JP2002222488A - 交通監視装置 - Google Patents
交通監視装置Info
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- JP2002222488A JP2002222488A JP2001020083A JP2001020083A JP2002222488A JP 2002222488 A JP2002222488 A JP 2002222488A JP 2001020083 A JP2001020083 A JP 2001020083A JP 2001020083 A JP2001020083 A JP 2001020083A JP 2002222488 A JP2002222488 A JP 2002222488A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 交通監視装置において、交差点全体の状況
や、交差点での車両同志の位置関係や、タイヤ軌跡の状
況を、直感的に把握できるようにする。 【解決手段】 交通監視装置で、交差点などの決められ
た領域の交通状況を監視するために、複数の動画撮像手
段101で、異なる視点から、領域の一部あるいは全てを
撮影する。複数の撮像手段101で撮像した画像を、共通
の一点あるいは無限遠点を視点として、視点変換手段10
2で視点変換する。視点変換手段102で得られた各画像
を、画像合成手段103で合成する。利用者の指示に応じ
て、視点変換後の全画像の合成画像か、部分的な合成画
像か、あるいは視点変換する前の画像かを切り替えて、
画像表示手段104で表示する。
や、交差点での車両同志の位置関係や、タイヤ軌跡の状
況を、直感的に把握できるようにする。 【解決手段】 交通監視装置で、交差点などの決められ
た領域の交通状況を監視するために、複数の動画撮像手
段101で、異なる視点から、領域の一部あるいは全てを
撮影する。複数の撮像手段101で撮像した画像を、共通
の一点あるいは無限遠点を視点として、視点変換手段10
2で視点変換する。視点変換手段102で得られた各画像
を、画像合成手段103で合成する。利用者の指示に応じ
て、視点変換後の全画像の合成画像か、部分的な合成画
像か、あるいは視点変換する前の画像かを切り替えて、
画像表示手段104で表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交通監視装置に関
し、特に、交通状況を視覚的にわかりやすく把握できる
ようにした交通監視装置に関する。
し、特に、交通状況を視覚的にわかりやすく把握できる
ようにした交通監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、道路上の車両挙動を監視するた
め、複数の撮像手段で監視する交通監視装置が開発され
ている。こうした交通監視装置の例として、以下のもの
が知られている。交通監視装置は、図10に示すように、
複数の撮像手段1001と、画像切替手段1002と、画像表示
手段1003を備えている。図11は、従来例の説明図であ
る。図11（ａ）は、交差点におけるカメラの設置位置を
示す図である。図11（ｂ）は、一つの撮像手段の画像で
ある。図11において、車両1101は、交差点を通行する車
両である。撮像手段1102は、交差点を撮影する撮像手段
である。道路1103は、交差点で交差する道路である。
め、複数の撮像手段で監視する交通監視装置が開発され
ている。こうした交通監視装置の例として、以下のもの
が知られている。交通監視装置は、図10に示すように、
複数の撮像手段1001と、画像切替手段1002と、画像表示
手段1003を備えている。図11は、従来例の説明図であ
る。図11（ａ）は、交差点におけるカメラの設置位置を
示す図である。図11（ｂ）は、一つの撮像手段の画像で
ある。図11において、車両1101は、交差点を通行する車
両である。撮像手段1102は、交差点を撮影する撮像手段
である。道路1103は、交差点で交差する道路である。
【０００３】以上のように構成された従来の交通監視装
置の動作を説明する。複数の撮像手段1001は、異なる視
点から交差点の交通状況を撮像する。例えば、図11
（ａ）に示すように、４つの撮像手段1102が、交差点の
４つの角の上方から、交差点上の車両1101を撮像する。
図11（ｂ）に、最も手前の撮像手段が撮像した画像を示
す。交通監視の際は、見たい視点からの撮像手段1001
を、画像切替手段1002によって選択して、交差点の交通
状況を画像表示手段1003に表示して監視する。
置の動作を説明する。複数の撮像手段1001は、異なる視
点から交差点の交通状況を撮像する。例えば、図11
（ａ）に示すように、４つの撮像手段1102が、交差点の
４つの角の上方から、交差点上の車両1101を撮像する。
図11（ｂ）に、最も手前の撮像手段が撮像した画像を示
す。交通監視の際は、見たい視点からの撮像手段1001
を、画像切替手段1002によって選択して、交差点の交通
状況を画像表示手段1003に表示して監視する。
【０００４】また、特開2000-259818号公報に開示され
た「状況情報提供装置及びその方法」のように、車両の
左右の道路を撮影した２つの画像を、平面投影により変
換した後回転して、１つの画像に合成して表示するもの
がある。この方法により、車両の乗員からは死角になる
領域の道路状況を、乗員に呈示することができる。
た「状況情報提供装置及びその方法」のように、車両の
左右の道路を撮影した２つの画像を、平面投影により変
換した後回転して、１つの画像に合成して表示するもの
がある。この方法により、車両の乗員からは死角になる
領域の道路状況を、乗員に呈示することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の交通監視装置では、交通監視の際、異なる視点の画
像の中から画像を切り替えて、局所的な交通状況を把握
することはできるが、交差点全体での状況、あるいはそ
の中での車両同志の位置関係や、タイヤ軌跡の状況を直
感的に把握しにくいという問題があった。
来の交通監視装置では、交通監視の際、異なる視点の画
像の中から画像を切り替えて、局所的な交通状況を把握
することはできるが、交差点全体での状況、あるいはそ
の中での車両同志の位置関係や、タイヤ軌跡の状況を直
感的に把握しにくいという問題があった。
【０００６】また、従来の状況情報提供装置では、交差
点などの監視対称領域全体を所望の視点から見た全体像
を表示することができず、監視対象領域の交通状況の全
体像を直感的に把握することが困難であるという問題が
あった。
点などの監視対称領域全体を所望の視点から見た全体像
を表示することができず、監視対象領域の交通状況の全
体像を直感的に把握することが困難であるという問題が
あった。
【０００７】本発明の第１の目的は、一点あるいは無限
遠点を視点としてながめた画像を提供することで、上記
従来技術の問題を解決して、交通監視領域での車両の位
置関係を直感的に把握しやすくすることである。
遠点を視点としてながめた画像を提供することで、上記
従来技術の問題を解決して、交通監視領域での車両の位
置関係を直感的に把握しやすくすることである。
【０００８】本発明の第２の目的は、交差点全体を上方
からながめた画像を提供することで、交差点での車両の
位置関係を直感的に把握しやすくすることである。本発
明の第３の目的は、異なる撮像手段の画像間で、境界の
違和感なく画像合成することである。本発明の第４の目
的は、トンネル全体を上方からながめた画像を提供する
ことで、トンネル内での車両の位置関係を直感的に把握
しやすくすることである。本発明の第５の目的は、分岐
点全体を上方からながめた画像を提供することで、分岐
点での車両の位置関係を直感的に把握しやすくすること
である。
からながめた画像を提供することで、交差点での車両の
位置関係を直感的に把握しやすくすることである。本発
明の第３の目的は、異なる撮像手段の画像間で、境界の
違和感なく画像合成することである。本発明の第４の目
的は、トンネル全体を上方からながめた画像を提供する
ことで、トンネル内での車両の位置関係を直感的に把握
しやすくすることである。本発明の第５の目的は、分岐
点全体を上方からながめた画像を提供することで、分岐
点での車両の位置関係を直感的に把握しやすくすること
である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、あらかじめ決められた領域の交通状
況を監視する交通監視装置を、領域を撮像する複数の撮
像手段と、複数の撮像手段で取得した画像を一点あるい
は無限遠点を視点として視点変換する視点変換手段と、
視点変換手段で得られた各画像を合成する画像合成手段
と、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画像の合成
画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変換する前
の画像かを切り替えて表示する画像表示手段とを具備す
る構成とした。このように構成したことにより、一点あ
るいは無限遠点を視点としてながめた画像を提供でき、
交通監視領域での車両の位置関係が直感的に把握できる
ようになる。
めに、本発明では、あらかじめ決められた領域の交通状
況を監視する交通監視装置を、領域を撮像する複数の撮
像手段と、複数の撮像手段で取得した画像を一点あるい
は無限遠点を視点として視点変換する視点変換手段と、
視点変換手段で得られた各画像を合成する画像合成手段
と、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画像の合成
画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変換する前
の画像かを切り替えて表示する画像表示手段とを具備す
る構成とした。このように構成したことにより、一点あ
るいは無限遠点を視点としてながめた画像を提供でき、
交通監視領域での車両の位置関係が直感的に把握できる
ようになる。
【００１０】また、交通監視装置を、異なる視点からト
ンネル内の道路の異なる領域を撮像する複数の撮像手段
と、各撮像手段の画像をトンネルの領域付近の頭上から
見下ろす視点から道路平面を投影面として視点変換する
複数の視点変換手段と、複数の視点変換手段が作成した
トンネル内部分領域画像を合成して、トンネルの上方か
らその全領域を見下ろす画像を出力するトンネル内画像
合成手段と、トンネル内画像合成手段が作成した画像を
表示する画像表示手段とを具備する構成とした。このよ
うに構成したことにより、トンネル全体を上方からなが
めた画像を提供でき、トンネル内での車両の位置関係が
直感的に把握できるようになる。
ンネル内の道路の異なる領域を撮像する複数の撮像手段
と、各撮像手段の画像をトンネルの領域付近の頭上から
見下ろす視点から道路平面を投影面として視点変換する
複数の視点変換手段と、複数の視点変換手段が作成した
トンネル内部分領域画像を合成して、トンネルの上方か
らその全領域を見下ろす画像を出力するトンネル内画像
合成手段と、トンネル内画像合成手段が作成した画像を
表示する画像表示手段とを具備する構成とした。このよ
うに構成したことにより、トンネル全体を上方からなが
めた画像を提供でき、トンネル内での車両の位置関係が
直感的に把握できるようになる。
【００１１】また、交通監視装置を、道路の分岐点の近
傍に配置した複数の撮像手段と、各撮像手段の画像を分
岐点の領域付近の頭上から見下ろす視点から道路平面を
投影面として視点変換する複数の視点変換手段と、複数
の視点変換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成し
て、分岐点上方からその全領域を見下ろす画像を出力す
る分岐点画像合成手段と、分岐点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備する構成とし
た。このように構成したことにより、分岐点全体を上方
からながめた画像を提供でき、分岐点での車両の位置関
係が直感的に把握できるようになる。
傍に配置した複数の撮像手段と、各撮像手段の画像を分
岐点の領域付近の頭上から見下ろす視点から道路平面を
投影面として視点変換する複数の視点変換手段と、複数
の視点変換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成し
て、分岐点上方からその全領域を見下ろす画像を出力す
る分岐点画像合成手段と、分岐点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備する構成とし
た。このように構成したことにより、分岐点全体を上方
からながめた画像を提供でき、分岐点での車両の位置関
係が直感的に把握できるようになる。
【００１２】また、交通監視装置を、道路の交差点の近
傍に配置した複数の撮像手段と、各撮像手段の画像を交
差点の領域付近の頭上から見下ろす視点から道路平面を
投影面として視点変換する複数の視点変換手段と、複数
の視点変換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成し
て、交差点上方からその全領域を見下ろす画像を出力す
る交差点画像合成手段と、交差点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備する構成とし
た。このように構成したことにより、交差点全体を上方
からながめた画像を提供でき、交差点での車両の位置関
係が直感的に把握できるようになる。
傍に配置した複数の撮像手段と、各撮像手段の画像を交
差点の領域付近の頭上から見下ろす視点から道路平面を
投影面として視点変換する複数の視点変換手段と、複数
の視点変換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成し
て、交差点上方からその全領域を見下ろす画像を出力す
る交差点画像合成手段と、交差点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備する構成とし
た。このように構成したことにより、交差点全体を上方
からながめた画像を提供でき、交差点での車両の位置関
係が直感的に把握できるようになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図９を参照しながら詳細に説明する。
て、図１〜図９を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、異なる視点から交差点などの所定領域を撮像
して、共通の視点から見たように視点変換して１つの画
像に合成し、利用者の指示に応じた画像を表示する交通
監視装置である。
の形態は、異なる視点から交差点などの所定領域を撮像
して、共通の視点から見たように視点変換して１つの画
像に合成し、利用者の指示に応じた画像を表示する交通
監視装置である。
【００１５】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
る交通監視装置の構成図である。図１において、撮像手
段101は、異なる視点から交差点などの領域の一部ある
いは全てを撮像して動画を得る手段である。視点変換手
段102は、複数の撮像手段で撮像した画像を、共通の一
点あるいは無限遠点を視点として視点変換する手段であ
る。交差点画像合成手段103は、視点変換手段で得られ
た各画像を１つの画像に合成する手段である。画像表示
手段104は、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画
像の合成画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変
換する前の画像かを切り替えて表示する手段である。
る交通監視装置の構成図である。図１において、撮像手
段101は、異なる視点から交差点などの領域の一部ある
いは全てを撮像して動画を得る手段である。視点変換手
段102は、複数の撮像手段で撮像した画像を、共通の一
点あるいは無限遠点を視点として視点変換する手段であ
る。交差点画像合成手段103は、視点変換手段で得られ
た各画像を１つの画像に合成する手段である。画像表示
手段104は、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画
像の合成画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変
換する前の画像かを切り替えて表示する手段である。
【００１６】図２は、本発明の第１の実施の形態におけ
る交通監視装置の説明図である。図２（ａ）は、交通監
視装置の撮像手段の設置位置の説明図である。図２
（ｂ）は、交通監視装置の撮像手段の画像である。図２
（ｃ）は、図２（ｂ）の画像を道路面に平面投影した画
像（左図）と、合成手段が合成した画像（右図）であ
る。図２において、車両201は、交差点を通行する車両
である。撮像手段202〜205は、交差点を動画で撮影する
手段である。道路206は、交差点で交差する道路であ
る。
る交通監視装置の説明図である。図２（ａ）は、交通監
視装置の撮像手段の設置位置の説明図である。図２
（ｂ）は、交通監視装置の撮像手段の画像である。図２
（ｃ）は、図２（ｂ）の画像を道路面に平面投影した画
像（左図）と、合成手段が合成した画像（右図）であ
る。図２において、車両201は、交差点を通行する車両
である。撮像手段202〜205は、交差点を動画で撮影する
手段である。道路206は、交差点で交差する道路であ
る。
【００１７】図３は、本発明の第１の実施の形態におけ
る交通監視装置の処理フロー図である。図３（ａ）は、
撮像手段校正時の処理フロー図である。図３（ｂ）は、
画像合成時の処理フロー図である。
る交通監視装置の処理フロー図である。図３（ａ）は、
撮像手段校正時の処理フロー図である。図３（ｂ）は、
画像合成時の処理フロー図である。
【００１８】図４は、本発明の第１の実施の形態におけ
る交通監視装置の利用方法に関する説明図である。図４
（ａ）は、車両軌跡表示の説明図である。図４（ｂ）
は、同一車両を同一撮像手段で撮像する方法の説明図で
ある。図４において、車両401は、交差点を通行する車
両である。車両の軌跡402は、交差点を通行する車両の
軌跡である。車両の進路403は、交差点を通行する車両
の進路である。撮像手段１の撮像範囲404は、交差点の
左上１／４よりやや広い領域である。撮像手段２の撮像
範囲405は、交差点の右上１／４よりやや広い領域であ
る。撮像手段３の撮像範囲406は、交差点の右下１／４
よりやや広い領域である。撮像手段４の撮像範囲407
は、交差点の左下１／４よりやや広い領域である。
る交通監視装置の利用方法に関する説明図である。図４
（ａ）は、車両軌跡表示の説明図である。図４（ｂ）
は、同一車両を同一撮像手段で撮像する方法の説明図で
ある。図４において、車両401は、交差点を通行する車
両である。車両の軌跡402は、交差点を通行する車両の
軌跡である。車両の進路403は、交差点を通行する車両
の進路である。撮像手段１の撮像範囲404は、交差点の
左上１／４よりやや広い領域である。撮像手段２の撮像
範囲405は、交差点の右上１／４よりやや広い領域であ
る。撮像手段３の撮像範囲406は、交差点の右下１／４
よりやや広い領域である。撮像手段４の撮像範囲407
は、交差点の左下１／４よりやや広い領域である。
【００１９】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態における交通監視装置の動作を、図１〜図４を
参照して説明する。最初に、交通監視装置の概要を説明
する。図１に示す交通監視装置は、撮像手段101と、視
点変換手段102と、画像合成手段103と、画像表示手段10
4を備えている。この交通監視装置は、あらかじめ決め
られた領域の交通状況を監視する。あらかじめ決められ
た領域とは、交差点、トンネル内道路、分岐点、分合流
地点などの交通監視地点である。撮像手段101は、異な
る視点から、領域の一部あるいは全てを撮像して、動画
を得る。視点変換手段102は、複数の撮像手段101で撮像
した画像を、共通の一点あるいは無限遠点を視点として
視点変換する。共通の視点とは、例えば、上方の無限遠
点や、事故地点を見やすい視点などである。
施の形態における交通監視装置の動作を、図１〜図４を
参照して説明する。最初に、交通監視装置の概要を説明
する。図１に示す交通監視装置は、撮像手段101と、視
点変換手段102と、画像合成手段103と、画像表示手段10
4を備えている。この交通監視装置は、あらかじめ決め
られた領域の交通状況を監視する。あらかじめ決められ
た領域とは、交差点、トンネル内道路、分岐点、分合流
地点などの交通監視地点である。撮像手段101は、異な
る視点から、領域の一部あるいは全てを撮像して、動画
を得る。視点変換手段102は、複数の撮像手段101で撮像
した画像を、共通の一点あるいは無限遠点を視点として
視点変換する。共通の視点とは、例えば、上方の無限遠
点や、事故地点を見やすい視点などである。
【００２０】画像合成手段103は、視点変換手段102で得
られた各画像を、１つの画像に合成する。同じ視点での
画像であるので、画像境界はなめらかとなる。画像表示
手段104は、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画
像の合成画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変
換する前の画像かを切り替えて表示する。このようにし
て、共通の一点あるいは無限遠点を視点としてながめた
画像を提供することで、交通監視領域での車両の位置関
係を直感的に把握しやすくする。
られた各画像を、１つの画像に合成する。同じ視点での
画像であるので、画像境界はなめらかとなる。画像表示
手段104は、利用者の指示に応じて、視点変換後の全画
像の合成画像か、部分的な合成画像か、あるいは視点変
換する前の画像かを切り替えて表示する。このようにし
て、共通の一点あるいは無限遠点を視点としてながめた
画像を提供することで、交通監視領域での車両の位置関
係を直感的に把握しやすくする。
【００２１】第２に、図２を参照して、撮影方法と表示
方法を説明する。図１に示す撮像手段101は、交差点の
ある部分領域を撮像する。例えば、図２（ａ）に示すよ
うに、交差点の角に撮像手段202〜205を設置して、交差
点を撮像する。図２（ｂ）は、撮像手段202が撮像した
画像である。視点変換手段102は、撮像手段101のレンズ
歪などの特性を考慮して、実世界の点の座標と撮像手段
画像の点の座標を対応させて、あらかじめ撮像手段校正
を行なった上で、交差点に対する撮像手段の位置と方向
を求めておく。
方法を説明する。図１に示す撮像手段101は、交差点の
ある部分領域を撮像する。例えば、図２（ａ）に示すよ
うに、交差点の角に撮像手段202〜205を設置して、交差
点を撮像する。図２（ｂ）は、撮像手段202が撮像した
画像である。視点変換手段102は、撮像手段101のレンズ
歪などの特性を考慮して、実世界の点の座標と撮像手段
画像の点の座標を対応させて、あらかじめ撮像手段校正
を行なった上で、交差点に対する撮像手段の位置と方向
を求めておく。
【００２２】撮像手段101が撮像した画像は、交差点視
点変換手段102において、上方の視点からみた画像に投
影変換する。図２（ｂ）の画像を、上方の視点からみた
画像に投影変換した画像が図２（ｃ）の左図である。画
像合成手段103は、視点変換手段102が作成した同一視点
に変換した部分画像を合成して、交差点全体を上方から
ながめた画像を作成する。図２（ｃ）の右図は、合成さ
れた画像を示している。交差点画像合成手段103が合成
した画像を画像表示手段104で表示する。
点変換手段102において、上方の視点からみた画像に投
影変換する。図２（ｂ）の画像を、上方の視点からみた
画像に投影変換した画像が図２（ｃ）の左図である。画
像合成手段103は、視点変換手段102が作成した同一視点
に変換した部分画像を合成して、交差点全体を上方から
ながめた画像を作成する。図２（ｃ）の右図は、合成さ
れた画像を示している。交差点画像合成手段103が合成
した画像を画像表示手段104で表示する。
【００２３】第３に、図３を参照して、画像の合成方法
を説明する。図３（ａ）は、撮像手段校正時の処理フロ
ーである。ステップ301で、レンズ歪み補正マッピング
テーブル作成を行なう。この処理で、レンズ歪みを画素
単位で補正するためのマッピングテーブルを作成する。
歪み補正を行ったマッピングテーブルを最初に作成すれ
ば、実際の合成時には、補正のための計算は不要とな
る。従来のレンズ歪み補正に使われるレンズ中心からの
距離の関数などのように、歪みが定式化できない場合で
も、格子などのパターンを撮影し、レンズ歪みにより各
画素がどのように移動するかの情報さえあれば、歪み補
正が可能であるという特徴をもっている。
を説明する。図３（ａ）は、撮像手段校正時の処理フロ
ーである。ステップ301で、レンズ歪み補正マッピング
テーブル作成を行なう。この処理で、レンズ歪みを画素
単位で補正するためのマッピングテーブルを作成する。
歪み補正を行ったマッピングテーブルを最初に作成すれ
ば、実際の合成時には、補正のための計算は不要とな
る。従来のレンズ歪み補正に使われるレンズ中心からの
距離の関数などのように、歪みが定式化できない場合で
も、格子などのパターンを撮影し、レンズ歪みにより各
画素がどのように移動するかの情報さえあれば、歪み補
正が可能であるという特徴をもっている。
【００２４】ステップ302で、交差点の道路面に対する
撮像手段101の位置、方向、画角を決定する。交差点上
に複数の基準点を設置する。基準点は、交差点のある場
所を原点として、基準点の３次元的な位置（以下、世界
座標とする）を求める。位置を求める方法は、従来の測
地で使用する測量方法や、ＤＧＰＳを使用する測量方法
でもよい。また、基準点は、撮像手段101が視覚的に認
識できる点でなければならない。ステップ303で、基準
点に対応する撮像手段101の２次元の座標を求める（以
下、フレーム座標とする）。
撮像手段101の位置、方向、画角を決定する。交差点上
に複数の基準点を設置する。基準点は、交差点のある場
所を原点として、基準点の３次元的な位置（以下、世界
座標とする）を求める。位置を求める方法は、従来の測
地で使用する測量方法や、ＤＧＰＳを使用する測量方法
でもよい。また、基準点は、撮像手段101が視覚的に認
識できる点でなければならない。ステップ303で、基準
点に対応する撮像手段101の２次元の座標を求める（以
下、フレーム座標とする）。
【００２５】ステップ304で、幾何変換マッピングテー
ブルの作成を行う。この処理の詳細は、文献１[“A Ver
satile Camera Calibration Technique for High-Accur
acy3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf
TV Cameras and Lenses”,Roger Y. Tsai, IEEE Journ
al of Robotics and automation Vol. RA-3. No.4Augus
t 1987, pp323-344]に詳しい。求めるパラメータについ
て簡単に説明する。世界座標とカメラ座標は、数１に示
す関係にある。すなわち、
ブルの作成を行う。この処理の詳細は、文献１[“A Ver
satile Camera Calibration Technique for High-Accur
acy3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf
TV Cameras and Lenses”,Roger Y. Tsai, IEEE Journ
al of Robotics and automation Vol. RA-3. No.4Augus
t 1987, pp323-344]に詳しい。求めるパラメータについ
て簡単に説明する。世界座標とカメラ座標は、数１に示
す関係にある。すなわち、
【数１】 により、世界座標とカメラ座標が関連づけられている。
ここで、（ｘw，ｙw，ｚ w）は、世界座標である。
（ｘ，ｙ，ｚ）は、カメラ座標である。（ｒ1〜ｒ9）
は、座標の回転行列である。（Ｔx，Ｔy，Ｔz）は、座
標の移動行列を示している。また、フレーム座標とカメ
ラ座標の関係は、 ｘf＝ｆ×ｘ／ｚ ｙf＝ｆ×ｙ／ｚ となっている。ここで、（ｘf，ｙf）は、フレーム座標
である。ｆは、焦点距離である。
ここで、（ｘw，ｙw，ｚ w）は、世界座標である。
（ｘ，ｙ，ｚ）は、カメラ座標である。（ｒ1〜ｒ9）
は、座標の回転行列である。（Ｔx，Ｔy，Ｔz）は、座
標の移動行列を示している。また、フレーム座標とカメ
ラ座標の関係は、 ｘf＝ｆ×ｘ／ｚ ｙf＝ｆ×ｙ／ｚ となっている。ここで、（ｘf，ｙf）は、フレーム座標
である。ｆは、焦点距離である。
【００２６】これらの関係を利用して、フレーム座標の
基準点と世界座標の基準点の対応関係から、回転行列、
移動行列、焦点距離を求める。この結果、フレーム座標
と世界座標の関係がわかるので、任意の視点からの画像
を得ることができ、撮像した画像と透視変換する画像の
画素位置をマッピングするテーブルを作成することがで
きる。
基準点と世界座標の基準点の対応関係から、回転行列、
移動行列、焦点距離を求める。この結果、フレーム座標
と世界座標の関係がわかるので、任意の視点からの画像
を得ることができ、撮像した画像と透視変換する画像の
画素位置をマッピングするテーブルを作成することがで
きる。
【００２７】図３（ａ）に示したカメラ補正処理の結果
を利用して、図３（ｂ）に示す視点変換・合成処理を行
なう。ステップ305で、図３（ａ）301で求めたレンズ歪
みマッピングテーブルに従って、撮像した画像に対して
レンズ補正処理を行なう。ステップ306で、図３（ａ）3
03で求めた幾何変換マッピングテーブルを利用して、の
幾何変換処理を行ない、各撮像手段101のレンズ補正画
像を、１つの画像として幾何変換・合成する。このと
き、処理高速化のため、レンズ補正マッピングテーブル
と幾何変換マッピングテーブルを１つのテーブルにまと
めてもよい。
を利用して、図３（ｂ）に示す視点変換・合成処理を行
なう。ステップ305で、図３（ａ）301で求めたレンズ歪
みマッピングテーブルに従って、撮像した画像に対して
レンズ補正処理を行なう。ステップ306で、図３（ａ）3
03で求めた幾何変換マッピングテーブルを利用して、の
幾何変換処理を行ない、各撮像手段101のレンズ補正画
像を、１つの画像として幾何変換・合成する。このと
き、処理高速化のため、レンズ補正マッピングテーブル
と幾何変換マッピングテーブルを１つのテーブルにまと
めてもよい。
【００２８】第４に、交通監視装置の利用方法につい
て、図４を参照して説明する。図４（ａ）は、車両軌跡
を表示する利用方法の説明図である。車両401の交差点
での進行軌跡を表示している。交差点背景との差分画像
により、車両401を検出し、その差分画像を、ある一定
期間、表示を継続する。このようにして、車両401の走
行軌跡を表示することができる。このようにして、車両
軌跡により、事故時の解析などを容易にすることができ
る。
て、図４を参照して説明する。図４（ａ）は、車両軌跡
を表示する利用方法の説明図である。車両401の交差点
での進行軌跡を表示している。交差点背景との差分画像
により、車両401を検出し、その差分画像を、ある一定
期間、表示を継続する。このようにして、車両401の走
行軌跡を表示することができる。このようにして、車両
軌跡により、事故時の解析などを容易にすることができ
る。
【００２９】図４（ｂ）は、同一車両を同一撮像手段で
撮像する方法の説明図である。図４（ｂ）では、４つの
撮像手段１〜４の撮像範囲404〜407があり、互いにオー
バラップしている。車両401は、車両の進路403のよう
に、撮像範囲のオーバラップしている領域を走行してい
る。このとき、車両401を撮像手段４で表示するように
選択する。このように、撮像手段を手動で選択すること
で、見たい方角からの合成画像を得ることができる。こ
のようにして、交差点全体を上方からながめた画像を提
供することで、交差点での車両の位置関係を直感的に把
握しやすくすることができる。
撮像する方法の説明図である。図４（ｂ）では、４つの
撮像手段１〜４の撮像範囲404〜407があり、互いにオー
バラップしている。車両401は、車両の進路403のよう
に、撮像範囲のオーバラップしている領域を走行してい
る。このとき、車両401を撮像手段４で表示するように
選択する。このように、撮像手段を手動で選択すること
で、見たい方角からの合成画像を得ることができる。こ
のようにして、交差点全体を上方からながめた画像を提
供することで、交差点での車両の位置関係を直感的に把
握しやすくすることができる。
【００３０】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、交通監視装置を、異なる視点から交差点などの所
定領域を撮像して、共通の視点から見たように視点変換
して１つの画像に合成し、利用者の指示に応じた画像を
表示する構成としたので、所望の一点を視点としてなが
めた画像により、交通監視領域での車両の位置関係を直
感的に把握できる。
では、交通監視装置を、異なる視点から交差点などの所
定領域を撮像して、共通の視点から見たように視点変換
して１つの画像に合成し、利用者の指示に応じた画像を
表示する構成としたので、所望の一点を視点としてなが
めた画像により、交通監視領域での車両の位置関係を直
感的に把握できる。
【００３１】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、交差点を仮想的上方視点からながめたように
視点変換した画像を合成するとき、境界領域において、
領域の位置に応じてあらかじめ決められた比率で画像を
混合して合成する交通監視装置である。
の形態は、交差点を仮想的上方視点からながめたように
視点変換した画像を合成するとき、境界領域において、
領域の位置に応じてあらかじめ決められた比率で画像を
混合して合成する交通監視装置である。
【００３２】図５は、本発明の第２の実施の形態におけ
る交通監視装置の説明図である。第１の実施の形態で説
明した、上方から交差点をながめるように視点変換した
画像を示している。交差点の平面図である。図５におい
て、画像501は、個々の撮像手段で視点変換した画像で
ある。画像502は、個々の撮像手段のオーバラップした
領域の画像である。交差点503は、監視対象の交差点で
ある。第２の実施の形態における交通監視装置の構成
は、基本的に第１の実施の形態と同じである。
る交通監視装置の説明図である。第１の実施の形態で説
明した、上方から交差点をながめるように視点変換した
画像を示している。交差点の平面図である。図５におい
て、画像501は、個々の撮像手段で視点変換した画像で
ある。画像502は、個々の撮像手段のオーバラップした
領域の画像である。交差点503は、監視対象の交差点で
ある。第２の実施の形態における交通監視装置の構成
は、基本的に第１の実施の形態と同じである。
【００３３】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態における交通監視装置の動作を、図５を参照し
て説明する。交差点を仮想的上方視点からながめたよう
に視点変換した画像を合成するとき、交差点画像合成手
段で、領域の位置に応じてあらかじめ決められた比率で
画像を混合する。境界領域において、滑らかに変化する
ように混合して合成することで、画像境界での不自然な
接合部が生じることを防ぐことができる。
施の形態における交通監視装置の動作を、図５を参照し
て説明する。交差点を仮想的上方視点からながめたよう
に視点変換した画像を合成するとき、交差点画像合成手
段で、領域の位置に応じてあらかじめ決められた比率で
画像を混合する。境界領域において、滑らかに変化する
ように混合して合成することで、画像境界での不自然な
接合部が生じることを防ぐことができる。
【００３４】図５に示すように、撮像手段が個々に撮像
する部分領域501の画像には、互いにオーバラップする
境界領域502がある。交差点画像合成手段は、境界領域5
02の画像については、隣接する撮像手段の画像を混合し
て合成する。例えば、各撮像手段に近い程、その撮像手
段の画像の混合比率を高くする。このようにして、異な
る撮像手段の画像を、境界部分の違和感をなくして合成
することができる。
する部分領域501の画像には、互いにオーバラップする
境界領域502がある。交差点画像合成手段は、境界領域5
02の画像については、隣接する撮像手段の画像を混合し
て合成する。例えば、各撮像手段に近い程、その撮像手
段の画像の混合比率を高くする。このようにして、異な
る撮像手段の画像を、境界部分の違和感をなくして合成
することができる。
【００３５】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、交通監視装置を、交差点を仮想的上方視点からな
がめたように視点変換した画像を合成するとき、境界領
域において、領域の位置に応じてあらかじめ決められた
比率で画像を混合して合成する構成としたので、複数の
画像を違和感のない画像に合成できる。
では、交通監視装置を、交差点を仮想的上方視点からな
がめたように視点変換した画像を合成するとき、境界領
域において、領域の位置に応じてあらかじめ決められた
比率で画像を混合して合成する構成としたので、複数の
画像を違和感のない画像に合成できる。
【００３６】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態は、トンネルの斜め上方から撮像した画像を、道
路への平面投影画像に投影変換し、変換した画像を合成
して、トンネル全体を上方からながめた画像にして表示
する交通監視装置である。
の形態は、トンネルの斜め上方から撮像した画像を、道
路への平面投影画像に投影変換し、変換した画像を合成
して、トンネル全体を上方からながめた画像にして表示
する交通監視装置である。
【００３７】図６は、本発明の第３の実施の形態におけ
る交通監視装置の構成図である。図６において、撮像手
段601は、トンネル内を撮影する手段である。視点変換
手段602は、撮影した画像を道路への平面投影画像に投
影変換する手段である。トンネル内画像合成手段603
は、トンネル全体を上方からながめた画像に合成する手
段である。画像表示手段604は、合成した画像を表示す
る手段である。
る交通監視装置の構成図である。図６において、撮像手
段601は、トンネル内を撮影する手段である。視点変換
手段602は、撮影した画像を道路への平面投影画像に投
影変換する手段である。トンネル内画像合成手段603
は、トンネル全体を上方からながめた画像に合成する手
段である。画像表示手段604は、合成した画像を表示す
る手段である。
【００３８】図７は、本発明の第３の実施の形態におけ
る交通監視装置の説明図である。図７（ａ）は、トンネ
ル内における撮像手段の設置位置の説明図である。図７
（ｂ）左図は、一つの撮像手段で撮影した画像を、道路
平面に投影変換した画像である。図７（ｂ）右図は、各
撮像手段の画像を投影変換した画像を合成したトンネル
全体の画像である。図７（ｃ）は、トンネル内全体の画
像を表示する表示手段である。図７において、車両701
は、トンネル内を通行する車両である。撮像手段702
は、トンネル内を撮影する手段である。道路703は、ト
ンネル内の道路である。
る交通監視装置の説明図である。図７（ａ）は、トンネ
ル内における撮像手段の設置位置の説明図である。図７
（ｂ）左図は、一つの撮像手段で撮影した画像を、道路
平面に投影変換した画像である。図７（ｂ）右図は、各
撮像手段の画像を投影変換した画像を合成したトンネル
全体の画像である。図７（ｃ）は、トンネル内全体の画
像を表示する表示手段である。図７において、車両701
は、トンネル内を通行する車両である。撮像手段702
は、トンネル内を撮影する手段である。道路703は、ト
ンネル内の道路である。
【００３９】上記のように構成された本発明の第３の実
施の形態における交通監視装置の動作を、図６と図７を
参照して説明する。図６に示す複数の撮像手段601が、
トンネル内に設置されている。図７（ａ）に示すよう
に、撮像手段702がトンネル内上方に設置されて、道路
を斜め上方から撮像するようになっている。図６に示す
視点変換手段602は、撮像手段601の画像を、あらかじめ
取得してある撮像手段校正情報に基づいて、道路への平
面投影画像に投影変換する。その結果、図７（ｂ）左図
に示すような投影変換した画像が得られる。各撮像手段
601の画像を投影変換した画像を、トンネル内画像合成
手段603によって合成する。その結果、図７（ｂ）右図
に示すように、トンネル全体を上方からながめた画像が
得られる。合成した画像を、図７（ｃ）に示すように、
画像表示手段604で表示して監視する。このようにし
て、トンネル全体を上方からながめた画像を提供するこ
とで、トンネル内での車両の位置関係を直感的に把握す
ることができる。
施の形態における交通監視装置の動作を、図６と図７を
参照して説明する。図６に示す複数の撮像手段601が、
トンネル内に設置されている。図７（ａ）に示すよう
に、撮像手段702がトンネル内上方に設置されて、道路
を斜め上方から撮像するようになっている。図６に示す
視点変換手段602は、撮像手段601の画像を、あらかじめ
取得してある撮像手段校正情報に基づいて、道路への平
面投影画像に投影変換する。その結果、図７（ｂ）左図
に示すような投影変換した画像が得られる。各撮像手段
601の画像を投影変換した画像を、トンネル内画像合成
手段603によって合成する。その結果、図７（ｂ）右図
に示すように、トンネル全体を上方からながめた画像が
得られる。合成した画像を、図７（ｃ）に示すように、
画像表示手段604で表示して監視する。このようにし
て、トンネル全体を上方からながめた画像を提供するこ
とで、トンネル内での車両の位置関係を直感的に把握す
ることができる。
【００４０】上記のように、本発明の第３の実施の形態
では、交通監視装置を、トンネルの斜め上方から撮像し
た画像を、道路への平面投影画像に投影変換し、変換し
た画像を合成して、トンネル全体を上方からながめた画
像にして表示する構成としたので、トンネル内での車両
の位置関係を直感的に把握できる。
では、交通監視装置を、トンネルの斜め上方から撮像し
た画像を、道路への平面投影画像に投影変換し、変換し
た画像を合成して、トンネル全体を上方からながめた画
像にして表示する構成としたので、トンネル内での車両
の位置関係を直感的に把握できる。
【００４１】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態は、分岐点の両側を撮像した画像を、道路への平
面投影画像に投影変換し、上方からみた分岐点内全体画
像に合成して表示し、分岐点進入車両に伝達する交通監
視装置である。
の形態は、分岐点の両側を撮像した画像を、道路への平
面投影画像に投影変換し、上方からみた分岐点内全体画
像に合成して表示し、分岐点進入車両に伝達する交通監
視装置である。
【００４２】図８は、本発明の第４の実施の形態におけ
る交通監視装置の構成図である。図８において、撮像手
段801は、分岐点の両側を撮像する手段である。視点変
換手段802は、道路への平面投影画像に投影変換する手
段である。分岐点画像合成手段803は、上方からみた分
岐点内全体画像に合成する手段である。画像表示手段80
4は、合成した分岐点画像を表示する手段である。
る交通監視装置の構成図である。図８において、撮像手
段801は、分岐点の両側を撮像する手段である。視点変
換手段802は、道路への平面投影画像に投影変換する手
段である。分岐点画像合成手段803は、上方からみた分
岐点内全体画像に合成する手段である。画像表示手段80
4は、合成した分岐点画像を表示する手段である。
【００４３】図９は、本発明の第４の実施の形態におけ
る交通監視装置の説明図である。図９（ａ）は、分岐点
における撮像手段の設置位置の説明図である。図９
（ｂ）は、合成した分岐点画像である。図９において、
撮像手段901は、分岐点の両側を撮像する手段である。
通過車両902は、分岐点を通過する車両である。進入車
両903は、分岐点に進入する車両である。道路904は、分
岐点で分岐する道路である。
る交通監視装置の説明図である。図９（ａ）は、分岐点
における撮像手段の設置位置の説明図である。図９
（ｂ）は、合成した分岐点画像である。図９において、
撮像手段901は、分岐点の両側を撮像する手段である。
通過車両902は、分岐点を通過する車両である。進入車
両903は、分岐点に進入する車両である。道路904は、分
岐点で分岐する道路である。
【００４４】上記のように構成された本発明の第４の実
施の形態における交通監視装置の動作を、図８と図９を
参照して説明する。図８に示す複数の撮像手段801が、
分岐点の両側を撮像できるように設置されている。すな
わち、図９（ａ）に示すように、撮像手段901が、分岐
点両側に設置されている。図８に示す視点変換手段802
は、撮像手段801の画像を、あらかじめ取得してある撮
像手段校正情報に基づいて、道路への平面投影画像に投
影変換する。投影変換した画像は、分岐点画像合成手段
803によって、上方からみた分岐点内全体画像に合成さ
れる。合成した画像を、画像表示手段804によって表示
する。図９（ｂ）は、合成した分岐点画像を示してい
る。分岐点画像は、分岐点進入車両903にも伝達され
る。このようにして、見通しの悪い分岐点で、分岐点全
体を上方からながめた画像を提供することで、分岐点で
の車両の位置関係を直感的に把握することができる。
施の形態における交通監視装置の動作を、図８と図９を
参照して説明する。図８に示す複数の撮像手段801が、
分岐点の両側を撮像できるように設置されている。すな
わち、図９（ａ）に示すように、撮像手段901が、分岐
点両側に設置されている。図８に示す視点変換手段802
は、撮像手段801の画像を、あらかじめ取得してある撮
像手段校正情報に基づいて、道路への平面投影画像に投
影変換する。投影変換した画像は、分岐点画像合成手段
803によって、上方からみた分岐点内全体画像に合成さ
れる。合成した画像を、画像表示手段804によって表示
する。図９（ｂ）は、合成した分岐点画像を示してい
る。分岐点画像は、分岐点進入車両903にも伝達され
る。このようにして、見通しの悪い分岐点で、分岐点全
体を上方からながめた画像を提供することで、分岐点で
の車両の位置関係を直感的に把握することができる。
【００４５】上記のように、本発明の第４の実施の形態
では、交通監視装置を、分岐点の両側を撮像した画像
を、道路への平面投影画像に投影変換し、上方からみた
分岐点内全体画像に合成して表示し、分岐点進入車両に
伝達する構成としたので、分岐点での車両の位置関係を
直感的に把握できる。
では、交通監視装置を、分岐点の両側を撮像した画像
を、道路への平面投影画像に投影変換し、上方からみた
分岐点内全体画像に合成して表示し、分岐点進入車両に
伝達する構成としたので、分岐点での車両の位置関係を
直感的に把握できる。
【００４６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、交通監視装置を、複数の撮像手段で取得した画像
を、一点あるいは無限遠点を視点として視点変換して合
成し、合成画像全体または部分的な合成画像または視点
変換前の画像のいずれかを、利用者の指示に応じて切り
替えて表示する構成としたので、一点あるいは無限遠点
からながめた全体画像を提供でき、交通監視領域での車
両の位置関係が直感的に把握できるようになるという効
果が得られる。
では、交通監視装置を、複数の撮像手段で取得した画像
を、一点あるいは無限遠点を視点として視点変換して合
成し、合成画像全体または部分的な合成画像または視点
変換前の画像のいずれかを、利用者の指示に応じて切り
替えて表示する構成としたので、一点あるいは無限遠点
からながめた全体画像を提供でき、交通監視領域での車
両の位置関係が直感的に把握できるようになるという効
果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態における交通監視装
置の構成図、
置の構成図、
【図２】本発明の第１の実施の形態における交通監視装
置の説明図、
置の説明図、
【図３】本発明の第１の実施の形態における交通監視装
置の処理フロー図、
置の処理フロー図、
【図４】本発明の第１の実施の形態における交通監視装
置の利用方法の説明図、
置の利用方法の説明図、
【図５】本発明の第２の実施の形態における交通監視装
置の説明図、
置の説明図、
【図６】本発明の第３の実施の形態における交通監視装
置の構成図、
置の構成図、
【図７】本発明の第３の実施の形態における交通監視装
置の説明図、
置の説明図、
【図８】本発明の第４の実施の形態における交通監視装
置の構成図、
置の構成図、
【図９】本発明の第４の実施の形態における交通監視装
置の説明図、
置の説明図、
【図１０】従来の交通監視装置の構成図、
【図１１】従来の交通監視装置の説明図である。
101,202〜205,601,702 撮像手段 801,901,1001,1102 撮像手段 102,602,802 視点変換手段 103 交差点画像合成手段 104,604,804,1003 画像表示手段 201,401,701,902,1101 車両 206,703,904,1103 道路 402 車両の軌跡 403 車両の進路 404〜407 撮像範囲 501 個々の画像 502 オーバラップ領域の画像 503 交差点 603 トンネル内画像合成手段 704 トンネル 803 分岐点画像合成手段 903 進入車両 1002 画像切替手段
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA13 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB13 CB16 CD01 CD12 CE08 5C054 CA04 CC05 CG02 EA05 FA09 FC12 FD03 FE11 FE21 HA19 5H180 AA01 CC04 DD02
Claims (6)
- 【請求項１】 あらかじめ決められた領域の交通状況を
監視する交通監視装置において、前記領域を撮像する複
数の撮像手段と、前記複数の撮像手段で取得した画像を
一点あるいは無限遠点を視点として視点変換する視点変
換手段と、前記視点変換手段で得られた各画像を合成す
る画像合成手段と、利用者の指示に応じて、視点変換後
の全画像の合成画像か、部分的な合成画像か、あるいは
視点変換する前の画像かを切り替えて表示する画像表示
手段とを具備することを特徴とする交通監視装置。 - 【請求項２】 前記複数の撮像手段は、前記領域及びそ
の周辺領域全体を捉えられるように設置した撮像手段で
あり、前記視点変換手段は、前記領域付近の頭上から見
下ろす視点から道路平面を投影面として視点変換する手
段であり、前記画像合成手段は、前記領域全体を見るよ
うに前記視点変換手段で得られた画像を合成し、前記領
域の上方から領域全体を見下ろした画像を出力する画像
合成手段であることを特徴とする請求項１記載の交通監
視装置。 - 【請求項３】 前記画像合成手段は、交差点を仮想的上
方視点からながめたように視点変換した画像を合成する
とき、境界領域において領域の位置に応じてあらかじめ
決められた比率で画像を混合することで合成する交差点
画像合成手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の
交通監視装置。 - 【請求項４】 異なる視点からトンネル内の道路の異な
る領域を撮像する複数の撮像手段と、前記各撮像手段の
画像を前記トンネルの領域付近の頭上から見下ろす視点
から道路平面を投影面として視点変換する複数の視点変
換手段と、前記複数の視点変換手段が作成したトンネル
内部分領域画像を合成して、前記トンネルの上方からそ
の全領域を見下ろす画像を出力するトンネル内画像合成
手段と、前記トンネル内画像合成手段が作成した画像を
表示する画像表示手段とを具備することを特徴とする交
通監視装置。 - 【請求項５】 道路の分岐点の近傍に配置した複数の撮
像手段と、前記各撮像手段の画像を前記分岐点の領域付
近の頭上から見下ろす視点から道路平面を投影面として
視点変換する複数の視点変換手段と、前記複数の視点変
換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成して、前記
分岐点上方からその全領域を見下ろす画像を出力する分
岐点画像合成手段と、前記分岐点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備することを特徴
とする交通監視装置。 - 【請求項６】 道路の交差点の近傍に配置した複数の撮
像手段と、前記各撮像手段の画像を前記交差点の領域付
近の頭上から見下ろす視点から道路平面を投影面として
視点変換する複数の視点変換手段と、前記複数の視点変
換手段が作成した分岐点部分領域画像を合成して、前記
交差点上方からその全領域を見下ろす画像を出力する交
差点画像合成手段と、前記交差点画像合成手段が作成し
た画像を表示する画像表示手段とを具備することを特徴
とする交通監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001020083A JP2002222488A (ja) | 2001-01-29 | 2001-01-29 | 交通監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001020083A JP2002222488A (ja) | 2001-01-29 | 2001-01-29 | 交通監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002222488A true JP2002222488A (ja) | 2002-08-09 |
Family
ID=18885849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001020083A Pending JP2002222488A (ja) | 2001-01-29 | 2001-01-29 | 交通監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002222488A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005286685A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Hitachi Ltd | 画像生成装置、システムまたは画像合成方法。 |
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