JP2003012114A - スタッカークレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 スタッカークレーンのマストの柱１３にガイ
ドレール３０を取り付け、昇降台の昇降をガイドする。
ガイドレール３０を複数のレール片３１に分割し、互い
に粘弾性部材３５を介して接続し、レール片３１間の振
動を減衰させる。またレール片３１を柱１３に粘弾性部
材３６を介して接続する。 【効果】 スタッカークレーンのマストの振動を、ガイ
ドレール３０側の粘弾性部材３５，３６で吸収して減衰
させ、高加減速走行やマストの軽量化などを容易にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は自動倉庫などに用いるス
タッカークレーンに関し、特にそのマストの振動の抑制
に関する。

【０００２】

【従来技術】スタッカークレーンは自動倉庫などで物品
を搬送するための自走クレーンで、３０ｍ〜５０ｍ程度
の高いマストを備えたものが多い。このような高いマス
トに上下の台車を接続して走行させると、加減速により
マストに加わる慣性力や風圧などにより、マストが振動
する。また下部台車のみに走行モータを設けて上部台車
を牽引する場合、マストには上部台車を牽引するための
力も加わる。さらに加減速に伴い昇降台に加わる慣性力
も、マストが受け止める必要がある。マストが繰り返し
て振動すると、マストと台車の接続部やマスト自体に疲
労が加わり、またマストの振動が収まるまで物品の移載
ができないので、物品の搬送時間が長くなる。さらに振
動が繰り返し加わることなどによるマストの疲労を防止
するためマストの剛性を増すと、スタッカークレーンの
重量が増し、高加減速走行を妨げる。このようにマスト
の振動は、スタッカークレーンの高加減速走行を妨げ、
物品の搬送時間を長くし、マストの軽量化を妨げる因子
である。

【０００３】図１〜図５に、従来例のスタッカークレー
ン２とその振動モードとを示す。４は下部台車、５は上
部台車で、これらは走行レール６，７に沿って走行し、
８は走行モータ、９は昇降モータ、１０は吊持材１５の
巻き取りドラムである。マスト１２はここでは上下の台
車４，５に剛に結合した２本の柱１３，１３で構成した
２本マストである。昇降台１４はロープなどの吊持材１
５で吊持されて柱１３に沿って昇降し、１６はカウンタ
ーウェイトである。柱１３には、ガイドレール２０が取
り付け部材２３により取り付けられ、ガイドローラ２２
で昇降台１４をガイドする。そしてガイドローラ２２は
鉛直方向に沿って複数個配置し、例えばガイドレール２
０を挟み込むように上下左右の４個のガイドローラを配
置する。

【０００４】マストの柱には、加速時や減速時の慣性
力、上部台車を牽引走行する際の牽引力、風圧などの力
が働き、これに伴って例えば図４のように振動する。ま
た加速時にはマストから昇降台に加速に必要な力を加え
ねばならず、減速時には昇降台を制動するための力をマ
ストから加えねばならない。このため図４のような左右
の柱で均衡のとれた振動のみでなく、片方のマストのみ
が振動するモードもある。これ以外に非常停止などによ
り急激に力を加え、あるいは振動が不規則になると、図
５のように両側の柱が反対向きに振動し、昇降台１４と
柱との間隔が増して昇降台をガイドできなくなるおそれ
があり、さらに極端な場合、昇降台がガイドレールから
外れるおそれがある。ただしこの場合でも、昇降台は吊
持材で支持されているので落下することはない。

【０００５】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、スタッカーク
レーンのマストの振動を減衰させて、マストの軽量化や
高加減速走行などを容易にすることにある（請求項１〜
４）。請求項２，３の発明での追加の課題は、マストの
振動を減衰させるための簡単で効率的な構成を提供する
ことにある。請求項４の発明での追加の課題は、２本の
マストが左右に開いて、昇降台のガイドが不完全になる
のを防止することにある。

【０００６】

【発明の構成】この発明のスタッカークレーンは、台車
にマストを取り付けて、該マストに沿って昇降台を昇降
させるようにしたものにおいて、前記マストの振動を減
衰させるための減振部材を設けたことを特徴とする（請
求項１）。

【０００７】好ましくは、減振部材はマストの長手方向
に沿って設ける（請求項２）。さらに好ましくは、昇降
台の昇降をガイドするためのガイドレールを前記マスト
に沿って設けて、前記減振部材を前記ガイドレールにも
しくはガイドレールとマストとの接続部に設けて、マス
トの振動振動エネルギーを減振部材で吸収散逸させる
（請求項３）。

【０００８】またこの発明は、台車に２本のマストを取
り付けて昇降台を昇降させるようにしたスタッカークレ
ーンにおいて、前記２本のマスト間にダンパを設けたこ
とを特徴とする（請求項４）。

【０００９】

【発明の作用と効果】この発明では、マストに減振部材
を取り付けて、振動を減衰させる（請求項１）。減振部
材を設ける位置は振動の節となるマストと台車との取り
付け部ではなく、台車への取り付け部から離れた位置と
し、好ましくはマストの長手方向に沿って制振部材を設
ける（請求項２）。減振部材の配置では、例えばガイド
レールを減振部材に利用する、マスト自体に例えばその
長手方向に沿って制振合金や制振テープなどの制振材料
を取り付ける、あるいはガイドレールとは別にマストと
連結した部材をマストの長手方向、即ちほぼ鉛直方向に
沿って設けて、この部材を減振に利用するなどがある。
請求項１，２の発明では、マストの振動を減衰させ、こ
れによって高加減速走行やマストの軽量化などを容易に
する。

【００１０】ここで制振部材をマストに取り付けたガイ
ドレールを利用して構成すると、制振部材を容易に設け
ることができる。ガイドレールとマストは連結されてい
るので、マストがたわむとガイドレールもたわみ、ガイ
ドレールに減振部材を設けるとマストの振動エネルギー
を吸収散逸できる。またマストからガイドレールへ振動
を伝える間に、減振部材で振動エネルギーを吸収散逸す
ることもできる。このため、余分のスペースや部材を最
小限にして、マストの振動を抑制できる（請求項３）。

【００１１】請求項４の発明では、２本のマストの間に
ダンパを設けるので、マストの口が開くように振動する
と、ダンパで振動を吸収する。このため昇降台をより確
実にガイドできる。

【００１２】

【実施例】図６〜図１１に、実施例とその変形とを示
す。この発明はマストの振動を減衰させることに関する
ので、上部台車や下部台車あるいは昇降台等の構成は、
図１のスタッカークレーン２と同様にすればよい。また
特に指摘した点以外は、図１〜図３の従来例と同様にス
タッカークレーンを構成する。

【００１３】図６に第１の実施例を示すと、３０はマス
トの２本の柱１３に沿って設けたガイドレールで、昇降
台の昇降をガイドするためのものである。ガイドレール
３０はマストの長手方向（鉛直方向）に沿って複数のレ
ール片３１に分割され、レール片３１，３１は例えば係
合突起３２と係合孔３３とを介して、鉛直面内及び水平
面内で相対変位可能に接続してあり、係合突起３２と係
合孔３３との間には、粘弾性部材３５を設けてある。レ
ール片３１は各々１箇所もしくは２箇所で取り付け部材
３４を介して柱１３に取り付け、取り付け部材３４とレ
ール片３１との間にも粘弾性部材３６を設ける。粘弾性
部材３５，３６には例えばウレタン樹脂のゲル等を用い
るが、単なる粘性部材でもよく、ダンパとして作用し振
動エネルギーを散逸させるものであればよい。図６の実
施例では、レール片３１，３１の相互接続と、レール片
３１の柱１３への取り付けに、それぞれ粘弾性部材を介
在させたが、レール片３１，３１間の接続部、もしくは
レール片３１と柱１３との取り付け部のみに粘弾性部材
を設けても良い。

【００１４】図７に変形例を示す。この変形例では、レ
ール片３１，３１の両端に孔３８を設け、孔３８に収容
したバネ３９により、レール片３１，３１を相互に接続
する。なおこれ以外に、ガイドレール３０を複数のレー
ル片３１に分割するのでなく、ガイドレールに制振テー
プを貼り付け、あるいはガイドレールに制振合金等を取
り付けて、振動を吸収するようにしても良い。

【００１５】実施例の動作を示す。マストの柱１３が振
動すると、これに取り付けられたガイドレールのレール
片３１も振動する。これに伴って上下のレール片は互い
に変位するので、この変位による運動エネルギーを粘弾
性部材３５で吸収し，あるいは図７のバネ３９により振
動の波形を崩して減衰させる。またこれ以外に、柱１３
の振動をレール片３１に伝える間に、粘弾性部材３６に
より振動エネルギーを吸収する。このようにして、柱１
３の振動をガイドレール３０に伝達する間に吸収散逸
し、あるいはガイドレール３０で吸収散逸して、マスト
の振動を減衰させることができる。ここで重要なこと
は、マストの振動をガイドレールを利用して減衰させる
ことで、バネや粘弾性部材に代えて文字通りにダンパを
ガイドレールと柱の間等に取り付けても良く、あるいは
制振テープや制振合金等の制振材料を取り付けても良
い。

【００１６】図８に第２の実施例を示す。４３はマスト
の柱で、金属製の外柱４４の内側に、樹脂フィルム等か
らなる粘性層４５を介して金属製の内柱４６を取り付け
る。このようにすると、粘性層４５はその両面を外柱４
４と内柱４６とで拘束され、柱４３の振動で粘性層４５
が変形する間に振動エネルギーを吸収散逸して、柱４３
の振動を減衰させることができる。なお内柱４６は設け
なくても良い。

【００１７】図９に第３の実施例を示す。図において５
０は新たなスタッカークレーンで、５４は下部台車、５
５は上部台車で、５６は１本柱のマストであり、５８は
昇降台である。６０は斜材で、マスト５６と斜材６０と
を、ダンパ６２，６３やバネ６４，６５を介して接続す
る。マスト５６と斜材６０では振動の固有周期などが異
なり、ダンパ６２，６３、バネ６４，６５を用いてマス
ト５６と斜材６０とを接続すると、その間のダンパ６
２，６３などで振動エネルギーを吸収散逸できる。ここ
では斜材６０を上下の台車５４，５５間に斜めに配置し
たが、マスト５６と平行に鉛直に配置して、その間をダ
ンパ６２，６３やバネ６４，６５で接続しても良い。

【００１８】図１０，図１１に第４の実施例を示す。７
０はラックで、７１は柱で、７２は棚受け設置部で、図
示しない棚受けをこの高さに設置する。７３は水平ブレ
スで、この部分にも棚受けを設置する。水平ブレス７３
の鉛直方向の厚み分の範囲には、スタッカークレーン７
５のスライドフォーク１８を進出させることはない。そ
こで水平ブレス７３の厚みをデッドスペースと見なし、
この高さ位置にダンパ７６を取り付ける。７７，７８は
ダンパ７６の取り付け部材で、ダンパ７６を２本の柱１
３，３間に接続するためのものである。このようにする
と、柱１３，１３が口開き振動するのをダンパ７６で減
衰させ、昇降台１４を常時ガイドレール２０で確実にガ
イドできる。

【００１９】図１２，図１３に第５，第６の実施例を示
す。これらの実施例では、マスト１３と台車４間にバネ
などの弾性部材８０とダンパ８１とを取り付け、マスト
１３の振動を防止する。弾性部材８０やダンパ８１は、
台車４へのマスト１３の取り付け位置（マスト１３の端
部）から離して取り付け、かつ弾性部材８０のみを、あ
るいはダンパ８１のみを設けても良い。図１３では、台
車５とマスト１３の間にもバネなどの弾性部材８２とダ
ンパ８３とを追加して取り付ける。この例でも、弾性部
材８２やダンパ８３は、台車５へのマスト１３の取り付
け位置から離して取り付け、かつ弾性部材８２のみを、
あるいはダンパ８３のみを設けても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 従来例のスタッカークレーンの側面図

【図２】 図１のスタッカークレーンでの昇降台とマ
ストとを示す要部平面図

【図３】 図２の部分拡大断面図

【図４】 従来例のスタッカークレーンの振動モード
を模式的に示す図

【図５】 従来例のスタッカークレーンでの他の振動
モードを模式的に示す図

【図６】 実施例のスタッカークレーンでのマストへ
のガイドレールの取付を示す鉛直方向部分断面図

【図７】 変形例でのマストへのガイドレールの取付
を示す鉛直方向部分断面図

【図８】 第２の実施例でのスタッカークレーンのマ
ストの水平方向断面図

【図９】 第３の実施例でのスタッカークレーンを模
式的に示す図

【図１０】 第４の実施例でのスタッカークレーンの側
面図

【図１１】 図１０のスタッカークレーンの昇降台とマ
ストとダンパとを示す要部平面図

【図１２】 第５の実施例でのスタッカークレーンの側
面図

【図１３】 第６の実施例でのスタッカークレーンの側
面図

【符号の説明】 ２ スタッカークレーン ４ 下部台車 ５ 上部台車 ６，７ 走行レール ８ 走行モータ ９ 昇降モータ １０ 巻き取りドラム １２ マスト １３，４３ 柱 １４ 昇降台 １５ 吊持材 １６ カウンターウェイト １８ スライドフォーク ２０ ガイドレール ２２ ガイドローラ ２３ 取り付け部材 ３０ ガイドレール ３１ レール片 ３２ 係合突起 ３３ 係合孔 ３４ 取り付け部材 ３５，３６ 粘弾性部材 ３８ 孔 ３９ バネ ４４ 外柱 ４５ 粘性層 ４６ 内柱 ５０ スタッカークレーン ５４ 下部台車 ５５ 上部台車 ５６ マスト ５８ 昇降台 ６０ 斜材 ６２，６３ ダンパ ６４，６５ バネ ７０ ラック ７１ 柱 ７２ 棚受け設置部 ７３ 水平ブレス ７５ スタッカークレーン ７６ ダンパ ７７，７８ 取り付け部材 ８０，８２ 弾性部材 ８１，８３ ダンパ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車にマストを取り付けて、該マストに
   沿って昇降台を昇降させるようにしたスタッカークレー
   ンにおいて、前記マストの振動を減衰させるための減振
   部材を設けたことを特徴とするスタッカークレーン。
2. 【請求項２】 前記減振部材をマストの長手方向に沿っ
   て設けたことを特徴とする請求項１のスタッカークレー
   ン。
3. 【請求項３】 昇降台の昇降をガイドするためのガイド
   レールを前記マストに沿って設けて、前記減振部材を前
   記ガイドレールにもしくはガイドレールとマストとの接
   続部に設けて、マストの振動振動エネルギーを減振部材
   で吸収散逸させるようにしたことを特徴とする、請求項
   ２のスタッカークレーン。
4. 【請求項４】 台車に２本のマストを取り付けて昇降台
   を昇降させるようにしたスタッカークレーンにおいて、
   前記２本のマスト間にダンパを設けたことを特徴とする
   スタッカークレーン。