JP2002128000A - 宇宙ステーション実験モジュールの曝露パレット部装置交換機構の固定アーム動作状態表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 曝露パレット上に装備された装置交換機構を
背面側からＥＶＡバックアップする際、固定アームの動
作状態を把握できるようにする。 【解決手段】 背面側からの操作によりケーシング７内
のねじ軸８を回転させてナット１５を移動させ、ナット
１５の移動をアーム部１６、トグルリンク機構２５を介
して固定アーム３０の開閉動作に変換するようにしてあ
る装置交換機構６において、ケーシング７の外側部でい
ずれかの固定アーム３０の基端部近傍位置に、開閉表示
レバー４１をケーシング７の内外方向へ回動可能に枢着
する。開閉表示レバー４１の先端部側を、枢着部に設け
たねじりばね５０によりトグルリンク機構２５に押し付
け付勢し、トグルリンク機構２５の変位を開閉表示レバ
ー４１の後端部の変位として検出し、固定アーム３０の
動作状態を把握する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は宇宙ステーション実
験モジュールの曝露パレット部に装備される装置交換機
構の固定アームの動作状態を背面側外部から把握できる
ようにするために用いる曝露パレット部装置交換機構の
固定アーム動作状態表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球周回軌道上に恒久的且つ多目
的な有人施設としての宇宙ステーションを構築し、該宇
宙ステーションに連結した実験モジュールで、各種の実
験や研究を行う計画が進められている。

【０００３】上記実験モジュールとしては、宇宙ステー
ションから電力、空気等の供給を受ける有人の実験スペ
ースとなる与圧部や、宇宙ステーション外部で宇宙環境
をそのまま実験スペースとして使用できる曝露部等を有
する。

【０００４】上記曝露部には実験用のペイロード（カー
ゴ）が設置されるが、この際、ペイロードの端面部に有
するＰＩＵと称する結合部を、曝露部ベース側に装備さ
れたＥＦＵと称する装置交換機構に結合する必要があ
る。

【０００５】上記装置交換機構は、内蔵されたモータの
駆動で３本の固定アームを開閉させることにより、ペイ
ロードの結合部に対し結合、離脱できるようにしてあ
り、運用時に、たとえば、モータが故障する等、電気系
統を含む主駆動系が故障したようなときでも、結合部に
対し、完全に結合又は離脱させる必要がある。したがっ
て、このような故障時には、側面からのＥＶＡ（船外活
動）アクセスにより、上記固定アームを手動操作で開閉
させることができるようにしてある。

【０００６】しかし、最近、上記ペイロードをキャリア
としてのパレットに搭載した形で打ち上げて、曝露部ベ
ースにパレット毎結合させるようにすることが計画され
ている。かかる計画による曝露パレット部の構造は、図
４に示す如く、矩形の平盤状に形成したパレット１の側
面部に、図示しない曝露部ベース側の装置交換機構に結
合するための結合部（ＰＩＵ）２を設けている。又、上
記パレット１上には、打ち上げ時に、たとえば、３つの
ペイロード３ａ，３ｂ，３ｃをカーゴ取付機構１ａによ
り支持させるようにし、軌道上でのペイロード廃却時に
は、ペイロード２台ずつを、支持フレーム５に装備させ
てある装置交換機構６に結合部４を介し結合して、パレ
ット１毎廃却するようにしてある。

【０００７】上記装置交換機構６は、支持フレーム５に
外周面の一部を除いて包囲されるように横向きに組み付
けるようにするため、前述したように、主駆動系が故障
したような場合は、側面からのＥＶＡアクセスを行うこ
とができないので、背面側からＥＶＡアクセスを行うこ
とができるようにしてある。

【０００８】上記装置交換機構６の詳細は、図５（イ）
（ロ）及び図６に示す如くである。すなわち、横向きに
配置して両端に前面板９と背面板１０を取り付けた円筒
状のケーシング７内の軸心位置に、ねじ軸（ボールね
じ）８を、上記前面板９と背面板１０の部分に組み付け
た軸受１１により回転自在に支持させて、後端部を背面
板１０を通して後方へ所要量突出させるようにし、且つ
該ねじ軸８の背面板１０からの突出部に、大径のギヤ１
２を取り付けると共に、該ギヤ１２に噛合させたピニオ
ンギヤ１３を、ケーシング７内の後部位置に設置したモ
ータ１４の出力軸に取り付け、モータ１４の駆動力をピ
ニオンギヤ１３から大径のギヤ１２に伝えてねじ軸８を
回転できるようにしてある。

【０００９】又、上記ねじ軸８にナット１５を螺着し、
該ナット１５を、周方向等間隔位置で外側前方へアーム
部１６を三つ叉状に張り出させたナットホルダー（カッ
プリングアーム）１７に保持させ、且つ該ナットホルダ
ー１７に、ねじ軸８と平行にガイド孔１８を貫通させて
設け、更に、前面板９の内側に設けた固定部材１９と背
面板１０との間に、ねじ軸８と平行にガイドロッド２０
を取り付けると共に、該ガイドロッド２０を上記ナット
ホルダー１７のガイド孔１８に挿通させ、上記ねじ軸８
の回転で、ナット１５と一体のナットホルダー１７がガ
イドロッド２０に回転を規制されつつねじ軸８方向とな
る前後方向に移動できるようにしてある。

【００１０】上記ナットホルダー１７の３つのアーム部
１６の先端部には、第１リンク２１と第２リンク２２と
第３リンク２３の基端部をピン２４にて枢着連結してケ
ーシング７内の３個所に配した各トグルリンク機構２５
の上記第１リンク２１の先端部をそれぞれピン２６にて
連結すると共に、各第２リンク２２の先端部を、ケーシ
ング７に開口させた窓２７を通して該窓２７の外側位置
に固設されているブラケット２８にピン２９にて連結
し、且つ各第３リンク２３の先端部を、先端部及び基端
部を内向きに湾曲形成した３本の固定アーム３０の基端
部にピン３１にてそれぞれ連結し、該ピン３１を、窓２
７の部分から窓２７の外側へ向かう円弧溝部３２ａと該
円弧溝部３２ａから後方へ向かう直線溝部３２ｂとから
なるガイド溝３２に係合させるようにしてある。又、上
記固定アーム３０は、ピン３１に連結されている基端部
から先端部付近の位置まで一連に延びる長溝３３を両側
に有し、該両側の長溝３３内に、ピン２９よりもやや外
側で且つ若干後方位置に対向させて固定した支持ピン３
４を嵌入させて支持させ、上記ナットホルダー１７をガ
イドロッド２０に沿い移動させることによるアーム部１
６の前後方向の変位により、トグルリンク機構２５を介
してピン３１がガイド溝３２に沿い移動しつつピン３４
により固定アーム３０がピン３１を中心に回動すること
によって、固定アーム３０の先端部を開閉させて結合部
４を結合、離脱させることができるようにしてある。

【００１１】上記構成において、ねじ軸８を回転させて
ナット１５を図５の実線の位置から二点鎖線の位置へ変
位させると、アーム部１６の変位に伴いトグルリンク機
構２５が変位させられることになるが、この場合、第２
リンク２２の枢着ピン２９を中心にピン２４が変位して
第３リンク２３によりピン３１がガイド溝３２の円弧溝
部３２ａから直線溝部３２ｂへ導かれるため、該ピン３
１に連結されている固定アーム３０は後方へ引かれると
同時に支持ピン３４を支点に先端部が内向きに回動変位
させられることになり、この過程で、固定アーム３０
は、アーム開状態、ソフトドック状態、アーム閉状態へ
と変化させられるが、この際、単にアーム閉状態では、
固定アーム３０で結合部４を完全にロックした状態とは
なっておらず、したがって、固定アーム３０を、アーム
閉状態から更に閉じるようにしてロック状態にする必要
がある。そのため、トグルリンク機構２５のピン２９の
中心とガイド溝３２終端でのピン３１の中心との間に
は、ピン３１がケーシング７の径方向で内側となるよう
にオフセット量ｅが設定してあると共に、第１リンク２
１がケーシング７の径方向に向いたときのピン２４の位
置がピン２９の中心と同じになるように第１リンク２１
の長さが決められており、これにより、ナット１５を後
端まで移動させたときに、第２リンク２２と第３リンク
２３がピン２４を屈曲点としてくの字状になること、す
なわち、オーバーセンター状態になることで、ロック状
態が得られるように設定してある。

【００１２】なお、図５（イ）において、３５は固定ア
ーム３０の先端部付近に突設したストッパーピンで、ケ
ーシング７の前端部外側に設けたピン受３６に嵌入させ
ることができるようにしてある。３７はピン３１を嵌入
させるガイド溝３２を側壁内面に有し且つ外壁で固定ア
ーム３０の基端部側を覆うようにしたリンクガイド、３
８はギヤカバー、３９はナットホルダー１７のストッパ
ー兼打上時与圧機構をそれぞれ示す。

【００１３】上記構成の装置交換機構６の場合、モータ
１４が故障したようなときには、ケーシング７の背面板
１０から後方へ突出するねじ軸８の後端部に、ＥＶＡク
ルーがボックスレンチの如き工具を嵌装して、ねじ軸８
を手動で回転操作することにより、固定アーム３０の開
閉を行うことができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うに、ＥＶＡクルーが装置交換機構６の背面側からアク
セスする場合、固定アーム３０の動作状態を把握しずら
いという問題がある。

【００１５】因に、図４に示すパレット１の結合部２や
ペイロード３ａの結合部４に対して結合、離脱を行うよ
うな側面からのアクセスが可能な装置交換機構の場合、
これまでは、図７に示す如く、固定アーム３０の外側面
にソフトドック位置のマーキングライン４０を付してお
き、このマーキングライン４０をアームガイドカバー３
７の端部を指標として視認する方法が採られていたが、
背面側からアクセスを行う装置交換機構６の場合には、
マーキングライン４０を視認することは困難である。し
かも、上記従来のマーキングライン４０は、アーム開、
ソフトドック、アーム閉、ロック状態のうちのソフトド
ック状態のみの表示機能しかなかった。又、たとえ、多
数の異なる状態の表示をしようとしても、マーキングの
数や面積が増大するため、マーキング間の寸法を高精度
にする必要があり、更に、精度よく表示するためには、
マーキングを大きくしたり、太陽光の有無に拘らず安定
して目視できる塗料とする等の必要があり、いずれにし
ても、背面からのアクセス時に、必要充分な状態表示を
行えるものではない。

【００１６】そこで、本発明は、曝露パレット上に横向
きに装備された装置交換機構の電気系統を含む主駆動系
が故障して、背面からＥＶＡバックアップが必要となっ
た際に、トグルリンク機構等の機構内部の状態に基づく
固定アームの動作状態を背面側外部から把握することが
できるようにしようとするものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、一端に背面板を取り付けた円筒状のケー
シング内の中心線位置に、該ケーシングの背面板から後
端部が突出するようにねじ軸を同心状に配置し、該ねじ
軸にナットを螺着し、該ナットから外方へ放射方向へ張
り出させた複数のアーム部を、上記ケーシングの外側部
に上記アーム部に対応させて開閉可能に組み付けた複数
の固定アームの各基端部に、それぞれトグルリンク機構
を介して連結し、上記ねじ軸の回転によるねじ軸方向へ
のナットの移動を、各アーム部からトグルリンク機構を
介して固定アームの開閉動作に変換するようにしてあっ
て、曝露パレット上に立てられた支持フレームに横向き
にセットされるようにしてある装置交換機構における上
記ケーシングの外側部でいずれかの固定アームの基端部
近傍位置に、先端部側が上記トグルリンク機構に当接さ
せられるように配した開閉表示レバーの中間部を、ケー
シング内外方向へ回動可能に枢着して、該枢着部に、先
端部側がトグルリンク機構に押し付けられるよう付勢す
る装置を設け、該開閉表示レバーの後端部の移動する位
置により固定アームの開閉動作状態を把握できるように
した構成とする。

【００１８】装置交換機構の背面側からねじ軸を回転さ
せて、ナットの移動をアーム部からトグルリンク機構に
伝えると、トグルリンク機構の動作により開閉表示レバ
ーが回動させられるため、開閉表示レバーの後端部の位
置により固定アームの開閉状態を把握することができ
る。

【００１９】又、開閉表示レバーを配置した位置の近傍
に、先端部がトグルリンク機構のオーバーセンター位置
に介在させられるように配置したロック表示レバーの中
間部を、ケーシング内外方向へ回動可能に枢着して、該
枢着部に、オーバーセンター位置へ変位したトグルリン
ク機構に先端部が当接させられるよう付勢する装置を設
け、該ロック表示レバーの後端部の移動する位置により
固定アームのロック状態を把握できるようにした構成と
することにより、固定アームのロック、非ロック状態を
ロック表示レバーの後端部の位置で確認することができ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２１】図１及び図２（イ）（ロ）（ハ）（ニ）並
びに図３（イ）（ロ）（ハ）（ニ）は本発明の実施の一
形態を示すもので、図５（イ）（ロ）及び図６に示した
と同様な構成としてある装置交換機構６において、トグ
ルリンク機構２５の第３リンク２３と固定アーム３０を
連結するピン３１をガイドするガイド溝３２を形成する
ようにしてある上部位置のリンクガイド３７内に、トグ
ルリンク機構２５に接して固定アーム３０の開状態から
閉状態までの動作状態を検出して表示するための開閉表
示レバー４１と、固定アーム３０のロック状態と非ロッ
ク状態とを検出して表示するためのロック表示レバー４
２とを、ねじ軸８方向となる前後方向に配置して、開閉
表示レバー４１の中間部を、リンクガイド３７の一方の
側壁内面部に軸４３によりケーシング７内外方向へ回動
自在に取り付けると共に、ロック表示レバー４２の先端
部側を、リンクガイド３７の他方の側壁内面部に軸４４
によりケーシング７内外方向へ回動自在に取り付け、且
つ該各表示レバー４１，４２の後端部を、リンクガイド
３７の外壁に設けた大小の表示窓４５，４６を通してリ
ンクガイド３７外へ突出させ、更に、上記各軸４３，４
４の部分にねじりばね４７，４８を組み付けて、表示レ
バー４１，４２の先端部側がケーシング７の内方へ向け
て常時付勢されるようにする。

【００２２】上記開閉表示レバー４１は、先端部がガイ
ド溝３２の円弧溝部３２ａの始端位置付近まで延びると
共に、最先端部を広幅として第２リンク２２と第三リン
ク２３のいずれの側端面にも接触できるようにしてあ
り、且つ軸４３部付近の内側腹部に膨み４１ａを設けて
第３リンク２３の先端部に接触し易くしてある。

【００２３】上記ロック表示レバー４２は、たとえば、
先端から１／５程度の位置を軸４４への枢着位置とし
て、先端部側の回動変位を後端へ拡大して伝えられるよ
うにしてあり、且つ先端には、内方へ向けて配置した段
部４９ａ付きの小ロッド４９を、ピン５０により回動自
在に取り付けると共に、該小ロッド４９を位置固定のス
トッパースリーブ５１に通し、上記ねじりばね４８で回
動付勢される先端の位置を、段部４９ａがストッパース
リーブ５１に当接することで規制できるようにし、且つ
上記小ロッド４９の最先端を、ガイド溝３２の円弧溝部
３２ａと直線溝部３２ｂとの境界部の外側に対応位置さ
せ、トグルリンク機構２５の第２リンク２２と第３リン
ク２３が第１リンク２１に押されてオーバーセンター状
態になったときに、小ロッド４９が第１リンク２１によ
り外方へ押されるようにしてある。

【００２４】なお、その他の構成は図５及び図６に示し
たものと同じであり、同一部分には同一符号が付してあ
る。

【００２５】図１に示す如く、固定アーム３０が開状態
の場合、開閉表示レバー４１は、先端部がトグルリンク
機構２５の第３リンク２３の先端部に近い位置に接して
おり、又、ロック表示レバー４２は、トグルリンク機構
２５に接することなく小ロッド４９の段部４９ａがスト
ッパースリーブ５１に当接する位置に保持されており、
このとき、リンクガイド３７の外壁の表示窓４５から突
出する開閉表示レバー４１の後端部と表示窓４６から突
出するロック表示レバー４２の後端部は、図２（イ）に
示す如く、いずれも上方に位置している。

【００２６】上記の状態において、背面側からのアクセ
スを行うと、すなわち、背面板１０から突出するねじ軸
８の後端部に工具を嵌装して手動によりねじ軸８を所要
方向に回転させると、ナット１５と一体にナットホルダ
ー１７が後退させられて、トグルリンク機構２５が変位
させられることにより、固定アーム３０は閉じる方向に
変位させられてソフトドック状態にさせられる。このと
き、第３リンク２３の先端部がガイド溝３２の円弧溝部
３２ａに沿わされることにより開閉表示レバー４１の先
端部側を図１の状態から図３（イ）に示す如く外方へ押
すことになるため、開閉表示レバー４１の後端部は、図
２（ロ）に示す如く、表示窓４５の中間部に位置させら
れる。

【００２７】上記の状態からナット１５が更に後退させ
られると、図３（ロ）に示す如く、第３リンク２３の先
端部が表示レバー４１の腹部の膨み４１ａを押接するこ
とになって、表示レバー４１の先端側は更に外方へ押さ
れて軸４３を中心に図上反時計方向に回動させられる。
この場合、開閉表示レバー４１の腹部に膨み４１ａがな
いと、第３リンク２３と開閉表示レバー４１との接触角
度が鋭角的になって開閉表示レバー４１の変位が緩慢に
なってしまうが、膨み４１ａの存在により開閉表示レバ
ー４１の変位を大きくとることができて、視認し易くす
ることができる。

【００２８】更に、ナット１５が後退させられると、固
定アーム３０は閉状態にさせられる。このとき、第３リ
ンク２３の先端部は開閉表示レバー４１の膨み４１ａを
乗り越えてしまうが、開閉表示レバー４１の先端に第２
リンク２２の先端部がジャミングを起すことなく浅い角
度で接することになり、これにより、開閉表示レバー４
１の先端部側は連続的に外方へ押されることになり、後
端部は図２（ハ）に示す如く、表示窓４５の下部に位置
させられる。

【００２９】上記のようにして固定アーム３０が閉状態
になった後、更にナット１５が後退させられると、図３
（ニ）に示す如く、トグルリンク機構２５の第２リンク
２２と第３リンク２３がオーバーセンター状態にさせら
れるため、固定アーム３０はロック状態にさせられる
が、このとき第１リンク２１の先端がロック表示レバー
４２の先端部に連結されている小ロッド４９を外方へ押
してその動きをロック表示レバー４２に伝えるため、図
２（ニ）に示す如く、ロック表示レバー４２の後端部は
表示窓４６の下部に位置させられる。

【００３０】このように、固定アーム３０の動作状態
を、開閉表示レバー４１とロック表示レバー４２の変位
として、図２（イ）（ロ）（ハ）（ニ）に示す如く背面
側外部から把握することができる。したがって、主駆動
系が故障したとしても、ＥＶＡクルーは状態表示を目で
確認しながら、供給するトルク、回転速度等をコントロ
ールすることで、装置交換機構６の機能を遂行させるこ
とができる。

【００３１】なお、上記実施の形態では、上部に位置す
る固定アーム３０を対象として表示レバー４１，４２を
組み付けるようにした場合を示したが、これに限られる
ものではないこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範
囲内において、種々変更を加え得ることは勿論である。

【００３２】

【発明の効果】以上述べた如く、本発明の宇宙ステーシ
ョン実験モジュールの曝露パレット部装置交換機構の固
定アーム動作状態表示装置によれば、一端に背面板を取
り付けた円筒状のケーシング内の中心線位置に、該ケー
シングの背面板から後端部が突出するようにねじ軸を同
心状に配置し、該ねじ軸にナットを螺着し、該ナットか
ら外方へ放射方向へ張り出させた複数のアーム部を、上
記ケーシングの外側部に上記アーム部に対応させて開閉
可能に組み付けた複数の固定アームの各基端部に、それ
ぞれトグルリンク機構を介して連結し、上記ねじ軸の回
転によるねじ軸方向へのナットの移動を、各アーム部か
らトグルリンク機構を介して固定アームの開閉動作に変
換するようにしてあって、曝露パレット上に立てられた
支持フレームに横向きにセットされるようにしてある装
置交換機構における上記ケーシングの外側部でいずれか
の固定アームの基端部近傍位置に、先端部側が上記トグ
ルリンク機構に当接させられるように配した開閉表示レ
バーの中間部を、ケーシング内外方向へ回動可能に枢着
して、該枢着部に、先端部側がトグルリンク機構に押し
付けられるよう付勢する装置を設け、該開閉表示レバー
の後端部の移動する位置により固定アームの開閉動作状
態を把握できるようにした構成としてあるので、軌道上
作動機器の運用時に、装置交換機構の電気系統を含む主
駆動系が故障して背面からＥＶＡクルーがアクセスを行
うことが必要となったときに、固定アームや内部のトグ
ルリンク機構の動作状態を開閉表示レバーの変位として
把握することができ、又、開閉表示レバーを配置した位
置の近傍に、先端部がトグルリンク機構のオーバーセン
ター位置に介在させられるように配置したロック表示レ
バーの中間部を、ケーシング内外方向へ回動可能に枢着
して、該枢着部に、オーバーセンター位置へ変位したト
グルリンク機構に先端部が当接させられるよう付勢する
装置を設け、該ロック表示レバーの後端部の移動する位
置により固定アームのロック状態を把握できるようにし
た構成とすることにより、固定アームのロック、非ロッ
ク状態を確認することができる、という優れた効果を発
揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の宇宙ステーション実験モジュールの曝
露パレット部装置交換機構の固定アーム動作状態表示装
置の実施の一形態を示す切断側面図である。

【図２】図１のII−II方向矢視を示すもので、（イ）
（ロ）（ハ）（ニ）はいずれも表示レバーによる異なる
状態表示を示す図である。

【図３】トグルリンク機構と表示レバーとの関連動作を
示すもので、（イ）（ロ）（ハ）（ニ）はいずれも異な
る動作状態を示す概略図である。

【図４】計画されている曝露パレット部の構造例を示す
概略斜視図である。

【図５】曝露パレット部で用いられる装置交換機構を示
すもので、（イ）は切断側面図、（ロ）は（イ）のＡ方
向矢視図である。

【図６】図５（イ）の正面図である。

【図７】従来採用されていた固定アームの状態表示手段
を示す部分図である。

【符号の説明】

１ パレット ５ 支持フレーム ６ 装置交換機構 ７ ケーシング ８ ねじ軸 １０ 背面板 １５ ナット １６ アーム部 ２５ トグルリンク機構 ３０ 固定アーム ４１ 開閉表示レバー ４２ ロック表示レバー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端に背面板を取り付けた円筒状のケー
   シング内の中心線位置に、該ケーシングの背面板から後
   端部が突出するようにねじ軸を同心状に配置し、該ねじ
   軸にナットを螺着し、該ナットから外方へ放射方向へ張
   り出させた複数のアーム部を、上記ケーシングの外側部
   に上記アーム部に対応させて開閉可能に組み付けた複数
   の固定アームの各基端部に、それぞれトグルリンク機構
   を介して連結し、上記ねじ軸の回転によるねじ軸方向へ
   のナットの移動を、各アーム部からトグルリンク機構を
   介して固定アームの開閉動作に変換するようにしてあっ
   て、曝露パレット上に立てられた支持フレームに横向き
   にセットされるようにしてある装置交換機構における上
   記ケーシングの外側部でいずれかの固定アームの基端部
   近傍位置に、先端部側が上記トグルリンク機構に当接さ
   せられるように配した開閉表示レバーの中間部を、ケー
   シング内外方向へ回動可能に枢着して、該枢着部に、先
   端部側がトグルリンク機構に押し付けられるよう付勢す
   る装置を設け、該開閉表示レバーの後端部の移動する位
   置により固定アームの開閉動作状態を把握できるように
   した構成を有することを特徴とする宇宙ステーション実
   験モジュールの曝露パレット部装置交換機構の固定アー
   ム動作状態表示装置。
2. 【請求項２】 開閉表示レバーを配置した位置の近傍
   に、先端部がトグルリンク機構のオーバーセンター位置
   に介在させられるように配置したロック表示レバーの中
   間部を、ケーシング内外方向へ回動可能に枢着して、該
   枢着部に、オーバーセンター位置へ変位したトグルリン
   ク機構に先端部が当接させられるよう付勢する装置を設
   け、該ロック表示レバーの後端部の移動する位置により
   固定アームのロック状態を把握できるようにした請求項
   １記載の宇宙ステーション実験モジュールの曝露パレッ
   ト部装置交換機構の固定アーム動作状態表示装置。