JPWO2006109525A1 - 経路誘導装置、経路誘導方法および経路誘導プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
301 ユーザ操作部
302 表示部
303 位置認識部
304 記録媒体
305 記録媒体デコード部
306 音声出力部
307 地点検索部
308 経路探索部
309 経路誘導部
310 案内情報取得部
(経路誘導装置の機能的構成)
まず、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成について説明する。図1は、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路誘導装置100は、加速度検出部101と、位置情報取得部102と、道路傾斜角取得部103と、補正部104と、位置算出部105と、格納部106と、道路傾斜角算出部107と、を含む構成となっている。なお、経路誘導装置100は、格納部106と、道路傾斜角算出部107とは、どちらか一方だけを含んだ構成でもよい。
つぎに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の位置確認の処理の手順について説明する。図2は、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の位置確認の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図3は、実施例1にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
G:重力加速度
つぎに、この発明の実施例1にかかるナビゲーション装置における位置認識の処理手順について説明する。図5は、この発明の実施例1にかかるナビゲーション装置における位置認識の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、実施例2にかかるハードウェア構成について説明する。実施例2のハードウェア構成は、図3に示す実施例1のハードウェア構成と同一であるが、位置認識部303の詳細な構成と、位置確認に関する処理を行うナビゲーション制御部300の一部が異なる構成からなる。
加速度センサ2=a2=α×cos(θ+γ)+G×sin(θ+γ)…(3)
Δθ=−f(θ)/f’(θ)…(7)
つぎに、この発明の実施例2にかかるナビゲーション装置における位置認識の処理手順について説明する。図9は、この発明の実施例2にかかるナビゲーション装置における位置認識の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
技術分野
[0001]
この発明は、自立航法のための加速度センサの誤差を自動的に補正する機能を備えた経路誘導装置、経路誘導方法および経路誘導プログラムに関する。
背景技術
[0002]
従来、経路誘導装置は、GPS(Global Positionihg System;全地球測位システム)による測位が行えないトンネルや地下駐車場などでも現在位置の算出(慣性航法)を行うことができるように、角速度を検出するジャイロセンサと加速度を検出する加速度センサとが搭載されている。また、車両から車両速度に応じたパルス信号(以下、「車速パルス」という)を検出できるようになっており、車速パルスから、車両の移動距離を算出して位置確認を行っている(例えば、下記特許文献1,2参照。)。
[0003]
特許文献1:特許第3551661号公報
特許文献2:特許第3551663号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、車両側から車速パルス信号を検出することができない場合や、ポータブル経路誘導装置のように車速パルスを発生させる機器への接続が行われない場合では、加速度センサから検出された加速度を使用して、移動距離の算出を行わなければならない。このような場合、傾斜している道路では、加速度センサが重力加速度の影響を受けるため車両の加速度を正しく求めることができず、位置精度に誤差が生じるという問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0005]
請求項1の発明にかかる経路誘導装置は、移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記移動体の測位情報および方位情報を取得する位置情報取得手段と、格納手段に格納された前記移動体の現在位置の道路傾斜角の情報を取得する道路傾斜角取得手段と、前記道路傾斜角取得手段によって取得した現在位置の前記道路傾斜角の情報を用
いて、前記加速度検出手段によって検出された加速度を補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された加速度と、前記位置情報取得手段により取得した測位情報および方位情報とに基づいて前記移動体の現在位置を算出する位置算出手段と、を備えたことを特徴とする。
[0006]
請求項4の発明にかかる経路誘導方法は、移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、前記移動体の測位情報および方位情報を取得する位置情報取得工程と、格納手段に格納された前記移動体の現在位置の道路傾斜角の情報を取得する道路傾斜角取得工程と、前記道路傾斜角取得工程によって取得した現在位置の前記道路傾斜角の情報を用いて、前記加速度検出工程によって検出された加速度を補正する補正工程と、前記補正工程によって補正された加速度と、前記位置情報取得工程により取得した測位情報および方位情報とに基づいて前記移動体の現在位置を算出する位置算出工程と、を含むことを特徴とする。
[0007]
請求項7の発明にかかる経路誘導プログラムは、請求項4〜6のいずれか一つに記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1] 図1は、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
[図2] 図2は、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の位置確認の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
[図3] 図3は、実施例1にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
[図4] 図4は、この発明の実施例1にかかる位置確認部の詳細な構成と、位置認識に関するナビゲーション制御部の処理を示すブロック図である。
[図5] 図5は、この発明の実施例1にかかるナビゲーション装置における位置認識の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
[図6] 図6は、この発明の実施例2にかかる位置確認部の詳細な構成と、位置認識に関するナビゲーション制御部の処理を示すブロック図である。
[図7] 図7は、この発明の実施例2にかかる加速度センサの構成を示す説明図である
Claims (7)
- 移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記移動体の測位情報および方位情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の現在位置の道路傾斜角の情報を取得する道路傾斜角取得手段と、
前記道路傾斜角取得手段によって取得した現在位置の前記道路傾斜角の情報を用いて、前記加速度検出手段によって検出された加速度を補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された加速度と、前記位置情報取得手段により取得した測位情報および方位情報とに基づいて前記移動体の現在位置を算出する位置算出手段と、
を備えたことを特徴とする経路誘導装置。 - 前記道路傾斜角の情報を格納する格納手段を備え、
前記道路傾斜角取得手段は、前記移動体の現在位置の前記道路傾斜角の情報を前記格納手段から読み出すことを特徴とする請求項1に記載の経路誘導装置。 - 前記加速度検出手段は、検出軸の異なる2つの加速度センサからなり、
前記2つの加速度センサのそれぞれが出力する2つの加速度に基づいて、前記移動体の現在位置の道路傾斜角を算出する道路傾斜角算出手段を備え、
前記道路傾斜角取得手段は、前記道路傾斜角算出手段により算出された道路傾斜角の情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の経路誘導装置。 - 移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、
前記移動体の測位情報および方位情報を取得する位置情報取得工程と、
前記移動体の現在位置の道路傾斜角の情報を取得する道路傾斜角取得工程と、
前記道路傾斜角取得工程によって取得した現在位置の前記道路傾斜角の情報を用いて、前記加速度検出工程によって検出された加速度を補正する補正工程と、
前記補正工程によって補正された加速度と、前記位置情報取得工程により取得した測位情報および方位情報とに基づいて前記移動体の現在位置を算出する位置算出工程と、
を含むことを特徴とする経路誘導方法。 - 前記道路傾斜角取得工程は、前記道路傾斜角の情報を格納した格納手段から、前記移動体の現在位置の前記道路傾斜角の情報を格納手段から読み出すことを特徴とする請求項4に記載の経路誘導方法。
- 前記加速度検出工程は、検出軸の異なる2つの加速度センサそれぞれが出力する2つの加速度を出力する加速度出力工程と、
前記加速度出力工程により出力した前記2つの加速度に基づいて、前記移動体の現在位置の道路傾斜角を算出する道路傾斜角算出工程とを備え、
前記道路傾斜角取得工程は、前記道路傾斜角算出工程により算出された道路傾斜角の情報を取得することを特徴とする請求項4に記載の経路誘導方法。 - 請求項4〜6のいずれか一つに記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。
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