JP2003019553A - スラグ検知方法、スラグ検知装置及び除滓装置 - Google Patents
スラグ検知方法、スラグ検知装置及び除滓装置Info
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- JP2003019553A JP2003019553A JP2001201732A JP2001201732A JP2003019553A JP 2003019553 A JP2003019553 A JP 2003019553A JP 2001201732 A JP2001201732 A JP 2001201732A JP 2001201732 A JP2001201732 A JP 2001201732A JP 2003019553 A JP2003019553 A JP 2003019553A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スラグ性状による明るさ変動等に対応して、
スラグと溶融金属とを正しく区別して判断することがで
きるスラグ検知方法を提供する。 【解決手段】 輝度のヒストグラムにおいて、ピーク値
が２つあるときは、スラグ掻き出しの中期であると判断
する。輝度のヒストグラムのピーク値が一つの場合、ピ
ーク値の輝度が前期、後期判断閾値となる輝度より低い
場合は前期、高い場合は後期と判断する。（ａ）に示す
前期、（ｃ）に示す後期においては、ピークが一つしか
ないので、このピークに正規分布を当てはめる。そし
て、前期においては、ピーク値よりそのσだけ輝度の高
い位置をスラグ判断閾値とする。後期においては、ピー
ク値よりそのσだけ輝度の低い位置をスラグ判断閾値と
する。（ｂ）に示す中期においては、輝度の低い方のピ
ークに正規分布を当てはめ、当該ピーク値よりそのσだ
け輝度の高い位置をスラグ判断閾値とする。
スラグと溶融金属とを正しく区別して判断することがで
きるスラグ検知方法を提供する。 【解決手段】 輝度のヒストグラムにおいて、ピーク値
が２つあるときは、スラグ掻き出しの中期であると判断
する。輝度のヒストグラムのピーク値が一つの場合、ピ
ーク値の輝度が前期、後期判断閾値となる輝度より低い
場合は前期、高い場合は後期と判断する。（ａ）に示す
前期、（ｃ）に示す後期においては、ピークが一つしか
ないので、このピークに正規分布を当てはめる。そし
て、前期においては、ピーク値よりそのσだけ輝度の高
い位置をスラグ判断閾値とする。後期においては、ピー
ク値よりそのσだけ輝度の低い位置をスラグ判断閾値と
する。（ｂ）に示す中期においては、輝度の低い方のピ
ークに正規分布を当てはめ、当該ピーク値よりそのσだ
け輝度の高い位置をスラグ判断閾値とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は高炉又は、転炉等か
ら溶融金属容器に取り出された溶融金属の表面に浮遊す
るスラグを検出するスラグ検知方法、スラグ検知装置、
及び検出されたスラグを除去する除滓装置に関するもの
である。
ら溶融金属容器に取り出された溶融金属の表面に浮遊す
るスラグを検出するスラグ検知方法、スラグ検知装置、
及び検出されたスラグを除去する除滓装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】高炉や転炉から溶融金属容器に取り出さ
れた溶融金属の表面には、スラグが浮遊している。この
ようなスラグは、後工程で有害な作用を有するので、後
工程に送る前に、スラグ除去装置により除去することが
行われている。すなわち、図６に示すように、台車１に
搭載された溶融金属容器２を、傾動クレーン３によって
傾動させ、溶融金属容器２中の溶融金属の表面に浮遊す
るスラグ４を、除滓装置５により掻き出して除去する。
除滓装置５は、掻き出しアーム５ａを有しており、その
先端には掻き出し板５ｂが取り付けられている。そし
て、操作盤８から、手動でシリンダ５ｃを駆動して、掻
き出しアーム５ａと掻き出し板５ｂを上下左右し、除滓
装置５を前後させながら、スラグ４を溶融金属容器２中
より掻き出す。
れた溶融金属の表面には、スラグが浮遊している。この
ようなスラグは、後工程で有害な作用を有するので、後
工程に送る前に、スラグ除去装置により除去することが
行われている。すなわち、図６に示すように、台車１に
搭載された溶融金属容器２を、傾動クレーン３によって
傾動させ、溶融金属容器２中の溶融金属の表面に浮遊す
るスラグ４を、除滓装置５により掻き出して除去する。
除滓装置５は、掻き出しアーム５ａを有しており、その
先端には掻き出し板５ｂが取り付けられている。そし
て、操作盤８から、手動でシリンダ５ｃを駆動して、掻
き出しアーム５ａと掻き出し板５ｂを上下左右し、除滓
装置５を前後させながら、スラグ４を溶融金属容器２中
より掻き出す。
【０００３】掻き出すべきスラグは、目視によりその位
置を認識する場合もあるが、テレビ６により、溶融金属
容器内２内の表面を撮像してモニタ装置７に映し出し、
それを見ながら、除滓装置５を操作する場合が多い。
置を認識する場合もあるが、テレビ６により、溶融金属
容器内２内の表面を撮像してモニタ装置７に映し出し、
それを見ながら、除滓装置５を操作する場合が多い。
【０００４】このような除滓装置を自動化し、省力化を
図る試みもいくつかなされている。例えば特開平４−２
６２８５６号公報には３台のテレビカメラによって溶融
金属容器の姿勢と湯面状態を認識し、監視者の判断を要
さずに除滓作業を行う方法が提案されている。この技術
は、テレビカメラにより撮像された溶融金属湯面画像か
ら、画像処理によってスラグの重心位置を計算し、計算
された重心位置に基づいてスラグ位置認識を行うもので
ある。
図る試みもいくつかなされている。例えば特開平４−２
６２８５６号公報には３台のテレビカメラによって溶融
金属容器の姿勢と湯面状態を認識し、監視者の判断を要
さずに除滓作業を行う方法が提案されている。この技術
は、テレビカメラにより撮像された溶融金属湯面画像か
ら、画像処理によってスラグの重心位置を計算し、計算
された重心位置に基づいてスラグ位置認識を行うもので
ある。
【０００５】また特開平７−１０５９０５３号公報に
は、カメラによって溶融金属容器内の湯面を撮像してそ
の画像デ−タから湯面のスラグ占有面積を算出し、スラ
グ占有面積に基づいてスラグの有無を判定する技術が開
示されている。
は、カメラによって溶融金属容器内の湯面を撮像してそ
の画像デ−タから湯面のスラグ占有面積を算出し、スラ
グ占有面積に基づいてスラグの有無を判定する技術が開
示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、「画像処理によりスラグの重心位置を計算す
る」、「画像デ−タからスラグ占有面積を算出する」と
記述があるが、いずれも具体的にどのような画像処理を
行ってスラグと溶融金属を判断するかの記述がなく、具
体的なスラグと溶融金属の判断方式がなかった。スラグ
と溶融金属の判別を行う方法としては、撮像される画像
の輝度の閾値を設け、輝度が当該閾値を超えた部分を溶
融金属、閾値以下の部分をスラグと判別するのが普通で
ある。
技術では、「画像処理によりスラグの重心位置を計算す
る」、「画像デ−タからスラグ占有面積を算出する」と
記述があるが、いずれも具体的にどのような画像処理を
行ってスラグと溶融金属を判断するかの記述がなく、具
体的なスラグと溶融金属の判断方式がなかった。スラグ
と溶融金属の判別を行う方法としては、撮像される画像
の輝度の閾値を設け、輝度が当該閾値を超えた部分を溶
融金属、閾値以下の部分をスラグと判別するのが普通で
ある。
【０００７】しかしながら、スラグの輝度は、スラグの
粘性等の性状によって、また溶融金属容器内に残ってい
るスラグ量によって時々刻々見え方が変化する。そのた
め、前記閾値を固定しておくとスラグと溶融金属を正し
く判断できないという問題があった。
粘性等の性状によって、また溶融金属容器内に残ってい
るスラグ量によって時々刻々見え方が変化する。そのた
め、前記閾値を固定しておくとスラグと溶融金属を正し
く判断できないという問題があった。
【０００８】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたものであり、スラグ性状による明るさ変動、スラ
グ掻き出し量による明るさ変動に対応して、スラグと溶
融金属とを正しく区別して判断することができるスラグ
検知方法、スラグ検知装置、及びこのスラグ検知装置を
使用した除滓装置を提供することを課題とする。
されたものであり、スラグ性状による明るさ変動、スラ
グ掻き出し量による明るさ変動に対応して、スラグと溶
融金属とを正しく区別して判断することができるスラグ
検知方法、スラグ検知装置、及びこのスラグ検知装置を
使用した除滓装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前期課題を解決するため
の第１の手段は、溶融金属容器近傍に設置された撮像装
置によって、溶融金属容器内の湯面を撮像し、撮像され
た画像デ−タから輝度ヒストグラムを求め、輝度ヒスト
グラムのパターンからスラグ掻き出しの前期・中期・後
期の判断を行い、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラ
ムピーク位置よりスラグ判断閾値を求め、設定された閾
値で輝度を２値化し、スラグと溶融金属とを識別するこ
とを特徴とするスラグ検知方法（請求項１）である。
の第１の手段は、溶融金属容器近傍に設置された撮像装
置によって、溶融金属容器内の湯面を撮像し、撮像され
た画像デ−タから輝度ヒストグラムを求め、輝度ヒスト
グラムのパターンからスラグ掻き出しの前期・中期・後
期の判断を行い、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラ
ムピーク位置よりスラグ判断閾値を求め、設定された閾
値で輝度を２値化し、スラグと溶融金属とを識別するこ
とを特徴とするスラグ検知方法（請求項１）である。
【００１０】本手段においては、撮像装置で溶融金属容
器内の湯面を撮像する。撮像された画面は、例えば図１
のようなものであり、溶融金属容器２中の溶融金属９の
上にスラグ４が浮遊している。溶融金属は明るく、スラ
グは暗く見える。なお、２ａはスラグ掻き出し口であ
る。
器内の湯面を撮像する。撮像された画面は、例えば図１
のようなものであり、溶融金属容器２中の溶融金属９の
上にスラグ４が浮遊している。溶融金属は明るく、スラ
グは暗く見える。なお、２ａはスラグ掻き出し口であ
る。
【００１１】撮像された画像デ−タから求められた輝度
ヒストグラムは、スラグ掻き出しの前期・中期・後期に
よってそのパターンが大きく異なるので、このヒストグ
ラムのパターンより、前期・中期・後期のいずれかを判
断することができる。
ヒストグラムは、スラグ掻き出しの前期・中期・後期に
よってそのパターンが大きく異なるので、このヒストグ
ラムのパターンより、前期・中期・後期のいずれかを判
断することができる。
【００１２】これらの各時期に応じた輝度ヒストグラム
のピーク位置よりスラグと溶融金属の閾値を決定する
と、正確にスラグと溶融金属の識別をすることができ
る。よって、この閾値に基づいて輝度を２値化すること
により、スラグを検知することができる。
のピーク位置よりスラグと溶融金属の閾値を決定する
と、正確にスラグと溶融金属の識別をすることができ
る。よって、この閾値に基づいて輝度を２値化すること
により、スラグを検知することができる。
【００１３】前記課題を解決するための第２の手段は、
溶融金属容器近傍に設置された撮像装置によって、溶融
金属容器内の湯面を撮像し、その画像から容器内のスラ
グと溶融金属を弁別してスラグを検知するスラグ検知装
置であって、溶融金属容器内の湯面を撮像する撮像装置
と、撮像された画像デ−タから輝度ヒストグラムを求
め、輝度ヒストグラムのパターンからスラグ掻き出しの
前期・中期・後期の判断を行うスラグ掻き出し時期判定
手段と、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラムピーク
位置よりスラグ判断閾値を求める閾値判断手段と、設定
された閾値で輝度を２値化し、スラグと溶融金属とを識
別するスラグ識別手段を備えたことを特徴とするスラグ
検知装置（請求項２）である。
溶融金属容器近傍に設置された撮像装置によって、溶融
金属容器内の湯面を撮像し、その画像から容器内のスラ
グと溶融金属を弁別してスラグを検知するスラグ検知装
置であって、溶融金属容器内の湯面を撮像する撮像装置
と、撮像された画像デ−タから輝度ヒストグラムを求
め、輝度ヒストグラムのパターンからスラグ掻き出しの
前期・中期・後期の判断を行うスラグ掻き出し時期判定
手段と、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラムピーク
位置よりスラグ判断閾値を求める閾値判断手段と、設定
された閾値で輝度を２値化し、スラグと溶融金属とを識
別するスラグ識別手段を備えたことを特徴とするスラグ
検知装置（請求項２）である。
【００１４】本手段においては、撮像装置で溶融金属容
器内の湯面を撮像する。そして、スラグ掻き出し時期判
断手段が、撮像された画像データから輝度のヒストグラ
ムを求め、輝度ヒストグラムのパターンからスラグ掻き
出しの前期・中期・後期の判断を行う。その後、閾値判
断手段が、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラムピー
ク位置よりスラグ判断閾値を求める。さらに、スラグ識
別手段が求められたスラグ判断閾値を用いて、スラグを
溶融金属から識別して検知する。
器内の湯面を撮像する。そして、スラグ掻き出し時期判
断手段が、撮像された画像データから輝度のヒストグラ
ムを求め、輝度ヒストグラムのパターンからスラグ掻き
出しの前期・中期・後期の判断を行う。その後、閾値判
断手段が、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラムピー
ク位置よりスラグ判断閾値を求める。さらに、スラグ識
別手段が求められたスラグ判断閾値を用いて、スラグを
溶融金属から識別して検知する。
【００１５】本手段においては、以上のような段階を経
てスラグの識別を行っているので、スラグ性状による明
るさ変動、スラグ掻き出し量による明るさ変動がある場
合でも、正しくスラグを検出することができる。
てスラグの識別を行っているので、スラグ性状による明
るさ変動、スラグ掻き出し量による明るさ変動がある場
合でも、正しくスラグを検出することができる。
【００１６】前記課題を解決するための第３の手段は、
前記第１の手段又は第２の手段により求めたスラグ位置
の信号を受けてスラグを掻き出す経路を求め、その経路
に従ってスラグを掻き出す機能を有することを特徴とす
る除滓装置（請求項３）である。
前記第１の手段又は第２の手段により求めたスラグ位置
の信号を受けてスラグを掻き出す経路を求め、その経路
に従ってスラグを掻き出す機能を有することを特徴とす
る除滓装置（請求項３）である。
【００１７】本手段においては、スラグの位置に応じて
スラグを掻き出す経路を求めて、それに従ってスラグを
欠き出しているので、効率的にスラグを掻き出すことが
でき、除滓に要する時間を短縮することができる。
スラグを掻き出す経路を求めて、それに従ってスラグを
欠き出しているので、効率的にスラグを掻き出すことが
でき、除滓に要する時間を短縮することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例
を、図を用いて説明する。図２に、スラグ掻き出しの前
期（ａ）、中期（ｂ）、後期（ｃ）における湯面画像と
それらの画像と、画素の輝度のヒストグラムを示す。ヒ
ストグラムにおいて、横軸は輝度を示す値、縦軸は画素
数である。このヒストグラムにおいては、スラグ掻き出
しの前期には、ヒストグラムのピークが輝度の低い位置
に一つあり、スラグ掻き出しの中期には、ヒストグラム
のピークが２つに別れ、一方がスラグを、他方が溶融金
属を示す。そして、スラグ掻き出しの後期には、ヒスト
グラムのピークは再び一つになるが、その位置は輝度の
高い位置となる。
を、図を用いて説明する。図２に、スラグ掻き出しの前
期（ａ）、中期（ｂ）、後期（ｃ）における湯面画像と
それらの画像と、画素の輝度のヒストグラムを示す。ヒ
ストグラムにおいて、横軸は輝度を示す値、縦軸は画素
数である。このヒストグラムにおいては、スラグ掻き出
しの前期には、ヒストグラムのピークが輝度の低い位置
に一つあり、スラグ掻き出しの中期には、ヒストグラム
のピークが２つに別れ、一方がスラグを、他方が溶融金
属を示す。そして、スラグ掻き出しの後期には、ヒスト
グラムのピークは再び一つになるが、その位置は輝度の
高い位置となる。
【００１９】よって、輝度のヒストグラムにおいて、ピ
ーク値が２つあるときは、スラグ掻き出しの中期である
と判断する。そして、図２に示すように、前期、後期判
断閾値となる輝度を予め定めておき、輝度のヒストグラ
ムのピーク値が一つの場合、ピーク値の輝度が前期、後
期判断閾値となる輝度より低い場合は前期、高い場合は
後期と判断する。ヒストグラムに細かい凹凸が多数ある
場合には、移動平均等によりスムーシングを行って細か
い凹凸を消してから以上のような処理を行えばよい。
ーク値が２つあるときは、スラグ掻き出しの中期である
と判断する。そして、図２に示すように、前期、後期判
断閾値となる輝度を予め定めておき、輝度のヒストグラ
ムのピーク値が一つの場合、ピーク値の輝度が前期、後
期判断閾値となる輝度より低い場合は前期、高い場合は
後期と判断する。ヒストグラムに細かい凹凸が多数ある
場合には、移動平均等によりスムーシングを行って細か
い凹凸を消してから以上のような処理を行えばよい。
【００２０】次に、前期、中期、後期ごとに、スラグと
判断する閾値を決定する。この方法を図３により説明す
る。（ａ）に示す前期、（ｃ）に示す後期においては、
ピークが一つしかないので、このピークに正規分布を当
てはめる。例えば、ピーク値の画素数の３／４以上の画
素数を有する部分を抽出し、その部分について、正規分
布を最小二乗法等を使用して当てはめる。
判断する閾値を決定する。この方法を図３により説明す
る。（ａ）に示す前期、（ｃ）に示す後期においては、
ピークが一つしかないので、このピークに正規分布を当
てはめる。例えば、ピーク値の画素数の３／４以上の画
素数を有する部分を抽出し、その部分について、正規分
布を最小二乗法等を使用して当てはめる。
【００２１】このようにして正規分布が求まった場合、
前期においては、ピーク値よりそのσだけ輝度の高い位
置をスラグ判断閾値とする。後期においては、ピーク値
よりそのσだけ輝度の低い位置をスラグ判断閾値とす
る。（ｂ）に示す中期においては、ピーク値が２つある
ので、輝度の低い方のピークに正規分布を当てはめ、当
該ピーク値よりそのσだけ輝度の高い位置をスラグ判断
閾値とする。
前期においては、ピーク値よりそのσだけ輝度の高い位
置をスラグ判断閾値とする。後期においては、ピーク値
よりそのσだけ輝度の低い位置をスラグ判断閾値とす
る。（ｂ）に示す中期においては、ピーク値が２つある
ので、輝度の低い方のピークに正規分布を当てはめ、当
該ピーク値よりそのσだけ輝度の高い位置をスラグ判断
閾値とする。
【００２２】ここでは、ピーク位置＋正規分布のσに対
応する位置、及びピーク位置−正規分布のσに対応する
位置を閾値としたが、ヒストグラム全数（全面積）に
「対するピーク面積（正規分布面積）の面積率で、ピー
ク位置での面積を求め、面積閾値より低い場合には、次
のピークとの間で閾値面積になる位置を求めて閾値とし
てもよい。
応する位置、及びピーク位置−正規分布のσに対応する
位置を閾値としたが、ヒストグラム全数（全面積）に
「対するピーク面積（正規分布面積）の面積率で、ピー
ク位置での面積を求め、面積閾値より低い場合には、次
のピークとの間で閾値面積になる位置を求めて閾値とし
てもよい。
【００２３】図４に、検出されたスラグを自動的に適当
な経路を通って掻き出す方法の例を示す。図４（ａ）
は、前記方法によって識別されたスラグ４と溶融金属９
を２値化して示した図で、黒い部分がスラグ４を白い部
分が溶融金属９を示している。画像処理においては、溶
融金属容器２の表面を図に示すように９個の部分に分
け、各部分におけるスラグの面積率を算出する。その結
果、図４（ｂ）に示すように、各部分のスラグ面積率が
算出されたとする。
な経路を通って掻き出す方法の例を示す。図４（ａ）
は、前記方法によって識別されたスラグ４と溶融金属９
を２値化して示した図で、黒い部分がスラグ４を白い部
分が溶融金属９を示している。画像処理においては、溶
融金属容器２の表面を図に示すように９個の部分に分
け、各部分におけるスラグの面積率を算出する。その結
果、図４（ｂ）に示すように、各部分のスラグ面積率が
算出されたとする。
【００２４】スラグ掻き出し経路算出手段は、このうち
最もスラグの多い経路を通ってスラグを掻き出すよう
に、除滓装置に指示を出す。あるいは、スラグ掻き出し
経路算出手段が除滓装置の中に組み込まれていてもよい
し、上記のような溶融金属容器表面の各部分におけるス
ラグ占有率を計算する部分自体を除滓装置に組み込んで
もよい。
最もスラグの多い経路を通ってスラグを掻き出すよう
に、除滓装置に指示を出す。あるいは、スラグ掻き出し
経路算出手段が除滓装置の中に組み込まれていてもよい
し、上記のような溶融金属容器表面の各部分におけるス
ラグ占有率を計算する部分自体を除滓装置に組み込んで
もよい。
【００２５】図４（ｂ）の場合、スラグ面積率が４０
％、５０％と最も多い２つの経路を、掻き出し板が通る
ように除滓装置を駆動する。これによって、その部分の
スラグが掻き出され、その他の部分の状態が変わらなけ
れば、次は、スラグ面積率が１０％、１０％、２５％の
部分を掻き出し板が通るように除滓装置を駆動する。
％、５０％と最も多い２つの経路を、掻き出し板が通る
ように除滓装置を駆動する。これによって、その部分の
スラグが掻き出され、その他の部分の状態が変わらなけ
れば、次は、スラグ面積率が１０％、１０％、２５％の
部分を掻き出し板が通るように除滓装置を駆動する。
【００２６】図５に、本発明の実施の形態である除滓装
置の例を示す。台車１に搭載された溶融金属容器２を、
傾動クレーン３によって傾動させ、溶融金属容器２中の
溶融金属の表面に浮遊するスラグ４を、除滓装置５によ
り掻き出して除去する。除滓装置５は、掻き出しアーム
５ａを有しており、その先端には掻き出し板５ｂが取り
付けられている。溶融金属容器２の表面はテレビカメラ
６により撮像され、その信号が画像処理部１０に入っ
て、前述のような方法により、スラグ４と溶融金属９が
識別される。その信号は２値化され、モニタ装置７に表
示されると共に、除滓装置５の制御装置１１に送られ
る。
置の例を示す。台車１に搭載された溶融金属容器２を、
傾動クレーン３によって傾動させ、溶融金属容器２中の
溶融金属の表面に浮遊するスラグ４を、除滓装置５によ
り掻き出して除去する。除滓装置５は、掻き出しアーム
５ａを有しており、その先端には掻き出し板５ｂが取り
付けられている。溶融金属容器２の表面はテレビカメラ
６により撮像され、その信号が画像処理部１０に入っ
て、前述のような方法により、スラグ４と溶融金属９が
識別される。その信号は２値化され、モニタ装置７に表
示されると共に、除滓装置５の制御装置１１に送られ
る。
【００２７】制御装置１１は、前述のような方法によ
り、適当なスラグ掻き出し経路を定め、掻き出し板５ｂ
がその経路を通るように、シリンダ５ｃを駆動して、掻
き出しアーム５ａと掻き出し板５ｂを上下左右し、除滓
装置５を前後させながら、スラグ４を溶融金属容器２中
より掻き出す。このようにして、自動で、スラグの位置
を的確に認識しながら除滓作業を行うことができる。
り、適当なスラグ掻き出し経路を定め、掻き出し板５ｂ
がその経路を通るように、シリンダ５ｃを駆動して、掻
き出しアーム５ａと掻き出し板５ｂを上下左右し、除滓
装置５を前後させながら、スラグ４を溶融金属容器２中
より掻き出す。このようにして、自動で、スラグの位置
を的確に認識しながら除滓作業を行うことができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１及び請求項２に係る発明においては、スラグ性状に
よる明るさ変動、スラグ掻き出し量による明るさ変動が
ある場合でも、正しくスラグを検出することができる。
項１及び請求項２に係る発明においては、スラグ性状に
よる明るさ変動、スラグ掻き出し量による明るさ変動が
ある場合でも、正しくスラグを検出することができる。
【００２９】請求項３に係る発明においては、効率的に
スラグを掻き出すことができ、除滓に要する時間を短縮
することができる。
スラグを掻き出すことができ、除滓に要する時間を短縮
することができる。
【図１】撮像された溶融金属容器の湯面の例を示す図で
ある。
ある。
【図２】スラグ掻き出しの前期、中期、後期における湯
面画像とそれらの画像と、画素の輝度のヒストグラムを
示す図である。
面画像とそれらの画像と、画素の輝度のヒストグラムを
示す図である。
【図３】前期、中期、後期ごとに、スラグと判断する閾
値を決定する方法を示す図である。
値を決定する方法を示す図である。
【図４】検出されたスラグを自動的に適当な経路を通っ
て掻き出す方法の例を示す図である
て掻き出す方法の例を示す図である
【図５】本発明の実施の形態である除滓装置の例を示す
図である。
図である。
【図６】従来の除滓装置の例を示す図である。
１…台車、２…溶融金属容器、３…傾動クレーン、４…
スラグ、５…除滓装置、５ａ…掻き出しアーム、５ｂ…
掻き出し板、６…テレビカメラ、７…モニタ装置、８…
操作盤、９…溶融金属、１０…画像処理部、１１…制御
装置
スラグ、５…除滓装置、５ａ…掻き出しアーム、５ｂ…
掻き出し板、６…テレビカメラ、７…モニタ装置、８…
操作盤、９…溶融金属、１０…画像処理部、１１…制御
装置
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(72)発明者 上杉 満昭
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
Ｆターム(参考） 4E004 MB19
Claims (3)
- 【請求項１】 溶融金属容器近傍に設置された撮像装置
によって、溶融金属容器内の湯面を撮像し、撮像された
画像デ−タから輝度ヒストグラムを求め、輝度ヒストグ
ラムのパターンからスラグ掻き出しの前期・中期・後期
の判断を行い、前期・中期・後期毎の輝度ヒストグラム
ピーク位置よりスラグ判断閾値を求め、設定された閾値
で輝度を２値化し、スラグと溶融金属とを識別すること
を特徴とするスラグ検知方法。 - 【請求項２】 溶融金属容器近傍に設置された撮像装置
によって、溶融金属容器内の湯面を撮像し、その画像か
ら容器内のスラグと溶融金属を弁別してスラグを検知す
るスラグ検知装置であって、溶融金属容器内の湯面を撮
像する撮像装置と、撮像された画像デ−タから輝度ヒス
トグラムを求め、輝度ヒストグラムのパターンからスラ
グ掻き出しの前期・中期・後期の判断を行うスラグ掻き
出し時期判定手段と、前期・中期・後期毎の輝度ヒスト
グラムピーク位置よりスラグ判断閾値を求める閾値判断
手段と、設定された閾値で輝度を２値化し、スラグと溶
融金属とを識別するスラグ識別手段を備えたことを特徴
とするスラグ検知装置。 - 【請求項３】請求項１に記載のスラグ検知方法又は請求
項２に記載のスラグ検知装置により求めたスラグ位置の
信号を受けてスラグを掻き出す経路を求め、その経路に
従ってスラグを掻き出す機能を有することを特徴とする
除滓装置。
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