JP2002308012A - 車載用赤外線暗視装置 - Google Patents
車載用赤外線暗視装置Info
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- JP2002308012A JP2002308012A JP2001111432A JP2001111432A JP2002308012A JP 2002308012 A JP2002308012 A JP 2002308012A JP 2001111432 A JP2001111432 A JP 2001111432A JP 2001111432 A JP2001111432 A JP 2001111432A JP 2002308012 A JP2002308012 A JP 2002308012A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の進行方向と無関係に歩行者などの存在
を運転者が的確に把握することができるように改良され
た赤外線暗視装置を提供する。 【解決手段】 赤外線カメラ（１）と、該赤外線カメラ
の視軸を少なくとも舵角に連動させて変化させるための
撮像方向制御手段（８）とを有する車載用赤外線暗視装
置を、赤外線カメラの視軸変化制御モードをスイッチ操
作で切り替えるための切り替え手段（１０）を備え、切
り替え操作後、所定の条件が整った時に赤外線カメラの
視軸を自動的に原位置に復帰させるものとする。これに
より、視軸変化制御モードを状況に応じて選択的に切り
替えることができるので、どのような状況にあろうとも
歩行者の存在を運転者が容易に把握することができ、し
かも自動的に通常制御に復帰するので、運転者の負担が
軽減される。
を運転者が的確に把握することができるように改良され
た赤外線暗視装置を提供する。 【解決手段】 赤外線カメラ（１）と、該赤外線カメラ
の視軸を少なくとも舵角に連動させて変化させるための
撮像方向制御手段（８）とを有する車載用赤外線暗視装
置を、赤外線カメラの視軸変化制御モードをスイッチ操
作で切り替えるための切り替え手段（１０）を備え、切
り替え操作後、所定の条件が整った時に赤外線カメラの
視軸を自動的に原位置に復帰させるものとする。これに
より、視軸変化制御モードを状況に応じて選択的に切り
替えることができるので、どのような状況にあろうとも
歩行者の存在を運転者が容易に把握することができ、し
かも自動的に通常制御に復帰するので、運転者の負担が
軽減される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、赤外線カメラの視
軸を少なくとも舵角に連動させて変化させることが可能
なように構成された車載用赤外線暗視装置の改良に関す
るものである。
軸を少なくとも舵角に連動させて変化させることが可能
なように構成された車載用赤外線暗視装置の改良に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】夜間走行におけるヘッドライト照射下で
の情報不足を補うために、赤外線カメラを利用した暗視
システムが種々提案されている。この種の暗視システム
において、カーブを走行する際に歩行者などをいち早く
捉えられるようにするために、赤外線カメラの視軸が車
両の進行方向を舵角に連動して指向するようにした赤外
線画像表示装置が、特開平９−３１５２２５号公報など
で公知となっている。
の情報不足を補うために、赤外線カメラを利用した暗視
システムが種々提案されている。この種の暗視システム
において、カーブを走行する際に歩行者などをいち早く
捉えられるようにするために、赤外線カメラの視軸が車
両の進行方向を舵角に連動して指向するようにした赤外
線画像表示装置が、特開平９−３１５２２５号公報など
で公知となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、実際の状況
においては、例えば、前方に不審者がいないことをヘッ
ドライトを点灯せずに確認したい時や、右へ転舵して停
止中の車両を回避しつつその前方を確認したい時、ある
いは登り坂の頂上付近で前方を確認したい時など、赤外
線カメラの視軸が舵角のみに連動する従来の制御では、
むしろ不都合となる場合もあり得る。
においては、例えば、前方に不審者がいないことをヘッ
ドライトを点灯せずに確認したい時や、右へ転舵して停
止中の車両を回避しつつその前方を確認したい時、ある
いは登り坂の頂上付近で前方を確認したい時など、赤外
線カメラの視軸が舵角のみに連動する従来の制御では、
むしろ不都合となる場合もあり得る。
【０００４】本発明は、このような問題点を解消すべく
案出されたものであり、その主な目的は、車両の進行方
向と無関係に歩行者などの存在を運転者が的確に把握す
ることができるように改良された赤外線暗視装置を提供
することにある。
案出されたものであり、その主な目的は、車両の進行方
向と無関係に歩行者などの存在を運転者が的確に把握す
ることができるように改良された赤外線暗視装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明においては、赤外線カメラ（１）と、該
赤外線カメラの視軸を少なくとも舵角に連動させて変化
させるための撮像方向制御手段（８）とを有する車載用
赤外線暗視装置を、赤外線カメラの視軸変化制御モード
をスイッチ操作で切り替えるための切り替え手段（１
０）を備え、切り替え操作後、所定の条件が整った時に
赤外線カメラの視軸を自動的に原位置に復帰させるもの
とした。
ために、本発明においては、赤外線カメラ（１）と、該
赤外線カメラの視軸を少なくとも舵角に連動させて変化
させるための撮像方向制御手段（８）とを有する車載用
赤外線暗視装置を、赤外線カメラの視軸変化制御モード
をスイッチ操作で切り替えるための切り替え手段（１
０）を備え、切り替え操作後、所定の条件が整った時に
赤外線カメラの視軸を自動的に原位置に復帰させるもの
とした。
【０００６】このようにすれば、視軸変化制御モードを
状況に応じて選択的に切り替えることができるので、ど
のような状況にあろうとも歩行者の存在を運転者が容易
に把握することができ、しかも自動的に通常制御に復帰
するので、運転者の負担が軽減される。
状況に応じて選択的に切り替えることができるので、ど
のような状況にあろうとも歩行者の存在を運転者が容易
に把握することができ、しかも自動的に通常制御に復帰
するので、運転者の負担が軽減される。
【０００７】特に、左右方向スキャン制御を含むものと
すれば、駐車場などに入車する以前に不審者がいないこ
とをヘッドライトを点灯せずに確認することができ、ま
た、車両の向きに関わりなく転舵直前の進行方向へ視軸
を向ける車線前方注視制御を含むものとすれば、右へ転
舵して停止中の車両を回避しつつその前方を確認するこ
とができ、さらに下向き制御を含むものとすれば、登り
坂の頂上付近で前方を確認することができる。
すれば、駐車場などに入車する以前に不審者がいないこ
とをヘッドライトを点灯せずに確認することができ、ま
た、車両の向きに関わりなく転舵直前の進行方向へ視軸
を向ける車線前方注視制御を含むものとすれば、右へ転
舵して停止中の車両を回避しつつその前方を確認するこ
とができ、さらに下向き制御を含むものとすれば、登り
坂の頂上付近で前方を確認することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明について詳細に説明する。
明について詳細に説明する。
【０００９】図１並びに図２は、本発明に基づく車載用
赤外線暗視装置の全体構成を示している。この赤外線暗
視装置は、車体の前部中央部に取り付けられた赤外線カ
メラ１と、赤外線カメラ１を上下、左右に首振り駆動す
る（例えば電動モータなどの）アクチュエータ２と、ス
テアリングホイール３の回転角φを検出する舵角センサ
４と、後輪（従動輪）５の回転速度から車速Ｖを検出す
る車速センサ６と、旋回中の車体に作用するヨーレイト
（ヨー角速度）γを検出するヨーレイトセンサ７と、各
センサの出力信号と赤外線カメラ１の画像出力とを処理
してアクチュエータ２を制御する制御ユニット８と、赤
外線カメラ１の捉えた画像を表示する（例えば液晶パネ
ルなどの）ディスプレー９と、赤外線カメラの視軸の向
きを変化させる複数の視軸変化制御モードを運転者が任
意に選択するためのセレクタスイッチ群１０とからなっ
ている。なお、図１においてはセレクタスイッチ群は図
示省略されている。
赤外線暗視装置の全体構成を示している。この赤外線暗
視装置は、車体の前部中央部に取り付けられた赤外線カ
メラ１と、赤外線カメラ１を上下、左右に首振り駆動す
る（例えば電動モータなどの）アクチュエータ２と、ス
テアリングホイール３の回転角φを検出する舵角センサ
４と、後輪（従動輪）５の回転速度から車速Ｖを検出す
る車速センサ６と、旋回中の車体に作用するヨーレイト
（ヨー角速度）γを検出するヨーレイトセンサ７と、各
センサの出力信号と赤外線カメラ１の画像出力とを処理
してアクチュエータ２を制御する制御ユニット８と、赤
外線カメラ１の捉えた画像を表示する（例えば液晶パネ
ルなどの）ディスプレー９と、赤外線カメラの視軸の向
きを変化させる複数の視軸変化制御モードを運転者が任
意に選択するためのセレクタスイッチ群１０とからなっ
ている。なお、図１においてはセレクタスイッチ群は図
示省略されている。
【００１０】制御ユニット８は、舵角センサ４の出力
φ、車速センサ６の出力Ｖ、およびヨーレイトセンサ７
の出力γから、その時の旋回挙動に最適な首振り角度θ
を演算する視軸角度演算手段１１と、赤外線カメラ１の
画像データから体熱を発する歩行者などの発熱体を抽出
する発熱体判定手段１４と、発熱体判定手段１４が抽出
した発熱体を赤外線カメラ１の画角内に保持するように
首振り角度の目標値を出力する追従手段１５と、視軸変
化制御モードを切り替えるセレクタスイッチ群１０のう
ちの手動Ｍ、スキャンＳ、追越しＰ、下向きＤの各スイ
ッチのいずれかからの信号と、視軸角度演算手段１１並
びに追従手段１５からの信号とのいずれに対応した制御
信号を出力するのかを選択する制御信号選択手段１６と
からなっており、選択された制御信号をドライバ１７に
入力させて首振り用アクチュエータ２を駆動するように
なっている。なお、ドライバ１７及びアクチュエータ２
は、左右方向駆動用と上下方向駆動用との２組が設けら
れている。
φ、車速センサ６の出力Ｖ、およびヨーレイトセンサ７
の出力γから、その時の旋回挙動に最適な首振り角度θ
を演算する視軸角度演算手段１１と、赤外線カメラ１の
画像データから体熱を発する歩行者などの発熱体を抽出
する発熱体判定手段１４と、発熱体判定手段１４が抽出
した発熱体を赤外線カメラ１の画角内に保持するように
首振り角度の目標値を出力する追従手段１５と、視軸変
化制御モードを切り替えるセレクタスイッチ群１０のう
ちの手動Ｍ、スキャンＳ、追越しＰ、下向きＤの各スイ
ッチのいずれかからの信号と、視軸角度演算手段１１並
びに追従手段１５からの信号とのいずれに対応した制御
信号を出力するのかを選択する制御信号選択手段１６と
からなっており、選択された制御信号をドライバ１７に
入力させて首振り用アクチュエータ２を駆動するように
なっている。なお、ドライバ１７及びアクチュエータ２
は、左右方向駆動用と上下方向駆動用との２組が設けら
れている。
【００１１】次に本発明装置の制御フローについて図３
〜図６を参照して説明する。
〜図６を参照して説明する。
【００１２】通常は、視軸角度θを主に舵角φに連動さ
せる進行方向撮像処理ルーチンでアクチュエータ２を制
御しつつ車両進行方向を撮像するが、この処理において
は、先ず、舵角センサ４の出力φと、車速センサ６の出
力Ｖと、ヨーレイトセンサ７の出力γとを、視軸角度演
算手段１１に入力し（ステップ３１）、以下の式によっ
て第１視軸角度θ１を算出する（ステップ３２）。
せる進行方向撮像処理ルーチンでアクチュエータ２を制
御しつつ車両進行方向を撮像するが、この処理において
は、先ず、舵角センサ４の出力φと、車速センサ６の出
力Ｖと、ヨーレイトセンサ７の出力γとを、視軸角度演
算手段１１に入力し（ステップ３１）、以下の式によっ
て第１視軸角度θ１を算出する（ステップ３２）。
【００１３】θ１＝Ｋ（Ｖ）・φ
【００１４】ここでＫ（Ｖ）は車速に比例する補正係数
である。これにより、舵角φと車速Ｖとに応じた適正な
第１視軸角度θ１が得られる。
である。これにより、舵角φと車速Ｖとに応じた適正な
第１視軸角度θ１が得られる。
【００１５】次に、以下の式により車両の旋回半径Ｒを
求める（ステップ３３）。
求める（ステップ３３）。
【００１６】Ｒ＝Ｖ／γ
【００１７】次いで道路の路肩の円周を真円の一部と仮
定し、車体中心から路肩までの距離をｘとし、赤外線カ
メラ１の視軸を路肩の円周の接線上に向けるものとして
以下の式により第２視軸角度θ２を求める（ステップ３
４）。
定し、車体中心から路肩までの距離をｘとし、赤外線カ
メラ１の視軸を路肩の円周の接線上に向けるものとして
以下の式により第２視軸角度θ２を求める（ステップ３
４）。
【００１８】θ２＝cos−１｛（Ｒ−ｘ）／Ｒ｝
【００１９】このようにして求めた第１、第２両視軸角
度θ１・θ２の符号が一致か否か、つまり、目標首振り
方向が同じ方向か否かを判断し（ステップ３５）、次い
で角度の絶対値を比較する（ステップ３６）。その結
果、第１、第２両視軸角度θ１・θ２が同じ方向に振
れ、かつ第１視軸角度θ１がより大きい場合は、第１視
軸角度θ１を赤外線カメラ１の目標視軸角度θとし（ス
テップ３７）、第１、第２両視軸角度θ１・θ２の方向
が互いに異なる場合、或いは第２視軸角度θ２がより大
きい場合は、第２視軸角度θ２を赤外線カメラ１の目標
視軸角度θとする（ステップ３８）。このようにして得
た目標視軸角度θに基づいてアクチュエータ２を制御す
る（ステップ３９）。
度θ１・θ２の符号が一致か否か、つまり、目標首振り
方向が同じ方向か否かを判断し（ステップ３５）、次い
で角度の絶対値を比較する（ステップ３６）。その結
果、第１、第２両視軸角度θ１・θ２が同じ方向に振
れ、かつ第１視軸角度θ１がより大きい場合は、第１視
軸角度θ１を赤外線カメラ１の目標視軸角度θとし（ス
テップ３７）、第１、第２両視軸角度θ１・θ２の方向
が互いに異なる場合、或いは第２視軸角度θ２がより大
きい場合は、第２視軸角度θ２を赤外線カメラ１の目標
視軸角度θとする（ステップ３８）。このようにして得
た目標視軸角度θに基づいてアクチュエータ２を制御す
る（ステップ３９）。
【００２０】以上の処理により、車両の旋回挙動に対し
て赤外線カメラ１の向きが過剰に変化することが抑制さ
れ、運転者に違和感を与えないようにすることができ
る。
て赤外線カメラ１の向きが過剰に変化することが抑制さ
れ、運転者に違和感を与えないようにすることができ
る。
【００２１】さて、上記の如き舵角などに連動する視軸
角度の制御だけでは、前記したように、前方に不審者が
いないことをヘッドライトを点灯せずに確認したい時
や、右へ転舵して停止中の車両を回避しつつその前方を
確認したい時、あるいは登り坂の頂上付近で前方を確認
したい時などには対応できない。そこで本発明において
は、状況に応じた視軸変化制御モードを運転者が任意に
選択できるようにしている。
角度の制御だけでは、前記したように、前方に不審者が
いないことをヘッドライトを点灯せずに確認したい時
や、右へ転舵して停止中の車両を回避しつつその前方を
確認したい時、あるいは登り坂の頂上付近で前方を確認
したい時などには対応できない。そこで本発明において
は、状況に応じた視軸変化制御モードを運転者が任意に
選択できるようにしている。
【００２２】図４は、左右スキャン処理モードの制御フ
ローを示している。このモードは、例えば駐車場に車両
を入れる際に、暗がりに不審者がいないことを確認する
ためのモードであり、ヘッドライトを消灯し、かつ停車
状態でも利くようになっている。このモードを選択する
と、図７に示すように、左右方向の所定範囲を赤外線カ
メラ１の視軸が自動的に一往復し（ステップ４１）、こ
の間に発熱体の有無を判断し（ステップ４２）、発熱体
を検知したならば、タイマーをセットし（ステップ４
３）、かつ発熱体を画面内に固定するように発熱体追従
制御を行う（ステップ４４）。この追従制御をタイマー
に設定した所定時間継続したならば（ステップ４５）、
自動的に通常制御（舵角連動制御）に戻す（ステップ４
６）。他方、ステップ４２で発熱体を検知しなかった場
合も、ステップ４６で自動的に通常制御（舵角連動制
御）に戻す。
ローを示している。このモードは、例えば駐車場に車両
を入れる際に、暗がりに不審者がいないことを確認する
ためのモードであり、ヘッドライトを消灯し、かつ停車
状態でも利くようになっている。このモードを選択する
と、図７に示すように、左右方向の所定範囲を赤外線カ
メラ１の視軸が自動的に一往復し（ステップ４１）、こ
の間に発熱体の有無を判断し（ステップ４２）、発熱体
を検知したならば、タイマーをセットし（ステップ４
３）、かつ発熱体を画面内に固定するように発熱体追従
制御を行う（ステップ４４）。この追従制御をタイマー
に設定した所定時間継続したならば（ステップ４５）、
自動的に通常制御（舵角連動制御）に戻す（ステップ４
６）。他方、ステップ４２で発熱体を検知しなかった場
合も、ステップ４６で自動的に通常制御（舵角連動制
御）に戻す。
【００２３】図５は追い越し処理モードの制御フローを
示している。このモードを選択すると、図８に示したよ
うに、例えば、前方に停止している車両を回避すべく右
へ転舵した際に、転舵直前の前方を注視するように、赤
外線カメラ１の視軸の向きが車両の向きに関わりなく制
御される（ステップ５１）。これにより、停止中の車両
の陰に隠れていた歩行者を認識し易くなる。
示している。このモードを選択すると、図８に示したよ
うに、例えば、前方に停止している車両を回避すべく右
へ転舵した際に、転舵直前の前方を注視するように、赤
外線カメラ１の視軸の向きが車両の向きに関わりなく制
御される（ステップ５１）。これにより、停止中の車両
の陰に隠れていた歩行者を認識し易くなる。
【００２４】この制御は、ステアリングホイールが直進
に戻されたか否かを判別し（ステップ５２）、直進に戻
されたことが検知されると、自動的にキャンセルされて
通常制御（舵角連動制御）に戻される（ステップ５
３）。
に戻されたか否かを判別し（ステップ５２）、直進に戻
されたことが検知されると、自動的にキャンセルされて
通常制御（舵角連動制御）に戻される（ステップ５
３）。
【００２５】図６は下向き処理モードの制御フローを示
している。このモードは、図９に示すように、登り坂の
頂上付近では、下り坂となる前方が車体の前端に隠れて
見難くなるので、赤外線カメラ１の視軸を下向きに変え
る制御であり、これの場合は、セレクタスイッチ群１０
から下向きＤが選択されると、タイマーがセットされ
（ステップ６１）かつアクチュエータ２が下向きに駆動
され（ステップ６２）、下向き駆動状態がタイマーに設
定された所定時間継続されたことが判別されたならば
（ステップ６３）、自動的に通常制御（舵角連動制御）
に戻される（ステップ６４）。なお、このモードは、例
えば傾斜計を車体に設けておき、下り勾配になったら通
常制御に戻すようにしても良い。
している。このモードは、図９に示すように、登り坂の
頂上付近では、下り坂となる前方が車体の前端に隠れて
見難くなるので、赤外線カメラ１の視軸を下向きに変え
る制御であり、これの場合は、セレクタスイッチ群１０
から下向きＤが選択されると、タイマーがセットされ
（ステップ６１）かつアクチュエータ２が下向きに駆動
され（ステップ６２）、下向き駆動状態がタイマーに設
定された所定時間継続されたことが判別されたならば
（ステップ６３）、自動的に通常制御（舵角連動制御）
に戻される（ステップ６４）。なお、このモードは、例
えば傾斜計を車体に設けておき、下り勾配になったら通
常制御に戻すようにしても良い。
【００２６】上記いずれのモードにおいても、体熱を発
する被写体の赤外線画像は、輝度の高い部分として捉え
られるので、その光像を抽出し、赤外線カメラ１の画像
出力中の高輝度部分の全体が画角内に入った時に、その
面積が所定値以上ならば歩行者と判断し、自動的にその
発熱体を画面内に固定するように自動追従する制御を加
えても良い。
する被写体の赤外線画像は、輝度の高い部分として捉え
られるので、その光像を抽出し、赤外線カメラ１の画像
出力中の高輝度部分の全体が画角内に入った時に、その
面積が所定値以上ならば歩行者と判断し、自動的にその
発熱体を画面内に固定するように自動追従する制御を加
えても良い。
【００２７】手動モードは、サイドミラーの角度を電動
で調節する制御を流用し、例えばジョイスティックなど
の操作手段を用いて任意の視軸角度を設定する制御であ
り、この場合も、操作信号が入力しなくなってから所定
時間経過したならば自動的に通常制御（舵角連動制御）
に戻すようにすると良い。
で調節する制御を流用し、例えばジョイスティックなど
の操作手段を用いて任意の視軸角度を設定する制御であ
り、この場合も、操作信号が入力しなくなってから所定
時間経過したならば自動的に通常制御（舵角連動制御）
に戻すようにすると良い。
【００２８】
【発明の効果】以上詳述した通り本発明によれば、状況
に応じて運転者が最適な視軸変化制御モードを選択的に
切り替えることにより、あらゆる状況において歩行者の
存在を運転者が容易に認識することができることとな
る。例えば、左右方向スキャン制御を選択すれば、駐車
場などに入車する以前に不審者がいないことをヘッドラ
イトを点灯せずに確認することができ、また、車線前方
注視制御を選択すれば、車両の向きに関わりなく転舵直
前の進行方向へ赤外線カメラの視軸を向けるので、右へ
転舵して停止中の車両を回避しつつその前方を確認する
ことができ、さらに下向き制御を選択すれば、登り坂の
頂上付近で前方を確認することができる。したがって本
発明により、赤外線暗視装置の利便性を向上する上に多
大な効果を奏することができる。
に応じて運転者が最適な視軸変化制御モードを選択的に
切り替えることにより、あらゆる状況において歩行者の
存在を運転者が容易に認識することができることとな
る。例えば、左右方向スキャン制御を選択すれば、駐車
場などに入車する以前に不審者がいないことをヘッドラ
イトを点灯せずに確認することができ、また、車線前方
注視制御を選択すれば、車両の向きに関わりなく転舵直
前の進行方向へ赤外線カメラの視軸を向けるので、右へ
転舵して停止中の車両を回避しつつその前方を確認する
ことができ、さらに下向き制御を選択すれば、登り坂の
頂上付近で前方を確認することができる。したがって本
発明により、赤外線暗視装置の利便性を向上する上に多
大な効果を奏することができる。
【図１】本発明が適用された車両の全体構成図
【図２】本発明の構成を示すブロック図
【図３】本発明が適用された暗視装置の通常制御のフロ
ーチャート
ーチャート
【図４】スキャン処理モードのフローチャート
【図５】追い越し処理モードのフローチャート
【図６】下向き処理モードのフローチャート
【図７】スキャンモードでの画角変化の様子を示す説明
図
図
【図８】追い越しモードでの画角変化の様子を示す説明
図
図
【図９】下向きモードでの画角変化の様子を示す説明図
１ 赤外線カメラ ２ アクチュエータ ８ 制御ユニット ９ ディスプレー １０ セレクタスイッチ群
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D020 BA20 BB01 BC01 BD05 BE03 5C022 AA04 AA15 AB62 AB63 AC27 5C054 CA05 CC02 CD03 CF06 CG02 CH01 CH06 EA01 EA05 FC12 FF02 HA30 HA31 5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL02
Claims (4)
- 【請求項１】 赤外線カメラと、該赤外線カメラの視軸
を少なくとも舵角に連動させて変化させるための撮像方
向制御手段とを有する車載用赤外線暗視装置であって、 前記赤外線カメラの視軸変化制御モードをスイッチ操作
で切り替えるための切り替え手段を備え、切り替え操作
後、所定の条件が整った時に前記赤外線カメラの視軸を
自動的に原位置に復帰させることを特徴とする車載用赤
外線暗視装置。 - 【請求項２】 左右方向スキャン制御を含むことを特徴
とする請求項１に記載の車載用赤外線暗視装置。 - 【請求項３】 車両の向きに関わりなく転舵直前の進行
方向へ視軸を向ける車線前方注視制御を含むことを特徴
とする請求項１に記載の車載用赤外線暗視装置。 - 【請求項４】 下向き制御を含むことを特徴とする請求
項１に記載の車載用赤外線暗視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001111432A JP2002308012A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | 車載用赤外線暗視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001111432A JP2002308012A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | 車載用赤外線暗視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002308012A true JP2002308012A (ja) | 2002-10-23 |
Family
ID=18963034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001111432A Pending JP2002308012A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | 車載用赤外線暗視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002308012A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002312898A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-25 | Honda Motor Co Ltd | 赤外線画像処理装置 |
| CN103029637A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-10 | 广东好帮手电子科技股份有限公司 | 一种车载远红外摄像头模组 |
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