JP2002154047A - 揚送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 揚送用の無端ベルトの横ずれの程度に応じ
て、その横ずれを解消するための適切な制御を実施可能
な揚送装置を提供すること。 【解決手段】 揚送装置が備える無端ベルトの左縁と右
縁の位置を検出し（Ｓ１０〜Ｓ２０）、両位置の相対距
離に異常があれば警告灯を点灯する（Ｓ３０〜Ｓ４
０）。異常がない場合、無端ベルトに接する第１テンシ
ョンローラの回転軸の傾斜角を、検出した左縁位置また
は右縁位置に応じた傾斜角に変更する（Ｓ５０〜Ｓ７
０）。ここで変更される傾斜角は、無端ベルトが左右ど
ちらへずれているかに応じた傾斜角ではなく、左または
右へどの程度ずれているかに応じた傾斜角とされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遊技球を揚送する
揚送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の揚送装置としては、例え
ば特開平９−２８９０９号公報に記載されたものが知ら
れている。同公報に記載の装置は、揚送用の無端ベルト
の横ずれをセンサで検知して、その横ずれが解消する方
向へ無端ベルトを移動させる制御を行うように構成され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の揚送装置は、無端ベルトの横ずれの有無および方向
を検知しているだけであり、横ずれがあることを検知し
た場合には、その横ずれの程度の大小を考慮することな
く、単に横ずれが解消する方向へ無端ベルトを移動させ
るだけであった。

【０００４】そのため、無端ベルトを比較的小さく移動
させるものにおいては、大きな横ずれを解消するのに時
間がかかるという問題を招き、一方、無端ベルトを比較
的大きく移動させるものにおいては、小さな横ずれを解
消する際に無端ベルトが過剰に移動してしまい、そのよ
うな過剰な移動によって生じた横ずれを解消すべく無端
ベルトの移動を繰り返すと、ハンチングが発生して無端
ベルトの幅方向への動きが収束しなくなるという問題を
招く恐れがあった。

【０００５】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、その目的は、揚送用の無端ベルトの横
ずれの程度に応じて、その横ずれを解消するための適切
な制御を実施可能な揚送装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段、および発明の効果】上述
の目的を達成するために、請求項１に記載の揚送装置
は、循環駆動される無端ベルトと該無端ベルトの上昇箇
所に対面する挟持面との間に遊技球を導入し、該遊技球
を前記無端ベルトと前記挟持面との間に挟み込んで、前
記無端ベルトに追従する方向へ揚送可能な揚送装置にお
いて、与えられた制御量に応じて大きさおよび／または
向きが変化する力を、前記無端ベルトに作用させて、該
無端ベルトの幅方向位置を変更可能なベルト位置変更手
段と、前記無端ベルトの幅方向位置を検知可能なベルト
位置検知手段と、該ベルト位置検知手段によって検知さ
れた前記無端ベルトの幅方向位置に基づいて、該幅方向
位置を目標位置に近づけるのに必要な前記制御量を求め
て、該制御量を前記ベルト位置変更手段に与える制御手
段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】この揚送装置において、挟持面は、例え
ば、遊技球の表面を研磨するのに適した素材（例えば
布）で形成されているとよい。この場合、遊技球が無端
ベルトに追従する方向へ揚送されるのに伴い、遊技球が
挟持面に擦り付けられる状態になると、遊技球の表面が
挟持面によって研磨されるので、遊技球の揚送と同時に
遊技球表面の汚れを除去することができる。また、例え
ば、循環動作する第２の無端ベルトの外周面を挟持面と
してもよい。この場合、遊技球を挟み込んだ２つの無端
ベルト双方を上昇動作させることにより、遊技球と挟持
面との間で発生する摩擦を抑制しながら遊技球を揚送で
き、揚送装置の揚送能力を向上させることができる。

【０００８】ベルト位置変更手段は、無端ベルトの幅方
向に作用させる力の大きさを変えられるものであれば、
無端ベルトに作用させる力の大きさそのものを変化させ
る機構であってもよいし、無端ベルトに作用させる力の
大きさそのものは変化させず、作用方向を変化させるこ
とによって、無端ベルトの幅方向についての分力の大き
さを変えられる機構であってもよい。無端ベルトに作用
させる力の作用方向を変化させる機構としては、例え
ば、無端ベルトが架け渡されている複数のローラの内の
いくつかについて、ローラの回転軸の傾きを任意に変動
させ得る構造などを採用できる。このような構造のベル
ト位置変更手段は、無端ベルトの進行方向に対してロー
ラが傾いた状態で回転するため、無端ベルトの循環動作
に従動してローラが回転するかモータなどの力でローラ
が回転駆動された際に、ローラと無端ベルトとの間に作
用する摩擦力が、無端ベルトの幅方向への分力が現れる
ような向きに作用し、この分力によって無端ベルトを幅
方向に変位させることができる。

【０００９】ベルト位置検知手段は、単に無端ベルトの
横ずれの有無のみを検知するものではなく、無端ベルト
の幅方向位置を検知するものである。以上のように構成
された揚送装置において、制御手段は、ベルト位置検知
手段によって検知されるベルトの幅方向位置に基づいて
制御量を求め、その制御量をベルト位置変更手段に与え
る。これにより、ベルト位置変更手段が無端ベルトの幅
方向位置を変化させるが、無端ベルトの移動の方向およ
び速度は前記制御量に応じたものとなる。

【００１０】したがって、この揚送装置によれば、無端
ベルトの横ずれの程度の大小にかかわらず単に同じ制御
量をベルト位置変更手段に与えるものとは異なり、無端
ベルトの横ずれの程度に応じて、その横ずれを解消する
ための適切な制御が実施される。具体的には、例えば、
横ずれの程度が小さい場合には、それに応じてベルト位
置変更手段が作動するので、無端ベルトはゆっくりと移
動する。また、横ずれの程度が大きい場合には、それに
応じてベルト位置変更手段が作動するので、無端ベルト
は迅速に移動する。その結果、横ずれの程度が小さい場
合に無端ベルトを過剰に移動させてしまうことはなくな
り、しかも、横ずれの程度が大きい場合に横ずれの解消
に時間がかかってしまうこともなくなる。

【００１１】請求項２に記載の揚送装置は、前記ベルト
位置検知手段が、前記無端ベルトの縁で前記無端ベルト
の幅方向位置を検知することを特徴とする。

【００１２】このようなベルト位置検知手段としては、
例えば、それぞれが無端ベルトの有無を検知可能な複数
のセンサを無端ベルトの幅方向に配列したものを採用で
きる。この場合、複数のセンサの内、隣接配置されてい
る２つのセンサで検知結果が異なっている箇所に無端ベ
ルトの縁が存在しているので、それら２つのセンサの配
列位置から、無端ベルトの幅方向位置を求めることがで
きる。

【００１３】このような揚送装置によれば、無端ベルト
の縁で無端ベルトの幅方向位置を検知するので、無端ベ
ルトそのものには何ら特殊な加工を施すことなく、非接
触で無端ベルトの幅方向位置を検知することができる。
請求項３に記載の揚送装置は、前記ベルト位置検知手段
によって検知される前記無端ベルトの幅方向位置が、あ
らかじめ定められた許容範囲内で変動している場合に、
前記制御手段が前記ベルト位置変更手段を作動させない
ことを特徴とする。

【００１４】この揚送装置によれば、制御手段は、ベル
ト位置検知手段によって検出される無端ベルトの幅方向
位置が所定の許容範囲内に収まっている場合には、ベル
ト位置変更手段を作動させず、無端ベルトの幅方向位置
が許容範囲内に収まっていない場合に、ベルト位置変更
手段を作動させる。

【００１５】したがって、許容範囲をある程度広めに設
定しておくことにより、僅かな横ずれを無視するように
することができ、これにより、ベルト位置変更手段が過
敏に作動を繰り返すようなことがなくなるので、ベルト
位置変更手段を含む可動機構の耐用寿命が長くなる。ま
た、無端ベルトの寸法にある程度のばらつきや経時変化
があっても、それらの寸法変化を無端ベルトの横ずれで
あると誤認識して、ベルト位置変更手段を作動させてし
まうこともない。

【００１６】請求項４に記載の揚送装置は、前記制御手
段が、ＰＩＤ制御によって前記ベルト位置変更手段を制
御することを特徴とする。この揚送装置によれば、制御
手段が、ＰＩＤ制御によってベルト位置変更手段を制御
するので、ベルト位置検知手段によって検知される無端
ベルトの位置が、基準位置から大きくずれている場合は
もちろんのこと、横ずれが小さい場合であっても、その
横ずれが検知され続けている場合や、横ずれの大きさが
時間経過とともに変化する傾向にある場合などに、ベル
ト位置変更手段の制御がなされる。したがって、比較的
小さな横ずれであっても解消されるようになり、また、
無端ベルトの幅方向への動きも収束しやすくなる。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態について
一例を挙げて説明する。 ［第１実施形態］図１に示すように、揚送装置１は、プ
ーリーモータ３、無端ベルト５、布ベルトホルダ７、ロ
アーアール９、アッパーアール１１、入れ込み樋１３、
第１テンションローラ１５、第２テンションローラ１
７、第３テンションローラ１９、およびステッピングモ
ータ２１などを備えている。

【００１８】無端ベルト５は、革製で、装置下部にある
プーリーモータ３と装置上部にある上部ローラ（図示
略）との間に架け渡されて、プーリーモータ３によって
循環駆動される構造になっている。布ベルトホルダ７
は、図２に示すように、装置本体に対して扉状に開閉す
るように取り付けられていて、布ベルトホルダ７の内面
側には、遊技球研磨用の布ベルト２３が保持されてい
る。布ベルトホルダ７を閉じると、布ベルト２３は無端
ベルト５の上昇部分に対面し、その状態で両者間には遊
技球が挟まれる程度の隙間が形成されるようになってい
る。

【００１９】ロアーアール９およびアッパーアール１１
も、それぞれ無端ベルト５との間に遊技球が挟まれる程
度の隙間をなすように配設されている。各隙間は、上述
の布ベルト２３と無端ベルト５のなす隙間に連通してお
り、これらの隙間が連続することにより、ロアーアール
９からアッパーアール１１に至る遊技球の揚送路が形成
されている。

【００２０】入れ込み樋１３は、外部から供給される遊
技球を整列させて揚送装置１内へ導入するもので、入れ
込み樋１３内の通路は、ロアーアール９と無端ベルト５
との隙間に連通している。第１テンションローラ１５、
第２テンションローラ１７、および第３テンションロー
ラ１９は、無端ベルト５のたるみを解消するためのロー
ラ群で、図３に示すように、第１テンションローラ１５
および第３テンションローラ１９で無端ベルト５を外周
側から押さえるとともに、その間で第２テンションロー
ラ１７を無端ベルト５の内周側に圧接させることによ
り、無端ベルト５に適度な張力を与えている。第２テン
ションローラ１７を無端ベルト５に圧接させるための手
段は、回転軸１７ａ、ローラ支持シャフト２５、および
スプリング２７などによって構成され、第２テンション
ローラ１７を回転軸１７ａに対して回転可能に装着し、
回転軸１７ａをローラ支持シャフト２５に対してスライ
ド可能に装着し、ローラ支持シャフト２５にスプリング
２７を圧縮状態で嵌め込むことにより、スプリング２７
の力で第２テンションローラ１７を無端ベルト５側に向
かって付勢するように構成してある。

【００２１】また、第１テンションローラ１５には、無
端ベルト５を無端ベルト５の幅方向へ移動させる機能も
ある。より詳しく説明すると、図４に示すように、第１
テンションローラ１５は、回転軸１５ａに対して回転可
能に装着されていて、回転軸１５ａは、一端がステッピ
ングモータ２１に駆動されて上下動するスライダー２９
に連結され、他端がボルト軸３１によって揺動可能な状
態で支持されている。このような構成において、ステッ
ピングモータ２１に所定パルス数の駆動信号を与えてモ
ータ軸２１ａを回転させると、図５に示すように、モー
タ軸２１ａに螺合しているスライダー２９は、モータ軸
２１ａの回転方向に応じて上昇または下降し（図５にお
いては下降した場合を例示）、これに追従して回転軸１
５ａがボルト軸３１側を中心に揺動（＋側）し、これに
より、第１テンションローラ１５を無端ベルト５の外面
に平行な面内で変位させて、第１テンションローラ１５
の位置を傾斜角−４°〜＋４°（０°＝水平）の範囲内
で変えることができる。つまり、スライダー２９が下降
した場合には、無端ベルト５の中心より左側を第１テン
ションローラ１５が強く押し付けることになり、無端ベ
ルト５が右側（矢印側）に動くことになる。なお、第１
テンションローラ１５を含むこれらの構成が、本発明で
いうベルト位置変更手段に相当する。

【００２２】また、無端ベルト５の近傍には、図６に示
すように、２つのベルト位置検出センサ３３が配設され
ている。図６において左側にあるベルト位置検出センサ
３３は、無端ベルト５の左縁の位置を検出するもので、
右側にあるベルト位置検出センサ３３は、無端ベルト５
の右縁の位置を検出するものである。各ベルト位置検出
センサ３３は、どちらも無端ベルト５の幅方向に配列さ
れた８個のフォトセンサによって構成されている。各フ
ォトセンサは、無端ベルト５によって光路が遮られない
時にオフ、無端ベルト５によって光路が遮られた時にオ
ンとなるもので、各ベルト位置検出センサ３３からは、
８個のフォトセンサのオン／オフに対応して各ビットが
１／０となる８ビット値が出力される。この８ビット値
は、上位ビットが外側のフォトセンサに対応し、下位ビ
ットが内側のフォトセンサに対応している。そして、ベ
ルト位置検出センサ３３の配設位置は、無端ベルト５が
中央にある場合、２つのベルト位置検出センサ３３の出
力値が、ともに“００００１１１１（２進数）”となる
ような位置に設定されている。ベルト位置が左側へ横ず
れした場合、左側のベルト位置検出センサ３３の出力値
は大きくなり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力
値は小さくなる。逆に、ベルト位置が右側へ横ずれした
場合、左側のベルト位置検出センサ３３の出力値は小さ
くなり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力値は大
きくなる。例えば、無端ベルト５がフォトセンサ１個分
だけ左へ横ずれした場合であれば、左側のベルト位置検
出センサ３３の出力値は“０００１１１１１（２進
数）”になり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力
値は“０００００１１１（２進数）”になる。なお、こ
れらベルト位置検出センサ３３が、本発明でいうベルト
位置検知手段に相当する。

【００２３】さらに、プーリーモータ３、ステッピング
モータ２１、およびベルト位置検出センサ３３は、図７
に示すように、コントローラ３５に接続されている。ま
た、このコントローラ３５には、警告灯３７も接続され
ている。コントローラ３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ
などを数個のＬＳＩチップに集積して構成されたマイク
ロコンピュータを中心にして、タイマ、各種インターフ
ェイス回路等を配して構成されたものである。コントロ
ーラ３５は、ベルト位置検出センサ３３によるベルト位
置の検知結果に基づいて、ステッピングモータ２１を駆
動することで第１テンションローラ１５の傾斜角を制御
し、これにより、無端ベルト５の幅方向位置を調整す
る。

【００２４】次に、コントローラ３５が行う第１テンシ
ョンローラ１５の傾斜角制御処理について、図８のフロ
ーチャートに基づいて説明する。この処理は、一定時間
が経過する度（本実施形態では、２００ミリ秒毎）に実
行される処理である。なお、第１テンションローラ１５
の傾斜角度が０°の状態で無端ベルト５の位置が略中央
となるように初期位置を調節しておく。

【００２５】本処理を開始すると、コントローラ３５
は、まず、無端ベルト５の左縁の現在位置を検出する
（Ｓ１０）。具体的には、コントローラ３５は、左側の
ベルト位置検出センサ３３が出力する８ビット値を入力
して、その８ビット値をコントローラ３５のメモリ上に
確保された変数ＤＬに格納する。

【００２６】また、コントローラ３５は、無端ベルト５
の右縁の現在位置を検出する（Ｓ２０）。具体的には、
コントローラ３５は、右側のベルト位置検出センサ３３
が出力する８ビット値を入力して、その８ビット値をコ
ントローラ３５のメモリ上に確保された変数ＤＲに格納
する。

【００２７】続いて、コントローラ３５は、無端ベルト
５の幅に異常がないかどうかをチェックする（Ｓ３
０）。この処理では、上記変数ＤＬ，ＤＲに格納された
２つの８ビット値、つまり計１６ビットの内、“１”と
なっているビットが７〜９ビットの場合に異常なしと判
断し、“１”となっているビットが６ビット以下または
１０ビット以上の場合に以上ありと判断する。このよう
に判断する理由は、無端ベルト５の幅が理想的な幅であ
る場合、変数ＤＬ，ＤＲに格納された２つの８ビット値
中に含まれる１６ビットの内、“１”となっているビッ
トは８ビットとなるはずであり、フォトセンサ１個分の
検出誤差を許容する場合、無端ベルト５の幅に異常がな
ければ、“１”となっているビットは７〜９ビットの範
囲内に収まるはずだからである。なお、無端ベルト５の
幅が過剰に狭い（例えば、縁がすり減っている）場合、
“１”となっているビットは６ビット以下となり、無端
ベルト５の幅が過剰に広い（例えば、中央で裂けて両縁
が外側へ広がっている）場合、“１”となっているビッ
トは１０ビット以上となる。

【００２８】Ｓ３０の処理において、無端ベルト５の幅
に異常があった場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、コントローラ
３５は、警告灯３７を点灯させて（Ｓ４０）、本処理を
終了する。これにより、利用者は、無端ベルト５の幅に
異常があることを察知することができる。なお、この
時、コントローラ３５によりプーリーモータ３を停止制
御してもよい。

【００２９】一方、Ｓ３０の処理において、無端ベルト
５の幅に異常がない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、コントロー
ラ３５は、変数ＤＬ，ＤＲの値を比較し、ＤＬ＞ＤＲで
あれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、変数ＤＬの値に基づいて第
１テンションローラ１５の新たな傾斜角を決定し、第１
テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新た
な傾斜角に変更する（Ｓ６０）。具体的には、コントロ
ーラ３５は、変数ＤＬの値に応じて、ＤＬ＝“１１１１
１１１１（２進数）”である場合に＋４°、ＤＬ＝“０
１１１１１１１（２進数）”である場合に＋２°、ＤＬ
≦“００１１１１１１（２進数）”である場合に０°
を、新たな傾斜角とする。そして、第１テンションロー
ラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更
するのに必要なパルス数の駆動信号を、ステッピングモ
ータ２１に対して出力する。

【００３０】一方、Ｓ５０の処理において、ＤＬ≦ＤＲ
であれば（Ｓ５０：ＮＯ）、変数ＤＲの値に基づいて第
１テンションローラ１５の新たな傾斜角を決定し、第１
テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新た
な傾斜角に変更する（Ｓ７０）。具体的には、コントロ
ーラ３５は、変数ＤＲの値に応じて、ＤＲ＝“１１１１
１１１１（２進数）”である場合に−４°、ＤＲ＝“０
１１１１１１１（２進数）”である場合に−２°、ＤＲ
≦“００１１１１１１（２進数）”である場合に０°
を、新たな傾斜角とする。そして、第１テンションロー
ラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更
するのに必要なパルス数の駆動信号を、ステッピングモ
ータ２１に対して出力する。

【００３１】このような上記Ｓ６０またはＳ７０の処理
により、ベルト位置が大きく横ずれしている場合には、
第１テンションローラ１５の傾斜角が±４°と大きく傾
くので、迅速に無端ベルト５の横ずれが解消される。ま
た、それよりも横ずれが小さい場合には、第１テンショ
ンローラ１５の傾斜角が±２°と小さく傾くので、無端
ベルト５が横ずれを解消する方向へ過剰に動いてしまう
のを防止できる。なお、上記Ｓ６０またはＳ７０の処理
を終えたら、本処理を終了する。以上説明した処理を実
行するコントローラ３５が、本発明でいう制御手段に相
当する。

【００３２】このように、上記揚送装置１によれば、コ
ントローラ３５が上記Ｓ６０およびＳ７０の処理を行う
ことにより、ベルト位置が大きく横ずれしている場合に
は、迅速に無端ベルト５の横ずれを解消することがで
き、それよりも横ずれが小さい場合には、無端ベルト５
が横ずれを解消する方向へ過剰に動いてしまうのを防止
できる。

【００３３】また、上記揚送装置１によれば、ＤＬ≦
“００１１１１１１（２進数）”且つＤＲ≦“００１１
１１１１（２進数）”である場合は、第１テンションロ
ーラ１５の傾斜角を０°に維持するので、無端ベルト５
が僅かに横ずれしている程度では、ステッピングモータ
２１および第１テンションローラ１５などの可動機構は
過敏に作動しなくなる。したがって、これらの可動機構
の耐用寿命が長くなる。

【００３４】さらに、上記揚送装置１によれば、上記Ｓ
３０およびＳ４０の処理により、無端ベルト５の幅に異
常があることを察知できるので、ベルトの交換など、必
要な対処を速やかに実施することができる。 ［第２実施形態］第２実施形態として説明する揚送装置
は、上記第１実施形態の揚送装置１とは、第１テンショ
ンローラ１５の傾斜角制御の処理内容が異なるものであ
る。以下の説明においては、上記第１実施形態の揚送装
置１との相違点を中心に詳述し、上記第１実施形態の揚
送装置１と同様な構成については、第１実施形態の説明
時に用いた符号を援用することで詳細な説明を省略す
る。

【００３５】図９は、コントローラ３５が行う第１テン
ションローラ１５の傾斜角制御処理のフローチャートで
ある。この処理は、一定時間が経過する度（本実施形態
では、２００ミリ秒毎）に実行される。本処理を開始す
ると、コントローラ３５は、まず、無端ベルト５の左縁
の現在位置を検出し（Ｓ１１０）、無端ベルト５の右縁
の現在位置を検出し（Ｓ１２０）、無端ベルト５の幅に
異常がないかどうかをチェックし（Ｓ１３０）、無端ベ
ルト５の幅に異常があった場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、
警告灯３７を点灯させて（Ｓ１４０）、本処理を終了す
る。これらＳ１１０〜Ｓ１４０の処理は、先に説明した
第１実施形態におけるＳ１０〜Ｓ４０の処理と同一なの
で、具体的な処理内容についての説明は省略する。

【００３６】一方、Ｓ１３０の処理において、無端ベル
ト５の幅に異常がない場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、コント
ローラ３５は、無端ベルト５の位置ＰＯＳ（以下、ベル
ト位置ＰＯＳという）を算出する（Ｓ１５０）。具体的
には、コントローラ３５は、変数ＤＬ中のビットの内、
“０”となっているビット数をカウントし、また、変数
ＤＲ中のビットの内、“１”となっているビット数をカ
ウントし、これら２つのカウント値を加算して、その値
をベルト位置ＰＯＳとする。例えば、図６に例示した位
置に無端ベルト５がある場合、ＤＬ＝“００００１１１
１”なので、“０”となっているビット数は４であり、
ＤＲ＝“００００１１１１”なので、“１”となってい
るビット数は４であり、ベルト位置ＰＯＳは８になる。
ベルト位置ＰＯＳ＝８となるのは、無端ベルト５の横ず
れしていない位置にある場合であり、以下の説明におい
ては、この位置のことを目標位置という。また、この目
標位置からベルト位置がフォトセンサ１個分だけ左へず
れた場合、ＤＬ＝“０００１１１１１”なので、“０”
となっているビット数は３であり、ＤＲ＝“０００００
１１１”なので、“１”となっているビット数は３であ
り、ベルト位置ＰＯＳは６になる。ちなみに、変数ＤＬ
とＤＲの値は、例えば無端ベルト５の幅のばらつきやフ
ォトセンサの検出精度のばらつきが原因で、厳密には同
時に変化しないので、変数ＤＬ，ＤＲのいずれか一方だ
けが変化する過渡的な状態になることもあり、そのよう
な場合にベルト位置ＰＯＳは奇数値をとる。

【００３７】続いて、コントローラ３５は、ベルト位置
ＰＯＳからベルトの目標位置（本実施形態の場合は８）
を減算して、無端ベルト５の目標位置からの偏差ｐを算
出する（Ｓ１６０）。また、Ｓ１６０の処理で求めた偏
差ｐを積算値ｉに加算して、積算値ｉを更新する（Ｓ１
７０）。さらに、新たなベルト位置ＰＯＳから以前のベ
ルト位置ＯＬＤＰＯＳを減算して、時間経過に伴うベル
ト位置の変化量ｄを求める（Ｓ１８０）。そして、次回
の処理で利用するために、上記ベルト位置ＰＯＳを以前
のベルト位置ＯＬＤＰＯＳとして保存する（Ｓ１９
０）。

【００３８】次に、コントローラ３５は、上記偏差ｐ，
積算値ｉ，および変化量ｄに基づいて、第１テンション
ローラ１５の傾斜角ｚを算出する（Ｓ２００）。具体的
には、比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，微分項ゲイン
ｃ，および現在の傾斜角ｚを用い、計算式ａ×ｐ＋ｂ×
ｉ＋ｃ×ｄ＋ｚを使って算出した値を、新たな傾斜角ｚ
とする。上記計算式中で用いた比例項ゲインａ，積分項
ゲインｂ，および微分項ゲインｃは、それぞれ偏差ｐ，
積算値ｉ，および変化量ｄを制御量に換算するための定
数である。これら比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，お
よび微分項ゲインｃの具体的な値は、実際の揚送装置の
具体的な構造等に応じて変わるので、通常は、適当な値
を種々組み合わせて実機を使った試験運転を行うなどし
て、動作の安定性と応答性とのバランスを考慮しながら
各値が決定される。

【００３９】こうして傾斜角ｚを算出したら、第１テン
ションローラ１５の傾きを傾斜角ｚに変更する（Ｓ２１
０）。具体的には、第１テンションローラ１５の傾きを
現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更するのに必要なパ
ルス数の駆動信号を、ステッピングモータ２１に対して
出力する。なお、Ｓ２１０の処理を終えたら、本処理を
終了する。

【００４０】以上のような第１テンションローラ１５に
対する傾斜角制御を行う揚送装置でも、上記第１実施形
態の揚送装置１と同様の作用、効果があり、無端ベルト
５の横ずれを解消するに当たって、横ずれの程度を考慮
した制御を行うので、横ずれの程度が小さい場合に無端
ベルトを過剰に移動させてしまうことはなくなり、しか
も、横ずれの程度が大きい場合に横ずれの解消に時間が
かかってしまうこともなくなる。

【００４１】また特に、偏差ｐの他に、積算値ｉや変化
量ｄを考慮して、第１テンションローラ１５に対する傾
斜角制御を行っているので、例えば、無端ベルト５が目
標位置付近にあって偏差ｐが小さい場合でも、横ずれす
る方向へ運動している場合には変化量ｄの値が相応に大
きくなるので、第１テンションローラ１５が傾けられ、
これにより、無端ベルト５の横ずれする運動を停止させ
ることができる。また、例えば、無端ベルト５が目標位
置付近にあって偏差ｐが小さく、しかも、横ずれする方
向へ運動していなくて変化量ｄの値も小さい場合でも、
無端ベルト５が目標位置から僅かにずれたままになって
いる場合は、積算値ｉが相応に大きくなるので、第１テ
ンションローラ１５が傾けられ、僅かなずれをも解消す
ることができる。

【００４２】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、こ
の他にも種々の形態で実施することができる。例えば、
上記第２実施形態の説明においては、比例項ゲインａ，
積分項ゲインｂ，および微分項ゲインｃが定数である例
を示したが、これらはそれぞれ偏差ｐ，積算値ｉ，変化
量ｄのいずれかに基づいて決まる変数であってもよい。

【００４３】具体的には、例えば偏差ｐが小さい場合に
は微分項ゲインｃを相対的に小さくする一方、偏差ｐが
大きい場合には微分項ゲインｃを相対的に大きくするこ
とにより、偏差ｐが小さい場合には安定性を重視した制
御を行い、偏差ｐが大きい場合には応答性を重視した制
御を行う、といったことができる。また、偏差ｐが小さ
い場合には、各ゲインを０（ゼロ）にして制御が全く行
われない不感帯を設けてもよい。

【００４４】このように比例項ゲインａ，積分項ゲイン
ｂ，微分項ゲインｃのいずれか１つまたは２つ以上を変
数値とする場合には、パラメータとなる値（例えば偏差
ｐ）が所定のしきい値を超えているか否かに応じて、別
の値に切り替えるようにしてもよいし、パラメータとな
る値がとり得る数値範囲についてパラメータとなる値に
対応する各ゲインをマップデータとして記憶しておい
て、そのマップデータから各ゲインを読み出すようにし
てもよい。このようなマップデータを用いれば、無端ベ
ルトのずれ具合に応じて熟練者が行う微妙な傾斜角調整
作業を自動化することも可能である。

【００４５】また、上記各実施形態においては、ベルト
の幅に異常があるか否かを検出して、異常時に警告灯を
点灯させる例を示したが、このような構成を採用するか
否かは任意である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 揚送装置の斜視図である。

【図２】 揚送装置下部の斜視図である。

【図３】 揚送装置下部の右側面図である。

【図４】 テンションローラ付近の正面図である。

【図５】 第１テンションローラを傾けた状態を示す正
面図である。

【図６】 ベルト位置検出センサと無端ベルトとの位置
関係を示す説明図である。

【図７】 揚送装置の制御系を示すブロック図である。

【図８】 第１実施形態の傾斜角制御を示すフローチャ
ートである。

【図９】 第２実施形態の傾斜角制御を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１・・・揚送装置、３・・・プーリーモータ、５・・・
無端ベルト、７・・・布ベルトホルダ、９・・・ロアー
アール、１１・・・アッパーアール、１３・・・入れ込
み樋、１５・・・第１テンションローラ、１７・・・第
２テンションローラ、１９・・・第３テンションロー
ラ、２１・・・ステッピングモータ、２３・・・布ベル
ト、２５・・・ローラ支持シャフト、２７・・・スプリ
ング、２９・・・スライダー、３１・・・ボルト軸、３
３・・・ベルト位置検出センサ、３５・・・コントロー
ラ、３７・・・警告灯。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梁川 誠市 愛知県春日井市美濃町２丁目102番地 Ｆターム(参考） 2C088 BA96 BA99 3C058 AA06 AA09 AB03 AB04 AB08 AC02 BA07 BB03 BB06 BB09 BC01 BC03 BC05 CA01 CB06

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】循環駆動される無端ベルトと該無端ベルト
   の上昇箇所に対面する挟持面との間に遊技球を導入し、
   該遊技球を前記無端ベルトと前記挟持面との間に挟み込
   んで、前記無端ベルトに追従する方向へ揚送可能な揚送
   装置において、 与えられた制御量に応じて大きさおよび／または向きが
   変化する力を、前記無端ベルトに作用させて、該無端ベ
   ルトの幅方向位置を変更可能なベルト位置変更手段と、 前記無端ベルトの幅方向位置を検知可能なベルト位置検
   知手段と、 該ベルト位置検知手段によって検知された前記無端ベル
   トの幅方向位置に基づいて、該幅方向位置を目標位置に
   近づけるのに必要な前記制御量を求めて、該制御量を前
   記ベルト位置変更手段に与える制御手段とを備えたこと
   を特徴とする揚送装置。
2. 【請求項２】前記ベルト位置検知手段が、前記無端ベル
   トの縁で前記無端ベルトの幅方向位置を検知することを
   特徴とする請求項１に記載の揚送装置。
3. 【請求項３】前記ベルト位置検知手段によって検知され
   る前記無端ベルトの幅方向位置が、あらかじめ定められ
   た許容範囲内で変動している場合に、前記制御手段が前
   記ベルト位置変更手段を作動させないことを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載の揚送装置。
4. 【請求項４】前記制御手段が、ＰＩＤ制御によって前記
   ベルト位置変更手段を制御することを特徴とする請求項
   １〜請求項３のいずれかに記載の揚送装置。