JP2002315375A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動機制御装置において、基本周波数の電流
成分と共に、複数の高調波電流成分も同時に存在する。
しかし、従来技術では、６ｆ、２４ｆの高調波電流成分
を同時に補償することはできないので、電動機に発生す
るトルクリップルを同時に打ち消すことはできない。 【解決手段】 電動機制御装置を、回転測定部４と、電
流測定部５と、上位制御部２０と、第２電流指令発生器
１５と、第２模擬観測器１２と、第１制御部１０と、第
２制御部９と、第３制御部１３と、第２電圧指令合成部
１４とから構成し、第２電圧指令合成部１４を３つの位
置変換器と、３つの逆座標変換器および加算器とから構
成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、半導体電
力変換装置を利用して、工作機械におけるテーブルやロ
ボットのアームのような負荷機械を駆動する電動機（直
流電動機、誘導電動機、同期電動機、リニアモータな
ど）に適切な電圧を与えるための電動機制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の関連技術として、特開平８−８０
０５２（特願平６−２１０３１３）号公報に示す電力用
アクティブフィルタがある。従来の関連技術を図１０に
示す。図１０に示す電力用アクティブフィルタは、三相
交流電源１１３と、Ｌ負荷１１４と、アクティブフィル
タ１１２と、減算器１０９と、電流制御１１０と、ＰＷ
Ｍ制御１１１と、高調波電流検出回路２Ａと、ｋ次高調
波電流検出回路２Ｂと、高調波電流検出回路２Ａ及び高
調波電流検出回路２Ｂの出力を加算する加算器１０８と
から構成されている。また、高調波電流検出回路２Ａ
は、減算器１０１と、３相／ｄｑ座標変換１０２と、ハ
イパスフィルタ１０３と、ｄｑ／３相座標変換１０４と
から構成されている。ｋ次高調波電流検出回路２Ｂは、
３相／ｋω回転座標変換１０５と、ローパスフィルタ１
０６と、ｋω／３相回転座標変換１０７とから構成され
ている。よって、次の効果が得られる。 １．低次高調波の検出をその高調波の次数ｋと電源角周
波数ωを掛けた値で回転する回転座標系に変換すること
によって検出しているので、低次高調波を高速に検出し
て補償することができる。 ２．次数ｋの値の設定によって任意の高調波を高速に検
出して補償することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
関連技術を用いて、電動機制御を行う場合、次の問題点
が生じる。 １．電動機において、基本周波数の電流成分が存在する
と共に、複数の高調波電流成分も同時に存在する。例え
ば、６ｆ、２４ｆの高調波電流成分がよく見られる。し
かし、従来の関連技術では、基本周波数の電流成分を除
き、１つ高調波の電流成分しか検出できないので、６
ｆ、２４ｆの高調波電流成分を同時に補償することはで
きない。よって、電動機に発生する６ｆ、２４ｆのよう
なトルクリップルを同時に打ち消すことはできない。 ２．電動機を可変速で駆動させる際に、前記６ｆ、２４
ｆの高調波電流成分の周波数は電動機の回転速度に比例
して変化する。よって、従来の関連技術のハイパスフィ
ルタ１０３でｄ、ｑ軸の交流成分を検出する際に、ｄ、
ｑ軸交流成分電流と直流成分電流とを分離することはで
きない。よって、電動機に発生する６ｆ、２４ｆのよう
なトルクリップルを打ち消すことはできない。 ３．従来の関連技術は、電源に存在する高調波電流成分
を補償するものであるので、ｄ、ｑ軸直流成分電流を所
望の値に制御するものではないので、電動機の位置制御
と速度制御とトルク制御との応用に対応できない。 ４．従来の関連技術は、回転座標変換および回転座標逆
変換を行う際に、ｓｉｎ、ｃｏｓ関数を利用しているの
で、プロセッサの処理時間が長くなり、同一プロセッサ
で高速な制御が実現できないので、制御性能に悪影響を
与える。本発明の目的は、次の制御性能を実現する電動
機制御装置を提供することである。 １．電動機に発生する６ｆ、２４ｆのようなトルクリッ
プルを打ち消すこと。 ２．電動機に発生する６ｆ、２４ｆのようなトルクリッ
プルを同時に打ち消すこと。 ３．電動機の位置制御と速度制御とトルク制御との応用
に対応できること。 ４．高速な制御が実現できること。 ５．電動機に発生する基本トルクおよび６ｆ、２４ｆの
ようなトルクリップルを制御すること。 ６．電動機に発生する基本トルクおよび６ｆ、２４ｆの
ようなトルクリップルを同時に制御すること。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の請求項１は、以下に述べるような手段を備
えるものである。 １．前記機械システム２１の状態量を観測し、実応答信
号θを提供する回転測定部４。 ２．前記パワー部６の状態量を観測し、実U相電流Ｉｕ
と実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相電流Ｉｗとを提供する電流測
定部５。 ３．トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとを提供
する上位制御部２０。 ４．前記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとに
基づいて第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流
指令Ｉｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第
２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２とを提供する第１電流指令
発生器７。 ５．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流Ｉｗと前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸
電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１と第２ｄ軸電
流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とを提供する第
１模擬観測器８。 ６．前記第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と前記第１ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ１と前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と
第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とに基づいて第１ｄ軸電圧指令
Ｖｄ１と第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１とを提供する第１制御
部１０。 ７．前記第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ２と前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と
第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とに基づいて第２ｄ軸電圧指令
Ｖｄ２と第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２とを提供する第２制御
部９。 ８．前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指
令Ｖｑ１と前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸
電圧指令Ｖｑ２と実応答信号θとに基づいてをU相電圧
指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令
Ｖｗｒｅｆとを提供する第１電圧指令合成部１１。

【０００５】また、本発明の請求項２は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記機械システム２１の状態量を観測し、実応答信
号θを提供する回転測定部４。 ２．前記パワー部６の状態量を観測し、実U相電流Ｉｕ
と実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相電流Ｉｗとを提供する電流測
定部５。 ３．トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとを提供
する上位制御部２０。 ４．前記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとに
基づいて第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流
指令Ｉｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第
２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２と第３ｄ軸電流指令Ｉｄｒ
ｅｆ３と第３ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ３とを提供する第
２電流指令発生器１５。 ５．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流Ｉｗと前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸
電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１と第２ｄ軸電
流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２と第３ｄ軸電流
信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とを提供する第２
模擬観測器１２。 ６．前記第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と前記第１ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ１と前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と
第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とに基づいて第１ｄ軸電圧指令
Ｖｄ１と第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１とを提供する第１制御
部１０。 ７．前記第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ２と前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と
第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とに基づいて第２ｄ軸電圧指令
Ｖｄ２と第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２とを提供する第２制御
部９。 ８．前記第３ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ３と前記第３ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ３と前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と
第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とに基づいて第３ｄ軸電圧指令
Ｖｄ２と第３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３とを提供する第３制御
部１３。 ９．前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指
令Ｖｑ１と前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸
電圧指令Ｖｑ２と前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ３と前記第
３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３と実応答信号θとに基づいてU相
電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧
指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第２電圧指令合成部１４。

【０００６】また、本発明の請求項３は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２
ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとに
基づいてＵ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａとＶ相第１ａ模擬
電流Ｉｖ１ａとＷ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａとを提供す
る第１減算器８ａ。 ２．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流ＩｗとＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１
ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとに
基づいてＵ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬
電流Ｉｖ２ａとＷ相第２ａ模擬電流Ｉｗ２ａとを提供す
る第２減算器８ｃ。 ３．前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ
模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと
前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１
と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１
ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流
Ｉｗ１ｂとを提供する第１模擬変換器８ｂ。 ４．前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬
電流Ｉｖ２ａとＷ相第１ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記実応
答信号θとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ
軸電流信号Ｉｑ２とＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相
第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂ
とを提供する第２模擬変換器８ｄ。

【０００７】また、本発明の請求項４は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２
ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとＵ
相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３
ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとに基づいてＵ相第１
ａ模擬電流Ｉｕ１ａとＶ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａとＷ
相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａとを提供する第３減算器１２
ａ。 ２．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流ＩｗとＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１
ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとＵ
相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３
ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとに基づいてＵ相第２
ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａとＷ
相第２ａ模擬電流Ｉｗ２ａとを提供する第４減算器１２
ｂ。 ３．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２
ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとＵ
相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１
ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとに基づいてＵ相第３
ａ模擬電流Ｉｕ３ａとＶ相第３ａ模擬電流Ｉｖ３ａとＷ
相第３ａ模擬電流Ｉｗ３ａとを提供する第５減算器１２
ｃ。 ４．前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ
模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと
前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１
と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１
ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流
Ｉｗ１ｂとを提供する第１模擬変換器８ｂ。 ５．前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａと前記Ｖ相第２ａ
模擬電流Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ２ａと
前記実応答信号θとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２
と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２
ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流
Ｉｗ２ｂとを提供する第２模擬変換器８ｄ。 ６．前記Ｕ相第３ａ模擬電流Ｉｕ３ａと前記Ｖ相第３ａ
模擬電流Ｉｖ３ａと前記Ｗ相第３ａ模擬電流Ｉｗ３ａと
前記実応答信号θとに基づいて第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３
と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３
ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流
Ｉｗ３ｂとを提供する第３模擬変換器１２ｄ。

【０００８】また、本発明の請求項５は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実応答信号θに基づいて第３模擬電気位置信号
θ３を提供する第３ａ位置変換器１２ｄ４。 ２．前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ
模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと
前記第３模擬電気位置信号θ３に基づいて第３ａｄ軸電
流信号Ｉｄ３ａと第３ａｑ軸電流信号Ｉｑ３ａとを提供
する第３座標変換器１２ｄ１。 ３．前記第３ａｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと前記第３ａｑ軸
電流信号Ｉｑ３ａとに基づいて第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３
と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ３とを提供する第３フィルタ１
２ｄ２。 ４．前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と前記第３ｑ軸電流信
号Ｉｑ３とに基づいてＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ
相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３
ｂとを提供する第３ａ逆座標変換器１２ｄ３。

【０００９】また、本発明の請求項６は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実応答信号θに基づいて第１模擬電気位置信号
θ１を提供する第１ａ位置変換器８ｂ４。 ２．前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ
模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと
前記第１模擬電気位置信号θ１に基づいて第１ａｄ軸電
流信号Ｉｄ１ａと第１ａｑ軸電流信号Ｉｑ１ａとを提供
する第１座標変換器８ｂ１。 ３．前記第１ａｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと前記第１ａｑ軸
電流信号Ｉｑ１ａとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１
と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とを提供する第１フィルタ８
ｂ２。 ４．前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と前記第１ｑ軸電流信
号Ｉｑ１とに基づいてＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ
相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１
ｂとを提供する第１ａ逆座標変換器８ｂ３。

【００１０】また、本発明の請求項７は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実応答信号θに基づいて第１模擬電気位置信号
θ２を提供する第２ａ位置変換器８ｄ４。 ２．前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａと前記Ｖ相第２ａ
模擬電流Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第２ａ模擬電流Ｉｗ２ａと
前記第２模擬電気位置信号θ２に基づいて第２ａｄ軸電
流信号Ｉｄ２ａと第２ａｑ軸電流信号Ｉｑ２ａとを提供
する第２座標変換器８ｄ１。 ３．前記第２ａｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと前記第２ａｑ軸
電流信号Ｉｑ２ａとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２
と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とを提供する第２フィルタ８
ｄ２。 ４．前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と前記第２ｑ軸電流信
号Ｉｑ２とに基づいてＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ
相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２
ｂとを提供する第２ａ逆座標変換器８ｄ３。

【００１１】また、本発明の請求項８は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実応答信号θに基づいて第１模擬電気位置信号
θ１を提供する第１ｂ位置変換器１１ａ。 ２．前記実応答信号θに基づいて第２模擬電気位置信号
θ２を提供する第２ｂ位置変換器１１ｂ。 ３．前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指
令Ｖｑ１と前記第１模擬電気位置信号θ１とに基づいて
Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１
とを提供する第１ｂ逆座標変換器１１ｃ。 ４．前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指
令Ｖｑ２と前記第２模擬電気位置信号θ２とに基づいて
Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ２とＷ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２
とを提供する第２ｂ逆座標変換器１１ｄ。 ５．前記Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ相
第１模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ１と前記Ｗ相第１模擬電圧
指令Ｖｗｒｅｆ１と前記Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅ
ｆ２と前記Ｖ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２と前記Ｗ
相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とに基づいてU相電圧
指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令
Ｖｗｒｅｆとを提供する第１加算器１１ｅ。

【００１２】また、本発明の請求項９は、以下に述べる
ような手段を備えるものである。 １．前記実応答信号θに基づいて第１模擬電気位置信号
θ１を提供する第１ｂ位置変換器１１ａ。 ２．前記実応答信号θに基づいて第２模擬電気位置信号
θ２を提供する第２ｂ位置変換器１１ｂ。 ３．前記実応答信号θに基づいて第３模擬電気位置信号
θ３を提供する第３ｂ位置変換器１４ａ。 ４．前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指
令Ｖｑ１と前記第１模擬電気位置信号θ１とに基づいて
Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１
とを提供する第１ｂ逆座標変換器１１ｃ。 ５．前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指
令Ｖｑ２と前記第２模擬電気位置信号θ２とに基づいて
Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ２とＷ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２
とを提供する第２ｂ逆座標変換器１１ｄ。 ６．前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ３と前記第３ｑ軸電圧指
令Ｖｑ３と前記第３模擬電気位置信号θ３とに基づいて
Ｕ相第３模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ３とＶ相第３模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ３とＷ相第３模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ３
とを提供する第３ｂ逆座標変換器１４ｂ。 ７．前記Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ相
第１模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ１と前記Ｗ相第１模擬電圧
指令Ｖｗｒｅｆ１と前記Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅ
ｆ２と前記Ｖ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２と前記Ｗ
相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２と前記Ｕ相第３模擬電
圧指令Ｖｕｒｅｆ３と前記Ｖ相第３模擬電圧指令Ｖｖｒ
ｅｆ３と前記Ｗ相第３模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ３とに基
づいてU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅｆ
とW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第２加算器１４
ｃ。

【００１３】また、本発明の請求項１０は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
Ｗ相電流Ｉｗとを基本ｄ、ｑ回転座標での直流成分電流
と複数の高周波ｄ、ｑ回転座標での直流成分電流とに分
解する模擬観測器。 ２．前記基本周波ｄ、ｑ電流をフィードバック信号と
し、基本周波ｄ、ｑ電圧指令を提供する基本周波ｄ、ｑ
電流フィードバック制御手段。 ３．前記複数の高周波ｄ、ｑ電流をそれぞれのフィード
バック信号とし、複数の高周波ｄ、ｑ電圧指令を提供す
る複数の高周波ｄ、ｑ電流フィードバック手段。 ４．基本周波ｄ、ｑ電圧指令と複数の高周波ｄ、ｑ電圧
指令とをU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅ
ｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに合成する電圧指令合成
手段。

【００１４】また、本発明の請求項１１は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記模擬観測手段と、前記電圧指令合成手段と、前
記基本周波ｄ、ｑ電流フィードバック制御手段とが複数
のプロセッサで構成される。

【００１５】また、本発明の請求項１２は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記上位制御部２０と、前記第１電流指令発生器７
と、前記第１模擬観測器８と、前記第１制御部１０と、
前記第２制御部９と、前記第１電圧指令合成部１１と
が、独立したプロセッサで構成される。

【００１６】また、本発明の請求項１３は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記上位制御部２０と、前記第２電流指令発生器１
５と、前記第２模擬観測器１２と、前記第１制御部１０
と、前記第２制御部９と、前記第３制御部１３と、前記
第２電圧指令合成部１４とが、独立したプロセッサで構
成される。

【００１７】また、本発明の請求項１４は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第１減算器８ａと、前記第２減算器８ｃと、前
記第１模擬変換器８ｂと、前記第２模擬変換器８ｄと
が、独立したプロセッサで構成される。

【００１８】また、本発明の請求項１５は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第３減算器１２ａと、前記第４減算器１２ｂ
と、前記第５減算器１２ｃと、前記第１模擬変換器８ｂ
と、前記第２模擬変換器８ｄと、前記第３模擬変換器１
２ｄとが、独立したプロセッサで構成される。

【００１９】また、本発明の請求項１６は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第３ａ位置変換器１２ｄ４と、前記第３座標変
換器１２ｄ１と、前記第３フィルタ１２ｄ２と、前記第
３ａ逆座標変換器１２ｄ３とが独立したプロセッサで構
成される。

【００２０】また、本発明の請求項１７は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第１ａ位置変換器８ｂ４と、前記第１座標変換
器８ｂ１と、前記第１フィルタ８ｂ２と、前記第１ａ逆
座標変換器８ｂ３とが独立したプロセッサで構成され
る。

【００２１】また、本発明の請求項１８は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第２ａ位置変換器８ｄ４と、前記第２座標変換
器８ｄ１と、前記第２フィルタ８ｄ２と、前記第２ａ逆
座標変換器８ｄ３とが独立したプロセッサで構成され
る。

【００２２】また、本発明の請求項１９は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第１ｂ位置変換器１１ａと、前記第２ｂ位置変
換器１１ｂと、前記第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記
第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、前記第１加算器１１ｅと
が独立したプロセッサで構成される。

【００２３】また、本発明の請求項２０は、以下に述べ
るような手段を備えるものである。 １．前記第１ｂ位置変換器１１ａと、前記第２ｂ位置変
換器１１ｂと、前記第３ｂ位置変換器１４ａと、前記第
１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記第２ｂ逆座標変換器１
１ｄと、前記第３ｂ逆座標変換器１４ｂと、前記第２加
算器１４ｃとを独立したプロセッサで構成される。

【００２４】また、本発明の請求項２１は、以下に述べ
るような手段をとるものである。 １．事前に、ｓｉｎ関数をテーブル化し、メモリに保存
する手段。 ２．ｓｉｎ関数とｃｏｓ関数との値を利用する際に直接
計算せず、前記メモリから検索することで座標変換演算
のためのｓｉｎ関数とｃｏｓ関数との値を得る。

【００２５】本発明請求項１では、電動機制御装置を回
転測定部４と、電流測定部５と、上位制御部２０と、第
１電流指令発生器７と、第１模擬観測器８と、第１制御
部１０と、第２制御部９と、第１電圧指令合成部１１と
から構成することによって、上述本発明の目的３を実現
できる。

【００２６】本発明請求項２では、電動機制御装置を回
転測定部４と、電流測定部５と、上位制御部２０と、第
２電流指令発生器１５と、第２模擬観測器１２と、第１
制御部１０と、第２制御部９と、第３制御部１３と、第
２電圧指令合成部１４と、から構成することによって、
上述本発明の目的２、３を実現できる。

【００２７】本発明請求項３では、第１模擬観測器８を
第１減算器８ａと、第２減算器８ｃと、第１模擬変換器
８ｂと、第２模擬変換器８ｄと、から構成することによ
って、電動機の回転速度が変化しても、それぞれのｄ、
ｑ座標でのｄ、ｑ軸電流を正確に検出することができる
ので、上述本発明の目的１、３を実現できる。

【００２８】本発明請求項４では、第２模擬観測器１２
を第３減算器１２ａと、第４減算器１２ｂと、第５減算
器１２ｃと、第１模擬変換器８ｂと、第２模擬変換器８
ｄと、第３模擬変換器１２ｄと、から構成することによ
って、電動機の回転速度が変化しても、それぞれのｄ、
ｑ座標でのｄ、ｑ軸電流を正確に検出することができる
ので、上述本発明の目的１、２、３を実現できる。

【００２９】本発明請求項５では、第３模擬変換器１２
ｄを第３ａ位置変換器１２ｄ４と、第３座標変換器１２
ｄ１と、第３フィルタ１２ｄ２と、第３ａ逆座標変換器
１２ｄ３とから構成することによって、高調波電流の
ｄ、ｑ軸直流電流を検出する際に、他の高調波電流およ
び観測ノイズの悪影響を減らすことができ、より正確な
ｄ、ｑ軸直流電流を検出するので、上述本発明の目的
１、２、３を実現できると共に、より良い制御性能を得
られる。

【００３０】本発明請求項６では、第１模擬変換器８ｂ
を第１ａ位置変換器８ｂ４と、第１座標変換器８ｂ１
と、第１フィルタ８ｂ２と、第１ａ逆座標変換器８ｂ３
とから構成することによって、高調波電流のｄ、ｑ軸直
流電流を検出する際に、他の高調波電流および観測ノイ
ズの悪影響を減らすことができ、より正確なｄ、ｑ軸直
流電流を検出するので、上述本発明の目的１、２、３を
実現できると共に、より良い制御性能を得られる。

【００３１】本発明請求項７では、第２模擬変換器８ｄ
を第２ａ位置変換器８ｄ４と、第２座標変換器８ｄ１
と、第２フィルタ８ｄ２と、第２ａ逆座標変換器８ｄ３
とから構成することによって、高調波電流のｄ、ｑ軸直
流電流を検出する際に、他の高調波電流および観測ノイ
ズの悪影響を減らすことができ、より正確なｄ、ｑ軸直
流電流を検出するので、上述本発明の目的１、２、３を
実現できると共に、より良い制御性能を得られる。

【００３２】本発明請求項８では、第１電圧指令合成器
１１を第１ｂ位置変換器１１ａと、第２ｂ位置変換器１
１ｂと、第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、第２ｂ逆座標変
換器１１ｄと、第１加算器１１ｅとから構成することに
よって、基本トルク成分と６ｆ、２４ｆのようなトルク
リップルを制御するための電圧指令を生成することがで
きるので、上述本発明の目的１、３、５を実現できる。

【００３３】本発明請求項９では、第２電圧指令合成器
１４を第１ｂ位置変換器１１ａと、第２ｂ位置変換器１
１ｂと、第３ｂ位置変換器１４ａと、第１ｂ逆座標変換
器１１ｃと、第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、第３ｂ逆座
標変換器１４ｂと、第２加算器１４ｃとから構成するこ
とによって、基本トルク成分と６ｆ、２４ｆのようなト
ルクリップルを制御するための電圧指令を同時に生成す
ることができるので、上述本発明の目的１、２、３、
５、６を実現できる

【００３４】本発明請求項１０では、前記実U相電流Ｉ
ｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗとを基本
ｄ、ｑ回転座標での直流成分電流と複数の高周波ｄ、ｑ
回転座標での直流成分電流とに分解する模擬観測手段を
備えたことによって、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相
電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗとに含まれている任意の
数の高調波成分電流を分離することができ、また、前記
基本周波ｄ、ｑ電流をフィードバック信号とし、基本周
波ｄ、ｑ電圧指令を提供する基本周波ｄ、ｑ電流フィー
ドバック制御手段と、前記複数の高周波ｄ、ｑ電流をそ
れぞれのフィードバック信号とし、複数の高周波ｄ、ｑ
電圧指令を提供する複数の高周波ｄ、ｑ電流フィードバ
ック手段とを備えたことによって、前記実U相電流Ｉｕ
と前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗとに含まれ
ている任意の数の高調波成分電流をそれぞれの目標値に
制御するためのそれぞれの電圧指令を得られ、さらに、
基本周波ｄ、ｑ電圧指令と複数の高周波ｄ、ｑ電圧指令
とをU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅｆと
W相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに合成する電圧指令合成手段
を備えたことによって、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ
相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗとに含まれている任意
の数の高調波成分電流をそれぞれの目標値に制御するた
めの総合的な電圧指令を得られるので、上述本発明の目
的１、２、３、５、６を実現できると共に、より正確に
電動機を駆動させることができ、より良い制御性能が得
られる。

【００３５】本発明請求項１１では、前記模擬観測手段
と、前記電圧指令合成手段と、前記基本周波ｄ、ｑ電流
フィードバック制御手段とが複数のプロセッサで構成さ
れることによって、また、本発明請求項１２では、前記
上位制御部２０と、前記第１電流指令発生器７と、前記
第１模擬観測器８と、前記第１制御部１０と、前記第２
制御部９と、前記第１電圧指令合成部１１と、を独立し
たプロセッサで構成することによって、本発明請求項１
３では、前記上位制御部２０と、前記第２電流指令発生
器１５と、前記第２模擬観測器１２と、前記第１制御部
１０と、前記第２制御部９と、前記第３制御部１３と、
前記第２電圧指令合成部１４と、を独立したプロセッサ
で構成することによって本発明請求項１４では、前記第
１減算器８ａと、前記第２減算器８ｃと、前記第１模擬
変換器８ｂと、前記第２模擬変換器８ｄと、を独立した
プロセッサで構成することによって、本発明請求項１５
では、前記第３減算器１２ａと、前記第４減算器１２ｂ
と、前記第５減算器１２ｃと、前記第１模擬変換器８ｂ
と、前記第２模擬変換器８ｄと、前記第３模擬変換器１
２ｄと、を独立したプロセッサで構成することによっ
て、本発明請求項１６では、前記第３ａ位置変換器１２
ｄ４と、前記第３座標変換器１２ｄ１と、前記第３フィ
ルタ１２ｄ２と、前記第３ａ逆座標変換器１２ｄ３とを
独立したプロセッサで構成することによって、本発明請
求項１７では、前記第１ａ位置変換器８ｂ４と、前記第
１座標変換器８ｂ１と、前記第１フィルタ８ｂ２と、前
記第１ａ逆座標変換器８ｂ３とを独立したプロセッサで
構成することによって、本発明請求項１８では、前記第
２ａ位置変換器８ｄ４と、前記第２座標変換器８ｄ１
と、前記第２フィルタ８ｄ２と、前記第２ａ逆座標変換
器８ｄ３とを独立したプロセッサで構成することによっ
て、本発明請求項１９では、前記第１ｂ位置変換器１１
ａと、前記第２ｂ位置変換器１１ｂと、前記第１ｂ逆座
標変換器１１ｃと、前記第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、
前記第１加算器１１ｅとを独立したプロセッサで構成す
ることによって、そして、本発明請求項２０では、前記
第１ｂ位置変換器１１ａと、前記第２ｂ位置変換器１１
ｂと、前記第３ｂ位置変換器１４ａと、前記第１ｂ逆座
標変換器１１ｃと、前記第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、
前記第３ｂ逆座標変換器１４ｂと、前記第２加算器１４
ｃとを独立したプロセッサで構成することによって、そ
れぞれ各動作の処理速度がより速くなることができるの
で、それぞれ請求項１〜９の作用があると共に、上述本
発明の目的４が実現できる。

【００３６】本発明請求項２１では、事前に、ｓｉｎ関
数をテーブル化し、メモリに保存し、ｓｉｎ関数とｃｏ
ｓ関数との値を利用する座標変換の際に直接計算せず、
前記メモリから検索することで所望のｓｉｎ関数とｃｏ
ｓ関数との値を得られるようにしたことによって、座標
変換の処理速度がより大きくなるので、請求項１〜２０
の作用があると共に、上述本発明の目的４が実現でき
る。

【００３７】

【発明の実施の形態】［実施例１］以下、図１を参照し
ながら本発明の実施例１を説明する。図１に示す実施例
１は、負荷機械１と動力を伝達する伝達機構２と前記伝
達機構２を介して前記負荷機械１を駆動する電動機３と
U相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相
電圧指令Ｖｗｒｅｆとに基づいて前記電動機３を駆動す
る電力を与えるパワー部６とを有する機械システム２１
と、前記機械システム２１の状態量を観測し、実応答信
号θを提供する回転測定部４と、前記パワー部６の状態
量を観測し、実U相電流Ｉｕと実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相
電流Ｉｗとを提供する電流測定部５と、トルク指令Ｔｒ
ｅｆと制御モード指令Ｋｍとを提供する上位制御部２０
と、前記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとに
基づいて第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流
指令Ｉｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第
２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２とを提供する第１電流指令
発生器７と、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖ
と前記実Ｗ相電流Ｉｗと前記実応答信号θとに基づいて
第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１と第
２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とを提
供する第１模擬観測器８と、前記第１ｄ軸電流指令Ｉｄ
ｒｅｆ１と前記第１ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ１と前記第
１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とに基
づいて第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ
１とを提供する第１制御部１０と、前記第２ｄ軸電流指
令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２と
前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２
とに基づいて第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第２ｑ軸電圧指
令Ｖｑ２とを提供する第２制御部９と、前記第１ｄ軸電
圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１と前記第２
ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２と実
応答信号θとに基づいてをU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相
電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供
する第１電圧指令合成部１１とから構成されている。機
械システム２１と電流測定部５とは従来装置のものと同
一である。回転測定部４は、エンコーダやリニアスケー
ルなどのような、モータの位置・速度を測定するもので
ある。上位制御部２０は、トルク指令Ｔｒｅｆと制御モ
ード指令Ｋｍとを提供する。通常の電動機位置制御装置
を利用すれば良い。第１電流指令発生器７は、次のよう
に第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流指令Ｉ
ｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第２ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ２とを生成する。制御モード指令Ｋ
ｍがない場合、や制御モード指令Ｋｍが０の場合、 Ｉｄｒｅｆ１＝０ （１） Ｉｑｒｅｆ１＝Ｋｔ*Ｔｒｅｆ （２） Ｉｄｒｅｆ２＝０ （３） Ｉｑｒｅｆ２＝０ （４） のように生成する。制御モード指令Ｋｍが１の場合、 Ｉｄｒｅｆ１＝Ｋｔ*Ｔｒｅｆ （５） Ｉｑｒｅｆ１＝０ （６） Ｉｄｒｅｆ２＝０ （７） Ｉｑｒｅｆ２＝０ （８） のように生成する。ただし、Ｋｔは指令変換係数であ
り、電動機の磁束値に応じて設定する。第１模擬観測器
８は、次のように第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電
流信号Ｉｑ１と第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流
信号Ｉｑ２とを生成する。 θｅ＝θ*Ｐ （９） Ｉｄ１＝２／３（ｃｏｓ（θｅ）*Ｉｕ +ｃｏｓ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｃｏｓ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （１０） Ｉｑ１＝２／３（ｓｉｎ（θｅ）*Ｉｕ +ｓｉｎ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｓｉｎ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （１１） Ｉｄ２＝２／３（ｃｏｓ（ｋ*θｅ）*Ｉｕ +ｃｏｓ（ｋ*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｃｏｓ（ｋ*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （１２） Ｉｑ２＝２／３（ｓｉｎ（ｋ*θｅ）*Ｉｕ +ｓｉｎ（ｋ*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｓｉｎ（ｋ*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （１３） ただし、Ｐはモータの極数である。ｋは設定係数であ
り、高調波の次数に合わせて設定すればよい。例えば、
６ｆの高調波を抑制したい場合、ｋを６に設定する。第
１制御部１０は次のように第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と第
１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１とを生成する。 Ｖｄ１＝ｋｄ１*（Ｉｄｒｅｆ１−Ｉｄ１） （１４） Ｖｑ１＝ｋｑ１*（Ｉｑｒｅｆ１−Ｉｑ１） （１５） ただし、ｋｄ１、ｋｑ１は制御ゲインである。第２制御
部９は次のように第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第２ｑ軸電
圧指令Ｖｑ２とを生成する。 Ｖｄ２＝ｋｄ２*（Ｉｄｒｅｆ２−Ｉｄ２） （１６） Ｖｑ２＝ｋｑ２*（Ｉｑｒｅｆ２−Ｉｑ２） （１７） ただし、ｋｄ２、ｋｑ２は制御ゲインで、第１電圧指令
合成部１１は、次のように、（１０）〜（１３）式の逆
変換を行い、U相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖ
ｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを生成する。 Ｖｕｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ）*Ｖｄ１+ｓｉｎ（θｅ）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ*θｅ）*Ｖｄ２+ｓｉｎ（ｋ*θｅ）*Ｖｑ２（１８） Ｖｕｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ+２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θｅ+２π／３）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ*θｅ+２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（ｋ*θｅ+２π／３）*Ｖｑ２ （１９） Ｖｗｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ―２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θｅ―２π／３）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ*θｅ―２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（ｋ*θｅ―２π／３）*Ｖｑ２ （２０）

【００３８】［実施例２］以下、図２を参照しながら本
発明の実施例２を説明する。図２に示す実施例２は、前
記機械システム２１の状態量を観測し、実応答信号θを
提供する回転測定部４と、前記パワー部６の状態量を観
測し、実U相電流Ｉｕと実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相電流Ｉ
ｗとを提供する電流測定部５と、トルク指令Ｔｒｅｆと
制御モード指令Ｋｍとを提供する上位制御部２０と、前
記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとに基づい
て第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流指令Ｉ
ｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第２ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ２と第３ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ３
と第３ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ３とを提供する第２電流
指令発生器１５と、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電
流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗと前記実応答信号θとに基
づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ
１と第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２
と第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３と
を提供する第２模擬観測器１２と、前記第１ｄ軸電流指
令Ｉｄｒｅｆ１と前記第１ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ１と
前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１
とに基づいて第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と第１ｑ軸電圧指
令Ｖｑ１とを提供する第１制御部１０と、前記第２ｄ軸
電流指令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅ
ｆ２と前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号
Ｉｑ２とに基づいて第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第２ｑ軸
電圧指令Ｖｑ２とを提供する第２制御部９と、前記第３
ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ３と前記第３ｑ軸電流指令Ｉｑ
ｒｅｆ３と前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流
信号Ｉｑ３とに基づいて第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第３
ｑ軸電圧指令Ｖｑ３とを提供する第３制御部１３と、前
記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ
１と前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指
令Ｖｑ２と前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ３と前記第３ｑ軸
電圧指令Ｖｑ３と実応答信号θとに基づいてU相電圧指
令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖ
ｗｒｅｆとを提供する第２電圧指令合成部１４と、から
構成されている。第２電流指令発生器１５は、次のよう
に第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第１ｑ軸電流指令Ｉ
ｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と第２ｑ軸
電流指令Ｉｑｒｅｆ２と第３ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ３
と第３ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ３とを生成する。制御モ
ード指令Ｋｍがない場合や制御モード指令Ｋｍが０の場
合、 Ｉｄｒｅｆ１＝０ （２１） Ｉｑｒｅｆ１＝Ｋｔ*Ｔｒｅｆ （２２） Ｉｄｒｅｆ２＝０ （２３） Ｉｑｒｅｆ２＝０ （２４） Ｉｑｒｅｆ３＝０ （２６） のように生成する。制御モード指令Ｋｍが１の場合、 Ｉｄｒｅｆ１＝Ｋｔ*Ｔｒｅｆ （２７） Ｉｑｒｅｆ１＝０ （２８） Ｉｄｒｅｆ２＝０ （２９） Ｉｑｒｅｆ２＝０ （３０） Ｉｄｒｅｆ３＝０ （３１） Ｉｑｒｅｆ３＝０ （３２） のように生成する。第２模擬観測器１２は、次のように
第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１と第
２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２と第３
ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とを生成
する。 θｅ＝θ*Ｐ （３３） Ｉｄ１＝２／３（ｃｏｓ（θｅ）*Ｉｕ +ｃｏｓ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｃｏｓ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３４） Ｉｑ１＝２／３（ｓｉｎ（θｅ）*Ｉｕ +ｓｉｎ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｓｉｎ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３５） Ｉｄ２＝２／３（ｃｏｓ（ｋ１*θｅ）*Ｉｕ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３６） Ｉｑ２＝２／３（ｓｉｎ（ｋ*θｅ）*Ｉｕ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３７） Ｉｄ３＝２／３（ｃｏｓ（ｋ２*θｅ）*Ｉｕ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３８） Ｉｑ３＝２／３（ｓｉｎ（ｋ２*θｅ）*Ｉｕ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｉｖ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｉｗ） （３９） ただし、ｋ１、ｋ２は設定係数であり抑制したい高調波
の次数に合わせて設定する。例えば、６次、２４次の高
調波を抑制するときは、ｋ１を６、ｋ２を２４に設定す
る。第１制御部１０は（１４）、（１５）式のように第
１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１とを生
成する。第２制御部９は（１６）、（１７）式のように
第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２とを
生成する。第３制御部１３は次のように第３ｄ軸電圧指
令Ｖｄ３と第３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３とを生成する。 Ｖｄ３＝ｋｄ３*（Ｉｄｒｅｆ３−Ｉｄ３） （４０） Ｖｑ３＝ｋｑ３*（Ｉｑｒｅｆ３−Ｉｑ３） （４１） ただし、ｋｄ３、ｋｑ３は制御ゲインである。第２電圧
指令合成部１４は、次のようにU相電圧指令Ｖｕｒｅｆ
とV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを
生成する。 Ｖｕｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ）*Ｖｄ１+ｓｉｎ（θｅ）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ）*Ｖｄ２+ｓｉｎ（ｋ１*θｅ）*Ｖｑ２ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ）*Ｖｄ３+ｓｉｎ（ｋ２*θｅ）*Ｖｑ３ （４２） Ｖｕｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ+２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θｅ+２π／３）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｖｑ２ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｖｄ３ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｖｑ３ （４３） Ｖｗｒｅｆ＝ｃｏｓ（θｅ―２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θｅ―２π／３）*Ｖｑ１ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｖｑ２ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｖｄ３ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｖｑ３ （４４）

【００３９】［実施例３］以下、図３を参照しながら本
発明の実施例３を説明する。図３において、本発明の実
施例３の第１模擬観測器８は、前記実U相電流Ｉｕと前
記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模
擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第
２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとに基づいてＵ相第１ａ模擬電流
Ｉｕ１ａとＶ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａとＷ相第１ａ模
擬電流Ｉｗ１ａとを提供する第１減算器８ａと、前記実
U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉ
ｗとＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流
Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとに基づいてＵ
相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２
ａとＷ相第２ａ模擬電流Ｉｗ２ａとを提供する第２減算
器８ｃと、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相
第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ
１ａと前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸電流信号
Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電流
Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模
擬電流Ｉｗ１ｂとを提供する第１模擬変換器８ｂと、前
記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬電流Ｉ
ｖ２ａとＷ相第１ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記実応答信号
θとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流
信号Ｉｑ２とＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ
模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとを提
供する第２模擬変換器８ｄと、から構成されている。第
１減算器８ａは、次の動作を行行い、Ｉｕ１ａ、Ｉｖ１
ａ、Ｉｗ１ａを生成する。 Ｉｕ１ａ＝Ｉｕ―Ｉｕ２ｂ （４５） Ｉｖ１ａ＝Ｉｖ―Ｉｖ２ｂ （４６） Ｉｗ１ａ＝Ｉｗ―Ｉｗ２ｂ （４７） 第２減算器８ｃは、次の動作を行い、Ｉｕ２ａ、Ｉｖ２
ａ、Ｉｗ２ａを生成する。 Ｉｕ２ａ＝Ｉｕ―Ｉｕ１ｂ （４８） Ｉｖ２ａ＝Ｉｖ―Ｉｖ１ｂ （４９） Ｉｗ２ａ＝Ｉｗ―Ｉｗ１ｂ （５０） 第２模擬変換器８ｄは次の動作を行い、第１ｄ軸電流信
号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電
流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ
模擬電流Ｉｗ１ｂとを生成する。 Ｉｄ１＝２／３（ｃｏｓ（θｅ）*Ｉｕ１ａ +ｃｏｓ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ１ａ +ｃｏｓ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ１ａ） （５１） Ｉｑ１＝２／３（ｓｉｎ（θｅ）*Ｉｕ１ａ +ｓｉｎ（θｅ+２π／３）*Ｉｖ１ａ +ｓｉｎ（θｅ―２π／３）*Ｉｗ１ａ） （５２） Ｉｕ１ｂ＝Ｉｕ１ａ （５３） Ｉｖ１ｂ＝Ｉｖ１ａ （５４） Ｉｗ１ｂ＝Ｉｗ１ａ （５５） 第２模擬変換器８ｄは次の動作を行い、第２ｄ軸電流信
号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とＵ相第２ｂ模擬電
流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ
模擬電流Ｉｗ２ｂとを生成する。 Ｉｄ２＝２／３（ｃｏｓ（ｋ１*θｅ）*Ｉｕ２ａ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｉｖ２ａ +ｃｏｓ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｉｗ２ａ） （５６） Ｉｑ２＝２／３（ｓｉｎ（ｋ１*θｅ）*Ｉｕ２ａ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ+２π／３）*Ｉｖ２ａ +ｓｉｎ（ｋ１*θｅ―２π／３）*Ｉｗ２ａ） （５７） Ｉｕ２ｂ＝Ｉｕ２ａ （５８） Ｉｖ２ｂ＝Ｉｖ２ａ （５９） Ｉｗ２ｂ＝Ｉｗ２ａ （６０）

【００４０】［実施例４］以下、図４を参照しながら本
発明の実施例４を説明する。図４において、本発明の実
施例４の第２模擬観測器１２は、前記実U相電流Ｉｕと
前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ
模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相
第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂ
とＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉ
ｗ３ｂとに基づいてＵ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａとＶ相
第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａとＷ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａ
とを提供する第３減算器１２ａと、前記実U相電流Ｉｕ
と前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流ＩｗとＵ相第１
ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ
相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３
ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流
Ｉｗ３ｂとに基づいてＵ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ
相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａとＷ相第２ａ模擬電流Ｉｗ２
ａとを提供する第４減算器１２ｂと、前記実U相電流Ｉ
ｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流ＩｗとＵ相第
２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂと
Ｗ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ
１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電
流Ｉｗ１ｂとに基づいてＵ相第３ａ模擬電流Ｉｕ３ａと
Ｖ相第３ａ模擬電流Ｉｖ３ａとＷ相第３ａ模擬電流Ｉｗ
３ａとを提供する第５減算器１２ｃと、前記Ｕ相第１ａ
模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと
前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと前記実応答信号θと
に基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号
Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬
電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとを提供す
る第１模擬変換器８ｂと、前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ
２ａと前記Ｖ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第１
ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記実応答信号θとに基づいて第
２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とＵ相
第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂ
とＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとを提供する第２模擬変
換器８ｄと、前記Ｕ相第３ａ模擬電流Ｉｕ３ａと前記Ｖ
相第３ａ模擬電流Ｉｖ３ａと前記Ｗ相第３ａ模擬電流Ｉ
ｗ３ａと前記実応答信号θとに基づいて第３ｄ軸電流信
号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とＵ相第３ｂ模擬電
流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ
模擬電流Ｉｗ３ｂとを提供する第３模擬変換器１２ｄと
から構成されている。第３減算器１２ａは、次の動作を
行い、Ｉｕ１ａ、Ｉｖ１ａ、Ｉｗ１ａを生成する。 Ｉｕ１ａ＝Ｉｕ―Ｉｕ２ｂ―Ｉｕ３ｂ （６１） Ｉｖ１ａ＝Ｉｖ―Ｉｖ２ｂ―Ｉｖ３ｂ （６２） Ｉｗ１ａ＝Ｉｗ―Ｉｗ２ｂ―Ｉｗ３ｂ （６３） 第４減算器１２ｂは、次の動作を行い、Ｉｕ２ａ、Ｉｖ
２ａ、Ｉｗ２ａを生成する。 Ｉｕ２ａ＝Ｉｕ―Ｉｕ１ｂ―Ｉｕ３ｂ （６４） Ｉｖ２ａ＝Ｉｖ―Ｉｖ１ｂ―Ｉｖ３ｂ （６５） Ｉｗ２ａ＝Ｉｗ―Ｉｗ１ｂ―Ｉｗ３ｂ （６６） 第５減算器１２ｃは、次の動作を行い、Ｉｕ３ａ、Ｉｖ
３ａ、Ｉｗ３ａを生成する。 Ｉｕ３ａ＝Ｉｕ―Ｉｕ１ｂ―Ｉｕ２ｂ （６７） Ｉｖ３ａ＝Ｉｖ―Ｉｖ１ｂ―Ｉｖ２ｂ （６８） Ｉｗ３ａ＝Ｉｗ―Ｉｗ１ｂ―Ｉｗ２ｂ （６９） 第３模擬変換器１２ｄは次の動作を行い、第３ｄ軸電流
信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とＵ相第３ｂ模擬
電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３
ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとを生成する。 Ｉｄ３＝２／３（ｃｏｓ（ｋ２*θｅ）*Ｉｕ３ａ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｉｖ３ａ +ｃｏｓ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｉｗ３ａ） （７０） Ｉｑ３＝２／３（ｓｉｎ（ｋ２*θｅ）*Ｉｕ３ａ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ+２π／３）*Ｉｖ３ａ +ｓｉｎ（ｋ２*θｅ―２π／３）*Ｉｗ３ａ） （７１） Ｉｕ３ｂ＝Ｉｕ３ａ （７２） Ｉｖ３ｂ＝Ｉｖ３ａ （７３） Ｉｗ３ｂ＝Ｉｗ３ａ （７４）

【００４１】［実施例５］以下、図５を参照しながら本
発明の実施例５を説明する。図５において、本発明の実
施例５の第３模擬変換器１２ｄは、前記実応答信号θに
基づいて第３模擬電気位置信号θ３を提供する第３ａ位
置変換器１２ｄ４と、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａ
と前記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模
擬電流Ｉｗ１ａと前記第３模擬電気位置信号θ３に基づ
いて第３ａｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと第３ａｑ軸電流信号
Ｉｑ３ａとを提供する第３座標変換器１２ｄ１と、前記
第３ａｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと前記第３ａｑ軸電流信号
Ｉｑ３ａとに基づいて第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第１ｑ
軸電流信号Ｉｑ３とを提供する第３フィルタ１２ｄ２
と、前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と前記第３ｑ軸電流信
号Ｉｑ３とに基づいてＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ
相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３
ｂとを提供する第３ａ逆座標変換器１２ｄ３とから構成
されている。第３ａ位置変換器１２ｄ４は次の動作を行
い、第３模擬電気位置信号θ３を生成する。 θ３＝Ｐ*ｋ２*θ+θ３０ （７５） ただし、θ３０はθが０の時のｋ２次高調波電流のｄ軸
に対する電気角度である。すなわち、θ３０はｋ２次高
周波電流のｄ軸と基本波電流のｄ軸との初期位相差であ
る。第３座標変換器１２ｄ１は次の動作を行い、第３ａ
ｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと第３ａｑ軸電流信号Ｉｑ３ａと
を生成する。 Ｉｄ３ａ＝２／３（ｃｏｓ（θ３）*Ｉｕ３ａ +ｃｏｓ（θ３+２π／３）*Ｉｖ３ａ +ｃｏｓ（θ３―２π／３）*Ｉｗ３ａ） （７６） Ｉｑ３ａ＝２／３（ｓｉｎ（θ３）*Ｉｕ３ａ +ｓｉｎ（θ３+２π／３）*Ｉｖ３ａ +ｓｉｎ（θ３―２π／３）*Ｉｗ３ａ） （７７） 第３フィルタ１２ｄ２は、次の動作を行い、第３ｄ軸電
流信号Ｉｄ３と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ３とを生成する。 Ｉｄ３＝Ｉｄ３ａ／（Ｔ３*ｓ+１） （７８） Ｉｑ３＝Ｉｑ３ａ／（Ｔ３*ｓ+１） （７９） ただし、ｓは微分演算子である。Ｔ３はフィルタの時定
数である。第３ａ逆座標変換器１２ｄ３は、次の動作を
行い、Ｕ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電
流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとを生成す
る。 Ｉｕ３ｂ＝ｃｏｓ（θ３）*Ｉｄ３+ｓｉｎ（θ３）*Ｉｑ３ （８０） Ｉｖ３ｂ＝ｃｏｓ（θ３+２π／３）*Ｉｄ３ +ｓｉｎ（θ３+２π／３）*Ｉｑ３ （８１） Ｉｗ３ｂ＝ｃｏｓ（θ３―２π／３）*Ｉｄ３ +ｓｉｎ（θ３―２π／３）*Ｉｑ３ （８２）

【００４２】［実施例６］以下、図６を参照しながら本
発明の実施例６を説明する。図６において、本発明の実
施例６の第１模擬変換器８ｂは、前記実応答信号θに基
づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供する第１ａ位置
変換器８ｂ４と、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前
記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電
流Ｉｗ１ａと前記第１模擬電気位置信号θ１に基づいて
第１ａｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと第１ａｑ軸電流信号Ｉｑ
１ａとを提供する第１座標変換器８ｂ１と、前記第１ａ
ｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと前記第１ａｑ軸電流信号Ｉｑ１
ａとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流
信号Ｉｑ１とを提供する第１フィルタ８ｂ２と、前記第
１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と前記第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１と
に基づいてＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模
擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとを提供
する第１ａ逆座標変換器８ｂ３とから構成されている。
第１ａ位置変換器８ｂ４は次の動作を行い、第１模擬電
気位置信号θ１を生成する。 θ１＝Ｐ*θ+θ１０ （８３） ただし、θ１０はθが０の時の基本周波電流のｄ軸に対
する電気角度である。第１座標変換器８ｂ１は次の動作
を行い、第１ａｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと第１ａｑ軸電流
信号Ｉｑ１ａとを生成する。 Ｉｄ１ａ＝２／３（ｃｏｓ（θ１）*Ｉｕ１ａ +ｃｏｓ（θ１+２π／３）*Ｉｖ１ａ +ｃｏｓ（θ１―２π／３）*Ｉｗ１ａ） （８４） Ｉｑ１ａ＝２／３（ｓｉｎ（θ１）*Ｉｕ１ａ +ｓｉｎ（θ１+２π／３）*Ｉｖ１ａ +ｓｉｎ（θ１―２π／３）*Ｉｗ１ａ） （８５） 第１フィルタ８ｂ２は、次の動作を行い、第１ｄ軸電流
信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とを生成する。 Ｉｄ１＝Ｉｄ１ａ／（Ｔ１*ｓ+１） （８６） Ｉｑ１＝Ｉｑ１ａ／（Ｔ１*ｓ+１） （８７） ただし、Ｔ１はフィルタの時定数である。第１ａ逆座標
変換器８ｂ３は、次の動作を行い、Ｕ相第１ｂ模擬電流
Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模
擬電流Ｉｗ１ｂとを生成する。 Ｉｕ１ｂ＝ｃｏｓ（θ１）*Ｉｄ１+ｓｉｎ（θ１）*Ｉｑ１ （８８） Ｉｖ１ｂ＝ｃｏｓ（θ１+２π／３）*Ｉｄ１ +ｓｉｎ（θ１+２π／３）*Ｉｑ１ （８９） Ｉｗ１ｂ＝ｃｏｓ（θ１―２π／３）*Ｉｄ１ +ｓｉｎ（θ１―２π／３）*Ｉｑ１ （９０）

【００４３】［実施例７］以下、図７を参照しながら本
発明の実施例７を説明する。図７において、本発明の実
施例７の第２模擬変換器８ｄは、前記実応答信号θに基
づいて第１模擬電気位置信号θ２を提供する第２ａ位置
変換器８ｄ４と、前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａと前
記Ｖ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第２ａ模擬電
流Ｉｗ２ａと前記第２模擬電気位置信号θ２に基づいて
第２ａｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと第２ａｑ軸電流信号Ｉｑ
２ａとを提供する第２座標変換器８ｄ１と、前記第２ａ
ｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと前記第２ａｑ軸電流信号Ｉｑ２
ａとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流
信号Ｉｑ２とを提供する第２フィルタ８ｄ２と、前記第
２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と前記第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２と
に基づいてＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模
擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとを提供
する第２ａ逆座標変換器８ｄ３とから構成されている。
第２ａ位置変換器８ｄ４は次の動作を行い、第２模擬電
気位置信号θ２を生成する。 θ２＝Ｐ*ｋ１*θ+θ２０ （９１） ただし、θ２０はθが０の時のｋ１次高周波電流のｄ軸
に対する電気角度である。第２座標変換器８ｄ１は次の
動作を行い、第２ａｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと第２ａｑ軸
電流信号Ｉｑ２ａとを生成する。 Ｉｄ２ａ＝２／３（ｃｏｓ（θ２）*Ｉｕ２ａ +ｃｏｓ（θ２+２π／３）*Ｉｖ２ａ +ｃｏｓ（θ２―２π／３）*Ｉｗ２ａ） （９２） Ｉｑ２ａ＝２／３（ｓｉｎ（θ２）*Ｉｕ２ａ +ｓｉｎ（θ２+２π／３）*Ｉｖ２ａ +ｓｉｎ（θ２―２π／３）*Ｉｗ２ａ） （９３） 第２フィルタ８ｄ２は、次の動作を行い、第２ｄ軸電流
信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とを生成する。 Ｉｄ２＝Ｉｄ２ａ／（Ｔ２*ｓ+１） （９４） Ｉｑ２＝Ｉｑ２ａ／（Ｔ２*ｓ+１） （９５） ただし、Ｔ２はフィルタの時定数である。第２ａ逆座標
変換器８ｄ３は、次の動作を行い、Ｕ相第２ｂ模擬電流
Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模
擬電流Ｉｗ２ｂとを生成する。 Ｉｕ２ｂ＝ｃｏｓ（θ２）*Ｉｄ２+ｓｉｎ（θ２）*Ｉｑ２ （９６） Ｉｖ２ｂ＝ｃｏｓ（θ２+２π／３）*Ｉｄ２ +ｓｉｎ（θ１+２π／３）*Ｉｑ２ （９７） Ｉｗ２ｂ＝ｃｏｓ（θ２―２π／３）*Ｉｄ２ +ｓｉｎ（θ２―２π／３）*Ｉｑ２ （９８）

【００４４】［実施例８］以下、図８を参照しながら本
発明の実施例８を説明する。図８において、本発明の実
施例８の第１電圧指令合成器１１は、前記実応答信号θ
に基づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供する第１ｂ
位置変換器１１ａと、前記実応答信号θに基づいて第２
模擬電気位置信号θ２を提供する第２ｂ位置変換器１１
ｂと、前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧
指令Ｖｑ１と前記第１模擬電気位置信号θ１とに基づい
てＵ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電
圧指令Ｖｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ
１とを提供する第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記第２
ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２と前
記第２模擬電気位置信号θ２とに基づいてＵ相第２模擬
電圧指令Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅ
ｆ２とＷ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とを提供する
第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、前記Ｕ相第１模擬電圧指
令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ相第１模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ
１と前記Ｗ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１と前記Ｕ相
第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２と前記Ｖ相第２模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ２と前記Ｗ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅ
ｆ２とに基づいてU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令
ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第１
加算器１１ｅとから構成されている。第１ｂ位置変換器
１１ａは、（８３）式の動作を行い、第１模擬電気位置
信号θ１を生成する。第２ｂ位置変換器１１ｂは、（９
１）式の動作を行い、第２模擬電気位置信号θ２を生成
する。第１ｂ逆座標変換器１１ｃは、次の動作を行い、
Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電圧
指令Ｖｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１
とを生成する。 Ｖｕｒｅｆ１＝ｃｏｓ（θ１）*Ｖｄ１+ｓｉｎ（θ１）*Ｖｑ１（９９） Ｖｖｒｅｆ１＝ｃｏｓ（θ１+２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θ１+２π／３）*Ｖｑ１ （１００） Ｖｗｒｅｆ１＝ｃｏｓ（θ１―２π／３）*Ｖｄ１ +ｓｉｎ（θ１―２π／３）*Ｖｑ１ （１０１） 第２ｂ逆座標変換器１１ｄは、次の動作を行い、Ｕ相第
２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧指令Ｖ
ｖｒｅｆ２とＷ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とを生
成する。 Ｖｕｒｅｆ２＝ｃｏｓ（θ２）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（θ２）*Ｖｑ２ （１０２） Ｖｖｒｅｆ２＝ｃｏｓ（θ２+２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（θ２+２π／３）*Ｖｑ２ （１０３） Ｖｗｒｅｆ２＝ｃｏｓ（θ２―２π／３）*Ｖｄ２ +ｓｉｎ（θ２―２π／３）*Ｖｑ２ （１０４） 第１加算器１１ｅは、次の動作を行い、U相電圧指令Ｖ
ｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒ
ｅｆとを生成する。 Ｖｕｒｅｆ＝Ｖｕｒｅｆ１+Ｖｕｒｅｆ２ （１０５） Ｖｖｒｅｆ＝Ｖｖｒｅｆ１+Ｖｖｒｅｆ２ （１０６） Ｖｗｒｅｆ＝Ｖｗｒｅｆ１+Ｖｗｒｅｆ２ （１０７）

【００４５】［実施例９］以下、図９を参照しながら本
発明の実施例９を説明する。図９において、本発明の実
施例９の第２電圧指令合成器１４は、前記実応答信号θ
に基づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供する第１ｂ
位置変換器１１ａと、前記実応答信号θに基づいて第２
模擬電気位置信号θ２を提供する第２ｂ位置変換器１１
ｂと、前記実応答信号θに基づいて第３模擬電気位置信
号θ３を提供する第３ｂ位置変換器１４ａと、前記第１
ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１と前
記第１模擬電気位置信号θ１とに基づいてＵ相第１模擬
電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電圧指令Ｖｖｒｅ
ｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１とを提供する
第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記第２ｄ軸電圧指令Ｖ
ｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２と前記第２模擬電気
位置信号θ２とに基づいてＵ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒ
ｅｆ２とＶ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２とＷ相第２
模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とを提供する第２ｂ逆座標変
換器１１ｄと、前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ３と前記第３
ｑ軸電圧指令Ｖｑ３と前記第３模擬電気位置信号θ３と
に基づいてＵ相第３模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ３とＶ相第
３模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ３とＷ相第３模擬電圧指令Ｖ
ｗｒｅｆ３とを提供する第３ｂ逆座標変換器１４ｂと、
前記Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ相第１
模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ１と前記Ｗ相第１模擬電圧指令
Ｖｗｒｅｆ１と前記Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２
と前記Ｖ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２と前記Ｗ相第
２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２と前記Ｕ相第３模擬電圧指
令Ｖｕｒｅｆ３と前記Ｖ相第３模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ
３と前記Ｗ相第３模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ３とに基づい
てU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW
相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第２加算器１４ｃ
と、から構成されている。第１ｂ位置変換器１１ａと、
第２ｂ位置変換器１１ｂと、第１ｂ逆座標変換器１１ｃ
と、第２ｂ逆座標変換器１１ｄとを前記実施例８に記載
したように構成すれば良い。第３ｂ位置変換器１４ａ
は、（７５）式の動作を行い、第３模擬電気位置信号θ
３を生成する。第３ｂ逆座標変換器１４ｂは、次の動作
を行い、Ｕ相第３模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ３とＶ相第３
模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ３とＷ相第３模擬電圧指令Ｖｗ
ｒｅｆ３とを生成する。 Ｖｕｒｅｆ３＝ｃｏｓ（θ３）*Ｖｄ３ +ｓｉｎ（θ３）*Ｖｑ３ （１０８） Ｖｖｒｅｆ３＝ｃｏｓ（θ３+２π／３）*Ｖｄ３ +ｓｉｎ（θ３+２π／３）*Ｖｑ３ （１０９） Ｖｗｒｅｆ３＝ｃｏｓ（θ３―２π／３）*Ｖｄ３ +ｓｉｎ（θ３―２π／３）*Ｖｑ３ （１１０） 第２加算器１４ｃは、次の動作を行い、U相電圧指令Ｖ
ｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒ
ｅｆとを生成する。 Ｖｕｒｅｆ＝Ｖｕｒｅｆ１+Ｖｕｒｅｆ２+Ｖｕｒｅｆ３ （１１１） Ｖｖｒｅｆ＝Ｖｖｒｅｆ１+Ｖｖｒｅｆ２+Ｖｖｒｅｆ３ （１１２） Ｖｗｒｅｆ＝Ｖｗｒｅｆ１+Ｖｗｒｅｆ２+Ｖｗｒｅｆ３ （１１３）

【００４６】［実施例１０］図３と図４とを比較すれば
わかるように、本発明の模擬観測器において、模擬変換
器の数と減算器の数と各減算器の入力信号の数とを増や
すことで、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと
前記実Ｗ相電流Ｉｗとを、任意の数の高周波電流成分と
基本周波電流成分とに分解することは、容易に実現でき
る。例えば、Ｎ個の高周波電流成分を抑制したい場合、
図３と図４とを参照し、図４に、Ｎ−２個の減算器とＮ
−２個の模擬変換器とを追加すればよい。また、図１と
図２とを比較すればわかるように、本発明において、制
御部の数を増やすことで、複数の高周波ｄ、ｑ電流フィ
ードバックを容易に実現できる。例えば、Ｎ個の高周波
電流成分を抑制したい場合、図１と図２とを参照し、図
2に、Ｎ−２個の制御部を追加すればよい。また、図８
と図９とを比較すればわかるように、本発明の電圧指令
合成器において、位置変換器の数と逆座標変換器の数と
加算器の入力信号の数とを増やすことで、基本周波ｄ、
ｑ電圧指令と複数の高周波ｄ、ｑ電圧指令とをU相電圧
指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令
Ｖｗｒｅｆとに合成することが、容易に実現される。例
えば、Ｎ個の高周波電流成分を抑制したい場合、図８と
図９とを参照し、図９に、Ｎ−２個の位置変換器と、Ｎ
−２個の逆座標変換器のとを追加し、加算器１４ｃに
（Ｎ−２）*３の入力信号を追加すればよい。

【００４７】［実施例１１］上述実施例に模擬観測器８
又は１２と、電圧指令合成部１１又は１４と、基本周波
ｄ、ｑ電流フィードバック制御手段１０とを独立したプ
ロセッサでハード的にもソフト的にも構成することが容
易に実現できる。

【００４８】［実施例１２］上述実施例に示す上位制御
部２０と、第１電流指令発生器７と、第１模擬観測器８
と、第１制御部１０と、第２制御部９と、第１電圧指令
合成部１１とを独立したプロセッサで構成することが容
易に実現できる。

【００４９】［実施例１３］上述実施例に示す上位制御
部２０と、第２電流指令発生器１５と、第２模擬観測器
１２と、第１制御部１０と、第２制御部９と、第３制御
部１３と、第２電圧指令合成部１４と、を独立したプロ
セッサで構成することが容易に実現できる。

【００５０】［実施例１４］上述実施例に示す第１減算
器８ａと、第２減算器８ｃと、第１模擬変換器８ｂと、
第２模擬変換器８ｄと、を独立したプロセッサで構成す
ることが容易に実現できる。

【００５１】［実施例１５］上述実施例に示す第３減算
器１２ａと、第４減算器１２ｂと、第５減算器１２ｃ
と、第１模擬変換器８ｂと、第２模擬変換器８ｄと、第
３模擬変換器１２ｄと、を独立したプロセッサで構成す
ることが容易に実現できる。

【００５２】［実施例１６］上述実施例に示す第３ａ位
置変換器１２ｄ４と、第３座標変換器１２ｄ１と、第３
フィルタ１２ｄ２と、第３ａ逆座標変換器１２ｄ３と、
を独立したプロセッサで構成することが容易に実現でき
る。

【００５３】［実施例１７］上述実施例に示す第１ａ位
置変換器８ｂ４と、第１座標変換器８ｂ１と、前記第１
フィルタ８ｂ２と、第１ａ逆座標変換器８ｂ３とを独立
したプロセッサで構成することが容易に実現できる。

【００５４】［実施例１８］上述実施例に示す第２ａ位
置変換器８ｄ４と、第２座標変換器８ｄ１と、第２フィ
ルタ８ｄ２と、第２ａ逆座標変換器８ｄ３とを独立した
プロセッサで構成することが容易に実現できる。

【００５５】［実施例１９］上述実施例に示す第１ｂ位
置変換器１１ａと、第２ｂ位置変換器１１ｂと、第１ｂ
逆座標変換器１１ｃと、第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、
第１加算器１１ｅとを独立したプロセッサで構成するこ
とが容易に実現できる。

【００５６】［実施例２０］上述実施例に示す第１ｂ位
置変換器１１ａと、第２ｂ位置変換器１１ｂと、第３ｂ
位置変換器１４ａと、第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、第
２ｂ逆座標変換器１１ｄと、第３ｂ逆座標変換器１４ｂ
と、第２加算器１４ｃとを独立したプロセッサで構成す
ることが容易に実現できる。

【００５７】［実施例２１］まず、保存手段は、事前
に、次のようにｓｉｎ関数をテーブル化し、メモリに保
存する。 ＳＩＮ［ｉ］＝ｓｉｎ（ｉ＊２*π／１０００） （１１４） ただし、ｉは０〜１０００の整数である。ＳＩＮ［ｉ］
はメモリのｉ番目の領域。検索手段は次の動作を行う。 θ１ｎ＝θ１*１０００％（２*π） （１１５） ただし、％は割り算した値を出力する演算子である。次
に、次の動作を行い、ｓｉｎ（θ１）に対応するメモリ
のアドレスを算出する。 ｊ１＝ｉｎｔ（θ１ｎ） （１１６） ただし、ｉｎｔ（）は、整数化演算子である。よって、
ｓｉｎ（θ１）の値をＳＩＮ［ｊ１］から読み込めば良
い。ｃｏｓ（θ１）が必要である際に、次のように検索
する。まず、次の動作を行う。 θ１ｍ＝（θ１+π／２）*１０００％（２*π） （１１７） 次に、次の動作を行い、ｓｉｎ（θ１+π／２）に対応
するメモリのアドレスを算出する。 ｊ２＝ｉｎｔ（θ１ｍ） （１１８） また、 ｃｏｓ（θ１）＝ｓｉｎ（θ１+π／２） （１１９） となるので、ｃｏｓ（θ１）の値をＳＩＮ［ｊ２］から
読み込めば良い。

【００５８】

【発明の効果】上述したように、本発明は、下記の効果
を奏する。 １．電動機に発生する６ｆ、２４ｆのようなトルクリッ
プルを打ち消すことができる。 ２．電動機に発生する６ｆ、２４ｆのようなトルクリッ
プルを同時に打ち消すことができる。 ３．電動機の位置制御と速度制御とトルク制御との応用
に対応できることができる。 ４．高速な制御が実現できる。 ５．電動機に発生する基本トルクおよび６ｆ、２４ｆの
ようなトルクリップルを制御することができる。 ６．電動機に発生する基本トルクおよび６ｆ、２４ｆの
ようなトルクリップルを同時に制御することができる。 ７．各ｄ、ｑ軸の直流電流成分を観測する際に、観測ノ
イズの悪影響を減らすことができる。 ８．各ｄ、ｑ軸の直流電流成分を独立で観測することが
できる。 ９．各ｄ、ｑ軸の直流電流成分を独立で制御することが
できる。 １０．各ｄ、ｑ軸の直流電流成分を観測する際に、観測
ノイズの悪影響を減らすためのフィルタの設定を容易に
実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施例２を示すブロック図である。

【図３】本発明の実施例３を示すブロック図である。

【図４】本発明の実施例４を示すブロック図である。

【図５】本発明の実施例５を示すブロック図である。

【図６】本発明の実施例６を示すブロック図である。

【図７】本発明の実施例７を示すブロック図である。

【図８】本発明の実施例８を示すブロック図である。

【図９】本発明の実施例９を示すブロック図である。

【図１０】従来技術を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 負荷機械 ２ 伝達機構 ２Ａ 従来技術の高調波電流検出回路 ２Ｂ 従来技術のｋ次高調波電流検出回路 ３ 電動機 ４ 回転測定部 ５ 電流測定部 ６ パワー部 ７ 第1電流指令発生器 ８ 第1模擬観測器 ８ａ 第1減算器 ８ｂ 第1模擬変換器 ８ｂ１ 第1座標変換器 ８ｂ２ 第1フィルタ ８ｂ３ 第1ａ逆座標変換器 ８ｂ４ 第1ａ位置変換器 ８ｃ 第２減算器 ８ｄ 第２模擬変換器 ８ｄ１ 第２座標変換器 ８ｄ２ 第２フィルタ ８ｄ３ 第２ａ逆座標変換器 ８ｄ４ 第２ａ位置変換器 ９ 第２制御部 １０ 第１制御部 １１ 第１電圧指令合成部 １１ａ 第１ｂ位置変換器 １１ｂ 第２ｂ位置変換器 １１ｃ 第１ｂ逆座標変換器 １１ｄ 第２ｂ逆座標変換器 １１ｅ 第１加算器 １２ 第２模擬観測器 １２ａ 第３減算器 １２ｂ 第４減算器 １２ｃ 第５減算器 １２ｄ 第３模擬変換器 １２ｄ１ 第３座標変換器 １２ｄ２ 第３フィルタ １２ｄ３ 第３ａ逆座標変換器 １２ｄ４ 第３ａ位置変換器 １３ 第３制御部 １４ 第２電圧指令合成部 １４ａ 第３ｂ位置変換器 １４ｂ 第３ｂ逆座標変換器 １４ｃ 第２加算器 ２０ 上位制御部 ２１ 機械システム １０１ 従来技術の減算器 １０２ 従来技術の３相／ｄｑ座標変換 １０３ 従来技術のハイパスフィルタ １０４ 従来技術のｄｑ／３相座標変換 １０５ 従来技術の３相／ｋω回転座標変換 １０６ 従来技術のローパスフィルタ １０７ 従来技術のｋω／３相回転座標変換 １０８ 従来技術の加算器 １０９ 従来技術の減算器 １１０ 従来技術の電流制御 １１１ 従来技術のＰＷＭ １１２ 従来技術のアクティブフィルタ １１３ 従来技術の三相交流電源 １１４ 従来技術のＬ負荷

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H550 BB05 GG04 GG05 HB08 HB16 JJ03 JJ04 JJ25 JJ26 LL48 5H576 BB04 EE01 EE11 GG03 GG04 GG08 HB01 JJ25 JJ26 JJ29

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負荷機械１と動力を伝達する伝達機構２
   と前記伝達機構２を介して前記負荷機械１を駆動する電
   動機３とU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅ
   ｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに基づいて前記電動機３
   を駆動する電力を与えるパワー部６とを有する機械シス
   テム２１に対して、前記機械システム２１を所望の動き
   となるように、前記パワー部６に適正なU相電圧指令Ｖ
   ｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒ
   ｅｆとを与える電動機制御装置において、前記機械シス
   テム２１の状態量を観測し、実応答信号θを提供する回
   転測定部４と、前記パワー部６の状態量を観測し、実U
   相電流Ｉｕと実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相電流Ｉｗとを提供
   する電流測定部５と、前記実応答信号θに基づいてトル
   ク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとを提供する上位
   制御部２０と、前記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指
   令Ｋｍとに基づいて第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第
   １ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒ
   ｅｆ２と第２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２とを提供する第
   １電流指令発生器７と、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ
   相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗと前記実応答信号θと
   に基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号
   Ｉｑ１と第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉ
   ｑ２とを提供する第１模擬観測器８と、前記第１ｄ軸電
   流指令Ｉｄｒｅｆ１と前記第１ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ
   １と前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉ
   ｑ１とに基づいて第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と第１ｑ軸電
   圧指令Ｖｑ１とを提供する第１制御部１０と、前記第２
   ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸電流指令Ｉｑ
   ｒｅｆ２と前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流
   信号Ｉｑ２とに基づいて第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と第２
   ｑ軸電圧指令Ｖｑ２とを提供する第２制御部９と、前記
   第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１
   と前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令
   Ｖｑ２と実応答信号θとに基づいてをU相電圧指令Ｖｕ
   ｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅ
   ｆとを提供する第１電圧指令合成部１１とを備えたこと
   を特徴とする電動機制御装置。
2. 【請求項２】 負荷機械１と動力を伝達する伝達機構２
   と前記伝達機構２を介して前記負荷機械１を駆動する電
   動機３とU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅ
   ｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに基づいて前記電動機３
   を駆動する電力を与えるパワー部６とを有する機械シス
   テム２１に対して、前記機械システム２１を所望の動き
   となるように、前記パワー部６に適正なU相電圧指令Ｖ
   ｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒ
   ｅｆとを与える電動機制御装置において、前記機械シス
   テム２１の状態量を観測し、実応答信号θを提供する回
   転測定部４と、前記パワー部６の状態量を観測し、実U
   相電流Ｉｕと実Ｖ相電流Ｉｖと実Ｗ相電流Ｉｗとを提供
   する電流測定部５と、前記実応答信号θに基づいてトル
   ク指令Ｔｒｅｆと制御モード指令Ｋｍとを提供する上位
   制御部２０と、前記トルク指令Ｔｒｅｆと制御モード指
   令Ｋｍとに基づいて第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と第
   １ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ１と第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒ
   ｅｆ２と第２ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ２と第３ｄ軸電流
   指令Ｉｄｒｅｆ３と第３ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ３とを
   提供する第２電流指令発生器１５と、前記実U相電流Ｉ
   ｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗと前記実
   応答信号θとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１
   ｑ軸電流信号Ｉｑ１と第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ
   軸電流信号Ｉｑ２と第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第３ｑ軸
   電流信号Ｉｑ３とを提供する第２模擬観測器１２と、前
   記第１ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ１と前記第１ｑ軸電流指
   令Ｉｑｒｅｆ１と前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１ｑ
   軸電流信号Ｉｑ１とに基づいて第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１
   と第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ１とを提供する第１制御部１０
   と、前記第２ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ２と前記第２ｑ軸
   電流指令Ｉｑｒｅｆ２と前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と
   第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とに基づいて第２ｄ軸電圧指令
   Ｖｄ２と第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２とを提供する第２制御
   部９と、前記第３ｄ軸電流指令Ｉｄｒｅｆ３と前記第３
   ｑ軸電流指令Ｉｑｒｅｆ３と前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ
   ３と第３ｑ軸電流信号Ｉｑ３とに基づいて第３ｄ軸電圧
   指令Ｖｄ２と第３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３とを提供する第３
   制御部１３と、前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１
   ｑ軸電圧指令Ｖｑ１と前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前
   記第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２と前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ
   ３と前記第３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３と実応答信号θとに基
   づいてU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅｆ
   とW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第２電圧指令合
   成部１４と、を備えたことを特徴とする電動機制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記請求項１に記載の第１模擬観測器８
   が前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ
   相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ
   模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとに基
   づいてＵ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａとＶ相第１ａ模擬電
   流Ｉｖ１ａとＷ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａとを提供する
   第１減算器８ａと、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと
   前記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬
   電流Ｉｗ１ａと前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸
   電流信号Ｉｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ
   模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相
   第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとを提供する第１模擬変換器８
   ｂと、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記
   実Ｗ相電流Ｉｗと前記Ｕ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂと前
   記Ｖ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂと前記Ｗ相第１ｂ模擬電
   流Ｉｗ１ｂとに基づいてＵ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａと
   Ｖ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａとＷ相第２ａ模擬電流Ｉｗ
   ２ａとを提供する第２減算器８ｃと、前記Ｕ相第２ａ模
   擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａとＷ相第
   １ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記実応答信号θとに基づいて
   第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ軸電流信号Ｉｑ２とＵ
   相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２
   ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとを提供する第２模擬
   変換器８ｄと、を備えたことを特徴とする請求項１記載
   の電動機制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の第２模擬観測器１２が
   前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相
   電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第２ｂ模
   擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂとＵ相第
   ３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂと
   Ｗ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとに基づいてＵ相第１ａ模
   擬電流Ｉｕ１ａとＶ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａとＷ相第
   １ａ模擬電流Ｉｗ１ａとを提供する第３減算器１２ａ
   と、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実
   Ｗ相電流ＩｗとＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１
   ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとＵ
   相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３
   ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとに基づいてＵ相第２
   ａ模擬電流Ｉｕ２ａとＶ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａとＷ
   相第２ａ模擬電流Ｉｗ２ａとを提供する第４減算器１２
   ｂと、前記実U相電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記
   実Ｗ相電流ＩｗとＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相第
   ２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂと
   Ｕ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ
   １ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１ｂとに基づいてＵ相第
   ３ａ模擬電流Ｉｕ３ａとＶ相第３ａ模擬電流Ｉｖ３ａと
   Ｗ相第３ａ模擬電流Ｉｗ３ａとを提供する第５減算器１
   ２ｃと、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第
   １ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ１
   ａと前記実応答信号θとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉ
   ｄ１と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ１とＵ相第１ｂ模擬電流Ｉ
   ｕ１ｂとＶ相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬
   電流Ｉｗ１ｂとを提供する第１模擬変換器８ｂと、前記
   Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ２ａと前記Ｖ相第２ａ模擬電流
   Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第１ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記実応
   答信号θとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２ｑ
   軸電流信号Ｉｑ２とＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ相
   第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２ｂ
   とを提供する第２模擬変換器８ｄと、前記Ｕ相第３ａ模
   擬電流Ｉｕ３ａと前記Ｖ相第３ａ模擬電流Ｉｖ３ａと前
   記Ｗ相第３ａ模擬電流Ｉｗ３ａと前記実応答信号θとに
   基づいて第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と第３ｑ軸電流信号Ｉ
   ｑ３とＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３ｂとＶ相第３ｂ模擬電
   流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流Ｉｗ３ｂとを提供する
   第３模擬変換器１２ｄと、を備えたことを特徴とする請
   求項２記載の電動機制御装置。
5. 【請求項５】 前記第３模擬変換器１２ｄが前記実応答
   信号θに基づいて第３模擬電気位置信号θ３を提供する
   第３ａ位置変換器１２ｄ４と、前記Ｕ相第１ａ模擬電流
   Ｉｕ１ａと前記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相
   第１ａ模擬電流Ｉｗ１ａと前記第３模擬電気位置信号θ
   ３に基づいて第３ａｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと第３ａｑ軸
   電流信号Ｉｑ３ａとを提供する第３座標変換器１２ｄ１
   と、前記第３ａｄ軸電流信号Ｉｄ３ａと前記第３ａｑ軸
   電流信号Ｉｑ３ａとに基づいて第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３
   と第１ｑ軸電流信号Ｉｑ３とを提供する第３フィルタ１
   ２ｄ２と、前記第３ｄ軸電流信号Ｉｄ３と前記第３ｑ軸
   電流信号Ｉｑ３とに基づいてＵ相第３ｂ模擬電流Ｉｕ３
   ｂとＶ相第３ｂ模擬電流Ｉｖ３ｂとＷ相第３ｂ模擬電流
   Ｉｗ３ｂとを提供する第３ａ逆座標変換器１２ｄ３とを
   備えたことを特徴とする請求項４記載の電動機制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記第１模擬変換器８ｂが前記実応答信
   号θに基づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供する第
   １ａ位置変換器８ｂ４と、前記Ｕ相第１ａ模擬電流Ｉｕ
   １ａと前記Ｖ相第１ａ模擬電流Ｉｖ１ａと前記Ｗ相第１
   ａ模擬電流Ｉｗ１ａと前記第１模擬電気位置信号θ１に
   基づいて第１ａｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと第１ａｑ軸電流
   信号Ｉｑ１ａとを提供する第１座標変換器８ｂ１と、前
   記第１ａｄ軸電流信号Ｉｄ１ａと前記第１ａｑ軸電流信
   号Ｉｑ１ａとに基づいて第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と第１
   ｑ軸電流信号Ｉｑ１とを提供する第１フィルタ８ｂ２
   と、前記第１ｄ軸電流信号Ｉｄ１と前記第１ｑ軸電流信
   号Ｉｑ１とに基づいてＵ相第１ｂ模擬電流Ｉｕ１ｂとＶ
   相第１ｂ模擬電流Ｉｖ１ｂとＷ相第１ｂ模擬電流Ｉｗ１
   ｂとを提供する第１ａ逆座標変換器８ｂ３とを備えたこ
   とを特徴とする請求項４記載の電動機制御装置。
7. 【請求項７】 前記第２模擬変換器８ｄが前記実応答信
   号θに基づいて第１模擬電気位置信号θ２を提供する第
   ２ａ位置変換器８ｄ４と、前記Ｕ相第２ａ模擬電流Ｉｕ
   ２ａと前記Ｖ相第２ａ模擬電流Ｉｖ２ａと前記Ｗ相第２
   ａ模擬電流Ｉｗ２ａと前記第２模擬電気位置信号θ２に
   基づいて第２ａｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと第２ａｑ軸電流
   信号Ｉｑ２ａとを提供する第２座標変換器８ｄ１と、前
   記第２ａｄ軸電流信号Ｉｄ２ａと前記第２ａｑ軸電流信
   号Ｉｑ２ａとに基づいて第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と第２
   ｑ軸電流信号Ｉｑ２とを提供する第２フィルタ８ｄ２
   と、前記第２ｄ軸電流信号Ｉｄ２と前記第２ｑ軸電流信
   号Ｉｑ２とに基づいてＵ相第２ｂ模擬電流Ｉｕ２ｂとＶ
   相第２ｂ模擬電流Ｉｖ２ｂとＷ相第２ｂ模擬電流Ｉｗ２
   ｂとを提供する第２ａ逆座標変換器８ｄ３とを備えたこ
   とを特徴とする請求項４記載の電動機制御装置。
8. 【請求項８】 前記第１電圧指令合成器１１が前記実応
   答信号θに基づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供す
   る第１ｂ位置変換器１１ａと、前記実応答信号θに基づ
   いて第２模擬電気位置信号θ２を提供する第２ｂ位置変
   換器１１ｂと、前記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１
   ｑ軸電圧指令Ｖｑ１と前記第１模擬電気位置信号θ１と
   に基づいてＵ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第
   １模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖ
   ｗｒｅｆ１とを提供する第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、
   前記第２ｄ軸電圧指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令Ｖ
   ｑ２と前記第２模擬電気位置信号θ２とに基づいてＵ相
   第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧指令
   Ｖｖｒｅｆ２とＷ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とを
   提供する第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、前記Ｕ相第１模
   擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ相第１模擬電圧指令Ｖ
   ｖｒｅｆ１と前記Ｗ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１と
   前記Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ２と前記Ｖ相第２
   模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２と前記Ｗ相第２模擬電圧指令
   Ｖｗｒｅｆ２とに基づいてU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相
   電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供
   する第１加算器１１ｅとを備えたことを特徴とする請求
   項１記載の電動機制御装置。
9. 【請求項９】前記第２電圧指令合成器１４が前記実応答
   信号θに基づいて第１模擬電気位置信号θ１を提供する
   第１ｂ位置変換器１１ａと、前記実応答信号θに基づい
   て第２模擬電気位置信号θ２を提供する第２ｂ位置変換
   器１１ｂと、前記実応答信号θに基づいて第３模擬電気
   位置信号θ３を提供する第３ｂ位置変換器１４ａと、前
   記第１ｄ軸電圧指令Ｖｄ１と前記第１ｑ軸電圧指令Ｖｑ
   １と前記第１模擬電気位置信号θ１とに基づいてＵ相第
   １模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１とＶ相第１模擬電圧指令Ｖ
   ｖｒｅｆ１とＷ相第１模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ１とを提
   供する第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記第２ｄ軸電圧
   指令Ｖｄ２と前記第２ｑ軸電圧指令Ｖｑ２と前記第２模
   擬電気位置信号θ２とに基づいてＵ相第２模擬電圧指令
   Ｖｕｒｅｆ２とＶ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２とＷ
   相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２とを提供する第２ｂ逆
   座標変換器１１ｄと、前記第３ｄ軸電圧指令Ｖｄ３と前
   記第３ｑ軸電圧指令Ｖｑ３と前記第３模擬電気位置信号
   θ３とに基づいてＵ相第３模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ３と
   Ｖ相第３模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ３とＷ相第３模擬電圧
   指令Ｖｗｒｅｆ３とを提供する第３ｂ逆座標変換器１４
   ｂと、前記Ｕ相第１模擬電圧指令Ｖｕｒｅｆ１と前記Ｖ
   相第１模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ１と前記Ｗ相第１模擬電
   圧指令Ｖｗｒｅｆ１と前記Ｕ相第２模擬電圧指令Ｖｕｒ
   ｅｆ２と前記Ｖ相第２模擬電圧指令Ｖｖｒｅｆ２と前記
   Ｗ相第２模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ２と前記Ｕ相第３模擬
   電圧指令Ｖｕｒｅｆ３と前記Ｖ相第３模擬電圧指令Ｖｖ
   ｒｅｆ３と前記Ｗ相第３模擬電圧指令Ｖｗｒｅｆ３とに
   基づいてU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒｅ
   ｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとを提供する第２加算器１
   ４ｃとを備えたことを特徴とする請求項２記載の電動機
   制御装置。
10. 【請求項１０】 負荷機械１と動力を伝達する伝達機構
    ２と前記伝達機構２を介して前記負荷機械１を駆動する
    電動機３とU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相電圧指令Ｖｖｒ
    ｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに基づいて前記電動機
    ３を駆動する電力を与えるパワー部６とを有する機械シ
    ステム２１に対して、前記機械システム２１を所望の動
    きとなるように、前記パワー部６に適正なU相電圧指令
    ＶｕｒｅｆとV相電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗ
    ｒｅｆとを与える電動機制御装置において、前記実U相
    電流Ｉｕと前記実Ｖ相電流Ｉｖと前記実Ｗ相電流Ｉｗと
    を基本ｄ、ｑ回転座標での直流成分電流と複数の高周波
    ｄ、ｑ回転座標での直流成分電流とに分解する模擬観測
    器と、前記基本周波ｄ、ｑ電流をフィードバック信号と
    し、基本周波ｄ、ｑ電圧指令を提供する基本周波ｄ、ｑ
    電流フィードバック制御手段と、前記複数の高周波ｄ、
    ｑ電流をそれぞれのフィードバック信号とし、複数の高
    周波ｄ、ｑ電圧指令を提供する複数の高周波ｄ、ｑ電流
    フィードバック手段と基本周波ｄ、ｑ電圧指令と複数の
    高周波ｄ、ｑ電圧指令とをU相電圧指令ＶｕｒｅｆとV相
    電圧指令ＶｖｒｅｆとW相電圧指令Ｖｗｒｅｆとに合成
    する電圧指令合成手段を備えたことを特徴とする電動機
    制御装置。
11. 【請求項１１】 前記模擬観測器と、前記電圧指令合成
    手段と、前記基本周波ｄ、ｑ電流フィードバック制御手
    段とが複数のプロセッサで構成されることを特徴とする
    請求項１０に記載の電動機制御装置。
12. 【請求項１２】 前記上位制御部２０と、前記第１電流
    指令発生器７と、前記第１模擬観測器８と、前記第１制
    御部１０と、前記第２制御部９と、前記第１電圧指令合
    成部１１と、を独立したプロセッサで構成したことを特
    徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
13. 【請求項１３】 前記上位制御部２０と、前記第２電流
    指令発生器１５と、前記第２模擬観測器１２と、前記第
    １制御部１０と、前記第２制御部９と、前記第３制御部
    １３と、前記第２電圧指令合成部１４と、を独立したプ
    ロセッサで構成したことを特徴とする請求項２記載の電
    動機制御装置。
14. 【請求項１４】 前記第１模擬観測器８において、前記
    第１減算器８ａと、前記第２減算器８ｃと、前記第１模
    擬変換器８ｂと、前記第２模擬変換器８ｄと、を独立し
    たプロセッサで構成したことを特徴とする請求項３記載
    の電動機制御装置。
15. 【請求項１５】 前記第２模擬観測器１２において、前
    記第３減算器１２ａと、前記第４減算器１２ｂと、前記
    第５減算器１２ｃと、前記第１模擬変換器８ｂと、前記
    第２模擬変換器８ｄと、前記第３模擬変換器１２ｄと、
    を独立したプロセッサで構成したことを特徴とする請求
    項４記載の電動機制御装置。
16. 【請求項１６】 前記第３模擬変換器１２ｄにおいて、
    前記第３ａ位置変換器１２ｄ４と、前記第３座標変換器
    １２ｄ１と、前記第３フィルタ１２ｄ２と、前記第３ａ
    逆座標変換器１２ｄ３とを独立したプロセッサで構成し
    たことを特徴とする請求項５記載の電動機制御装置。
17. 【請求項１７】 前記第１模擬変換器８ｂにおいて、前
    記第１ａ位置変換器８ｂ４と、前記第１座標変換器８ｂ
    １と、前記第１フィルタ８ｂ２と、前記第１ａ逆座標変
    換器８ｂ３とを独立したプロセッサで構成したことを特
    徴とする請求項６記載の電動機制御装置。
18. 【請求項１８】 前記第２模擬変換器８ｄにおいて、前
    記第２ａ位置変換器８ｄ４と、前記第２座標変換器８ｄ
    １と、前記第２フィルタ８ｄ２と、前記第２ａ逆座標変
    換器８ｄ３とを独立したプロセッサで構成したことを特
    徴とする請求項７記載の電動機制御装置。
19. 【請求項１９】 前記第１電圧指令合成部１１におい
    て、前記第１ｂ位置変換器１１ａと、前記第２ｂ位置変
    換器１１ｂと、前記第１ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記
    第２ｂ逆座標変換器１１ｄと、前記第１加算器１１ｅと
    を独立したプロセッサで構成したことを特徴とする請求
    項８記載の電動機制御装置。
20. 【請求項２０】 前記第２電圧指令合成部１４におい
    て、前記第１ｂ位置変換器１１ａと、前記第２ｂ位置変
    換器１１ｂと、前記第３ｂ位置変換器１４ａと、前記第
    １ｂ逆座標変換器１１ｃと、前記第２ｂ逆座標変換器１
    １ｄと、前記第３ｂ逆座標変換器１４ｂと、前記第２加
    算器１４ｃとを独立したプロセッサで構成したことを特
    徴とする請求項９記載の電動機制御装置。
21. 【請求項２１】 請求項１または２または１０記載の電
    動機制御装置において、事前に、ｓｉｎ関数をテーブル
    化して、メモリに保存し、ｓｉｎ関数とｃｏｓ関数との
    値を利用する座標変換時に前記メモリから角度を検索し
    て前記メモリのアドレスを算出し、ｓｉｎ関数の値を前
    記メモリから読み出し、その後、前記角度からπ／２ず
    れた角度を検索して、前記メモリのアドレスを算出し、
    ｃｏｓ関数の値を前記メモリから読み出し、これらｓｉ
    ｎ関数およびｃｏｓ関数を用いて、前記模擬変換器と前
    記電圧指令合成部の座標変換演算部を実行し、前記電動
    機を制御するようにしたことを特徴とする電動機制御方
    法。