JP2000099852A - 監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 監視領域に対する視点位置をビデオカメラの
設置位置に関わりなく自由に変化させることができ、視
点位置に対応した監視映像を生成、表示するようにする
ことで、監視領域の監視を簡単かつ詳細に行える監視シ
ステムを提供する。 【解決手段】 ビデオカメラ１が監視方向に沿って複数
配置され、それぞれの監視領域を撮影する監視システム
であって、監視位置を設定する監視位置変更装置３と、
前記監視位置に基づいて、複数のビデオカメラ１のう
ち、少なくとも１つのビデオカメラ１を選択する画像切
替装置２と、前記監視位置、予め作成されたトンネル映
像の３次元モデル及び前記画像切替装置２で選択された
ビデオカメラ１の画像に基づいて、テクスチュアマッピ
ングを用いて前記監視位置を視点位置とした監視映像を
生成する画像合成装置５と、監視映像を表示する画像表
示装置６とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばトンネルの
壁面や天井等に設置された複数のビデオカメラからの映
像と３次元モデルと視点情報とを用いて、任意の視点か
ら見た監視映像を生成、表示し、該監視映像を監視者に
提供する監視システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数のビデオカメラを利用した監
視システムでは、ビデオカメラの出力を切替え装置に接
続し、一定時間間隔、またはある切替パターンに応じた
時間間隔で切替えることにより、何台かのモニターテレ
ビに映し出していた。特に、特開平９−１７２６３０号
公報に開示されている装置では、入力したビデオカメラ
映像に対して画像処理を施すことにより、被監視領域中
の移動物体の移動状態を取得し、この移動状態に対応し
てビデオカメラからの画像を切替える手法があげられて
いる。なお、この切替えは、切り替えパターンを用いて
行われており、モニターテレビに映し出す映像を選択し
たり、選択された映像を表示しつづける時間を制御した
りして、ビデオカメラから選られる画像を効率的に表示
できるよう工夫されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
手法では、モニターテレビに表示される映像自体に何ら
加工は施されていない。従って、ビデオカメラの設置位
置はそれぞれ異なってることが作用して、ビデオカメラ
が切り替わる時に、直前と直後の画像に大きな変化が生
じてしまう。そのため、監視者はその画像の切り替わり
を一度認識した上で、切り替わり前後の画像（監視映
像）を連続したものとして想像上つなぎあわわせなけれ
ばならず、監視映像の認識が容易ではないという問題点
があった。

【０００４】また、ビデオカメラが監視している方向に
対してその設置位置の直前領域の映像は、一つ前のビデ
オカメラによる映像であるため、対象物が非常に小さく
映し出されたものとなり、その詳細情報の取得が困難で
あるという問題点があった。

【０００５】また、例えば走行中の車群を追跡し、その
走行車群の位置を把握したいような場合、監視者はどの
ビデオカメラで撮影されている映像かを認識した上で車
群の位置を把握することになる。しかしながら、上述の
手法では、走行中の車群の動きに追従してビデオカメラ
を切替えたとしても、映し出される映像は、車群の動き
に連動して連続的に移動するように見える映像ではな
く、飛び飛びの映像となる。このため、注目している車
群の位置と、実際のビデオカメラが設置されている監視
位置との対応づけるのが難しく、これにより車群の位置
の把握が困難であるという問題点があった。

【０００６】このようなことから、監視領域に対する視
点位置をビデオカメラの設置位置に関わりなく自由に変
化させることができ、視点位置に対応した監視映像を生
成、表示するようにすることで、監視領域の監視を簡単
かつ詳細に行える監視システムの開発が望まれていた。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る監視システ
ムは、ビデオカメラが監視方向に沿って複数配置され、
それぞれの監視領域を撮影する監視システムであって、
監視位置を設定する監視位置変更装置と、監視位置変更
装置により設定された監視位置に基づいて、複数のビデ
オカメラのうち、少なくとも１つのビデオカメラを選択
する画像切替装置と、監視位置変更装置に設定された監
視位置を、予め作成された、監視領域を含む監視対象域
の３次元モデルにおける視点位置として作用させ、３次
元モデルに画像切替装置で選択されたビデオカメラの画
像をテクスチュアマッピングを用いて貼り付けることに
より監視位置を視点位置とした監視映像を生成する画像
合成装置と、監視映像を表示する画像表示装置とを備え
たものである。

【０００８】なお、請求項３乃至請求項８記載の発明に
おける「少なくとも１つ」とは、例えば監視位置の移動
がない状態において、ある監視位置から見た監視映像を
生成する際のことであって、監視位置を移動させて連続
的な監視映像を生成する場合には、少なくとも２つのビ
デオカメラからの映像が必要となる。

【０００９】また、請求項６記載の発明における「高
速」とは、例えば予め予定されている移動体の移動速度
よりも速い速度のことをいう。

【００１０】本発明においては、予め監視対象域の３次
元モデルを作成しておき、任意に設定された監視位置を
３次元モデルにおける視点位置として作用させ、前記３
次元モデルに、ビデオカメラの映像をテクスチュアマッ
ピング処理を用いて貼り付けることにより監視映像を生
成し、表示する。

【００１１】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態１を示すブロック図である。図１において、１
ａ、１ｂ、…１ｎは、それぞれの監視領域を撮影するビ
デオカメラで、該ビデオカメラ１ａ、１ｂ、…１ｎから
の画像は後述の画像切替装置に入力される。２は、ビデ
オカメラ１ａ、１ｂ、…１ｎからの入力画像を切替える
画像切替装置である。３は、ビデオカメラ１ａ、１ｂ、
…１ｎによる監視位置を設定するとともに、後述の３次
元モデルで生成する監視対象域の映像における視点位置
を指定する監視位置変更装置で、該監視位置変更装置３
には、監視者により任意に監視位置を変更するための入
力手段４が設けられている。５は、監視位置変更装置３
からの指示に応じて選択された、少なくとも１つ以上の
画像を用いて、予め準備された監視対象域の３次元モデ
ルと合成して監視映像を生成する、画像合成装置であ
る。６は例えばディスプレイ等の画像表示装置で、画像
合成装置５によって生成された監視映像を表示する。な
お、ここでは監視対象域をトンネル内とし、以下の説明
を行う。また、３次元モデルで生成された監視対象域
（トンネル内）の映像は、コンピュータグラフィックス
を用いて、平面を組み合わせて実際のトンネル内と同じ
形状に生成されたものである。

【００１２】図２は図１の監視用ビデオカメラの設置状
態を説明するための図である。図に示すように、ビデオ
カメラ１ａ、１ｂ、…１ｎはトンネル内の側面、または
天井などにある間隔で設置され、それぞれ対応する監視
領域を撮影している。例えば、ビデオカメラ１ａの監視
領域は、監視開始領域ａから奥行き方向に、ある一定の
距離、本実施の形態１ではビデオカメラ１ｂによる監視
開始領域ｂまでとなる。

【００１３】以下、図１に沿って詳細な動作の説明を行
う。まず、初期状態における動作の説明を行う。ビデオ
カメラ１ａ、１ｂ、…１ｎはそれぞれの監視領域を撮影
しており、その画像は画像切替装置２に入力される。画
像切替装置２は、初期状態においては、入力された画像
のうち、予め指定されたビデオカメラ１（ここでは、ト
ンネル入口付近のビデオカメラ１と、該ビデオカメラ１
と隣り合う複数台のビデオカメラ１とする）からの画像
を選択して、その画像を画像合成装置５へと送る。画像
合成装置５は、予め準備されたトンネルの３次元モデル
に対し、画像切替装置２からの複数の画像を、それぞれ
のビデオカメラ１の位置と方向を合わせてテクスチュア
マッピング処理を用いて貼り付け、トンネル入口付近の
監視映像を生成する。

【００１４】このテクスチュアマッピング処理とは、コ
ンピュータグラフィックスの分野では、一般的に使用さ
れている処理であり、ある平面にシールのように画像を
貼り合わせる技術である。

【００１５】テクスチュアマッピングに関しては、「AN
DREWS.GLASSNER著、白田耕作訳、“最新３次元コンピュ
ータグラフィックス”、アスキー出版社」、「Marc Seg
al他著、“Fast Shadows and lighting Effects Using
Texture Mapping ”、SIGGRAPH92論文集 Vol26.No2.p24
9-252 」に記載されている。

【００１６】図３はそのテクスチュアマッピングの説明
図である。ここでは本実施の形態１の内容に沿って簡単
に説明する。図３において映像を照射する位置とは、実
際のビデオカメラ１が存在する位置に対応する、前述の
３次元モデルでの位置であって、テクスチュアマッピン
グは、この位置に、ビデオカメラ１からの画像を実際の
ビデオカメラ１が向けられている方向に合わせて照射す
るようにして行われる。

【００１７】そして、このようにして生成された監視映
像は、画像表示装置６に表示される。

【００１８】以上に説明した初期状態にて、監視者によ
り監視位置の変更が行われた場合の動作を説明する。監
視者によって入力手段４により監視位置の変更が行われ
ると、監視位置変更装置３はその位置情報を画像切替装
置２と画像合成装置５に出力する。この監視位置の変更
（指定）は、例えば図４に示すような、トンネル位置を
指定できるスケールレバーを画像表示装置６に表示し、
監視者はこれをマウスやタッチパネルなどで移動させる
ことにより行われる。なお、指定する監視位置は、ビデ
オカメラ１が設置されている地点だけでなく、その間の
任意の地点を指定してよい。また、監視位置の指定手段
として、物理的なレバーや、スライドバーなどの外部入
力装置を利用して指定してもよい。さらに、入り口から
の距離をキーボード入力したり、音声で入力してもよ
い。

【００１９】そして、画像切替装置２では、監視位置変
更装置３から入力された監視位置に対応するビデオカメ
ラ１（すなわち、監視位置から眺めた領域を撮影してい
るビデオカメラ１）を選択し、その画像を画像合成装置
５へ送る。画像合成装置５では、監視位置変更装置３か
らの位置情報が、３次元モデルのトンネル映像における
視点位置として作用し、３次元モデルに、画像切替装置
２からの画像がテクスチュアマッピングを用いて貼り付
けられて前記監視位置を視点位置とした監視映像が生成
され、その監視映像は画像表示装置６に出力されて、画
像表示装置６に表示される。

【００２０】図５は監視映像を説明するための図であ
る。複数のビデオカメラ１からの映像は、それぞれビデ
オカメラ１の設置間隔を空けて得られたもので、その映
像の視点位置はビデオカメラ１が設置されている位置と
なる。一方、監視映像は、そのビデオカメラ１の設置位
置に関わらず、任意の地点から眺めた映像として生成、
表示されるため、図の白抜き矢印の位置に視点が設定さ
れた場合、監視映像は太点線より後方の映像として生
成、表示されたものとなる。

【００２１】ここで、具体的に監視位置を任意の位置に
設定して表示した例を示す。図６はその一例を示す図で
ある。同図（ａ）は、ビデオカメラ１が設置されている
位置よりも前方２０ｍの地点から見える監視映像を生成
したもので、同（ｂ）は、同じく前方４０ｍの地点から
見える監視映像を生成したものである。

【００２２】本実施の形態１によれば、ビデオカメラ１
が設置されている位置からの映像だけでなく、その間の
任意の地点を視点とした映像を生成し表示することがで
きるため、ビデオカメラ１が設置されている位置に関わ
りなく、自由に視点を変化させて監視映像を見ることが
可能になる。これにより、視点位置を連続的に変更させ
ることが可能となり、視点移動に伴った連続した映像を
生成表示することができる。

【００２３】また、たとえ視点移動の最中にビデオカメ
ラ１の切り替わりが起こったとしても、生成・表示され
る映像は、視点位置に基づいた映像であるため、従来の
ように直前と直後で映像が大きく変化することは無くな
り、監視者は、ビデオカメラ１が切替わることを意識す
ることなく、連続的にトンネル内を監視することができ
る。

【００２４】さらに、監視映像は３次元モデルとして生
成されているため、例えば視点をある領域に近づけた場
合、その領域がビデオカメラ１の設置位置の直前部分で
あったとしても、自動的に拡大されて表示され、その領
域を詳細に監視することができる。

【００２５】また、隣接する次のビデオカメラ１による
映像が、注目しているビデオカメラ１の監視領域より奥
の部分の映像を補うため、従来小さくて不鮮明であった
監視領域の境界部分においても、詳細な情報を得ること
ができる。

【００２６】また、例えばスケールレバー（図４参照）
の横の長さをトンネルの横幅に対応させ、該スケールレ
バーにより監視位置の指定を行うようにすると、レバー
によりそのトンネル内の監視位置を相対的に把握するこ
とができる。

【００２７】以上のような点から、監視者はトンネル内
の監視を簡単かつ詳細に行うことができる。

【００２８】なお、上記ではトンネル内の監視システム
として示したが、一般の道路、鉄道、オフィス内の通路
など、ビデオカメラ１が監視方向に沿って設置されてい
る環境であれば、本発明を利用することは可能である。

【００２９】実施の形態２．図７は、本発明の実施の形
態２を示すブロック図で、本実施の形態２は図１に示し
た実施の形態１に、移動体情報検出装置に相当する車群
情報検出装置１１を設け、該車群情報検出装置１１によ
り画像切替装置２からの画像に画像処理を行って、車群
の位置、速度及び密度を検出し、監視位置変更装置３に
車群情報として出力するようにしたものである。なお、
初期状態においては、予め指定されたビデオカメラ１
（ここでは、トンネル入口付近のビデオカメラ１と、該
ビデオカメラ１と隣り合う複数台のビデオカメラ１とす
る）の画像が画像切替装置２から車群情報検出装置１１
に出力されている。

【００３０】本実施の形態２及び後述の実施の形態３に
おいて、初期状態の動作は、上記したように車群情報検
出装置１１に関わる動作を除いて同様であるので省略
し、それ以降の動作において実施の形態１と異なる動作
を主に説明する。

【００３１】初期状態において設定された監視領域（ト
ンネル入口付近）を車群が通過すると、車群情報検出装
置１１は、画像切替装置２からの画像に基づいて、監視
領域に現れた車群を検知し、その車群の特定部分の、ト
ンネル内における車群位置を検出する。この車群の特定
部分とは、車群の中心付近、最後尾など、監視者によっ
て車群情報検出装置１１において自由に設定できるもの
とする。この車群位置の算出方法を具体例で説明する
と、入力される映像内から車群の２次元位置を検出し、
ビデオカメラ１ａ、１ｂ、…１ｎの設置位置、監視方
向、画角などの情報を用いて、実際の車両の位置を幾何
計算により算出する。

【００３２】そして、算出された車群の位置の変化を調
べることにより、車群の速度を算出し、また、その車群
位置を含む監視領域内を走行している車両台数を計測す
ることにより車群の密度を算出する。

【００３３】そして、車群情報検出装置１１は、算出し
た速度及び密度に基づいて車群を追跡するか否かを判断
する。すなわち、車群が安全走行状態にあると認めた場
合には、車群の追跡を行わないと判断し、トンネル入口
付近を監視位置として監視位置変更装置３に送り、画像
切替装置２は前記監視位置に対応するビデオカメラ１
（すなわち、監視位置から眺めた領域を撮影しているビ
デオカメラ１）を選択して車群情報検出装置１１へ送
り、車群情報検出装置１１により、トンネル入口付近を
通過する車群の検知を行う。

【００３４】一方、車群の速度が、事前に定めた速度よ
り超過している場合、または、車群の密度が事前に定め
た密度より超過している場合には、この車群を追跡する
と判断し、算出された車群の位置情報を逐次監視位置変
更装置３に送る。

【００３５】監視位置変更装置３では、車群情報検出装
置１１から得た車群の位置情報に基づいて監視位置を算
出する。ここで算出される監視位置は、画像表示装置６
で車群を映し出す必要から、車群の位置と相対的に一定
又はほぼ一定の関係を有する位置、具体的には車群の位
置からある一定の距離だけ、車群の移動方向と逆の方向
に離れた位置である。

【００３６】監視位置変更装置３は算出した位置に監視
位置を設定し、この位置情報を画像切替装置２に送り、
画像切替装置２は対応するビデオカメラ１を選択し、そ
の映像を画像合成装置５へと送る。監視位置変更装置３
は監視位置を画像切替装置に送ると同時に、画像合成装
置５へも送っており、画像合成装置５では監視位置が３
次元モデルのトンネル映像における視点位置として作用
して、３次元モデルに画像切替装置２からの画像がテク
スチュアマッピング用いて貼り付けられて前記監視位置
を視点位置とした監視映像が生成され、その監視映像は
画像表示装置６に出力されて画像表示装置６に表示され
る。

【００３７】このように、車群を追跡すると判断された
場合には車群の動きに追尾した視点移動が行われ、その
視点に合った、３次元モデルのトンネル内を連続的に移
動するように見える監視映像が画像表示装置６に表示さ
れる。そして、車群が安全走行の状態になると、監視位
置をトンネル入り口付近に戻し、上記の処理を繰り返
す。

【００３８】本実施の形態２によれば、車群情報検出装
置１１により車群が検知されると、自動的に算出された
監視位置に基づいてビデオカメラ１の入力画像が切替え
られ、車群の動きに追尾した視点で監視映像が推移する
ため、常に車群が監視映像内に入るように表示すること
ができ、車群の監視を確実、容易に行うことができる。

【００３９】また、走行車両があるにも係わらず、全く
車両が映っていない映像を表示し続けるような状態を回
避できるので、走行車両を確実に監視することができ
る。

【００４０】また、車群の速度や密度に応じて車群の追
跡を行うかどうかを判定しているため、危険と判断され
る車群を表示せずに、安全走行中の車群を表示するとい
った監視上無意味な状況を回避でき、また、危険と判断
される車群を確実に追跡することができるので、監視領
域の監視を有効的にかつ確実に行うことができる。

【００４１】なお、本実施の形態２では、車群の位置を
検出する場合を例に説明したが、１台の車両に注目し
て、その車両の位置を検出するようにしてもよい。

【００４２】また、監視位置変更装置３において車群位
置検出装置７０５から得られる位置情報に基づいて自動
的に算出された監視位置に対し、監視者が手動で任意の
量のオフセットを加えることにより、監視位置を変更で
きるようにしても良い。例えば、監視位置変更装置３が
算出した監視位置より、もう少し後ろから映像がみたい
場合、監視位置を後ろにずらす操作をすればよい。な
お、この操作を図４に示すようなスケールレバーを用い
て行うようにし、そのスケールレバーの横の長さをトン
ネルの横の長さに対応させるようにした場合、レバーに
より、現在監視している視点位置がトンネル内のどの位
置に有るかが相対的に示されるので、その映像内におけ
る車群の位置を直接的に確認できる。

【００４３】また、上記では車群が安全走行状態になる
と、予め定めた位置の監視映像を表示する場合を示した
が、車群がトンネルを出るまで、そのまま車群を追跡す
る監視映像の表示を続けるようにしてもよい。

【００４４】実施の形態３．本実施の形態３は図７に示
した実施の形態２の監視位置変更装置３を、監視位置を
自動的かつ連続的に変更して設定すると共に、３次元モ
デルで生成するトンネル映像の視点位置を指定する監視
位置変更装置３に代えたものである。なお、本実施の形
態３では、初期状態において、予め指定されたビデオカ
メラ１（ここでは、トンネル入口付近のビデオカメラ１
と、該ビデオカメラ１と隣り合う複数台のビデオカメラ
１とする）の画像のうち、最も手前のビデオカメラ１の
画像が画像切替装置２から車群情報検出装置１１に出力
されている。

【００４５】監視位置変更装置３はトンネル内を走行し
ている車両よりも速い速度（予め予定されている車両の
移動速度よりも速い速度）で自動的に監視位置を連続的
に変化させると共に、画像切替装置２に逐次出力する。
画像切替装置２は、前記監視位置に対応するビデオカメ
ラ１からの画像に順次切替えて画像合成装置５に送り、
画像合成装置５はトンネルの３次元モデルと合成して監
視映像を生成し、該監視映像は画像表示装置６で連続的
に表示される。

【００４６】一方、画像切替装置２は、監視位置変更装
置３からの監視位置に対応する複数のビデオカメラ１の
うち、最も手前にあるビデオカメラ１の画像を選択して
車群情報検出装置１１に出力し、車群情報検出装置１１
は、この画像に基づいて車群を検出すると、車群の位置
情報を監視位置変更装置３に出力する。監視位置変更装
置３は、車群情報検出装置１１から位置情報が入力され
ると、位置情報に基づいて、ある一定期間、該位置と相
対的に一定又はほぼ一定の関係を有する位置、具体的に
は車群の位置からある一定の距離だけ、車群の移動方向
と逆の方向に離れた位置を算出し、該位置に監視位置を
変更する。そして、所定期間、車群を観測すると、再び
監視位置の変更速度を上げ、先の領域の監視映像を表示
する。そして、トンネルの出口まで監視位置を移動する
と、トンネル入口付近に監視位置を戻す。

【００４７】このように本実施の形態３によれば、常に
トンネル内全体を連続的に監視し、車群を確認した時点
で、その車群をある一定時間、追跡、監視し、その後、
再び車群よりも速い速度で視点を移動させて監視を続け
るので、最初に検出した車群だけでなく、トンネル全体
を走行している他の車群に対しても、走行車両の視点で
監視を行うことが可能になる。また、視点を、トンネル
全体に高速かつ連続的に移動させた際の監視映像を生
成、表示できるので、トンネル内を走行している車群の
状態をトンネル内全体にわたって高速かつ連続的に捕ら
えることが可能となり、ある車群だけにとらわれず、ト
ンネル全体に散らばって走行している他の車群に対して
も、もれなく監視することができる。

【００４８】なお、本実施の形態３では、車群を検出し
た際に車群を追跡、監視する期間をある一定の期間とし
たが、車群の速度や密度に応じて、その期間を変更する
ようにしても良い。例えば、検出した車群の速度や密度
が事前に定めた値より超過していた場合には、長くする
等である。

【００４９】また、本実施の形態３では、車群の位置を
検出する場合を例に説明したが、１台の車両に注目し
て、その車両の位置を検出するようにしてもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、監視位置変更装置に設定された監視位置を視点位置
とした監視映像を生成、表示することができるので、監
視する際の視点を、ビデオカメラが設置されている位置
に関わりなく、自由に設定することが可能となり、これ
により監視領域の監視を簡単かつ詳細に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１を示すブロック図であ
る。

【図２】監視用ビデオカメラの設置の説明図である。

【図３】テクスチュアマッピングの説明図である。

【図４】スケールレバーの説明図である。

【図５】監視映像の説明図である。

【図６】監視映像の一例を示す図である。

【図７】本発明の実施の形態２及び実施の形態３を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ，…１ｎ ビデオカメラ ２ 画像切替装置 ３ 監視位置変更装置 ４ 入力手段 ６ 画像合成装置 ７ 画像表示装置 １１ 車群情報検出装置（移動体情報検出装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 CH09 CH10 FC13 FD01 HA18 HA26 5C086 AA47 AA53 BA22 BA30 CA28 CB36 DA02 DA14 DA20 DA33 EA41 EA43 EA45 FA18

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ビデオカメラが監視方向に沿って複数配
   置され、それぞれの監視領域を撮影する監視システムで
   あって、 監視位置を設定する監視位置変更装置と、 該監視位置変更装置により設定された監視位置に基づい
   て、前記複数のビデオカメラのうち、少なくとも１つの
   ビデオカメラを選択する画像切替装置と、 前記監視位置変更装置に設定された監視位置を、予め作
   成された、監視領域を含む監視対象域の３次元モデルに
   おける視点位置として作用させ、前記３次元モデルに画
   像切替装置で選択されたビデオカメラの画像をテクスチ
   ュアマッピングを用いて貼り付けることにより前記監視
   位置を視点位置とした監視映像を生成する画像合成装置
   と、 前記監視映像を表示する画像表示装置とを備えたことを
   特徴とする監視システム。
2. 【請求項２】 前記監視位置変更装置は、前記監視位置
   を任意に変更するための入力手段を有することを特徴と
   する請求項１記載の監視システム。
3. 【請求項３】 ビデオカメラが監視方向に沿って複数配
   置され、それぞれの監視領域を撮影する監視システムで
   あって、 監視位置を連続的に変更するための入力手段を有し、監
   視位置を設定する監視位置変更装置と、 該監視位置変更装置により設定された監視位置に基づい
   て、前記複数のビデオカメラのうち、少なくとも１つの
   ビデオカメラを逐次選択する画像切替装置と、 前記監視位置変更装置に設定された監視位置を、予め作
   成された、監視領域を含む監視対象域の３次元モデルに
   おける視点位置として作用させ、前記３次元モデルに画
   像切替装置で選択されたビデオカメラの画像をテクスチ
   ュアマッピングを用いて貼り付けることにより前記監視
   位置を視点位置とした連続的な監視映像を生成する画像
   合成装置と、 前記監視映像を表示する画像表示装置とを備えたことを
   特徴とする監視システム。
4. 【請求項４】 前記画像切替装置で選択されたビデオカ
   メラの画像に基づいて、移動体を検知し、該移動体の監
   視対象域における位置を移動体の移動に伴って逐次検出
   する移動体情報検出装置を更に備え、 前記監視位置変更装置は、前記移動体情報検出装置の位
   置情報に基づいて、該位置と相対的に一定の関係を有す
   る位置を算出し、該位置に監視位置を変更することを特
   徴とする請求項３記載の監視システム。
5. 【請求項５】 ビデオカメラが監視方向に沿って複数配
   置され、それぞれの監視領域を撮影する監視システムで
   あって、 監視位置を設定する監視位置変更装置と、 該監視位置変更装置により設定された監視位置に基づい
   て、前記複数のビデオカメラのうち、少なくとも１つの
   ビデオカメラを選択する画像切替装置と、 前記監視位置変更装置に設定された監視位置を、予め作
   成された、監視領域を含む監視対象域の３次元モデルに
   おける視点位置として作用させ、前記３次元モデルに画
   像切替装置で選択されたビデオカメラの画像をテクスチ
   ュアマッピングを用いて貼り付けることにより前記監視
   位置を視点位置とした監視映像を生成する画像合成装置
   と、 前記画像切替装置で選択されたビデオカメラの画像に基
   づいて、移動体を検知し、該移動体の監視対象域におけ
   る位置と、移動体の速度及び移動体の密度の少なくとも
   １つとをそれぞれ検出し、検出結果に基づいて前記移動
   体を監視するか否かを判断し、監視すると判断した場合
   には、前記移動体の位置を逐次出力し、監視しないと判
   断した場合には、予め定めた場所の位置情報を出力する
   処理を繰り返す移動体情報検出装置と、 前記監視映像を表示する画像表示装置とを備え、 前記監視位置変更装置は、前記移動体情報検出装置によ
   り監視すると判断された場合には、前記移動体情報検出
   装置の位置情報に基づいて、該位置と相対的に一定の関
   係を有する位置を算出し、該位置に監視位置を変更し、
   監視しないと判断された場合には、前記移動体情報検出
   装置の出力情報に基づいて監視位置を設定することを特
   徴とする監視システム。
6. 【請求項６】 ビデオカメラが監視方向に沿って複数配
   置され、それぞれの監視領域を撮影する監視システムで
   あって、 監視位置を設定する監視位置変更装置と、 該監視位置変更装置により設定された監視位置に基づい
   て、複数のビデオカメラのうち、少なくとも１つのビデ
   オカメラを逐次選択する画像切替装置と、 前記画像切替装置で選択されたビデオカメラの画像に基
   づいて、移動体を検知し、該移動体の監視対象領域にお
   ける位置を検出する移動体検出装置と、 前記監視位置変更装置に設定された監視位置を、予め作
   成された、監視領域を含む監視対象域の３次元モデルに
   おける視点位置として作用させ、前記３次元モデルに画
   像切替装置で選択されたビデオカメラの画像をテクスチ
   ュアマッピングを用いて貼り付けることにより前記監視
   位置を視点位置とした監視映像を生成する画像合成装置
   と、 前記監視映像を表示する画像表示装置とを備え、 前記監視位置変更装置は、前記監視位置を移動体の移動
   方向に高速に移動させ、そして、前記車群情報検出装置
   により移動体が検知された場合には、前記車群情報検出
   装置の位置情報に基づいて、所定期間、該位置と相対的
   に一定又はほぼ一定の関係を有する位置を算出し、該位
   置に監視位置を変更することを特徴とする監視システ
   ム。
7. 【請求項７】 前記移動体情報検出装置は、移動体の検
   知後、更に移動体の密度を検出し、該移動体の密度及び
   前記移動体速度の検出結果に基づいて前記移動体の監視
   を継続するか否かを判断し、継続すると判断した場合に
   は、前記移動体の位置情報を出力し、前記監視位置変更
   装置は、前記所定期間を更に長くすることを特徴とする
   請求項６記載の監視システム。
8. 【請求項８】 前記監視対象域をトンネル内の領域とす
   ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに
   記載の監視システム。
9. 【請求項９】 前記監視対象域をトンネル内の領域と
   し、前記移動体を前記トンネル内を走行する車群とする
   ことを特徴とする請求項４乃至請求項７のいずれかに記
   載の監視システム。