JP2002193584A - クレーン制御装置 - Google Patents
クレーン制御装置Info
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- JP2002193584A JP2002193584A JP2000403086A JP2000403086A JP2002193584A JP 2002193584 A JP2002193584 A JP 2002193584A JP 2000403086 A JP2000403086 A JP 2000403086A JP 2000403086 A JP2000403086 A JP 2000403086A JP 2002193584 A JP2002193584 A JP 2002193584A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 予備励磁の通電時間が少なく、且つ運転切替
えに応じて、すばやく応答するクレーン制御装置を提供
すること。 【解決手段】 同一駆動装置で横行及び起伏を制御する
クレーン3において、コントローラ21でのクレーン3の操
作により運転指令を発する運転シーケンス部23と、この
運転シーケンス部23からの運転指令を受けてクレーン3
の運転切替えを予見判定するパターン判定部24と、およ
びこのパターン判定部24での判定に基いて界磁準備指令
をレオナード15に発する界磁準備指令部25とからなる制
御回路22を備えている。
えに応じて、すばやく応答するクレーン制御装置を提供
すること。 【解決手段】 同一駆動装置で横行及び起伏を制御する
クレーン3において、コントローラ21でのクレーン3の操
作により運転指令を発する運転シーケンス部23と、この
運転シーケンス部23からの運転指令を受けてクレーン3
の運転切替えを予見判定するパターン判定部24と、およ
びこのパターン判定部24での判定に基いて界磁準備指令
をレオナード15に発する界磁準備指令部25とからなる制
御回路22を備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾荷役などに利
用されるコンテナークレーン装置、特にガントリークレ
ーンなどの制御システムに関する。
用されるコンテナークレーン装置、特にガントリークレ
ーンなどの制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、従来技術の問題点を説明する前
に、この種コンテナークレーン装置の構成について、図
3を基に概要説明する。図3は、コンテナークレーン装置
の構成を示した斜視図で、コントロールルーム1が支柱2
A上に設置されていて、クレーン3の操作は、このコント
回一ルルーム1内で行われる。この場合、クレーン3の操
作者はクレーン3土に設けられている乗込口1Aからコン
トロールルーム1内に入れるようになっている。また、
支柱2Bの右側(図面に対して)にはクレー一ン3が回一プ4
双び5で支持されていて、このクレーン3の下部にはコン
テナー6を運ぶトロリー7が矢示8方向に横行するように
設けられており、さらに、クレーン3は回一プ4の引っ張
り操作によって矢示9方向に起伏される構成となってい
る。そして、クレーン装置全体の左右方向(図面に対し
て)の動きは支柱2Aおよび2Bに設けられているローラー1
0がレール11上を矢示12方向に移動させることによって
行われる。
に、この種コンテナークレーン装置の構成について、図
3を基に概要説明する。図3は、コンテナークレーン装置
の構成を示した斜視図で、コントロールルーム1が支柱2
A上に設置されていて、クレーン3の操作は、このコント
回一ルルーム1内で行われる。この場合、クレーン3の操
作者はクレーン3土に設けられている乗込口1Aからコン
トロールルーム1内に入れるようになっている。また、
支柱2Bの右側(図面に対して)にはクレー一ン3が回一プ4
双び5で支持されていて、このクレーン3の下部にはコン
テナー6を運ぶトロリー7が矢示8方向に横行するように
設けられており、さらに、クレーン3は回一プ4の引っ張
り操作によって矢示9方向に起伏される構成となってい
る。そして、クレーン装置全体の左右方向(図面に対し
て)の動きは支柱2Aおよび2Bに設けられているローラー1
0がレール11上を矢示12方向に移動させることによって
行われる。
【０００３】一般に、この種のクレーンの起伏と横行と
は一つのレオナード装置で切替運転を行うが、駆動源で
ある直流電動機の界磁に関しては横行と起伏の切替えに
応じて、運転しない界磁は予備励磁状態にするか、或い
は電流が流れないように絞り込む制御をするかのどちら
かであった。
は一つのレオナード装置で切替運転を行うが、駆動源で
ある直流電動機の界磁に関しては横行と起伏の切替えに
応じて、運転しない界磁は予備励磁状態にするか、或い
は電流が流れないように絞り込む制御をするかのどちら
かであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合、予備励磁状態にないと、クレーンの運転動作が一同
に何度も切替えられるので、その運転切替え時にモータ
のトルク立ち上がりに遅れが出てしまう。その結果、起
伏と横行との運転切替え時に、待ち時間が発生し、コン
トローラなどの操作をしても、直ぐにクレーンが動かな
いという運転操作上の問題が発生していた。また、横行
に比べると、起伏の運転休止時間は長いので、起伏運転
時に予備励磁電流を流し続けるのは、エネルギーの損失
が大きく、それだけ不経済でもあった。
合、予備励磁状態にないと、クレーンの運転動作が一同
に何度も切替えられるので、その運転切替え時にモータ
のトルク立ち上がりに遅れが出てしまう。その結果、起
伏と横行との運転切替え時に、待ち時間が発生し、コン
トローラなどの操作をしても、直ぐにクレーンが動かな
いという運転操作上の問題が発生していた。また、横行
に比べると、起伏の運転休止時間は長いので、起伏運転
時に予備励磁電流を流し続けるのは、エネルギーの損失
が大きく、それだけ不経済でもあった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、予備励磁の通電
時間が少なく、かつ、運転切替えに応じて、すばやく応
答するクレーン制御装置を提供することにある。
時間が少なく、かつ、運転切替えに応じて、すばやく応
答するクレーン制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のクレーン制御装
置は、同一駆動装置で横行及び起伏を制御するクレーン
において、コントローラでのクレーン操作により運転指
令を発する運転シーケンス部と、この運転シーケンス部
からの運転指令を受けてクレーンの運転切替えを予見判
定するパターン判定部と、およびこのパターン判定部で
の判定に基づいて界磁準備指含をレオナードに発する界
磁準備指合部とからなる制御回路を備えたことを特徴と
するものである。
置は、同一駆動装置で横行及び起伏を制御するクレーン
において、コントローラでのクレーン操作により運転指
令を発する運転シーケンス部と、この運転シーケンス部
からの運転指令を受けてクレーンの運転切替えを予見判
定するパターン判定部と、およびこのパターン判定部で
の判定に基づいて界磁準備指含をレオナードに発する界
磁準備指合部とからなる制御回路を備えたことを特徴と
するものである。
【０００７】また、本発明のクレーン制御装置おいて
は、前記界磁準備指令部からの界磁準備指令を受けてレ
オナード側の運転停止中モーションに予備励磁をかける
ことを特徴とするものである。
は、前記界磁準備指令部からの界磁準備指令を受けてレ
オナード側の運転停止中モーションに予備励磁をかける
ことを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形膿を図1乃
至図2について説明する。図1は、本発明によるクレーン
制御部の構成を示した制御ブロック図である。同図にお
いて、横行モータ13と起伏モータ14とはレオナード15に
接続されていて、レオナード15内では横行モータ13はス
イッチ16Ａを介し、また、起伏モータ14はスイッチ16Ｂ
を介して、それぞれ運転切替え回路17の出力に接続さ
れ、この運転切替え回路17の切替え指令によって交互に
切替えられる回路構成となっている。
至図2について説明する。図1は、本発明によるクレーン
制御部の構成を示した制御ブロック図である。同図にお
いて、横行モータ13と起伏モータ14とはレオナード15に
接続されていて、レオナード15内では横行モータ13はス
イッチ16Ａを介し、また、起伏モータ14はスイッチ16Ｂ
を介して、それぞれ運転切替え回路17の出力に接続さ
れ、この運転切替え回路17の切替え指令によって交互に
切替えられる回路構成となっている。
【０００９】一方、スイッチ装置18Ａおよび１６Ｂはそ
れぞれサイリスタ制御装置１８ＡおよびＭＣＣＢ(主回
路遮断器)19Ｂを、それぞれ介して図示していない三相
交流源に接続されている。そして、横行モータ13および
起伏モータ14それぞれの界磁電流はレオナード15内の界
磁制御回路20によって制御されるように構成されてお
り、さらに、この界磁電流の切替え制御は運転切替え回
路17の指令に従う回路構成となっている。
れぞれサイリスタ制御装置１８ＡおよびＭＣＣＢ(主回
路遮断器)19Ｂを、それぞれ介して図示していない三相
交流源に接続されている。そして、横行モータ13および
起伏モータ14それぞれの界磁電流はレオナード15内の界
磁制御回路20によって制御されるように構成されてお
り、さらに、この界磁電流の切替え制御は運転切替え回
路17の指令に従う回路構成となっている。
【００１０】また、クレーン3(図3)の操作はコントロー
ラ21で行われ、そのクレーン3(図3)の操作に応じた制御
信号がコントローラ21から制御回路 (Programab1e Log
icContro11er、以下PLCという。)22に送られる。
ラ21で行われ、そのクレーン3(図3)の操作に応じた制御
信号がコントローラ21から制御回路 (Programab1e Log
icContro11er、以下PLCという。)22に送られる。
【００１１】このPLC22は運転シーケンス部23、パター
ン判定部24、および界磁準備指令部25等からなってい
て、このうち運転シーケンス部23はコントローラ21から
クレーン操作に応じた制御信号を受けて、運転指令をレ
オナード装置15に出力し、同時に起伏および横行の切替
え指令を運転切替回路17に出力する構成となっている。
ン判定部24、および界磁準備指令部25等からなってい
て、このうち運転シーケンス部23はコントローラ21から
クレーン操作に応じた制御信号を受けて、運転指令をレ
オナード装置15に出力し、同時に起伏および横行の切替
え指令を運転切替回路17に出力する構成となっている。
【００１２】また、パターン判定部24は運転シーケンス
部23からの操作指令を受けると、クレーン3(図3)の操作
速度を検知する速度センサー26及びクレーン3(図3)の操
作位置を検知する位置センサ−27それそれからの出力信
号から運転パターンを認識判断し、切替えがあると予見
すると、界磁準備指令部25から界磁制御回路20へ予備励
磁の指含を出力する制御構成となっている。
部23からの操作指令を受けると、クレーン3(図3)の操作
速度を検知する速度センサー26及びクレーン3(図3)の操
作位置を検知する位置センサ−27それそれからの出力信
号から運転パターンを認識判断し、切替えがあると予見
すると、界磁準備指令部25から界磁制御回路20へ予備励
磁の指含を出力する制御構成となっている。
【００１３】このような制御構成において、いま、オペ
レーターがコントロルルー一ム1(図3)から操作を開始す
ると、その操作によりPLC22において運転シーケンス部2
3から運転指令をレオナード15に出力して運転が行わ
れ、また、同時に起伏/横行の切替え指令も運転切替え
回路17に出力される。そして、PLC22に設けたパターン
判定部24は運転シーケンス部23からの操作指令に応じ
て、速度センサー26と位置センサー27との出力信号から
運転パターンを判断して切替えかあると予見すると、界
磁準備指令部25から界磁制御回路20へ予備励磁の指令を
発し、これにより休止中のモータに予備励磁がかけられ
る。
レーターがコントロルルー一ム1(図3)から操作を開始す
ると、その操作によりPLC22において運転シーケンス部2
3から運転指令をレオナード15に出力して運転が行わ
れ、また、同時に起伏/横行の切替え指令も運転切替え
回路17に出力される。そして、PLC22に設けたパターン
判定部24は運転シーケンス部23からの操作指令に応じ
て、速度センサー26と位置センサー27との出力信号から
運転パターンを判断して切替えかあると予見すると、界
磁準備指令部25から界磁制御回路20へ予備励磁の指令を
発し、これにより休止中のモータに予備励磁がかけられ
る。
【００１４】このように、本発明においては、クレーン
3(図3)の運転制御を行うPLC22に運転切替えを予見する
ためのパターン判定部24を用意し、このパターン判定部
24で判定した界磁準備指令により、レオナード15側の運
転停止中モーションに予備励磁を行うので、運転切替え
時の操作応答に違和感がなく、かつ、他モーションの運
転中には停止中のモータに予備励磁電流を常時流さずに
済ませることが出来る。
3(図3)の運転制御を行うPLC22に運転切替えを予見する
ためのパターン判定部24を用意し、このパターン判定部
24で判定した界磁準備指令により、レオナード15側の運
転停止中モーションに予備励磁を行うので、運転切替え
時の操作応答に違和感がなく、かつ、他モーションの運
転中には停止中のモータに予備励磁電流を常時流さずに
済ませることが出来る。
【００１５】次に、パターン判定部24と界磁準備指令部
25との動作手順を、図2について説明する。図2はパター
ン判定部24(図1)と界磁準備指令部25(図1)との動作手
順、特に、横行から起伏への切替えパターンの判定例を
示したフローチャートである。同図において、起伏はト
ロリー7(図3)が乗込口1A(図3)の位置に停止しないと運
転出来ないインターロックがとられており、また、通常
の荷役運転においてはトロリー7(図3)は乗込口1A(図3)
の近辺を高速で通過するものとして、この運転特性を利
用してパターン判定を行う。同図において、いま、トロ
リー7(図3)が横行運転中とすると、この横行運転中(ス
テップS1)にトロリー7(図3)が乗込口1A(図3)の前後数メ
ートル近傍へ接近し(ステップS2)、横行コントロ一ラが
低速ノッチをとった場合(ステップS3のY方向)、起伏界
磁準備指令がオンとなる(ステップS4)。
25との動作手順を、図2について説明する。図2はパター
ン判定部24(図1)と界磁準備指令部25(図1)との動作手
順、特に、横行から起伏への切替えパターンの判定例を
示したフローチャートである。同図において、起伏はト
ロリー7(図3)が乗込口1A(図3)の位置に停止しないと運
転出来ないインターロックがとられており、また、通常
の荷役運転においてはトロリー7(図3)は乗込口1A(図3)
の近辺を高速で通過するものとして、この運転特性を利
用してパターン判定を行う。同図において、いま、トロ
リー7(図3)が横行運転中とすると、この横行運転中(ス
テップS1)にトロリー7(図3)が乗込口1A(図3)の前後数メ
ートル近傍へ接近し(ステップS2)、横行コントロ一ラが
低速ノッチをとった場合(ステップS3のY方向)、起伏界
磁準備指令がオンとなる(ステップS4)。
【００１６】一方、横行コントローラが低速ノッチをと
らない場合には起伏界磁準備は行わない(ステップS6)。
また、万一、トロリー7(図3)が乗込口1A(図3)に停止せ
ず、そのまま通りすぎた場合、すなわち、トロリー7(図
3)が乗込口1A(図3)の前後数メートルから離脱離脱した
場合にも(ステップS5のY方向)、起伏界磁準備は行わな
い(ステップ6)。
らない場合には起伏界磁準備は行わない(ステップS6)。
また、万一、トロリー7(図3)が乗込口1A(図3)に停止せ
ず、そのまま通りすぎた場合、すなわち、トロリー7(図
3)が乗込口1A(図3)の前後数メートルから離脱離脱した
場合にも(ステップS5のY方向)、起伏界磁準備は行わな
い(ステップ6)。
【００１７】他方、トロリー7(図3)が通りすぎることが
なくても、起伏操作が行われない場合には(ステップS7
のN方向)、タイマーカウントを行ない(ステップS8)、そ
して、タイムオーバーとなれば(ステップS9のY方向)、
長時間の予備励磁を避けるために起伏界磁準備指令をオ
ンにする(ステップS6)。但し、通常通り、トロリーが乗
込口で停止して起伏操作がオンとなれば(ステップS7のY
方向)、起伏運転に移行する(ステップS1O)。
なくても、起伏操作が行われない場合には(ステップS7
のN方向)、タイマーカウントを行ない(ステップS8)、そ
して、タイムオーバーとなれば(ステップS9のY方向)、
長時間の予備励磁を避けるために起伏界磁準備指令をオ
ンにする(ステップS6)。但し、通常通り、トロリーが乗
込口で停止して起伏操作がオンとなれば(ステップS7のY
方向)、起伏運転に移行する(ステップS1O)。
【００１８】なお、上記した実施形態ついてはるパター
ン判定についてのみ説明したが、起伏角度が水平に近づ
きブームのフック〈不図示〉が動作し始めた位置などの
条件を用いてパターンの判定を行えば、起伏から横行へ
の切替えにも適用でき、また、巻上と走行の切替えにつ
いても個別の運転条件等からパターン判定を行うことが
出来るのは勿論である。
ン判定についてのみ説明したが、起伏角度が水平に近づ
きブームのフック〈不図示〉が動作し始めた位置などの
条件を用いてパターンの判定を行えば、起伏から横行へ
の切替えにも適用でき、また、巻上と走行の切替えにつ
いても個別の運転条件等からパターン判定を行うことが
出来るのは勿論である。
【００１９】
【発明の効果】上記した本発明によれば、例えば、横行
運転から起伏運転へ移行する際に、起伏操作より前に予
備励磁をかけるため、モータトルクが素早く立ち上が
り、運転応答がスムーズに行われるので、運転切替え時
の操作応答に違和感がなく、また、横行運転を停止させ
るように操作を行うまでは、起伏の予備励磁がかからな
いので、省エネルギーを計ることが出来る等、操作上お
よび経済上の効果を著しく向上させることが出来る。
運転から起伏運転へ移行する際に、起伏操作より前に予
備励磁をかけるため、モータトルクが素早く立ち上が
り、運転応答がスムーズに行われるので、運転切替え時
の操作応答に違和感がなく、また、横行運転を停止させ
るように操作を行うまでは、起伏の予備励磁がかからな
いので、省エネルギーを計ることが出来る等、操作上お
よび経済上の効果を著しく向上させることが出来る。
【図１】本発明によるクレーン制御部の構成を示した制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図２】本発明によるパターン判定部と界磁準備指令部
との動作手順を示したフローチャートである。
との動作手順を示したフローチャートである。
【図３】従来の一般的なコンテナークレーン装置の構成
を示した斜視図である。
を示した斜視図である。
1 コントロールルーム 1A 乗込口 2A,2B 支柱 3 クレーン 4,5 ロープ 6 コンテナー 7 トロリー 10 ローラー 11 レール 12 横行モータ 13 起伏モータ 14 レオナード 16A,16B スイッチ 17 運転切替え回路 18A,18B サイリスタ制御装置 19A,19B MCCB(主回路遮断籍) 20 界磁制御回路 21 コントローラ 22 PLC(Programab1e Logic Cootro11er) 23 運転シーケンス部 24 パターン判定部 25 界磁準備指令部 26 速度センサー 27 位置センサー
Claims (2)
- 【請求項１】同一駆動装置で横行及び起伏を制御するク
レーンにおいて、コントローラでのクレーン操作により
運転指令を発する運転シーケンス部と、この運転シーケ
ンス部からの運転指令を受けてクレーンの運転切替えを
予見判定するパターン判定部と、およびこのパターン判
定部での判定に基いて界磁準備指令をレオナードに発す
る界磁準備指令部とからなる制御回路を備えたことを特
徴とするクレーン制御装置。 - 【請求項２】前記界磁準備指令部からの界磁準備指令を
受けてレオナード装置側の運転停止中モーションに予備
励磁をかけることを特徴とする請求項1記載のクレーン
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000403086A JP2002193584A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | クレーン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000403086A JP2002193584A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | クレーン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002193584A true JP2002193584A (ja) | 2002-07-10 |
Family
ID=18867263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000403086A Pending JP2002193584A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | クレーン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002193584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011201699A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 鍛造クレーン及び鍛造クレーンの制御方法 |
-
2000
- 2000-12-28 JP JP2000403086A patent/JP2002193584A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011201699A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 鍛造クレーン及び鍛造クレーンの制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040326 |