JPH06274577A - 動作履歴出力機能を有する情報処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 あらかじめ定義された動作の履歴を、軌跡と
してだけでなく、該動作の視点位置における視野の画像
を含めて表示できるため、使用者に、動作の履歴を一目
で認識させる。 【構成】 記憶装置は、形状データを保持する形状保持
部と、動作データを保持する動作保持部と、履歴画像デ
ータを保持する履歴画像保持部と、全景画像データを保
持する全景画像保持部とを有する。また、処理装置は、
視点位置を決定する履歴表示部と、視点位置における形
状データを作成する形状状態決定部と、履歴画像データ
を作成する画像生成部と、軌跡を決定する軌跡位置決定
部と、線描画像データを作成する線描画部と、全景表示
用視点決定部と、全景画像データを作成する全景画像生
成部と、履歴画像データ、線描画像データ、および全景
画像データを合成、編集して、出力装置に出力する画面
制御部とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、あらかじめ定義された
動作の履歴を検証、確認する、動作履歴出力機能を有す
る情報処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンピュータグラフィックスにおける動
作履歴の表示方法としては、表示画面上の地図に、線画
として軌跡を重ね書きして表示する方法や、MACLIFE、N
o43、（1992年3月）第226頁から第229頁 （MACLIFE,No4
3,MARCH,(1992),pp226-229）に記載されている、速度グ
ラフを利用して履歴を表現する方法が知られている。

【０００３】また、ビデオデッキのマルチサンプリング
プレイ機能もある。この方法は、画面上に、縮小した子
画面を複数表示する機能であり、テレビや、ビデオの再
生画像を、一定時間間隔でサンプリングし、画面上に順
次縮小表示するものである。

【０００４】さらに、時系列の画像を表示装置上に複数
表示するシステムとして、特開昭６３ー１７０７７８号
公報に記載されている技術もある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
の、地図に軌跡を表示する方法は、軌跡が線画として表
示されているだけのため、動作中の視点位置から得られ
る視野の画像を、画面上から認識することはできない。

【０００６】また、ビデオデッキのマルチサンプリング
機能や、特開昭６３ー１７０７７８号公報記載の技術で
は、使用者に、動作の過程で生成された画像を認識させ
ることはできるが、表示映像をサンプリングしただけの
ため、動作全体における、該画像のサンプリングされた
位置を、ひとめで認識させることはできない。

【０００７】本発明の目的は、あらかじめ定義された動
作の履歴を、軌跡としてだけでなく、該動作の視点位置
における視野の画像を含めて表示し、使用者に、動作の
履歴を一目で認識させることができる動作履歴出力機能
を有する情報処理装置を提供することである。また、シ
ミュレーションシステムと組み合わせれば、履歴画像を
指示するだけで、該履歴画像の視点位置から、シミュレ
ーションを再開できる動作履歴出力機能を有する情報処
理装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の動作履歴出力機
能を有する情報処理装置は、外部からの入力を受け付け
る入力装置と、処理結果を出力する出力装置と、情報を
処理する処理装置と、情報を保持する記憶装置とを有す
る情報処理装置であって、上記記憶装置は、視野に含ま
れている物体の形状のデータである、形状データを保持
する形状保持部と、視点の移動に関するデータである、
動作データを保持する動作保持部と、視野を画像として
表現するための、履歴画像データを保持する履歴画像保
持部と、任意の時間内に、視点の移動する範囲を、全景
画像として表現するための、全景画像データを保持する
全景画像保持部とを有する。また、上記処理装置は、出
力する履歴画像を得るための視点位置を決定する履歴表
示部と、上記履歴表示部により決定された視点位置にお
ける形状データを作成する形状状態決定部と、上記履歴
表示部により決定された視点位置における履歴画像デー
タを作成する画像生成部と、上記動作データをもとに視
点の移動の軌跡を決定する軌跡位置決定部と、上記軌跡
位置決定部により決定された視点の軌跡を、線で表現す
るための画像データである、線描画像データを作成する
線描画部と、上記全景画像の視点の位置を決定する全景
表示用視点決定部と、上記全景表示用視点決定部により
決定された視点位置における、全景画像の画像データで
ある、全景画像データを作成する全景画像生成部と、上
記履歴画像データ、上記線描画像データ、および上記全
景画像データを合成、編集して、出力装置に出力する画
面制御部とを有する。

【０００９】

【作用】本発明の動作履歴出力機能を有する情報処理装
置は、仮想上の、または、実際の街並などの中で、視点
を移動しながら、視野の画像データを収集したとき、過
去に移動した履歴を、画像と、該画像を得た視点の位置
または時刻とを関連付けることにより表示する装置であ
る。

【００１０】本発明の動作履歴出力機能を有する情報処
理装置は、動作を行なった形状の全体像（一定時間内に
行われた動作を表示できる、街並（図３の２０２）など
の画像。以下、全景画像という。）を表示し、該全景画
像上に、動作を行なった軌跡を表示することができる。
また、履歴画像（図５の５０１のような、特定の視点位
置における視野の画像）を表示することができる。

【００１１】上記履歴画像は、一定時間毎、動作が大き
く変化するとき、または使用者の指示した軌跡上の任意
の視点位置により表示される。また、軌跡上の視点位置
のそばの子画面に、矢印などで該視点位置と関連付け
て、履歴画像を縮小表示する子ともできる。また、画面
上の一定の位置に履歴画像を表示することもできる。

【００１２】本発明を使った応用例としては、例えば、
ドライブシミュレータなどの道案内用のシステムや、観
光ガイド用のシステムなどが考えられる。これらのシス
テムでは、取り扱う形状は、実在の街の建物などにな
る。このとき、全景画像や、履歴画像は、コンピュータ
グラフィクスにより生成する方法の他に、実際の風景写
真などを画像データとして利用することも可能である。
さらに、建設予定の建屋や、設計中の製品内を設計確認
等のために検証するシステムに本発明を用いることも考
えられる。このとき、扱う形状は、建屋や、製品設計デ
ータである。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を用いた実施例を、図を用いて
説明する。先ず、入力されるデータについて述べる。こ
こでは、コンピュータグラフィックスにより作成された
仮想上の街並の中を、対話的に動き回るようなシミュレ
ーションシステムにより作成されたデータを入力として
いるが、本発明の動作履歴出力機能を有する情報処理装
置の入力データは、これに限らない。経時的に記録され
た画像データの集合であれば本発明による動作履歴出力
機能を有する情報処理装置の入力データとすることがで
き、ビデオ録画装置などによる実写の画像データであっ
てもよい。

【００１４】本実施例の入力データを作成する際の、上
記シミュレーションシステムの対話画面の一例を図２に
示す。ユーザは、該シミュレーションシステムの表示画
面２００上に表示されている方向指示表示２０１を選択
することにより、前進、後退、右旋回、左旋回を行なっ
て、街並２０２内を動き回ることが出来る。なお、方向
指示表示２０１の選択には該シミュレーションシステム
の入力装置で制御するカーソル２０３等を利用して行な
う。

【００１５】上記シミュレーションシステムは、街並２
０２の形状データと、ユーザからのソフトキー２０１の
指示による動作データと、任意に特定した時点および視
点における画面の画像データとが出力される。ここで、
動作データとは、移動時間、各時間毎の位置、方向、速
度等がある。また、形状とは、例えば、建物の形や色、
道の形など、視野の中に含まれている事物の形状を意味
する。

【００１６】ここで、上記シミュレーションシステム処
理の一例を説明する。上記シミュレーションシステム
は、図１９に示すように、入力を受け付ける入力装置１
９１と、上記各データを作成する制御装置１９８と、上
記各データを保持する記憶装置１９９と、処理結果など
の表示を行う表示装置１９７とを有する。

【００１７】上記制御装置１９８は、動画制御部１０９
と、形状状態決定部１０４と、画像生成部１０５とを有
する。上記記憶装置は、形状データを保持している形状
保持部１９３と、動作データを格納する動作保持部１９
４と、画像データを格納する履歴画像保持部１９５とを
有する。

【００１８】動画制御部１０９は、動作と時刻との関係
を管理し、形状状態決定部１０４に形状と各時刻毎の動
作を出力する。形状状態決定部１０４では、そのデータ
から各形状の位置関係などの、状態の計算を行なう。具
体的には各形状の動作情報から、各形状の座標がどこに
配置されるかを座標変換などにより求める。計算した結
果は、画像生成部１０５により画像として生成する。つ
まり、画像生成部１０５は、形状状態決定部１０４によ
り決定した形状の状態を、画面上に表示できるように投
影処理を行なう。この時、画面のどの位置に画像を表示
するかを画面制御部１９６により決定し、最終的に、表
示装置１９７に表示される。画面制御部１９６は、表示
位置や、拡大縮小率など、生成した画像を画面に出力す
るときの座標変換情報を管理する。

【００１９】上記動画制御部１０９は、図７に示すよう
に、上記シミュレーションシステムの入力装置１９１を
介して受け付けた使用者からの指示に応じて、動作を定
義する制御部である。動画制御部１０９は入力装置１９
１からの入力を受け付け（ステップ７０１）、ステップ
７０２で入力が終了かどうか検査する。入力が終了なら
ば、動画生成処理を終了する。終了でなければ、ステッ
プ７０３で入力により動作の生成を行ない、生成した動
作をステップ７０４で上記シミュレーションシステムの
記憶装置１９９内にある動作保持部１９４に格納する。
次に、ステップ７０５で、形状保持部１９３から読み込
んだ形状データと、動作の情報とから画像データの生成
を、上記形状状態決定部１０４に対し依頼する。このス
テップ７０１から７０５の処理を、終了の入力があるま
で繰り返す。

【００２０】次に、上記形状状態決定部１０４の処理を
図１０を用いて説明する。形状状態決定部１０４は、上
記動画制御部１０９から渡された格納された形状データ
が、各形状ごとに独立の座標系により定義されている場
合には、形状の座標値を、動作情報により座標変換し、
世界座標系の値に投影する（ステップ１１０１）。投影
後、視点から見た画像を画像生成部１０５に対し生成依
頼する（ステップ１１０２）。

【００２１】上記画像生成部１０５は、図１１に示よう
に、まず、ステップ１２０１にて各形状の位置を、動作
制御部１０９により決定された視点からの座標に変換す
る。ステップ１２０２にて、各形状にたいし色付け処理
を行ない、画像データの生成を行なう。このとき、照明
の情報や、形状の表面属性などが与えられれば、それに
従い、画像データの生成を行なう。色付け画像生成処理
に関しては、３次元コンピュータグラフィックスにおい
て一般に行なわれる方法で良いので、説明は省略する。
ステップ１２０３にて、生成した画像を表示するよう画
面制御部１９６に依頼する。ステップ１２０４にて、履
歴画像保持部１９５に、生成した画像データを格納する
ことも考えられる。画像制御部１９６は、画像生成部１
０５より渡された画像データを用いて、表示装置１９７
に画像を表示する。

【００２２】なお、上記シミュレーションシステムは、
本実施例の動作履歴出力機能を有する情報処理装置とは
別の装置上に実現されるシステムであってもよいが、本
実施例の動作履歴出力機能を有する情報処理装置の制御
装置上にソフトウェアとして実現されていてもよい。

【００２３】上記シミュレーションシステムにより作成
されたデータを入力とする、本実施例の動作履歴出力機
能を有する情報処理装置のハードウエア構成図を図１８
に示す。本実施例の情報処理装置は、画像を生成するに
あたり必要となる情報を格納する記憶装置１９０４と、
その情報から画像を生成し、さらに、対話操作などを処
理する処理装置１９０１と、処理結果を出力する出力装
置である表示装置１０７と、操作者の入力を受け付ける
入力装置１９０３を備える。なお、本実施例では、出力
装置として表示装置１０７を用いているが、プリンタな
ど、他の出力装置を用いてもよい。

【００２４】上記記憶装置１９０４は、上記形状データ
を保持する形状保持部１０１と、上記動作データを保持
する動作保持部１０２と、上記画像データを保持する履
歴画像保持部１１０と、全景画像の画像データ（以下、
全景画像データという。）を保持する全景画像保持部１
１７とを有する。なお、上記形状データと上記動作デー
タと、上記画像データとは、シミュレーションシステム
により作成されたデータを、あらかじめ、各保持部に格
納しておく。

【００２５】本実施例の情報処理装置は、図１のような
機能構成を有している。処理装置１９０１は、入力装置
１９０３からの入力を処理する入力処理部１０３と、出
力する履歴画像を得るための視点位置を決定する履歴表
示部１０８と、上記履歴表示部により決定された視点位
置における形状データを作成する形状状態決定部１１１
と、上記履歴表示部により決定された視点位置における
履歴画像データを作成する画像生成部１１２と、動作デ
ータをもとに視点の移動の軌跡を決定する軌跡位置決定
部１１３と、上記軌跡位置決定部１１３により決定され
た視点の軌跡を、線で表現するための画像データであ
る、線描画像データを作成する線描画部１１４と、上記
全景画像の視点の位置を決定する全景表示用視点決定部
１１５と、上記全景表示用視点決定部１１５により決定
された視点位置における、全景画像の画像データであ
る、全景画像データを作成する全景画像生成部１１６
と、上記履歴画像データ、上記線描画像データ、および
上記全景画像データを合成、編集して、出力装置に出力
する画面制御部１０６とを有する。なお、上記シミュレ
ーションシステムを本実施例の情報処理装置の制御装置
上にソフトウェアとして実現する場合、入力処理部１０
３は、入力装置１９０３から入力された使用者の指示に
従って、処理を、上記シミュレーションシステムと、本
実施例の情報処理装置の処理とにふりわけるようにす
る。このようにした場合の、入力処理部の処理を図９に
示す。入力装置１９０３からの指示をステップ１００１
で判断し、もし、動作の生成指示ならば、動作表示部１
０８に制御を渡し（ステップ１００２）、履歴表示指示
ならば、動画制御部１０９に制御を渡す（ステップ１０
０３）。もし、処理の終了指示ならばシステムを終了す
る。

【００２６】処理装置１９０２の処理の流れは、次のと
おりである。初めに、入力処理部１０３は、入力装置１
９０３を介して使用者から入力されたデータを解釈し、
そのうち、履歴表示の制御に関する指示を履歴表示部１
０８に渡す。履歴表示部１０８は、まず、記憶装置１９
０４内の形状保持部１０１と動作保持部１０２とから、
形状データと、動作データとを読み込む。

【００２７】表示される画像データは、次の３通りの方
法で作成される。

【００２８】（１）全景画像を表示する場合、履歴表示
部１０８は、表示装置１０７に、全景表示用視点決定部
１１５に対し、視点位置を決定するよう依頼する。全景
表示用視点決定部１１５は、形状の全体像が見渡せる位
置に視点をおくよう、視点位置を計算し、全景画像生成
部１１６に対し画像データを生成するよう依頼する。こ
のとき、視点は街並を見渡せるような位置、つまり街の
上空の位置となる。

【００２９】全景表示用視点決定部１１５の処理を図１
５に示す。まず、ステップ１６０１にて、形状全体を見
渡せる位置を決定する。例えば街並の地図等の、平面的
なものが対象であれば、その上から見下ろす位置を視点
位置にする。また、建屋内部の様な３次元的な配置の物
が対象の場合には、ななめから見下ろす様な位置を視点
位置にする。その後、ステップ１６０２にて、画像生成
部１１６に対し画像生成依頼を行なう。なお、既に、全
景画像保持部１１７に全景画像が格納されている場合に
は、ステップ１６０１およびステップ１６０２の処理は
省略できる。

【００３０】全景画像生成部１１６は、依頼された視点
の画像データが、記憶装置１９０４内の全景画像保持部
１１７に既に保持されていれば、これを用い、保持され
ていなければ、新たに街並２０２が見渡せるような画像
の画像データを作成し、該データを全景画像保持部１１
７に格納するとともに、画面制御部１０６に渡す。

【００３１】全景画像データを生成する画像生成部１１
６の処理を図１６に示す。まず、全景画像保持部１１７
に全景画像データが格納されているかどうかを調べ（ス
テップ１７０１）、有れば、全景画像保持部１１７から
該全景画像データを読み込み（ステップ１７０２）、画
面制御部１０６に対し画像の表示を依頼する（ステップ
１７０６）。全景画像データがない場合には、ステップ
１７０３にて、各形状の位置を、視点からの座標に変換
する。ステップ１７０４にて、各形状に対し、色付け処
理を行ない、画像データの生成を行なう。このとき、照
明の情報や、形状の表面属性などが与えられれば、それ
に従い画像データを生成する。色付け画像生成処理に関
しては、３次元コンピュータグラフィックスにおいて一
般に行なわれる方法で良い。さらに、生成した画像デー
タを、全景画像保持部１１７に格納する（ステップ１７
０５）。その後、ステップ１７０６にて、全景画像を表
示するよう画面制御部１０６に依頼する。

【００３２】（２）全景画像上に動作を行なった軌跡を
表示する場合、履歴表示部１０８は、記憶装置１９０４
内の動作保持部１０２に保持されている動作データを読
み込み、軌跡位置決定部１１３に視点通過位置を決定す
るよう依頼する。軌跡位置決定部１１３は、視点の通過
した点の座標を求め、線描画部１１４に渡す。

【００３３】軌跡位置決定部１１３の処理の流れを図１
３に示す。まず、履歴表示部１０８を介して、動作保持
部１０２から、あらかじめ決められた一定の時間間隔
毎、または、一定の移動距離ごとの視点位置を読み込む
（ステップ１４０１）。次に、各視点位置を直線または
曲線で連結するよう、線描画部１１４に対し依頼する
（ステップ１４０２）。

【００３４】線描画部１１４は、通過点の間を、直線や
補間した曲線で連結し画像データを作成し、画面制御部
に渡す（図１４のステップ１５０１）。

【００３５】（３）履歴画像を表示する場合、履歴表示
部１０８は、履歴画像を表示する視点位置を決定し、形
状状態決定部１１１に渡す。なお、視点位置は、使用者
の指示に応じて、視点を移動する動作中の、一定の時間
経過ごとの視点位置、一定距離を移動した時点の視点位
置、動作の方向や速度の変化した時点の視点位置、使用
者により指定された時刻の視点位置などに決定される。
これらの視点位置は、履歴表示部１０８が、動作保持部
１０２の保持している動作データをもとに、視点の移動
距離や、視線方向の変化を積算することにより求められ
る。形状状態決定部１１１は、指定された視点位置にお
ける各形状の位置関係など、視野に含まれるものの状態
を計算し、画像生成部１１２に渡す。

【００３６】形状状態決定部１１１は、上述した、本実
施例の動作履歴編集装置の入力データを作成するシミュ
レーションシステムの形状状態決定部１０４と同様の処
理を行う。すなわち、図１０に示すように、形状状態決
定部１１１は、格納された形状が、各形状独立の座標系
により定義されている場合には、ステップ１１０１に
て、形状の座標値を動作情報により座標変換を行ない世
界座標系の値に投影する。投影後、ステップ１１０２に
て視点から見た画像を画像生成部１０５及び１１２に対
し履歴画像の表示を依頼する。なお、形状状態決定部１
１１では、もし、履歴画像保持部１１０に履歴画像が保
持されていたならば、投影処理を行なわず、制御を画像
生成部１１２に渡す。

【００３７】画像生成部１１２は、指定された視点位置
における履歴画像が、記憶装置１９０４内の履歴画像保
持部１１０に保持されていれば、これを用い、保持され
ていなければ、渡された形状のデータにより、履歴画像
の画像データを作成し、画面制御部１０６に渡す。ま
た、画像生成部１１２は、履歴画像を表示する表示画面
上の位置も決定する。例えば、図４に示すように、表示
画面上、該履歴画面の得られた視点の存在する位置のそ
ばに、履歴画像を子画面として表示する場合、画像生成
部１１２は、指定された視点位置の近く、例えば、右上
の位置で、他の縮小画面及び軌跡と重ならず、画面内に
納まるように、履歴画像を表示する位置および拡大／縮
小率を決定し、画面制御部１０６に渡す。

【００３８】画像生成部１１２の処理の流れを図１２に
示す。画像生成部１１２は、履歴画像保持部１１０に画
像が格納されているかを確認し（ステップ１３０１）、
有れば、指定された視点位置からの履歴画像を、履歴画
像保持部１１０から読み込み（ステップ１３０２）、そ
の画像を画面に表示するよう画面制御部１０６に依頼す
る（ステップ１３０５）。もし、該視点位置の履歴画像
がない場合には、各形状の位置を視点からの座標に変換
する（ステップ１３０３）。さらに、ステップ１３０４
にて各形状に対し付け処理を行ない、画像データの生成
を行なう。このとき、照明の情報や、形状の表面属性な
どが与えられれば、それに従い画像データの生成を行な
う。生成した画像データは、ステップ１３０５にて画面
に画像表示依頼する。

【００３９】つぎに、画面制御部１０６による表示処理
の例について、説明する。画面制御部１０６は、図１７
に示すように、画像データと、該画像データを表示装置
１０７の画面上のどこに表示するかを指示する配置情報
とを受け取る（ステップ１８０１）。履歴表示を行なう
際の履歴画像は、全景画像上に子画面として表示される
ため、拡大／縮小率も指示される。受け取ったデータを
もとに、画面制御部１０６は、出力するための座標変換
を行い、表示装置１０７の画面上に表示させる（ステッ
プ１８０２）。ステップ１８０２の処理は、表示の形態
により、次に示すように行われる。

【００４０】まず、軌跡のみの表示の一例を図３に示
す。このような表示を行う場合、画面制御部１０６は、
上記（１）の方法により作成された画像データを用い
て、出力するための座標変換を行い、表示装置１０７の
画面１０７ａ上に表示させる。その後、画面制御部１０
６は、上記（２）の方法により作成された画像データを
用いて、軌跡３０１として、画面１０７ａ上の街並２０
２に重ね合わせて表示する。

【００４１】次に、軌跡のほかに、複数の履歴画像を、
該画像を収集した視点の位置の表示のそばに表示する表
示の一例を図４に示す。このような表示を行う場合、画
面制御部１０６は、まず、上記と同じ方法で、街並２０
２と軌跡３０１とを表示する。次に、上記（３）の方法
により作成された画像データを用いて画面１０７ａに、
該画像データを縮小し、子画面４０１、４０２、４０３
などとして表示する。このとき、該子画面と、軌跡上
の、該画像を得た視点位置とを対応付けるために、線や
矢印４０４などを表示することもできる。

【００４２】また、別の履歴表示方法として、軌跡上の
任意の位置を使用者が指示することにより、履歴画像を
表示する場合の表示の一例を図５に示す。このような表
示を行う場合も、画面制御部１０６は、まず、上記
（１）と（２）との方法で、街並２０２と軌跡３０１と
を画面１０７ａに表示する。次に、画面制御部１０６
は、履歴表示部１０８が使用者の指示を入力装置１９０
３を介して受け付け、決定した視点位置における履歴画
像を、上記（３）の方法で子画面５０１に表示する。子
画面５０１に表示する履歴画像の視点位置は、入力装置
１９０３と連動するカーソル２０３によりユーザが指示
する。つまり、履歴表示部１０８は、カーソル２０３に
より指示した点にもっとも近い軌跡３０１上の点を求
め、視点位置として、形状状態決定部１１１に通知す
る。ユーザがカーソル２０３を移動させると、履歴表示
部１０８は、移動毎に、移動したカーソル２０３の示す
点にもっとも近い軌跡上の点を、視点位置として形状状
態決定部１１１に通知する。これにより、カーソルの移
動に伴って、子画面５０１内の履歴画像が変更されるこ
ととなる。また、子画面５０１内の履歴画像を、指示さ
れた視点位置からの、一定時間に実行された動作による
視点位置の移動に伴う、視野の変化を示す動画とするこ
ともできる。この場合は、軌跡上の視点位置間の距離を
非常に短くするか、または、コンピュータグラフィック
スの手法により、画像を動画としてもよい。

【００４３】また、別の履歴表示として、履歴画像のみ
の表示の一例を図６に示す。このような表示を行う場
合、画面制御部１０６は、上記（３）の方法により、動
作の時間経過を追って、横並び、または縦並びに、子画
面６０１、６０２、６０３を配置し、図５の子画面と同
様に、一定時間毎など、指定された条件により決定され
た視点位置の画像を表示する。この場合、ユーザがカー
ソル２０３等を用いて、任意の子画面を指定すると、そ
の子画面に表示された履歴画像の視点位置の通過時刻が
表示されるようにしてもよい。

【００４４】ここで、履歴表示部１０８の処理の流れ
を、図８を用いて説明する。まず、入力処理部１０８に
より履歴表示が依頼されると、履歴表示部１０８は、表
示画面の種類に応じた（ステップ９００）処理を行う。
軌跡に見を表示する場合は、上記（１）と（２）の方法
で、全景表示と軌跡表示とを行う（ステップ９０１）。
すなわち、動き回る対象が見渡せるような全景画像の表
示や動作対象物の軌跡表示を、全景表示用視点決定部１
１５および軌跡位置決定部１１３に対し依頼すること
で、実行させる。

【００４５】次に、軌跡と履歴画面を両方表示させる場
合は、ステップ９０１と同様に、全景表示と軌跡表示と
を行った（ステップ９０１）後、履歴画面のみ表示する
場合の処理と合流する。履歴表示部１０８は、次に、使
用者からの視点位置に関する指示を受け付け（ステップ
９０３）、終了指示の場合は、処理を終了する。終了指
示でない場合は、与えられた指示より、視点位置を決定
し、形状状態決定部に履歴画像データを生成するよう依
頼する（ステップ９０５）。これにより、履歴画像が、
子画面として表示されることとなる。上記ステップ９０
３から９０５の処理を繰り返すことにより、複数の履歴
画像を表示することができる。

【００４６】履歴表示は、次のようにすれば、高速化で
きる。すなわち、あらかじめ、履歴画像保持部１１０に
画像データを格納する際、該画像データの生成時刻およ
び視点位置と関連付けておく方法である。このようにす
れば、履歴表示部１０８は、履歴表示が依頼された時点
で、形状状態決定部１１２、画像生成部１１２を介さず
に、履歴画像保持部１１０に格納されている画像データ
を、画面制御部１０６に渡すようにできる。このため、
画像データを生成する処理が省略でき、履歴表示を高速
に行なうことが可能となる。

【００４７】なお、上述の、本実施例の情報処理装置に
入力するデータを作成するためのシミュレーションシス
テムが、本実施例の情報処理装置の制御装置上にソフト
ウェアとして実現されている場合には、使用者が、子画
面（４０１、４０２、４０３、５０１、６０１、６０
２、６０３など）をカーソル２０３で指示することによ
り、該子画面に表示している履歴画像の作成された視点
位置から、シミュレーションを再開することができるよ
うにすることもできる。つまり、再実行したい視点位置
の画像を指示するだけで、その画像の得られた状態か
ら、再び、仮想上の街並内を動き回ることが可能とな
る。この機能は、次のようにすれば実現できる。先ず、
履歴表示装置１０８は、入力処理部を介して入力され
た、使用者により指示された画面上の位置を含む子画面
を検出して、どの子画面が選択されたかを決定し、その
子画面に表示された履歴画像の得られた視点位置を求め
る。その後、履歴表示装置１０８は、シミュレーション
システムの動画制御部１０９を、その視点位置の状態に
設定する。これにより、表示画面に該履歴画像が表示さ
れて、図２に示すような対話画面となり、再び、シミュ
レーションシステムによる動作定義が可能となる。

【００４８】

【発明の効果】本発明によれば、あらかじめ定義された
動作の履歴を、軌跡としてだけでなく、該動作の視点位
置における視野の画像を含めて表示できるため、使用者
に、動作の履歴を一目で認識させることができる。ま
た、シミュレーションシステムと組み合わせれば、履歴
画像を指示するだけで、該履歴画像の視点位置から、シ
ミュレーションを再開できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の機能を示す説明図。

【図２】本発明の一実施例に入力するデータを作成する
ための、対話画面例。

【図３】本発明の一実施例における履歴表示例。

【図４】本発明の一実施例における履歴表示例。

【図５】本発明の一実施例における履歴表示例。

【図６】本発明の一実施例における履歴表示例。

【図７】動画制御部の処理の流れ図。

【図８】履歴表示部の処理の流れ図。

【図９】入力処理部の処理の流れ図。

【図１０】形状状態決定部の処理の流れ図。

【図１１】画像生成部１０５の処理の流れ図。

【図１２】画像生成部１１２の処理の流れ図。

【図１３】軌跡位置決定部の処理の流れ図。

【図１４】線描画部の処理の流れ図。

【図１５】全景表示用視点部の処理の流れ図。

【図１６】画像生成部の処理の流れ図。

【図１７】画面制御部の処理の流れ図。

【図１８】本実施例のハードウエア構成図。

【図１９】本実施例の装置に入力するデータを作成す
る、シミュレーションシステムの一例の説明図。

【符号の説明】

１９０３…入力装置、１０１…形状保持部、１０２…動
作保持部１１７…全景画像保持部、１０３…入力処理
部、１０４…シミュレーションシステムの形状状態決定
部、１０５…シミュレーションシステムの画像生成部、
１０６…画面制御部、１０７…画像表示装置、１０８…
履歴表示部、１０９…シミュレーションシステムの動画
制御部、、１１０…履歴画像保持部、１１１…形状状態
決定部、１１２…画像生成部、１１３…軌跡位置決定
部、１１４…線描画部、１１５…全景表示用視点決定
部、１１６…全景画像生成部、２０３…カーソル、３０
１…軌跡、４０１、４０２、４０３、５０１、６０１、
６０２、６０３…子画面。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福田 善文 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部からの入力を受け付ける入力装置と、
   処理結果を出力する出力装置と、情報を処理する処理装
   置と、情報を保持する記憶装置とを有する情報処理装置
   において、 上記記憶装置は、 視野に含まれうる物体の形状のデータである、形状デー
   タを保持する形状保持部と、 視点の移動に関するデータである、動作データを保持す
   る動作保持部と、 視野を画像として表現するための履歴画像データを保持
   する履歴画像保持部とを有し、 上記処理装置は、 出力する履歴画像を得るための視点位置を決定する履歴
   表示部と、 上記履歴表示部により決定された視点位置における形状
   データを作成する形状状態決定部と、 上記履歴表示部により決定された視点位置における履歴
   画像データを作成する画像生成部と、 軌跡上の任意の視点位置における上記履歴画像を、画面
   の一部である子画面内に表示することを特徴とする、動
   作履歴出力機能を有する情報処理装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記履歴表示部は、履歴画像を表示する視点の位置を、
   視点を移動した動作中の、あらかじめ定められた一定時
   間経過ごとの位置、あらかじめ定められた一定値以上
   に、視点の方向が変化した位置、あらかじめ定められた
   一定値以上に、移動速度の変化した位置、入力装置を介
   して外部より指示された位置、および、軌跡上のあらか
   じめ定められた一定距離ごとの位置のうち、少なくとも
   いずれかとする、動作履歴出力機能を有する情報処理装
   置。
3. 【請求項３】請求項１において、 上記記憶装置は、視点が任意の時間内に移動した範囲を
   ふくむ全景画像として表現するための、全景画像データ
   を保持する全景画像保持部を、さらに有し、 上記制御装置は、 上記全景画像の視点の位置を決定する全景表示用視点決
   定部と、 上記全景表示用視点決定部により決定された視点位置に
   おける、全景画像の画像データである、全景画像データ
   を作成する全景画像生成部と、 上記履歴画像データ、および上記全景画像データを合
   成、編集して出力装置に出力する画面制御部とをさらに
   有することを特徴とする、動作履歴出力機能を有する情
   報処理装置。
4. 【請求項４】請求項３において、 上記制御装置は、 上記動作データをもとに視点の移動の軌跡を決定する軌
   跡位置決定部と、 上記軌跡位置決定部により決定された視点の軌跡を、線
   で表現するための画像データである、線描画像データを
   作成する線描画部とを有し、 上記画面制御部は、上記線描画像データをさらに合成、
   編集する機能を有することを特徴とする、動作履歴出力
   機能を有する情報処理装置。
5. 【請求項５】請求項４において、 全景画像上に視点の軌跡を表示し、 軌跡上の任意の視点位置における履歴画像を、軌跡上の
   視点位置のそばに、記号で該視点位置と関連付けて表示
   される子画面内に表示することを特徴とする、動作履歴
   出力機能を有する情報処理装置。
6. 【請求項６】請求項１において、 出力される履歴画像が、動画であることを特徴とする、
   動作履歴出力機能を有する情報処理装置。
7. 【請求項７】請求項１において、 指示された任意の履歴画像の視点位置の通過時刻を出力
   することを特徴とする、動作履歴出力機能を有する情報
   処理装置。
8. 【請求項８】請求項１において、 前記処理装置は、 視点の移動による視界の変化をシミュレートするシミュ
   レーションシステムとしての機能を有し、 指示された任意の履歴画像の視点位置から、シミュレー
   ションを開始する機能を有することを特徴とする、動作
   履歴出力機能を有する情報処理装置。