JP2003010257A

JP2003010257A - 経路情報収集車椅子

Info

Publication number: JP2003010257A
Application number: JP2001203632A
Authority: JP
Inventors: 訓之 ▲吉▼田; Kuniyuki Yoshida; Masahiro Watanabe; 渡辺　　雅弘; Masayuki Harada; 雅之原田; Hiroko Shimomura; 浩子下村; Hidenori Inoue; 英紀井上; Fumihiko Yamada; 文彦山田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-07-04
Filing date: 2001-07-04
Publication date: 2003-01-14

Abstract

(57)【要約】【課題】車椅子ナビゲーションシステムにおいて、走
行経路の路面状況や、走行可否の情報など、車椅子使用
者にとって有効な経路情報を収集する。【解決手段】ＧＰＳ受信機４を搭載し、左右車輪用回
転数検出手段９を有し、現在位置を取得することができ
る車椅子に、傾斜検出手段10と、振動検出手段11と、収
集経路情報記憶部12を設ける。これらの手段により、車
椅子の使用者が走行した経路に関する経路情報を収集し
て、収集経路情報記憶部12に格納する。この経路情報に
基づいて、地図情報記憶部７の地図情報に対して、車椅
子対応経路情報の追加・更新を行なう。更新された地図
情報により、車椅子使用者にとって有効なナビゲーショ
ンを行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車椅子に関し、特
に、車椅子に搭載されたナビゲーションシステムを使っ
て、車椅子の使用者ために有効な経路情報の収集を行う
経路情報収集機能を有する車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＧＰＳ利用のナビゲーションシス
テムを搭載した車椅子が知られている。例えば、ＧＰＳ
衛星から送出されるＧＰＳ信号を利用して現在位置を検
出して表示するナビゲーションシステムを車椅子に搭載
して、検出した現在位置を、あらかじめ保持する地図情
報と共に表示部に表示して、行き先案内などを行なうも
のがある。

【０００３】特開平11-290390号公報に開示された「移
動体自律走行装置」は、高齢者、身体障害者が搭乗し、
屋外を移動する車椅子等の移動体が、搭乗者自身が操縦
することなく、自律的に走行できるシステムである。こ
のシステムでは、走行コース上の交差点の緯度経度等を
入力手段により入力し、記憶装置が走行コースの情報と
して各交差点の情報を記憶する。さらに、誘導制御装置
が、記憶装置に記憶された走行コースの情報と、ＧＰＳ
受信機から出力される現在地とを逐次比較し、移動体の
方向を制御する方向制御装置および移動体の走行距離を
制御する走行距離制御装置に対して補正制御する。

【０００４】特開2000-279451号公報に開示された「移
動可能距離検出手段付き電動車椅子」は、電動車椅子の
移動中にバッテリが切れて、電動車椅子の利用が困難な
状態になることを防ぐものである。このシステムでは、
ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を利用して自分の
位置を知ることが可能なＧＰＳシステムと、移動可能距
離検出手段を電動車椅子に取り付けて、どの場所まで移
動可能であるかを表示する。移動可能距離検出手段とし
ては、バッテリ残量検出装置を取り付けている。あるい
は、ＧＰＳ衛星を利用して現在までの移動距離を演算
し、フル充電された時の移動可能距離から現在までの移
動距離を差し引いて、残りの移動可能距離を演算する。
さらに、目的地まで走行可能であるかを判断し、電動車
椅子の使用者に警告する手段を備える。また、離れた場
所にある電動車椅子の位置管理センターまで通信する手
段を設ける。

【０００５】特開2000-279452号公報に開示された「回
転数検出装置付き車椅子」は、ＧＰＳ受信機を搭載した
車椅子で、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない室内等
でも、車椅子の現在位置や進行方向を車椅子の使用者が
知ることができるようにするとともに、離れた場所から
管理できるようにしたものである。図12に示すナビゲー
ションシステムが、この車椅子に搭載されている。ＧＰ
Ｓ衛星から送出されるＧＰＳ信号をＧＰＳ受信機部４で
受信して、現在位置を検出する。予め地図情報記憶部７
に記憶された地図情報と共に、現在位置を表示部５に表
示して、位置案内を行なう。さらに、この車椅子の両輪
には、回転数検出手段９が取り付けられている。ＧＰＳ
衛星からの信号が受信できない場所でも、回転数検出手
段９の出力に基づいて、現在位置を検出して、ナビゲー
ションシステムの表示部５に表示する。このようにし
て、ＧＰＳ信号を受信できない状況でも、地図上の現在
位置を把握することができる。また、現在位置を位置管
理センターに送信するための通信装置も搭載している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＧＰＳ装置付車椅子では、車椅子で通行できるか否かと
いう情報を得ることができないという問題があった。現
状では、車椅子の人にとって有効な経路情報は整備され
ていない。車椅子使用者にとって有効な経路情報とは、
車椅子が実際に走行できるかどうかということであり、
走行経路における路面環境の情報(傾斜、路面状況等)が
重要となる。また、このような経路情報は、車椅子使用
者から収集を行なうことで、情報の正確性が高まる。し
かし、このような情報収集を行なうための環境も整って
いない。したがって、従来の車椅子用ナビゲーションシ
ステムでは、有効な経路情報を利用することもできなか
ったし、経路情報を収集することもできなかった。

【０００７】本発明は、上記従来の問題を解決して、車
椅子使用者にとって有効な経路情報を収集し、既存の地
図情報に対して追加あるいは更新して、最新の経路情報
をもつ地図情報を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、経路情報収集車椅子を、測位信号を
利用して現在位置を検出する位置検出手段と、現在位置
から目的地までの経路情報を提供するナビゲーション手
段と、経路情報を収集する経路情報収集手段とを備え、
ナビゲーション手段は、経路情報収集手段により収集し
た経路情報を反映させて経路情報を更新する構成とし
た。

【０００９】このように構成したことにより、車椅子使
用者にとって有効な経路情報の収集を行なうことがで
き、既存の地図情報に対して車椅子対応の経路情報の追
加・更新ができると共に、車椅子使用者へ最新の車椅子
経路情報を提供できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１１】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、ＧＰＳ信号と車輪の回転数で現在位置を検出
し、通過した道路の傾斜状況や路面状況などを検出して
収集保存する経路情報収集車椅子である。

【００１２】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
る経路情報収集車椅子のナビゲーション装置の機能ブロ
ック図である。図１において、車椅子ナビゲーション装
置１は、ＧＰＳアンテナ部３と、ＧＰＳ受信機部４と、
地図情報記憶部７と、表示部５と、入力部６と、制御手
段８と、左右車輪用回転数検出手段９と、傾斜検出手段
10と、振動検出手段11と、収集経路情報記憶部12とから
構成されている。

【００１３】ＧＰＳアンテナ部３は、ＧＰＳ衛星からの
ＧＰＳ信号を受信する手段である。ＧＰＳ受信機部４
は、ＧＰＳ信号から現在位置を求める手段である。地図
情報記憶部７は、現在位置周辺の局所地域の地図情報を
格納するメモリである。表示部５は、地図情報と共に現
在位置や各種選択メニューを表示する手段である。入力
部６は、メニュー処理の選択及び決定や、文字入力を行
うための入力手段である。制御手段８は、各手段及び各
部の制御や指示および各種演算を行う手段である。左右
車輪用回転数検出手段９は、ＧＰＳ信号を受信できない
場所でも、車輪の回転数を検出して現在位置を取得する
と共に、単位時間あたりの回転数から判断して路面状況
を検出する手段である。傾斜検出手段10は、路面の傾斜
状況を検出する手段である。振動検出手段11は、路面の
凹凸状況を検出する手段である。収集経路情報記憶部12
は、収集された情報を記録するメモリである。

【００１４】図２は、制御手段８の詳細な機能ブロック
図である。図２において、制御部19は、演算部20と作業
用メモリ21と道路リンク情報レコード格納部22を制御す
る手段である。演算部20は、各種演算を行なう手段であ
る。作業用メモリ21は、中間データを格納するメモリで
ある。道路リンク情報レコード格納部22は、道路リンク
レコードを記憶するメモリである。制御手段８は、地図
上に現在位置と経路とを表示して位置や経路の案内を行
うナビゲーション手段と、現在位置に基づいて各道路リ
ンク通過を検知するリンク通過検出手段と、入力手段に
よって選択されたの制御と、道路リンク通行が可能か否
かを判断する道路リンク通行可否判断手段の制御を行う
ものである。

【００１５】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態における経路情報収集車椅子の動作を説明す
る。最初に、図１と図２を参照して、車椅子ナビゲーシ
ョン装置１の機能を説明する。地図情報記憶部７に、予
め現在位置周辺の局所地域の地図情報を格納しておく。
経路情報収集車椅子の使用者が、車椅子ナビゲーション
装置１の電源を入れると、ＧＰＳアンテナ部３とＧＰＳ
受信機部４が起動される。ＧＰＳアンテナ部３で、ＧＰ
Ｓ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ受信機部４
で、ＧＰＳ信号から現在位置を求める。ＧＰＳ信号を受
信できない場所では、左右車輪用回転数検出手段９で、
ＧＰＳ信号を受信できない場所に入る直前の位置から車
輪の回転数、方向を検出して現在位置を取得する。傾斜
検出手段10で、路面の傾斜状況を検出する。振動検出手
段11で、路面の凹凸状況を検出する。収集経路情報記憶
部12に、収集された経路情報を記録する。道路リンク情
報レコード格納部22に、経路情報に基づいて作成した道
路リンクレコードを記憶する。

【００１６】現在位置に基づいて、現在位置周辺の地図
を読み出して表示部５に表示し、その地図上に自車位置
を表示する。また、入力部６により、表示する地図の地
域を指定することもできる。表示部５に各種選択メニュ
ーを表示し、入力部６で、メニューの選択と決定を行な
い、文字入力も行える。

【００１７】次に、図３を参照して、経路情報収集動作
を説明する。図３は、通行情報収集処理の説明図であ
る。車椅子使用者が、図３の出発地26から目的地27まで
行く場合、出発地26と目的地27を入力すると、出発地26
と目的地27の周辺の地図に、出発地26から目的地27に行
くまでの経路が表示される。これは、通常のナビゲーシ
ョン装置と同じである。出発地26から目的地27に行くま
での経路として、距離などのリンクコストによって順位
付けがなされた複数の経路が提示される。リンクコスト
算出のためのパラメータとして、収集した経路情報を利
用することで、車椅子使用者に有効な経路を提示でき
る。道路リンクに関する車椅子経路情報が多く収集され
るほど、地図が整備されて、より有効な経路を提示でき
る。経路情報が未収集な段階であれば、図３の太枠で囲
まれた道路リンクが、最短経路として提示される。提示
経路は、ノード番号を用いると、［出発地］→→→→→→→→［目的地］のように示すことができる。

【００１８】車椅子の人にとって有効な経路情報の一つ
は、車椅子が実際に走行できるかどうかということであ
る。そこで、各道路リンクに対して、車椅子による通行
の可否を判断するフラグ情報を導入し、この情報を収集
する。フラグ情報は、通行の可否情報が収集されていな
い段階では、すべての道路リンクにおいて00(未調査)に
設定されている。車椅子によって通行された道路リンク
は、10(車椅子通行可)に設定される。何らかの理由でリ
ンクが通行できない場合は、01(通行不可)に設定され
る。道の片側しか歩道が無くて通行できないなど、通行
に何らかの制約がある場合は、11(車椅子条件付通行
可、片側の歩道は通行不可など)が設定される。この場
合、どういう制約があるかを、文字情報として入力する
ことが要求される。また、図１に示す左右車輪用回転数
検出手段９と傾斜検出手段10と振動検出手段11の３種類
の経路情報を検出する手段からも、それぞれ経路情報を
収集する。この経路情報は、走行経路における実際の路
面環境の情報(傾斜や路面状況等)である。

【００１９】さらに、これらの経路情報収集処理の詳細
について説明する。図２に示す制御手段８内の制御部19
は、地図情報記憶部７から取得した局所地域地図内のす
べての道路リンクに関して、道路リンク番号と構成ノー
ドの位置(緯度、経度)と通行判断フラグを取得し、制御
手段８内の道路リンク情報レコード格納部22の該当領域
に格納する。通行判断フラグは、初期状態では、すべて
00（未調査）である。道路リンク情報レコードは、図４
の説明図に示すようになっている。道路リンク情報レコ
ードは、制御部で作製される道路リンク情報の格納領域
に格納される。リンク情報のフィールドには、道路リン
ク番号、構成ノードの位置（緯度、経度）の情報を格納
する。データ種別は、00が未更新であり、01がフラグの
更新であり、10が文字情報の追加であり、11がフラグ更
新＋文字情報追加である。図４の太枠内は、通行経路か
ら収集された検出情報の格納領域である。

【００２０】車椅子で走行して、次ノードに到達した場
合、すなわち、ＧＰＳ受信機部４や回転数検出手段９の
出力から得られる自車位置が、次の道路リンクに進入し
た時には、道路リンク情報レコードの各領域に、それぞ
れのフラグ情報と検出情報を格納した後、収集経路情報
記憶部12に記録する。次の道路リンクへの到達の判定
は、次のようにして行なう。このレコード内のリンク情
報領域から取得できる構成ノードの位置と、ＧＰＳ受信
機から得られる自車位置を、一定の間隔で制御部19によ
り作業用メモリ21に転送し、両者を演算部20で比較演算
する。

【００２１】車椅子が、ある道路リンクを通行し、自車
位置が次の道路リンクに到達した時、道路リンク通行判
断フラグが、制御部19の指示で書き込まれる。すなわ
ち、道路リンクを構成するノード間を走行し終わったと
きに、道路リンク情報レコード格納部22内の該当道路リ
ンク情報レコードの通行判断フラグ領域に、10(車椅子
通行可)と書き込まれる。フラグの更新があった場合、
データ種別の値は、01(フラグの更新)に設定される。こ
の値によって、通行道路リンクの更新がされたかどうか
を、制御部19によって判断する。更新された検出情報の
みを、収集経路情報記憶部12に格納する。

【００２２】それらの経路情報は、表示部５に表示され
ている表示地図を変更するための地図情報取得メニュー
を選択するか、ナビゲーション終了を選択すると、地図
情報記憶部７に格納される。この際、該当道路リンク情
報レコード内のデータ種別は、00（未更新）に再設定さ
れ、それ以外の情報は破棄される。また、各検出手段に
よる検出データも、通行道路リンク更新時に同様のタイ
ミングで、検出情報として加工され、道路リンク情報レ
コード内の各検出情報領域に格納される。

【００２３】ある道路リンク上を通行する車椅子におい
て、各検出手段より取得される検出データは、制御部19
によって、一定間隔ごとに作業用メモリ21に保持され
る。通行道路リンクの更新により、演算部20により、定
められた演算によって検出情報として加工され、道路リ
ンク情報レコード格納部22のそれぞれの領域に格納され
る。また、局所地域地図取得時に、制御部19によって、
回転数、傾斜、振動のそれぞれに関して、登録すべきデ
ータであるかどうかを判断するための検出情報の破棄デ
ータ範囲値が取得され、作業用メモリ21に保持される。
このデータ範囲と加工された検出情報を、演算部20で比
較し、検出データが指定された範囲内に収まらない場合
は、検出情報として、道路リンク情報レコード格納部22
内のそれぞれの検出情報の格納領域に格納する。しか
し、範囲データ内に収まった場合は、検出情報を破棄
し、該当領域を０で埋める。つまり、平坦な道でない検
出情報だけが、道路リンク情報レコード格納部の該当領
域に格納される。

【００２４】ここで、図３を参照しながら、次の経路［出発地］→→→→→→→→［目的地］に従って、出発地26から目的地27まで通行した場合の経
路情報の収集の動作について説明する。出発地26から
のノードに到達した時点、すなわち次道路リンクに到達
した時点で、経路情報の収集が開始される。ノードか
らノードまで通行できた場合、その間に存在する３つ
の道路リンクに対して、通行判断フラグが10（車椅子通
行可）に設定され、データ種別が01（フラグの更新）に
設定される。検出手段から検出された検出情報は、検出
情報の破棄データ範囲値との比較の結果、破棄される。

【００２５】提示された経路に従って、道路リンク
を通行しようとするが、下り階段があるため、リンク
の途中で引き返す。この場合、ノードに対して連続
の進入が起こるので、制御部19によって、検出情報が破
棄され、道路リンク通行判断フラグも更新されない。道
路リンクは、階段があるため通行不可であるので、
入力部６によって、道路リンクの道路リンク情報レ
コードの道路リンク通行判断フラグを、01(車椅子通行
不可)に設定する。処理としては、図５に示す通行情報
入力による画面遷移図のように、表示部５に表示されて
いる通行情報入力のメニューを、入力部６で選択する。

【００２６】最初は、現在通行中の道路リンクが、通行
情報入力対象として選択されている。入力対象のリンク
を選択することができるので、この例では、道路リンク
を入力対象として選び、さらに処理内容として、通
行不可情報入力を選択する。この操作によって、01（通
行不可）フラグが設定される。すでに、通行判断フラグ
が10(通行可)である場合に、この処理を行なうと、フラ
グ値は11(条件通行可)に設定される。この場合のみ、通
行不可の条件を入力してもらうために、続いて文字情報
入力の処理が要求される。地図上でこの文字情報の参照
を行なうには、該当道路リンクにカーソルを持っていく
ことでなされる。通行情報の入力メニューには、通行不
可入力の他に、図５に示すように、通行情報変更、文字
情報入力のメニューがある。

【００２７】通常、道路リンクフラグが、00(未調査)以
外にセットされている場合、経路情報の収集を行なわな
い。フラグ値によって、制御部19が、検出手段による検
出情報収集処理を行なうかを判断する。道路の状況など
が変わった場合は、この通行情報変更処理によって、選
択されている道路リンクのフラグ値を00(未調査)に再設
定し、経路情報の再収集を行なうことが可能である。各
入力処理を行った場合のフラグ値とデータ種別は、図６
に示す通行情報入力によるフラグ値とデータ種別値の設
定フロー図のようになる。このデータ種別によって、制
御部19は、各道路リンク情報レコード内のどの領域が更
新され、収集経路情報記憶部に記録されるべきであるか
を判断する。

【００２８】道路リンクが通行できないため、表示
部５に表示されている地図を参照し、経路を、 →(10)→→→→［目的地］と変更する。その経路で目的地まで無事に到着できた場
合、その間の道路通行判断フラグは、すべて10（車椅子
通行可）に設定される。検出情報については、道路リン
ク(10)とが下り坂となっている。なお、図３で
は、ノード10は丸付数字となっているが、使用可能フォ
ントの都合上、本文では括弧付数字で表わす。傾斜検出
手段10により検出されたデータは、それぞれ通行リンク
の更新が判断された時点で、演算部20によって検出情報
に加工される。傾斜情報の破棄データ範囲値との比較に
より、検出情報として判断され、道路リンク情報レコー
ド格納部22の該当レコード内に格納される。また、更新
された道路リンク情報レコード(データ種別により制御
部19が判断)のみが、収集経路情報記憶部に保存され
る。ただし、レコード内の更新されていない領域は、０
で埋められている。このようにして、車椅子使用者に有
効な経路情報の収集を行なうことができる。

【００２９】ここで、図６のフロー図を参照しながら、
通行情報の入力処理手順を簡単にまとめて説明する。最
初のステップＳ100で、通行情報を変更するか否かを判
断する。通行情報を変更しない場合は、通行不可情報の
入力判断ステップＳ102に飛ぶ。通行情報を変更する場
合は、ステップＳ101で、フラグ値を00（未調査）にセ
ットして、経路情報を再収集する。次のステップＳ102
では、通行不可情報を入力するか否かを判断する。通行
不可情報を入力しない場合は、文字情報の入力判断ステ
ップＳ104に飛ぶ。通行不可情報を入力する場合は、ス
テップＳ103で、フラグ値を01（車椅子通行不可）また
は11（車椅子条件通行可）にセットする。さらに、デー
タ種別を、*1（01または11）（フラグ更新）にセットす
る。次の文字情報の入力判断ステップＳ104で、文字情
報を入力するか否かを判断する。文字情報を入力しない
場合は終了する。文字情報を入力する場合は、ステップ
Ｓ105で、文字情報データを入力して、データ種別を1*
（10または11）（文字情報追加）にセットする。

【００３０】最後に、登録情報作成について詳細を説明
する。図11に示す登録情報作成手段17では、図４に示す
ように、収集経路情報記憶部12内に保存されている各道
路リンク情報レコードのデータ種別の値を参照して、ど
のような情報を作成すべきであるかを判断する。データ
種別が01(フラグの更新)の場合、フラグ情報に対応した
登録情報を作成する。また、各道路リンクの道路リンク
情報レコード内の検出情報は、その値が０でなければ、
登録情報を作成する。データ種別が10(文字情報の追加)
の場合、文字情報が作成される。また、データ種別が11
（フラグ更新＋文字情報追加）の場合は、データ種別が
01、10の両方の登録情報を作成する。

【００３１】登録情報には、図７に示す背景オブジェク
トデータ例のような背景オブジェクト表示のための情報
と、経路探索に用いるリンクコスト計算のためのコスト
情報がある。背景オブジェクトデータのうち、道路リン
ク通行判断のための背景データは、例えば次の通りであ
る。フラグ値が00（未調査）のリンクは白である。フラ
グ値が10（通行可）のリンクは青である。フラグ値が01
（通行不可）のリンクは黒である。フラグ値が11（条件
通行可）のリンクは青灰色である。傾斜情報のための背
景オブジェクト色は、例えば次の通りである。斜度が15
°〜20°は赤である。斜度が10°〜15°はオレンジであ
る。斜度が５°〜10°は黄色である。路面情報のための
背景オブジェクトは、例えば次のとおりである。未舗装
路は、網のハッチングである。砂利道は、白丸と黒丸で
ある。

【００３２】これらの情報は、図８の地図情報内の道路
リンク情報テーブル構成図に示すように、地図情報格納
部18の地図情報内に存在する地図情報リストに追加・更
新される。図８に示す道路リンク情報リスト（地図情
報）は、リンク情報と、通行判断フラグと、傾斜情報
と、路面情報と、通行フラグ背景データと、傾斜情報背
景データと、路面情報背景データと、文字情報データと
からなっている。このうち、リンク情報と、通行判断フ
ラグと、傾斜情報と、路面情報は、経路探索のためのコ
スト計算に利用するデータである。また、通行フラグ背
景データと、傾斜情報背景データと、路面情報背景デー
タと、文字情報データは、表示のためのオブジェクトデ
ータである。

【００３３】以上のような処理により作成される地図
は、図９に示す車椅子経路情報の提供例のようになる。
出発地は現在地である。目的地を入力すると、出発地か
ら目的地までの経路を含む地図が表示される。フラグ値
が00（未調査）の道路は、白で表示される。フラグ値が
01（通行不可）の道路は、黒で表示される。フラグ値が
10（通行可）の道路は、青で表示される。ただし、図９
では、縞のハッチングで示してある。フラグ値が11（条
件通行可）の道路は、青灰色で表示される。ただし、図
９では、網のハッチングで示してある。

【００３４】道路の斜度が15°〜20°のところは赤で表
示される。ただし、図９では、濃いハッチングの斜面シ
ンボルで示してある。斜度が10°〜15°のところはオレ
ンジ色で表示される。ただし、図９では、中濃度のハッ
チングの斜面シンボルで示してある。斜度が５°〜10°
のところは黄色で表示される。ただし、図９では、薄い
ハッチングの斜面シンボルで示してある。未舗装路は、
網のハッチングで表示される。砂利道は、白丸と黒丸の
シンボルで表示される。通行不可の道路には、「急な下
り坂」や「下り階段」のように、シンボル文字が表示さ
れる。カーソルをそこに持っていけば、詳細な文字情報
が表示される。この例では、急な下り坂を通行不可の道
路としているが、道路の条件によっては条件通行可とし
て、雨天のみ通行不可としてもよい。その場合、「雨天
走行は危険」という表示を行う。

【００３５】また、電動車椅子の場合には、左右車輪用
回転数検出手段による検出情報が、破棄データ範囲値に
よる判定により、検出情報として判断された場合に、そ
の検出手段により得られる情報も、道路リンク情報レコ
ード内に格納される。これは、道に傾斜があるか、路面
の状況が悪い場合、車輪の回転数が通常走行の回転数と
比べて変化することを利用している。つまり、電動車椅
子では、モーターで車輪を駆動していることにより、ス
リップで車輪が多く回転したり、過負荷で車輪が低速回
転することがあり、手で車輪を回転させたり、車椅子を
押したりする場合に比べて、電動車椅子特有の動作をす
るためである。

【００３６】このようにして、経路情報収集車椅子１で
経路情報を収集し、その情報を既存の地図情報に対して
追加・更新を行うことで、車椅子使用者にとって有効な
経路情報を作成できる。なお、以上の説明では車椅子使
用者のための経路情報を収集する例について説明した
が、盲人用経路情報収集装置などに用いることも可能で
ある。

【００３７】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、経路情報収集車椅子を、ＧＰＳ信号と車輪の回転
数で現在位置を検出し、通過した道路の傾斜状況と路面
状況を検出して収集保存する構成としたので、車椅子使
用者に有用な経路情報を収集して蓄積しつつ利用するこ
とができる。

【００３８】(第２の実施の形態)本発明の第２の実施の
形態は、ＧＰＳ信号と車輪の回転数で現在位置を検出
し、通過した道路の傾斜状況と路面状況を検出して収集
して地図センターに送信し、最新の経路情報を地図セン
ターから車椅子に送信する経路情報収集車椅子である。

【００３９】図10は、本発明の第２の実施の形態におけ
る経路情報収集車椅子の車椅子ナビゲーション装置の機
能ブロック図である。本発明の第２の実施の形態におけ
る経路情報収集車椅子の基本的な構成は、通信手段13を
備えている点を除いて、第１の実施の形態における経路
情報収集車椅子と同じである。図10において、通信手段
13は、局所地域の地図情報を地図センターから受信し、
収集経路情報を地図センターに送信する手段である。す
なわち、通信手段13は、地図センターの通信手段14と送
受信するための手段であり、通信手段13から地図センタ
ーの通信手段14へ収集経路情報を送信し、地図センター
の通信手段14からの局所地域地図を、通信手段13で受信
する。

【００４０】図11は、地図センター２の機能ブロック図
である。図11において、地図センター２は、通信手段14
と、収集経路情報記憶部15と、地図情報抽出手段16と、
登録情報作成手段17と、地図情報格納部18とから構成さ
れている。通信手段14は、車椅子ナビゲーション装置１
に局所地域地図を送信し、車椅子ナビゲーション装置１
で収集された経路情報を受信する手段である。すなわ
ち、通信手段14は、経路情報収集車椅子の車椅子ナビゲ
ーション装置の通信手段13と送受信するための手段であ
る。収集経路情報記憶部15は、受信した経路情報を一時
保存するメモリである。地図情報抽出手段16は、経路情
報収集車椅子１からの要求に応じて、局所地域地図を地
図情報格納部18から抽出する手段である。登録情報作成
手段17は、既存の地図情報に、車椅子対応の経路情報を
追加・更新するための情報を作成する手段である。地図
情報格納部18は、更新及び追加可能な地図を格納するメ
モリである。

【００４１】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態における経路情報収集車椅子の動作を説明す
る。経路情報収集車椅子の基本的な機能は、地図センタ
ー２と通信して情報を交換して地図情報を更新する点を
除いて、第１の実施の形態における経路情報収集車椅子
と同じである。

【００４２】車椅子側では、車椅子ナビゲーション装置
１により、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて現在
位置を算出する。現在位置周辺の局所地域地図情報を取
得するための要求を、通信手段13によって地図センター
２に送信する。地図センター２から局所地域地図情報を
受信して、地図情報記憶部７に格納する。この地図が、
表示部５に表示され、自車位置がその地図上に表示され
る。取得する地図の地域を、入力部６により指定するこ
ともできる。

【００４３】次に、図11を参照して、地図センター２の
機能を説明する。地図センター２の第１の役割は、局所
地域地図を提供することである。すなわち、車椅子ナビ
ゲーション装置１から、現在位置あるいは要求地域を受
信する。現在位置あるいは要求地域の周辺の局所地域地
図を、地図情報格納部18から地図情報抽出手段16によっ
て抽出する。局所地域地図を、通信手段14を用いて車椅
子ナビゲーション装置１に送信する。

【００４４】第２の役割は、収集経路情報に基づいて、
地図情報を更新することである。すなわち、車椅子ナビ
ゲーション装置１から、収集経路情報を受信して、収集
経路情報記憶部15に一時的に保存する。収集経路情報に
基づいて、登録情報作成手段17で、登録情報を作成す
る。登録情報によって、地図情報格納部18内の地図情報
を、一定期間ごとに更新する。また、登録情報を地図情
報に追加する。

【００４５】次に、経路情報収集処理の詳細について説
明する。車椅子ナビゲーション装置１は、地図センター
２から地図情報を取得する。地図情報を取得すると、制
御手段８内の制御部19は、地図情報記憶部７から取得し
た局所地域地図内のすべての道路リンクに関して、道路
リンク番号と構成ノードの位置(緯度、経度)、通行判断
フラグを取得する。これらを、制御手段８内の道路リン
ク情報レコード格納部22の該当領域に格納する。また、
次ノードに到達時に、道路リンク情報レコードの各領域
に、それぞれのフラグ情報・検出情報を格納する。その
後、収集経路情報記憶部12に記録する。それらの経路情
報は、表示部５に表示されている表示地図変更のための
地図情報取得メニューを選択するか、ナビゲーション終
了を選択すると、通信手段13で地図センターに送信され
る。更新された道路リンク情報レコードのみが収集経路
情報記憶部12に保存され、通信手段13によって、地図セ
ンター２に送信される。ただし、レコード内の更新され
ていない領域は、０で埋められている。

【００４６】次に、図11を参照しながら、地図センター
２における登録情報作成について説明する。登録情報作
成手段17では、収集経路情報記憶部15内に保存されてい
る各道路リンク情報レコードのデータ種別の値を参照し
て、どのような情報を作成すべきであるかを判断する。
データ種別が01(フラグの更新)の場合、フラグ情報に対
応した登録情報を作成する。各道路リンクの道路リンク
情報レコード内の検出情報は、その値が０でなければ登
録情報を作成する。データ種別が10(文字情報の追加)の
場合、文字情報が作成される。データ種別が11（フラグ
更新＋文字情報追加）の場合は、データ種別が01(フラ
グの更新)と10(文字情報の追加)の両方の登録情報を作
成する。

【００４７】登録情報には、図７に示すように、背景オ
ブジェクト表示のための情報と、経路探索に用いるリン
クコスト計算のためのコスト情報がある。これらの情報
は、地図情報格納部18の地図情報内に存在する地図情報
リストに追加・更新される（図８）。以上のような処理
により作成され、車椅子ナビゲーション装置１に提供さ
れる地図は、図９のようになる。

【００４８】電動車椅子の場合には、左右車輪用回転数
検出手段９による検出情報が、破棄データ範囲値にある
か否かを判定する。検出情報として判断された場合に
は、その検出手段により得られる情報も、道路リンク情
報レコード内に格納される。この情報を、地図センター
側で、登録情報作成のために用いることができる。これ
は、道に傾斜があるか、路面の状況が悪い場合には、車
輪の回転数が通常走行の回転数と比べて変化することを
利用している。

【００４９】このようにして、車椅子ナビゲーション装
置１で経路情報を収集し、地図センター２で、その情報
を既存の地図情報に対して追加・更新する。車椅子使用
者にとって有効な経路情報を作成して、その情報を経路
情報収集車椅子に提供する。

【００５０】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、経路情報収集車椅子を、ＧＰＳ信号と車輪の回転
数で現在位置を検出し、通過した道路の傾斜状況と路面
状況を検出して収集して地図センターに送信し、最新の
経路情報を地図センターから車椅子に送信する構成とし
たので、多くの車椅子で収集した経路情報を地図センタ
ーでまとめて、最新の経路情報として各車椅子に提供す
ることができる。

【００５１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、経路情報収集車椅子に、測位信号を利用して現在
位置を検出する位置検出手段と、現在位置から目的地ま
での経路情報を提供するナビゲーション手段と、経路情
報を収集する経路情報収集手段とを備え、ナビゲーショ
ン手段は、経路情報収集手段により収集した経路情報を
反映させて経路情報を更新する構成としたので、車椅子
使用者にとって有効な経路情報の収集を行うことがで
き、既存の地図情報に対して車椅子対応の経路情報の追
加及び更新ができるという効果が得られる。

【００５２】また、情報提供センタに、経路情報を送受
信する手段を備えた複数の車椅子と通信を行う通信手段
と、複数の車椅子から受信した経路情報から車椅子対応
経路情報を作成する情報作成手段とを備え、情報作成手
段により作成された車椅子対応経路情報を前記複数の車
椅子に対して提供する構成としたので、車椅子使用者
に、最新の車椅子対応の経路情報をまとめた地図情報を
提供できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の車椅子ナビゲーション装置の機能ブロック
図、

【図２】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の車椅子ナビゲーション装置の制御手段の機能
ブロック図、

【図３】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の通行情報収集処理の説明図、

【図４】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の道路リンク情報レコードの説明図、

【図５】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の通行情報入力による画面遷移図、

【図６】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の各通行情報入力によるフラグ値とデータ種別
値の設定を説明するフロー図、

【図７】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の背景オブジェクトデータ例を表す図、

【図８】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の地図情報内の道路リンク情報テーブル構成
図、

【図９】本発明の第１の実施の形態における経路情報収
集車椅子の車椅子経路情報の提供例を示す図、

【図１０】本発明の第２の実施の形態における経路情報
収集車椅子の車椅子ナビゲーション装置の機能ブロック
図、

【図１１】本発明の第２の実施の形態における経路情報
収集車椅子の地図センターの機能ブロック図、

【図１２】従来の経路情報収集車椅子の車椅子ナビゲー
ション装置の機能ブロック図である。

【符号の説明】

１車椅子ナビゲーション装置２地図センター３ＧＰＳアンテナ部４ＧＰＳ受信機部５表示部６入力部７地図情報記憶部８制御手段９左右車輪用回転数検出手段 10 傾斜検出手段 11 振動検出手段 12 収集経路情報記憶部 13 通信手段 14 通信手段 15 収集経路情報記憶部 16 地図情報抽出手段 17 登録情報作成手段 18 地図情報格納部 19 制御部 20 演算部 21 作業用メモリ 22 道路リンク情報レコード格納部 23 道路リンク 24 ノード番号 25 道路リンク通行判断フラグ 26 出発地 27 目的地

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者原田雅之神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者下村浩子神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者井上英紀神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者山田文彦神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC21 HC27 2F029 AA08 AB01 AB07 AB12 AB13 AC01 AC02 AC04 AC09 AC14 AC16 AC20 5H180 AA20 AA23 BB04 CC27 FF05 FF06 FF13 FF22 FF27 FF38

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】測位信号を利用して現在位置を検出する
位置検出手段と、前記現在位置から目的地までの経路情
報を提供するナビゲーション手段と、前記経路情報を収
集する経路情報収集手段とを備え、前記ナビゲーション
手段は、前記経路情報収集手段により収集した経路情報
を反映させて経路情報を更新することを特徴とする経路
情報収集車椅子。
【請求項２】前記経路情報として、通行の可否を示す
情報を前記経路情報収集手段により収集することを特徴
とする請求項１に記載の経路情報収集車椅子。
【請求項３】前記経路情報として、路面状況を示す情
報を前記経路情報収集手段により収集することを特徴と
する請求項１に記載の経路情報収集車椅子。
【請求項４】前記経路情報収集手段は、路面の傾斜及
び路面の凹凸のうち少なくともいずれか一方の路面状況
を検出し、前記路面状況を前記経路情報として提供する
ことを特徴とする請求項３記載の経路情報収集車椅子。
【請求項５】前記経路情報を送受信する通信手段を備
え、前記経路情報を情報収集センターに提供するととも
に、前記情報収集センターからは通行していない経路の
経路情報を含む経路情報を受信して、この経路情報を新
たな経路情報として利用することを特徴とする請求項１
乃至請求項４のいずれかに記載の経路情報収集車椅子。
【請求項６】経路情報を送受信する手段を備えた複数
の車椅子と通信を行う通信手段と、前記複数の車椅子か
ら受信した経路情報から車椅子対応経路情報を作成する
情報作成手段とを備え、前記情報作成手段により作成さ
れた車椅子対応経路情報を前記複数の車椅子に対して提
供することを特徴とする情報提供センター。