WO2011121789A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体 - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体 Download PDF

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誠二 後藤
稔樹 藤原
卓也 塚田
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パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Definitions

  • the present invention relates to an information processing apparatus, an information processing method, a program, and a recording medium that perform predetermined processing based on the inclination of a vehicle in the pitch direction.
  • use of the present invention is not limited to the information processing apparatus, information processing method, program, and recording medium described above.
  • Patent Document 1 describes a navigation device that determines a road on the basis of inclination data of a road connected to an intersection.
  • an information processing apparatus includes a map data acquisition unit that acquires map data, and position data acquisition that acquires position data indicating the current position of the vehicle.
  • a measurement data acquisition unit that acquires measurement data indicating a pitch direction inclination of the vehicle measured by a pitch gyro sensor, and the vehicle branches at a predetermined branch point based on the map data and the position data.
  • a determination unit that determines whether or not the vehicle is traveling on a later road, and when the determination unit determines that the vehicle is traveling on the branched road, an inclination indicated by the measurement data is determined by the vehicle. If the determination unit determines that the vehicle is traveling on a road other than the road after the branch, the other direction indicated in the map data
  • the inclination of the road characterized by comprising a specifying unit configured to specify a pitch direction of the slope of the vehicle.
  • an information processing method comprising: a map data acquiring step for acquiring map data; a position data acquiring step for acquiring position data indicating a current position of the vehicle; and the vehicle measured by a gyro sensor. Based on a measurement data acquisition step for acquiring measurement data indicating the inclination in the pitch direction of the vehicle, and the map data and the position data, it is determined whether or not the vehicle is traveling on a road after a predetermined branch point. And determining the inclination indicated by the measurement data as an inclination in the pitch direction of the vehicle when the vehicle determines that the vehicle is traveling on the branched road.
  • the inclination of the other road indicated in the map data is determined by the vehicle pitch. Characterized in that including a specifying step of specifying a direction of the inclination.
  • the program according to the invention of claim 7 causes a computer to execute the information processing method according to claim 6.
  • a recording medium according to the invention of claim 8 is characterized in that the program according to claim 7 is recorded so as to be readable by a computer.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information processing apparatus 100.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a procedure of information processing by the information processing apparatus 100.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the navigation device 300.
  • FIG. 4 is a flowchart of the information processing procedure performed by the navigation device 300 according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart of the information processing procedure performed by the navigation device 300 according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a branch destination determination process performed by the navigation device 300.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information processing apparatus 100.
  • the information processing apparatus 100 includes a map data acquisition unit 102, a position data acquisition unit 104, a measurement data acquisition unit 106, a determination unit 108, a specification unit 109, and a processing unit 110. ing.
  • the map data acquisition unit 102 acquires map data.
  • the map data acquisition unit 102 acquires map data from a recording medium such as a hard disk or a memory included in the information processing apparatus 100, but the map data may be acquired by other methods.
  • the position data acquisition unit 104 acquires position data indicating the current position of a vehicle (hereinafter referred to as “the vehicle”) on which the information processing apparatus 100 is mounted.
  • the map data acquisition unit 102 acquires position data from a GPS unit included in the information processing apparatus 100 or a GPS unit connected to the information processing apparatus 100, but acquires the position data by other methods. May be.
  • the measurement data acquisition unit 106 acquires measurement data indicating the pitch direction inclination of the vehicle measured by the gyro sensor. For example, the measurement data acquisition unit 106 acquires measurement data from a gyro sensor included in the information processing apparatus 100 or a gyro sensor connected to the information processing apparatus 100.
  • the determination unit 108 determines whether or not the vehicle is traveling on a road after a predetermined branch point based on the map data and the position data.
  • the position data indicates coordinates indicating the current position of the vehicle. Accordingly, the determination unit 108 can identify the current position of the vehicle on the map indicated by the map data, and can identify the road that overlaps the current position as the road on which the vehicle is traveling. From the map data, the position of the branch point on the map indicated by the map data and the roads before and after the branch point can be specified. Therefore, the determination unit 108 can easily determine whether the identified road on which the vehicle is traveling is after the branch.
  • the specifying unit 109 indicates the inclination indicated by the measurement data acquired by the measurement data acquisition unit 106 in the pitch direction of the vehicle. Specify as slope.
  • the inclination of the other road indicated in the map data acquired by the map data acquisition unit 102 Is specified as the inclination of the vehicle in the pitch direction.
  • the processing unit 110 performs a predetermined process using the inclination in the pitch direction of the vehicle specified by the specifying unit 109.
  • the predetermined processing is, for example, processing for correcting acceleration data indicating the acceleration of the vehicle measured by an acceleration sensor, or which road the vehicle is traveling on after a predetermined branch point is branched. And the like.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of information processing by the information processing apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the map data acquisition unit 102 acquires map data (step S202).
  • the position data acquisition unit 104 acquires position data indicating the current position of the vehicle (step S204).
  • the measurement data acquisition unit 106 acquires measurement data indicating the inclination of the vehicle in the pitch direction measured by the gyro sensor (step S206).
  • the determination unit 108 determines whether or not the vehicle is traveling on a road after branching at a predetermined branch point. (Step S208).
  • step S208 If it is determined in step S208 that the vehicle is traveling on a road after a predetermined branch (step S208: Yes), the specifying unit 109 indicates the inclination indicated by the measurement data acquired in step S206. (Step S210), the processing unit 110 performs a predetermined process using the inclination specified in step S210 (step S214), and the information processing apparatus 100 ends the series of information processing.
  • step S208 determines in step S208 that the vehicle is traveling on a road other than the predetermined branched road (step S208: No)
  • the specifying unit 109 is acquired in step S202.
  • the inclination of the other road indicated in the map data is specified as the inclination of the vehicle (step S212), and the processing unit 110 performs a predetermined process using the inclination specified in step S212 (step S214).
  • the information processing apparatus 100 ends a series of information processing.
  • measurement data measured by a gyro sensor when it is determined that the vehicle is traveling on a road after a predetermined branch point. Is specified as the inclination of the vehicle in the pitch direction.
  • any processing after correcting the acceleration data indicating the acceleration of the vehicle measured by the acceleration sensor or after the vehicle has branched at a predetermined branch point It is possible to perform predetermined processing using the inclination of the vehicle in the pitch direction, such as processing for determining whether the vehicle is traveling on the road.
  • the navigation device 300 is mounted on a vehicle such as a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle (hereinafter referred to as “the vehicle”) and performs various processes such as a current position detection process, a route search process, and a route guidance process.
  • a vehicle such as a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle (hereinafter referred to as “the vehicle”) and performs various processes such as a current position detection process, a route search process, and a route guidance process.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the navigation device 300.
  • a navigation device 300 includes a CPU 301, ROM 302, RAM 303, magnetic disk drive 304, magnetic disk 305, optical disk drive 306, optical disk 307, audio I / F (interface) 308, speaker 309, input device 310, video I / O. F311, display 312, communication I / F313, GPS unit 314, and various sensors 315 are provided. These components 301 to 315 are connected by a bus 320.
  • the CPU 301 governs overall control of navigation device 300.
  • the ROM 302 stores various programs such as a boot program, an OS (Operation System) program, and a navigation program for realizing various functions included in the navigation device 300.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301.
  • the magnetic disk drive 304 controls the reading / writing of the data with respect to the magnetic disk 305 according to control of CPU301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • an HD hard disk
  • the optical disc drive 306 controls reading / writing of data with respect to the optical disc 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disk 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disk drive 306.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 307.
  • the removable recording medium may be an MO, a memory card, or the like.
  • the audio I / F 308 is connected to a speaker 309 for audio output.
  • the speaker 309 outputs sound.
  • Examples of the input device 310 include a remote controller having a plurality of keys for inputting characters, numerical values, and various instructions, a keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • the input device 310 may be realized by any one of a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel, or may be realized by a plurality of forms.
  • the video I / F 311 is connected to the display 312.
  • the video I / F 311 includes, for example, a graphic controller that controls the entire display 312, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller A control IC that controls the display 312 based on the output image data is used.
  • a graphic controller that controls the entire display 312
  • a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately
  • VRAM Video RAM
  • a control IC that controls the display 312 based on the output image data is used.
  • the display 312 can employ, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or the like.
  • the display 312 is installed near the dashboard of the vehicle, for example.
  • a plurality of displays 312 may be installed in the vehicle, for example, in the vicinity of the dashboard of the vehicle or in the vicinity of the rear seat of the vehicle.
  • the communication I / F 313 is connected to the outside (communication network, information processing apparatus, recording medium, etc.) by wire or wireless, and controls input / output of data with respect to the connected outside.
  • the GPS unit 314 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 314 is used when the CPU 301 calculates the current position of the vehicle together with output values of various sensors 315 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map data, such as latitude / longitude and altitude.
  • the navigation device 300 includes an acceleration sensor that measures the acceleration of the vehicle, a gyro sensor that detects an inclination (angular velocity) in the pitch direction, and a gyro sensor that detects an inclination (angular velocity) in the yaw direction.
  • the navigation device 300 configured in this manner performs various navigation processes by the CPU 301 executing a navigation program recorded in the ROM 302, the magnetic disk 305, the optical disk 307, and the like. For example, the navigation device 300 performs current position detection processing for detecting the current position of the vehicle (current position of the navigation device 300) based on the output information of the GPS unit 314 and the various sensors 315. Further, the navigation device 300 performs route search processing for searching for a travel route from the departure place to the destination using map data included in the navigation program. Further, the navigation device 300 displays route information indicating the searched travel route, guidance information for guiding the searched travel route, etc. on the display 312 via the video I / F 311 or via the audio I / F 308. Route guidance processing for outputting sound from the speaker 309 is performed.
  • the CPU 301 executes an information processing program recorded in the ROM 302, the magnetic disk 305, the optical disk 307, and the like, whereby the map data acquisition unit 102 and the position data acquisition unit 104 shown in FIG.
  • the functions of the measurement data acquisition unit 106, the determination unit 108, and the processing unit 110 can be realized.
  • FIG. 4 is a flowchart of the information processing procedure performed by the navigation device 300 according to the embodiment.
  • the navigation device 300 performs a predetermined current position calculation process to calculate the current position of the vehicle every predetermined time (for example, every 1 second), and displays an icon indicating the calculated current position on the map.
  • the route search process or the route guidance process is performed based on the calculated current position.
  • the navigation apparatus 300 increases the calculation accuracy of the current position of the vehicle by performing the information processing according to the present invention when performing the current position calculation process.
  • current position calculation processing including information processing according to the present invention will be described.
  • the navigation device 300 acquires map data (step S402).
  • the navigation apparatus 300 acquires position data (step S404).
  • This position data is data related to the current position calculated based on the output information of the GPS unit 314 at the start of the process, and is data related to the current position calculated in step S422 described later when the process is repeated. is there.
  • the navigation apparatus 300 acquires measurement data (step S406).
  • the navigation apparatus 300 acquires acceleration data (step S408).
  • step S410 determines whether or not the reception state of the GPS radio wave is good. If it is determined in step S410 that the vehicle is good (step S410: Yes), the navigation device 300 corrects the current position of the vehicle based on the position data acquired in step S404 (step S412). That is, the current position is corrected based on the latest output information of the GPS unit 314. And the navigation apparatus 300 performs the process of step S414.
  • step S410 when it is determined in step S410 that it is not good (step S410: No), the navigation device 300 does not correct the current position based on the latest output information of the GPS unit 314. Then, the navigation apparatus 300 determines whether or not the vehicle is traveling on the road after the branch point (step S414). If it is determined in step S414 that the vehicle is traveling on the road after the branch (step S414: Yes), the navigation device 300 corrects the acceleration data based on the inclination indicated by the measurement data acquired in step S406 (step S418). ).
  • step S414 when it is determined in step S414 that the vehicle is traveling on a road other than the road after the branch (step S414: No), the navigation apparatus 300 adds the inclination of the other road to the map data acquired in step S402. Is determined (step S416). If it is determined in step S416 that it is shown (step S416: Yes), the navigation device 300 corrects the acceleration data based on the inclination indicated by the map data acquired in step S402 (step S420). On the other hand, when it is determined in step S416 that it is not shown (step S416: No), the navigation device 300 corrects the acceleration data based on the inclination indicated by the measurement data acquired in step S406 (step S418).
  • the navigation device 300 calculates the current position of the vehicle based on the corrected acceleration data (step S412). And the navigation apparatus 300 continues calculating repeatedly the newest present position of the said vehicle by repeating the process after step S402.
  • FIG. 5 is a flowchart of the information processing procedure performed by the navigation device 300 according to the embodiment.
  • the navigation apparatus 300 When performing the current position calculation process, the route guidance process, and the like, the navigation apparatus 300 appropriately performs a process of determining which road on the map indicated in the map data is traveling. Increasing this accuracy can eventually increase the calculation accuracy of the current position of the vehicle.
  • the navigation device 300 performs a branch destination determination process for determining which road after the branch point is traveling at the branch point (that is, which branch destination road is being traveled). Thus, the calculation accuracy of the current position of the vehicle is further increased.
  • branch destination determination processing including information processing according to the present invention will be described.
  • the navigation device 300 acquires map data (step S502). Next, the navigation apparatus 300 acquires position data (step S504). Next, the navigation apparatus 300 acquires measurement data (step S506).
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the map data acquired in step S502 indicates the inclination of the road on which the vehicle is traveling, which is specified by the position data acquired in step S504 ( Step S508). In step S508, when it is determined that it is not shown (step S508: No), the navigation apparatus 300 returns the process to step S502, and repeats the process after step S502 every predetermined time.
  • step S508 determines whether or not the vehicle is traveling on a road before a predetermined branch point (step S508). S510). If it is determined in step S510 that the vehicle is traveling on a road before a predetermined branch point (step S510: Yes), the navigation device 300 determines the inclination of the road indicated in the map data acquired in step S502. Then, a correction value of the measurement data is calculated based on the road inclination indicated by the measurement data acquired in step S506 (step S512).
  • This measurement data is, for example, a voltage value that is output according to the angular velocity in the pitch direction of the gyro sensor.
  • the navigation device 300 calculates a correction value for correcting the midpoint voltage based on this difference. Then, the navigation device 300 returns the process to step S502, and repeats the processes after step S502 every predetermined time.
  • step S510 when it is determined in step S510 that the vehicle is not traveling on a road before a predetermined branch point (step S510: No), the navigation apparatus 300 travels on a road after the predetermined branch point. It is determined whether or not (step S514). If it is determined in step S514 that the vehicle is traveling on a road after a predetermined branch point (step S514: Yes), the navigation device 300 obtains the correction value calculated in step 512 in step S506. The inclination shown in the measured data is corrected, and the corrected inclination is specified as the inclination of the vehicle (step S516).
  • the navigation apparatus 300 determines a branch destination road at a predetermined branch point based on the inclination indicated by the map data acquired in step S502 and the inclination of the corrected measurement data corrected in step S516 ( Step S518). Then, the navigation device 300 returns the process to step S502, and repeats the processes after step S502 every predetermined time.
  • step S514 when it is determined in step S514 that the vehicle is not traveling on a road after a predetermined branch point (step S514: No), the navigation device 300 returns the process to step S502, and performs step S502 every predetermined time. The subsequent processing is repeated.
  • FIG. 6 shows an example of branch destination determination processing by the navigation device 300.
  • the road shown in FIG. 6 includes a branch point 600 and sections A to F.
  • the section A is a road before the branch point 600 and is a section outside the predetermined range of the branch point 600, that is, a section that is not related to the branch destination determination process at the branch point 600. For this reason, the navigation apparatus 300 does not perform processing related to the determination of the branch destination when it is determined from the position data or the like that the vehicle is traveling in the section A.
  • the section B is a road before the branch point 600 that follows the section A, and is a road within a predetermined range of the branch point 600. Therefore, when the navigation apparatus 300 determines that the vehicle is traveling in the section B, the navigation apparatus 300 is based on the inclination of the section B indicated in the map data and the inclination indicated by the measurement data in the section B. A correction value of the measurement data is calculated in advance. For example, in the case where the inclination of the section B indicated in the map data indicates 0 degree while the measurement data in the section B indicates +1 degree, the navigation device 300 has an error of +1 degree in the measurement data. ⁇ 1 degree is calculated as a correction value for correcting the measurement data.
  • the section C is a road that is one of the branch destinations from the branch point 600 and is within a predetermined range of the branch point 600, and has an inclination of ⁇ 5 degrees.
  • the map data indicates that the section C has an inclination of ⁇ 5 degrees.
  • the section E is the other branch destination road from the branch point 600 and is a road within a predetermined range of the branch point 600, and has an inclination of +5 degrees.
  • the map data indicates that the section E has an inclination of +5 degrees.
  • the navigation device 300 identifies the inclination of the vehicle in the pitch direction, and determines whether the vehicle is traveling in the section C or the section E using the identified inclination.
  • the navigation apparatus 300 specifies the inclination indicated by the measurement data measured by the gyro sensor as the inclination in the pitch direction of the vehicle. Then, each of the inclination of the section C and the inclination of the section E shown in the map data.
  • the navigation device 300 travels in the section E. Judge that the measurement data indicates ⁇ 5 degrees or within this error range, the map data indicates that the section C has an inclination of ⁇ 5 degrees. Judge that you are driving. On the other hand, when the measurement data indicates +5 degrees or within this error range, the map data indicates that the section E has a slope of +5 degrees. Therefore, the navigation device 300 travels in the section E. Judge that
  • Section D is a road that follows section C and is outside the predetermined range of branch point 600.
  • the section F is a road that follows the section E and is outside the predetermined range of the branch point 600. For this reason, when the navigation apparatus 300 determines that the vehicle is traveling in the section D or the section F, the navigation apparatus 300 does not perform processing related to the determination of the branch destination.
  • the navigation device 300 when it is determined that the vehicle is traveling on the road after a predetermined branch point, the measurement data measured by the gyro sensor is used as the vehicle. It was decided to specify the inclination in the pitch direction. As a result, since the road is immediately after the branch point, the branch destination cannot be specified even if the map data does not show the inclination of the road, or the map data shows the inclination of each branch destination.
  • the inclination in the pitch direction of the vehicle can be specified by the inclination shown in the measurement data, so that the process of correcting the acceleration data indicating the acceleration of the vehicle measured by the acceleration sensor, Predetermined processing using the inclination of the vehicle in the pitch direction can be performed, such as processing for determining which road the vehicle is traveling on after branching at a predetermined branch point.
  • the navigation device 300 when the vehicle is traveling on a road before the branch point, based on the inclination indicated by the map data and the inclination indicated by the measurement data, When a correction value for correcting the inclination of the measurement data is obtained, and then the vehicle travels on the road after the branch point, the value obtained by correcting the inclination indicated by the measurement data with the correction value is used as the pitch of the vehicle. It was determined as a direction inclination, and this was used to determine which road the vehicle was traveling at after a predetermined branch point. Thereby, since the precision of measurement data can be raised, the precision of the said determination process can be raised.
  • the navigation device 300 may obtain a correction value for correcting the inclination of the measurement data immediately before the branch point branches (within a predetermined range). In this case, since the previous correction value can be used to determine which road after the branch is traveling, the accuracy of the determination process can be further increased.
  • the inclination in the pitch direction of the vehicle is specified using the measurement data measured by the gyro sensor, but instead of this, the measurement data measured by another sensor such as a barometric pressure sensor is used. You may make it identify the inclination of the pitch direction of a vehicle using.
  • the specified inclination in the pitch direction of the vehicle is used for correction of acceleration data and determination of the branch destination.
  • the present invention is not limited thereto, and the specified inclination in the pitch direction of the vehicle is There are various uses such as the inclination of the road while the vehicle is traveling, and the information is presented to the user using figures and numerical values indicating the inclination.
  • the information processing method described in each embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer.
  • this program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

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Abstract

　地図データ取得部（１０２）は、地図データを取得する。位置データ取得部（１０４）は、車両の現在位置を示す位置データを取得する。計測データ取得部（１０６）は、ジャイロセンサによって計測された車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する。判断部（１０８）は、地図データおよび位置データに基づいて、車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する。特定部（１０９）は、車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断部（１０８）が判断した場合、計測データが示す傾きを、車両のピッチ方向の傾きとして特定し、車両が分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部（１０８）が判断した場合、地図データに示された他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体
　この発明は、車両のピッチ方向の傾きに基づいて所定の処理をおこなう情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体には限られない。
　ナビゲーション装置において、道路の傾きを特定できると、加速度センサの測定値に含まれる重力加速度の成分を補正することができるため、加速度センサの計測値に基づいて車両等の現在位置を特定する場合の精度を高めることができる。この他にも、ナビゲーション装置においては、道路の傾きを特定することで、道路の傾きに応じた適切な処理をおこなうことができる。たとえば、特許文献１には、交差点に接続する道路の傾斜データに基づいて道なり道路を判定するナビゲーション装置が記載されている。
特開２００２－７１３７１号公報
　しかしながら、分岐路においては、地図データにこの分岐路の傾きが示されていない場合がある。また、地図データにこの分岐路の傾きが分岐先ごとに示されていたとしても、分岐先が重力方向に対する水平方向に近接している場合には、分岐先を正確に特定してからでないと、傾きを誤って判断してしまう。これらの場合、分岐路においては、精度の高い傾きを得ることができないため、上記した加速度データを補正する処理のような、傾きを用いた所定の処理をおこなうことができない。
　上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、地図データを取得する地図データ取得部と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、ピッチジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐も後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部とを備えることを特徴とする。
　また、請求項６の発明にかかる情報処理方法は、地図データを取得する地図データ取得工程と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程とを含んだことを特徴とする。
　また、請求項７の発明にかかるプログラムは、請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
　また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載のプログラムをコンピュータで読み取り可能に記録したことを特徴とする。
図１は、情報処理装置１００の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、情報処理装置１００による情報処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成を示すブロック図である。 図４は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例を示す図である。
　以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態）
（情報処理装置１００の機能的構成）
　まず、本実施の形態にかかる情報処理装置１００の機能的構成について説明する。図１は、情報処理装置１００の機能的構成を示すブロック図である。図１において、情報処理装置１００は、地図データ取得部１０２と、位置データ取得部１０４と、計測データ取得部１０６と、判断部１０８と、特定部１０９と、処理部１１０とを備えて構成されている。
　地図データ取得部１０２は、地図データを取得する。たとえば、地図データ取得部１０２は、当該情報処理装置１００が備えるハードディスク、メモリなどの記録媒体から、地図データを取得するが、これ以外の方法によって、地図データを取得してもよい。
　位置データ取得部１０４は、当該情報処理装置１００が搭載された車両（以下、「当該車両」と示す。）の現在位置を示す位置データを取得する。たとえば、地図データ取得部１０２は、当該情報処理装置１００が備えるＧＰＳユニット、または当該情報処理装置１００と接続されたＧＰＳユニットから、位置データを取得するが、これ以外の方法によって、位置データを取得してもよい。
　計測データ取得部１０６は、ジャイロセンサによって計測された当該車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する。たとえば、計測データ取得部１０６は、当該情報処理装置１００が備えるジャイロセンサ、または当該情報処理装置１００と接続されたジャイロセンサから、計測データを取得する。
　判断部１０８は、地図データおよび位置データに基づいて、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する。たとえば、位置データには、当該車両の現在位置を示す座標が示されている。これにより、判断部１０８は、地図データが示す地図上における当該車両の現在位置を特定し、当該現在位置に重なる道路を当該車両が走行している道路として特定することができる。地図データからは、当該地図データが示す地図上における分岐点の位置やその分岐点の前後の道路を特定することができる。したがって、判断部１０８は、特定した当該車両が走行している道路が、分岐後であるかどうかを容易に判断することができる。
　特定部１０９は、当該車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合、計測データ取得部１０６によって取得された計測データが示す傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。一方、当該車両が所定の分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合、地図データ取得部１０２によって取得された地図データに示された他の道路の傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。
　処理部１１０は、特定部１０９によって特定された、当該車両のピッチ方向の傾きを用いて、所定の処理をおこなう。ここでいう所定の処理とは、たとえば、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理などである。
（情報処理装置１００による情報処理の手順）
　つぎに、情報処理装置１００による情報処理の手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報処理装置１００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
　まず、地図データ取得部１０２が、地図データを取得する（ステップＳ２０２）。つぎに、位置データ取得部１０４が、当該車両の現在位置を示す位置データを取得する（ステップＳ２０４）。つぎに、計測データ取得部１０６が、ジャイロセンサによって計測された当該車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する（ステップＳ２０６）。つぎに、判断部１０８が、ステップＳ２０２で取得された地図データおよびステップＳ２０４で取得された位置データに基づいて、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。
　ステップＳ２０８において、当該車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、特定部１０９が、ステップＳ２０６で取得された計測データが示す傾きを当該車両の傾きとして特定し（ステップＳ２１０）、処理部１１０が、ステップＳ２１０で特定された傾きを用いて所定の処理をおこない（ステップＳ２１４）、情報処理装置１００は、一連の情報処理を終了する。
　一方、ステップＳ２０８において、当該車両が所定の分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、特定部１０９が、ステップＳ２０２で取得された地図データに示された他の道路の傾きを当該車両の傾きとして特定し（ステップＳ２１２）、処理部１１０が、ステップＳ２１２で特定された傾きを用いて所定の処理をおこない（ステップＳ２１４）、情報処理装置１００は、一連の情報処理を終了する。
　以上説明したように、本実施の形態にかかる情報処理装置１００によれば、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行していると判断した場合、ジャイロセンサによって計測された計測データを当該車両のピッチ方向の傾きとして特定することとした。これにより、地図データに当該道路の傾きが示されていない場合や、地図データに分岐先ごとの傾きが示されていたとしても分岐先が特定できない場合であっても、計測データに示された傾きにより、当該車両のピッチ方向の傾きを特定することができるので、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理など、当該車両のピッチ方向の傾きを用いた所定の処理をおこなうことができる。
（実施例）
　以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体の好適な実施例を詳細に説明する。実施例では、四輪車、二輪車などの車両（以下、「当該車両」としめす。）に搭載され、現在位置検出処理、経路探索処理、経路誘導処理などの各種処理をおこなうナビゲーション装置３００によって、本発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体を実施した場合について説明する。
（ナビゲーション装置３００のハードウエア構成）
　まず、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成について説明する。図３は、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成を示すブロック図である。
　図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、スピーカ３０９、入力デバイス３１０、映像Ｉ／Ｆ３１１、ディスプレイ３１２、通信Ｉ／Ｆ３１３、ＧＰＳユニット３１４、各種センサ３１５を備えている。これら各構成部３０１～３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
　ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ナビゲーション装置３００が備える各種機能を実現するためのブートプログラム、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）プログラム、ナビゲーションプログラムなどの各種プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
　磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）を用いることができる。
　光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
　音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現してもよい。
　映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１２を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
　ディスプレイ３１２は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、当該車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１２は、当該車両のダッシュボード付近のほか、当該車両の後部座席周辺などに設置するなどして、当該車両内に複数設置してもよい。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部（通信ネットワーク、情報処理装置、記録媒体など）と有線または無線によって接続され、接続された外部に対するデータの入出力を制御する。
　ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、当該車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による当該車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
　各種センサ３１５は、当該車両の状態を計測する。たとえば、ナビゲーション装置３００は、当該車両の加速度を計測する加速度センサ、ピッチ方向の傾き（角速度）を検出するジャイロセンサ、ヨー方向の傾き（角速度）を検出するジャイロセンサを備えている。
　このように構成されたナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が、ＲＯＭ３０２、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されているナビゲーションプログラムを実行することにより、各種ナビゲーション処理をおこなう。たとえば、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、当該車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を検出する現在位置検出処理をおこなう。また、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーションプログラムに含まれた地図データなどを利用して、出発地から目的地までの走行経路を探索する経路探索処理をおこなう。また、ナビゲーション装置３００は、探索した走行経路を示す経路情報や、探索した走行経路を案内する案内情報などを、映像Ｉ／Ｆ３１１を介してディスプレイ３１２に表示させたり、音声Ｉ／Ｆ３０８を介してスピーカ３０９から音声出力させたりする経路誘導処理をおこなう。
　本実施例のナビゲーション装置３００は、ＲＯＭ３０２、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されている情報処理プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって、図１に示した地図データ取得部１０２、位置データ取得部１０４、計測データ取得部１０６、判断部１０８、および処理部１１０の機能を実現することができる。
（実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順）
　つぎに、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順について説明する。図４は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
　ナビゲーション装置３００は、所定の現在位置算出処理をおこなうことにより、当該車両の現在位置を所定時間ごと（たとえば、１秒後ごと）に算出し、算出された最新の現在位置を示すアイコンなどを地図の画像と重ねてユーザに提示したり、算出された現在位置に基づいて、経路探索処理や、経路誘導処理などをおこなったりする。ここで、ナビゲーション装置３００は、現在位置算出処理をおこなう際に、本発明に係る情報処理をおこなうことにより、当該車両の現在位置の算出精度を高める。ここでは、本発明に係る情報処理を含む、現在位置算出処理の一例を説明する。
　まず、ナビゲーション装置３００は、地図データを取得する（ステップＳ４０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、位置データを取得する（ステップＳ４０４）。この位置データは、処理の開始時は、ＧＰＳユニット３１４の出力情報に基づいて算出される現在位置に関するデータであり、処理が繰り返される際は、後述するステップＳ４２２で算出される現在位置に関するデータである。つぎに、ナビゲーション装置３００は、計測データを取得する（ステップＳ４０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、加速度データを取得する（ステップＳ４０８）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳ電波の受信状態が良好か否かを判断する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０において、良好であると判断した場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０４で取得した位置データに基づいて、当該車両の現在位置を補正する（ステップＳ４１２）。すなわち、ＧＰＳユニット３１４の最新の出力情報に基づいて現在位置を補正する。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４１４の処理をおこなう。
　一方、ステップＳ４１０において、良好でないと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１４の最新の出力情報に基づく現在位置の補正をおこなわない。そして、ナビゲーション装置３００は、当該車両が分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４１４において、分岐後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０６で取得した計測データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４１８）。
　一方、ステップＳ４１４において、分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２で取得した地図データに上記他の道路の傾きが示されているか否かを判断する（ステップＳ４１６）。ステップＳ４１６において、示されていると判断した場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２で取得した地図データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４２０）。一方、ステップＳ４１６において、示されていないと判断した場合（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０６で取得した計測データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４１８）。
　ステップＳ４１８またはステップＳ４２０により加速度データが補正されると、ナビゲーション装置３００は、補正後の加速度データに基づいて、当該車両の現在位置を算出する（ステップＳ４１２）。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２以降の処理を繰り返しおこなうことにより、当該車両の最新の現在位置を繰り返し算出し続ける。
　図５は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、現在位置算出処理、経路誘導処理などをおこなう際、適宜、地図データに示されている地図上のどの道路を走行しているかを判断する処理をおこなう。この精度を高めることで、結果的に、当該車両の現在位置の算出精度を高めることができる。特に、ナビゲーション装置３００は、分岐点において、分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているか（すなわち、いずれの分岐先の道路を走行しているか）を判断する分岐先判断処理をおこなうことで、当該車両の現在位置の算出精度をより高める。ここでは、本発明に係る情報処理を含む、分岐先判断処理の一例を説明する。
　まず、ナビゲーション装置３００は、地図データを取得する（ステップＳ５０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、位置データを取得する（ステップＳ５０４）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、計測データを取得する（ステップＳ５０６）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データに、ステップＳ５０４で取得した位置データによって特定される、当該車両が走行している道路の傾きが示されているか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８において、示されていないと判断した場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。
　一方、ステップＳ５０８において、示されていると判断した場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、当該車両が所定の分岐点よりも前の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、所定の分岐点よりも前の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データに示されている当該道路の傾きと、ステップＳ５０６で取得した計測データが示す当該道路の傾きとに基づいて計測データの補正値を算出しておく（ステップＳ５１２）。この計測データは、たとえば、ジャイロセンサのピッチ方向の角速度に応じて出力する電圧値であり、この中点電圧が温度ドリフト等の影響をうけていると両方の傾きが相違する。ナビゲーション装置３００は、この相違に基づいて当該中点電圧を補正する補正値を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。
　一方、ステップＳ５１０において、所定の分岐点よりも前の道路を走行していないと判断した場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、当該車両が所定の分岐点よりも後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４において、所定の分岐点よりも後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップ５１２で算出しておいた補正値で、ステップＳ５０６で取得した計測データに示されている傾きを補正し、補正後の傾きを当該車両の傾きとして特定する（ステップＳ５１６）。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データが示す傾きと、ステップＳ５１６で補正された補正後の計測データの傾きとに基づいて、所定の分岐点における分岐先の道路を判断する（ステップＳ５１８）。そして、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。
　一方、ステップＳ５１４において、所定の分岐点よりも後の道路を走行していないと判断した場合（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。
（ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例）
　図６は、ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例を示す。図６に示す道路は、分岐点６００および区間Ａ～Ｆによって構成されている。
　区間Ａは、分岐点６００よりも前の道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の区間、すなわち、分岐点６００における分岐先判断処理には関係のない区間である。このため、ナビゲーション装置３００は、位置データなどにより、当該車両が区間Ａを走行していると判断した場合、分岐先の判断に関する処理をおこなわない。
　区間Ｂは、区間Ａに続く分岐点６００よりも前の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路である。このため、ナビゲーション装置３００は、当該車両が区間Ｂを走行していると判断した場合、地図データに示されている当該区間Ｂの傾きと、当該区間Ｂにおける計測データが示す傾きとに基づいて計測データの補正値を算出しておく。たとえば、ナビゲーション装置３００は、地図データに示されている区間Ｂの傾きが０度を示しているのに対し、区間Ｂにおける計測データが＋１度を示している場合、計測データに＋１度の誤差があるものとみなし、計測データを補正するための補正値として－１度を算出しておく。
　分岐点６００からは区間Ｃと区間Ｅとに分岐している。区間Ｃは、分岐点６００からの一方の分岐先の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路であり、－５度の傾きを有している。地図データには区間Ｃが－５度の傾きを有していることが示されている。区間Ｅは、分岐点６００からの他方の分岐先の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路であり、＋５度の傾きを有している。地図データには区間Ｅが＋５度の傾きを有していることが示されている。
　ここで、区間Ｃおよび区間Ｅは重力方向に対する水平方向において近接しており、ＧＰＳユニット３１４からの位置データだけで、いずれを走行しているかを判断することは容易ではない。そこで、ナビゲーション装置３００は、当該車両のピッチ方向の傾きを特定し、特定した傾きを用いて、当該車両が区間Ｃまたは区間Ｅのいずれを走行しているかを判断する。まず、区間Ｃおよび区間Ｅは、分岐点６００の分岐後の道路であるため、ナビゲーション装置３００は、ジャイロセンサによって計測された計測データが示す傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。そして、地図データに示された区間Ｃの傾きと区間Ｅの傾きとのそれぞれを。特定した当該車両のピッチ方向の傾きと比較し、当該車両が区間Ｃまたは区間Ｅのいずれを走行しているかを判断する。たとえば、計測データが－５度あるいはこの誤差範囲内を示す場合、地図データには区間Ｃが－５度の傾きを有していることが示されているから、ナビゲーション装置３００は、区間Ｃを走行していると判断する。一方、計測データが＋５度あるいはこの誤差範囲内を示す場合、地図データには区間Ｅが＋５度の傾きを有していることが示されているから、ナビゲーション装置３００は、区間Ｅを走行していると判断する。
　区間Ｄは、区間Ｃに続く道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の道路である。区間Ｆは、区間Ｅに続く道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の道路である。このため、ナビゲーション装置３００は、当該車両が区間Ｄまたは区間Ｆを走行していると判断した場合、分岐先の判断に関する処理をおこなわない。
　以上説明したように、実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行していると判断した場合、ジャイロセンサによって計測された計測データを当該車両のピッチ方向の傾きとして特定することとした。これにより、分岐点の直後の道路であるがために、地図データに当該道路の傾きが示されていない場合や、地図データに分岐先ごとの傾きが示されていたとしても分岐先が特定できない場合であっても、計測データに示された傾きにより、当該車両のピッチ方向の傾きを特定することができるので、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理など、当該車両のピッチ方向の傾きを用いた所定の処理をおこなうことができる。
　また、実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、当該車両が分岐点よりも前の道路を走行していると場合は、地図データに示された傾きと、計測データが示す傾きと基づいて、計測データの傾きを補正する補正値を求めておき、その後、当該車両が分岐点の分岐後の道路を走行した場合は、計測データが示す傾きを補正値で補正した値を、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定し、これを用いて、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断することとした。これにより、計測データの精度を高めることができるので、上記判断処理の精度を高めることができる。さらに、ナビゲーション装置３００は、分岐点の分岐直前（所定の範囲内）に、計測データの傾きを補正する補正値を求めてもよい。この場合、分岐後のいずれの道路を走行しているかの判断に直前の補正値を用いることができるので、上記判断処理の精度をより高めることができる。
　なお、実施例では、ジャイロセンサによって計測された計測データを用いて車両のピッチ方向の傾きを特定することとしたが、これに代えて、気圧センサなどの他のセンサによって計測された計測データを用いて車両のピッチ方向の傾きを特定するようにしてもよい。また、実施例では、特定した当該車両のピッチ方向の傾きを、加速度データの補正および分岐先の判断に用いることとしたが、これに限らず、特定した当該車両のピッチ方向の傾きを、当該車両の走行中の道路の傾きとし、当該傾きを示す図形や数値を用いてユーザに提示するなど、その用途は様々である。
　各実施例で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
　１００　情報処理装置
　１０２　地図データ取得部
　１０４　位置データ取得部
　１０６　計測データ取得部
　１０８　判断部
　１１０　処理部
　３００　ナビゲーション装置

Claims (8)

  1. 　地図データを取得する地図データ取得部と、
    　車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、
    　ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、
    　前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、
    　前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部と、
    　を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 　前記特定部は、
    　前記車両が前記他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合であっても、前記他の道路の傾きが前記地図データに示されていない場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記特定部によって特定された前記車両のピッチ方向の傾きを用いて、加速度センサによって計測された前記車両の加速度を示す加速度データを補正する処理をおこなう処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記特定部によって特定された前記車両のピッチ方向の傾きを用いて、前記車両が前記分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理をおこなう処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記判断部は、
    　前記車両が前記分岐点の分岐前の道路を走行しているか否かをさらに判断し、
    　前記特定部は、
    　前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きと基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求めておき、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正した値を、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
  6. 　地図データを取得する地図データ取得工程と、
    　車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、
    　ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、
    　前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、
    　前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程と、
    　を含んだことを特徴とする情報処理方法。
  7. 　請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
  8. 　請求項７に記載のプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
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