JP2002272166A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 比較的低分解能なセンサを使用してコストを
抑制しつつ、始動時や極低回転速度での運転時であって
も所望のトルクに近いトルクが得られる電動機の制御装
置を提供する。 【解決手段】 電動機１の回転角を検出する回転位置検
出手段２からの信号を用いて電動機に供給する電流を制
御し、電動機１を制御する電動機制御装置において、電
動機１の回転速度と予め定めた値とを比較した結果に基
づいて、電動機１のトルクの低下の最大値を低減するよ
うに、回転位置検出手段２からの出力値を変更する位置
検出結果変更手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、電動機（モータ）
の制御装置に関し、特に同期電動機の起動時等の低速時
の制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】永久磁石型同期モータのようなブラシレ
スモータの回転を制御する場合、ロータの回転角位置
（ロータ位相）に応じた電流制御を行うことになるの
で、ロータ位相を検出するセンサが必須となる。このよ
うなセンサとしては高い分解能を有するいわゆるレゾル
バの使用が考えられるが、このレゾルバは一般的に高価
であるため、より分解能の低いセンサを使用できるよう
にすることが望ましい。例えば、特開平９−７４７９０
号公報に開示された制御装置では、センサの分解能を電
気角で６０°まで落とし、より詳細なロータ位相につい
ては補間演算を行って推定するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た制御装置の場合、ロータ位相の補間演算を行うにはロ
ータがある程度以上の速度で回転している必要があり、
ロータ回転速度が０であるモータ始動時や極低回転速度
で回転しているときは、有効な補間演算を行うことがで
きず、場合によっては始動トルクが大幅に低下する可能
性がある。

【０００４】本発明は、比較的低分解能なセンサを使用
してコストを抑制しつつ、始動時や極低回転速度での運
転時であっても所望のトルクに近いトルクが得られる電
動機の制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、電動機の
回転角を検出する回転位置検出手段からの信号を用いて
電動機に供給する電流を制御し、前記電動機を制御する
電動機制御装置において、前記電動機の回転速度と予め
定めた値とを比較した結果に基づいて、前記電動機のト
ルクの低下の最大値を低減するように、前記回転位置検
出手段からの出力値を変更する位置検出結果変更手段を
有する。

【０００６】第２の発明は、第１の発明において、前記
位置検出結果変更手段は、前記電動機の回転速度と予め
定めた値とを比較した結果に基づいて、前記回転位置検
出手段からの出力値に予め定めた補正値を加算する処理
と、前記回転位置検出手段からの出力値に補間演算をす
る処理とを、選択的に実行することにより、前記回転位
置検出手段からの出力値を変更することを特徴とする。

【０００７】第３の発明は、電動機の回転角を検出する
回転位置検出手段からの信号を用いて電動機に供給する
電流を制御し、前記電動機を制御する電動機制御装置に
おいて、前記電動機の回転速度と予め定めた値とを比較
した結果に基づいて、前記電動機のトルクの低下の最大
値を低減するように、前記電動機の制御に関する指令電
流ベクトルの位相を決定するベクトル位相決定手段を有
する。

【０００８】第４の発明は、第３の発明において、前記
ベクトル位相決定手段は、前記電動機の回転速度と予め
定めた値とを比較した結果に基づいて、前記指令電流ベ
クトルの位相を目標トルクに基づいて求める第１の処理
と、前記指令電流ベクトルの位相を前記電動機の回転速
度と目標トルクとに基づいて求める第２処理とを、選択
的に実行することにより、前記電動機の制御に関する指
令電流ベクトルの位相を決定することを特徴とする。

【０００９】第５の発明は、第４の発明において、前記
第１の処理と前記第２の処理とを切り替える際の、指令
電流ベクトルの位相の急激な変化を抑制する緩和手段を
有することを特徴とする。

【００１０】

【発明の作用および効果】第１の発明では、電動機の回
転速度と予め定めた値とを比較した結果に基づいて、電
動機のトルクの低下の最大値を低減するように、回転位
置検出手段からの出力値を変更する位置検出結果変更手
段を有するので、電動機の始動時の位相検出誤差による
トルク低下を小さくすることができ、極低速時の平均ト
ルクの低下、トルクリップルの増大を軽減することがで
きる。よって、車両運転時の運転性の悪化を軽減するこ
とができる。

【００１１】第２の発明では、位置検出結果変更手段
は、電動機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果
に基づいて、回転位置検出手段からの出力値に予め定め
た補正値を加算する処理と、回転位置検出手段からの出
力値に補間演算をする処理とを、選択的に実行すること
により、回転位置検出手段からの出力値を変更するの
で、上記第１の発明に係る効果に加え、簡単な演算でト
ルクの低下を抑制することができる。

【００１２】第３の発明では、電動機の回転速度と予め
定めた値とを比較した結果に基づいて、電動機のトルク
の低下の最大値を低減するように、電動機の制御に関す
る指令電流ベクトルの位相を決定するベクトル位相決定
手段を有するので、電動機の始動時の位相検出誤差によ
るトルク低下を小さくすることができ、極低速時の平均
トルクの低下、トルクリップルの増大を軽減することが
できる。よって、車両運転時の運転性の悪化を軽減する
ことができる。また、回転位置検出手段からの出力値に
変更を加えることがないので、簡単な演算処理でトルク
の低下を抑制することができる。

【００１３】第４の発明では、ベクトル位相決定手段
は、電動機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果
に基づいて、指令電流ベクトルの位相を目標トルクに基
づいて求める第１の処理と、指令電流ベクトルの位相を
電動機の回転速度と目標トルクとに基づいて求める第２
処理とを、選択的に実行することにより、電動機の制御
に関する指令電流ベクトルの位相を決定するので、上記
第３の発明に係る効果に加え、簡単な演算処理でトルク
の低下を抑制することができる。

【００１４】第５の発明では、第１の処理と第２の処理
とを切り替える際の、指令電流ベクトルの位相の急激な
変化を抑制する緩和手段を有するので、上記第４の発明
に係る効果に加え、車両運転時の運転特性の急激な変化
を抑制することができる。よって、乗員の乗り心地が向
上する。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００１６】図１は、本発明の第１の実施の形態の全体
の構成図である。

【００１７】１は内部磁石型同期電動機（モータ）であ
り、インバータ５により制御され、回転する。モータ１
のロータには、ロータの磁極と略同一の磁極を有するよ
うに磁化された円盤２ｄが取り付けられており、モータ
１のロータの回転とともに回転する。磁性円盤２ｄの周
囲には、第１ホール素子２ａ、第２ホール素子２ｂ、第
３ホール素子２ｃが１２０°の間隔にて配置されてい
る。このホール素子２ａ、２ｂ、２ｃが、円盤２ｄの回
転による磁界変化を検出し、モータの回転角を検出す
る。このホール素子２ａ、２ｂ、２ｃ、円盤２ｄによ
り、ロータ位相検出器２が構成されている。ロータ位相
検出器２からは、モータの回転に伴い図２に示す信号が
出力される。ロータ位相検出器２にはホール素子２ａ〜
２ｃが１２０°間隔で配置されているので、３つのホー
ル素子２ａ〜２ｃのいずれかからの出力はロータが６０
°回転する毎に変化することから、この３つの信号を総
合するとロータ位相検出器２の角の分解能は電気角で６
０°となる。

【００１８】モータコントロールユニット３は、目標ト
ルク値ｔＴとロータの回転角によりインバータに加える
信号を算出する。モータコントロールユニット３の出力
は、インバータドライバ４を介して、インバータ５に加
えられる。インバータ５はインバータドライバ４からの
信号に基づいて、バッテリ６からの電源をスイッチング
素子にてオン／オフして、モータ１を駆動する。

【００１９】図２は、ロータ位相検出器２の出力信号の
位相図である。

【００２０】ロータ位相検出器２の第１〜第３ホール素
子２ａ〜２ｃは、ロータの回転によって、オン・オフ信
号を出力する。すなわち、第１ホール素子２ａはロータ
位相が０°〜１８０°の間でオンとなり、第２ホール素
子２ｂはロータ位相が１２０°〜３００°の間でオンと
なり、第３ホール素子２ｃはロータ位相が２４０°〜６
０°の間でオンとなる。よって、第２ホール素子２ｂは
第１ホール素子２ａより１２０°位相が遅れた信号を出
力し、第３ホール素子２ｃは第２ホール素子２ｂよりさ
らに１２０°位相が遅れた信号を出力する。

【００２１】このロータ位相検出器２の３つの出力信号
の組合わせから、６０°の分解能でロータ位相（ロータ
の回転角）を検出することができる。例えば、第１ホー
ル素子２ａの出力がオンで、第２ホール素子２ｂの出力
がオンで、第３ホール素子２ｃの出力がオフのときは、
ロータ位相は１２０°から１８０°の間にあることが分
かる。

【００２２】図３は、モータのトルク特性図である。

【００２３】ロータ位相とステータが作る回転磁界の位
相とが一致しているとき、ロータに生じるトルクは０と
なり（点Ａ）、この点Ａから回転磁界の位相を進めてい
くとトルクが増大し、点Ｂで最大となった後、さらに回
転磁界の位相を進めていくとトルクが減少する。このよ
うなトルク特性（トルクカーブ）はモータの諸元に応じ
て定まり、モータの運転条件（回転速度等）によっても
変化する。

【００２４】回転磁界位相をロータ位相よりπ／２程度
進めておくと最大トルクに近いトルクが得られるので、
ステータが作る回転磁界の位相をロータ位相よりπ／２
程度進めた状態を基準とし、この基準状態からのずれ角
で回転磁界位相（ベータ角）を定義する。

【００２５】図４は、電流ベクトルをｄ−ｑ座標に表し
た図である。

【００２６】ステータコイルに供給する電流を界磁分電
流（ｄ軸電流）とトルク分電流（ｑ軸電流）とに分けて
ベクトル表示したとき、ベータ角は電流ベクトルがｑ軸
となす角度に相当する。

【００２７】モータの制御において、ロータの回転速度
と目標トルクとに応じて、ベータ角βと、ステータコイ
ルに供給する交流電流の振幅に相当する電流ベクトルの
長さＩとを決定し、このβとＩとから、目標ｄ軸電流ｔ
Ｉｄと目標ｑ軸電流ｔＩｑとを求め、これらｔＩｄ、ｔ
Ｉｑとロータ位相θとからインバータ指令値を求めて、
この指令値に基づいてインバータ５を駆動し、ステータ
コイルに流れる電流を制御する。

【００２８】ロータ位相θを角度分解能の低い検出装置
によって検出する場合、ロータがある程度の速度で回転
しているときは、回転位置センサの間を推定する補間演
算によって比較的正確なロータ位相θを得ることが可能
である。これに対し、ロータが回転していないときや極
めて低速で回転しているときは、このような補間演算で
は正確なロータの位置を推定することができない。そこ
で、本発明の実施の形態では、ロータが停止又は極めて
低速で回転していると判定された場合、補間演算によら
ずに決定したロータ位相を使用してインバータ指令値を
求めるようにしている。

【００２９】以下、モータコントロールユニット３にお
いて実行される制御を図５〜図１３を用いて説明する。

【００３０】図５は、本発明の実施の形態のロータ回転
速度算出処理を示すフローチャートである。

【００３１】このロータ回転速度算出処理は、第１〜第
３ホール素子２ａ〜２ｃの何れかの出力が変化（オフか
らオン又はオンからオフに変化）する毎に、すなわち、
ロータが６０°回転する毎に実行される。

【００３２】まず、一定微小時間毎に加算されるタイマ
カウンタから現在のカウント値を取得し、その値をｔ０
とする（Ｓ１）。そして、ｔ１の値をｔ２へ入力し、ス
テップＳ１で取得したｔ０の値をｔ１へ入力する。この
入力はｔ２←ｔ１、ｔ１←ｔ０の順で行う。よって、ｔ
１は現在の時刻を表し、ｔ２はこのロータ回転速度算出
処理が前回実行されたときの時刻を表す。そして、６０
°を（ｔ１−ｔ２）で除し、ロータ回転速度Ｖを算出す
る。

【００３３】すなわち、ｔ２は、前回ロータの６０°の
回転が検出された時間であり、ｔ１は、今回ロータの６
０°の回転が検出された時間である。よって、ｔ２〜ｔ
１の間にロータは６０°回転しているので、Ｖ＝６０／
（ｔ１−ｔ２）でロータ回転速度が求まる。

【００３４】図６は、本発明の実施の形態のメイン処理
を示すフローチャートである。

【００３５】このメイン処理は所定周期毎に実行され、
このメイン処理によりインバータ５を制御し、モータ１
の電流が制御される。

【００３６】まず、ロータ位相θを算出する（Ｓ１
０）。このθの算出方法の詳細は図７にて後述する。そ
して、ベータ角βを算出する（Ｓ２０）。このβの算出
方法の詳細は図１１にて後述する。そして、電流振幅１
を算出する（Ｓ３０）。このＩの算出方法の詳細は図１
２にて後述する。

【００３７】そして、ベータ角βと電流振幅Ｉとに基づ
き、目標ｄ軸電流ｔＩｄと目標ｑ軸電流ｔＩｑとを算出
する（Ｓ４０）。その後、目標ｄ軸電流ｔＩｄ、目標ｑ
軸電流ｔＩｑ及びロータ位相θに基づき、インバータ５
への指令値を算出する。この指令値はインバータドライ
バ４へ送られ、インバータドライバ４はこの指令値に基
づいてＰＷＭ信号を生成し、インバータ５のスイッチン
グ素子がこのＰＷＭ信号に応じてオン・オフすることで
モータ１のステータコイルに流れる電流が制御される。

【００３８】図７は、本発明の実施の形態のロータ位相
算出処理を示すフローチャートである。

【００３９】このロータ位相算出処理は、インバータ５
への指令値を算出するために、前述したメイン処理（図
６のステップＳ１０）から呼び出されるものである。

【００４０】まず、ロータ位相検出器２の第１〜第３ホ
ール素子２ａ〜２ｃのオン・オフ信号の組合わせから、
ロータ位相の区間を判別して、ロータ位相の概略値θ１
を求める（Ｓ１００）。すなわち、判別されたロータ位
相の区間が始まる位相をロータ位相とする。例えば、第
１ホール素子２ａの出力がオンで、第２ホール素子２ｂ
の出力がオンで、第３ホール素子２ｃの出力がオフのと
きは、ロータ位相は１２０°から１８０°の間にあるこ
とが判別できるのでθ１を１２０°とする。

【００４１】そして、タイマカウンタから現在のカウン
ト値を取得し、その値をｔｉとする（Ｓ１０１）。この
タイマカウンタはロータ回転速度算出処理（図５）と同
じタイマカウンタを用いる。次に、ロータ回転速度算出
処理（図５のステップＳ３）で算出したロータ回転速度
Ｖと、所定値Ｖ０とを比較する（Ｓ１０２）。このＶ０
は、ロータが停止状態又はロータが極めて低速の回転状
態にあるか否かを判断するため、予め定められている閾
値である。

【００４２】ロータ回転速度Ｖが所定値Ｖ０より小さい
ときは（Ｓ１０２にて”ＹＥＳ”）、ステップＳ１００
で選択したθ１に所定値θａを加算してロータ位相θを
求める（Ｓ１０３）。この所定値θａは、予め定められ
る固定値であり、後述する方法により求められる。

【００４３】一方、ロータ回転速度Ｖが所定値Ｖ０以上
のときは（Ｓ１０２にて”ＮＯ”）、ロータ位相測定点
の間のロータ位相を推定する補間演算によってロータ位
相θを算出する（Ｓ１０４）。具体的には、ロータ位相
がθ１となった時刻ｔ１（図５のステップＳ２で求まる
ｔ１）と現在の時刻ｔｉとの差にロータ回転速度Ｖを乗
じ、これにθ１を加えた値をロータ位相θとする。

【００４４】ステップＳ１０３で用いられるθａは、例
えば、判別区間の中央値をロータ位相θとするように、
θａ＝３０°に決めることができる。これは、ロータが
停止している場合、ロータの位相がＳ１００で判別され
た区間内のどこにあるかを推定することは不可能である
ことから、判別区間の中央値を選択したものである。

【００４５】また、以下の方法により、より最適なθａ
を求めることもできる。

【００４６】図８は、θａ＝３０°としたときのトルク
カーブであり、図９は、θａ＜３０°としたときのトル
クカーブである。

【００４７】しかし、θａ＝３０°、すなわちθ＝θ１
＋３０°として最大トルクを狙ってベータ角（β）を設
定すると、図８に示すように、真のロータ位相がθ１に
近い値であった場合（一点鎖線）の、真のベータ角は
β’とすべきであり、実際に発生するトルクは最大トル
ク（実線）からΔＴ１低下したものとなる。このような
トルク低下はできるだけ小さい方が好ましい。

【００４８】図９は、θａを３０°よりも若干小さくし
た場合を示す。この場合、真のロータ位相がθ１に近い
値であった場合（一点鎖線）でも、最大トルク（実線）
からのトルク低下はΔＴ２となる。このトルク低下量Δ
Ｔ２は、θａ＝３０°とした場合（図８）のトルク低下
量ΔＴ１より小さくなる。また、真のロータ位相がθ１
＋６０°に近い値であった場合（二点鎖線）でも、最大
トルク（実線）からのトルク低下もΔＴ２となる。

【００４９】これは、モータのトルクカーブが最大トル
ク点に対し左右非対象となっていることに基づくもので
ある。よって、左側のトルク低下が右側のトルク低下よ
りなだらかな場合はθａを３０°より小さく設定し、右
側のトルク低下が左側のトルク低下よりなだらかな場合
はθａを３０°より大きく設定するとよい。

【００５０】詳細には、図１０に示すように、ロータが
停止している状態（回転速度＝０）のときのトルクカー
ブを６０°ずらして描くことにより、二つのトルクカー
ブの交点の位相から、最適なθａを求めることができ
る。なお、目標トルクによってトルクカーブの形状が変
化する場合は目標トルク毎のθａを予め求めておけばよ
い。

【００５１】図１１は、本発明の第１の実施の形態のベ
ータ角算出処理を示すフローチャートである。

【００５２】このベータ角算出処理では、ロータ回転速
度Ｖと、外部からモータコントロールユニット３に与え
られる目標トルクｔＴとに基づいて、ベータ角βを算出
する（Ｓ２００）。具体的には、記憶させてある制御マ
ップから、ロータ回転速度Ｖと目標トルクｔＴとに対応
するβの値を求める。なお、弱め界磁制御を行なう必要
のないロータの回転速度が低い低速回転域では、最大ト
ルクを狙ったベータ角βが算出される。

【００５３】図１２は、本発明の実施の形態の電流振幅
算出処理を示すフローチャートである。

【００５４】この電流振幅算出処理では、ロータ回転速
度Ｖと、外部からモータコントロールユニット３に与え
られる目標トルクｔＴとに基づいて、電流振幅Ｉを算出
する（Ｓ３００）。具体的には、記憶させてある制御マ
ップから、ロータ回転速度Ｖと目標トルクｔＴとに対応
するＩの値を求める。

【００５５】このように、本発明の第１の実施の形態で
は、モータコントロールユニット３が、モータ１の回転
速度（Ｖ）と予め定めた値（Ｖ０）とを比較した結果に
基づいて、モータ１のトルクの低下の最大値を低減する
ように、ロータ位相検出器２からの出力値を変更するの
で、モータ１の始動時のロータ位相検出器２の検出誤差
によるトルク低下を小さくすることができ、極低速時の
平均トルクの低下、トルクリップルの増大を軽減するこ
とができる。

【００５６】また、モータコントロールユニット３、モ
ータ１の回転速度（Ｖ）と予め定めた値（Ｖ０）とを比
較した結果に基づいて、ロータ位相検出器２からの出力
値に予め定めた補正値（θａ）を加算する処理（Ｓ１０
３）と、ロータ位相検出器２からの出力値に補間演算を
する処理（Ｓ１０４）とを、選択的に実行することによ
り、ロータ位相検出器２からの出力値を変更するので、
簡単な演算でトルクの低下を抑制することができる。

【００５７】次に本発明の第２の実施の形態について説
明する。この第２の実施の形態は、図７のステップＳ１
０３の演算で使用されるθａをトルクカーブ形状に関わ
らず一定値（例えば、３０°）に設定し、ロータ停止時
及び極低速回転時のベータ角を最大トルクを与えるベー
タ角と異なる値とするものである。第２の実施の形態で
は、前述したベータ角算出処理（図１１）に代えて、後
述するベータ角算出処理（図１３）を用いる。その他の
処理及び装置の構成は、前述した第１の実施の形態と同
様であるため、その詳細な説明は省略する。

【００５８】図１３は、本発明の第２の実施の形態のベ
ータ角算出処理を示すフローチャートである。

【００５９】まず、ロータ回転速度算出処理（図５のス
テップＳ３）で算出したロータ回転速度Ｖと、所定値Ｖ
０とを比較する（Ｓ２１０）。このＶ０は、ロータが停
止状態又はロータが極めて低速の回転状態にあるか否か
を判断するため、予め定められている閾値である。

【００６０】ロータ回転速度Ｖが所定値Ｖ０より小さい
ときは（Ｓ２１０にて”ＹＥＳ”）、目標トルクｔＴに
基づいてベータ角βを算出する（Ｓ２１１）。具体的に
は、記憶させてある制御テーブルから、目標トルクｔＴ
に対応するβの値を求める。

【００６１】一方、ロータ回転速度Ｖが所定値Ｖ０以上
のときは（Ｓ２１０にて”ＮＯ”）、図１１のステップ
Ｓ２００と同じ方法を用いて、ロータ回転速度Ｖと目標
トルクｔＴとに基づいてベータ角βを算出する（Ｓ２１
２）。すなわち、記憶させてある制御マップから、ロー
タ回転速度Ｖと目標トルクｔＴとに対応するβの値を求
める。

【００６２】その後、ベータ角βの値が急激に変化しな
いようディレイフィルタ処理を施す。特に、ステップＳ
２１１によるβの算出と、ステップＳ２１２によるβの
算出とが切り換わるときベータ角βの算出値が急変する
ので、このようなディレイフィルタ処理を設けて、この
変化を滑らかにしている。

【００６３】図１４は、βを変化させたときのトルクカ
ーブである。

【００６４】前述した第１の実施の形態では、Ｖ＜Ｖ０
（図１３のＳ２１０にて”ＹＥＳ”）のとき、ロータ位
相θをθ１＋３０°としているので、最大トルクを狙っ
てベータ角βｍを設定すると、一点鎖線で表すようなト
ルクカーブとなり、前述のようにトルク低下の最大幅が
ΔＴ１となる。そこで、最大トルクとなるベータ角βｍ
よりも若干小さい値βを制御テーブルに記憶しておき、
この小さい値βを使用するようにすると、二点鎖線で表
すようなトルクカーブとなり、トルク低下の最大値をΔ
Ｔ２に低減することができる。

【００６５】なお、ベータ角を最大トルクのベータ角よ
り小さくするのはトルクカーブの左側のトルク低下が右
側のトルク低下よりなだらかな場合である。詳細には、
図１５に示すように、ロータが停止している状態（回転
速度＝０）のときのトルクカーブに対し、正負の所定値
を変化させたときのトルク低下量が等しくなるような範
囲を求め、その中央値をβとすればよい。具体的には、
ロータが停止している状態（回転速度＝０）のときのト
ルクカーブに対しある中央値を仮定し、この仮定された
中央値から左右に各３０°の位相におけるトルク低下量
が等しくなるような６０°幅の範囲を求め、そのときの
中央値をβとする。回転速度が同じ（例えば、回転速度
＝０）であっても、目標トルクによって最大トルク位置
が変化するので、目標トルクｔＴに応じたβを制御テー
ブルから求めるようにするとよい。

【００６６】このように、本発明の第２の実施の形態で
は、モータコントロールユニット３は、モータ１の回転
速度と予め定めた値とを比較した結果に基づいて、モー
タ１のトルクの低下の最大値を低減するように、モータ
１の制御に関する指令電流ベクトルの位相を決定するの
で、ロータ位相検出器２からの出力値に変更を加えるこ
となく、モータ１の始動時のロータ位相検出器２の検出
誤差によるトルク低下を小さくすることができ、極低速
時の平均トルクの低下、トルクリップルの増大を軽減す
ることができる。

【００６７】また、モータコントロール３は、モータ１
の回転速度と予め定めた値とを比較した結果に基づい
て、指令電流ベクトルの位相を目標トルクに基づいて求
める第１の処理（Ｓ２１１）と、指令電流ベクトルの位
相をモータ１の回転速度と目標トルクとに基づいて求め
る第２処理（Ｓ２１２）とを、選択的に実行することに
より、モータ１に印加する指令電流ベクトルの位相を決
定するので、簡単な演算処理でトルクの低下を抑制する
ことができる。

【００６８】また、第１の処理（Ｓ２１１）と第２の処
理（Ｓ２１２）とを切り替える際の、指令電流ベクトル
の位相の急激な変化を抑制するディレイフィルタ処理
（Ｓ２１３）を有するので、車両運転時の運転特性の急
激な変化を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態の全体の構成図である。

【図２】 ロータ位相検出器２の出力信号の位相図であ
る。

【図３】 モータのトルク特性図である。

【図４】 電流ベクトルをｄ−ｑ座標に表した図であ
る。

【図５】 ロータ回転速度算出処理を示すフローチャー
トである。

【図６】 メイン処理を示すフローチャートである。

【図７】 ロータ位相算出処理を示すフローチャートで
ある。

【図８】 θａ＝３０°としたときのトルクカーブであ
る。

【図９】 θａ＜３０°としたときのトルクカーブであ
る。

【図１０】 最適なθａを求める方法を説明する図であ
る。

【図１１】 本発明の第１の実施の形態のベータ角算出
処理を示すフローチャートである。

【図１２】 電流振幅算出処理を示すフローチャートで
ある。

【図１３】 本発明の第２の実施の形態のベータ角算出
処理を示すフローチャートである。

【図１４】 βを変化させたときのトルクカーブであ
る。

【図１５】 最適なβを求める方法を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１ 内部磁石型同期モータ ２ ロータ位相検出器 ２ａ 第１ホール素子 ２ｂ 第２ホール素子 ２ｃ 第３ホール素子 ２ｄ 磁性円盤 ３ モータコントロールユニット ４ インバータドライバ ５ インバータ ６ バッテリ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H560 AA08 BB04 BB12 DA02 DA19 DB02 DB20 DC01 EB01 RR01 SS02 TT01 TT02 TT12 TT15 XA12 XA13 5H576 AA01 AA15 DD02 DD07 EE01 EE11 HB01 JJ03 JJ04 JJ12 JJ17 JJ26 LL05 LL10 LL41 MM15

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動機の回転角を検出する回転位置検出
   手段からの信号を用いて電動機に供給する電流を制御
   し、前記電動機を制御する電動機制御装置において、 前記電動機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果
   に基づいて、前記電動機のトルクの低下の最大値を低減
   するように、前記回転位置検出手段からの出力値を変更
   する位置検出結果変更手段を有することを特徴とするモ
   ータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記位置検出結果変更手段は、前記電動
   機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果に基づい
   て、 前記回転位置検出手段からの出力値に予め定めた補正値
   を加算する処理と、 前記回転位置検出手段からの出力値に補間演算をする処
   理とを、選択的に実行することにより、前記回転位置検
   出手段からの出力値を変更することを特徴とする請求項
   １に記載のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 電動機の回転角を検出する回転位置検出
   手段からの信号を用いて電動機に供給する電流を制御
   し、前記電動機を制御する電動機制御装置において、 前記電動機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果
   に基づいて、前記電動機のトルクの低下の最大値を低減
   するように、前記電動機の制御に関する指令電流ベクト
   ルの位相を決定するベクトル位相決定手段を有すること
   を特徴とする電動機制御装置。
4. 【請求項４】 前記ベクトル位相決定手段は、前記電動
   機の回転速度と予め定めた値とを比較した結果に基づい
   て、 前記指令電流ベクトルの位相を目標トルクに基づいて求
   める第１の処理と、 前記指令電流ベクトルの位相を前記電動機の回転速度と
   目標トルクとに基づいて求める第２処理とを、選択的に
   実行することにより、前記電動機の制御に関する指令電
   流ベクトルの位相を決定することを特徴とする請求項３
   に記載のモータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記第１の処理と前記第２の処理とを切
   り替える際の、指令電流ベクトルの位相の急激な変化を
   抑制する緩和手段を有することを特徴とする請求項４に
   記載のモータ制御装置。