JP2002354869A - アクチュエータ用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの定速度制御を安価に実現す
る。 【解決手段】 ポテンショメータ３により検出されたポ
テンショ電圧の定速度動作時の時間変化によりアクチュ
エータの速度の変化を検出し、そのポテンショ電圧変化
率と本来の定速度動作時の変化率との偏差（速度偏差）
に応じて、駆動制御出力（駆動デューティ比）の補正を
行うことにより、アクチュエータの定速度制御を行う。 【効果】 本来位置センサとして用いられるポテンショ
メータを用いて定速度制御を行うことができ、一般にポ
テンショメータは安価であることから、アクチュエータ
の定速度制御を安価な構成で実現し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータ用
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ベッドにおいて各部を電動アクチ
ュエータにより変位可能にしたベッドシステムが知られ
ている。そのようなベッドシステムにおいて、定速制御
機能と自動停止機能とを設けるためには、それぞれに対
応して回転検出用センサと位置検出用センサとを必要と
する。また、それら回転検出や位置検出に例えばサーボ
モータにおいてホールＩＣを用いたものがある。

【０００３】上記したようなホールＩＣをセンサとして
用いるものにあって定速度制御を行う場合には、ホール
ＩＣによる回転検出信号から回転速度を算出し、その算
出値から目標とする回転速度との偏差を求め、その偏差
に応じてフィードバック制御を行うことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記構造
のようにモータにホールＩＣなどの回転センサを設けた
場合には、回転センサが一般的に高価であるためモータ
が高騰化し、またその制御回路も複雑化する。そのた
め、アクチュエータで速度制御を行うべく回転センサを
設けたモータを用いた場合には、アクチュエータが高騰
化し、かつその制御回路も複雑化するという問題があ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、アクチュエータの定速度制御を安価に実現するため
に、本発明に於いては、アクチュエータを目標速度で駆
動するべく、前記アクチュエータの変位に連動するポテ
ンショメータを設けて、前記ポテンショメータの検出電
圧の変化が前記アクチュエータの目標速度に対応した基
準変化に対してずれた場合には、該ずれに応じて前記ア
クチュエータに対する駆動制御出力値を増減するものと
した。

【０００６】これによれば、本来位置センサとして用い
られるポテンショメータを用いて、定速度制御を行うこ
とができる。

【０００７】また、前記目標速度に対応した前記駆動制
御出力値と前記アクチュエータの電流値との関係をマッ
プ化した特性マップを設け、前記駆動制御出力値にて前
記アクチュエータを駆動した際の前記アクチュエータの
電流検出値が前記特性マップにおける対応する値に対し
て偏差が生じた場合には、前記特性マップにおける前記
駆動制御出力値を前記偏差に応じて補正することにより
前記特性マップを書き換え、その書き換えられた新たな
特性マップに基づいて次回からの制御を行うことによれ
ば、経年変化により初期特性が変化した場合であって
も、その偏差に応じて補正するように特性マップを書き
換えることから、容易に対応可能である。

【０００８】また、前記ずれと前記ずれに応じた前記駆
動制御出力値の補正値との関係をマップ化した補正マッ
プを設け、前記アクチュエータに対する駆動制御出力値
の増減量を前記補正マップにより求めると共に、前記補
正マップにより補正した駆動制御出力値にて前記アクチ
ュエータを駆動した際に前記ずれが生じた場合には、前
記補正マップにおける前記駆動制御出力値の補正値を前
記ずれに応じて補正することにより前記補正マップを書
き換え、その書き換えられた新たな補正マップに基づい
て次回からの制御を行うことによれば、基本となるマッ
プを書き換えることなく、補正マップのみを書き換える
ことから、何らかの原因により補正マップの書き換えが
誤った場合にはその補正マップを使用せずに、基本とな
るマップのみを用いるようにすることができる。

【０００９】また、前記目標速度に対応した前記駆動制
御出力値と前記アクチュエータの電流値との関係をマッ
プ化した特性マップを設け、前記目標速度で駆動してい
る間の負荷変動を前記アクチュエータの電流値の変化に
より検出し、前記検出された前記電流値に対応して前記
特性マップから求められた駆動制御出力値により前記ア
クチュエータを制御することによれば、負荷変動が生じ
ても常に定速度制御を行うことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【００１１】図１は、本発明が適用されたベッドシステ
ムにおける任意の１部位に対する位置調整用電動アクチ
ュエータの要部概略制御回路図である。図に示されるよ
うに、制御ユニット１には、上昇・下降用操作スイッチ
ＳＷ１・ＳＷ２と、モータ２と、モータ２に連動するポ
テンショメータ３とが接続されている。

【００１２】制御ユニット１内には、モータ２の駆動を
制御するためのＣＰＵ１ａが設けられている。上記各ス
イッチＳＷ１・ＳＷ２からの操作信号がＣＰＵ１ａの各
入力端子Ｉ１・Ｉ２に入力し、それら各信号応じて対称
部位を上昇／下降させるための各制御信号がＣＰＵ１ａ
の各出力端子Ｏ１・Ｏ２から出力される。それら各出力
端子Ｏ１・Ｏ２にはそれぞれトランジスタＱ１・Ｑ２が
接続され、各トランジスタＱ１・Ｑ２により各リレーＲ
Ｙ１・ＲＹ２がオン／オフし、各リレーＲＹ１・ＲＹ２
の状態に応じてモータ２が正逆転するようになってい
る。

【００１３】また、ＣＰＵ１ａには各センサ端子Ｓ１・
Ｓ２・Ｓ３が設けられており、その端子Ｓ１によりポテ
ンショメータ３に電圧が印加され、その印加電圧を端子
Ｓ２により検出すると共に、ポテンショメータ電圧を端
子Ｓ３により検出するようになっている。

【００１４】次に、本アクチュエータによるモータ駆動
制御要領について以下に示す。上記ポテンショメータ３
により検出されたポテンショ電圧Ｖｐのアクチュエータ
定速度動作時における変化が図２の実線に示されるよう
になる場合には、そのポテンショ電圧変化率はΔＶ／Δ
ｔとなる。本発明によれば、検出されたポテンショ電圧
変化率ΔＶｐ／Δｔと本来の定速度動作時の変化率ΔＶ
／Δｔとの偏差（速度偏差）に応じて、駆動出力（駆動
デューティ比）の補正を行う。

【００１５】図３に示されるように、ポテンショメータ
３による上記速度偏差に応じて駆動デューティ比比補正
値ΔＤｍを求める補正マップを設定しておくことによ
り、ポテンショメータ３を用いたアクチュエータによる
定速度制御を行うことができる。図では、目標速度から
遅れた場合の速度偏差を正として、速度偏差がΔＳＰ１
〜ΔＳＰ２の間では駆動デューティ比比補正値をΔＤｍ
１とし、速度偏差がΔＳＰ２以上では駆動デューティ比
補正値をΔＤｍ２としている。また、速度偏差がΔＳＰ
１〜−ΔＳＰ３の間では駆動デューティ比補正値を０と
し、速度偏差が−ΔＳＰ３〜−ΔＳＰ４の間では駆動デ
ューティ比補正値を−ΔＤｍ３とし、速度偏差が−ΔＳ
Ｐ４以下では駆動デューティ比補正値を−ΔＤｍ４とし
ている。

【００１６】なお、駆動デューティ比補正値を０とする
範囲を、図３では速度偏差の０を挟んで負側と正側との
所定の範囲にしたが、それに限るものではなく、速度偏
差の０から負側または正側のいずれか一方にオフセット
させるようにしても良い。特に、速度偏差の０から正側
のみにした場合には、速度が足りない時の方が寄り付き
に時間がかかるという現象を補うことができる。

【００１７】このようにすることにより、本来位置セン
サとして用いられるポテンショメータ３を用いて、定速
度制御を行うことができる。

【００１８】また、自動位置停止機能としては、ポテン
ショ電圧Ｖｐの検出値が規程の電圧（予め位置に対する
ポテンショ電圧Ｖｐを求めておく）に達したら、出力端
子Ｏ１・Ｏ２からの制御信号出力をオフにすることによ
りその位置に停止させることができる。なお、本装置の
主電源投入直後にあっては、そのタイミングで端子Ｓ１
によりポテンショメータ３に電圧が印加されるようにす
ることにより、その時の位置を即座に検出可能であり、
したがって、従来例で述べたような停止位置を記憶して
おくための不揮発性メモリなどを必要としない。

【００１９】このように、ポテンショメータ３をセンサ
として用いることから、他の光学式や磁気式などのセン
サよりは低価格であり、かつポテンショメータ３のみで
回転センサ及び位置センサを用いたものと略同等の性能
を確保できる。

【００２０】次に、本発明による第２の例を以下に示
す。この第２の例にあっては、定速度制御を、モータ回
転速度を直接検出せずに、駆動デューティ比−モータ電
流特性を用いて行うものに適用される。なお、図１の想
像線に示されるようにモータ電流を検出するための電流
センサ４を設け、図４に示されるように駆動デューティ
比Ｄｍとモータ電流Ｉｍとの間の特性をマップ化した特
性マップを設けておく。

【００２１】図４の特性マップを用いることにより、例
えば、ある目標速度を実現し得る駆動デューティ比Ｄｍ
１で制御を行った場合に、この駆動デューティ比Ｄｍ１
で出力した場合のモータ電流Ｉｍが特性マップ値Ｉｍ１
よりも大きい（Ｉｍ２）場合には目標速度に対して低下
していると判断できる。そして、駆動デューティ比Ｄｍ
を増大させる（Ｄｍ２）ことにより、定速度制御を行う
ことができる。また、逆の場合も同様に制御することが
できる。

【００２２】しかしながら、アクチュエータの初期電圧
のばらつきや、アクチュエータの温度上昇による電流変
化や、アクチュエータの経年変化による電流のばらつき
などがあると、電流により出力電圧が決まることから、
定速度制御の精度に影響がある。また、アクチュエータ
を繰り返し作動させた場合、モータ電流検出値と実アク
チュエータ速度との関係が、アクチュエータ機構部のフ
リクションの変化（温度や摩耗による）により初期状態
から変化する。

【００２３】それに対して、上記図示例のようにポテン
ショメータ３を用いて、速度偏差をポテンショ電圧Ｖｐ
の変化率から検出し、その速度偏差に応じて駆動デュー
ティ比補正値ΔＤｍを求めることにより、簡易的な速度
補正を行って、繰り返し作動時の定速度制御精度の低下
を防止することができる。しかしながら、上記したよう
な動作時に行う補正処理だけでは、スイッチ操作の度に
補正処理を行うようになった場合に、応答性が悪化する
という虞がある。

【００２４】それに対して、第２の例にあっては、補正
データにより特性マップを更新するようにしており、図
５のフロー図を参照して、その制御要領について以下に
示す。まず、第１ステップＳＴ１ではいずれかの操作ス
イッチＳＷ１・ＳＷ２が操作されている（オン）か否か
を判別し、操作されている場合には第２ステップＳＴ２
に進む。なお、第１ステップＳＴ１で各操作スイッチＳ
Ｗ１・ＳＷ２が操作されていないと判別された場合には
本ルーチンを終了し、停止処理を行う。

【００２５】第２ステップＳＴ２では、スイッチ操作が
行われていることの確認のため例えば１０ｍｓ経過した
か否かを判別する。この１０ｍｓが経過するまでは第１
ステップＳＴ１に戻ってスイッチ操作が行われているか
否かを判別し、連続して１０ｍｓ以上スイッチ操作が行
われていたら第３ステップＳＴ３に進む。

【００２６】第３ステップＳＴ３では、今回のスイッチ
操作が初回のものか否かを判別し、初回のものである場
合には第４ステップＳＴ４に進み、そこで、駆動デュー
ティ比の初期値を出力する。第３ステップＳＴ３で初回
のスイッチ操作でないと判別された場合または上記第４
ステップＳＴ４の次には、第５ステップＳＴ５〜第１０
ステップＳＴ１０までの一連の処理を行う。

【００２７】第５ステップＳＴ５ではモータ電流Ｉｍを
検出し、第６ステップＳＴ６では、上記検出されたモー
タ電流Ｉｍに基づき図４の特性マップから基本となる駆
動デューティ比Ｄｍを算出する。第７ステップＳＴ７で
は、上記基本駆動デューティ比Ｄｍにより駆動した状態
での速度偏差を算出し、かつその速度偏差に基づき前記
したように図３の補正マップから駆動デューティ比補正
値ΔＤｍを求める。

【００２８】次の第８ステップＳＴ８では、上記駆動デ
ューティ比補正値ΔＤｍにより駆動デューティ比Ｄｍを
補正（Ｄｍ±ΔＤｍ）し、第９ステップＳＴ９でその補
正された駆動デューティ比（Ｄｍ±ΔＤｍ）に基づきモ
ータ２を駆動する。そして、第１０ステップＳＴ１０で
は、上記第５ステップＳＴ５で検出されたモータ電流Ｉ
ｍに対して補正された駆動デューティ比（Ｄｍ±ΔＤ
ｍ）を新たな駆動デューティ比（Ｄｍ＝Ｄｍ±ΔＤｍ）
として、図４の特性マップを更新する。このようにして
更新されることにより、図６に想像線で示した図４の特
性マップによる初期特性が例えば図６の実線に示される
ようになる。

【００２９】上記特性マップの更新値を記憶する所には
ＥＥＰＲＯＭやフラッシュＲＯＭなどの不揮発性メモリ
を用いることにより、上記学習結果を電源オフ時でも記
憶しておくことができる。これにより、経年変化などで
初期の特性マップをそのまま使用することが好ましくな
い場合に、初期の特性マップを補正に応じて更新し、次
回からはその更新された特性マップを使用することがで
き、その都度補正処理を行う必要が無くなるため、応答
性が向上し得る。

【００３０】次に、本発明による第３の例を以下に示
す。この第３の例にあっては、上記第２の例における第
１ステップＳＴ１〜第９ステップＳＴ９までの制御を同
一とするものであり、その説明を省略する。そして、図
５の第１０ステップＳＴ１０に対応する図７に示される
補正フローにより、第２の例の第１０ステップＳＴ１０
で行った駆動デューティ比−モータ電流特性の特性マッ
プの更新を行う代わりに、図３に示した駆動デューティ
比補正値ΔＤｍを求める補正マップの更新を行う。

【００３１】すなわち、第８ステップＳＴ８で求めた補
正駆動デューティ比（Ｄｍ＋ΔＤｍ）でモータ２を駆動
した場合における目標速度との偏差に基づいて図３の補
正マップを補正する。図７に示されるように、第１０ａ
ステップＳＴ１０ａでは、前回の制御サイクル時に補正
を実施（第７ステップＳＴ７で補正値ΔＤｍを算出）し
たか否かを確認し、補正を実施していない場合には本補
正制御フローを行わず、補正を実施していた場合には第
１０ｂステップＳＴ１０ｂに進む。

【００３２】第１０ｂステップＳＴ１０ｂでは、今回の
制御サイクルにおける第７ステップＳＴ７で算出した補
正値ΔＤｍの補正対象エリアが前回と同一エリアである
か否かを判別し、同一エリアでは無い場合には本補正制
御フローを行わない。この場合の同一エリアとは、図８
に示される速度偏差に対する分割エリア（Ａ・Ｂ・Ｃ・
Ｄ及びＥ・Ｆ・Ｇ・Ｈ）のことである。なお、図では速
度偏差の正側及び負側にそれぞれ４分割した分割エリア
を設けているが、単なる一例である。そして、同一エリ
アである場合には第１０ｃステップＳＴ１０ｃに進む。

【００３３】第１０ｃステップＳＴ１０ｃでは、対象と
なるエリアｘ（Ａ〜Ｈ）の補正値ΔＤｍ(x)に補正量Ｋ
(x)を加算して、新たな補正値ΔＤｍ（x）を求める。な
お、負側の速度偏差に対してはＫ(x)を負の値とする。
また、Ｋ(x)の値は、各エリア別に異なる値に設定され
ていて良い。

【００３４】例えばエリアＡに対して補正を行う場合に
は、その新たな補正値ΔＤｍ(A)がΔＤｍ(A)＋Ｋ(A)と
なる。なお、図示例の場合にはエリアＡにおける初期の
補正値ΔＤｍは０であることから、図８（ａ）に示され
るように、新たな補正値ΔＤｍ(A)はＫ(A)となる。さら
に、他のエリア（例えばＢ・Ｃ・Ｄ）についても同様に
新たな補正値ΔＤｍ（x）を設定した場合には、例えば
図８（ｂ）に示されるようになる。

【００３５】このようにすることにより、基本となる特
性マップ（図４）は変更せず、その基本特性マップに対
して補正する補正マップ（図３）を更新して、目標速度
に対する速度制御を行うことから、基本となる特性マッ
プ（図４）を初期設定のまま残しておくことができる。
したがって、補正マップ（図３）が書き換えられていく
過程で誤学習してしまったような場合には、その補正さ
れた駆動デューティ比による制御結果の適否を目標速度
に対する偏差の大きさなどで判別することができ、その
場合には基本となる特性マップ（図４）のみを用いた制
御に切り換えることにより、誤学習された補正を行った
制御を回避することができ、誤ったままの制御を続行し
てしまうことを防止できる。

【００３６】次に、本発明の第４の例を以下に示す。こ
の第４の例にあっては、ポテンショメータ３を用いた場
合の定速度制御におけるフィードバック制御を行うもの
である。この場合には、ポテンショメータ３からは回転
センサによるパルス信号に相当する出力が無いため、モ
ータ２の回転を直接検出するフィードバック制御を行う
ことができない。

【００３７】まず、定速度制御を行う要領について図９
を参照して以下に示す。この定速度制御にあっては、負
荷が変化することによる速度−トルク特性の変化を速度
制御のパラメータとして使用する。図において横軸にモ
ータ２のトルクを示し、縦軸にモータ２の角速度を示
す。

【００３８】負荷の速度−トルク特性が図のＴＬ１で示
されるような場合に目標速度ω１に対する定速度制御を
行う際にはポイントＰ１に基づき制御することになる。
この時、負荷の変動により速度−トルク特性が図のＴＬ
２に示されるように変化した場合には、ポイントＰ１を
通るモータの速度−トルク特性が図のＴＭ１に示される
場合には、上記ポイントＰ１がＴＬ１とＴＭ１との交点
である平衡点Ｐ１’に移る。この平衡点Ｐ１’にあって
は角速度がω２になる。

【００３９】新たな負荷の速度−トルク特性ＴＬ２に対
して角速度を目標角速度ω１にするためには、変動した
負荷の速度−トルク特性ＴＬ２とモータの速度−トルク
特性との交点である平衡点Ｐ１’が図に示されるポイン
トＰ２になるようにＴＭ２になるように変えることにな
る。これにより、ポイントＰ１がポイントＰ２になり、
このモータの速度−トルク特性の変更は、速度可変要素
であるモータ電圧を操作することにより可能である。こ
のようにして定速度制御を行うことができる。

【００４０】それに対して、トルク（負荷）の変化はモ
ータ電流が変化したことと同じなため、本第３の例にお
ける制御にあってはモータ電流Ｉｍを使用する。その制
御要領について図１０のフロー図を参照して以下に示
す。

【００４１】まず、第１１ステップＳＴ１１では、いず
れかの操作スイッチＳＷ１・ＳＷ２が操作されている
（オン）か否かを判別し、操作されている場合には第１
２ステップＳＴ１２に進み、そこでモータ電流Ｉｍを検
出し、第１３ステップＳＴ１３に進む。第１３ステップ
ＳＴ１３では、起動時に行うソフトスタート制御が終了
したか否かを判別する。

【００４２】ソフトスタート制御処理が終了していない
場合には第１３ステップＳＴ１３から第１４ステップＳ
Ｔ１４に進み、そこでソフトスタート処理を行う。この
ソフトスタート処理にあっては、例えば定速度制御おけ
る目標速度に達するまでの速度上昇を緩やかにして起動
時のショックを防止するように、駆動デューティ比の増
加率を低く設定するものであって良い。第１４ステップ
ＳＴ１４の次の第１５ステップＳＴ１５では、上記駆動
デューティ比に基づいてＰＷＭ制御によるモータ駆動制
御を行い、第１１ステップＳＴ１１に戻る。

【００４３】ソフトスタート処理が終了したら第１６ス
テップＳＴ１６に進む。第１６ステップＳＴ１６では、
図１１に示されるような出力−モータ電流マップから、
上記検出されたモータ電流Ｉｍに応じた出力として駆動
デューティ比Ｄｍを求める。この出力−モータ電流マッ
プは、上記図９に基づいて作成される。例えば図９にお
ける各ポイントＰ１・Ｐ２に対応するモータ電流及び駆
動デューティ比を求め、同様にして他のポイントＰ３、
…Ｐｎに対応する各モータ電流及び駆動デューティ比を
求めて、図１１に示されるような出力（駆動デューティ
比）−モータ電流マップを作成することができる。

【００４４】上記第１６ステップＳＴ１６の次には第１
５ステップＳＴ１５に進む。この時の第１５ステップＳ
Ｔ１５では、第１６ステップＳＴ１６において図１１の
出力−モータ電流マップから求めた駆動デューティ比Ｄ
ｍに基づいてＰＷＭ制御によるモータ駆動制御を行い、
第１１ステップＳＴ１１に戻る。これを一定時間（処理
サイクル時間）毎に行うことにより、上記したように目
標速度に対する定速度制御を行うことができる。

【００４５】なお、第１１ステップＳＴ１１で各操作ス
イッチＳＷ１・ＳＷ２が操作されていないと判別された
場合には第１７ステップＳＴ１７に進む。第１７ステッ
プＳＴ１７では、定速度制御中であるか否かを判別し、
定速度制御中でない場合には第１１ステップＳＴ１１に
戻る。定速度制御中である場合には第１８ステップＳＴ
１８に進み、そこでソフトストップ処理を行う。このソ
フトストップ処理にあっては、上記ソフトスタート処理
と同様に、例えば停止するまでの速度低下を緩やかにし
て停止時のショックを防止するように、駆動デューティ
比の減少率を低く設定するものであって良い。

【００４６】このようにすることにより、高価な回転セ
ンサを用いることなく、安価なポテンショメータを用い
て、回転センサによる回転パルス信号を用いて回転速度
を直接検出することによるフィードバック制御を行う場
合と同様の定速度制御を行うことができる。

【００４７】

【発明の効果】このように本発明によれば、本来位置セ
ンサとして用いられるポテンショメータを用いて定速度
制御を行うことができ、一般にポテンショメータは安価
であることから、アクチュエータの定速度制御を安価な
構成で実現し得る。また、目標速度に対応した駆動制御
出力値とアクチュエータの電流値との関係をマップ化し
た特性マップを設け、その特性マップでは定速度制御に
おいて速度偏差が生じるようになったら補正すると共に
その補正に基づいて特性マップを書き換え、その書き換
えられた新たな特性マップに基づいて次回からの制御を
行うことによれば、経年変化により初期特性が変化した
場合であっても、容易に対応可能である。

【００４８】また、定速度制御における速度のずれに応
じた駆動制御出力値の補正値をマップ化した補正マップ
を設け、ずれが生じた場合には補正マップにおける駆動
制御出力値の補正値をずれに応じて補正すると共に補正
マップを書き換え、その書き換えられた新たな補正マッ
プに基づいて次回からの制御を行うことによれば、基本
となるマップを書き換えることなく、補正マップのみを
書き換えることから、何らかの原因により補正マップの
書き換えが誤った場合にはその補正マップを使用せず
に、基本となる特性マップのみを用いるようにすること
ができる。

【００４９】また、目標速度に対応した駆動制御出力値
とアクチュエータの電流値との関係をマップ化した特性
マップを設け、目標速度で駆動している間の負荷変動を
アクチュエータの電流値の変化により検出し、その検出
値に対応して特性マップから求められた駆動制御出力値
によりアクチュエータを制御することによれば、負荷変
動が生じても常に定速度制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたベッドシステムにおける任
意の１部位に対する位置調整用電動アクチュエータの要
部概略制御回路図。

【図２】定速度制御におけるポテンショ電圧の時間変化
を示す図。

【図３】速度偏差に応じた駆動デューティ補正値を示す
図。

【図４】駆動デューティ比とモータ電流との関係を示す
図。

【図５】第２の例における制御フローを示す図。

【図６】駆動デューティ比の補正要領を示す説明図。

【図７】補正マップを補正するための制御フローを示す
図。

【図８】（ａ）は図７に基づく駆動デューティ比補正値
の書き換え要領を示す図３に対応する図であり、（ｂ）
はさらに補正を行った場合を示す図。

【図９】第４の例における定速度制御要領を示す説明
図。

【図１０】第４の例における制御フローを示す図。

【図１１】出力（駆動デューティ比）−モータ電流マッ
プを示す図。

【符号の説明】

１ 制御ユニット１ １ａ ＣＰＵ ２ モータ ３ ポテンショメータ

フロントページの続き (72)発明者 池田 健 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 川倉 孝之 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 細谷 義勝 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 森嶋 良夫 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 Ｆターム(参考） 4C040 AA03 BB01 BB06 DD01 DD08 EE05 5H571 BB10 CC01 DD01 EE02 HA04 HD02 JJ03 LL02 LL22

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータを目標速度で駆動するべ
   く、前記アクチュエータの変位に連動するポテンショメ
   ータを設けて、前記ポテンショメータの検出電圧の変化
   が前記アクチュエータの目標速度に対応した基準変化に
   対してずれた場合には、該ずれに応じて前記アクチュエ
   ータに対する駆動制御出力値を増減することを特徴とす
   るアクチュエータ用制御装置。
2. 【請求項２】 前記目標速度に対応した前記駆動制御出
   力値と前記アクチュエータの電流値との関係をマップ化
   した特性マップを設け、 前記駆動制御出力値にて前記アクチュエータを駆動した
   際の前記アクチュエータの電流検出値が前記特性マップ
   における対応する値に対して偏差が生じた場合には、前
   記特性マップにおける前記駆動制御出力値を前記偏差に
   応じて補正することにより前記特性マップを書き換え、
   その書き換えられた新たな特性マップに基づいて次回か
   らの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のアク
   チュエータ用制御装置。
3. 【請求項３】 前記ずれと前記ずれに応じた前記駆動制
   御出力値の補正値との関係をマップ化した補正マップを
   設け、前記アクチュエータに対する駆動制御出力値の増
   減量を前記補正マップにより求めると共に、 前記補正マップにより補正した駆動制御出力値にて前記
   アクチュエータを駆動した際に前記ずれが生じた場合に
   は、前記補正マップにおける前記駆動制御出力値の補正
   値を前記ずれに応じて補正することにより前記補正マッ
   プを書き換え、その書き換えられた新たな補正マップに
   基づいて次回からの制御を行うことを特徴とする請求項
   １に記載のアクチュエータ用制御装置。
4. 【請求項４】 前記目標速度に対応した前記駆動制御出
   力値と前記アクチュエータの電流値との関係をマップ化
   した特性マップを設け、 前記目標速度で駆動している間の負荷変動を前記アクチ
   ュエータの電流値の変化により検出し、前記検出された
   前記電流値に対応して前記特性マップから求められた駆
   動制御出力値により前記アクチュエータを制御すること
   を特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ用制御装
   置。