KR20160050110A - 피알티 차량의 충돌 방지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 피알티 차량의 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, PRT 차량에 설치되어 PRT 차량 주변의 LiDAR 데이터를 추출하는 LiDAR 센서와, 현재 차량의 위치 정보와 PRT 차량이 진행하는 기준경로 정보를 상기 LiDAR 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터와 클러스터링하여 기준 경로에서 장애물이 인지되면 장애물 정보를 검출하여 동력계통을 제어하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 무인으로 운행되는 PRT 차량의 주행중 전방 뿐만 아니라 주변의 장애물을 감지하고, 장애물이 인지되면 충돌이 발생할 우려가 발생하는 상황에서 긴급 정지 뿐만 아니라 장애물의 회피가 가능하여 PRT 차량의 주행중 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 방지를 효과적으로 수행할 수 있다.

Description

피알티 차량의 충돌 방지 시스템 {System for preventing of PRT vehicle}

본 발명은 피알티 차량의 충돌 방지 시스템에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 운전자 없이 무인으로 운영되는 PRT 차량의 주행시 차량의 주행 방향 또는 측부에 위치한 물체와의 충돌을 안정적으로 방지할 수 있는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.

현대 도시의 대표적인 대중교통수단으로 지하철과 자동차를 들 수 있다. 지하철은 정시성과 수송량에 있어 많은 장점이 있음에도 불구하고 과다한 건설비와 운용비 문제 때문에 국가 및 지자체의 시스템 도입에 경제적으로 많은 부담이 되고 있는 실정이다. 버스나 택시와 같은 자동차 운송 시스템의 경우에는 편리한 접근성 및 시스템 구축에 있어서 경제적으로 장점이 있지만, 배출 가스로 인한 환경오염 문제와 교통 체증으로 인한 정시성에 있어서 철도 시스템에 비해 단점이 되고 있다. 이에 철도 시스템과 타 대중교통수단과의 연계 및 교통약자를 위한 소규모 맞춤형 교통수단의 요구도 최근 증대되고 있다.

이에 도심지에서 자가용 이용을 대체할 수 있는 소형궤도차량인 PRT( Personal Rapit Transit) 시스템이 주목을 받고 있다. 이는 무인자동 소형궤도차량 시스템으로 정의할 수 있는 것으로, 다수의 루프를 포함하는 네트워크형 주행로를 달리는 기존의 Mass-transit 개념에서 벗어나 Para-transit 개념에 가까운 4 ~ 6명의 승객이 차량에 탑승하여 원하는 목적지까지 정차 없이 갈 수 있는 신 교통시스템이다. PRT 시스템은 특별히 지정된 타임 테이블이 없어 언제든지 승객이 원할 때 목적지로 이동할 수 있다.

한편, 기존의 열차 시스템의 경우는 열차 간의 교차 통과를 허용하는 교차로가 존재하지 않는 직선 트랙 방식이며 미리 정해진 시간에 정해진 역에 도착해서 승객을 탑승시키고 다음 역으로 이동하지만, 소형궤도차량 시스템은 출발지에서 목적지까지 네트워크 구조를 갖는 운행노선을 무정차로 운행해야 하기 때문에 운행 노선상에 존재하는 다른 수형궤도차량의 무정차 운전을 방해하지 않고 효과적으로 통과하는 것은 매우 중요하다.

특히, 이와 같은 PRT(Personal Rapit Transit) 시스템은 출발지에서 목적지까지 무정차 운행과 승객의 요구에 의해서 차량을 배차하는 온디멘드(On-demand) 방식을 기본으로 하고 있으며, 전 세계적으로 실용화에 대한 연구가 활발히 진행되고 있는 실정이지만, 목적지까지 운전자 없이 무인으로 운행하게 되므로 주변에 위치한 장애물들과 충돌할 위험성이 많다.

이에 열차의 경우 일예로 등록특허 제10-1155037호에서와 같이 열차의 선단에 설치되며, 열차 운행시 전방의 장애물이 충돌시 이를 감지하는 장애물 감지유닛과; 장애물 감지유닛에서 발생되는 충격에 의한 신호를 받아, 장애물 유무를 판단하는 제어부;로 구성되는 열차 장애물 감지장치를 통해 전방의 장애물과 충돌시 그 충돌을 통해 장애물이 있음을 즉시 감지할 수 있다. 하지만, 이는 열차에 장애물이 충돌한 경우 이를 감지하기 위한 것일 뿐 충돌을 방지하거나 예방하는 것이 어렵고, 더욱이 복잡한 노선을 무인으로 운행하는 PRT 시스템에 직접적으로 적용하기 어렵다.

또한, PRT 시스템의 경우 충돌을 회피하기 위해서는 차선을 변경할 필요성도 있음에도 단순히 전방의 물체만을 감지할 경우 전방이 아닌 다른 위치에 있는 물체를 감지하지 못하여 차선 변경시 장애물과의 충돌이 발생할 문제점이 있다.

참고문헌1 : 등록특허 제10-1155037호

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 운전자 없이 무인으로 운행되는 PRT 차량이 출발지에서 목적지까지 주행시 차량의 주행 방향 또는 측부에 위치한 장애물과 충돌하는 것을 안정적으로 방지하도록 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

특히, 본 발명은 PRT 차량에서 PRT 차량의 전방 및 측면의 장애물간의 물리량을 검출하여 충돌을 회피할 수 있도록 PRT 차량의 속도조절, 제동 또는 주행 방향을 전환하여 장애물과 충돌하는 것을 방지하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;

PRT 차량에 설치되어 PRT 차량 주변의 LiDAR 데이터를 추출하는 LiDAR 센서와, 현재 차량의 위치 정보와 PRT 차량이 진행하는 기준경로 정보를 상기 LiDAR 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터와 클러스터링하여 기준 경로에서 장애물이 인지되면 장애물 정보를 검출하여 동력계통을 제어하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템을 제공한다.

이때, 상기 제어기는 PRT 차량의 운전을 제어하는 차상제어기인 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어기는 현재 PRT 차량의 위치 정보를 PRT 차량에 설치되는 GPS수신기로부터 입력받는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어기는, Lidar 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터를 입력받아 PRT 차량의 기준 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 장애물 인지 알고리즘과, 상기 장애물 인지 알고리즘에서 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 PRT 차량의 속도 제어 또는 방향 전환을 위해 동력계통인 PRT 차량의 속도조절 또는 제동을 수행하기 위한 제동장치 또는 PRT 차량의 주행 방향을 전환하는 조향장치를 제어하는 제어정보를 생성 및 출력하는 충돌방지 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 장애물은 고정장애물과 이동장애물을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 장애물 인지 알고리즘은 Lidar 센서로부터 스캔된 LiDAR 데이터와 기준경로 정보를 이용해 PRT 차량이 주행하고 있는 도로 폭을 기준으로 도로 안의 장애물을 유클리디안 거리를 이용하여 클러스터링하여 장애물이 검출되면 그 장애물의 위치, 크기, 상대적 거리 및 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 충돌방지 알고리즘은 상기 장애물 인식 알고리즘을 통하여 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 속도를 줄이거나 방향을 전환하여 충돌을 방지할 수 있도록 상기 제동장치 또는 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 충돌방지 알고리즘은 장애물을 회피시, PRT 차량의 전방, 후방 및 측방의 장애물을 고려하여 회피하기 위한 회피구간을 설정하고, 설정된 회피구간으로 이동하도록 하여 장애물을 회피하도록 상기 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 충돌방지 알고리즘은 PRT 차량의 제동시, 충돌방지 기준속도를 산출하여 상기 제동장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 충돌방지 기준속도는 장애물과의 거리 R과 거리의 변화율 R'을 각각 Y축과 X축으로 놓은 직교좌표계상에서 포물선, 직선과 같은 경계선으로 운전영역으로 속도제어영역, 간격제어 영역, 최대제동제어 영역으로 나누어 놓은 상기 R-R'다이어그램을 기반으로 장애물이 검출되면 현재 동작점이 속한 운전영역에 따라 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 무인으로 운행되는 PRT 차량의 주행중 전방 뿐만 아니라 주변의 장애물을 감지하고, 장애물이 인지되면 충돌이 발생할 우려가 발생하는 상황에서 긴급 정지 뿐만 아니라 장애물의 회피가 가능하여 PRT 차량의 주행중 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 방지를 효과적으로 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 피알티 차량의 충돌 방지 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 PRT 차량의 충돌 방지를 위한 제어 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 PRT 차량의 장애물 인지 알고리즘을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 PRT 차량의 장애물 충돌 방지 알고리즘을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 PRT 차량의 장애물 충돌 방지를 위한 기준 속도 결정 알고리즘을 설명하기 위해 도시한 R-R' 다이어그램을 도시한 도면이다.

본 발명에 따른 피알티 차량의 충돌 방지 시스템을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 도 1 및 도 2를 참고로 본 발명에 따른 피알티 차량의 충돌 방지 시스템을 설명한다.

본 발명에 따른 피알티 차량의 충돌 방지 시스템은 PRT 차량(1)이 선로를 안정적으로 주행하며 장애물이 감지되는 경우 충돌을 방지하도록 하기 위한 것으로, PRT 차량(1)에서 PRT 차량(1)의 전방 및 측면의 장애물(2)간의 물리량을 검출하여 충돌을 회피할 수 있도록 PRT 차량(1)의 동력계통(10)을 제어한다.

이때, 상기 동력계통(10)은 PRT 차량(1)의 속도조절 또는 제동을 수행하기 위한 제동장치(12)와, PRT 차량(1)의 주행 방향을 전환하는 조향장치(14)를 포함한다.

이와 같은 본 발명에 따른 피알티 차량의 충돌 방지 시스템은, PRT 차량(1)에 설치되어 PRT 차량(1) 주변의 LiDAR 데이터를 추출하는 LiDAR 센서(100)와, 현재 차량의 위치 정보와 PRT 차량(1)이 진행하는 기준경로 정보를 상기 LiDAR 센서(100)로부터 입력되는 LiDAR 데이터와 클러스터링하여 기준 경로에서 장애물이 인지되면 장애물의 위치, 크기, PRT 차량(1)과의 상대적 거리 및 이동속도와 같은 장애물 정보를 검출하여 충돌방지를 위한 제어정보를 출력하여 동력계통(10)을 제어하는 제어기(200)로 구성된다.

이때, 상기 제어기(200)는 차량의 종합적인 운전을 제어하는 차상제어기임이 바람직하며, 상기 제어기(200)는 현재 PRT 차량(1)의 위치 정보를 PRT차량에 설치되는 GPS수신기 등을 통해 실시간으로 수집할 수 있다. 물론 이와 같은 PRT 차량(1)의 위치 정보를 분석하면 PRT 차량(1)의 실제 주행속도를 검출할 수 있다.

이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.

먼저, 상기 LiDAR(Light Detection And Ranging) 센서(100)는 통상적으로 LaDAR(Laser Detection and Ranging)보다 짧은(적외선 범위에 가까운 정도) 파장과 전자기 스펙트럼을 이용하여 촬영 대상 개체의 표면과 검출범위에 레이저 펄스를 조사한 후 반응하는 신호의 펄스를 이용하여 개체의 속성을 측정한다.

이와 같은 LiDAR 센서(100)는 통상 레이저 송신모듈, 레이저 검출모듈, 신호 수집 및 처리모듈, 데이터 송수신모듈로 이루어지는 공지의 구성으로, 레이저 신호의 변조방법에 따라 ToF(Time of Flight) 방식과 PS(Phase Shift) 방식으로 구분될 수 있다.

상기 ToF(Time of Flight) 방식의 LiDAR 센서는 방사된 레이저 펄스신호가 측정범위 내의 물체로부터 수신기에 반사되는 시간을 측정함으로써 거리를 측정하는 원리를 이용하며, PS(Phase Shift) 방식의 LiDAR 센서는 특정 주파수로 연속적으로 변조되는 레이저 빔을 방사하고 측정 범위 내에 있는 물체로부터 반사되는 신호의 위상 변화량을 측정하여 시간 및 거리를 계산하는 원리를 이용한다.

한편, 상기 제어기(200)는 인터페이스를 통해 연결되는 Lidar 센서(100)로부터 LiDAR 데이터를 입력받고, PRT 차량의 기준 경로 상에 장애물(2)이 존재하는지 여부를 판단하는 장애물 인지 알고리즘(210)과, 상기 장애물 인지 알고리즘(210)에서 장애물(2)이 존재하는 것으로 판단되면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 PRT 차량(1)의 속도 제어 또는 방향 전환을 위해 동력계통(10)을 제어하는 제어정보를 생성 및 출력하는 충돌방지 알고리즘(220)을 구동한다.

이 경우 상기 PRT 차량(1)의 주행 환경에서 충돌 가능성 유무를 고려하는 장애물(2)은 고정장애물과 이동장애물로 구분된다. 좀 더 구체적으로 설명하면 상기 고정장애물은 가로수, 연석, 건물 등과 같이 지면에 고정 설치되는 지장물을 의미하고, 상기 이동장애물은 PRT 차량(1)이 주행하는 경우 PRT 차량(1)의 전방에서 주행하는 전방 주행차량(2a) 또는 보행자 등이 있다.

이하, 도 1 내지 도 5를 참고로 상기 제어기의 장애물 인지 및 충돌 방지를 위한 알고리즘의 구동 과정을 설명한다.

제어기(200)는 PRT 차량(1)에 설치되는 Lidar 센서(100)로부터 취득한 Lidar 데이터는 장애물 인지 알고리즘(210)을 이용하여 클러스터링하고 장애물과의 거리 및 속도 정보를 출력하게 된다.

이때, 장애물 인지 알고리즘(210)을 통한 장애물의 인지를 위해서는 Lidar 센서(100)로부터 취득한 Lidar 데이터와 현재 PRT 차량(1)의 위치정보 및 PRT 차량(1)이 진행하고 있는 기준경로 정보가 입력되어야 하며, 이들 입력 정보들을 이용해 기준경로 상 존재하는 가장 가까운 장애물의 크기, 위치정보, 상대적 이동속도 그리고 거리 정보 등의 장애물 정보를 생성한다.

이와 같은 장애물 인지 알고리즘(210)은 도 3에 도시된 바와 같이 Lidar 센서(100)로부터 스캔된 LiDAR 데이터를 기준경로 정보를 이용해 PRT 차량(1)이 주행하고 있는 도로 폭(101)을 기준으로 도로 안과 밖의 데이터로 구분하고 도로 안의 장애물을 유클리디안 거리를 이용하여 클러스터링하여 장애물이 검출되면 그 장애물의 위치, 크기, 상대적 거리 그리고 이동속도를 계산한다.

즉, 장애물 인지 알고리즘(210)을 통한 전방 장애물 인식 과정은 우선 Lidar 센서(100)를 통해 스캔된 Lidar 데이터를 현재 PRT 차량(1)의 위치와 자세를 기준으로 장애물을 표시하는 전역좌표계로 변환한다. 그리고, 전역좌표계로 변환된 데이터는 PRT 차량(1)이 주행하고 있는 도로 폭을 기준으로 도로 안과 밖의 장애물로 구분하고 도로 안에 위치한 데이터들을 유클리디안 거리와 한계점을 이용하여 다수의 좌표를 하나로 묶는 클러스터링을 수행한다.

이때, 상기 제어기(200)는 Lidar 센서(100)를 통해 스캔된 Lidar 데이터를 획득(201)하여 좌표계 변환(202)을 수행하여 추출된 차량좌표계와, 기구학 모델(203)을 통해 PRT 차량(1)의 속도 및 실조향각 정보(204)를 이용해 추출한 차량의 현 위치 정보를 이용해 절대좌표계로 변환(205)하고 이를 적층(206)한 후, 장애물 인지 알고리즘(210)을 통한 전방 장애물의 검출 여부를 판단한다.

이와 같이 클러스터링된 데이터들을 기하학적으로 분석하여 장애물의 중심점과 크기를 구하고, 마지막으로 PRT 차량(1)으로부터 가장 가까운 장애물을 인식하고 그 장애물의 이동속도와 거리 정보를 추정하여 그 결과를 출력한다.

한편, 상기 충돌방지 알고리즘(220)은 상기 장애물 인식 알고리즘(210)을 통하여 감지한 고정 또는 이동 장애물과의 상대적 거리 및 이동속도를 통하여 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 속도를 줄이거나 방향을 전환하여 충돌을 방지할 수 있도록 동력계통(10)인 제동장치(12) 또는 조향장치(14)의 제어를 위한 제어정보를 산출한다.

이 경우 상기 조향장치(14)의 제어를 통해 PRT 차량(1)의 방향을 전환하여 장애물(2)을 회피하거나, 또는 제동장치(12)의 제어를 통해 PRT 차량(1)의 주행 속도를 조절하거나 제동을 하여 충돌을 방지할 수 있다.

우선, 제어기(200)에서 충돌방지 알고리즘(220)을 통해 방향을 전환하여 장애물을 회피하는 경우는, 도 4에 도시된 바와 같이 PRT 차량(1)의 전방 장애물(2) 뿐만 아니라 PRT 차량(1)의 후방 및 측방의 장애물을 고려하여 회피하기 위한 회피구간(102)을 설정하고, 설정된 회피구간(102)으로 이동하도록 하여 장애물을 회피하도록 제어정보를 생성하여 출력한다. 이 경우 상기 전방 장애물(2)은 전방 주행 차량 및 보행자를 포함하며, 상기 제어정보는 상기 조향장치(14)의 제어를 위한 제어정보로서 조향장치(14)의 실조향각을 조정하게 된다.

다음으로, 제어기(200)에서 충돌방지 알고리즘(220)을 통해 PRT 차량(1)의 주행 속도를 조절하거나 제동을 하여 장애물(2)과의 충돌을 방지할 경우에는 충돌방지 기준속도를 설정하게 되는데, 도 5에 도시된 바와 같이 충돌방지 기준속도 결정 알고리즘은 R-R'다이어그램을 기반으로 하게 된다.

상기 R-R'다이어그램은 장애물과의 거리 R과 거리의 변화율 R'을 각각 Y축과 X축으로 놓은 직교좌표계상에서 포물선, 직선과 같은 경계선으로 운전영역으로 속도제어영역, 간격제어 영역, 최대제동제어 영역으로 나누어 놓은 것은 것으로, 장애물(2)이 검출되면 현재 동작점이 속한 운전영역에 따라서 속도제어, 간격제어, 최대제동제어 등을 선택적으로 수행하게 된다.

이 경우 도 4에 도시된 바와 같이 장애물(2)의 감지 및 제동장치(12)의 제어 시작으로부터의 제동장치(12)의 실제 작동시까지의 공주거리와, 제동장치(12)의 실제 작동시작부터 PRT 차량의 정지시까지의 제동거리를 함게 고려하여 주행 제어를 수행한다. 이 경우 차량의 주행속도에 비례하여 제동장치를 구동하고, 장애물 감지 거리에 반비례하여 제동장치(12)를 제어함이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면 PRT 차량(1)이 무인으로 운영되는 경우 전방 뿐만 아니라 주변의 장애물(2)을 감지하고, 장애물(2)이 인지되면 충돌이 발생할 우려가 발생하는 상황에서 긴급정지 뿐만 아니라 회피를 가능하게 하여, PRT 차량(1)과 장애물(2)의 충돌을 방지할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: PRT 차량 2: 장애물
10: 동력계통 12: 제동장치
14: 조향장치 100: LiDAR 센서
200: 제어기 210: 장애물 인지 알고리즘
220: 충돌방지 알고리즘

Claims (10)

1. PRT 차량에 설치되어 PRT 차량 주변의 LiDAR 데이터를 추출하는 LiDAR 센서와, 현재 차량의 위치 정보와 PRT 차량이 진행하는 기준경로 정보를 상기 LiDAR 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터와 클러스터링하여 기준 경로에서 장애물이 인지되면 장애물 정보를 검출하여 동력계통을 제어하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제어기는 PRT 차량의 운전을 제어하는 차상제어기인 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제어기는 현재 PRT 차량의 위치 정보를 PRT 차량에 설치되는 GPS수신기로부터 입력받는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제어기는, Lidar 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터를 입력받아 PRT 차량의 기준 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 장애물 인지 알고리즘과, 상기 장애물 인지 알고리즘에서 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 PRT 차량의 속도 제어 또는 방향 전환을 위해 동력계통인 PRT 차량의 속도조절 또는 제동을 수행하기 위한 제동장치 또는 PRT 차량의 주행 방향을 전환하는 조향장치를 제어하는 제어정보를 생성 및 출력하는 충돌방지 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 장애물은 고정장애물과 이동장애물을 포함하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
6. 제 4항에 있어서,
   상기 장애물 인지 알고리즘은 Lidar 센서로부터 스캔된 LiDAR 데이터와 기준경로 정보를 이용해 PRT 차량이 주행하고 있는 도로 폭을 기준으로 도로 안의 장애물을 유클리디안 거리를 이용하여 클러스터링하여 장애물이 검출되면 그 장애물의 위치, 크기, 상대적 거리 및 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
7. 제 4항에 있어서,
   상기 충돌방지 알고리즘은 상기 장애물 인식 알고리즘을 통하여 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 속도를 줄이거나 방향을 전환하여 충돌을 방지할 수 있도록 상기 제동장치 또는 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
8. 제 4항에 있어서,
   상기 충돌방지 알고리즘은 장애물을 회피시, PRT 차량의 전방, 후방 및 측방의 장애물을 고려하여 회피하기 위한 회피구간을 설정하고, 설정된 회피구간으로 이동하도록 하여 장애물을 회피하도록 상기 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
9. 제 4항에 있어서,
   상기 충돌방지 알고리즘은 PRT 차량의 제동시, 충돌방지 기준속도를 산출하여 상기 제동장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
   
10. 제 9항에 있어서,
    상기 충돌방지 기준속도는 장애물과의 거리 R과 거리의 변화율 R'을 각각 Y축과 X축으로 놓은 직교좌표계상에서 포물선, 직선과 같은 경계선으로 운전영역으로 속도제어영역, 간격제어 영역, 최대제동제어 영역으로 나누어 놓은 상기 R-R'다이어그램을 기반으로 장애물이 검출되면 현재 동작점이 속한 운전영역에 따라 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템.
    

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