JPH06205598A - パルス幅変調サーボ機構の電圧補償方法及びその制御装置 - Google Patents
パルス幅変調サーボ機構の電圧補償方法及びその制御装置Info
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- JPH06205598A JPH06205598A JP5213460A JP21346093A JPH06205598A JP H06205598 A JPH06205598 A JP H06205598A JP 5213460 A JP5213460 A JP 5213460A JP 21346093 A JP21346093 A JP 21346093A JP H06205598 A JPH06205598 A JP H06205598A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
- F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
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- F16H2059/6807—Status of gear-change operation, e.g. clutch fully engaged
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Structure Of Transmissions (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】モータの電力利得が車両のバッテリ電圧の変化
に影響を受けないでパルス幅変調サーボ機構の電圧補償
を行うこと、 【構成】 シフト命令(140')に従うシフト機構(30、19)
と、その位置センサ(48)から信号を受け取って、誤差信
号を発生する制御器（136'等）と、パルス幅変調スイッ
チ（82、66 等）によってモータ(32)に接続可能である可
変電圧の電源(60)とを備えているサーボ機構によって変
速機をシフトさせるために、電源の可変電圧を感知し
て、その結果を処理して電圧補償信号を発生し、(a) 制
御器からの処理誤差信号(171')、及び(b) 電圧補償信号
に応じてスイッチのパルス幅変調のデューティサイクル
を制御し、デューティサイクルが処理誤差信号及び電圧
補償信号の両方に従って変化し、モータの性能が処理誤
差信号に応じて決まり、電源の電圧変動の影響をほとん
ど受けないようする。
に影響を受けないでパルス幅変調サーボ機構の電圧補償
を行うこと、 【構成】 シフト命令(140')に従うシフト機構(30、19)
と、その位置センサ(48)から信号を受け取って、誤差信
号を発生する制御器（136'等）と、パルス幅変調スイッ
チ（82、66 等）によってモータ(32)に接続可能である可
変電圧の電源(60)とを備えているサーボ機構によって変
速機をシフトさせるために、電源の可変電圧を感知し
て、その結果を処理して電圧補償信号を発生し、(a) 制
御器からの処理誤差信号(171')、及び(b) 電圧補償信号
に応じてスイッチのパルス幅変調のデューティサイクル
を制御し、デューティサイクルが処理誤差信号及び電圧
補償信号の両方に従って変化し、モータの性能が処理誤
差信号に応じて決まり、電源の電圧変動の影響をほとん
ど受けないようする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の変速機をシフト
する制御装置等のアクチュエータを制御するための閉ル
ープ制御装置に関し、特にパルス幅変調サーボ機構の電
圧補償に関するものである。
する制御装置等のアクチュエータを制御するための閉ル
ープ制御装置に関し、特にパルス幅変調サーボ機構の電
圧補償に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】変速機シフトサーボ機構を様々な位置へ
移動させるための、例えばここに説明されている本発明
の好適な実施例のようなアクチュエータを駆動するため
に、従来より制御回路が用いられてきた。しかし、従来
の変速機シフト機構では、シフト機構を移動させるの
に、電気モータを駆動するために用いる車両バッテリの
電圧に従って制御ループの利得が変化するため、シフト
性能が必ずしも最適ではなかった。例えば、バッテリ電
圧が12ボルトの時に良好な性能が得られるように選択さ
れた制御回路の利得定数は、バッテリ電圧が14ボルト等
の他の値になった時には不適当であった。バッテリ電圧
の変化によって、電気モータの利得も変化した。
移動させるための、例えばここに説明されている本発明
の好適な実施例のようなアクチュエータを駆動するため
に、従来より制御回路が用いられてきた。しかし、従来
の変速機シフト機構では、シフト機構を移動させるの
に、電気モータを駆動するために用いる車両バッテリの
電圧に従って制御ループの利得が変化するため、シフト
性能が必ずしも最適ではなかった。例えば、バッテリ電
圧が12ボルトの時に良好な性能が得られるように選択さ
れた制御回路の利得定数は、バッテリ電圧が14ボルト等
の他の値になった時には不適当であった。バッテリ電圧
の変化によって、電気モータの利得も変化した。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、バッテリ等の可変電源から電力を受け取るモータを
備えた閉ループサーボ機構を含み、バッテリの電圧の変
化をＰＷＭによって補償することによって、モータの電
力利得がバッテリ電圧の影響を受けないようにしたパル
ス幅変調サーボ機構の電圧補償方法及びその制御装置を
提供することである。
は、バッテリ等の可変電源から電力を受け取るモータを
備えた閉ループサーボ機構を含み、バッテリの電圧の変
化をＰＷＭによって補償することによって、モータの電
力利得がバッテリ電圧の影響を受けないようにしたパル
ス幅変調サーボ機構の電圧補償方法及びその制御装置を
提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】および
【作用】本発明は、電源の可変電圧を感知して、その結
果を処理して電圧補償信号を発生し、(a) 制御器からの
処理誤差信号(171')、及び(b) 前記電圧補償信号に応じ
てスイッチのパルス幅変調のデューティサイクルを制御
し、デューティサイクルが処理誤差信号及び電圧補償信
号の両方に従って変化し、モータの性能が前記処理誤差
信号に応じて決まり、前記電源の電圧変動の影響をほと
んど受けないようにしたことを特徴とする。
果を処理して電圧補償信号を発生し、(a) 制御器からの
処理誤差信号(171')、及び(b) 前記電圧補償信号に応じ
てスイッチのパルス幅変調のデューティサイクルを制御
し、デューティサイクルが処理誤差信号及び電圧補償信
号の両方に従って変化し、モータの性能が前記処理誤差
信号に応じて決まり、前記電源の電圧変動の影響をほと
んど受けないようにしたことを特徴とする。
【０００５】本発明の好適な実施例では、モータの電力
が、従来技術のようにモータをバッテリに対して短い間
隔で定期的にオンオフさせるパルス幅変調（ＰＷＭ）ス
イッチング信号を加えることによって制御される。しか
し、ＰＷＭパルスの幅は、位置フィードバック信号と位
置命令との差である誤差信号によって部分的に制御され
るが、本発明ではバッテリ電圧の関数としても制御され
て、バッテリ電圧の変化に対して性能を補償できるよう
にしている。
が、従来技術のようにモータをバッテリに対して短い間
隔で定期的にオンオフさせるパルス幅変調（ＰＷＭ）ス
イッチング信号を加えることによって制御される。しか
し、ＰＷＭパルスの幅は、位置フィードバック信号と位
置命令との差である誤差信号によって部分的に制御され
るが、本発明ではバッテリ電圧の関数としても制御され
て、バッテリ電圧の変化に対して性能を補償できるよう
にしている。
【０００６】ＰＷＭ信号のパルスのエネルギは、閉ルー
プ誤差信号及び開ループバッテリ電圧補償信号の関数で
ある。以下に説明する本発明の好適な実施例では、モー
タへ送られるエネルギパルスの周波数は、バッテリ電圧
及びサーボ機構の閉ループ誤差信号の両方に無関係に一
定であるが、周波数が一定であることは本発明の本質で
はない。パルスの持続時間は変化する。
プ誤差信号及び開ループバッテリ電圧補償信号の関数で
ある。以下に説明する本発明の好適な実施例では、モー
タへ送られるエネルギパルスの周波数は、バッテリ電圧
及びサーボ機構の閉ループ誤差信号の両方に無関係に一
定であるが、周波数が一定であることは本発明の本質で
はない。パルスの持続時間は変化する。
【０００７】パルス幅変調だけによる電圧調整は新しく
ない。本発明では、サーボ機構の誤差信号にバッテリ補
償信号を掛けて、モータへ送られるパルス幅変調モータ
作動信号の幅を制御している。
ない。本発明では、サーボ機構の誤差信号にバッテリ補
償信号を掛けて、モータへ送られるパルス幅変調モータ
作動信号の幅を制御している。
【０００８】好適な実施例の場合、モータは永久磁石形
であるので、補償が行われなければ、その出力電力がほ
ぼバッテリ電圧の２乗及びＰＷＭスイッチング信号のパ
ルス持続時間の関数になるであろう。モータの電力がバ
ッテリ電圧の２乗に応じて変化するという望ましくない
事実を補償するため、パルス持続時間をここではバッテ
リ電圧の２乗を含む関数に応じて変化させることによっ
て、バッテリ電圧の変動に対してモータの電力利得を補
償できるようにしている。モータの入力電力をオン・オ
フ式に切り換えるＰＷＭ信号のエネルギパルスの周期に
対するモータの慣性が高いため、ＰＷＭ入力エネルギの
時間的な平均化はモータ内で実施される。
であるので、補償が行われなければ、その出力電力がほ
ぼバッテリ電圧の２乗及びＰＷＭスイッチング信号のパ
ルス持続時間の関数になるであろう。モータの電力がバ
ッテリ電圧の２乗に応じて変化するという望ましくない
事実を補償するため、パルス持続時間をここではバッテ
リ電圧の２乗を含む関数に応じて変化させることによっ
て、バッテリ電圧の変動に対してモータの電力利得を補
償できるようにしている。モータの入力電力をオン・オ
フ式に切り換えるＰＷＭ信号のエネルギパルスの周期に
対するモータの慣性が高いため、ＰＷＭ入力エネルギの
時間的な平均化はモータ内で実施される。
【０００９】好適な実施例は適応サーボ機構である。適
応サーボ機構では、温度等の変化による性能の変化を補
償するために実施されるそのパラメータ（例えば比例チ
ャネル利得及び微分チャネル利得）の補正があまり頻繁
ではない。好適な実施例では、それぞれシフト命令に応
答したシフト機構の性能の各測定に続いて補正が行われ
る。
応サーボ機構では、温度等の変化による性能の変化を補
償するために実施されるそのパラメータ（例えば比例チ
ャネル利得及び微分チャネル利得）の補正があまり頻繁
ではない。好適な実施例では、それぞれシフト命令に応
答したシフト機構の性能の各測定に続いて補正が行われ
る。
【００１０】しかし、バッテリ電圧は、サーボ装置のパ
ラメータの１つの適応補正が行われた後、次のシフト前
に、従って次の性能測定及び補正前にも変化する。この
発明がなければ、制御パラメータの直前の適応調整後に
モータ利得が変化しているであろうから、次のシフト時
には装置のループ利得が不正確になるであろう。従っ
て、このパラメータ適応能力のため、パルス幅を制御す
るために誤差信号及びバッテリ電圧補償信号の発明的な
組み合わせがさらに価値のあるものとなる。
ラメータの１つの適応補正が行われた後、次のシフト前
に、従って次の性能測定及び補正前にも変化する。この
発明がなければ、制御パラメータの直前の適応調整後に
モータ利得が変化しているであろうから、次のシフト時
には装置のループ利得が不正確になるであろう。従っ
て、このパラメータ適応能力のため、パルス幅を制御す
るために誤差信号及びバッテリ電圧補償信号の発明的な
組み合わせがさらに価値のあるものとなる。
【００１１】サーボ機構が適応形である時の本発明のさ
らなる利点は、以下のように別の方法で述べることがで
きる。ＰＷＭパルスの「オン」区間にある時、未制御可
変バッテリ電圧がモータに加えられる。パルス幅を変化
させることによってバッテリ電圧が補償されていなけれ
ば、ＰＷＭ永久磁石モータの利得がバッテリ電圧の変化
に伴って変化するであろう。（行き過ぎ量、シフト速度
等の最適化のための）利得調整可能な制御装置におい
て、モータ等の独立的に変化する利得素子は、モータの
利得が変化すれば、作動が低下するであろう。
らなる利点は、以下のように別の方法で述べることがで
きる。ＰＷＭパルスの「オン」区間にある時、未制御可
変バッテリ電圧がモータに加えられる。パルス幅を変化
させることによってバッテリ電圧が補償されていなけれ
ば、ＰＷＭ永久磁石モータの利得がバッテリ電圧の変化
に伴って変化するであろう。（行き過ぎ量、シフト速度
等の最適化のための）利得調整可能な制御装置におい
て、モータ等の独立的に変化する利得素子は、モータの
利得が変化すれば、作動が低下するであろう。
【００１２】これらの変化は、補償されない場合、閉サ
ーボループによって補正されなければならない。しか
し、そのループは不定期的にしか、すなわちシフトの発
生時にしか作動できない。バッテリ電圧はその間に変化
していることがあり、またそのような場合が多く、装置
性能に悪影響を与える可能性がある。しかし、本発明
は、モータに固有の利得変化の影響を最小限に抑えるこ
とができる。
ーボループによって補正されなければならない。しか
し、そのループは不定期的にしか、すなわちシフトの発
生時にしか作動できない。バッテリ電圧はその間に変化
していることがあり、またそのような場合が多く、装置
性能に悪影響を与える可能性がある。しかし、本発明
は、モータに固有の利得変化の影響を最小限に抑えるこ
とができる。
【００１３】バッテリ電圧の補正は、ＰＷＭ信号のパル
ス幅をバッテリ電圧の関数として変化させることによっ
てモータ利得をほぼ一定値に維持する開ループ制御であ
る。同パルスの幅はまた、サーボ機構の閉ループの誤差
信号に従っても変化する。モータでのパルス幅はバッテ
リ電圧及び閉ループ誤差信号の両方に従って変化する。
開ループバッテリ電圧補正回路は、（ＰＷＭ変化によっ
て）バッテリ電圧の変化を補償する。
ス幅をバッテリ電圧の関数として変化させることによっ
てモータ利得をほぼ一定値に維持する開ループ制御であ
る。同パルスの幅はまた、サーボ機構の閉ループの誤差
信号に従っても変化する。モータでのパルス幅はバッテ
リ電圧及び閉ループ誤差信号の両方に従って変化する。
開ループバッテリ電圧補正回路は、（ＰＷＭ変化によっ
て）バッテリ電圧の変化を補償する。
【００１４】本発明によれば、アクチュエータ制御装置
により、サーボ機構誤差信号がモータのオン／オフを迅
速に切り換えるパルス幅変調信号を制御し、またパルス
幅がバッテリ電圧に応じた信号によっても制御される。
により、サーボ機構誤差信号がモータのオン／オフを迅
速に切り換えるパルス幅変調信号を制御し、またパルス
幅がバッテリ電圧に応じた信号によっても制御される。
【００１５】そして、バッテリ電圧変動を補償するため
の制御信号が、バッテリの瞬時電圧に対する基準電圧の
比を２乗することによって算出される。
の制御信号が、バッテリの瞬時電圧に対する基準電圧の
比を２乗することによって算出される。
【００１６】サーボ機構は、例えば変速機をシフトさせ
るための装置を駆動するために永久磁石（ＰＭ）モータ
を用い、ＰＭモータの電機子端子に接続されたバッテリ
を切り換えるためにパルス幅変調信号を利用しており、
またサーボ機構からの誤差信号及びバッテリの電圧の両
方によってパルス幅変調信号のデューティサイクルを制
御する。そして、バッテリ電圧の変動がモータに与える
影響を、モータに加えられるＰＷＭ信号のパルス幅を変
化させることによって補償し、閉ループサーボ機構の少
なくとも１つのパラメータがシフト動作の少なくとも１
つの性能特性に従って自動的に適応変更できるようにな
る。
るための装置を駆動するために永久磁石（ＰＭ）モータ
を用い、ＰＭモータの電機子端子に接続されたバッテリ
を切り換えるためにパルス幅変調信号を利用しており、
またサーボ機構からの誤差信号及びバッテリの電圧の両
方によってパルス幅変調信号のデューティサイクルを制
御する。そして、バッテリ電圧の変動がモータに与える
影響を、モータに加えられるＰＷＭ信号のパルス幅を変
化させることによって補償し、閉ループサーボ機構の少
なくとも１つのパラメータがシフト動作の少なくとも１
つの性能特性に従って自動的に適応変更できるようにな
る。
【００１７】
【実施例】本発明は、同一発明者によって発明されて同
一譲受人に譲渡されている、1991年12月６日に出願され
た「制御パラメータの自動調節機能を備えた変速機シフ
ター」と題する米国特許出願番号07/802,921に記載され
ている別の発明に関連している。
一譲受人に譲渡されている、1991年12月６日に出願され
た「制御パラメータの自動調節機能を備えた変速機シフ
ター」と題する米国特許出願番号07/802,921に記載され
ている別の発明に関連している。
【００１８】発明の背景技術は、「電動式Ｘ−Ｙシフト
機構」と題する1989年10月17日に発行された米国特許第
4,873,881 号に記載されている。上記出願及び特許は共
に参考として本説明に含まれる。
機構」と題する1989年10月17日に発行された米国特許第
4,873,881 号に記載されている。上記出願及び特許は共
に参考として本説明に含まれる。
【００１９】本発明の好適な実施例は、例えば入力軸、
副軸及び出力軸を設けた従来形同期機械式ギヤチェンジ
変速機に用いることができる。変速機は、比が９：１か
ら１：１までの６段の前進速と、９：１の比の後進速と
を備えている。変速機のシフトは、図１及び２に概略的
に示されているモータ付き機構によって実施される。図
１において、リバースギヤレール12と、第１／第２速ギ
ヤレール14と、第３／第４速レール16と、第５／第６速
レール18とを含むレールアセンブリ10が示されている。
摺動可能なレール12、14、16、18の各々にそれぞれギヤ
を動かすためのシフトフォーク20、22、24、26が取り付
けられており、それは対応のレールが軸方向に摺動する
時に前後（Ｙ軸）方向へ移動することができ、各シフト
フォークには２つの作動位置が設けられている。
副軸及び出力軸を設けた従来形同期機械式ギヤチェンジ
変速機に用いることができる。変速機は、比が９：１か
ら１：１までの６段の前進速と、９：１の比の後進速と
を備えている。変速機のシフトは、図１及び２に概略的
に示されているモータ付き機構によって実施される。図
１において、リバースギヤレール12と、第１／第２速ギ
ヤレール14と、第３／第４速レール16と、第５／第６速
レール18とを含むレールアセンブリ10が示されている。
摺動可能なレール12、14、16、18の各々にそれぞれギヤ
を動かすためのシフトフォーク20、22、24、26が取り付
けられており、それは対応のレールが軸方向に摺動する
時に前後（Ｙ軸）方向へ移動することができ、各シフト
フォークには２つの作動位置が設けられている。
【００２０】シフトフォークのＹ軸上での前方位置で
は、選択ギヤがリバース、第１、第３または第５速であ
り、後方位置では第２、第４または第６速である。
は、選択ギヤがリバース、第１、第３または第５速であ
り、後方位置では第２、第４または第６速である。
【００２１】可動レール選択シフトフィンガ19（Ｘ軸）
は、選択されたレールのそれぞれのシフトブロック21、
23、25、27と係合することによって、リバースレール1
2、第１／第２速レール14、第３／第４速レール16及び
第５／第６速レール18のうちのいずれか１つを選択す
る。
は、選択されたレールのそれぞれのシフトブロック21、
23、25、27と係合することによって、リバースレール1
2、第１／第２速レール14、第３／第４速レール16及び
第５／第６速レール18のうちのいずれか１つを選択す
る。
【００２２】図２は、シフト軸29に取り付けられたシフ
トフィンガ19を示しており、これらはシフトフィンガ19
を軸29に沿って摺動、回転させるための手段28の一部を
構成している。
トフィンガ19を示しており、これらはシフトフィンガ19
を軸29に沿って摺動、回転させるための手段28の一部を
構成している。
【００２３】ボールスクリュー機構30がシフトフィンガ
19に係合しており、電気リード線34、36を備えている両
方向永久磁石直流モータ32によって駆動される。モータ
32がボールスクリュー機構のねじを回転させると、ボー
ルスクリュー機構30はシフトフィンガ19を前後（Ｘ軸）
方向に摺動させることができる。
19に係合しており、電気リード線34、36を備えている両
方向永久磁石直流モータ32によって駆動される。モータ
32がボールスクリュー機構のねじを回転させると、ボー
ルスクリュー機構30はシフトフィンガ19を前後（Ｘ軸）
方向に摺動させることができる。
【００２４】同様に、軸29に取り付けられたＵリンク40
にボールスクリュー機構38が係合していることによっ
て、ボールスクリュー機構38が作動した時、軸29を小角
度だけ回転させる、従ってシフトフィンガ19をその小角
度だけ（Ｙ軸）回転させることができる。その機構38
は、両方向に回転できるように励磁される永久磁石直流
モータ42によって駆動される。
にボールスクリュー機構38が係合していることによっ
て、ボールスクリュー機構38が作動した時、軸29を小角
度だけ回転させる、従ってシフトフィンガ19をその小角
度だけ（Ｙ軸）回転させることができる。その機構38
は、両方向に回転できるように励磁される永久磁石直流
モータ42によって駆動される。
【００２５】ボールスクリュー機構30、38には、それぞ
れ電子制御装置（ＥＣＵ）に位置フィードバック信号を
送る位置センサ48、50が設けられている。
れ電子制御装置（ＥＣＵ）に位置フィードバック信号を
送る位置センサ48、50が設けられている。
【００２６】位置センサ48、50は、一方の端子に＋12ボ
ルトが印加され、他方の端子にアース電位が加えられる
可変抵抗器である。可変抵抗器48のアームはボールスク
リュー機構30の位置に応じて、従って軸29上でのシフト
フィンガ19の前後位置に応じて移動する。可変抵抗器48
のアームの電圧が、シフトフィンガ19のＸ軸位置を表
す。Ｙ軸位置センサ50も同様である。
ルトが印加され、他方の端子にアース電位が加えられる
可変抵抗器である。可変抵抗器48のアームはボールスク
リュー機構30の位置に応じて、従って軸29上でのシフト
フィンガ19の前後位置に応じて移動する。可変抵抗器48
のアームの電圧が、シフトフィンガ19のＸ軸位置を表
す。Ｙ軸位置センサ50も同様である。
【００２７】制御回路の構造 上記の好適な実施例では、図３に簡略化して示されてい
るように、電子制御装置（ＥＣＵ81' ）がシフト機構を
制御する。ＥＣＵには比例／積分／微分制御回路が含ま
れており、これは多くの機能を実施するマイクロコンピ
ュータの一部を構成している。
るように、電子制御装置（ＥＣＵ81' ）がシフト機構を
制御する。ＥＣＵには比例／積分／微分制御回路が含ま
れており、これは多くの機能を実施するマイクロコンピ
ュータの一部を構成している。
【００２８】本発明に含まれるアルゴリズムを実行する
ためのマイクロコンピュータのフローチャートが図５に
示されており、後で説明する。本発明の実行には従来の
公知のプログラミング技術を必要とするだけである。し
かし、さらにわかりやすくするため、マイクロコンピュ
ータの機能の一部の簡略化したアナログ形式を示す。図
３の左部分は、ＥＣＵ81内のソフトウェアのアナログ表
示である。
ためのマイクロコンピュータのフローチャートが図５に
示されており、後で説明する。本発明の実行には従来の
公知のプログラミング技術を必要とするだけである。し
かし、さらにわかりやすくするため、マイクロコンピュ
ータの機能の一部の簡略化したアナログ形式を示す。図
３の左部分は、ＥＣＵ81内のソフトウェアのアナログ表
示である。
【００２９】図３の接続は以下の通りである。Ｘ軸位置
センサ48が端子134'に信号を送り、これが減算器136'へ
入力される。減算器136'への別の入力が、Ｘ−Ｙシフト
機構28のＸ軸部分のシフト動作の所望の最終位置（目的
地）を記憶する命令レジスタから端子140'へ送られる。
端子134'の実際の位置信号と端子140'の最適目的地との
差が、端子144'に誤差信号として得られる。
センサ48が端子134'に信号を送り、これが減算器136'へ
入力される。減算器136'への別の入力が、Ｘ−Ｙシフト
機構28のＸ軸部分のシフト動作の所望の最終位置（目的
地）を記憶する命令レジスタから端子140'へ送られる。
端子134'の実際の位置信号と端子140'の最適目的地との
差が、端子144'に誤差信号として得られる。
【００３０】その誤差信号は可変利得比例増幅器148'を
通過し、その利得は利得制御端子148"に送られる信号に
よって制御される。増幅器148'は、誤差信号を処理する
３つのチャネルの１つであり、その出力は加算器155 の
３つの入力の１つになる。
通過し、その利得は利得制御端子148"に送られる信号に
よって制御される。増幅器148'は、誤差信号を処理する
３つのチャネルの１つであり、その出力は加算器155 の
３つの入力の１つになる。
【００３１】端子144'の誤差信号は、誤差の時間変化率
を引き出す微分増幅器154'によっても処理される。その
利得も利得制御端子157'の制御下にある。微分増幅器15
4'の出力は加算器155 の別の入力端子へ送られる。
を引き出す微分増幅器154'によっても処理される。その
利得も利得制御端子157'の制御下にある。微分増幅器15
4'の出力は加算器155 の別の入力端子へ送られる。
【００３２】端子144'の誤差信号は、必要に応じて利得
を制御できる積分増幅器162'にも入力される。その出力
は加算器155 の第３入力となる。
を制御できる積分増幅器162'にも入力される。その出力
は加算器155 の第３入力となる。
【００３３】加算器155 の出力端子170'はモータ方向制
御回路84" とクランプ171'とに接続されており、クラン
プ171'の出力は組合せ及びパルス幅変調器173'に入力さ
れる。組合せ及びパルス幅変調器173'は、電源電圧の信
号処理回路175'からも入力を受け取る。その電源電圧の
信号処理回路175'は、電源電圧測定を行うために電源60
が接続されている電源感知回路177'から入力を受け取
る。
御回路84" とクランプ171'とに接続されており、クラン
プ171'の出力は組合せ及びパルス幅変調器173'に入力さ
れる。組合せ及びパルス幅変調器173'は、電源電圧の信
号処理回路175'からも入力を受け取る。その電源電圧の
信号処理回路175'は、電源電圧測定を行うために電源60
が接続されている電源感知回路177'から入力を受け取
る。
【００３４】組合せ及びパルス幅変調器173'の出力は、
４つの電子モータ制御スイッチの切り換えを制御する論
理回路82の端子83' へ送られる。論理回路82は、モータ
32の方向を制御するための入力端子84、Ｌ−ダンプ端子
86及びイネーブル端子88も備えており、それらについて
は上記参考文献の米国特許出願番号07/802,921に詳細に
記載されている。
４つの電子モータ制御スイッチの切り換えを制御する論
理回路82の端子83' へ送られる。論理回路82は、モータ
32の方向を制御するための入力端子84、Ｌ−ダンプ端子
86及びイネーブル端子88も備えており、それらについて
は上記参考文献の米国特許出願番号07/802,921に詳細に
記載されている。
【００３５】論理回路82の出力部は、電子スイッチ66、
68、70及び72の作動を制御できるように接続されてい
る。電源60の正端子62は、スイッチ66及び70に、また電
源電圧感知回路177'に接続されている。電源の負端子64
は、スイッチ68及び72に、またＥＣＵ81' の負の接地端
子（−）に接続されている。スイッチ66及び68は、閉鎖
時に一定の極性の電源電圧をモータ32に印加することが
できるように接続されている。他方、スイッチ70及び72
は、反対の極性の電源電圧をモータ32に印加することが
できるように接続されている。
68、70及び72の作動を制御できるように接続されてい
る。電源60の正端子62は、スイッチ66及び70に、また電
源電圧感知回路177'に接続されている。電源の負端子64
は、スイッチ68及び72に、またＥＣＵ81' の負の接地端
子（−）に接続されている。スイッチ66及び68は、閉鎖
時に一定の極性の電源電圧をモータ32に印加することが
できるように接続されている。他方、スイッチ70及び72
は、反対の極性の電源電圧をモータ32に印加することが
できるように接続されている。
【００３６】モータ32の電機子の機械式出力軸31' は、
シフト機構28のＸ軸部分を駆動できるように機械的に接
続されており、シフト機構28の位置は前述したようにセ
ンサ48によって感知される。同様な構造がＹ軸に対して
も設けられている。
シフト機構28のＸ軸部分を駆動できるように機械的に接
続されており、シフト機構28の位置は前述したようにセ
ンサ48によって感知される。同様な構造がＹ軸に対して
も設けられている。
【００３７】比例／積分／微分制御回路の作動 図３の制御ループの作動を説明するため、第５ギヤから
第６ギヤへシフトしたいとする。第６ギヤ位置が目的地
位置レジスタに入力されて、図３の端子140'に表され
る。センサ48が、シフトフィンガ19の瞬時Ｘ軸位置を表
す信号を端子134'に発生する。端子140'での目的地信号
を減算器136'によって端子134'のデジタル化実際位置信
号から減算することによって、端子144'に誤差信号を発
生する。
第６ギヤへシフトしたいとする。第６ギヤ位置が目的地
位置レジスタに入力されて、図３の端子140'に表され
る。センサ48が、シフトフィンガ19の瞬時Ｘ軸位置を表
す信号を端子134'に発生する。端子140'での目的地信号
を減算器136'によって端子134'のデジタル化実際位置信
号から減算することによって、端子144'に誤差信号を発
生する。
【００３８】可変利得比例増幅器148'は、加算器155 の
１つの入力部に誤差信号の比例成分を送る。
１つの入力部に誤差信号の比例成分を送る。
【００３９】誤差信号を微分したものが微分器154'から
発生し、その信号成分も加算器155に入力される。
発生し、その信号成分も加算器155に入力される。
【００４０】端子144'の誤差信号は積分器162'で積分さ
れて、その結果も加算器155 へ送られる。加算器の出力
170'はクランプ171'内でクランプされてから組合せ及び
パルス幅変調器173'に入力され、そこでそれは論理回路
82の入力部でパルス幅を制御する１つの要素になる。
れて、その結果も加算器155 へ送られる。加算器の出力
170'はクランプ171'内でクランプされてから組合せ及び
パルス幅変調器173'に入力され、そこでそれは論理回路
82の入力部でパルス幅を制御する１つの要素になる。
【００４１】端子170'における加算器155 からの出力の
符号を利用して、図３の論理回路82の入力端子84に接続
している方向制御回路84" によってモータ32の回転方向
を制御することができる。
符号を利用して、図３の論理回路82の入力端子84に接続
している方向制御回路84" によってモータ32の回転方向
を制御することができる。
【００４２】モータ駆動回路の接続 図４では、モータ32が可逆作動を可能にする従来形のス
イッチング回路に概略的に示されている。電源60は、正
端子62及び接地端子64間に公称12ボルト直流電力を与え
る。
イッチング回路に概略的に示されている。電源60は、正
端子62及び接地端子64間に公称12ボルト直流電力を与え
る。
【００４３】電子スイッチ66、68、70、72は電界効果ト
ランジスタであって、各々にドレイン、ソース及びゲー
ト端子が設けられて、そのゲート端子がスイッチの作動
を制御し、また通常の負荷電流がドレインからソースへ
流れる。ゲート端子はそれぞれ74、76、78、80で表され
ている。
ランジスタであって、各々にドレイン、ソース及びゲー
ト端子が設けられて、そのゲート端子がスイッチの作動
を制御し、また通常の負荷電流がドレインからソースへ
流れる。ゲート端子はそれぞれ74、76、78、80で表され
ている。
【００４４】論理回路82は、それぞれの入力端子へ送ら
れた命令に従ってスイッチ66、68、70、72の作動を制御
する。これらの入力端子には、パルス幅変調（ＰＷＭ）
端子83' 、方向端子84、Ｌダンプ端子86及びイネーブル
端子88が含まれている。
れた命令に従ってスイッチ66、68、70、72の作動を制御
する。これらの入力端子には、パルス幅変調（ＰＷＭ）
端子83' 、方向端子84、Ｌダンプ端子86及びイネーブル
端子88が含まれている。
【００４５】論理回路82への別の入力として端子90に電
源電圧存在信号が送られる。端子63上の電源電圧が直列
接続トランジスタ92及び論理増幅器94によって処理され
て、論理増幅器の最終出力電圧が論理回路82に適合する
２進論理レベルになる。
源電圧存在信号が送られる。端子63上の電源電圧が直列
接続トランジスタ92及び論理増幅器94によって処理され
て、論理増幅器の最終出力電圧が論理回路82に適合する
２進論理レベルになる。
【００４６】論理回路82は４つのアンドゲート96、98、
100 、104 を有しており、それらの出力はそれぞれゲー
ト端子74、76、78、80へ送られる。アンドゲートの出力
部に論理１信号が現れると、スイッチが閉じて、そのゲ
ート端子にそれが接続される。
100 、104 を有しており、それらの出力はそれぞれゲー
ト端子74、76、78、80へ送られる。アンドゲートの出力
部に論理１信号が現れると、スイッチが閉じて、そのゲ
ート端子にそれが接続される。
【００４７】４つのアンドゲートの各々には３つの入力
部が設けられている。ＰＷＭ端子83' はアンドゲート10
0 、96のそれぞれの入力端子106 、108 に接続されてい
る。方向端子84はアンドゲート96、98のそれぞれの入力
端子110 及び112 に、またインバータ105 の入力端子に
接続されている。インバータ105 の出力は、アンドゲー
ト100 、104 のそれぞれの入力端子114 及び116 に接続
されている。
部が設けられている。ＰＷＭ端子83' はアンドゲート10
0 、96のそれぞれの入力端子106 、108 に接続されてい
る。方向端子84はアンドゲート96、98のそれぞれの入力
端子110 及び112 に、またインバータ105 の入力端子に
接続されている。インバータ105 の出力は、アンドゲー
ト100 、104 のそれぞれの入力端子114 及び116 に接続
されている。
【００４８】Ｌダンプ端子86はアンドゲート104 、98の
それぞれの入力端子118 及び120 に接続されている。イ
ネーブル端子88はアンドゲート104 、98のそれぞれの入
力端子122 及び124 に接続されている。論理回路82の電
源感知端子90はアンドゲート100 、96のそれぞれの入力
端子126 及び128 に接続されている。
それぞれの入力端子118 及び120 に接続されている。イ
ネーブル端子88はアンドゲート104 、98のそれぞれの入
力端子122 及び124 に接続されている。論理回路82の電
源感知端子90はアンドゲート100 、96のそれぞれの入力
端子126 及び128 に接続されている。
【００４９】図４において、電源電圧が端子63に存在し
ている時、論理１信号が増幅器94によってアンドゲート
100 及び96に加えられる。電源電圧が存在しなければ、
これらのアンドゲートを遮断して、シフトモータ32がい
ずれの方向へも作動しないようにすることができる。こ
れはオプションの安全機構である。
ている時、論理１信号が増幅器94によってアンドゲート
100 及び96に加えられる。電源電圧が存在しなければ、
これらのアンドゲートを遮断して、シフトモータ32がい
ずれの方向へも作動しないようにすることができる。こ
れはオプションの安全機構である。
【００５０】ＥＣＵ81' はまた、論理０信号をイネーブ
ル端子88またはＬダンプ端子86に加えることによってモ
ータ32を使用禁止にすることができる。これによってア
ンドゲート98、104 が論理０信号をそれぞれスイッチ6
8、72のゲート端子に加えるため、モータ32のいずれの
端子にもアース電位に接続されない。
ル端子88またはＬダンプ端子86に加えることによってモ
ータ32を使用禁止にすることができる。これによってア
ンドゲート98、104 が論理０信号をそれぞれスイッチ6
8、72のゲート端子に加えるため、モータ32のいずれの
端子にもアース電位に接続されない。
【００５１】さらに図４を参照しながら説明すると、シ
フトフィンガをＸ軸上の前方へ移動させたい場合、ＥＣ
Ｕ81' は方向端子84に論理１信号を加えることによって
モータ32の作動方向を制御する。それによってアンドゲ
ート96、98の入力部が論理１になり、アンドゲート100
、104 が（インバータ105 を介して）論理０になる。
その時、前方スイッチ66及び68だけが閉じることができ
る。反対に、方向端子84が論理０になることによって、
スイッチ66、68が使用禁止となり、後方スイッチ70、72
が閉じることができるようになる。
フトフィンガをＸ軸上の前方へ移動させたい場合、ＥＣ
Ｕ81' は方向端子84に論理１信号を加えることによって
モータ32の作動方向を制御する。それによってアンドゲ
ート96、98の入力部が論理１になり、アンドゲート100
、104 が（インバータ105 を介して）論理０になる。
その時、前方スイッチ66及び68だけが閉じることができ
る。反対に、方向端子84が論理０になることによって、
スイッチ66、68が使用禁止となり、後方スイッチ70、72
が閉じることができるようになる。
【００５２】モータ駆動回路等の作動 図４の回路の作動では、アンドゲート96及び98が方向信
号84によって使用可能となり、アンドゲート100 及び10
4 が使用禁止となるため、スイッチ70及び72が閉じるこ
とができない。端子90の論理１で表されるように電源電
圧が存在して、端子86及び88のＬダンプ及びイネーブル
信号が論理１であると仮定すると、アンドゲート98の出
力が論理１になるため、スイッチ68が閉じる。
号84によって使用可能となり、アンドゲート100 及び10
4 が使用禁止となるため、スイッチ70及び72が閉じるこ
とができない。端子90の論理１で表されるように電源電
圧が存在して、端子86及び88のＬダンプ及びイネーブル
信号が論理１であると仮定すると、アンドゲート98の出
力が論理１になるため、スイッチ68が閉じる。
【００５３】この時、アンドゲート96の出力はＰＷＭ端
子83' の論理信号の制御だけを受けている。スイッチ66
はそのゲート端子74にパルス幅変調信号を受け取り、そ
のデューティサイクルはパルス幅変調器173'の端子83'
の信号によって決まる。従って、スイッチ66は制御可能
なデューティサイクルで交互に開閉し、その平均的オン
時間がモータ32の端子34に加えられる平均的正電圧を制
御する。従って、モータ32は加算器155 の出力170'に指
定された要求と電源電圧信号処理回路175'の出力179'に
おける信号の両方に従って変化する入力電力を受け取
る。
子83' の論理信号の制御だけを受けている。スイッチ66
はそのゲート端子74にパルス幅変調信号を受け取り、そ
のデューティサイクルはパルス幅変調器173'の端子83'
の信号によって決まる。従って、スイッチ66は制御可能
なデューティサイクルで交互に開閉し、その平均的オン
時間がモータ32の端子34に加えられる平均的正電圧を制
御する。従って、モータ32は加算器155 の出力170'に指
定された要求と電源電圧信号処理回路175'の出力179'に
おける信号の両方に従って変化する入力電力を受け取
る。
【００５４】モータ32はボールスクリュー機構30を作動
させて、シフトフィンガ19を制御速度で移動させる。シ
フトフィンガ19がレール18上の第６ギヤ位置に近づく
と、それは目標ゾーンの内側境界部分に当たり、その位
置がＥＣＵ81' のレジスタに記憶される。
させて、シフトフィンガ19を制御速度で移動させる。シ
フトフィンガ19がレール18上の第６ギヤ位置に近づく
と、それは目標ゾーンの内側境界部分に当たり、その位
置がＥＣＵ81' のレジスタに記憶される。
【００５５】シフト命令の発生時から内側境界部分に達
するまでのシフトフィンガ19の移行時間がＥＣＵ81' 内
のタイマーによって測定される。タイマー出力情報は、
可変利得増幅器148'及び154'に対して適当な利得を選択
する回路へ送られる。このため、上記文献の米国特許出
願番号07/802,921に記載されているように、位置決め装
置の適当な速度、行き過ぎ量等が得られるように可変利
得増幅器の利得が調節される。
するまでのシフトフィンガ19の移行時間がＥＣＵ81' 内
のタイマーによって測定される。タイマー出力情報は、
可変利得増幅器148'及び154'に対して適当な利得を選択
する回路へ送られる。このため、上記文献の米国特許出
願番号07/802,921に記載されているように、位置決め装
置の適当な速度、行き過ぎ量等が得られるように可変利
得増幅器の利得が調節される。
【００５６】ＰＷＭ信号のデューティサイクルを変化さ
せることによって、ＥＣＵ81' はモータ32に加える平均
電圧を制御する。これは、摩擦等の装置パラメータの変
動を補償し、また電源電圧の変動を補償する。
せることによって、ＥＣＵ81' はモータ32に加える平均
電圧を制御する。これは、摩擦等の装置パラメータの変
動を補償し、また電源電圧の変動を補償する。
【００５７】上記のようにして、ＥＣＵ81' はモータ32
の作動及びシフトフィンガ19のＸ軸上での前後方向の移
動を制御する。
の作動及びシフトフィンガ19のＸ軸上での前後方向の移
動を制御する。
【００５８】同様な回路がＹ軸モータ42を制御する。
【００５９】電圧補償アルゴリズムのためのフローチャ
ート 図５は、モータ32の電力利得に対する電源電圧の影響に
関して電源電圧の変動を補償するためのアルゴリズムを
説明するフローチャートである。このフローチャートの
説明では図３も参照する。
ート 図５は、モータ32の電力利得に対する電源電圧の影響に
関して電源電圧の変動を補償するためのアルゴリズムを
説明するフローチャートである。このフローチャートの
説明では図３も参照する。
【００６０】プログラムはブロック131"で開始される。
フローチャートのブロック133"において、Ｘシフト機構
の位置が位置感知変換器48によって測定されて、新しい
位置信号がＥＣＵ81' の端子134'に入力される。ブロッ
ク133"はまた、図３に示されているようにセンサ177'で
感知された電源60の電圧の測定値も受け取る。
フローチャートのブロック133"において、Ｘシフト機構
の位置が位置感知変換器48によって測定されて、新しい
位置信号がＥＣＵ81' の端子134'に入力される。ブロッ
ク133"はまた、図３に示されているようにセンサ177'で
感知された電源60の電圧の測定値も受け取る。
【００６１】シフト機構30の新しい位置は、フローチャ
ートの減算器ブロック136"において所望の目的地（その
値は端子140'に現れている）と比較されて、端子144'に
誤差信号を発生する。
ートの減算器ブロック136"において所望の目的地（その
値は端子140'に現れている）と比較されて、端子144'に
誤差信号を発生する。
【００６２】ブロック154"において、新しく測定された
誤差を先行誤差と比較することによって端子144'におけ
る誤差信号の時間変化率が決定される。ブロック162"に
おいて、新しく測定された誤差を先に累算されている誤
差に加えることによって誤差が積分される。
誤差を先行誤差と比較することによって端子144'におけ
る誤差信号の時間変化率が決定される。ブロック162"に
おいて、新しく測定された誤差を先に累算されている誤
差に加えることによって誤差が積分される。
【００６３】ブロック170"において、（電源電圧が12ボ
ルトである時のモータ32の利得に対応した）適当なパル
ス幅変調が計算される。それは、（第１利得定数Ｋ１ )
× (比例誤差）と、（第２利得定数Ｋ２ )×（誤差の時
間変化率）と、（第３利得定数Ｋ３）×（誤差の積分）
との合計である。その結果が図３の端子170'の信号であ
る。
ルトである時のモータ32の利得に対応した）適当なパル
ス幅変調が計算される。それは、（第１利得定数Ｋ１ )
× (比例誤差）と、（第２利得定数Ｋ２ )×（誤差の時
間変化率）と、（第３利得定数Ｋ３）×（誤差の積分）
との合計である。その結果が図３の端子170'の信号であ
る。
【００６４】ブロック171"において、12ボルトに対する
所望のパルス幅変調信号が信号の最大100 ％、最小−10
0 ％にクランプされて、それが回路の作動可能範囲内で
処理されることができるようにする。
所望のパルス幅変調信号が信号の最大100 ％、最小−10
0 ％にクランプされて、それが回路の作動可能範囲内で
処理されることができるようにする。
【００６５】これによって得られたクランプ信号に、ブ
ロック173"で瞬時電源電圧に対する12ボルト（基準）の
比の２乗が掛けられる。このようにして端子83' に得ら
れた信号は、論理回路82（図３）の端子83' のパルス幅
変調入力に対応している。
ロック173"で瞬時電源電圧に対する12ボルト（基準）の
比の２乗が掛けられる。このようにして端子83' に得ら
れた信号は、論理回路82（図３）の端子83' のパルス幅
変調入力に対応している。
【００６６】性能データ
【００６７】
【表１】
【００６８】
【表２】
【００６９】
【表３】
【００７０】
【表４】
【００７１】
【表５】
【００７２】
【表６】 は、入力が変速機の様々なシフトを実行するために必要
な時間であるデータ表である。同一の原型シフト装置に
は表１〜表５および
な時間であるデータ表である。同一の原型シフト装置に
は表１〜表５および
【００７３】
【表７】 のデータのすべてを用いた。時間はコンピュータループ
で表されている。各表入力に続く小括弧内の数字は、シ
フターの適応制御装置に対して比例及び微分チャネル利
得を決定するマトリックスポインタアドレスを表してお
り、それは装置のパラメータ調節機能に関連している。
で表されている。各表入力に続く小括弧内の数字は、シ
フターの適応制御装置に対して比例及び微分チャネル利
得を決定するマトリックスポインタアドレスを表してお
り、それは装置のパラメータ調節機能に関連している。
【００７４】表１は、電圧補償回路が遮断されて、電源
電圧が10ボルトである時にサーボ機構によって実施され
る様々なシフトタスクに必要なシフト時間を示す表であ
る。例えば、第１または第２ギヤからリバースへシフト
する時の時間を示している。表２は、やはり電源電圧を
10ボルトにして電圧補償回路を接続した時の表１の装置
の性能を示している。表３および表５は、表１と同様な
表であるが、電源電圧がそれぞれ12ボルトと16ボルトの
場合を示している。表４および表６は、表２と同様な表
であるが、電源電圧がそれぞれ12ボルトと16ボルトの場
合を示している。表７は、電源電圧補償を行う場合、及
び行わない場合の変速機のシフト性能を集約比較した表
である。
電圧が10ボルトである時にサーボ機構によって実施され
る様々なシフトタスクに必要なシフト時間を示す表であ
る。例えば、第１または第２ギヤからリバースへシフト
する時の時間を示している。表２は、やはり電源電圧を
10ボルトにして電圧補償回路を接続した時の表１の装置
の性能を示している。表３および表５は、表１と同様な
表であるが、電源電圧がそれぞれ12ボルトと16ボルトの
場合を示している。表４および表６は、表２と同様な表
であるが、電源電圧がそれぞれ12ボルトと16ボルトの場
合を示している。表７は、電源電圧補償を行う場合、及
び行わない場合の変速機のシフト性能を集約比較した表
である。
【００７５】パラメータ調節能力及び電圧補償能力は、
互いに干渉し合うことなく装置内に共存する。電圧補償
装置は、パラメータ調節装置のジョブを簡単にすること
ができる。それは、電源電圧補償がない場合にパラメー
タ調節装置の性能を低下させる１つの独立変数、すなわ
ち電源電圧をほぼ除去することができる。
互いに干渉し合うことなく装置内に共存する。電圧補償
装置は、パラメータ調節装置のジョブを簡単にすること
ができる。それは、電源電圧補償がない場合にパラメー
タ調節装置の性能を低下させる１つの独立変数、すなわ
ち電源電圧をほぼ除去することができる。
【００７６】電圧補償装置がなければ、モータ32の利得
が電源電圧の変化に伴って変動する。このことは、特に
調節されるパラメータが利得パラメータである、すなわ
ち制御装置の比例及び微分チャネルの利得であるパラメ
ータ調節装置の好適な実施例では、パラメータ調節装置
に極めて破壊的な影響を与えるであろう。電圧補償能力
を設けた場合、モータ32の利得が一定になるため、閉ル
ープ制御装置の利得がパラメータ調節装置の制御だけを
受けて、シフターの性能が非常に良好になる。
が電源電圧の変化に伴って変動する。このことは、特に
調節されるパラメータが利得パラメータである、すなわ
ち制御装置の比例及び微分チャネルの利得であるパラメ
ータ調節装置の好適な実施例では、パラメータ調節装置
に極めて破壊的な影響を与えるであろう。電圧補償能力
を設けた場合、モータ32の利得が一定になるため、閉ル
ープ制御装置の利得がパラメータ調節装置の制御だけを
受けて、シフターの性能が非常に良好になる。
【００７７】各表１〜６の第１欄は、第１／第２レール
からリバースレールへシフトするための時間を表してい
る。第１及び第２ギヤは第１／第２レールを共用してい
ることに注意されたい。第２欄は、リバースレールから
第１／第２レールへ戻すシフトの時間を示している。第
３欄は、第１／第２レールから第３／第４レールへのア
ップシフトの時間である。第４欄は、第３／第４レール
から第５／第６レールへのシフトの時間である。第５欄
は、第５／第６レールから第３／第４レールへのダウン
シフトの時間である。第６欄は、第３／第４レールから
第１／第２レールへのダウンシフトの時間である。
からリバースレールへシフトするための時間を表してい
る。第１及び第２ギヤは第１／第２レールを共用してい
ることに注意されたい。第２欄は、リバースレールから
第１／第２レールへ戻すシフトの時間を示している。第
３欄は、第１／第２レールから第３／第４レールへのア
ップシフトの時間である。第４欄は、第３／第４レール
から第５／第６レールへのシフトの時間である。第５欄
は、第５／第６レールから第３／第４レールへのダウン
シフトの時間である。第６欄は、第３／第４レールから
第１／第２レールへのダウンシフトの時間である。
【００７８】表１〜６の各表の下部付近には、「A.V.」
及び「S.D.」の項に２列の数字が示されている。A.V.列
は６欄の各々の平均シフト時間を示し、右端にはこれら
の平均値全体の平均が示されている。S.D.列には、６欄
の各々のデータについての標準偏差が示されている。
及び「S.D.」の項に２列の数字が示されている。A.V.列
は６欄の各々の平均シフト時間を示し、右端にはこれら
の平均値全体の平均が示されている。S.D.列には、６欄
の各々のデータについての標準偏差が示されている。
【００７９】表１及び表２のデータを取った時の電源電
圧は10ボルトであった。表１は電源電圧補償がない場合
で、表２は電源電圧補償がある場合である。
圧は10ボルトであった。表１は電源電圧補償がない場合
で、表２は電源電圧補償がある場合である。
【００８０】表３及び表４は電源電圧が12ボルトの場合
である。表３は電源電圧補償がない場合で、表４は電源
電圧補償がある場合である。表５及び表６は電源電圧が
16ボルトの場合である。表５は電源電圧補償がない場合
で、表６は電源電圧補償がある場合である。
である。表３は電源電圧補償がない場合で、表４は電源
電圧補償がある場合である。表５及び表６は電源電圧が
16ボルトの場合である。表５は電源電圧補償がない場合
で、表６は電源電圧補償がある場合である。
【００８１】表７は、電圧補償の効果を調べるテストの
結果を集約分析したものである。電圧補償を備えていな
い「母集団１」の性能を、電圧補償を備えている「母集
団２」の性能と比較している。２つの母集団表の各入力
は約25シフトを表している。表７の２つの母集団表の各
々の第１欄は電源の電圧である。第２欄は、リバースレ
ールから第１／第２レールへシフトするための平均シフ
ト時間である。第３欄は、第１／第２レールから第３／
第４レールへシフトするための平均シフト時間である。
第４欄は、第５／第６レールから第３／第４レールへの
シフトの時間であり、第５欄は、第３／第４レールから
第１／第２レールへのシフトの時間である。第６欄は、
各電源電圧についての第２〜第５欄の平均シフト時間で
ある。第７欄は、各電源電圧についての第２〜第５欄の
シフト時間データの標準偏差である。
結果を集約分析したものである。電圧補償を備えていな
い「母集団１」の性能を、電圧補償を備えている「母集
団２」の性能と比較している。２つの母集団表の各入力
は約25シフトを表している。表７の２つの母集団表の各
々の第１欄は電源の電圧である。第２欄は、リバースレ
ールから第１／第２レールへシフトするための平均シフ
ト時間である。第３欄は、第１／第２レールから第３／
第４レールへシフトするための平均シフト時間である。
第４欄は、第５／第６レールから第３／第４レールへの
シフトの時間であり、第５欄は、第３／第４レールから
第１／第２レールへのシフトの時間である。第６欄は、
各電源電圧についての第２〜第５欄の平均シフト時間で
ある。第７欄は、各電源電圧についての第２〜第５欄の
シフト時間データの標準偏差である。
【００８２】表７の「母集団１」表の下部に、第２〜第
５欄の各々における平均シフト時間を示す列が設けら
れ、その列の右端は、これら４つの平均値の平均11.95
である。別の列Sxsf,iは、第２欄のデータ及び他の欄の
各々のデータの標準偏差を示しており、その右端は「母
集団１」表のデータのすべての標準偏差である。
５欄の各々における平均シフト時間を示す列が設けら
れ、その列の右端は、これら４つの平均値の平均11.95
である。別の列Sxsf,iは、第２欄のデータ及び他の欄の
各々のデータの標準偏差を示しており、その右端は「母
集団１」表のデータのすべての標準偏差である。
【００８３】また、電源電圧及び実施シフトの形式が独
立的である場合には標準偏差が、母集団が正規分布（３
シグマ）である場合には最大シフト時間が示されてい
る。同様なデータが表７の「母集団２」の表にも示され
ている。
立的である場合には標準偏差が、母集団が正規分布（３
シグマ）である場合には最大シフト時間が示されてい
る。同様なデータが表７の「母集団２」の表にも示され
ている。
【００８４】これらの数字から、電圧補償を行った場合
（「母集団２」）の平均シフト時間が12.15 コンピュー
タループであり、電圧補償を行わない場合の平均シフト
時間が11.95 シフトループであることがわかる。これら
のテストで取られた特定のデータの電源電圧は12ボルト
基準より２ボルトだけ低い電圧から12ボルト基準より４
ボルト高い電圧までの範囲であるから、予想されるよう
にシフト時間が電圧補償で無視できる程度に長くなる
（1.6 ％長くなる）。16ボルト電源電圧ではモータ32に
対する利得が非常に高くなり、それは低電源電圧状態で
は確実な再現ができないことから望ましくない。
（「母集団２」）の平均シフト時間が12.15 コンピュー
タループであり、電圧補償を行わない場合の平均シフト
時間が11.95 シフトループであることがわかる。これら
のテストで取られた特定のデータの電源電圧は12ボルト
基準より２ボルトだけ低い電圧から12ボルト基準より４
ボルト高い電圧までの範囲であるから、予想されるよう
にシフト時間が電圧補償で無視できる程度に長くなる
（1.6 ％長くなる）。16ボルト電源電圧ではモータ32に
対する利得が非常に高くなり、それは低電源電圧状態で
は確実な再現ができないことから望ましくない。
【００８５】補償を伴ったシフト時間の標準偏差はわず
かに0.11であるのに対して、電圧補償を行っていない標
準偏差の大きさはほぼ２倍の0.21であることがはるかに
重要である。さらに、電圧補償を行う場合、母集団が正
規であれば最大シフト時間がわずかに13.8であり、これ
は電圧補償を行わない場合の母集団の最大シフト時間の
15.0よりも相当に小さい。
かに0.11であるのに対して、電圧補償を行っていない標
準偏差の大きさはほぼ２倍の0.21であることがはるかに
重要である。さらに、電圧補償を行う場合、母集団が正
規であれば最大シフト時間がわずかに13.8であり、これ
は電圧補償を行わない場合の母集団の最大シフト時間の
15.0よりも相当に小さい。
【００８６】このように、シフトサーボ機構の性能は電
圧補償によって相当に向上することがわかり、また電圧
補償装置及び適応サーボ機構は共にモータ32を制御する
ためにスイッチに加えられる同一ＰＷＭ信号のパルス幅
を調節することによって作動するが、電圧補償装置は適
応サーボ機構に適合した作動を行うことができることが
わかる。
圧補償によって相当に向上することがわかり、また電圧
補償装置及び適応サーボ機構は共にモータ32を制御する
ためにスイッチに加えられる同一ＰＷＭ信号のパルス幅
を調節することによって作動するが、電圧補償装置は適
応サーボ機構に適合した作動を行うことができることが
わかる。
【００８７】本発明の電圧補償と共にパラメータを調節
するために適応制御装置に用いる実施例を以上に説明し
てきた。上記の電圧補償発明を用いるために制御装置が
適応パラメータ調節能力を備えている必要はないことが
明らかである。
するために適応制御装置に用いる実施例を以上に説明し
てきた。上記の電圧補償発明を用いるために制御装置が
適応パラメータ調節能力を備えている必要はないことが
明らかである。
【００８８】以上に本発明をわずかな実施例だけで説明
してきたが、その原理を利用した他の様々な形式が可能
である。発明の範囲は請求項によって定められる。
してきたが、その原理を利用した他の様々な形式が可能
である。発明の範囲は請求項によって定められる。
【００８９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、電源の
可変電圧を感知して、その結果を処理して電圧補償信号
を発生し、(a) 制御器からの処理誤差信号(171')、及び
(b) 電圧補償信号に応じてスイッチのパルス幅変調のデ
ューティサイクルを制御し、デューティサイクルが処理
誤差信号及び電圧補償信号の両方に従って変化し、モー
タの性能が処理誤差信号に応じて決まるようにしたの
で、バッテリの電圧の変化をＰＷＭによって補償するこ
とができ、モータの電力利得がバッテリ電圧の影響を受
ずにすむので、車両の変速機をシフトするための位置制
御サーボ機構は、電源電圧の変化時にサーボ機構駆動モ
ータの利得をほぼ一定に保つことができる。
可変電圧を感知して、その結果を処理して電圧補償信号
を発生し、(a) 制御器からの処理誤差信号(171')、及び
(b) 電圧補償信号に応じてスイッチのパルス幅変調のデ
ューティサイクルを制御し、デューティサイクルが処理
誤差信号及び電圧補償信号の両方に従って変化し、モー
タの性能が処理誤差信号に応じて決まるようにしたの
で、バッテリの電圧の変化をＰＷＭによって補償するこ
とができ、モータの電力利得がバッテリ電圧の影響を受
ずにすむので、車両の変速機をシフトするための位置制
御サーボ機構は、電源電圧の変化時にサーボ機構駆動モ
ータの利得をほぼ一定に保つことができる。
【図１】本発明を利用できる同期機械式変速機の一部の
概略図である。
概略図である。
【図２】シフト機構及び対応の位置センサの機械的概略
図である。
図である。
【図３】変速機をシフトするための位置フィードバック
サーボ機構の１つの実施例の簡略化したブロック図であ
る。
サーボ機構の１つの実施例の簡略化したブロック図であ
る。
【図４】シフト機構を駆動する永久磁石直流モータに
（ＰＷＭ）接続するための簡略化したモータ駆動概略図
である。
（ＰＷＭ）接続するための簡略化したモータ駆動概略図
である。
【図５】制御装置の一部であるマイクロコントローラに
よって実施される電圧補償アルゴリズムのフローチャー
ト図である。
よって実施される電圧補償アルゴリズムのフローチャー
ト図である。
19 シフトフィンガ 30 ボールスクリュー機構 32 モータ 60 電源 66、82 電子スイッチ 148' 比例増幅器 154' 微分増幅器 162' 積分増幅器 173' コンバイナ及びパルス幅変調器 175' 電源電圧信号処理回路 177' 電源感知回路
Claims (24)
- 【請求項１】 シフト命令(140')に従ってモータ(32)に
よって移動させられる機構(30、19) を備え、さらに前記
シフト命令を受け取るとともに、前記機構の位置を感知
するセンサ(48)からフィードバック信号を受け取って、
誤差信号を（171'に）発生して処理する制御器（136'
等）と、パルス幅変調スイッチ（82、66等）によってモ
ータ(32)に接続可能である可変電圧の車両用電源(60)と
を備えている車両アクチュエータによって機械的負荷を
作動させる方法であって、 前記電源の可変電圧を感知して、その結果を処理して電
圧補償信号を（179'に）発生し、 (a) 前記制御装置からの前記処理誤差信号(171')、及び
(b) 前記電圧補償信号(179')に応じて前記スイッチのパ
ルス幅変調のデューティサイクルを制御(173')し、 前記デューティサイクル(83') が前記処理誤差信号(17
1')及び電圧補償信号(179')の両方に従って変化し、前
記モータ(32)の性能が前記処理誤差信号(171')に応じて
決まり、前記電源(60)の電圧変動の影響をほとんど受け
ないようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項２】 パルス幅変調の前記デューティサイクル
を制御するステップは、一定周波数のパルス列のパルス
幅を制御することを含んでいることを特徴とする請求項
１の方法。 - 【請求項３】 前記電圧補償信号（179'）に応じてデュ
ーティサイクルを制御するステップは、前記モータ(32)
の電力利得が前記電源(60)の電圧変動の影響を受けない
ように前記デューティサイクルを制御することを含んで
いることを特徴とする請求項１の方法。 - 【請求項４】 電源の可変電圧を感知してその結果を処
理するステップは、前記可変電圧に対する基準電圧の比
を決定(175')することを含み、電圧補償信号に応じてデ
ューティサイクルを制御するステップは、処理誤差信号
(179')に前記比の２乗を掛ける(173')ことを含んでいる
ことを特徴とする請求項３の方法。 - 【請求項５】 さらに、アクチュエータの少なくとも１
つの性能特性を測定(157")し、それに応じて、 制御器からの処理誤差信号(171')の前記処理に用いられ
る性能パラメータ(148")を自動的に適応変化させる各ス
テップとを有していることを特徴とする請求項１の方
法。 - 【請求項６】 性能パラメータを自動的に適応変化させ
るステップは、利得パラメータを自動的に変化させるこ
とを含んでいる請求項５の方法。 - 【請求項７】 少なくとも１つの性能特性を測定するス
テップは、前記機構の作動時間を測定することを含んで
いることを特徴とする請求項５の方法。 - 【請求項８】 少なくとも１つの性能特性を測定するス
テップは、前記負荷の作動時の機構(30)の行き過ぎ量を
測定することを含んでいる請求項５の方法。 - 【請求項９】 シフト命令(140')に従ってモータ(32)に
よって移動させられるシフト機構(30、19) を備え、さら
に前記シフト命令を受け取るととともに、前記シフト機
構の位置を感知するセンサ(48)からフィードバック信号
を受け取って、誤差信号を（171'に）発生して処理する
制御器（136'等）と、パルス幅変調スイッチ（82、66
等）によってモータ(32)に接続可能である可変電圧の電
源(60)とを備えているシフトアクチュエータ装置によっ
てチェンジギヤ変速機をシフトさせる方法であって、 前記電源の可変電圧を感知して、その結果を処理して電
圧補償信号を（179'に）発生し、 (a) 前記制御器からの処理誤差信号(171')、及び(b) 前
記電圧補償信号(179')に応じて前記スイッチのパルス幅
変調のデューティサイクルを制御(173')し、 前記デューティサイクル(83') が前記処理誤差信号(17
1')及び電圧補償信号(179')の両方に従って変化し、前
記モータ(32)の性能が前記処理誤差信号(171')に応じて
決まり、前記電源(60)の電圧変動の影響をほとんど受け
ないようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項１０】 パルス幅変調の前記デューティサイク
ルを制御するステップは、一定周波数のパルス列のパル
ス幅を制御することを含んでいる請求項９の方法。 - 【請求項１１】 電圧補償信号（179'）に応じてデュー
ティサイクルを制御するステップは、モータ(32)の電力
利得が電源(60)の電圧変動の影響を受けないように前記
デューティサイクルを制御することを含んでいる請求項
９の方法。 - 【請求項１２】 電源の可変電源電圧を感知してその結
果を処理するステップは、前記可変電圧に対する基準電
圧の比を決定(175')することを含み、電圧補償信号に応
じてデューティサイクルを制御するステップは、処理誤
差信号(179')に前記比の２乗を掛ける(173')ことを含ん
でいる請求項11の方法。 - 【請求項１３】 さらに、 シフト機構(30)の少なくとも１つの性能特性を測定(15
7")し、それに応じて、 制御器からの処理誤差信号(171')の処理に用いられる性
能パラメータ(148")を自動的に適応変化させる各ステッ
プを有していることを特徴とする請求項９の方法。 - 【請求項１４】 性能パラメータを自動的に変化させる
ステップは、利得パラメータを自動的に変化させること
を含んでいる請求項13の方法。 - 【請求項１５】 少なくとも１つの性能特性を測定する
ステップは、シフト機構のシフト時間を測定するステッ
プを有していることを特徴とする請求項13の方法。 - 【請求項１６】 少なくとも１つの性能特性を測定する
ステップは、シフト機構がシフトされる時の前記シフト
機構(30)の行き過ぎ量を測定することを含んでいる請求
項13の方法。 - 【請求項１７】 シフト命令(140')に従って移動させら
れるシフト機構(30、19) を備えており、さらに前記シフ
ト命令を受け取るととともに、シフト機構位置センサ(4
8)からフィードバック信号を受け取って、誤差信号を
（171'に）発生する制御器（136'等）と、パルス幅変調
スイッチ（82、66 等）によってモータ(32)に接続可能で
ある可変電圧の電源(60)とを備えているサーボ機構によ
ってチェンジギヤ変速機をシフトさせる変速機制御装置
であって、 前記誤差信号を処理して処理誤差信号を(171')に発生す
る手段と、 前記電源の電圧を感知して、それに従って電圧応答信号
を発生する手段(177')と、 前記電圧応答信号を処理して電圧補償信号を(179' に)
発生する手段(175')と、 前記処理誤差信号(171')と前記電圧補償信号(179')とを
組み合わせて、パルス幅変調信号を(83'に）発生する手
段(173')と、 前記シフト機構(30)を駆動するモータ手段(32)と、 前記パルス幅変調信号(83') を受け取って、前記電源(6
0)から前記モータ手段(32)への電力の印加を前記パルス
幅変調信号に従って制御するスイッチ手段(82、66等）と
を有しており、 前記シフト機構(30)を駆動する際の前記モータ手段(32)
の性能が前記処理誤差信号(171')に応じて決まり、前記
電源(60)の電圧変動の影響をほとんど受けないようにし
たことを特徴とする装置。 - 【請求項１８】 パルス幅変調信号(83') を発生する手
段(173')は、一定周波数のパルス幅変調パルス列を発生
する手段を有していることを特徴とする請求項17の装
置。 - 【請求項１９】 電圧応答信号を処理して電圧補償信号
(179')を発生する手段(175')は、モータ(32)の電力利得
が電源(60)の電圧変動の影響を受けないように前記電圧
応答信号を処理する手段を有していることを特徴とする
請求項17の装置。 - 【請求項２０】 電圧応答信号を処理する手段(175')
は、電源の可変電圧に対する基準電圧の比を決定する手
段を有しており、 処理誤差信号(171')と電圧補償信号(179')とを組み合わ
せて、パルス幅変調信号(83') を発生する手段(173')
は、前記処理誤差信号(171')に前記比の２乗を掛ける(1
73')手段を有していることを特徴とする請求項19の装
置。 - 【請求項２１】 さらに、 シフト機構(30)の少なくとも１つの性能特性を測定する
手段(157")と、 制御器からの処理誤差信号(171')の処理に用いられる性
能パラメータ(148")を自動的に適応変化させる手段とを
有していることを特徴とする請求項17の装置。 - 【請求項２２】 パラメータ(148")を自動的に適応変化
させる手段は、利得パラメータを自動的に変化させる手
段を有していることを特徴とする請求項21の装置。 - 【請求項２３】 少なくとも１つの性能特性を測定する
手段(157")は、シフト機構(30)のシフト時間を測定する
手段を有していることを特徴とする請求項21の制御装
置。 - 【請求項２４】 少なくとも１つの性能特性を測定する
手段(157")は、シフト機構がシフトされる時の前記シフ
ト機構(30)の行き過ぎ量を測定する手段を有しているこ
とを特徴とする請求項21の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/925,046 US5281902A (en) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | Voltage compensation of a pulse-width-modulated servomechanism |
| US925046 | 1992-08-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06205598A true JPH06205598A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=25451124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5213460A Pending JPH06205598A (ja) | 1992-08-05 | 1993-08-05 | パルス幅変調サーボ機構の電圧補償方法及びその制御装置 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5281902A (ja) |
| EP (1) | EP0582415B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06205598A (ja) |
| KR (1) | KR940005447A (ja) |
| CN (1) | CN1051361C (ja) |
| AT (1) | ATE139013T1 (ja) |
| BR (1) | BR9302632A (ja) |
| CA (1) | CA2101714C (ja) |
| CZ (1) | CZ283771B6 (ja) |
| DE (1) | DE69302972T2 (ja) |
| ES (1) | ES2088641T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002257228A (ja) * | 2001-02-20 | 2002-09-11 | Luk Lamellen & Kupplungsbau Beteiligungs Kg | 自動車 |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5481170A (en) * | 1993-08-11 | 1996-01-02 | Eaton Corporation | Method and apparatus for controlling shift force in an automated mechanical transmission |
| BR9400394A (pt) * | 1994-01-31 | 1995-12-05 | Equipamentos Clark Ltda | Mecanismo de mudança de engrenamento de pares de engrenagens constantemente engrenados e de atuação mutuamente exclusiva aplicado em transmissões automotivas ou de máquinas, de engate automático ou manual |
| US5541486A (en) * | 1994-10-21 | 1996-07-30 | Elsag International N.V. | Automatic tuning of a position control circuit for a servo device |
| GB2302146B (en) * | 1994-12-24 | 1999-06-09 | Luk Getriebe Systeme Gmbh | Apparatus and method for regulating a torque transmission system which operates between a driving unit and a transmission |
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