JP2002163791A - カーブ進入危険防止支援システム - Google Patents
カーブ進入危険防止支援システムInfo
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- JP2002163791A JP2002163791A JP2000357727A JP2000357727A JP2002163791A JP 2002163791 A JP2002163791 A JP 2002163791A JP 2000357727 A JP2000357727 A JP 2000357727A JP 2000357727 A JP2000357727 A JP 2000357727A JP 2002163791 A JP2002163791 A JP 2002163791A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 短い処理時間内で対象車両に対して確実に道
路上のカーブ区間の安全走行を実現するための道路状況
監視、路面状況把握を面的に行い、道路構造情報を加味
して、安全速度、減速開始ポイント、衝突防止停止距離
等の支援情報を路車間通信により確実にドライバに伝達
することができる車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムを提供する。 【解決手段】 道路上のカーブ区間において、カーブ進
入速度超過や前方路上障害物・渋滞・事故、対向車接近
で事故が想定される事象において、カーブ進入車両の車
両速度と走行位置を検知し、カーブ区間の路面状況、路
上障害物・渋滞・事故、対向車接近を監視し、カーブの
道路構造である道路線形、曲率半径、縦断勾配を加味
し、カーブ通過における安全な走行速度、障害物・渋滞
末尾車両・事故車両の衝突防止安全停止距離を算出し、
走行車両に瞬時に情報を送出する機能を具える。
路上のカーブ区間の安全走行を実現するための道路状況
監視、路面状況把握を面的に行い、道路構造情報を加味
して、安全速度、減速開始ポイント、衝突防止停止距離
等の支援情報を路車間通信により確実にドライバに伝達
することができる車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムを提供する。 【解決手段】 道路上のカーブ区間において、カーブ進
入速度超過や前方路上障害物・渋滞・事故、対向車接近
で事故が想定される事象において、カーブ進入車両の車
両速度と走行位置を検知し、カーブ区間の路面状況、路
上障害物・渋滞・事故、対向車接近を監視し、カーブの
道路構造である道路線形、曲率半径、縦断勾配を加味
し、カーブ通過における安全な走行速度、障害物・渋滞
末尾車両・事故車両の衝突防止安全停止距離を算出し、
走行車両に瞬時に情報を送出する機能を具える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ＩＴＳ
（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓ
ｔｅｍｓ）やＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｃｒｕｉｓｅ
−ＡｓｓｉｓｔＨｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ）等の知
的道路交通システム整備（Ｓｍａｒｔ−Ｗａｙ Ｐｒｅ
ｐａｒａｔｉｏｎ）の一環として、道路上のカーブにお
いて多発する車両の事故回避を行い、道路走行の安全性
を向上させるために利用される車両用カーブ進入危険防
止支援システムに関するものである。
（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓ
ｔｅｍｓ）やＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｃｒｕｉｓｅ
−ＡｓｓｉｓｔＨｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ）等の知
的道路交通システム整備（Ｓｍａｒｔ−Ｗａｙ Ｐｒｅ
ｐａｒａｔｉｏｎ）の一環として、道路上のカーブにお
いて多発する車両の事故回避を行い、道路走行の安全性
を向上させるために利用される車両用カーブ進入危険防
止支援システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用カーブ進入危険防
止支援システムとしては、例えば、道路上のカーブ区間
におけるカーブ進入車両の走行速度を超音波式車両検知
器や超音波式ドラップラー感知器で検出し、路側や道路
上部に設置した表示板にて速度超過表示をドライバに提
供している。また、対向車を超音波式車両検知器で検知
し、路側や道路上部に設置した表示板にて対向車接近表
示をドライバに知らせるものも知られている。
止支援システムとしては、例えば、道路上のカーブ区間
におけるカーブ進入車両の走行速度を超音波式車両検知
器や超音波式ドラップラー感知器で検出し、路側や道路
上部に設置した表示板にて速度超過表示をドライバに提
供している。また、対向車を超音波式車両検知器で検知
し、路側や道路上部に設置した表示板にて対向車接近表
示をドライバに知らせるものも知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のシステムは、図８に示すような構成となって
いる。図において、符号１００は超音波式車両感知器、
２００は超音波式ドラップラー感知器、３００は路側処
理装置、４００は表示板である。
うな従来のシステムは、図８に示すような構成となって
いる。図において、符号１００は超音波式車両感知器、
２００は超音波式ドラップラー感知器、３００は路側処
理装置、４００は表示板である。
【０００４】これらの車両感知器１００、ドラップラー
感知器２００、路側処理装置３００および表示板４００
で構成されるシステムは、道路構造や、時々、刻々と変
化する路面状況とは関係なく、一定の道路位置で固定的
な速度を閾値とし、この閾値を超過した車両に対して、
速度超過や対向車接近を表示するものであるが、ドライ
バが安全に走行できる速度の提供支援を実施していない
ため、確実な安全性の確保には問題がある。しかも、ド
ライバによる表示板４００の表示の見落としも発生する
可能性もあった。
感知器２００、路側処理装置３００および表示板４００
で構成されるシステムは、道路構造や、時々、刻々と変
化する路面状況とは関係なく、一定の道路位置で固定的
な速度を閾値とし、この閾値を超過した車両に対して、
速度超過や対向車接近を表示するものであるが、ドライ
バが安全に走行できる速度の提供支援を実施していない
ため、確実な安全性の確保には問題がある。しかも、ド
ライバによる表示板４００の表示の見落としも発生する
可能性もあった。
【０００５】また、従来のシステムにおける道路状況監
視は、対象車両、対向車、路上障害物を感知器１００，
２００で単体で独立した検出処理を道路上の１ポイント
のみで処理しているものでが、道路上のカーブ区間は、
線形構造であるため、区間全体の道路状況を監視する必
要がある。そのためには、感知器１００，２００をカー
ブ区間に複数基連続的に設置する必要がある。
視は、対象車両、対向車、路上障害物を感知器１００，
２００で単体で独立した検出処理を道路上の１ポイント
のみで処理しているものでが、道路上のカーブ区間は、
線形構造であるため、区間全体の道路状況を監視する必
要がある。そのためには、感知器１００，２００をカー
ブ区間に複数基連続的に設置する必要がある。
【０００６】さらに、ドライバへの情報提供方式もまた
表示板４００によるため、道路上の対象カーブ区間を車
両が何の程度の速度で、何の場所から減速して進入した
場合に安全の確保が可能であるかなどの支援が表示板４
００による表示文字数の制約や、ドライバの認知時間等
からできないのが現状である。また、表示板４００の視
認性は、周辺気象状況と関連するものであり、大雨や降
雪時、あるいは、視程不良時などにおいては、確実に走
行支援情報をドライバに伝達することが困難である。
表示板４００によるため、道路上の対象カーブ区間を車
両が何の程度の速度で、何の場所から減速して進入した
場合に安全の確保が可能であるかなどの支援が表示板４
００による表示文字数の制約や、ドライバの認知時間等
からできないのが現状である。また、表示板４００の視
認性は、周辺気象状況と関連するものであり、大雨や降
雪時、あるいは、視程不良時などにおいては、確実に走
行支援情報をドライバに伝達することが困難である。
【０００７】本発明は、上記した事情に鑑みてなされた
もので、短い処理時間内で対象車両に対して確実に道路
上のカーブ区間の安全走行を実現するための道路状況監
視、路面状況把握を面的に行い、道路構造情報を加味し
て、安全速度、減速開始ポイント、衝突防止停止距離等
の支援情報を路車間通信により確実にドライバに伝達す
ることができる車両用カーブ進入危険防止支援システム
を提供することを目的とする。
もので、短い処理時間内で対象車両に対して確実に道路
上のカーブ区間の安全走行を実現するための道路状況監
視、路面状況把握を面的に行い、道路構造情報を加味し
て、安全速度、減速開始ポイント、衝突防止停止距離等
の支援情報を路車間通信により確実にドライバに伝達す
ることができる車両用カーブ進入危険防止支援システム
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムは、道路上のカーブ区間で、道路構造の道路線形、曲
率半径、縦断勾配を基に、路面状況把握装置から得られ
た路面状態を加味し、サービス開始基準点での車両速
度、位置を路車間通信装置で検知し、カーブを安全に走
行できる速度を路側処理装置で算出する機能、道路状況
検出装置からの前方路上障害物・渋滞末尾車両・事故
車、対向車線通過車両等の情報を加味し、路側処理装置
で総合的な判断処理をし、道路障害物等が無い場合は、
安全なカーブ走行支援情報を路車間通信装置から伝送す
る機能、および、道路障害物等がある場合は、安全な衝
突防止停止支援情報を路車間通信装置から伝送する機能
を具えたことを特徴とする。
め、本発明に係る車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムは、道路上のカーブ区間で、道路構造の道路線形、曲
率半径、縦断勾配を基に、路面状況把握装置から得られ
た路面状態を加味し、サービス開始基準点での車両速
度、位置を路車間通信装置で検知し、カーブを安全に走
行できる速度を路側処理装置で算出する機能、道路状況
検出装置からの前方路上障害物・渋滞末尾車両・事故
車、対向車線通過車両等の情報を加味し、路側処理装置
で総合的な判断処理をし、道路障害物等が無い場合は、
安全なカーブ走行支援情報を路車間通信装置から伝送す
る機能、および、道路障害物等がある場合は、安全な衝
突防止停止支援情報を路車間通信装置から伝送する機能
を具えたことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
から図７に示す図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本発明に係る車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムを説明するための全体構成図で、符号１は道路状況検
出装置、２は路面状況把握装置、３は路側処理装置、４
は路車間通信装置、５は車両に搭載される走行支援装置
をそれぞれ示す。
から図７に示す図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本発明に係る車両用カーブ進入危険防止支援システ
ムを説明するための全体構成図で、符号１は道路状況検
出装置、２は路面状況把握装置、３は路側処理装置、４
は路車間通信装置、５は車両に搭載される走行支援装置
をそれぞれ示す。
【００１０】図２は、上記したシステムの各装置を実際
に設置したときの概念図で、道路状況検出装置１、路面
状況把握装置２、路側処理装置３、路車間通信装置４
は、道路Ｒ側に設置され、走行支援装置５は、車両Ａに
搭載されている。
に設置したときの概念図で、道路状況検出装置１、路面
状況把握装置２、路側処理装置３、路車間通信装置４
は、道路Ｒ側に設置され、走行支援装置５は、車両Ａに
搭載されている。
【００１１】道路状況検出装置１は、道路Ｒ上の目標物
である路上障害物や渋滞末尾車両、事故車、対向車等を
障害物検出器１１，１１によって検出してなるととも
に、各障害物検出器１１は、図３に示すように、可視カ
メラ１２、赤外線カメラ１３、電波レーダ１４をセンサ
とする複合型センサと処理部１５からなっている。
である路上障害物や渋滞末尾車両、事故車、対向車等を
障害物検出器１１，１１によって検出してなるととも
に、各障害物検出器１１は、図３に示すように、可視カ
メラ１２、赤外線カメラ１３、電波レーダ１４をセンサ
とする複合型センサと処理部１５からなっている。
【００１２】路面状況把握装置２は、路面の乾燥、湿
潤、積雪、凍結等を路面検知器２１によって把握してな
るとともに、路面検知器２１は、図４に示すように、レ
ーザレーダ２２、電波放射計２３、可視カメラ２４、光
ファイバ２５をセンサとする複合型センサと処理部２６
からなっている。
潤、積雪、凍結等を路面検知器２１によって把握してな
るとともに、路面検知器２１は、図４に示すように、レ
ーザレーダ２２、電波放射計２３、可視カメラ２４、光
ファイバ２５をセンサとする複合型センサと処理部２６
からなっている。
【００１３】路側処理装置３は、上記したシステムの総
合処理を行うもので、道路状況検出装置１、路面状況把
握装置２からの情報を入力し、路車間通信装置４で検出
したカーブ進入対象車両Ａとの通信を確立するととも
に、路車間通信装置４から走行支援情報を対象車両Ａに
搭載された走行支援装置５に送出する。
合処理を行うもので、道路状況検出装置１、路面状況把
握装置２からの情報を入力し、路車間通信装置４で検出
したカーブ進入対象車両Ａとの通信を確立するととも
に、路車間通信装置４から走行支援情報を対象車両Ａに
搭載された走行支援装置５に送出する。
【００１４】路車間通信装置４は、対象車両Ａとのカー
ブ進入危険防止支援サービス通信を行うもので、図５に
示すように、空中線（アンテナ）４１および通信制御部
４２からなっているとともに、対象車両Ａの走行支援装
置５からの速度情報、位置情報を入力し、路側処理装置
３に送出する一方、路側処理装置３からの支援情報を入
力し、その支援情報を、瞬時に、走行支援装置５に出力
する。
ブ進入危険防止支援サービス通信を行うもので、図５に
示すように、空中線（アンテナ）４１および通信制御部
４２からなっているとともに、対象車両Ａの走行支援装
置５からの速度情報、位置情報を入力し、路側処理装置
３に送出する一方、路側処理装置３からの支援情報を入
力し、その支援情報を、瞬時に、走行支援装置５に出力
する。
【００１５】走行支援装置５は、図６に示すように、対
象車両Ａである自車両の速度センサ５１、ＧＰＳ受信機
５２、路車間通信制御部５３、および、空中線（アンテ
ナ）５４を具え、速度センサ５１による自車両速度、Ｇ
ＰＳ受信機５２による位置情報を路車間通信制御部５３
から空中線５４を介して路車間通信装置４に出力する一
方、路車間通信装置４からカーブ進入危険防止支援情報
を入力するようになっている。
象車両Ａである自車両の速度センサ５１、ＧＰＳ受信機
５２、路車間通信制御部５３、および、空中線（アンテ
ナ）５４を具え、速度センサ５１による自車両速度、Ｇ
ＰＳ受信機５２による位置情報を路車間通信制御部５３
から空中線５４を介して路車間通信装置４に出力する一
方、路車間通信装置４からカーブ進入危険防止支援情報
を入力するようになっている。
【００１６】図７は、上記した路側処理装置３が処理す
るカーブ進入危険防止支援システムの処理例を示すフロ
ーチャートである。すなわち、路側処理装置３は、対象
車両Ａの位置情報、速度情報を受信することにより、走
行支援サービス処理を行う対象車両Ａを認識し処理を開
始する（ステップ１）。そして、路面状況把握装置２に
よる道路構造情報、路面状況情報から安全速度を算出し
（ステップ２）、道路状況検出装置１により前方障害物
等の有無を確認した後（ステップ３）、走行支援情報を
走行支援装置５に送出してなるものである（ステップ
４）。
るカーブ進入危険防止支援システムの処理例を示すフロ
ーチャートである。すなわち、路側処理装置３は、対象
車両Ａの位置情報、速度情報を受信することにより、走
行支援サービス処理を行う対象車両Ａを認識し処理を開
始する（ステップ１）。そして、路面状況把握装置２に
よる道路構造情報、路面状況情報から安全速度を算出し
（ステップ２）、道路状況検出装置１により前方障害物
等の有無を確認した後（ステップ３）、走行支援情報を
走行支援装置５に送出してなるものである（ステップ
４）。
【００１７】
【発明の効果】このように、本発明に係る車両用カーブ
進入危険防止支援システムは、道路上のカーブ区間で、
道路構造の道路線形、曲率半径、縦断勾配を基に、路面
状況把握装置から得られた路面状態を加味し、サービス
開始基準点での車両速度、位置を路車間通信装置で検知
し、カーブを安全に走行できる速度を路側処理装置で算
出する機能と、道路状況検出装置からの前方路上障害物
・渋滞末尾車両・事故車、対向車線通過車両等の情報を
加味し、路側処理装置で総合的な判断処理をし、道路障
害物等が無い場合は、安全なカーブ走行支援情報を路車
間通信装置から伝送する機能と、道路障害物等がある場
合は、安全な衝突防止停止支援情報を路車間通信装置か
ら伝送する機能とを具えているので、カーブ区間に進入
する車両が安全確実にカーブを走行することができる。
しかも、見通し不良における前方障害物や対向車との衝
突を回避することができるという効果がある。
進入危険防止支援システムは、道路上のカーブ区間で、
道路構造の道路線形、曲率半径、縦断勾配を基に、路面
状況把握装置から得られた路面状態を加味し、サービス
開始基準点での車両速度、位置を路車間通信装置で検知
し、カーブを安全に走行できる速度を路側処理装置で算
出する機能と、道路状況検出装置からの前方路上障害物
・渋滞末尾車両・事故車、対向車線通過車両等の情報を
加味し、路側処理装置で総合的な判断処理をし、道路障
害物等が無い場合は、安全なカーブ走行支援情報を路車
間通信装置から伝送する機能と、道路障害物等がある場
合は、安全な衝突防止停止支援情報を路車間通信装置か
ら伝送する機能とを具えているので、カーブ区間に進入
する車両が安全確実にカーブを走行することができる。
しかも、見通し不良における前方障害物や対向車との衝
突を回避することができるという効果がある。
【図１】本発明の実施形態の全体構成を示す説明図であ
る。
る。
【図２】同上システムを実際に設置したときの概念図で
ある。
ある。
【図３】同上システムの道路状況検出装置のを示す説明
図である。
図である。
【図４】同上システムの路面状況把握装置の一構成例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】同上システムの路車間通信装置の一構成例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】同上システムの走行支援装置の一構成例を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】同上システムの処理例のフロー図である。
【図８】従来の車両用カーブ進入危険防止支援システム
の説明図である。
の説明図である。
１ 道路状況検出装置、１１ 障害物検出器、
１２ 可視カメラ１２、１３ 赤外線カ
メラ、 １４ 電波レーダ、１５ 処理
部、２ 路面状況把握装置、２１ 路面検知
器、 ２２ レーザレーダ、２３ 電波
放射計、 ２４ 可視カメラ、２５ 光
ファイバ、 ２６ 処理部、３ 路側処
理装置、４ 路車間通信装置、４１ 空中線、
４２ 通信制御部、５ 走行支援
装置、５１ 速度センサ、 ５２ ＧＰ
Ｓ受信機、５３ 路車間通信制御部、 ５４
空中線、Ａ 対象車両、Ｒ 道路
１２ 可視カメラ１２、１３ 赤外線カ
メラ、 １４ 電波レーダ、１５ 処理
部、２ 路面状況把握装置、２１ 路面検知
器、 ２２ レーザレーダ、２３ 電波
放射計、 ２４ 可視カメラ、２５ 光
ファイバ、 ２６ 処理部、３ 路側処
理装置、４ 路車間通信装置、４１ 空中線、
４２ 通信制御部、５ 走行支援
装置、５１ 速度センサ、 ５２ ＧＰ
Ｓ受信機、５３ 路車間通信制御部、 ５４
空中線、Ａ 対象車両、Ｒ 道路
フロントページの続き (72)発明者 小豆澤 照男 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 電力・産業システム技術開発センター内 (72)発明者 内藤 初彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社ネットワークマネジメントソリュー ション事業部第四システム部 (72)発明者 宮本 一正 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社技術本部エレクト ロニクス技術部システム技術開発センタ (72)発明者 近藤 哲啓 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所情報制御システム事業部 内 Ｆターム(参考） 5H180 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 EE13 LL15
Claims (1)
- 【請求項１】道路上のカーブ区間において、カーブ進入
速度超過や前方路上障害物・渋滞・事故、対向車接近で
事故が想定される事象において、カーブ進入車両の車両
速度と走行位置を検知し、カーブ区間の路面状況、路上
障害物・渋滞・事故、対向車接近を監視し、カーブの道
路構造である道路線形、曲率半径、縦断勾配を加味し、
カーブ通過における安全な走行速度、障害物・渋滞末尾
車両・事故車両の衝突防止安全停止距離を算出し、走行
車両に瞬時に情報を送出する機能を具えたことを特徴と
する車両用カーブ進入危険防止支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000357727A JP2002163791A (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | カーブ進入危険防止支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000357727A JP2002163791A (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | カーブ進入危険防止支援システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163791A true JP2002163791A (ja) | 2002-06-07 |
Family
ID=18829742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000357727A Pending JP2002163791A (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | カーブ進入危険防止支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002163791A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004280382A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 電波方向探知装置を利用した走行支援システム |
| WO2007111381A1 (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Kabushiki Kaisha Kenwood | 道路通信システムおよび移動体装置 |
| KR100812174B1 (ko) | 2006-08-23 | 2008-03-12 | 한국건설기술연구원 | 차량의 차로이탈 감지시스템 및 그의 제어 방법 |
| EP2237241A2 (en) * | 2009-03-30 | 2010-10-06 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method, and computer program |
| KR101774684B1 (ko) * | 2016-01-29 | 2017-09-05 | 한국해양대학교 산학협력단 | 커브 진입로 차량 안전 진입 시스템 |
| KR102182257B1 (ko) * | 2019-08-08 | 2020-11-24 | 주식회사 이테크놀리지 | 곡선도로에서의 안전사고 방지를 위한 차량통행 안내시스템 |
-
2000
- 2000-11-24 JP JP2000357727A patent/JP2002163791A/ja active Pending
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| WO2007111381A1 (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Kabushiki Kaisha Kenwood | 道路通信システムおよび移動体装置 |
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