JP2002307269A - コネクチングロッドの研削装置および研削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 精度が良いとともに生産効率が良いコネクチ
ングロッドの研削装置および研削方法を提供する。 【解決手段】 それぞれ複数のコネクチングロッド１２
を保持するワークポケットギア５０および５２が、回動
可能なインデックスキャリア４０に設けられる。インデ
ックスキャリア４０が回動すると１つのワークポケット
ギア５０または５２が待機位置から研削位置へ送り込ま
れるとともに研削位置にある他のワークポケットギア５
２または５０が待機位置へ移動される。一対の砥石２６
は、砥石軸２８ａおよび２８ｂと平行方向に対称移動さ
れ、一対の砥石２６の研削面２６ａと平行な面で回転駆
動されるコネクチングロッド１２を両面から挟み付けて
研削する。さらに、研削後のコネクチングロッド１２の
寸法を測定する寸法測定装置１６を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コネクチングロ
ッドの研削装置および研削方法に関し、より特定的には
一対の砥石を回転させてコネクチングロッドの両面を研
削する、コネクチングロッドの研削装置および研削方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１４を参照して、自動車や二輪車のエ
ンジンのピストンとクランクシャフトとを連結するコネ
クチングロッド１は、ピストンに連結される小端部２と
クランクシャフトに連結される大端部３とを有する。小
端部２の表裏の加工面２ａおよび大端部３の表裏の加工
面３ａは、鍛造後に後工程の基準面を作るための粗研削
工程と、仕上げ研削工程との２工程を経て研削される。

【０００３】従来よりコネクチングロッド１の研削は、
粗研削工程および仕上げ研削工程ともに、図１５に示す
ような横型ロータリーキャリア式両頭平面研削盤４によ
って行われている。横型ロータリーキャリア式両頭平面
研削盤４は、特開昭６１−９５８６７号公報、および特
開昭５１−１２７１９３号公報にも開示されているよう
に、一対の砥石５とロータリーキャリアプレート６とを
備える。ロータリーキャリアプレート６は周方向に所定
間隔をあけて多数のコネクチングロッド１を保持し、こ
のコネクチングロッド１をガイドプレート７でガイドし
ながら順次一対の砥石５間に送り込む。コネクチングロ
ッド１が一対の砥石５間に入るときは、図１６（ａ）に
示すように、先に小端部２が研削されながら入り、その
後大端部３が入って研削される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが一対の砥石５
の特に周縁部付近は必ずしも同程度に磨耗していない。
このため、図１６（ｂ）に示すように、小端部２の加工
面２ａは磨耗の少ない方の一方の砥石５ａに先に接触
し、コネクチングロッド１は角度θで傾きながら砥石５
ａおよび５ｂ間に押し込まれ研削される。これによっ
て、コネクチングロッド１に曲がりが生じ、平面度が悪
くなってしまう。また、コネクチングロッド１が傾くこ
とによって、表裏の加工面２ａの取代にアンバランスが
生じ、平行度が悪くなってしまう。また砥石５ａおよび
５ｂの入口付近で一気に研削されるため、砥石５ａおよ
び５ｂの研削抵抗は取代に比例して大きくなり、砥石５
ａおよび５ｂの研削能力を超える取代であるとコネクチ
ングロッド１に焼けが発生する。焼けが発生するとさら
に平面度、平行度が悪化する。このため、取代の大きい
コネクチングロッド１は１回の砥石５間の通過で研削す
ることができず、砥石５間を２回以上通過させて研削す
る必要があり、生産効率が悪くなってしまう。

【０００５】また、加工面２ａおよび３ａの面積が異な
るために、加工面２ａおよび３ａに対する砥石５の面圧
力も異なる。すなわち、面積の小さい小端部２の方が面
積の大きな大端部３よりも面圧力が大きく、仕上がり厚
みが薄くなってしまう。このこともコネクチングロッド
１の平行度が悪化する原因となっている。さらに、従来
の両頭平面研削盤４では、回転しているロータリーキャ
リヤプレート６に研削すべきコネクチングロッド１を挿
入しなければならないため、挿入ミスが多く、その度に
両頭平面研削盤４が停止して生産効率が悪い。それゆえ
にこの発明の主たる目的は、精度が良いとともに生産効
率が良いコネクチングロッドの研削装置および研削方法
を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載のコネクチングロッドの研削装置
は、コネクチングロッドを研削するために間隔をあけて
配置されかつ回転する一対の砥石、前記コネクチングロ
ッドを保持する保持手段、前記保持手段に保持された前
記コネクチングロッドを前記一対の砥石間に送り込む送
り込み手段、前記保持手段に保持された前記コネクチン
グロッドを前記砥石の研削面と平行な面で回転させる駆
動手段、および前記一対の砥石間に送り込まれた前記コ
ネクチングロッドを両面から挟持して切り込むために前
記一対の砥石をその回転軸と平行方向に対称移動させる
砥石切込手段を備える。請求項２に記載のコネクチング
ロッドの研削装置は、請求項１に記載の研削装置におい
て、前記保持手段を少なくとも２つ備え、前記送り込み
手段は、前記保持手段の１つを待機位置から研削位置へ
移動させるとともに、前記研削位置の保持手段を前記待
機位置へ移動させることを特徴とする。

【０００７】請求項３に記載のコネクチングロッドの研
削装置は、請求項１または２に記載の研削装置におい
て、前記保持手段は、前記コネクチングロッドを複数保
持することを特徴とする。請求項４に記載のコネクチン
グロッドの研削装置は、請求項３に記載の研削装置にお
いて、前記保持手段に保持される複数の前記コネクチン
グロッドは対称に配置されることを特徴とする。請求項
５に記載のコネクチングロッドの研削装置は、請求項３
に記載の研削装置において、前記保持手段に保持される
複数の前記コネクチングロッドは、複数の前記コネクチ
ングロッドの総重量の重心が前記保持手段の中心に位置
するように配置されることを特徴とする。

【０００８】請求項６に記載のコネクチングロッドの研
削装置は、請求項１から５のいずれかに記載の研削装置
において、研削後の前記コネクチングロッドの寸法を測
定する測定手段、および前記測定手段で測定した寸法に
基づいて前記砥石切込手段による前記砥石の切込量を制
御する制御手段をさらに備えることを特徴とする。請求
項７に記載のコネクチングロッドの研削装置は、請求項
６に記載の研削装置において、前記測定手段は前記コネ
クチングロッドに接触する測定ヘッドを含み、前記測定
ヘッドは、前記コネクチングロッドの寸法測定のために
垂直方向および水平方向に移動可能であることを特徴と
する。

【０００９】請求項８に記載のコネクチングロッドの研
削方法は、複数のコネクチングロッドを一組として保持
する保持工程、前記一組のコネクチングロッドを研削位
置に移動するとともに、前記研削位置の他の一組のコネ
クチングロッドを待機位置に移動する移動工程、前記研
削位置にある前記一組のコネクチングロッドを回転させ
る回転工程、および間隔をあけて配置されかつ回転する
一対の砥石によって、前記研削位置にある前記一組のコ
ネクチングロッドを同時に研削する研削工程を備える。
請求項９に記載のコネクチングロッドの研削方法は、請
求項８に記載の研削方法において、前記保持工程では、
前記一組のコネクチングロッドが対称に配置されること
を特徴とする。請求項１０に記載のコネクチングロッド
の研削方法は、請求項８に記載の研削方法において、前
記保持工程では、前記一組のコネクチングロッドの総重
量の重心が前記一組のコネクチングロッドを保持する保
持手段の中心に位置するように、前記一組のコネクチン
グロッドが配置されることを特徴とする。

【００１０】請求項１に記載のコネクチングロッドの研
削装置では、コネクチングロッドが一対の砥石間におい
て砥石の研削面と平行な面で回転されながら研削され
る。これによって、コネクチングロッドの特定部分が砥
石の研削面の特定部分によって研削されるということが
なく、すべての部分が平均的に研削され、平面度、平行
度の精度を向上させることができる。また、砥石の研削
面も均一に磨耗するため、これによっても平面度、平行
度の精度が向上される。さらに、回転するコネクチング
ロッドを一対の砥石によって両面から挟み付けて研削す
るため、コネクチングロッドの小端部と大端部とが同時
に砥石の研削面に接触する。このため、曲がりが抑制で
き、平行度も良い。その上、取代が大きい場合であって
も一気に研削されることがなく砥石の切り込み速度に応
じて徐々に研削され、焼けが生じることがない。このた
め、一回の工程で大きな取代を研削することができ、生
産効率が向上する。

【００１１】請求項２に記載のように、保持手段を少な
くとも２つ備え、それぞれの保持手段を待機位置と研削
位置間で移動させることによって、研削位置においてコ
ネクチングロッドを研削するとともに、待機位置におい
て研削済みのコネクチングロッドと研削待ちのコネクチ
ングロッドとを交換することができる。このため、生産
効率を向上させることができる。その上、保持手段が停
止している状態でコネクチングロッドを挿入、排出する
ことができるため、挿入ミス、排出ミスがない。

【００１２】請求項３に記載のように、保持手段が複数
のコネクチングロッドを保持することによって、１つの
保持手段内におけるコネクチングロッドに対する面圧力
が均等化され、大端部、小端部間に厚み寸法差が生じ
ず、コネクチングロッドの平行度を高精度に仕上げるこ
とができる。さらに、複数のコネクチングロッドを同時
に研削するため、生産効率が向上される。また、保持手
段に保持される複数のコネクチングロッドを、たとえば
請求項４に記載のように対称に配置すれば、１つの保持
手段内におけるコネクチングロッドに対する面圧力が対
称となって均等化され、コネクチングロッドの平面度、
平行度を高精度に仕上げることができる。請求項９に記
載のコネクチングロッドの研削方法についても同様であ
る。また、たとえば請求項５に記載のように、複数のコ
ネクチングロッドの総重量の重心が保持手段の中心に位
置するよう各コネクチングロッドを配置すれば、コネク
チングロッドが保持手段内でバランスよく配置されるた
め、１つの保持手段内におけるコネクチングロッドに対
する面圧力が均等化され、コネクチングロッドの平面
度、平行度を高精度に仕上げることができる。請求項１
０に記載のコネクチングロッドの研削方法についても同
様である。

【００１３】請求項６に記載のように、測定手段で研削
後のコネクチングロッドの寸法を測定することによっ
て、たとえば砥石が磨耗してコネクチングロッドの厚み
寸法が所定寸法よりも大きくなっている場合、測定によ
って得られた寸法情報を砥石切込手段にフィードバック
して、コネクチングロッドの厚み寸法が大きくなってい
る寸法分、砥石の切込量を大きくすることができる。こ
のように、測定した研削後のコネクチングロッドの寸法
に基づいて研削条件を調整することが可能となり、これ
によって仕上がり厚み寸法を一定に保つことができる。
請求項７に記載のように、測定手段の測定ヘッドが垂直
方向および水平方向に移動可能であることによって、コ
ネクチングロッドの所望の位置の寸法を測定することが
できる。

【００１４】請求項８に記載のコネクチングロッドの研
削方法では、コネクチングロッドが一対の砥石間で回転
されながら研削される。これによって、コネクチングロ
ッドの特定部分が砥石の研削面の特定部分によって研削
されるということがなく、すべての部分が平均的に研削
され、平面度、平行度の精度を向上させることができ
る。また、砥石の研削面も均一に磨耗するため、これに
よっても平面度、平行度の精度が向上する。さらに、研
削位置において研削するとともに、待機位置において研
削済みのコネクチングロッドと研削待ちのコネクチング
ロッドとを交換することができる。このため、生産効率
を向上させることができる。その上、保持手段が停止し
ている状態でコネクチングロッドを挿入、排出すること
ができるため、挿入ミス、排出ミスがない。また、複数
のコネクチングロッドを一組として保持することによっ
て、一組のコネクチングロッドに対する面圧力が均等化
され、大端部、小端部間に厚み寸法差が生じず、コネク
チングロッドの平行度を高精度に仕上げることができ
る。さらに、複数のコネクチングロッドを同時に研削す
るため、生産効率が向上される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施の形態について説明する。図１および図２を参照
して、この発明の一実施形態のコネクチングロッドの研
削装置１０は、立型両頭平面研削盤であり、コネクチン
グロッド１２を研削加工する本体部１４と、本体部１４
に隣接して設けられる寸法測定装置１６と、本体部１４
と研削待ちのコネクチングロッド１２をストックするス
トッカ１８との間に配置されるロボットハンド２０とを
含む。

【００１６】本体部１４は、前面にテーブル部２２を有
するコラム２４を含む。コラム２４内には、コネクチン
グロッド１２を研削する一対の砥石２６が、研削面２６
ａ（図４参照）を水平にして間隔をあけて同軸上に対向
配置される。一対の砥石２６は、それぞれ砥石軸２８ａ
および２８ｂによって回転可能に支持される。砥石軸２
８ａおよび２８ｂはそれぞれベルト３０ａおよび３０ｂ
を介して上砥石回転駆動装置３２ａおよび下砥石回転駆
動装置３２ｂに連動する。したがって、上砥石回転駆動
装置３２ａおよび下砥石回転駆動装置３２ｂの回転駆動
力がそれぞれベルト３０ａおよび３０ｂを介して砥石軸
２８ａおよび２８ｂに伝達され、これによって一対の砥
石２６が回転駆動される。また、一対の砥石２６は、そ
れぞれサーボモータ３４ａおよび３４ｂで駆動される上
砥石切込装置３５ａおよび下砥石切込装置３５ｂ（図８
参照）によって、砥石軸２８ａおよび２８ｂと平行方向
に対称移動され、一対の砥石２６間に送り込まれたコネ
クチングロッド１２に対して進出、後退する。

【００１７】図３および図４を参照して、テーブル部２
２上には円板状のガイド板３６が配置される。ガイド板
３６は中心部にほぼ六角形の貫通孔３８を有する。ガイ
ド板３６の上には、ガイド板３６と同心上に略長方形の
プレート状のインデックスキャリア４０が配置される。
インデックスキャリア４０は、ガイド板３６の貫通孔３
８を貫通するキャリアインデックス軸４２によって下方
から回動自在に支持される。キャリアインデックス軸４
２にはピニオンギア４４が固定され、ピニオンギア４４
はラック４６と噛み合う。ラック４６は図示しない油圧
シリンダによって水平方向に進退し、これによってイン
デックスキャリア４０は間欠的に１８０度回動する。具
体的には、インデックスキャリア４０はラック４６の進
出によって１８０度回転し、ラック４６の後退によって
１８０度反回転する。上述のインデックスキャリア４
０、キャリアインデックス軸４２、ピニオンギア４４、
ラック４６および油圧シリンダを含んで送り込み手段４
７が構成される。

【００１８】また、インデックスキャリア４０は、その
中心部でガイド板３６の貫通孔３８と同心上に貫通孔３
８よりも小さい貫通孔４８を有するとともに、貫通孔４
８を挟んだ両側に円形に貫通する孔が設けられ、そのそ
れぞれの円形の孔の中に円板状の第１ワークポケットギ
ア５０および第２ワークポケットギア５２が回転自在に
支持される。第１ワークポケットギア５０および第２ワ
ークポケットギア５２は、コネクチングロッド１２を保
持する保持手段として機能する。

【００１９】第１ワークポケットギア５０および第２ワ
ークポケットギア５２は、それぞれ外周面に後述するア
イドルギア５４および５６と噛み合うギア歯を備える。
第１ワークポケットギア５０および第２ワークポケット
ギア５２は、それぞれ内部に２本のコネクチングロッド
１２を同じ向きに２列に並べて保持するワーク保持治具
５８を備える。ワーク保持治具５８の内方にはコネクチ
ングロッド１２が配置されるワーク配置孔６０が設けら
れる。ワーク配置孔６０は、それぞれワークポケットギ
ア５０および５２のみならずインデックスキャリア４０
をも貫通してガイド板３６上面を臨む。これによってワ
ーク配置孔６０内に配置されたコネクチングロッド１２
は、水平方向の動きをワーク保持治具５８によって規制
され、重力方向にはガイド板３６によって支持される。

【００２０】また、上述のキャリアインデックス軸４２
の軸心を、第１ワークドライブ軸６２が貫通する。第１
ワークドライブ軸６２は、さらにガイド板３６の貫通孔
３８およびインデックスキャリア４０の貫通孔４８を貫
通し、上端部側面に設けられたギア歯がアイドルギア５
４と噛み合う。これによって、第１ワークドライブ軸６
２はアイドルギア５４を介して第１ワークポケットギア
５０と連動する。第１ワークドライブ軸６２はサーボモ
ータ６４によって回転駆動され、この回転駆動力が第１
ワークポケットギア５０に伝達されて、第１ワークポケ
ットギア５０が水平面すなわち砥石２６の研削面２６ａ
と平行な面で自転する。これを、いわゆるワークドライ
ブという。

【００２１】また、第１ワークドライブ軸６２と同軸上
の上方に、第２ワークドライブ軸６６が配置される。第
２ワークドライブ軸６６は下端部側面にギア歯を備え、
このギア歯は、第２ワークポケットギア５２側に配置さ
れるアイドルギア５６と噛み合う。なお、アイドルギア
５６はアイドルギア５４よりも背が高く、第２ワークド
ライブ軸６６はアイドルギア５６とのみ噛み合う高さに
配置される。第２ワークドライブ軸６６はサーボモータ
６８によって回転駆動され、この回転駆動力が第２ワー
クポケットギア５２に伝達されて、第２ワークポケット
ギア５２が自転する。上述のように、これをいわゆるワ
ークドライブという。上述のサーボモータ６４および６
８、ならびにサーボモータ６４および６８の駆動力をそ
れぞれの保持手段に伝達する伝達手段である第１ワーク
ドライブ軸６２、第２ワークドライブ軸６６、アイドル
ギア５４および５６を含んで駆動手段６９が構成され
る。

【００２２】また、上述のように、インデックスキャリ
ア４０が間欠的に１８０度回動するのに伴って、インデ
ックスキャリア４０の中心部を基準としてワークポケッ
トギア５０および５２も１８０度回動すなわち公転す
る。これによって、一方のワークポケットギア５０また
は５２は、一対の砥石２６間に臨む研削位置から一対の
砥石２６間から脱出した待機位置（この実施形態では研
削位置から１８０度回動した位置）へ移動し、これとと
もに他方のワークポケットギア５２または５０は待機位
置から研削位置へ移動する。このように、インデックス
キャリア４０が間欠的に１８０度回動する度に、２つの
ワークポケットギア５０および５２は、交互に研削位置
から待機位置へ、または待機位置から研削位置へ移動す
る。また、本体部１４は、図１に示すように、一対の砥
石２６間を揺動するドレス装置７０を備える。ドレス装
置７０は砥石２６の研削面２６ａの修正を行う。

【００２３】図１および図２に戻って、ロボットハンド
２０は、基台部７２、支持部７４、アーム部７６、チャ
ックバー７８およびチャック８０を含む。基台部７２は
水平方向に回動可能であり、基台部７２の上端部に支持
部７４の下端部が回動自在に取り付けられ、支持部７４
の上端部にアーム部７６の基端部が回動自在に取り付け
られる。アーム部７６の先端部には、水平配置されるチ
ャックバー７８の中間部が固定される。チャックバー７
８は左右両側に、コネクチングロッド１２をつかむチャ
ック８０をそれぞれ２つずつ、合計４つ備える。これに
よって、それぞれのチャック８０でコネクチングロッド
１２をつかみ、つかんだコネクチングロッド１２を所定
範囲内で水平方向、垂直方向に自由に移動させることが
できる。また、コネクチングロッド１２のストッカ１８
には、所定の供給装置によって順次コネクチングロッド
１２が供給される。

【００２４】図５〜図７を参照して、寸法測定装置１６
は基台８２を含む。基台８２上には、ころがり軸受８４
を介して摺動自在にテーブル８６が設けられ、テーブル
８６の側壁にはボールネジ８８が螺入される。ボールネ
ジ８８はサーボモータ９０によって回転駆動される。以
下、この明細書において、ボールネジ８８の回転軸方向
をＸ軸という。上述のテーブル８６、ころがり軸受８
４、ボールネジ８８およびサーボモータ９０を含んで測
定ヘッドＸ軸駆動装置９１が構成される。測定ヘッドＸ
軸駆動装置９１が一対の測定ヘッド９２および９４をＸ
軸方向に移動させる。すなわち、サーボモータ９０によ
ってボールネジ８８が回転駆動されると、ボールネジ８
８の回転にしたがってテーブル８６がＸ軸方向、すなわ
ち図５において上下に、図７において左右に移動する。
テーブル８６がＸ軸方向に移動すると、後述するように
一対の測定ヘッド９２および９４はテーブル８６上に設
けられるため、同様にＸ軸方向に移動する。

【００２５】テーブル８６上にはスタンド９６が立設さ
れる。スタンド９６上部には水平方向（Ｘ軸方向）に梁
部材９８が突設され、梁部材９８にサーボモータ１００
が駆動軸を下方に向けて支持される。サーボモータ１０
０の駆動軸にはボールネジ１０２の上端が固定され、ボ
ールネジ１０２の下端側は測定ヘッド９２に螺入され
る。以下、この明細書において、ボールネジ１０２の回
転軸方向（垂直方向）をＹ軸という。測定ヘッド９２
は、一方の側面がスタンド９６にころがり軸受１０４を
介して摺動自在に取り付けられる。上述のサーボモータ
１００、ボールネジ１０２およびころがり軸受１０４を
含んで測定ヘッドＹ軸駆動装置１０５が構成される。す
なわち、サーボモータ１００によってボールネジ１０２
が回転されると、ボールネジ１０２に螺入される測定ヘ
ッド９２がＹ軸方向に移動する。

【００２６】また、測定ヘッド９２と対向するテーブル
８６上にもう一つの測定ヘッド９４が固定される。それ
ぞれの測定ヘッド９２および９４は、測定対象であるコ
ネクチングロッド１２に直接接触する測定子１０６およ
び１０８を備える。一対の測定子１０６および１０８が
臨む位置には寸法を測定するコネクチングロッド１２を
載置するワーク置台１１０が配置される。

【００２７】上述のように、一対の対向する測定ヘッド
９２および９４は、サーボモータ９０によってＸ軸方向
に移動し、測定ヘッド９２がサーボモータ１００によっ
てＹ軸方向に移動して測定ヘッド９４に対して進出、後
退する。そして、一対の測定ヘッド９２および９４は、
Ｘ軸方向に移動することによってコネクチングロッド１
２の測定位置を変更し、測定ヘッド９２がＹ軸方向に移
動することによって、一対の測定子１０６および１０８
の間にコネクチングロッド１２を挟み、コネクチングロ
ッド１２の厚み寸法を測定する。

【００２８】また、基台８２上にはテーブル８６に隣接
してワーク排出装置１１２が設けられる。ワーク排出装
置１１２は油圧シリンダ１１４を含む。油圧シリンダ１
１４はＸ軸方向に伸縮するように配置され、油圧シリン
ダ１１４が伸びるとシリンダヘッド１１６がワーク置台
１１０上のコネクチングロッド１２を後述する排出コン
ベア１１８に押し出す。排出コンベア１１８は、寸法測
定装置１６のワーク置台１１０の本体部１４側に隣接し
て配置される。排出コンベア１１８は、コネクチングロ
ッド１２を所定の排出位置まで搬送する。

【００２９】つぎに図８を参照して、コネクチングロッ
ドの研削装置１０の主な電気的構成について説明する。
コネクチングロッドの研削装置１０は、コントロールユ
ニット１２０によって制御される。コントロールユニッ
ト１２０は、処理動作を制御するためのＣＰＵ１２２を
含み、ＣＰＵ１２２にはＢＵＳ１２４を介して、表示装
置としてのＣＲＴ１２６、ワークエリアとなるＲＡＭ１
２８、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ１３０およ
びＩ／Ｏポート１３２が接続される。Ｉ／Ｏポート１３
２には、図２において上側に位置する砥石２６を回転駆
動させる上砥石回転駆動装置３２ａを制御する上砥石回
転制御器１３４、図２において下側に位置する砥石２６
を回転駆動させる下砥石回転駆動装置３２ｂを制御する
下砥石回転制御器１３６、上側の砥石２６用の上砥石切
込装置３５ａを制御するサーボモータ制御器１３８、下
側の砥石２６用の下砥石切込装置３５ｂを制御するサー
ボモータ制御器１４０、第１ワークポケットギア５０の
自転を制御するサーボモータ制御器１４２、第２ワーク
ポケットギア５２の自転を制御するサーボモータ制御器
１４４、インデックスキャリア４０を油圧シリンダで回
動させることによって第１ワークポケットギア５０およ
び第２ワークポケットギア５２を公転させる動作を制御
する油圧装置制御器１４６、測定ヘッドＸ軸駆動装置９
１を制御するサーボモータ制御器１４８、測定ヘッドＹ
軸駆動装置１０５を制御するサーボモータ制御器１５
０、およびロボットハンド２０を制御するロボットハン
ド制御器１５２が接続される。さらに、ＢＵＳ１２４に
は研削すべきコネクチングロッド１２の品番等を入力す
るための入力装置１５４が接続される。したがって、コ
ントロールユニット１２０によって、一連の研削動作が
制御される。

【００３０】また、図９を参照して、寸法測定装置１６
の電気的構成についてさらに詳しく説明する。寸法測定
装置１６は、コントロールユニット１２０によって制御
される。コントロールユニット１２０にはサーボモータ
制御器１４８が接続され、サーボモータ制御器１４８に
はこれによって制御される測定ヘッドＸ軸駆動装置９１
のサーボモータ９０が接続される。サーボモータ９０が
回転駆動されると、テーブル８６とともに一対の測定ヘ
ッド９２および９４のＸ軸方向の位置が変更される。ま
た、コントロールユニット１２０にはサーボモータ制御
器１５０が接続され、サーボモータ制御器１５０にはこ
れによって制御される測定ヘッドＹ軸駆動装置１０５の
サーボモータ１００が接続される。サーボモータ１００
が回転駆動されると、測定ヘッド９２が上下に移動し
て、測定ヘッド９４に対して進出、後退する。

【００３１】そして、それぞれの測定子１０６および１
０８によってコネクチングロッド１２を直接挟んでその
寸法が測定され、得られたコネクチングロッド１２の寸
法情報が寸法測定装置制御器１５６を介してコントロー
ルユニット１２０に送られる。コントロールユニット１
２０では、送られてきたコネクチングロッド１２の寸法
情報が演算処理され、上砥石切込装置３５ａおよび下砥
石切込装置３５ｂにフィードバックされて両砥石切込装
置３５ａおよび３５ｂによるそれぞれの砥石２６の切込
量が調整される。

【００３２】具体的には、入力装置１５４によって、研
削すべきコネクチングロッド１２の品番を入力すると、
予めコントロールユニット１２０に記憶されている情報
に基づいた所定の寸法測定位置において寸法測定がなさ
れる。測定された寸法と予め品番と関連付けて記憶され
ている寸法とが照合され、両砥石切込装置３５ａおよび
３５ｂによるそれぞれの砥石２６の切込量が自動的に調
整される。これによって、たとえば砥石２６の研削面２
６ａの磨耗等によってコネクチングロッド１２の実際に
研削される幅が減り、研削済みのコネクチングロッド１
２の厚みが増してきても、すぐに両砥石切込装置３５ａ
および３５ｂにフィードバックされて砥石２６の切込量
が調整され、コネクチングロッド１２の仕上がり厚み寸
法を一定に保つことができる。したがって、研削精度を
高く維持することができる。

【００３３】つぎに図１０を参照して、コネクチングロ
ッドの研削装置１０の主要動作について説明する。ま
ず、入力装置１５４によって研削すべきコネクチングロ
ッド１２の品番を入力する（ステップＳ１）。コントロ
ールユニット１２０内には、砥石２６の切込量や寸法測
定装置１６による寸法測定位置が、それぞれの品番に関
連付けて予め記憶されており、品番を入力することによ
ってそれらが自動的に決定される。

【００３４】品番を入力した後、図示しないスタートキ
ーを押すと（ステップＳ３）、以下のような自動研削が
開始される。まず、ロボットハンド２０がストッカ１８
にある２本の研削待ちのコネクチングロッド１２を２つ
のチャック８０でそれぞれ把持し、待機位置の第２ワー
クポケットギア５２へ投入する（ステップＳ５）。第２
ワークポケットギア５２へ投入された２本のコネクチン
グロッド１２は一組として保持されて同時に研削される
ことになる。そして、インデックスキャリア４０は、１
８０度回動することによって２つのワークポケットギア
５０および５２を公転させ、待機位置の第２ワークポケ
ットギア５２を研削位置へ移動させるとともに研削位置
の第１ワークポケットギア５０を待機位置へ移動させ
る。これによって、第２ワークポケットギア５２に保持
される研削待ちのコネクチングロッド１２は研削位置へ
移動されるとともに第１ワークポケットギア５０に保持
される研削済みのコネクチングロッド１２は待機位置へ
移動される（ステップＳ７）。

【００３５】その後、研削位置では以下のような研削動
作が行われる。研削位置に移動した第２ワークポケット
ギア５２には、サーボモータ６８の回転駆動力が第２ワ
ークドライブ軸６６およびアイドルギア５６を介して伝
達され、この第２ワークポケットギア５２は水平面すな
わち砥石２６の研削面２６ａと平行な面で自転する（ス
テップＳ９）。そして上下の一対の砥石２６が所定位置
まで粗研インフィード（ステップＳ１１）した後、粗研
インフィードよりも遅いスピードで所定切込量まで精研
インフィードする（ステップＳ１３）。そしてスパーク
アウトすると（ステップＳ１５）、一対の砥石２６は急
速に元の所定位置まで戻り（ステップＳ１７）、一組の
コネクチングロッド１２の研削が終了する。

【００３６】そして、ステップＳ７に戻り、インデック
スキャリア４０が前回とは逆方向に１８０度回動するこ
とによって２つのワークポケットギア５０および５２を
公転させ、研削位置の第２ワークポケットギア５２を待
機位置へ移動させるとともに、研削待ちのコネクチング
ロッド１２を保持する待機位置の第１ワークポケットギ
ア５０を研削位置へ移動させる（ステップＳ７）。この
とき、第１ワークポケットギア５０には、サーボモータ
６４の回転駆動力が第１ワークドライブ軸６２およびア
イドルギア５４を介して伝達され、この第１ワークポケ
ットギア５０は自転し、上述と同様の研削が行われる。

【００３７】このような研削位置における研削動作と同
時に待機位置や寸法測定装置１６等では以下のような動
作が行われる。ロボットハンド２０は、一方の２つのチ
ャック８０で待機位置の第１ワークポケットギア５０か
ら研削済みの２本のコネクチングロッド１２をそれぞれ
把持して取り出し、所定角度だけ回転する。そして、他
方の２つのチャック８０でそれぞれ把持している、スト
ッカ１８から運んできた研削待ちの２本のコネクチング
ロッド１２を、空になった第１ワークポケットギア５０
へ投入する（ステップＳ１９）。その後さらに所定角度
回転し、第１ワークポケットギア５０から取り出した研
削済みのコネクチングロッド１２の一つを寸法測定装置
１６のワーク置台１１０上に配置する（ステップＳ２
１）とともに、残りの一つを排出コンベア１１８上に配
置する。

【００３８】一対の測定ヘッド９２および９４が、コネ
クチングロッド１２の品番に応じて予め決められた寸法
測定位置に移動するとともに、コネクチングロッド１２
の厚み寸法を測定する（ステップＳ２３）。そして、上
述のように、測定した寸法を予め品番と関連付けて記憶
されている寸法と照合し、測定した寸法が所定の範囲を
超えていれば（ステップＳ２５がＮＯ）、自動研削を停
止する（ステップ２７）。一方、測定した寸法が所定の
範囲内であれば（ステップＳ２５がＹＥＳ）、測定によ
って得られた寸法情報が両砥石切込装置３５ａおよび３
５ｂにフィードバックされ（ステップＳ２９）、その寸
法情報に基づいてそれぞれの砥石２６の切込量が調整さ
れ、ステップ１１に進む。一方、寸法測定が終了したコ
ネクチングロッド１２は、ワーク排出装置１１２によっ
て排出コンベア１１８上へ排出され（ステップ３１）、
ステップＳ７に戻る。そして、研削するすべてのコネク
チングロッド１２の研削が終了するまで上述のような動
作を繰り返す。なお、上述のように寸法測定装置１６が
寸法測定をし、一対の砥石２６がコネクチングロッド１
２を研削する間に、ロボットハンド２０はストッカ１８
にストックされている研削待ちのコネクチングロッド１
２をつかんできて待機する。

【００３９】このように構成されるコネクチングロッド
の研削装置１０および研削方法によれば、一対の砥石２
６間に配置されたコネクチングロッド１２を一対の砥石
２６が両面から挟み付けて研削を開始するため、コネク
チングロッド１２の小端部１２ａの加工面と大端部１２
ｂの加工面とが砥石２６の研削面２６ａ（図４参照）に
同時に接触する。同様に、砥石２６の研削面２６ａが小
端部１２ａと大端部１２ｂから離れるときには、両者か
ら同時に離れる。このため、どちらか一方が先に砥石２
６の研削面２６ａに接触した場合（図１６（ｂ）参照）
のようにコネクチングロッド１２に曲がりが生じたり、
平行度が悪くなったりすることがない。また、取代が大
きい場合であっても一気に研削することがなく、砥石２
６の切り込み速度に応じて徐々に研削していくため、焼
けが生じることがない。このため、一回の工程で大きな
取代を研削することができ、生産効率が向上する。

【００４０】また、コネクチングロッド１２を保持する
ワークポケットギア５０および５２が砥石２６の研削面
２６ａと平行な面で自転し、コネクチングロッド１２が
一対の砥石２６間で回転されながら研削されるため、コ
ネクチングロッド１２の特定部分が砥石２６の研削面２
６ａの特定部分によって研削されるということがなく、
すべての部分が平均的に研削され、平面度、平行度の精
度が向上される。また、砥石２６の研削面２６ａも均一
に磨耗するため、これによってもコネクチングロッド１
２の平面度、平行度の精度が向上される。

【００４１】また、コネクチングロッド１２を保持する
２つのワークポケットギア５０および５２を備えて待機
位置と研削位置間を交互に移動させることによって、研
削位置において研削するとともに、待機位置において研
削済みのコネクチングロッド１２と研削待ちのコネクチ
ングロッド１２を交換することができる。このため、生
産効率を向上させることができる。その上、ワークポケ
ットギア５０および５２が停止している、すなわちワー
ク配置孔６０が停止している状態でコネクチングロッド
１２を挿入、排出することができるため、挿入ミス、排
出ミスがない。その上、従来のような複雑なワーク挿入
装置を必要しないため、生産コストを抑えることができ
る。

【００４２】さらに、１つのワークポケットギア５０ま
たは５２が２本のコネクチングロッド１２を線対称に配
置して保持することによって、１つのワークポケットギ
ア５０または５２内におけるコネクチングロッド１２に
対する面圧力が左右対称となって均等化され、小端部１
２ａ、大端部１２ｂ間に厚み寸法差が生じず、コネクチ
ングロッド１２の平行度を高精度に仕上げることができ
る。また、２本のコネクチングロッド１２を同時に研削
するため、生産効率が向上される。また、寸法測定装置
１６で研削後のコネクチングロッド１２の寸法を測定す
ることによって、たとえば砥石２６が磨耗してコネクチ
ングロッド１２の厚み寸法が所定寸法よりも大きくなっ
ている場合、測定によって得られた寸法情報を上砥石切
込装置３５ａおよび砥石切込装置３５ｂにフィードバッ
クして、大きくなっている寸法分、砥石２６の切込量を
大きくすることができる。このように、測定した研削後
のコネクチングロッド１２の寸法に基づいて研削条件を
調整することが可能となり、これによって仕上がり厚み
寸法を一定に保つことができる。

【００４３】さらに、寸法測定装置１６の測定ヘッドが
Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能であることによっ
て、コネクチングロッド１２の所望の位置の寸法を測定
することができる。また、上述のように、この実施形態
にかかる研削装置１０では、ロボットハンド２０や寸法
測定装置１６が種々の品種にそのまま対応することがで
きるため、研削するコネクチングロッド１２の品種を変
更する場合にもこれらを品種に応じて交換する必要がな
く、ワーク保持治具５８の交換のみで対応できる。この
ため、品種変更に要する時間が短縮され、段取性が向上
する。

【００４４】なお、コネクチングロッド１２は、上述の
実施形態においては、ワークポケットギア５０および５
２内で２本を同じ向きに２列に並べて配置されたが、こ
れに限定されるものではなく、たとえば図１１に示すよ
うに配置されてもよい。すなわち、図１１（ａ）に示す
ように、２本のコネクチングロッド１２を逆向きに２列
に並べて配置してもよい。または、図１１（ｂ）に示す
ように、３本のコネクチングロッド１２を同一円上にか
つ周方向に同じ向きに、すなわち、３本のコネクチング
ロッド１２を、それぞれの小端部１２ａ同士が同一円上
で等間隔をあけて配置されるとともに、それぞれの大端
部１２ｂ同士が同一円上で等間隔をあけて配置される状
態に配置してもよい。

【００４５】このように配置すれば、複数のコネクチン
グロッド１２の総重量の重心が、ワークポケットギア５
０または５２のうち砥石２６の研削面２６ａに対向する
面の中心に位置する。コネクチングロッド１２がワーク
ポケットギア５０または５２の上述の面内で均一的に配
置されるため、１つのワークポケットギア５０または５
２内におけるコネクチングロッド１２に対する面圧力が
均等化され、コネクチングロッド１２の平面度、平行度
を精度良く仕上げることができる。

【００４６】上述のような効果を裏付ける、従来の横型
ロータリーキャリア式両頭平面研削盤４（図１５参照）
によって研削した場合と上述の実施形態の研削装置１０
において図１１（ｂ）に示す配置で研削した場合とを比
較した実験例の結果を図１２に示す。この実験例では、
連続的に研削加工されているコネクチングロッド１２の
中から無作為に１００本を抜き取って検査した。

【００４７】図１２を見て分かるように、この発明の研
削装置１０では従来の研削装置４と比較してドレスイン
ターバルが長く、砥石２６の目立てを行う回数が少なく
て済む上に、コネクチングロッド１２の平行度、および
平面度（曲がり）の精度が約３倍良く、１本あたりの研
削時間を示すサイクルタイムも短いことが分かる。さら
に、砥石２６の交換に要する時間も大幅に短縮されてい
ることが分かる。ここで注目すべきはワークとなるコネ
クチングロッド１２の品種を変更する場合に要する時間
である。この発明の研削装置１０では、上述のように、
ロボットハンド２０や寸法測定装置１６が種々の品種に
そのまま対応することができるため、研削するコネクチ
ングロッド１２の品種を変更する場合にもこれらを品種
に応じて交換する必要がなく、ワーク保持治具５８の交
換のみで対応できる。このため、従来の両頭平面研削盤
４と比較して、品種変更に要する時間が約１／１０に短
縮されたことが分かる。このように、加工精度が向上す
るのみならず段取性も向上することが分かる。

【００４８】この実験および以下の実験において平行度
は、つぎのようにして求めている。すなわち、小端部１
２ａの研削面の厚み寸法を等間隔をあけた所定の４点で
測定し、大端部１２ｂの研削面の厚み寸法を小端部１２
ａで測定した４点に対応する４点で測定し、それぞれ対
応する点の厚み寸法差を求める。そして、求めた４点の
厚み寸法差の最大値から最小値を減じたものを平行度と
している。したがって、平行度の値が小さいほど平行度
の精度が高いことを意味している。また、平面度は、基
準となる平板上に大端部１２ｂの加工面が接するように
研削中のコネクチングロッド１２を置いたとき、そのコ
ネクチングロッド１２の小端部１２ａが平板上から浮か
び上がる距離であらわされる。したがって、平面度の値
が小さいほど平面度の精度が高いことを意味している。

【００４９】つぎに、従来の研削装置４によって研削し
た場合と、この発明の研削装置１０において上述のよう
な３種類の配置の仕方で研削した場合とを、研削後のコ
ネクチングロッド１２の平行度で比較した実験例の結果
を図１３に示す。この実験例では、連続的に研削加工さ
れているコネクチングロッド１２の中から無作為に２０
本を抜き取って検査した。なお、図１３において、図３
に示すように２本を２列に同じ向きに配置した場合（以
下、「２列同向き」という。）を菱形（◆）印で示し、
図１１（ａ）に示すように２本を２列に逆向きに配置し
た場合（以下、「２列逆向き」という。）を四角（■）
印で示し、図１１（ｂ）に示すように３本を周方向に同
じ向きに配置した場合（以下、「３本周方向」とい
う。）を三角（▲）印で示し、従来の両頭平面研削盤４
によって研削した場合をバツ（×）印で示す。

【００５０】図１３を見て分かるように、３本周方向に
配置した場合が最も平行度の精度が高く、次いで平行度
の精度が高いのが２列逆向きに配置した場合、次いで２
列同向きに配置した場合である。これら３種類の場合
は、従来の場合より平行度の精度をかなり向上できるこ
とが分かる。

【００５１】なお、上述のように３種類のコネクチング
ロッド１２の配置の仕方を示したが、これに限定される
ものではない。図１３に示す実験例の結果からも分かる
ように、コネクチングロッド１２の配置の仕方は、コネ
クチングロッド１２を保持するワークポケットギア５０
および５２のうち砥石２６の研削面２６ａに対向する面
内において、コネクチングロッド１２の加工面がなるべ
く均一化するような配置であることが好ましい。さら
に、配置されるコネクチングロッド１２の数量が多いほ
ど、いいかえれば配置されるすべてのコネクチングロッ
ド１２の加工面の総面積が大きいほど好ましい。したが
って、配置するコネクチングロッド１２の数量は上述の
ように２本や３本に限定されるものではなく、４本や５
本、さらには６本以上の所望の数量であっても構わな
い。

【００５２】なお、ロボットハンド２０のチャック８０
は、上述の実施形態では４つ設けたが、これに限定され
ず、一つのワークポケットギア５０または５２に一度に
保持されるコネクチングロッド１２の数がたとえば３本
である場合には、ロボットハンド２０のチャック８０の
数をその２倍の６つにするとよい。このように、チャッ
ク８０の数は、一つのワークポケットギア５０または５
２に一度に保持されるコネクチングロッド１２の数の２
倍の数にすると効果的である。

【００５３】また、コネクチングロッド１２の保持手段
であるワークポケットギア５０および５２は、上述の実
施形態では２つ設けたが、これに限定されず、たとえば
３つや４つ等、所望の数だけ設けるとよい。この際に
は、インデックスキャリア４０が間欠的に回動する角度
を１２０度、９０度という具合に対応させ、各ワークポ
ケットギアがそれぞれ順次研削位置に配置されるように
するとよい。

【００５４】なお、インデックスキャリア４０は、上述
の実施形態では油圧シリンダによって正逆方向の１８０
度の回転を反復するように構成されているが、たとえば
サーボモータ等によって間欠的に一方向に回転するよう
に構成されてもよい。また、本発明は、粗研削工程およ
び仕上げ研削工程のいずれにも適用することができる。
また、この発明は、コネクチングロッド１２の研削装置
１０に関するものであるが、コネクチングロッド１２の
他にも、コネクチングロッド１２のように研削面が複数
箇所に離間している形状のワークの研削に有効である。

【００５５】

【発明の効果】この発明によれば、コネクチングロッド
の特定部分が砥石の研削面の特定部分によって研削され
るということがなく、すべての部分が平均的に研削さ
れ、平面度、平行度の精度を向上させることができる。
また、砥石の研削面も均一に磨耗するため、これによっ
ても平面度、平行度の精度が向上される。さらに、コネ
クチングロッドの小端部と大端部が同時に砥石の研削面
に接触するので、曲がりを抑制でき、平行度も良い。そ
の上、一回の工程で大きな取代を研削することができ、
生産効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態を示す平面図である。

【図２】図１に示す研削装置の側面図である。

【図３】図１に示す研削装置の要部拡大平面図である。

【図４】図１に示す研削装置の要部拡大側面図である。

【図５】図１に示す研削装置のうちの寸法測定装置を示
す部分拡大平面図である。

【図６】図１に示す研削装置のうちの寸法測定装置を示
す部分拡大背面図である。

【図７】図１に示す研削装置のうちの寸法測定装置を示
す部分拡大左側面図である。

【図８】図１に示す研削装置の電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図９】寸法測定装置の電気的構成を示すブロック図で
ある。

【図１０】加工の工程を示すフローチャートである。

【図１１】コネクチングロッドの他の配置例を示す平面
図である。

【図１２】従来の横型機と比較した実験例の実験データ
である。

【図１３】従来の横型機およびそれぞれの配置例による
研削後のコネクチングロッドの平行度を示す実験データ
である。

【図１４】コネクチングロッドの一例を示す平面図であ
る。

【図１５】従来の横型ロータリーキャリア式両頭平面研
削盤の要部を示す斜視図である。

【図１６】図１５に示す従来の両頭平面研削盤でコネク
チングロッドを研削する場合において、（ａ）は一対の
砥石のそれぞれの磨耗が同じである正常な状態での研削
状態を示す平面図であり、（ｂ）は一対の砥石のそれぞ
れの磨耗がアンバランスであるためにコネクチングロッ
ドが曲がってしまった状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ 研削装置 １２ コネクチングロッド １６ 寸法測定装置 ２０ ロボットハンド ２６ 砥石 ４７ 送り込み手段 ５０ 第１ワークポケットギア ５２ 第２ワークポケットギア ６９ 駆動手段 ９２，９４ 測定ヘッド

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C029 BB02 3C034 AA08 AA13 BB75 BB76 CA04 3C043 BC07 CC04 CC11 DD14

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コネクチングロッドを研削するために間
   隔をあけて配置されかつ回転する一対の砥石、 前記コネクチングロッドを保持する保持手段、 前記保持手段に保持された前記コネクチングロッドを前
   記一対の砥石間に送り込む送り込み手段、 前記保持手段に保持された前記コネクチングロッドを前
   記砥石の研削面と平行な面で回転させる駆動手段、およ
   び前記一対の砥石間に送り込まれた前記コネクチングロ
   ッドを両面から挟持して切り込むために前記一対の砥石
   をその回転軸と平行方向に対称移動させる砥石切込手段
   を備える、コネクチングロッドの研削装置。
2. 【請求項２】 前記保持手段を少なくとも２つ備え、前
   記送り込み手段は、前記保持手段の１つを待機位置から
   研削位置へ移動させるとともに、前記研削位置の保持手
   段を前記待機位置へ移動させる、請求項１に記載のコネ
   クチングロッドの研削装置。
3. 【請求項３】 前記保持手段は、前記コネクチングロッ
   ドを複数保持する、請求項１または２に記載のコネクチ
   ングロッドの研削装置。
4. 【請求項４】 前記保持手段に保持される複数の前記コ
   ネクチングロッドは対称に配置される、請求項３に記載
   のコネクチングロッドの研削装置。
5. 【請求項５】 前記保持手段に保持される複数の前記コ
   ネクチングロッドは、複数の前記コネクチングロッドの
   総重量の重心が前記保持手段の中心に位置するように配
   置される、請求項３に記載のコネクチングロッドの研削
   装置。
6. 【請求項６】 研削後の前記コネクチングロッドの寸法
   を測定する測定手段、および前記測定手段で測定した寸
   法に基づいて前記砥石切込手段による前記砥石の切込量
   を制御する制御手段をさらに備える、請求項１から５の
   いずれかに記載のコネクチングロッドの研削装置。
7. 【請求項７】 前記測定手段は前記コネクチングロッド
   に接触する測定ヘッドを含み、前記測定ヘッドは、前記
   コネクチングロッドの寸法測定のために垂直方向および
   水平方向に移動可能である、請求項６に記載のコネクチ
   ングロッドの研削装置。
8. 【請求項８】 複数のコネクチングロッドを一組として
   保持する保持工程、 前記一組のコネクチングロッドを研削位置に移動すると
   ともに、前記研削位置の他の一組のコネクチングロッド
   を待機位置に移動する移動工程、 前記研削位置にある前記一組のコネクチングロッドを回
   転させる回転工程、および間隔をあけて配置されかつ回
   転する一対の砥石によって、前記研削位置にある前記一
   組のコネクチングロッドを同時に研削する研削工程を備
   える、コネクチングロッドの研削方法。
9. 【請求項９】 前記保持工程では、前記一組のコネクチ
   ングロッドが対称に配置される、請求項８に記載のコネ
   クチングロッドの研削方法。
10. 【請求項１０】 前記保持工程では、前記一組のコネク
    チングロッドの総重量の重心が前記一組のコネクチング
    ロッドを保持する保持手段の中心に位置するように、前
    記一組のコネクチングロッドが配置される、請求項８に
    記載のコネクチングロッドの研削方法。