和图像处理方法、设备 |
| JP7558051B2 (ja) | 2020-12-16 | 2024-09-30 | 日本信号株式会社 | ホームドアシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3980305B2 (ja) | 2007-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003063402A (ja) | 駅プラットホームの安全監視装置 | |
| US20070126564A1 (en) | System and method for monitoring surrounding of vehicle | |
| JP2008199515A (ja) | 同乗者着座姿勢検出・判定装置及び方法 | |
| JP2007195130A (ja) | 映像監視システム | |
| KR102029571B1 (ko) | 버스 승객 카운팅 시스템 | |
| JP3902531B2 (ja) | 列車の定位置停止支援装置 | |
| KR100661263B1 (ko) | 열화상카메라를 이용한 승강장의 추락자 자동검지 시스템 | |
| JP2012056535A (ja) | ホーム事故検知システム | |
| JPH09193803A (ja) | プラットホーム付近の安全監視方法 | |
| JP4163428B2 (ja) | 鉄道車両における乗降客ドアの異物検知装置 | |
| US9840258B1 (en) | System, method, and apparatus for detecting vehicle operator conduct | |
| KR20100013481A (ko) | 열차 모니터링 시스템 및 방법 | |
| JP2007022360A (ja) | 車両用セキュリティシステム | |
| WO2020179656A1 (ja) | 運転者監視装置 | |
| EP3936408B1 (en) | Train monitoring system | |
| JP6807493B2 (ja) | 映像表示システム及び映像表示方法 | |
| KR100573727B1 (ko) | 철도 승강장의 안전사고 방지 시스템 | |
| JPH08238976A (ja) | 荷物監視装置 | |
| JP6092537B2 (ja) | 鉄道監視システムおよび鉄道監視方法 | |
| CN108674311B (zh) | 一种基于北斗的客车监控系统及方法 | |
| JP4909716B2 (ja) | エレベータの防犯カメラ映像表示システム | |
| JP2022032611A (ja) | 駅ホームの監視システム | |
| JPS6378295A (ja) | 運送中の荷物の監視装置 | |
| JPH08244612A (ja) | 駆け込み乗車監視装置 | |
| JP2003248882A (ja) | 乗降監視装置、及びエリア内監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051125 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051220 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060216 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070118 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070605 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070627 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3980305 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130706 Year of fee payment: 6 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |