JP2002225102A - 成形機の型締め制御方法及び成形機 - Google Patents
成形機の型締め制御方法及び成形機Info
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- JP2002225102A JP2002225102A JP2001024522A JP2001024522A JP2002225102A JP 2002225102 A JP2002225102 A JP 2002225102A JP 2001024522 A JP2001024522 A JP 2001024522A JP 2001024522 A JP2001024522 A JP 2001024522A JP 2002225102 A JP2002225102 A JP 2002225102A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度かつ安定性のよい型締め制御により、
成形品の品質を向上させることのできる成形機の型締め
制御方法及び成形機を提供する。 【解決手段】 可動側金型２を保持する可動盤と固定側
金型１を保持する固定盤との型締め力が所定値ｄ、ｅに
達した際、それぞれの所定値ｄ、ｅでの型締め位置か
ら、可動側金型２と固定側金型１が接する金型タッチ位
置ｂを演算し、その金型タッチ位置ｂを基にして型締め
を行うように制御する。
成形品の品質を向上させることのできる成形機の型締め
制御方法及び成形機を提供する。 【解決手段】 可動側金型２を保持する可動盤と固定側
金型１を保持する固定盤との型締め力が所定値ｄ、ｅに
達した際、それぞれの所定値ｄ、ｅでの型締め位置か
ら、可動側金型２と固定側金型１が接する金型タッチ位
置ｂを演算し、その金型タッチ位置ｂを基にして型締め
を行うように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形機等の金
型を用いる成形機の型締め制御方法及び成形機に関し、
詳しくは電動駆動されるダブルトグル式の型締め機構を
備えてなるものに関する。
型を用いる成形機の型締め制御方法及び成形機に関し、
詳しくは電動駆動されるダブルトグル式の型締め機構を
備えてなるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の成形機は、１例として可動側金
型を保持する可動盤と固定側金型を保持する固定盤と
を、電動駆動して型締めを行う型締め機構と、型締め位
置を検出する型締め位置検出装置と、前記固定盤を固定
すると共に前記可動盤を移動可能に支持するタイバー
（型締め軸）に配される歪みセンサ等からなる型締め力
検出装置を備えてなり、可動側金型と固定側金型が接す
る金型タッチ位置（ゼロ基準）は、種々の方法にて検出
される。
型を保持する可動盤と固定側金型を保持する固定盤と
を、電動駆動して型締めを行う型締め機構と、型締め位
置を検出する型締め位置検出装置と、前記固定盤を固定
すると共に前記可動盤を移動可能に支持するタイバー
（型締め軸）に配される歪みセンサ等からなる型締め力
検出装置を備えてなり、可動側金型と固定側金型が接す
る金型タッチ位置（ゼロ基準）は、種々の方法にて検出
される。
【０００３】従来より、前記金型タッチ位置を検出する
のに、特開平１−２２８８１９号公報に開示されている
方法、或いは、可動側金型を固定側金型側に移動して閉
じていき、９．８ｋＮ（１Ｔｏｎ）の型締め力が発生し
た位置をタッチ位置としている。
のに、特開平１−２２８８１９号公報に開示されている
方法、或いは、可動側金型を固定側金型側に移動して閉
じていき、９．８ｋＮ（１Ｔｏｎ）の型締め力が発生し
た位置をタッチ位置としている。
【０００４】例えば特開平１−２２８８１９号公報に開
示されている方法では、図５に示すように、チェーン２
１、各スプロケット２２を介して各タイバーナット２３
が均等に回転され、ねじ２４との螺合によりリアプラテ
ン（可動盤）２５がステイショナリープラテン（固定
盤）２９に向けて平行に前進し、リアプラテン２５とト
グル機構３３で連結されている可動プラテン３２を可動
させることによって、固定側金型３０と可動側金型３１
との金型タッチが行われる。金型タッチがあるとスプロ
ケット２２の回転に対する抵抗は急激に増加し、スプロ
ケット２２の回転は、例えば、これまで１８ｒ．ｐ．
ｍ．で定常に回転していたものが停止するか、ほとんど
停止に近い回転抑止状態となる。そのため、スプロケッ
ト２２の回転を検出する検出装置２６の磁気センサ２７
の磁気変動検出は時間的に極めて緩慢になるか、或いは
磁気変動を検出しなくなる。このようなときに金型タッ
チがあったものと判断し、検出装置２６から信号を発し
て金型調整用の電動モータ２８の駆動を停止する。
示されている方法では、図５に示すように、チェーン２
１、各スプロケット２２を介して各タイバーナット２３
が均等に回転され、ねじ２４との螺合によりリアプラテ
ン（可動盤）２５がステイショナリープラテン（固定
盤）２９に向けて平行に前進し、リアプラテン２５とト
グル機構３３で連結されている可動プラテン３２を可動
させることによって、固定側金型３０と可動側金型３１
との金型タッチが行われる。金型タッチがあるとスプロ
ケット２２の回転に対する抵抗は急激に増加し、スプロ
ケット２２の回転は、例えば、これまで１８ｒ．ｐ．
ｍ．で定常に回転していたものが停止するか、ほとんど
停止に近い回転抑止状態となる。そのため、スプロケッ
ト２２の回転を検出する検出装置２６の磁気センサ２７
の磁気変動検出は時間的に極めて緩慢になるか、或いは
磁気変動を検出しなくなる。このようなときに金型タッ
チがあったものと判断し、検出装置２６から信号を発し
て金型調整用の電動モータ２８の駆動を停止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来の金
型タッチ位置の検出方法では、金型タッチがあったもの
と判断した時点で既に型締め力が発生しているので、前
記判断した後に検出装置２６が信号を発して電動モータ
２８の駆動を停止しても、停止までに持っていた型締め
の速度により、さらに型締め力が僅かに継続する。その
結果、不正確及び不安定な金型タッチ位置を基準として
設定される成形の際の型締め力が不正確及び不安定とな
り、成形品の品質が低下するという問題が生じる。した
がって従来の金型タッチ位置検出に基づく型締め制御方
法では、近年の高精度な各種成形品の要請に応えること
ができない。
型タッチ位置の検出方法では、金型タッチがあったもの
と判断した時点で既に型締め力が発生しているので、前
記判断した後に検出装置２６が信号を発して電動モータ
２８の駆動を停止しても、停止までに持っていた型締め
の速度により、さらに型締め力が僅かに継続する。その
結果、不正確及び不安定な金型タッチ位置を基準として
設定される成形の際の型締め力が不正確及び不安定とな
り、成形品の品質が低下するという問題が生じる。した
がって従来の金型タッチ位置検出に基づく型締め制御方
法では、近年の高精度な各種成形品の要請に応えること
ができない。
【０００６】そこで、本発明は、金型タッチ位置を正確
に求めることにより高精度かつ安定性のよい型締め制御
を行い、成形品の品質を向上させることのできる成形機
の型締め制御方法及び成形機を提供することを目的とす
る。
に求めることにより高精度かつ安定性のよい型締め制御
を行い、成形品の品質を向上させることのできる成形機
の型締め制御方法及び成形機を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の成形機の型締め
制御方法は上記目的を達成するために、可動側金型を保
持する可動盤と固定側金型を保持する固定盤とを、電動
駆動して型締めを行う型締め機構と、前記可動盤の前記
固定盤への移動距離から型締め位置を検出する型締め位
置検出装置と、可動盤と固定盤との型締め力を検出する
型締め力検出装置を備えてなる成形機の型締め制御方法
において、前記型締め力が所定値に達した際、その所定
値での型締め位置から、可動側金型と固定側金型が接す
る金型タッチ位置を演算し、その金型タッチ位置を基に
して型締めを行うように制御することを特徴とする。
制御方法は上記目的を達成するために、可動側金型を保
持する可動盤と固定側金型を保持する固定盤とを、電動
駆動して型締めを行う型締め機構と、前記可動盤の前記
固定盤への移動距離から型締め位置を検出する型締め位
置検出装置と、可動盤と固定盤との型締め力を検出する
型締め力検出装置を備えてなる成形機の型締め制御方法
において、前記型締め力が所定値に達した際、その所定
値での型締め位置から、可動側金型と固定側金型が接す
る金型タッチ位置を演算し、その金型タッチ位置を基に
して型締めを行うように制御することを特徴とする。
【０００８】この型締め制御方法によれば、型締め機構
によって型締め力が所定値に達した際の型締め位置すな
わち可動盤の固定盤への移動距離から、金型タッチ位置
を演算により正確に求め、この金型タッチ位置を基準と
して、可動側金型を保持する可動盤と固定側金型を保持
する固定盤との型締め力を正しく設定することができ、
その結果、成形精度が向上する。また、各金型或いは成
形機の温度変化により金型タッチ位置は変化するもの
の、それを正確に求めることにより、常に型締め力を等
しく設定することができるので、安定した成形が可能と
なり、成形品の品質が向上する。
によって型締め力が所定値に達した際の型締め位置すな
わち可動盤の固定盤への移動距離から、金型タッチ位置
を演算により正確に求め、この金型タッチ位置を基準と
して、可動側金型を保持する可動盤と固定側金型を保持
する固定盤との型締め力を正しく設定することができ、
その結果、成形精度が向上する。また、各金型或いは成
形機の温度変化により金型タッチ位置は変化するもの
の、それを正確に求めることにより、常に型締め力を等
しく設定することができるので、安定した成形が可能と
なり、成形品の品質が向上する。
【０００９】また上記型締め制御方法において、型締め
力の所定値を複数求め、それら複数の型締め力と型締め
位置との相関から、型締め力が０となる金型タッチ位置
を演算すれば、金型タッチ位置をより精度良く求めるこ
とができる。
力の所定値を複数求め、それら複数の型締め力と型締め
位置との相関から、型締め力が０となる金型タッチ位置
を演算すれば、金型タッチ位置をより精度良く求めるこ
とができる。
【００１０】また型締め力検出装置として、固定盤を固
定すると共に可動盤を移動可能に支持する型締め軸に配
され、型締め軸の歪みから型締め力を検出する歪みセン
サを用いると好適である。
定すると共に可動盤を移動可能に支持する型締め軸に配
され、型締め軸の歪みから型締め力を検出する歪みセン
サを用いると好適である。
【００１１】本発明の成形機は上記目的を達成するため
に、可動側金型を保持する可動盤と固定側金型を保持す
る固定盤とを、電動駆動して型締めを行う型締め機構
と、前記可動盤の前記固定盤への移動距離から型締め位
置を検出する型締め位置検出装置と、可動盤と固定盤と
の型締め力を検出する型締め力検出装置を備えてなる成
形機において、前記型締め力が複数の所定値に達した
際、それぞれの所定値での型締め位置が検出され、複数
の型締め力と型締め位置との相関から、型締め力が０と
なる金型タッチ位置が演算され、その金型タッチ位置が
成形工程の型締め開始点とされるように構成されたこと
を特徴とする。
に、可動側金型を保持する可動盤と固定側金型を保持す
る固定盤とを、電動駆動して型締めを行う型締め機構
と、前記可動盤の前記固定盤への移動距離から型締め位
置を検出する型締め位置検出装置と、可動盤と固定盤と
の型締め力を検出する型締め力検出装置を備えてなる成
形機において、前記型締め力が複数の所定値に達した
際、それぞれの所定値での型締め位置が検出され、複数
の型締め力と型締め位置との相関から、型締め力が０と
なる金型タッチ位置が演算され、その金型タッチ位置が
成形工程の型締め開始点とされるように構成されたこと
を特徴とする。
【００１２】この成形機によれば、金型タッチ位置が正
確に求められ、この正確な金型タッチ位置を開始点とし
且つ各金型或いは成形機の温度変化により変化する金型
タッチ位置にも対応した型締め力により、成形精度が良
く、安定した高品質の成形品を製作することができる。
確に求められ、この正確な金型タッチ位置を開始点とし
且つ各金型或いは成形機の温度変化により変化する金型
タッチ位置にも対応した型締め力により、成形精度が良
く、安定した高品質の成形品を製作することができる。
【００１３】また上記成形機において、型締め力検出装
置は、固定盤を固定すると共に可動盤を移動可能に支持
する型締め軸に配され、型締め軸の歪みから型締め力を
検出する歪みセンサであると好適である。
置は、固定盤を固定すると共に可動盤を移動可能に支持
する型締め軸に配され、型締め軸の歪みから型締め力を
検出する歪みセンサであると好適である。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の成形機の型締め制御方法
及び成形機について、図１〜図５を参照しながら具体的
に説明する。
及び成形機について、図１〜図５を参照しながら具体的
に説明する。
【００１５】図１は本発明の実施形態に基づく、成形機
とその型締め機構の構成を示している。成形材料として
溶融樹脂を射出する上金型（固定側金型）１を保持する
上プラテン（固定盤）３をタイバー（型締め軸）５上に
固定し、下金型（可動側金型）２を保持する下プラテン
（可動盤）４をタイバー５に沿って、ダブルトグル機構
（型締め機構）８によりスライド自在なように取付けて
型締めが行われるように構成されている。ダブルトグル
機構８は、駆動系としてサーボモータ７からベルト１０
を介して伝達された回転運動を横往復運動に変えるクラ
ンク機構１１とこの横往復運動を上下運動に変えるトグ
ル機構１２とからなる。前記ダブルトグル機構８は、制
御装置９からの速度指令及びトルク指令に基づいて動作
するサーボモータ７により駆動される。このサーボモー
タ７に設けられたエンコーダからフィードバックされる
パルス信号から、制御装置９は下プラテン４の上プラテ
ン３への移動距離から型締め位置を検出する（型締め位
置検出装置）。
とその型締め機構の構成を示している。成形材料として
溶融樹脂を射出する上金型（固定側金型）１を保持する
上プラテン（固定盤）３をタイバー（型締め軸）５上に
固定し、下金型（可動側金型）２を保持する下プラテン
（可動盤）４をタイバー５に沿って、ダブルトグル機構
（型締め機構）８によりスライド自在なように取付けて
型締めが行われるように構成されている。ダブルトグル
機構８は、駆動系としてサーボモータ７からベルト１０
を介して伝達された回転運動を横往復運動に変えるクラ
ンク機構１１とこの横往復運動を上下運動に変えるトグ
ル機構１２とからなる。前記ダブルトグル機構８は、制
御装置９からの速度指令及びトルク指令に基づいて動作
するサーボモータ７により駆動される。このサーボモー
タ７に設けられたエンコーダからフィードバックされる
パルス信号から、制御装置９は下プラテン４の上プラテ
ン３への移動距離から型締め位置を検出する（型締め位
置検出装置）。
【００１６】タイバー５には歪みセンサ６が配設され、
型締め力により引き伸ばされる方向に歪みを受けるタイ
バー５から型締め力を歪みセンサ６によって検出する型
締め力検出装置をなし、この検出信号は制御装置９に入
力される。
型締め力により引き伸ばされる方向に歪みを受けるタイ
バー５から型締め力を歪みセンサ６によって検出する型
締め力検出装置をなし、この検出信号は制御装置９に入
力される。
【００１７】そして制御装置９は、歪みセンサ６から入
力される型締め力およびサーボモータ７に設けられたエ
ンコーダから入力される位置信号（エンコーダパルス入
力）により型締め力と型締め位置の制御を行う。
力される型締め力およびサーボモータ７に設けられたエ
ンコーダから入力される位置信号（エンコーダパルス入
力）により型締め力と型締め位置の制御を行う。
【００１８】図２は、本実施形態における金型タッチ位
置の検出方法の工程を示すチャート図、図３は縦軸に下
金型２の停止位置をとり、横軸に型締め工程の時間をと
り、各型締め力に達した際の型締め位置をそれぞれ示す
グラフ、図４は型締め位置と型締め力との相関を示すグ
ラフである。
置の検出方法の工程を示すチャート図、図３は縦軸に下
金型２の停止位置をとり、横軸に型締め工程の時間をと
り、各型締め力に達した際の型締め位置をそれぞれ示す
グラフ、図４は型締め位置と型締め力との相関を示すグ
ラフである。
【００１９】まず、下金型２を、一定の速度指令とトル
ク指令により一定の型締め力が維持される状態（従来の
金型タッチ位置ｃ）まで移動させる。この際の下金型２
の位置すなわち型締め位置は下プラテン４の上プラテン
３への移動距離（この場合はａによって示される。）か
ら求められる。従来のその金型タッチ位置ｃ（例えば１
ｔｏｎ）を越えてさらに所定の型締め力ｄ、ｅが発生し
た位置で下プラテン４を停止させ、その型締め位置を検
出する。
ク指令により一定の型締め力が維持される状態（従来の
金型タッチ位置ｃ）まで移動させる。この際の下金型２
の位置すなわち型締め位置は下プラテン４の上プラテン
３への移動距離（この場合はａによって示される。）か
ら求められる。従来のその金型タッチ位置ｃ（例えば１
ｔｏｎ）を越えてさらに所定の型締め力ｄ、ｅが発生し
た位置で下プラテン４を停止させ、その型締め位置を検
出する。
【００２０】これを図３に示すグラフで見ると、金型タ
ッチ位置ｂから上側で型締め力が発生（ｄ，ｅ）し、下
金型２が上金型１に近づくほど型締め力が大きくなる。
複数の型締め力でこの動作を繰り返し、それぞれの型締
め位置と型締め力との相関（図４に示すグラフ）から型
締め力０ｋＮ、すなわち下金型２と上金型１が接する位
置＝金型タッチ位置ｂを演算により求めることができ
る。従来の金型タッチ位置ｃでは型締め力が僅かに発生
しているが、図２に示した金型タッチ位置の検出方法に
より、型締め力が０ｋＮとなる金型タッチ位置ｂを正確
に求めることができ、この金型タッチ位置ｂを基準にし
て型締め力を設定する。
ッチ位置ｂから上側で型締め力が発生（ｄ，ｅ）し、下
金型２が上金型１に近づくほど型締め力が大きくなる。
複数の型締め力でこの動作を繰り返し、それぞれの型締
め位置と型締め力との相関（図４に示すグラフ）から型
締め力０ｋＮ、すなわち下金型２と上金型１が接する位
置＝金型タッチ位置ｂを演算により求めることができ
る。従来の金型タッチ位置ｃでは型締め力が僅かに発生
しているが、図２に示した金型タッチ位置の検出方法に
より、型締め力が０ｋＮとなる金型タッチ位置ｂを正確
に求めることができ、この金型タッチ位置ｂを基準にし
て型締め力を設定する。
【００２１】また、本実施形態の型締め力検出装置は、
上記のようにタイバー５に配設された歪みセンサ６から
なり、タイバー５の歪みにより型締め力を検出するもの
であるが、その他の検出装置を採用しても良い。
上記のようにタイバー５に配設された歪みセンサ６から
なり、タイバー５の歪みにより型締め力を検出するもの
であるが、その他の検出装置を採用しても良い。
【００２２】本実施形態の成形機における型締め制御方
法によれば、歪みセンサ６による型締め力が複数の所定
値に達した際、それぞれの所定値における型締め位置す
なわち下プラテン４の上プラテン３への移動距離から、
金型タッチ位置（図３に示すｂ）を演算により正確に求
め、この金型タッチ位置ｂを基準として、下金型２を保
持する下プラテン４と上金型１を保持する上プラテン３
との型締め力を正しく設定することができ、その結果、
成形精度が向上する。また、各金型１、２或いは成形機
の温度変化により金型タッチ位置ｂは変化するものの、
それを正確に求めることにより、常に型締め力を等しく
設定することができるので、安定した成形が可能とな
り、成形品の品質が向上する。
法によれば、歪みセンサ６による型締め力が複数の所定
値に達した際、それぞれの所定値における型締め位置す
なわち下プラテン４の上プラテン３への移動距離から、
金型タッチ位置（図３に示すｂ）を演算により正確に求
め、この金型タッチ位置ｂを基準として、下金型２を保
持する下プラテン４と上金型１を保持する上プラテン３
との型締め力を正しく設定することができ、その結果、
成形精度が向上する。また、各金型１、２或いは成形機
の温度変化により金型タッチ位置ｂは変化するものの、
それを正確に求めることにより、常に型締め力を等しく
設定することができるので、安定した成形が可能とな
り、成形品の品質が向上する。
【００２３】
【発明の効果】上述した説明から明らかなように本発明
によれば、型締め力が所定値に達した際、その所定値で
の型締め位置から、可動側金型と固定側金型が接する金
型タッチ位置を演算により求めることで、それを基準に
した型締め力を安定して正確に設定することができ、高
精度かつ安定性のよい型締め制御ができ、その結果、成
形品の品質向上を図ることができる。
によれば、型締め力が所定値に達した際、その所定値で
の型締め位置から、可動側金型と固定側金型が接する金
型タッチ位置を演算により求めることで、それを基準に
した型締め力を安定して正確に設定することができ、高
精度かつ安定性のよい型締め制御ができ、その結果、成
形品の品質向上を図ることができる。
【図１】本発明の実施形態に係る成形機とその型締め機
構の全体構成を示す正面図。
構の全体構成を示す正面図。
【図２】同実施形態に係る金型タッチ位置の検出方法を
示すチャート図。
示すチャート図。
【図３】同実施形態に係る型締め位置及び型締め力と金
型タッチ位置との相関を示すグラフ。
型タッチ位置との相関を示すグラフ。
【図４】同実施形態に係る型締め位置と型締め位置との
相関を示すグラフ。
相関を示すグラフ。
【図５】従来の金型タッチ位置の検出機構を有する成形
機の正面図。
機の正面図。
１ 上金型（固定側金型） ２ 下金型（可動側金型） ３ 上プラテン（固定盤） ４ 下プラテン（可動盤） ５ 型締め軸（タイバー） ６ 歪みセンサ（型締め力検出装置） ７ サーボモータ ８ 型締め機構（ダブルトグル機構） ９ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4F202 AP02 AP06 AR02 CA11 CL01 CL22 CL34 CL42 4F206 AP02 AP06 AR02 JA07 JL02 JM02 JN32 JP13 JQ83 JT05 JT32
Claims (5)
- 【請求項１】 可動側金型を保持する可動盤と固定側金
型を保持する固定盤とを、電動駆動して型締めを行う型
締め機構と、前記可動盤の前記固定盤への移動距離から
型締め位置を検出する型締め位置検出装置と、可動盤と
固定盤との型締め力を検出する型締め力検出装置を備え
てなる成形機の型締め制御方法において、 前記型締め力が所定値に達した際、その所定値での型締
め位置から、可動側金型と固定側金型が接する金型タッ
チ位置を演算し、その金型タッチ位置を基にして型締め
を行うように制御することを特徴とする成形機の型締め
制御方法。 - 【請求項２】 型締め力の所定値を複数求め、それら複
数の型締め力と型締め位置との相関から、型締め力が０
となる金型タッチ位置を演算する請求項１記載の成形機
の型締め制御方法。 - 【請求項３】 型締め力検出装置として、固定盤を固定
すると共に可動盤を移動可能に支持する型締め軸に配さ
れ、型締め軸の歪みから型締め力を検出する歪みセンサ
を用いる請求項２記載の成形機の型締め制御方法。 - 【請求項４】 可動側金型を保持する可動盤と固定側金
型を保持する固定盤とを、電動駆動して型締めを行う型
締め機構と、前記可動盤の前記固定盤への移動距離から
型締め位置を検出する型締め位置検出装置と、可動盤と
固定盤との型締め力を検出する型締め力検出装置を備え
てなる成形機において、 前記型締め力が複数の所定値に達した際、それぞれの所
定値での型締め位置が検出され、複数の型締め力と型締
め位置との相関から、型締め力が０となる金型タッチ位
置が演算され、その金型タッチ位置が成形工程の型締め
開始点とされるように構成されたことを特徴とする成形
機。 - 【請求項５】 型締め力検出装置は、固定盤を固定する
と共に可動盤を移動可能に支持する型締め軸に配され、
型締め軸の歪みから型締め力を検出する歪みセンサであ
る請求項４記載の成形機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001024522A JP4528450B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 成形機の型締め制御方法及び成形機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001024522A JP4528450B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 成形機の型締め制御方法及び成形機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002225102A true JP2002225102A (ja) | 2002-08-14 |
| JP4528450B2 JP4528450B2 (ja) | 2010-08-18 |
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ID=18889650
Family Applications (1)
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